DE102020201501A1 - Method for determining the position of a vehicle when creating a map of the surroundings - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs (100) beim Erstellen einer Umgebungskarte (110). Das Verfahren umfasst einen Schritt des Einlesens. Zudem umfasst das Verfahren einen Schritt des Eintragens und zusätzlich oder alternativ zum Schritt des Eintragens einen Schritt des Bestimmens. Im Schritt des Einlesens wird ein Untergrundsignal (130) eingelesen. Das Untergrundsignal (130) repräsentiert zumindest ein ortsfestes Merkmal (135) eines Untergrunds des Fahrzeugs (100). Im Schritt des Eintragens wird das zumindest eine ortsfeste Merkmal (135) des Untergrunds des Fahrzeugs (100) unter Verwendung des Untergrundsignals (130) und eines Positionssignals (140) in die Umgebungskarte (110) eingetragen, um die Umgebungskarte (110) zu erweitern. Das Positionssignal (140) repräsentiert eine erfasste Position des Fahrzeugs (100). Im Schritt des Bestimmens wird unter Verwendung des Untergrundsignals (130) und der Umgebungskarte (110) eine kartenbasierte Position des Fahrzeugs (100) bestimmt.The invention relates to a method for determining the position of a vehicle (100) when creating an environment map (110). The method comprises a step of reading in. In addition, the method comprises a step of entering and, in addition or as an alternative to the step of entering, a step of determining. In the reading-in step, a background signal (130) is read in. The background signal (130) represents at least one stationary feature (135) of a background of the vehicle (100). In the step of entering, the at least one stationary feature (135) of the ground of the vehicle (100) is entered in the environment map (110) using the background signal (130) and a position signal (140) in order to expand the environment map (110). The position signal (140) represents a detected position of the vehicle (100). In the determination step, a map-based position of the vehicle (100) is determined using the background signal (130) and the environment map (110).
Description
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs beim Erstellen einer Umgebungskarte.The present invention relates to a method for determining the position of a vehicle when creating a map of the surroundings.
Zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs beim Erstellen einer Umgebungskarte ist es möglich, einen Algorithmus zur simultanen Positionsbestimmung und Kartenerstellung, einen sogenannten „SLAM- Algorithmus“ zu verwenden, beispielsweise basierend auf LiDAR-Sensorik oder Odometrie. Die Positionsgenauigkeit kann dabei abhängig sein von Umgebungsfaktoren wie Wetterumstände sowie von einer Genauigkeit verwendeter Sensordaten.To determine the position of a vehicle when creating a map of the surroundings, it is possible to use an algorithm for simultaneous position determination and map creation, a so-called “SLAM algorithm”, for example based on LiDAR sensors or odometry. The position accuracy can be dependent on environmental factors such as weather conditions and on the accuracy of the sensor data used.
Vor diesem Hintergrund schafft die vorliegende Erfindung ein verbessertes Verfahren zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs beim Erstellen einer Umgebungskarte und eine verbesserte Vorrichtung zur Positionsbestimmung beim Erstellen einer Umgebungskarte für ein Fahrzeug gemäß den Hauptansprüchen. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.Against this background, the present invention creates an improved method for determining the position of a vehicle when creating a map of the surroundings and an improved device for determining position when creating a map of the surroundings for a vehicle according to the main claims. Advantageous refinements result from the subclaims and the following description.
Der hier vorgestellte Ansatz beruht auf der Erkenntnis, dass zur Verbesserung einer Genauigkeit der Lokalisation des Fahrzeugs ein charakteristisches ortsfestes Merkmal eines Untergrunds des Fahrzeugs, beispielsweise einen bestimmten Fahrbahnverlauf oder eine Fahrbahnbeschaffenheit, mit einer erfassten Position des Fahrzeugs verknüpft werden kann, und zum Erweitern einer Umgebungskarte verwendet werden kann. Zusätzlich oder alternativ dazu kann unter Verwendung eines solchen Merkmals und der Umgebungskarte durch ein Abgleichen des Merkmals mit bereits eingetragenen Merkmalen eine aktuelle Position des Fahrzeugs bestimmt werden. Vorteilhafterweise ist es dadurch möglich, einen aktuellen Untergrund des Fahrzeugs im Abgleich mit der Umgebungskarte wiederzuerkennen, was die Positionsgenauigkeit bei der Lokalisation des Fahrzeugs erhöht. Vorteilhafterweise ist dies unter Verwendung von vorhandener Sensorik des Fahrzeugs möglich, was kostensparend ist. Zudem ist der hier vorgestellte Ansatz durch die Verwendung des Merkmals bezüglich des Untergrunds des Fahrzeugs vorteilhafterweise auch bei für eine Umgebungssensorik des Fahrzeugs widrigen Wetterverhältnissen wie Nebel oder Niederschlägen ausführbar.The approach presented here is based on the knowledge that in order to improve the accuracy of the localization of the vehicle, a characteristic, stationary feature of a surface of the vehicle, for example a certain course of the road or a road surface, can be linked to a recorded position of the vehicle, and to expand a map of the surroundings can be used. Additionally or alternatively, a current position of the vehicle can be determined using such a feature and the environment map by comparing the feature with features that have already been entered. This advantageously makes it possible to recognize a current background of the vehicle in comparison with the map of the surroundings, which increases the positional accuracy when localizing the vehicle. This is advantageously possible using existing sensors in the vehicle, which saves costs. In addition, the approach presented here can advantageously also be carried out in adverse weather conditions such as fog or precipitation for an environmental sensor system of the vehicle by using the feature relating to the ground of the vehicle.
Ein Verfahren zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs beim Erstellen einer Umgebungskarte umfasst zumindest einen Schritt des Einlesens und einen Schritt des Eintragens. Zusätzlich oder alternativ dazu umfasst das Verfahren den Schritt des Einlesens und einen Schritt des Bestimmens. Im Schritt des Einlesens wird ein Untergrundsignal eingelesen. Das Untergrundsignal repräsentiert zumindest ein ortsfestes Merkmal eines Untergrunds des Fahrzeugs. Im Schritt des Eintragens wird unter Verwendung des Untergrundsignals und eines Positionssignals, das eine erfasste Position des Fahrzeugs repräsentiert, das zumindest eine ortsfeste Merkmal des Untergrunds des Fahrzeugs in die Umgebungskarte eingetragen, um die Umgebungskarte zu erweitern. Im Schritt des Bestimmens wird unter Verwendung des Untergrundsignals und der Umgebungskarte eine kartenbasierte Position des Fahrzeugs bestimmt.A method for determining the position of a vehicle when creating an environment map comprises at least one step of reading in and one step of entering. Additionally or alternatively, the method includes the step of reading in and a step of determining. In the reading-in step, a background signal is read in. The background signal represents at least one stationary feature of a background of the vehicle. In the step of entering, using the background signal and a position signal that represents a detected position of the vehicle, the at least one fixed feature of the background of the vehicle is entered in the map of the surroundings in order to expand the map of the surroundings. In the determination step, a map-based position of the vehicle is determined using the background signal and the environment map.
Das Fahrzeug kann ein Kraftfahrzeug sein, das einen teilautomatisierten oder vollautomatisierten Fahrbetrieb ermöglicht, beispielsweise ein Auto, ein Bus, ein Lastkraftwagen oder ein Flurförderzeug. Bei dem Untergrund des Fahrzeugs kann es sich beispielsweise um einen Abschnitt einer Fahrbahn des Fahrzeugs handeln, oder um einen Bereich eines Bodens eines stehenden, beispielsweise geparkten Fahrzeugs. Das ortsfeste Merkmal kann beispielsweise eine Bodenschwelle sein, ein Fahrbahnbelag wie Kopfsteinpflaster, eine zwischen Betonplatten oder ein Kurvenverlauf. Beispielsweise kann das ortsfeste Merkmal durch eine Niveauänderung des Untergrunds gekennzeichnet sein. Das Untergrundsignal kann auch eine Mehrzahl ortsfester Merkmale umfassen. Zum Eintragen des ortsfesten Merkmals in die Umgebungskarte kann das Merkmal mit der erfassten Position verknüpft werden. Die Umgebungskarte kann beispielsweise bereits bekannte ortsfeste Merkmale umfassen, um die kartenbasierte Position des Fahrzeugs durch ein Wiedererkennen des ortsfesten Merkmals und zusätzlich oder alternativ einer Abfolge und zusätzlich oder alternativ einer Kombination von ortsfesten Merkmalen zu bestimmen.The vehicle can be a motor vehicle that enables partially automated or fully automated driving, for example a car, a bus, a truck or an industrial truck. The ground of the vehicle can be, for example, a section of a roadway of the vehicle, or an area of the floor of a stationary, for example parked, vehicle. The stationary feature can be, for example, a threshold, a road surface such as cobblestones, one between concrete slabs or a curve. For example, the fixed feature can be characterized by a change in the level of the subsurface. The background signal can also include a plurality of stationary features. To enter the stationary feature in the map of the surroundings, the feature can be linked to the recorded position. The environment map can for example include already known stationary features in order to determine the map-based position of the vehicle by recognizing the stationary feature and additionally or alternatively a sequence and additionally or alternatively a combination of stationary features.
Gemäß einer Ausführungsform kann als die Umgebungskarte eine unter Verwendung eines Algorithmus zur simultanen Positionsbestimmung und Kartenerstellung bestimmte Karte verwendet werden. Bei dem Algorithmus kann es sich um einen sogenannten SLAM-Algorithmus („Simultaneous Localization and Mapping“-Algorithmus) handeln. Dabei kann es sich um ein aus der Robotik bekanntes Problem handeln, bei dem ein mobiler Roboter zugleich eine Karte seiner Umgebung erstellen und seine Pose oder Position innerhalb der Karte ermittelt. Die Umgebungskarte kann zudem beispielsweise kontinuierlich oder in einem bestimmten Zeitabstand durch das Eintragen neuer ortsfester Merkmale verknüpft mit Positionsdaten aktualisiert werden. Vorteilhafterweise ist es somit möglich, die Umgebungskarte zu verbessern und die Positionierungsgenauigkeit zu erhöhen.According to one embodiment, a map determined using an algorithm for simultaneous position determination and map creation can be used as the environment map. The algorithm can be a so-called SLAM algorithm (“Simultaneous Localization and Mapping” algorithm). This can be a problem known from robotics, in which a mobile robot simultaneously creates a map of its surroundings and determines its pose or position within the map. The environment map can also be updated continuously or at a specific time interval by entering new stationary features linked to position data. It is thus advantageously possible to improve the map of the surroundings and to increase the positioning accuracy.
Das Verfahren kann gemäß einer Ausführungsform auch einen Schritt des Ermittelns des Untergrundsignals unter Verwendung eines Sensorsignals umfassen, um das zumindest eine ortsfeste Merkmal zu ermitteln. Das Sensorsignal kann sensorisch erfasste Daten eines Sensors des Fahrzeugs repräsentieren. Das Sensorsignal kann beispielsweise einen sensorisch erfassten Zustand des Untergrunds des Fahrzeugs repräsentieren, beispielsweise einen Straßenzustand, oder eine sensorisch erfasste Beschaffenheit des Untergrunds des Fahrzeugs. Zum Ermitteln des Merkmals kann abhängig von verwendeten Sensoren beispielsweise eine Bilderkennung verwendet werden, beispielsweise um den Fahrbahnzustand zu erkennen, oder um das Merkmal zu klassifizieren. beispielsweise als Lücke zwischen Betonplatten oder Kopfsteinpflastern. Vorteilhafterweise kann das ortsfeste Merkmal so schnell und aktuell ermittelt werden.According to one embodiment, the method can also include a step of determining the background signal using a sensor signal in order to detect the at least one stationary To determine the characteristic. The sensor signal can represent sensor-recorded data of a sensor of the vehicle. The sensor signal can represent, for example, a sensor-detected state of the ground of the vehicle, for example a road condition, or a sensor-detected condition of the ground of the vehicle. To determine the feature, depending on the sensors used, for example, image recognition can be used, for example to recognize the state of the roadway or to classify the feature. for example as a gap between concrete slabs or cobblestones. In this way, the stationary feature can advantageously be determined quickly and up-to-date.
Wenn das Untergrundsignal unter Verwendung des Sensorsignals ermittelt wird, kann das Verfahren gemäß einer Ausführungsform zudem einen Schritt des Erfassens des Sensorsignals aufweisen. Das Sensorsignal kann unter Verwendung eines Beschleunigungssensors und zusätzlich oder alternativ unter Verwendung eines Höhenstandsensors und zusätzlich oder alternativ unter Verwendung eines Umfelderfassungssensors und zusätzlich oder alternativ unter Verwendung eines an einem Fahrwerk des Fahrzeugs sensierenden Fahrwerksensors erfasst werden. Vorteilhafterweise ist es somit möglich, bereits in dem Fahrzeug vorhandene Sensoren zu verwenden, was kostensparend ist. Zudem ist es möglich, durch die Verwendung verschiedener Sensoren oder einer Kombination von Sensoren den Untergrund des Fahrzeugs genau zu erfassen.If the background signal is determined using the sensor signal, the method according to one embodiment can also have a step of acquiring the sensor signal. The sensor signal can be detected using an acceleration sensor and additionally or alternatively using a ride height sensor and additionally or alternatively using a surroundings detection sensor and additionally or alternatively using a chassis sensor that senses on a chassis of the vehicle. It is thus advantageously possible to use sensors that are already present in the vehicle, which is cost-saving. It is also possible to use different sensors or a combination of sensors to precisely record the ground of the vehicle.
Das im Schritt des Einlesens eingelesene Untergrundsignal kann gemäß einer Ausführungsform einen Verlauf eines Untergrunds des Fahrzeugs als das zumindest eine ortsfeste Merkmal repräsentieren. Das ortsfeste Merkmal kann dann beispielsweise ein Kurvenverlauf eines Fahrbahnabschnitts repräsentieren. Zusätzlich oder alternativ dazu kann als das zumindest eine ortsfeste Merkmal eine Untergrundbeschaffenheit eingelesen werden. Das zumindest eine ortsfeste Merkmal repräsentiert dann beispielsweise eine Bodenschwelle oder eine Fahrbahncharakteristik wie Lücken zwischen Betonplatten auf manchen Autobahnen. Vorteilhafterweise ist es somit möglich, verschiedene oder mehrere Charakteristika des Untergrunds als ortsfestes Merkmal einzulesen, um je nach örtlichen Gegebenheiten die Umgebungskarte zu erweitern und die Lokalisierung des Fahrzeugs zu verbessern.The background signal read in in the step of reading in can, according to one embodiment, represent a course of a background of the vehicle as the at least one stationary feature. The stationary feature can then represent, for example, a curve profile of a section of the roadway. In addition or as an alternative to this, a subsurface quality can be read in as the at least one stationary feature. The at least one stationary feature then represents, for example, a threshold or a roadway characteristic such as gaps between concrete slabs on some motorways. It is thus advantageously possible to read in different or more characteristics of the subsurface as a fixed feature in order to expand the map of the surroundings and to improve the localization of the vehicle depending on the local conditions.
Zudem kann das Verfahren gemäß einer Ausführungsform einen Schritt des Ansteuerns einer Fahrwerkkomponente umfassen. Der Schritt des Ansteuerns kann unter Verwendung des Untergrundsignals erfolgen, um eine Einstellung der Fahrwerkkomponente in Abhängigkeit des zumindest einen ortsfesten Merkmals zu verändern. Die Fahrwerkkomponente kann beispielsweise ein Dämpfer, oder eine Federung sein, oder ein Fahrassistenzsystem, beispielsweise um eine Beschleunigung, ein Lenkverhalten oder ein Bremsverhalten des Fahrzeugs einzustellen. Vorteilhafterweise ist es somit möglich, eine Fahrwerkkomponente anzusteuern, beispielsweise um ein aktives Fahrwerksystem entsprechend des eingelesenen ortsfesten Merkmals einzustellen, oder eine Fahrwerkkomponente abhängig von dem eingelesenen ortsfesten Merkmal zu aktivieren oder zu deaktivieren.In addition, according to one embodiment, the method can include a step of controlling a chassis component. The actuation step can take place using the background signal in order to change a setting of the chassis component as a function of the at least one stationary feature. The chassis component can be, for example, a damper, or a suspension, or a driver assistance system, for example in order to set acceleration, steering behavior or braking behavior of the vehicle. It is thus advantageously possible to control a chassis component, for example to set an active chassis system according to the read-in stationary feature, or to activate or deactivate a chassis component as a function of the read-in stationary feature.
Ferner kann das Verfahren gemäß einer Ausführungsform einen Schritt des Erfassens der Position des Fahrzeugs umfassen. Die erfasste Position kann dann als das Positionssignal bereitgestellt werden. Die Position kann unter Verwendung einer Sensorik des Fahrzeugs erfasst werden, beispielsweise unter Verwendung von LiDAR, GPS, Odometrie oder Gyroskopie. Vorteilhafterweise ist es somit möglich, die kartenbasierte Position des Fahrzeugs zusätzlich unter Verwendung der erfassten Position zu bestimmen.Furthermore, according to one embodiment, the method can comprise a step of detecting the position of the vehicle. The detected position can then be provided as the position signal. The position can be recorded using a sensor system of the vehicle, for example using LiDAR, GPS, odometry or gyroscopy. It is thus advantageously possible to additionally determine the map-based position of the vehicle using the detected position.
Im Schritt des Eintragens kann das zumindest ortsfeste Merkmal gemäß einer Ausführungsform an der erfassten Position in die Umgebungskarte eingetragen werden. Dies ermöglicht vorteilhafterweise ein einfaches und exaktes Erweitern der Umgebungskarte.In the step of entering, the at least stationary feature can be entered in the map of the surroundings at the recorded position according to one embodiment. This advantageously enables the map of the surroundings to be expanded easily and precisely.
Zudem kann im Schritt des Bestimmens der kartenbasierten Position des Fahrzeugs das zumindest eine ortsfeste Merkmal gemäß einer Ausführungsform mit einem in die Umgebungskarte eingetragenem ortsfesten Merkmal verglichen werden, um die kartenbasierten Position des Fahrzeugs als eine dem eingetragenem ortsfesten Merkmal zugeordnete Position zu bestimmen. Das Vergleichen kann beispielsweise mittels eines Kategorisieren oder Klassifizieren des eingelesenen ortsfesten Merkmals und einem Vergleich unter Verwendung einer Vergleichstabelle oder unter Verwendung einer Bilderkennung erfolgen. Vorteilhafterweise ist es somit einfach möglich, die kartenbasierten Position des Fahrzeugs zu bestimmen.In addition, in the step of determining the map-based position of the vehicle, the at least one stationary feature according to one embodiment can be compared with a stationary feature entered in the map of the surroundings in order to determine the map-based position of the vehicle as a position assigned to the entered stationary feature. The comparison can take place, for example, by means of categorizing or classifying the read-in stationary feature and a comparison using a comparison table or using image recognition. It is thus advantageously possible in a simple manner to determine the map-based position of the vehicle.
Das im Schritt des Einlesens eingelesene Untergrundsignal kann gemäß einer Ausführungsform zudem ein Untergrundprofil repräsentieren. Das Untergrundprofil kann das zumindest eine ortsfeste Merkmal des Untergrunds des Fahrzeugs und zumindest ein weiteres ortsfestes Merkmal des Untergrunds des Fahrzeugs umfassen. Im Schritt des Eintragens kann dann unter Verwendung des Untergrundsignals und des Positionssignals das Untergrundprofils des Untergrunds des Fahrzeugs in die Umgebungskarte eingetragen werden, um die Umgebungskarte zu erweitern. Zusätzlich oder alternativ dazu kann im Schritt des Bestimmens die kartenbasierte Position des Fahrzeugs unter Verwendung des Untergrundprofils des Untergrunds des Fahrzeugs und der Umgebungskarte bestimmt werden. Das Untergrundprofil kann auch verwendet werden, um im Schritt des Ansteuerns die zumindest eine Fahrzeugkomponente anzusteuern. Das Untergrundprofil kann eine Mehrzahl ortsfester Merkmale umfassen, beispielsweise auch eine Kombination oder eine Abfolge von ortsfesten Merkmalen. Auch das Untergrundprofil kann verknüpft mit der Position in die Umgebungskarte eingetragen werden. Zusätzlich oder alternativ dazu kann das Untergrundprofil auch mit einem bereits in die Umgebungskarte eingetragenen Untergrundprofil verglichen werden, um die kartenbasierten Position des Fahrzeugs als eine dem Untergrundprofil zugeordnete Position zu bestimmen. Das Untergrundprofil auch als Straßenprofil bezeichnet werden. Vorteilhafterweise ist ein Wiedererkennen einer bereits in der Umgebungskarte anhand von ortsfesten Merkmalen erkennbaren Position einfacher und schneller möglich.According to one embodiment, the background signal read in in the reading-in step can also represent a background profile. The subsurface profile can include the at least one stationary feature of the subsurface of the vehicle and at least one further stationary feature of the subsurface of the vehicle. In the step of entering, using the background signal and the position signal, the subsurface profile of the subsurface of the vehicle can then be entered in the environment map in order to expand the environment map. Additionally or alternatively, in the step of determining the map-based position of the vehicle can be determined using the underground profile of the underground of the vehicle and the environment map. The underground profile can also be used to control the at least one vehicle component in the control step. The subsurface profile can comprise a plurality of stationary features, for example also a combination or a sequence of stationary features. The subsurface profile can also be linked to the position and entered in the map of the area. In addition or as an alternative to this, the underground profile can also be compared with an underground profile already entered in the map of the surroundings in order to determine the map-based position of the vehicle as a position assigned to the underground profile. The underground profile can also be referred to as a road profile. Recognition of a position that is already recognizable in the map of the surroundings on the basis of fixed features is advantageously possible more simply and more quickly.
Es wird zudem eine Vorrichtung zur Positionsbestimmung beim Erstellen einer Umgebungskarte für ein Fahrzeug vorgestellt. Das genannte Verfahren kann unter Verwendung der Vorrichtung ausgeführt werden. Die Vorrichtung weist eine Eintragungseinrichtung auf. Die Eintragungseinrichtung ist ausgebildet, um unter Verwendung eines Untergrundsignals, das zumindest ein ortsfestes Merkmal eines Untergrunds des Fahrzeugs repräsentiert und eines Positionssignals, das eine erfasste Position des Fahrzeugs repräsentiert, das zumindest eine ortsfeste Merkmal in eine Umgebungskarte einzutragen, um die Umgebungskarte zu erweitern. Zusätzlich oder alternativ dazu weist die Vorrichtung eine Bestimmungseinrichtung auf. Die Bestimmungseinrichtung ist ausgebildet, um unter Verwendung des zumindest einen ortsfesten Merkmals des Untergrunds des Fahrzeugs und der Umgebungskarte eine kartenbasierte Position des Fahrzeugs zu bestimmen.A device for determining position when creating a map of the surroundings for a vehicle is also presented. Said method can be carried out using the device. The device has an entry device. The entry device is designed to use a background signal that represents at least one stationary feature of a subsurface of the vehicle and a position signal that represents a detected position of the vehicle to enter the at least one stationary feature in an environment map in order to expand the environment map. Additionally or alternatively, the device has a determination device. The determination device is designed to determine a map-based position of the vehicle using the at least one stationary feature of the ground of the vehicle and the environment map.
Eine Vorrichtung kann ein elektrisches Gerät sein, das elektrische Signale, beispielsweise Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuersignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine oder mehrere geeignete Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein können. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil einer integrierten Schaltung sein, in der Funktionen der Vorrichtung umgesetzt sind. Die Schnittstellen können auch eigene, integrierte Schaltkreise sein oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.A device can be an electrical device that processes electrical signals, for example sensor signals, and outputs control signals as a function thereof. The device can have one or more suitable interfaces, which can be designed in terms of hardware and / or software. In the case of a hardware design, the interfaces can, for example, be part of an integrated circuit in which functions of the device are implemented. The interfaces can also be separate, integrated circuits or at least partially consist of discrete components. In the case of a software-based design, the interfaces can be software modules that are present, for example, on a microcontroller alongside other software modules.
Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, wenn das Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.A computer program product with program code, which can be stored on a machine-readable carrier such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory and is used to carry out the method according to one of the embodiments described above, when the program is on a computer or a device, is also advantageous is performed.
Die Erfindung wird anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:
-
1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einer Vorrichtung zur Positionsbestimmung beim Erstellen einer Umgebungskarte für ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel; und -
2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs beim Erstellen einer Umgebungskarte.
-
1 a schematic representation of a vehicle with a device for determining position when creating an environment map for a vehicle according to an embodiment; and -
2 a flowchart of a method for determining the position of a vehicle when creating an environment map.
Die Vorrichtung
Die Einleseschnittstelle
Die Eintragungseinrichtung
Gemäß dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Eintragungseinrichtung
Die Bestimmungseinrichtung
Zum Bestimmen der kartenbasierten Position des Fahrzeugs
Das mittels der Einleseschnittstelle
Wenn das Untergrundsignal
Gemäß einem Ausführungsbeispiel repräsentiert das mittels der Einleseschnittstelle
Zusätzlich oder alternativ dazu ist die Bestimmungseinrichtung
Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird als Umgebungskarte
Zur Verbesserung der Genauigkeit der Positionsbestimmung mittels einer auf den SLAM-Algorithmus basierenden Karte wie der Umgebungskarte
Die Vorrichtung
Die Sensoreinrichtung
Ferner umfasst die Vorrichtung
Zusätzlich zu der kartenbasierten Positionierung des Fahrzeugs ist die Vorrichtung
Der hier vorgestellte Ansatz beruht auf der Idee, für eine verbesserte Positionsbestimmung des Fahrzeugs
Das Straßenprofil weist charakteristische Merkmale
Mittels der hier gezeigten Vorrichtung
Gemäß einem Ausführungsbeispiel umfasst das Verfahren
Wenn das Verfahren
Das Verfahren
Zudem umfasst das Verfahren
Das Verfahren
BezugszeichenlisteList of reference symbols
- 100100
- Fahrzeugvehicle
- 105105
- Vorrichtungcontraption
- 110110
- UmgebungskarteEnvironment map
- 115115
- EinleseschnittstelleRead-in interface
- 120120
- EintragungseinrichtungRegistration facility
- 125125
- BestimmungseinrichtungDestination device
- 130130
- UntergrundsignalUnderground signal
- 135135
- ortsfestes Merkmalfixed feature
- 140140
- PositionssignalPosition signal
- 145145
- PositionseinrichtungPosition device
- 150150
- ErweiterungssignalExtension signal
- 155155
- weiteres ortsfestes Merkmalanother fixed feature
- 160160
- ErmittlungseinrichtungInvestigative facility
- 165165
- SensorsignalSensor signal
- 170170
- SensoreinrichtungSensor device
- 172172
- BeschleunigungssensorAccelerometer
- 174174
- HöhenstandsensorLevel sensor
- 176176
- FahrwerksensorLanding gear sensor
- 180180
- SteuergerätControl unit
- 185185
- FahrwerkkomponenteChassis component
- 190190
- EinstellsignalSetting signal
- 195195
- Steuersignal Control signal
- 200200
- Verfahrenprocieedings
- 205205
- Schritt des EinlesensReading step
- 210210
- Schritt des EintragensStep of registration
- 215215
- Schritt des BestimmensStep of determining
- 220220
- Schritt des ErmittelnsStep of determining
- 225225
- Schritt des Erfassens des SensorsignalsStep of acquiring the sensor signal
- 230230
- Schritt des AnsteuernsStep of driving
- 235235
- Schritt des Erfassens der PositionStep of capturing the position
Claims (12)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102020201501.5A DE102020201501A1 (en) | 2020-02-07 | 2020-02-07 | Method for determining the position of a vehicle when creating a map of the surroundings |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102020201501.5A DE102020201501A1 (en) | 2020-02-07 | 2020-02-07 | Method for determining the position of a vehicle when creating a map of the surroundings |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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DE102020201501A1 true DE102020201501A1 (en) | 2021-08-12 |
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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DE102020201501.5A Pending DE102020201501A1 (en) | 2020-02-07 | 2020-02-07 | Method for determining the position of a vehicle when creating a map of the surroundings |
Country Status (1)
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- 2020-02-07 DE DE102020201501.5A patent/DE102020201501A1/en active Pending
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