DE102020200136A1

DE102020200136A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen von Notfalltrajektorien und zum Betreiben von automatisierten Fahrzeugen

Info

Publication number: DE102020200136A1
Application number: DE102020200136.7A
Authority: DE
Inventors: Gernot Schroeder; Matthias Haug; Maxim Dolgov; Thomas MICHALKE
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2020-01-08
Filing date: 2020-01-08
Publication date: 2021-07-08

Abstract

Verfahren (300) und Vorrichtung zur Verkehrssteuerung, umfassend einen Schritt des Erfassens (310) einer Verkehrssituation in einem Bereich, einen Schritt des Erfassens (320) von wenigstens einem automatisierten Fahrzeug in dem Bereich, einem Schritt des Bestimmens (330) einer Fahrstrategie für das wenigstens eine automatisierte Fahrzeug zur Verkehrssteuerung, abhängig von der Verkehrssituation, und einem Schritt des Bereitstellens (340) der Fahrstrategie zum Betreiben des wenigstens einen automatisierten Fahrzeugs.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft unter anderem ein Verfahren zur Verkehrssteuerung mit einem Schritt des Erfassens einer Verkehrssituation in einem Bereich, einem Schritt des Bestimmens einer Fahrstrategie für wenigstens ein automatisiertes Fahrzeug zur Verkehrssteuerung, abhängig von der Verkehrssituation, und einem Schritt des Bereitstellens der Fahrstrategie zum Betreiben des wenigstens einen automatisierten Fahrzeugs.
Offenbarung der Erfindung
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Verkehrssteuerung umfasst einen Schritt des Erfassens einer Verkehrssituation in einem Bereich und einen Schritt des Erfassens von wenigstens einem automatisierten Fahrzeug in dem Bereich. Das Verfahren umfasst weiterhin einen Schritt des Bestimmens einer Fahrstrategie für das wenigstens eine automatisierte Fahrzeug zur Verkehrssteuerung, abhängig von der Verkehrssituation, und einen Schritt des Bereitstellens der Fahrstrategie zum Betreiben des wenigstens einen automatisierten Fahrzeugs.
Unter einem automatisierten Fahrzeug ist ein Fahrzeug, welches gemäß einem der SAE-Level 1 bis 5 (siehe Norm SAE J3016) ausgebildet ist, zu verstehen.
Unter einem Erfassen einer Verkehrssituation ist beispielsweise das Erfassen und/oder Empfangen einer verkehrsbedingten (Sonder-) Situation wie beispielsweise ein Stau und/oder ein Unfall zu verstehen. Diese Situation wird beispielsweise mittels einer Verkehrsüberwachung (Videosensor, etc.) und/oder mittels einer Umfeldsensorik eines Fahrzeugs in dem Bereich erfasst und in Form von Datenwerten empfangen.
Unter einem Bereich ist beispielsweise ein Abschnitt eines Verkehrsweges (Autobahn, Landstraße, etc.) und/oder einzelne oder mehrere Straßen und/oder wenigstens teilweise ein Verkehrsnetz eines städtischen Gebiets bzw. einer Ortschaft, etc. zu verstehen.
Unter einem Erfassen von wenigstens einem automatisierten Fahrzeug in dem Bereich ist beispielsweise zu verstehen, dass alle automatisierten Fahrzeuge, welche sich in dem Bereich befinden, angefunkt werden, wobei eine entsprechende Rückmeldung angefordert wird. Dabei umfasst die jeweilige Rückmeldung beispielsweise ein Signal, welches eine Anwesenheit und/oder eine Fahrzeugposition und/oder geplante Fahrroute bzw. Trajektorie, etc. repräsentiert.
Unter einer Fahrstrategie ist beispielsweise ein Signal zu verstehen, welches eine digitale Anweisung zum Betreiben des automatisierten Fahrzeugs repräsentiert.
Unter einem Betreiben des wenigstens einen automatisierten Fahrzeugs - abhängig von dem SAE-Level in dem das jeweilige Fahrzeug betrieben wird - ist beispielsweise ein Abfahren einer Trajektorie und/oder eines Trajektorienkorridors mittels einer automatisierten Quer- und/oder Längssteuerung und/oder das Ausführen sicherheitsrelevanter Fahrfunktionen zu verstehen. Unter einem Trajektorienkorridor ist ein sogenannter Fahrschlauch zu verstehen, welcher tatsächlich - entsprechend der Breite des automatisierten Fahrzeugs - abgefahren wird.
Unter einer Verkehrssteuerung im Sinne des vorliegenden Verfahren ist zu verstehen, dass mittels einem gezielten Betreiben (bzw. einem gezielten Steuern) des wenigstens einen automatisierten Fahrzeugs eine Änderung der vorab erfassten Verkehrssituation herbeigeführt wird. Diese Änderung kann beispielsweise - abhängig von jeweiligen Verkehrssituation - ein Auflösen eines Staus und/oder ein Leeren wenigstens eines Teilbereichs des Bereichs von (automatisierten) Fahrzeugen - zum Sichern einer Unfallstelle, zum Passieren ausgewählter (Einsatz-) Fahrzeuge, etc. - umfassen.
Das erfindungsgemäße Verfahren löst vorteilhafterweise die Aufgabe, dass eine Verkehrssteuerung mittels (aktivem) Betreiben von wenigstens einem automatisierten Fahrzeug erfolgt. Diese Aufgabe wird mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens gelöst, indem abhängig von einer vorab erfassten Verkehrssituation, eine Fahrstrategie für das wenigstens eine automatisierte Fahrzeug bestimmt und zum Betreiben des wenigstens einen automatisierten Fahrzeugs bereitgestellt wird. Dies ermöglicht beispielsweise eine Verkehrssteuerung direkt vor Ort, wobei die Steuerungselemente (hier: das wenigstens eine automatisierte Fahrzeug) nicht ortsgebunden, sondern sind Teil des Verkehrs in dem Bereich sind. Weiterhin erfolgt die Verkehrssteuerung vorteilhaft nicht durch Gebote, die mehr oder weniger intensiv eingehalten werden - beispielsweise durch die Anzeige einer Maximalgeschwindigkeit über Wechselverkehrszeichen - sondern aktiv durch Einfluss auf einzelne (automatisierten) Fahrzeuge im Verkehrsgeschehen. Weiterhin ist von Vorteil, dass die Verkehrsteuerung „dosiert“ erfolgen kann: zum Beispiel kann eine Anpassung einer Geschwindigkeit in einzelnen Schritten (5 km/h, 10 km/h, etc.) und/oder räumlich verteilt erfolgen. Das Verfahren kann unter anderem auch dazu verwendet werden, um den Verkehr vor einem Stauende zu verlangsamen. Dies reduziert vorteilhafterweise das Auftreten von Auffahrunfällen bei Stauenden. Zusätzlich lassen sich mittels des Verfahrens auch ganze Streckenabschnitte sperren: dies erfolgt beispielsweise durch das Absperren mittels abgestellter automatisierter Fahrzeuge (insbesondere durch zusätzliches Aktivieren der jeweiligen Warnblinkanlage) an vorgegebenen Straßen, Kreuzungen, Ab- und/oder Zufahrten, etc.
Vorzugsweise sieht die Fahrstrategie eine automatisierte Anpassung einer Geschwindigkeit des wenigstens einen automatisierten Fahrzeugs vor.
Vorzugsweise sieht die Fahrstrategie eine automatisierte Anpassung einer Trajektorie des wenigstens einen automatisierten Fahrzeugs vor.
Unter einer Trajektorie ist eine vorgegebene Route für ein automatisiertes Fahrzeug zu verstehen, welche beispielsweise mittels einer automatisierten Quer- und/oder Längssteuerung abgefahren wird. In einer Ausführungsform repräsentiert eine Trajektorie beispielsweise diskrete Koordinatenpunkte und/oder Vektoren, etc.
Vorzugsweise wird die Trajektorie derart angepasst, dass ein vorgegebener Streckenabschnitt in dem Bereich durch das wenigstens eine automatisierte Fahrzeug für andere Fahrzeuge gesperrt wird.
Darunter ist beispielsweise zu verstehen, dass ein oder mehrere automatisierte Fahrzeuge einen Streckenabschnitt mittels einem Abstellen der entsprechenden Fahrzeuge an entsprechenden Positionen derart sperren, dass dieser entsprechende Streckenabschnitt von weiteren Fahrzeugen und/oder Verkehrsteilnehmern (Radfahrer, Fußgänger, etc.) passiert und/oder befahren werden kann.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung, insbesondere ein Server, ist dazu eingerichtet, alle Schritte des Verfahrens zur Verkehrssteuerung gemäß einem der Verfahrensansprüche auszuführen.
In einer möglichen Ausführungsform umfasst die Vorrichtung eine Recheneinheit (Prozessor, Arbeitsspeicher, Festplatte) sowie eine geeignete Software um das Verfahren gemäß einem der Verfahrensansprüche auszuführen. Zusätzlich umfasst die Vorrichtung beispielsweise eine Sende- und/oder Empfangseinheit, welche dazu ausgebildet ist, Datenwerte mit wenigstens einem automatisierten Fahrzeug auszutauschen. In einer alternativen Ausführungsform ist die Vorrichtung mittels einer geeigneten Schnittstelle mit einer Sende- und/oder Empfangseinrichtung verbunden.
Weiterhin wird ein Computerprogramm beansprucht, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren zur Verkehrssteuerung gemäß einem der Verfahrensansprüche auszuführen. In einer Ausführungsform entspricht das Computerprogramm der von der Vorrichtung umfassten Software.
Weiterhin wird ein maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm gespeichert ist, beansprucht.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben und in der Beschreibung aufgeführt.
Figurenliste
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt:

1 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens in Form eines Ablaufdiagramms.

Ausführungsformen der Erfindung
1 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens 300 zur Verkehrssteuerung.
In Schritt 301 startet das Verfahren 300.
In Schritt 310 wird eine Verkehrssituation in einem Bereich erfasst.
In Schritt 320 wird wenigstens ein automatisiertes Fahrzeug in dem Bereich erfasst.
In Schritt 330 wird eine Fahrstrategie für das wenigstens eine automatisierte Fahrzeug zur Verkehrssteuerung, abhängig von der Verkehrssituation, bestimmt.
In Schritt 340 wird die Fahrstrategie zum Betreiben des wenigstens einen automatisierten Fahrzeugs bereitgestellt.
In Schritt 350 endet das Verfahren 300.

Claims

Verfahren (300) zur Verkehrssteuerung, umfassend: - Erfassen (310) einer Verkehrssituation in einem Bereich; - Erfassen (320) von wenigstens einem automatisierten Fahrzeug in dem Bereich; - Bestimmen (330) einer Fahrstrategie für das wenigstens eine automatisierte Fahrzeug zur Verkehrssteuerung, abhängig von der Verkehrssituation; und - Bereitstellen (340) der Fahrstrategie zum Betreiben des wenigstens einen automatisierten Fahrzeugs.
Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrstrategie eine automatisierte Anpassung einer Geschwindigkeit des wenigstens einen automatisierten Fahrzeugs vorsieht.
Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrstrategie eine automatisierte Anpassung einer Trajektorie des wenigstens einen automatisierten Fahrzeugs vorsieht.
Verfahren (300) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Trajektorie derart angepasst wird, dass ein vorgegebener Streckenabschnitt in dem Bereich durch das wenigstens eine automatisierte Fahrzeug für andere Fahrzeuge gesperrt wird.
Vorrichtung, insbesondere ein Server, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens (300) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4 auszuführen.
Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren (300) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4 auszuführen.
Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 6 gespeichert ist.