DE102020134926A1 - CONTROL DEVICE AND METHOD FOR CONTROLLING AN ELECTRIC POWER STEERING - Google Patents

Abstract

Eine Steuervorrichtung für eine elektrische Servolenkung umfasst: Elektromotoren, die Antriebskräfte abgeben; und Steuersysteme, die jeweils die Elektromotoren steuern. Jedes der Steuersysteme enthält: eine Zuverlässigkeitsberechnungseinheit, die einen Ausgabewert von einem Sensor empfängt, der Zustandsinformationen eines vorbestimmten Erfassungsziels erfasst und der entsprechend einem eigenen System bereitgestellt ist, und eine Zuverlässigkeit des Sensors berechnet, eine Verarbeitungseinheit für einen gewichteten Durchschnittswert, die ein Steuersignal ausgibt, das auf der Grundlage der Zuverlässigkeit in dem eigenen System und des Ausgabewerts des Sensors in dem eigenen System und der Zuverlässigkeit in mindestens einem anderen System und des Ausgabewerts des Sensors in dem mindestens einen anderen System, die von dem mindestens einen anderen System empfangen werden, gewichtet und gemittelt wird, und eine Motorsteuereinheit, die ein Ansteuersignal zum Ansteuern des Elektromotors auf der Grundlage des Steuersignals erzeugt.An electric power steering control device includes: electric motors that output driving forces; and control systems that control the electric motors, respectively. Each of the control systems includes: a reliability calculation unit that receives an output value from a sensor that acquires state information of a predetermined detection target and that is provided in accordance with its own system, and calculates a reliability of the sensor, a weighted average value processing unit that outputs a control signal, which is weighted based on the reliability in the own system and the output value of the sensor in the own system and the reliability in at least one other system and the output value of the sensor in the at least one other system received by the at least one other system and is averaged, and a motor control unit that generates a drive signal for driving the electric motor on the basis of the control signal.

Description

GEBIET DER ERFINDUNGFIELD OF THE INVENTION

Eine oder mehrere Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beziehen sich auf eine Steuervorrichtung für eine elektrische Servolenkung und ein entsprechendes Steuerungsverfahren, und insbesondere auf eine Steuervorrichtung für eine elektrische Servolenkung mit einem redundanten System und ein Steuerungsverfahren dafür.One or more embodiments of the present invention relate to an electric power steering control device and a corresponding control method, and in particular to an electric power steering control device with a redundant system and a control method therefor.

HINTERGRUNDBACKGROUND

Es ist eine Technik bekannt, die sich auf eine Steuervorrichtung für eine elektrische Servolenkung mit einem redundanten System bezieht, die die Steuerung auch dann fortsetzt, wenn eine Anomalie bzw. Abnormalität auftritt. In Patentliteratur 1 beispielsweise haben zwei Steuereinheiten, die in einem Doppelsystem konfiguriert sind, jeweils eine CPU, wobei jede CPU so konfiguriert ist, dass sie Eingangsinformationen von einer Steuereinheit einer Gegenseite bzw. Gegenpartei erhält und unabhängig Elektromotoren zu einem Zeitpunkt einer Normalität antreibt bzw. ansteuert, und wenn eine Abnormalität in Bezug auf die Eingangsinformationen erkannt wird, wird der Motorantrieb bzw. die Motoransteuerung unter Verwendung der Eingangsinformationen der Steuereinheit der Gegenpartei bzw. Gegenseite fortgesetzt, und wenn eine Abnormalität, die sich auf andere Informationen als die Eingangsinformationen bezieht, erkannt wird, ist die Steuereinheit, in der eine Abnormalität auftritt, so konfiguriert, dass sie den Elektromotor so steuert, dass er den Antrieb fortsetzt oder den Antrieb stoppt bzw. anhält in Übereinstimmung mit einem Inhalt der Abnormalität , und die Steuereinheit auf der normalen Seite ist so konfiguriert, dass sie den Elektromotor so steuert, dass er zumindest wie üblich den Antrieb fortsetzt.There is known a technique related to an electric power steering control apparatus having a redundant system that continues control even when an abnormality occurs. In Patent Literature 1, for example, two control units configured in a dual system each have a CPU, each CPU configured to receive input information from a counterparty control unit and independently drive electric motors at a time of normality , and when an abnormality is detected in the input information, the motor drive is continued using the input information of the counterparty control unit, and if an abnormality related to information other than the input information is detected , the control unit in which an abnormality occurs is configured to control the electric motor to continue driving or to stop driving in accordance with a content of the abnormality, and the control unit is on the normal side configured, d it controls the electric motor in such a way that it at least continues to drive as usual.

Patentliteratur 1: JP-B-6505257 Patent Literature 1: JP-B-6505257

KURZFASSUNGSHORT VERSION

Im verwandten Stand der Technik berechnet, wenn eine CPU konfiguriert ist, dass sie eine Abnormalität in Bezug auf die Eingangsinformationen in der Steuereinheit, zu der die CPU gehört, erkennt, die CPU einen Steuerbetrag unter Verwendung der Eingangsinformationen in der Steuereinheit, zu der die CPU nicht gehört, und gibt einen Steuerbefehl an einen Antriebsschaltkreis bzw. Ansteuerschaltkreis in der Steuereinheit, zu der die CPU gehört, basierend auf dem berechneten Steuerbetrag. Bei einer solchen Konfiguration wird jedoch beim Wechsel vom Zeitpunkt der Normalität zum Zeitpunkt der Abnormalität die Eingangsinformation als Grundlage der Antriebssteuerung des Elektromotors plötzlich von der Eingangsinformation auf der eigenen Seite auf die Eingangsinformation der Gegenseite umgeschaltet. Sensoren, die Eingangsinformationen wie z. B. ein Lenkmoment ausgeben, können selbst bei identischer Spezifikation leichte individuelle Unterschiede aufweisen. In einem solchen Fall, wenn die vom Sensor auf der eigenen Seite ausgegebene Eingangsinformation plötzlich auf die vom Sensor auf der Gegenseite ausgegebene Eingangsinformation umgeschaltet wird, tritt eine Diskontinuität in der Eingangsinformation auf, ein Steuerbefehl für den Elektromotor, der unter Verwendung der Eingangsinformation berechnet wird, wird ebenfalls diskontinuierlich, so dass er dem Fahrer ein unkomfortables Gefühl oder ein unangenehmes Gefühl vermitteln kann.In the related art, when a CPU is configured to recognize an abnormality in input information in the control unit to which the CPU belongs, the CPU calculates a tax amount using the input information in the control unit to which the CPU belongs does not belong, and gives a control command to a drive circuit in the control unit to which the CPU belongs based on the calculated tax amount. With such a configuration, however, when changing from the time of normality to the time of abnormality, the input information as the basis for driving control of the electric motor is suddenly switched from the input information on the own side to the input information on the opposite side. Sensors that receive input information such as B. output a steering torque can have slight individual differences even with identical specifications. In such a case, if the input information output from the sensor on the own side is suddenly switched to the input information output from the sensor on the opposite side, a discontinuity occurs in the input information, a control command for the electric motor which is calculated using the input information, also becomes discontinuous so that it can give the driver an uncomfortable feeling or an uncomfortable feeling.

Eine oder mehrere Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung wurden im Hinblick auf solche Umstände gemacht, und eine Aufgabe der Erfindung ist es, eine Steuervorrichtung für eine elektrische Servolenkung und ein entsprechendes Steuerungsverfahren bereitzustellen, bei dem in einem redundanten System, selbst in einem Fall, in dem eine Anomalie bzw. Abnormalität in der Eingangsinformation von einem System erkannt wird und der Antrieb bzw. die Ansteuerung eines Elektromotors durch Umschalten auf die Eingangsinformation des mindestens einen anderen Systems fortgesetzt wird, ein Auftreten einer diskontinuierlichen Änderung zum Zeitpunkt des Umschaltens reduziert wird.One or more embodiments of the present invention have been made in view of such circumstances, and an object of the invention is to provide an electric power steering control apparatus and control method that can operate in a redundant system, even in a case where one Anomaly or abnormality in the input information is recognized by a system and the drive or control of an electric motor is continued by switching to the input information of the at least one other system, an occurrence of a discontinuous change at the time of switching is reduced.

Ein oder mehrere Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung stellen eine Steuervorrichtung für eine elektrische Servolenkung zur Verfügung, umfassend: n Elektromotoren, die Antriebskräfte zum Antreiben eines Lenkmechanismus eines Fahrzeugs ausgeben; und n Steuersysteme, die jeweils die n Elektromotoren steuern. Jedes der Steuersysteme enthält: eine Zuverlässigkeitsberechnungseinheit, die einen Ausgabewert von einem Sensor empfängt, der Zustandsinformationen eines vorbestimmten Erfassungsziels erfasst und der entsprechend einem eigenen System bereitgestellt ist, und eine Zuverlässigkeit des Sensors berechnet, eine Verarbeitungseinheit für einen gewichteten Durchschnittswert bzw. Mittelwert, die ein Steuersignal ausgibt, das auf der Grundlage der Zuverlässigkeit in dem eigenen System und des Ausgabewerts des Sensors in dem eigenen System und der Zuverlässigkeit in mindestens einem anderen System und des Ausgabewerts des Sensors in dem mindestens einen anderen System, die von dem mindestens einen anderen System empfangen werden, gewichtet und gemittelt wird, und eine Motorsteuereinheit, die ein Ansteuersignal zum Ansteuern bzw. Antreiben des Elektromotors auf der Grundlage des Steuersignals erzeugt.One or more embodiments of the present invention provide an electric power steering control apparatus comprising: n electric motors that output driving forces for driving a steering mechanism of a vehicle; and n control systems each controlling the n electric motors. Each of the control systems includes: a reliability calculation unit that receives an output value from a sensor that detects state information of a predetermined detection target and that is provided according to its own system, and calculates a reliability of the sensor, a weighted average processing unit that generates a Outputs control signal based on the reliability in the own system and the output value of the sensor in the own system and the reliability in at least one other system and the output value of the sensor in the at least one other system received from the at least one other system are weighted and averaged, and a motor control unit that generates a control signal for controlling or driving the electric motor on the basis of the control signal.

Gemäß dieser Konfiguration ist es möglich, eine Steuervorrichtung für eine elektrische Servolenkung bereitzustellen, die eine Eingabe bzw. Eingang von Zustandsinformationen im eigenen System und anderen Systemen von einem Zeitpunkt einer Normalität empfängt und ein Steuersignal ausgibt, das durch Gewichtung und Mittelwertbildung bzw. Durchschnittswertbildung der Zustandsinformationen im eigenen System und der Zustandsinformationen anderer Systeme erhalten wird, wodurch eine diskontinuierliche Änderung zum Zeitpunkt des Schaltens reduziert wird.According to this configuration, it is possible to provide an electric power steering control device that has an input receives status information in its own system and other systems from a point in time of normality and outputs a control signal which is obtained by weighting and averaging or averaging the state information in its own system and the state information of other systems, whereby a discontinuous change at the time of switching is reduced .

Ferner können die n Elektromotoren einen ersten Elektromotor und einen zweiten Elektromotor umfassen, die n Steuersysteme können ein erstes Steuersystem, das den ersten Elektromotor steuert, und ein zweites Steuersystem, das den zweiten Elektromotor steuert, umfassen, der Sensor kann einen Hauptsensor und einen Nebensensor umfassen, die Zuverlässigkeitsberechnungseinheit kann Ausgangswerte bzw. Ausgabewerte von dem Hauptsensor und dem Nebensensor empfangen, die dieselben Zustandsinformationen des vorbestimmten Erfassungsziels erfassen und die entsprechend dem eigenen System bereitgestellt werden bzw. sind, und eine Zuverlässigkeit des Hauptsensors auf der Grundlage einer Differenz zwischen dem Ausgabewert des Hauptsensors und dem Ausgabewert des Nebensensors berechnen, und die Verarbeitungseinheit für den gewichteten Mittelwert bzw. Durchschnittswert kann das gewichtete und gemittelte Steuersignal auf der Grundlage der Zuverlässigkeit und eines Ausgabewerts des Hauptsensors und/oder des Nebensensors in dem eigenen System und der Zuverlässigkeit und eines Ausgabewerts des Hauptsensors und/oder des Nebensensors in dem mindestens einen System, die von dem mindestens einen System empfangen werden, ausgeben.Further, the n electric motors can include a first electric motor and a second electric motor, the n control systems can include a first control system that controls the first electric motor and a second control system that controls the second electric motor, the sensor can include a main sensor and a sub sensor , the reliability calculation unit may receive output values from the main sensor and the sub sensor which detect the same state information of the predetermined detection target and which is provided according to the own system, and a reliability of the main sensor based on a difference between the output value of the main sensor and calculate the output value of the sub-sensor, and the weighted average processing unit may calculate the weighted and averaged control signal based on the reliability and an output value of the main sensor and / or de s secondary sensor in the own system and the reliability and an output value of the main sensor and / or the secondary sensor in the at least one system, which are received by the at least one system.

Demnach ist es möglich, die diskontinuierliche Änderung zum Zeitpunkt der Umschaltung in einem System redundant in zwei Systemen zu reduzieren.Accordingly, it is possible to reduce the discontinuous change at the time of switching in one system redundantly in two systems.

Weiterhin kann die Zuverlässigkeit eine Differenz sein zwischen: der Differenz des Ausgabewerts des Hauptsensors und des Ausgabewerts des Nebensensors; und einem vorbestimmten Schwellenwert für die Bestimmung einer Abnormalität.Furthermore, the reliability may be a difference between: the difference in the output value of the main sensor and the output value of the sub sensor; and a predetermined threshold for determining abnormality.

Demnach ist es durch die Mittelung der Differenz zwischen der Differenz der Ausgangswerte der beiden redundanten Sensoren und dem vorgegebenen Schwellenwert als Zuverlässigkeit möglich, die Umschaltung mit hoher Zuverlässigkeit durchzuführen.Accordingly, by averaging the difference between the difference between the output values of the two redundant sensors and the predefined threshold value as reliability, it is possible to carry out the switchover with high reliability.

Ferner kann, in einem Fall, in dem die Differenz des Ausgangswerts des Hauptsensors und des Ausgangswerts des Nebensensors größer ist als der vorbestimmte Schwellenwert für die Bestimmung der Abnormalität, die Zuverlässigkeitsberechnungseinheit die Zuverlässigkeit in dem eigenen System auf null setzen und die Zuverlässigkeit in dem eigenen System zu dem mindestens einem anderen System ausgeben.Further, in a case where the difference between the output value of the main sensor and the output value of the sub sensor is larger than the predetermined threshold value for determining the abnormality, the reliability calculation unit can set the reliability in the own system to zero and the reliability in the own system output to at least one other system.

Demnach kann in einem Fall, in dem die Differenz in den Ausgangswerten bzw. Ausgabewerten von den redundanten zwei Sensoren in dem mindestens einen System größer als der vorbestimmte Schwellenwert ist, die Zuverlässigkeit in dem mindestens einen System auf Null gemittelt werden, und der Antrieb des Elektromotors kann fortgesetzt werden, indem der Ausgangswert des normalen Systems verwendet wird, ohne den Ausgangswert des Sensors des Systems zu verwenden, in dem eine Abnormalität im Wesentlichen auftritt.Accordingly, in a case where the difference in the output values from the redundant two sensors in the at least one system is greater than the predetermined threshold value, the reliability in the at least one system and the drive of the electric motor can be averaged to zero can be continued using the output value of the normal system without using the output value of the sensor of the system in which an abnormality essentially occurs.

Eine oder mehrere Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung stellen ein Steuerverfahren für eine Steuervorrichtung für eine elektrische Servolenkung bereit, die n Elektromotoren, die Antriebskräfte zum Antreiben eines Lenkmechanismus eines Fahrzeugs ausgeben, und n Steuersysteme enthält, die jeweils die n Elektromotoren steuern, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: in jedem der Steuersysteme, Empfangen eines Eingangs eines Ausgabewerts von einem Sensor, der Zustandsinformationen eines vorbestimmten Erfassungsziels erfasst und der entsprechend einem eigenen System bereitgestellt wird, und Berechnen einer Zuverlässigkeit des Sensors; Ausgeben eines Steuersignals, das auf der Grundlage der Zuverlässigkeit in dem eigenen System und eines Ausgabewerts des Sensors in dem eigenen System und der Zuverlässigkeit in mindestens einem anderen System und des Ausgabewerts des Sensors in dem mindestens einen anderen System, die von dem mindestens einen anderen System empfangen werden, gewichtet und gemittelt wird; und Erzeugen eines Ansteuersignals zum Antreiben bzw. Ansteuern des Elektromotors auf der Grundlage des Steuersignals.One or more embodiments of the present invention provide a control method for an electric power steering control apparatus that includes n electric motors that output driving forces for driving a steering mechanism of a vehicle and n control systems that each control the n electric motors, the method as follows Steps include: in each of the control systems, receiving an input of an output value from a sensor which detects state information of a predetermined detection target and which is provided according to a dedicated system, and calculating a reliability of the sensor; Outputting a control signal based on the reliability in the own system and an output value of the sensor in the own system and the reliability in at least one other system and the output value of the sensor in the at least one other system obtained from the at least one other system are received, weighted and averaged; and generating a drive signal for driving or driving the electric motor on the basis of the control signal.

Demnach ist es möglich, ein Steuerungsverfahren zur Reduzierung einer diskontinuierlichen Änderung zum Zeitpunkt des Umschaltens bereitzustellen, indem die Eingabe der Zustandsinformationen im eigenen System und in anderen Systemen vom Zeitpunkt der Normalität empfangen wird und das Steuersignal ausgegeben wird, das durch Gewichtung und Mittelwertbildung der Zustandsinformationen im eigenen System und der Zustandsinformationen des mindestens einen anderen Systems erhalten wird.Accordingly, it is possible to provide a control method for reducing a discontinuous change at the time of switching by receiving the input of the status information in the own system and in other systems from the time of normality and outputting the control signal obtained by weighting and averaging the status information in own system and the status information of the at least one other system is obtained.

Wie oben beschrieben, ist es gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung möglich, eine Steuervorrichtung und ein Steuerverfahren bereitzustellen, bei denen in dem redundanten System selbst in einem Fall, in dem eine Anomalie bzw. Abnormalität in der Eingangsinformation eines Systems erkannt wird und der Antrieb des Elektromotors durch Umschalten auf die Eingangsinformation des mindestens einen Systems fortgesetzt wird, das Auftreten der diskontinuierlichen Änderung zum Zeitpunkt des Umschaltens reduziert wird.As described above, according to one or more embodiments of the present invention, it is possible to provide a control apparatus and a control method that can operate in the redundant system even in a case where an abnormality is detected in the input information of a system and the Drive of the Electric motor is continued by switching to the input information of the at least one system, the occurrence of the discontinuous change at the time of switching is reduced.

FigurenlisteFigure list

• 1 ist ein entlang einer Strichlinie zweigeteiltes auf den Seiten 1 und 2 der Zeichnungen wiedergegebenes Blockkonfigurationsdiagramm einer Steuereinrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, wobei Seite 1 den Teil der 1 wiedergibt, die ein erstes Steuersystem der Steuereinrichtung darstellt, und Seite 2 den Teil der 1 wiedergibt, die ein zweites Steuersystem der Steuereinrichtung darstellt. 1 is a two-part along a dashed line on the sides 1 and 2 A block configuration diagram of a control device according to a first embodiment of the present invention shown in the drawings, wherein page 1 the part of 1 representing a first control system of the control device, and page 2 the part of 1 reproduces, which represents a second control system of the control device.
• 2A und 2B sind Flussdiagramme der Steuervorrichtung für die elektrische Servolenkung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, wobei 2A einen Gesamtbetriebsablauf und 2B einen Steuereingangserfassungs- und teilungsprozess veranschaulicht; 2A and 2 B 12 are flowcharts of the electric power steering control apparatus according to the first embodiment of the present invention, wherein 2A an overall operational flow and 2 B illustrates a control input capture and sharing process;
• 3A ist ein Diagramm zur Veranschaulichung der Zuverlässigkeit oder dergleichen in einem Fall, in dem eine Abnormalität in einem Sensor in der Steuervorrichtung für eine elektrische Servolenkung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung auftritt; und 3A Fig. 13 is a diagram for illustrating reliability or the like in a case where an abnormality occurs in a sensor in the electric power steering control apparatus according to the first embodiment of the present invention; and
• 3B ist ein Diagramm zur Veranschaulichung der Zuverlässigkeit oder dergleichen in einem Fall, in dem die Abnormalität nicht im Sensor in der Steuervorrichtung für eine elektrische Servolenkung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung auftritt. 3B Fig. 13 is a diagram for illustrating the reliability or the like in a case where the abnormality does not occur in the sensor in the electric power steering control apparatus according to the first embodiment of the present invention.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNGDETAILED DESCRIPTION

Nachfolgend werden eine oder mehrere Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.One or more embodiments of the present invention are described below with reference to the accompanying drawings.

Erste AusführungsformFirst embodiment

Unter Bezugnahme auf 1 wird eine Steuervorrichtung 1 für eine elektrische Servolenkung gemäß der vorliegenden Ausführungsform beschrieben. Die Steuervorrichtung 1 für die elektrische Servolenkung umfasst einen Elektromotor, der ein Getriebe einer elektrischen Servolenkung (EPS=engl. „electric power streering“) antreibt, das in einem Lenkmechanismus eines Fahrzeugs enthalten ist, ein erstes System 100 und ein zweites System 200, die den Elektromotor steuern. Der Elektromotor ist ein dreiphasiger Elektromotor, der zwei Wicklungen in einem Rotor enthält und in zwei Systemen redundant ist. In dieser Beschreibung werden die beiden Systeme als erster Elektromotor MT1 und zweiter Elektromotor MT2 bezeichnet, wenn sie unterschieden werden. Der erste Elektromotor MT1/zweite Elektromotor MT2 sind jeweils nicht darauf beschränkt, und können Elektromotoren sein, die in zwei Systemen redundant sind, indem zwei Elektromotoren mit einer Wicklung in einem Rotor verwendet werden. Der erste Elektromotor MT1 und der zweite Elektromotor MT2 teilen sich und geben eine Antriebskraft zum Antrieb eines Lenkmechanismus des Fahrzeugs ab. In dieser Spezifikation wird als Beispiel ein in zwei Systemen redundanter Elektromotor beschrieben, aber die vorliegende Erfindung ist nicht auf die zwei Systeme beschränkt, und der Elektromotor kann in n (n≥2) Systemen redundant sein.With reference to 1 becomes a control device 1 for an electric power steering system according to the present embodiment. The control device 1 For electric power steering, an electric motor that drives a transmission of an electric power steering (EPS = "electric power streering"), which is contained in a steering mechanism of a vehicle, comprises a first system 100 and a second system 200 that control the electric motor. The electric motor is a three-phase electric motor that contains two windings in one rotor and is redundant in two systems. In this description, the two systems are referred to as the first electric motor MT1 and the second electric motor MT2 when they are differentiated. The first electric motor MT1 / second electric motor MT2 are not limited thereto, respectively, and may be electric motors that are redundant in two systems by using two electric motors with one winding in one rotor. The first electric motor MT1 and the second electric motor MT2 share and output a driving force for driving a steering mechanism of the vehicle. In this specification, an electric motor redundant in two systems is described as an example, but the present invention is not limited to the two systems, and the electric motor may be redundant in n (n 2) systems.

Da die Steuervorrichtung 1 für die elektrische Servolenkung die Steuerung auch dann fortsetzt, wenn in einem der Systeme eine Anomalie bzw. Abnormalität auftritt, verfügt sie über ein redundantes System, das dem redundanten Elektromotor in den beiden Systemen entspricht. Die Steuervorrichtung 1 für eine elektrische Servolenkung umfasst ein erstes Steuersystem bzw. erstes Steuerungssystem 110, das den ersten System 100 für den ersten Elektromotor MT1 entspricht, und ein zweites Steuersystem bzw. zweites Steuerungssystem 210, das dem zweiten System 200 für den zweiten Elektromotor MT2 entspricht. Das erste Steuersystem 110 und das zweite Steuersystem 210 erhalten elektrische Energie von einer Batterie (nicht dargestellt) und erfassen einen Drehmomentwert, der auf die Lenkung aufgebracht wird, von einem Hauptdrehmomentsensor/einem Nebendrehmomentsensor, einen Lenkwinkel der Lenkung von einem Hauptlenkwinkelsensor/einem Nebenlenkwinkelsensor und einen Drehwinkel eines Rotors, der von einem Magneten erhalten wird, der an einer Drehwelle des Rotors des ersten Elektromotors MT1/des zweiten Elektromotors MT2 vorgesehen ist, von einem Haupt-MR-Sensor/einem Neben-MR-Sensor. Der MR-Sensor (MR=engl. „Magnetic resistance“) ist ein magnetischer Widerstandssensor. Das erste Steuersystem 110 und das zweite Steuersystem 210 treiben jeweils den ersten Elektromotor MT1 und den zweiten Elektromotor MT2 an, um eine Hilfskraft der Servolenkung basierend auf den von diesen Sensoren erfassten Signalen zu erzeugen. Die Antriebskraft des ersten Elektromotors MT1 und des zweiten Elektromotors MT2 unterstützt eine Kraft zum Antrieb der Lenkung durch den Fahrer des Fahrzeugs.As the control device 1 For the electric power steering, if an abnormality occurs in one of the systems, it has a redundant system that corresponds to the redundant electric motor in the two systems. The control device 1 for an electric power steering system comprises a first control system 110 that the first system 100 for the first electric motor MT1, and a second control system or second control system 210 that the second system 200 for the second electric motor MT2. The first tax system 110 and the second control system 210 receive electric power from a battery (not shown) and detect a torque value applied to the steering from a main torque sensor / a sub-torque sensor, a steering angle of the steering from a main steering angle sensor / a sub-steering angle sensor, and a rotation angle of a rotor obtained from a magnet provided on a rotating shaft of the rotor of the first electric motor MT1 / the second electric motor MT2, from a main MR sensor / a sub MR sensor. The MR sensor (MR = "Magnetic Resistance") is a magnetic resistance sensor. The first tax system 110 and the second control system 210 each drive the first electric motor MT1 and the second electric motor MT2 to generate an auxiliary power of the power steering based on the signals detected by these sensors. The driving force of the first electric motor MT1 and the second electric motor MT2 assists a force for driving the steering by the driver of the vehicle.

Das erste Steuersystem 110 umfasst einen Mikrocomputer 111, der die Signale dieser Sensoren erfasst und die Drehung des ersten Elektromotors MT1 steuert, eine Motorsteuereinheit 120, die ein Antriebssignal zum Antreiben des ersten Elektromotors MT1 basierend auf einem Steuersignal des Mikrocomputers 111 erzeugt, und eine Stromversorgungseinheit 130, die den Mikrocomputer 111 und die Motorsteuereinheit 120 mit Strom versorgt. Die Motorsteuereinheit 120 enthält einen Vortreiber 121, der ein Pulsweitenmodulationssignal (PWM) aus dem Steuersignal des Mikrocomputers 111 erzeugt, und eine Wechselrichterschaltung bzw. Inverterschaltung 122, die einen Strom zur Ausgabe einer Antriebskraft für das rotierende Antreiben des ersten Elektromotors MT1 durch das PWM-Signal liefert.The first tax system 110 includes a microcomputer 111 that detects the signals from these sensors and controls the rotation of the first electric motor MT1, a motor control unit 120 that is a drive signal for driving the first electric motor MT1 based on a control signal of the microcomputer 111 generated, and a power supply unit 130 who have favourited the microcomputer 111 and the engine control unit 120 powered. The Engine control unit 120 contains a pre-driver 121 , which generates a pulse width modulation signal (PWM) from the control signal of the microcomputer 111 generated, and an inverter circuit 122 that supplies a current for outputting a driving force for rotatingly driving the first electric motor MT1 by the PWM signal.

Der Drehmomentsensor, der das Drehmoment der Lenkung erfasst, was eine wichtige Information für die elektrische Servolenkung ist, ist aus zwei Sensoren, einem Hauptdrehmomentsensor und einen Nebendrehmomentsensor, konfiguriert und ist redundant. Ebenso ist der Lenkwinkelsensor, der den Lenkwinkel der Lenkung erfasst, aus zwei Sensoren, einem Hauptlenkwinkelsensor und einem Nebenlenkwinkelsensor, aufgebaut und ist redundant. Der MR-Sensor, der den Drehwinkel des Rotors des ersten Elektromotors MT1 erfasst, umfasst zwei Sensoren, einen Haupt-MR-Sensor und einen Neben-MR-Sensor, und ist redundant. Die Ausgangswerte bzw. Ausgabewerte des redundanten Hauptsensors und des redundanten Nebensensors sind so ausgelegt, dass sie gleich sind, da sie dieselbe Zustandsinformation eines vorgegebenen bzw. vorbestimmten Erfassungsziels erfassen, wenn keine Anomalie vorliegt. Das vorgegebene Erfassungsziel bezieht sich auf das Drehmoment und den Lenkwinkel der Lenkung des Lenkmechanismus, den Drehwinkel des Rotors des Elektromotors oder ähnliches.The torque sensor, which detects the torque of the steering, which is important information for the electric power steering, is configured from two sensors, a main torque sensor and a sub-torque sensor, and is redundant. The steering angle sensor, which detects the steering angle of the steering, is also made up of two sensors, a main steering angle sensor and a secondary steering angle sensor, and is redundant. The MR sensor that detects the rotation angle of the rotor of the first electric motor MT1 includes two sensors, a main MR sensor and a sub MR sensor, and is redundant. The output values of the redundant main sensor and the redundant sub sensor are designed to be the same because they detect the same state information of a predetermined detection target when there is no abnormality. The predetermined detection target relates to the torque and the steering angle of the steering of the steering mechanism, the rotation angle of the rotor of the electric motor, or the like.

Das erste Steuersystem 110 erfasst auch ein Lenkdrehmomentsignal, das von dem Hauptdrehmomentsensor des zweiten Systems 200 erfasst wird. In dieser Zeichnung erfasst das erste Steuersystem 110 das Lenkdrehmomentsignal von nur dem Hauptdrehmomentsensor des zweiten Systems 200, ist aber nicht darauf beschränkt, und kann auch das Lenkdrehmomentsignal von dem Nebendrehmomentsensor des zweiten Systems 200 erfassen. In diesem Fall kann das erste Steuersystem 110 einen Mittelwert der Drehmomentwerte aus den Lenkdrehmomentsignalen des Hauptdrehmomentsensors und des Nebendrehmomentsensors berechnen. Weiterhin erfasst das erste Steuersystem 110 in dieser Zeichnung das Lenkdrehmomentsignal von nur dem Hauptdrehmomentsensor des zweiten Systems 200, kann aber das Erfassungssignal von anderen Sensoren wie dem Hauptlenkwinkelsensor/dem Nebenlenkwinkelsensor und dem Haupt-MR-Sensor/dem Neben-MR-Sensor erfassen. In diesem Fall kann das erste Steuersystem 110 eine Verarbeitung durchführen, die von einer Zuverlässigkeitsberechnungseinheit 113 und einer Verarbeitungseinheit 114 für einen gewichteten Durchschnittswert, die später beschrieben werden, auf der Grundlage des Lenkwinkels und des Drehwinkels, die von diesen Sensoren erfasst werden, durchgeführt wird.The first tax system 110 also detects a steering torque signal from the main torque sensor of the second system 200 is captured. In this drawing, the first control system is captured 110 the steering torque signal from only the main torque sensor of the second system 200 , but is not limited to, and may include the steering torque signal from the secondary torque sensor of the second system 200 capture. In this case, the first control system can 110 calculate an average value of the torque values from the steering torque signals of the main torque sensor and the auxiliary torque sensor. The first control system also records 110 in this drawing the steering torque signal from only the main torque sensor of the second system 200 but can detect the detection signal from other sensors such as the main steering angle sensor / the sub steering angle sensor and the main MR sensor / the sub MR sensor. In this case, the first control system can 110 perform processing performed by a reliability calculation unit 113 and a processing unit 114 for a weighted average value, which will be described later, is performed on the basis of the steering angle and the turning angle detected by these sensors.

Zusätzlich zur Gesamtsteuerung des ersten Steuersystems 110 enthält der Mikrocomputer 111 eine Steuersignalverarbeitungseinheit 112, die ein Steuersignal in Bezug auf die Motorsteuereinheit 120 erzeugt. Die Steuersignalverarbeitungseinheit 112 enthält die Zuverlässigkeitsberechnungseinheit 113 und die Verarbeitungseinheit für den gewichteten Durchschnittswert 114. Die Zuverlässigkeitsberechnungseinheit 113 erfasst die Lenkdrehmomentsignale von dem Hauptdrehmomentsensor und dem Nebendrehmomentsensor in ihrem eigenen System und berechnet eine Zuverlässigkeit R1 des Hauptdrehmomentsensors basierend auf einem Absolutwert der Differenz zwischen einem Ausgangswert S1m des Hauptdrehmomentsensors und einem Ausgangswert S1 s des Nebendrehmomentsensors, die aus den Lenkdrehmomentsignalen erhalten werden. In diesem Fall ist es wünschenswert, dass die Zuverlässigkeit R1 so eingestellt wird, dass die Zuverlässigkeit umso höher ist, je kleiner der Absolutwert der Differenz ist, und so normiert wird, dass sie einen Wert zwischen null und eins annimmt.In addition to the overall control of the first control system 110 contains the microcomputer 111 a control signal processing unit 112 having a control signal related to the engine control unit 120 generated. The control signal processing unit 112 contains the reliability calculation unit 113 and the weighted average processing unit 114 . The reliability calculation unit 113 detects the steering torque signals from the main torque sensor and the sub torque sensor in their own system and calculates a reliability R1 of the main torque sensor based on an absolute value of the difference between an output value S1m of the main torque sensor and an output value S1 s of the auxiliary torque sensor obtained from the steering torque signals. In this case, it is desirable that reliability R1 is set so that the smaller the absolute value of the difference, the higher the reliability, and is normalized so that it assumes a value between zero and one.

Die Zuverlässigkeit R1 gibt ein Maß für die Normalität des Sensors an. Zum Beispiel ist es bevorzugt, dass die Zuverlässigkeit R1 ein Wert ist, der 1 anzeigt, wenn der Sensor normal ist und Null, wenn eine große Abnormalität im Sensor auftritt. Es gibt mehrere mögliche Methoden zur Berechnung der Zuverlässigkeit R1. Wie in Gleichung 1 dargestellt, kann die Zuverlässigkeit R1 beispielsweise so definiert werden, dass sie einer Größe (Absolutwert) einer Differenz zwischen dem Ausgangswert S1m des Hauptdrehmomentsensors und dem Ausgangswert S1s des Nebendrehmomentsensors entspricht. In Gleichung 1 wird ein Verhältnis zwischen der Größe der Differenz (|S1m-S1s|) und einem vorbestimmten Schwellenwert TH zur Bestimmung der Abnormalität von 1 abgezogen, 1 wird zum Zeitpunkt der Normalität angezeigt, 0 wird zum Zeitpunkt der nicht anhaltenden Abnormalität des Sensors angezeigt, indem die Differenz zwischen den Ausgangswerten der zwei Drehmomentsensoren verwendet wird, und ein Zwischenwert dazwischen wird als Grad der Normalität des Hauptdrehmomentsensors angezeigt. In einem Fall, in dem der Betrag der Differenz größer ist als der Schwellenwert TH für die Bestimmung der Abnormalität, wird R1 auf null gesetzt. Zum Beispiel ist in einem Fall, in dem der Schwellenwert TH zur Bestimmung der Abnormalität 0,2 Volt beträgt, zum Zeitpunkt der Normalität, in dem der Absolutwert der Differenz Null ist, die Zuverlässigkeit R1 1, in einem Fall, in dem eine Abnormalität auftritt, in dem der Absolutwert der Differenz 0,1 ist, ist die Zuverlässigkeit R1 0.5, in einem Fall, in dem der Absolutwert der Differenz 0,2 ist, was der gleiche Wert wie der Schwellenwert TH zur Bestimmung der Abnormalität ist, ist die Zuverlässigkeit R1 Null, und in einem Fall, in dem der Absolutwert der Differenz den Schwellenwert TH zur Bestimmung der Abnormalität überschreitet, ist die Zuverlässigkeit R1 Null. In dem oben beschriebenen Beispiel wird die Berechnungsmethode für die Zuverlässigkeit R1 beschrieben, wobei die Größe bzw. das Ausmaß der Differenz und die Zuverlässigkeit R1 als linear beschrieben werden, ist aber nicht darauf beschränkt und kann auch mit Hilfe einer nichtlinearen Funktion berechnet werden. $$\text{R}1=1-\left|\text{S}1\text{m}-S1\text{s}\right|/\text{TH}$$

The reliability R1 indicates a measure of the normality of the sensor. For example, it is preferable that the reliability R1 be a value indicating 1 when the sensor is normal and zero when a large abnormality occurs in the sensor. There are several possible methods of calculating the reliability R1. As shown in Equation 1, the reliability R1 can be defined, for example, to correspond to a magnitude (absolute value) of a difference between the output value S1m of the main torque sensor and the output value S1s of the sub-torque sensor. In Equation 1, a ratio between the magnitude of the difference (| S1m-S1s |) and a predetermined threshold value TH for determining abnormality is subtracted from 1, 1 is displayed at the time of normality, 0 is displayed at the time of non-persistent abnormality of the sensor by using the difference between the output values of the two torque sensors and an intermediate value therebetween is displayed as the degree of normality of the main torque sensor. In a case where the amount of the difference is larger than the threshold value TH for determining the abnormality, R1 is set to zero. For example, in a case where the threshold value TH for determining the abnormality is 0.2 volts, at the time of normality where the absolute value of the difference is zero, the reliability R1 is 1 in a case where an abnormality occurs In which the absolute value of the difference is 0.1, the reliability R1 is 0.5, in a case where the absolute value of the difference is 0.2, which is the same value as the threshold value TH for determining the abnormality, the reliability is R1 is zero, and in a case where the absolute value of the difference exceeds the threshold value TH for determining the abnormality, that is Reliability R1 zero. In the example described above, the calculation method for the reliability R1 is described with the magnitude of the difference and the reliability R1 being described as linear, but it is not limited thereto and can also be calculated using a non-linear function. $$\text{R.}1=1-\left|\text{S.}1\text{m}-\mathrm{S.}1\text{s}\right|/\text{TH}$$

Die Verarbeitungseinheit 114 für den gewichteten Durchschnittswert gibt ein Steuersignal aus, das auf der Zuverlässigkeit R1, die von der Zuverlässigkeitsberechnungseinheit 113 in ihrem eigenen System berechnet wurde, dem Ausgangswert S1m des Hauptdrehmomentsensors in ihrem eigenen System, der Zuverlässigkeit R2, die von der Zuverlässigkeitsberechnungseinheit 213 des zweiten Steuersystems 210 berechnet wurde, und dem Ausgangswert S2m des Hauptdrehmomentsensors des zweiten Steuersystems 210, die von dem zweiten Steuersystem 210, das das andere System ist, empfangen wurden, basiert. Die Verarbeitungseinheit 114 für den gewichteten Durchschnittswert gibt ein Steuersignal aus, indem sie den wie in Gleichung 2 berechneten gewichteten Mittelwert bzw. Durchschnittswert WA verwendet, wobei der Ausgangswert S1m und der Ausgangswert S2m mit ihrer eigenen Zuverlässigkeit R1 und der Zuverlässigkeit R2 gewichtet und gemittelt werden. So kann durch Gewichtung und Mittelwertbildung bzw. Durchschnittswertbildung des Ausgabewerts des Sensors im eigenen System und des Ausgabewerts des anderen Systems unter Verwendung der Zuverlässigkeit R1 im eigenen System und der Zuverlässigkeit R2 des anderen Systems, die einen Zwischenwert annehmen, der Antrieb des Elektromotors unter Verwendung des Ausgabewerts des normalen Systems fortgesetzt werden, ohne den Ausgabewert des Sensors des Systems zu verwenden, in dem die Abnormalität im Wesentlichen auftritt. $$\text{WA}=\left(\text{R}1*\text{S}1\text{m+R2*S2m}\right)/\left(\text{R}1+\text{R}2\right)$$

The processing unit 114 for the weighted average value outputs a control signal based on the reliability R1 obtained by the reliability calculation unit 113 in its own system, the output value S1m of the main torque sensor in its own system, the reliability R2 obtained by the reliability calculation unit 213 of the second tax system 210 and the output value S2m of the main torque sensor of the second control system 210 by the second control system 210 that the other system is received is based. The processing unit 114 for the weighted average value outputs a control signal using the weighted average value WA calculated as in Equation 2, the output value S1m and the output value S2m being weighted and averaged with their own reliability R1 and reliability R2. Thus, by weighting and averaging or averaging the output value of the sensor in its own system and the output value of the other system using the reliability R1 in its own system and the reliability R2 of the other system, which assume an intermediate value, the drive of the electric motor using the Output of the normal system can be continued without using the output of the sensor of the system in which the abnormality essentially occurs. $$\text{WA}=\left(\text{R.}1*\text{S.}1\text{m + R2 * S2m}\right)/\left(\text{R.}1+\text{R.}2\right)$$

In einem Fall, in dem das Steuersignal CS (U, V, W) jeder Phase U/V/W des ersten Elektromotors MT1 nur durch Erfassungsinformationen in seinem eigenen System erzeugt wird, wird das Steuersignal basierend auf dem Lenkdrehmomentsignal erzeugt, das durch den Hauptdrehmomentsensor erfasst wird, zum Beispiel wie in Gleichung 3. Das Steuersignal CS (U, V, W) wird in der vorliegenden Erfindung jedoch wie in Gleichung 4 berechnet. Der Mikrocomputer 111 berechnet einen PWM-Tastwert (engl. „Duty value“) zum Ein- und Ausschalten eines Halbleiterelements, das in jedem Phasenkreis bzw. jeder Phasenschaltung der Wechselrichterschaltung bzw. Inverterschaltung 122 vorgesehen ist, basierend auf den von diesen Sensoren erhaltenen Signalen. Der Vortreiber bzw. Vor-Treiber 121 gibt ein PWM-Signal zur Ansteuerung der Wechselrichterschaltung bzw. Inverterschaltung 122 basierend auf dem PWM-Tastverhältnis aus. Die Wechselrichterschaltung bzw. Inverterschaltung 122 treibt den ersten Elektromotor MT1, der an einer Außenseite des ersten Steuersystems 110 vorhanden ist, zur Drehung an. $$\text{CS}\left(\text{U}\text{,V}\text{,W}\right)=\text{F}\left(\text{S}1\text{m}\right)$$

$$\text{CS}\left(\text{U}\text{,V}\text{,W}\right)=\text{F}\left(\text{WA}\right)$$

In a case where the control signal CS (U, V, W) of each phase U / V / W of the first electric motor MT1 is generated only by detection information in its own system, the control signal is generated based on the steering torque signal obtained by the main torque sensor is detected, for example as in equation 3. However, the control signal CS (U, V, W) is calculated in the present invention as in equation 4. The microcomputer 111 calculates a PWM duty value for switching a semiconductor element on and off, which is in each phase circuit or each phase connection of the inverter circuit or inverter circuit 122 is provided based on the signals received from these sensors. The pre-driver or pre-driver 121 gives a PWM signal to control the inverter circuit or inverter circuit 122 based on the PWM duty cycle. The inverter circuit or inverter circuit 122 drives the first electric motor MT1, which is on an outside of the first control system 110 is available to rotate. $$\text{CS}\left(\text{U}\text{, V}\text{, W}\right)=\text{F.}\left(\text{S.}1\text{m}\right)$$

$$\text{CS}\left(\text{U}\text{, V}\text{, W}\right)=\text{F.}\left(\text{WA}\right)$$

Da das eigene System, wie oben beschrieben, Informationen des anderen Systems benötigt, tauschen der Mikrocomputer 111 des ersten Steuersystems 110 und der Mikrocomputer 211 des zweiten Steuersystems 210 gegebenenfalls Informationen in den jeweiligen Systemen aus. Der Mikrocomputer 111 erlangt die Zuverlässigkeit R2 des zweiten Steuersystems 210 vom Mikrocomputer 211 und gibt die Zuverlässigkeit R1 in seinem eigenen System an den Mikrocomputer 211 aus. Wie in dieser Zeichnung dargestellt, können die Signale verschiedener Sensoren von den Sensoren des anderen Systems direkt erlangt werden, oder sie können über den Mikrocomputer erlangt werden.Since the own system, as described above, requires information from the other system, the microcomputers exchange 111 of the first tax system 110 and the microcomputer 211 of the second tax system 210 if necessary, information in the respective systems. The microcomputer 111 becomes the reliability R2 of the second control system 210 from the microcomputer 211 and gives the reliability R1 to the microcomputer in its own system 211 out. As shown in this drawing, the signals of various sensors can be obtained directly from the sensors of the other system, or they can be obtained through the microcomputer.

Das zweite Steuersystem 210 umfasst einen Mikrocomputer 211, der die Rotation des zweiten Elektromotors MT2 steuert, eine Motorsteuereinheit 220, die ein Ansteuersignal zum Antreiben bzw. Ansteuern des zweiten Elektromotors MT2 basierend auf dem Steuersignal des Mikrocomputers 211 erzeugt, eine Stromversorgungseinheit 230, die den Mikrocomputer 211 und die Motorsteuereinheit 220 mit Strom versorgt. Diese Konfigurationselemente sind die gleichen wie die entsprechenden Konfigurationselemente im oben beschriebenen ersten Steuersystem 110, so dass auf eine Beschreibung derselben verzichtet wird.The second tax system 210 includes a microcomputer 211 that controls the rotation of the second electric motor MT2 is a motor control unit 220 that generate a control signal for driving or controlling the second electric motor MT2 based on the control signal of the microcomputer 211 generated, a power supply unit 230 who have favourited the microcomputer 211 and the engine control unit 220 powered. These configuration items are the same as the corresponding configuration items in the first control system described above 110 so that a description thereof is omitted.

Unter Bezugnahme auf 2A und 2B wird ein Steuerfluss der Steuervorrichtung für eine elektrische Servolenkung 1 beschrieben. Dieser Steuerungsablauf wird sowohl im ersten Steuerungssystem bzw. ersten Steuersystem 110 als auch im zweiten Steuerungssystem bzw. zweiten Steuersystem 210 ausgeführt. Nachfolgend wird ein Beispiel beschrieben, bei dem das erste Steuersystem 110 den Steuerfluss ausführt. In S100 führt der Mikrocomputer 111 die Anfangseinstellung bzw. Grundeinstellung und die Anfangsdiagnose des ersten Steuersystems 110 zu einem Zeitpunkt durch, an dem die Zündung des Fahrzeugs eingeschaltet wird oder ähnliches. Der Mikrocomputer 111 setzt den Ausgangswert und einen Steuerparameter jedes Sensors durch die Anfangseinstellung zurück und diagnostiziert durch die Anfangsdiagnose, ob jeder Sensor richtig funktioniert.With reference to 2A and 2 B A control flow of the electric power steering device 1 will be described. This control sequence is used both in the first control system and in the first control system 110 as well as in the second control system or second control system 210 executed. The following describes an example in which the first control system 110 executes the control flow. In S100 the microcomputer performs 111 the initial setting or basic setting and the initial diagnosis of the first control system 110 at a time when the ignition of the vehicle is switched on or the like. The microcomputer 111 resets the output value and a control parameter of each sensor through the initial setting, and diagnoses whether each sensor is functioning properly through the initial diagnosis.

In S200 erfasst bzw. erlangt der Mikrocomputer 111 den Ausgangswert jedes Sensors in seinem eigenen System, den Ausgangswert jedes Sensors des anderen Systems und Informationen über das andere System vom Mikrocomputer 211 und gibt die Informationen im eigenen System an das andere System aus. Genauer gesagt erfasst bzw. erlangt der Mikrocomputer 111 in S202 die Ausgangswerte des Hauptdrehmomentsensors und des Nebendrehmomentsensors in seinem eigenen System. In S204 erzeugt der Mikrocomputer 111 einen Steuerparameter. Zum Beispiel kann der Steuerparameter S1m sein, wenn nur der Ausgangswert des Hauptdrehmomentsensors extrahiert und erzeugt wird, und kann (S1m+S1s)/2 sein, wenn ein Durchschnittswert bzw. Mittelwert der Ausgangswerte des Hauptdrehmomentsensors und des Nebendrehmomentsensors erzeugt wird. Der erzeugte Steuerparameter wird an das zweite System 200 der Gegenpartei bzw. der Gegenseite übertragen. In S206 diagnostiziert der Mikrocomputer 111, ob der erzeugte Steuerparameter normal ist. Diese Diagnose erfolgt z. B. dadurch, ob eine Korrelation zwischen den Ausgangswerten des Hauptdrehmomentsensors und des Nebendrehmomentsensors besteht.In S200 the microcomputer acquires 111 the output of each sensor in its own system, the output of each sensor of the other system, and information about the other system from the microcomputer 211 and outputs the information in its own system to the other system. More specifically, the microcomputer acquires 111 in S202 the output values of the main torque sensor and the sub-torque sensor in its own system. In S204 generated by the microcomputer 111 a control parameter. For example, the control parameter may be S1m when only the output value of the main torque sensor is extracted and generated, and may be (S1m + S1s) / 2 when an average value of the output values of the main torque sensor and the sub torque sensor is generated. The generated control parameter is sent to the second system 200 transferred to the other party or the other side. In S206 diagnosed the microcomputer 111 whether the generated control parameter is normal. This diagnosis is made e.g. B. by whether there is a correlation between the output values of the main torque sensor and the secondary torque sensor.

In S208 erzeugt die Zuverlässigkeitsberechnungseinheit 113 die Zuverlässigkeit R1 (Zuverlässigkeitsparameter) in ihrem eigenen System. Eine Verfahren zur Berechnung der Zuverlässigkeit R1 wird unter Bezugnahme auf 3A und 3B beschrieben. Ein Diagramm im oberen Teil von 3A veranschaulicht den Ausgangswert S1m des Hauptdrehmomentsensors und den Ausgangswert S1s des Nebendrehmomentsensors, bei denen die Abnormalität im ersten System 100 auftritt. In dem Hauptdrehmomentsensor beginnt der Ausgangswert S1m ab dem Zeitpunkt t1 allmählich zu sinken, und der Ausgangswert S1m wird zum Zeitpunkt t3 Null. Der Nebendrehmomentsensor bleibt normal und sein Ausgangswert S1s ist konstant. Das Diagramm im mittleren Teil von 3A zeigt den absoluten Wert (|S1m-S1s|) der Größe bzw. der Betrag der Differenz in einem Fall, in dem der Ausgangswert S1m und der Ausgangswert S1s wie im Diagramm im oberen Teil geändert werden. Da der Ausgangswert S1m und der Ausgangswert S1s bis zum Zeitpunkt t1 den gleichen Wert haben, ist die Größe bzw. der Betrag der Differenz gleich Null, aber da der Ausgangswert S1m ab dem Zeitpunkt t1 abnimmt und zum Zeitpunkt t3 Null wird, beginnt der Betrag der Differenz ab dem Zeitpunkt t1 zuzunehmen und wird zum Zeitpunkt t3 konstant. Der Betrag der Differenz überschreitet zum Zeitpunkt t2 den Schwellenwert TH zur Bestimmung der Abnormalität. Ein Diagramm im unteren Teil von 3A veranschaulicht die nach Gleichung 1 berechnete Zuverlässigkeit R1. Die Zuverlässigkeit R1 ist 1, weil sie bis zum Zeitpunkt t1 normal ist, aber beginnt nach dem Zeitpunkt t1 zu sinken und wird zum Zeitpunkt t2 Null, wenn die Größe bzw. der Betrag der Differenz den Schwellenwert TH zur Bestimmung der Abnormalität überschreitet.In S208 generates the reliability calculation unit 113 the reliability R1 (reliability parameter) in its own system. A method for calculating the reliability R1 is with reference to FIG 3A and 3B described. A diagram in the upper part of 3A Fig. 10 illustrates the output value S1m of the main torque sensor and the output value S1s of the sub-torque sensor in which the abnormality in the first system 100 occurs. In the main torque sensor, the output value S1m starts to gradually decrease from the time point t1, and the output value S1m becomes zero at the time point t3. The auxiliary torque sensor remains normal and its output value S1s is constant. The diagram in the middle part of 3A shows the absolute value (| S1m-S1s |) of the size or the amount of the difference in a case where the output value S1m and the output value S1s are changed as in the diagram in the upper part. Since the output value S1m and the output value S1s have the same value up to the point in time t1, the size or the amount of the difference is equal to zero, but since the output value S1m decreases from the point in time t1 and becomes zero at the point in time t3, the amount begins Difference increases from time t1 and becomes constant at time t3. The amount of the difference exceeds the threshold value TH for determining the abnormality at time t2. A diagram in the lower part of 3A illustrates the reliability R1 calculated according to equation 1. The reliability R1 is 1 because it is normal until time t1, but starts to decrease after time t1 and becomes zero at time t2 when the magnitude of the difference exceeds the threshold value TH for determining the abnormality.

Ein Diagramm im oberen Teil von 3B veranschaulicht den Ausgangswert S2m des Hauptdrehmomentsensors und den Ausgangswert S2s des Nebendrehmomentsensors, die beide normal im zweiten System 200 sind. Der Ausgangswert S2m und der Ausgangswert S2s haben den gleichen Wert. Das Diagramm des mittleren Teils von 3B zeigt, dass in einem Fall, in dem der Ausgabewert S2m und der Ausgabewert S2s nicht geändert werden, der Betrag der Differenz wie im Diagramm des oberen Teils Null ist und die Differenz kleiner als der Schwellenwert TH zur Bestimmung der Abnormalität ist. Ein Diagramm im unteren Teil von 3B zeigt die durch Gleichung 1 berechnete Zuverlässigkeit R2. Da beide normal sind, ist die Zuverlässigkeit R2 des Hauptdrehmomentsensors des zweiten Systems 200 1, was den höchsten Grad der Normalität anzeigt. Der gewichtete Mittelwert bzw. Durchschnittswert WA, der auf der Grundlage der Zuverlässigkeit R1 und der Zuverlässigkeit R2 berechnet wird, ist im Wesentlichen ein einfacher Mittelwert bzw. Durchschnittswert beider Systeme, da die Zuverlässigkeit R1 und die Zuverlässigkeit R2 bis etwa zum normalen Zeitpunkt t1 gleich sind, und da die Zuverlässigkeit R1 nach dem Zeitpunkt t2 gleich Null ist, ist der gewichtete Mittelwert WA im Wesentlichen der Ausgangswert S2m des Hauptdrehmomentsensors des zweiten Systems 200, und die Gewichtung beider Systeme ändert sich allmählich als Übergangsperiode vom Zeitpunkt t1 zum Zeitpunkt t2. Dementsprechend verursacht die Variation des Steuersignals, das unter Verwendung des gewichteten Mittelwerts WA erzeugt wird, keine große Änderung vor und nach dem Auftreten der Anomalie.A diagram in the upper part of 3B Fig. 10 illustrates the output value S2m of the main torque sensor and the output value S2s of the sub-torque sensor, both of which are normal in the second system 200 are. The output value S2m and the output value S2s have the same value. The diagram of the middle part of 3B shows that in a case where the output value S2m and the output value S2s are not changed, the amount of the difference is zero as in the diagram of the upper part and the difference is smaller than the threshold value TH for determining the abnormality. A diagram in the lower part of 3B shows the reliability R2 calculated by Equation 1. Since both are normal, the reliability R2 of the main torque sensor is the second system 200 1, which indicates the highest degree of normality. The weighted average value WA calculated on the basis of the reliability R1 and the reliability R2 is essentially a simple average value of both systems, since the reliability R1 and the reliability R2 are the same until approximately normal time t1 , and since the reliability R1 is equal to zero after the time t2, the weighted mean value WA is essentially the output value S2m of the main torque sensor of the second system 200 , and the weighting of both systems gradually changes as a transition period from time t1 to time t2. Accordingly, the variation in the control signal generated using the weighted average WA does not cause a large change before and after the occurrence of the abnormality.

In einem Fall, in dem der oben beschriebene gewichtete Mittelwert WA nicht verwendet wird, unterscheidet sich, da die Differenz (|S1m-S1s|) den Schwellenwert TH zur Bestimmung der Abnormalität im ersten System 100 überschreitet, der Ausgangswert S1m des Hauptdrehmomentsensors von dem Ausgangswert S2m des Hauptdrehmomentsensors des zweiten Systems 200, der als normal angesehen wird, um den Betrag TH. Dann ändert sich im ersten System 100, da der zur Regelung bzw. Steuerung verwendete Sensorwert von S1m auf S2m gewechselt wird, der vom ersten Steuersystem 110 verwendete Sensorwert plötzlich um den Betrag TH. Dann erzeugt das Steuersignal eine kurzzeitige, aber große Schwankung, die beim Fahrer, der die Lenkung bedient, ein unangenehmes Gefühl hervorruft.In a case where the above-described weighted average WA is not used, since the difference (| S1m-S1s |) differs from the threshold value TH for determining the abnormality in the first system 100 exceeds the output value S1m des Main torque sensor from the output value S2m of the main torque sensor of the second system 200 , which is considered normal, by the amount TH. Then the first system changes 100 , since the sensor value used for regulation or control is changed from S1m to S2m, that of the first control system 110 used sensor value suddenly by the amount TH. The control signal then generates a brief but large fluctuation which causes the driver who operates the steering to feel uncomfortable.

In einem Fall, in dem der gewichtete Mittelwert WA verwendet wird, unterscheidet sich, da die Differenz (|S1m-S1s|) den Schwellenwert TH zur Bestimmung der Abnormalität im ersten System 100 überschreitet, der Ausgangswert S1m des Hauptdrehmomentsensors von dem Ausgangswert S2m des Hauptdrehmomentsensors des zweiten Systems 200, der als normal angesehen wird, um den Betrag TH. Der für die Regelung bzw. Steuerung durch das erste Steuersystem 110 verwendete Sensorwert ist (R1 *S1m+R2*S2m)/(R1+R2). Unter der Annahme, dass das zweite System 200 normal ist, da R2 1 ist, wird wie folgt substituiert. $$\left(\text{R}1*\text{S}1\text{m}+\text{R}2*\text{S}2\text{m}\right)/\left(\text{R}1+\text{R}2\right)=$$

$$\left(\text{R}1*\text{S}1\text{m}+\text{S}2\text{m}\right)/\left(\text{R}1+1\right)$$

In a case where the weighted average WA is used, since the difference (| S1m-S1s |) differs from the threshold value TH for determining the abnormality in the first system 100 exceeds the output value S1m of the main torque sensor from the output value S2m of the main torque sensor of the second system 200 , which is considered normal, by the amount TH. The one for regulation or control by the first control system 110 used sensor value is (R1 * S1m + R2 * S2m) / (R1 + R2). Assuming the second system 200 is normal, since R2 is 1, is substituted as follows. $$\left(\text{R.}1*\text{S.}1\text{m}+\text{R.}2*\text{S.}2\text{m}\right)/\left(\text{R.}1+\text{R.}2\right)=$$

$$\left(\text{R.}1*\text{S.}1\text{m}+\text{S.}2\text{m}\right)/\left(\text{R.}1+1\right)$$

Nach der Abnormalität ist R1=0. Wenn das zweite System 200 normal ist, da R2 gleich 1 ist, ist es wie folgt. $$\left(\text{R}1*\text{S}1\text{m}+\text{R}2*\text{S}2\text{m}\right)/\left(\text{R}1+\text{R}2\right)=\text{S}2\text{m}$$

After the abnormality, R1 = 0. If the second system 200 is normal, since R2 is equal to 1, it is as follows. $$\left(\text{R.}1*\text{S.}1\text{m}+\text{R.}2*\text{S.}2\text{m}\right)/\left(\text{R.}1+\text{R.}2\right)=\text{S.}2\text{m}$$

Dann ändert sich im ersten System 100 der zur Steuerung verwendete Sensorwert von A nach B. Der Änderungsbetrag (A-B) ist wie folgt. $$\left(\text{S}1\text{m}-\text{S}2\text{m}\right)*\text{R}1/\left(\text{R}1+1\right)$$

Then the first system changes 100 the sensor value used for control from A to B. The amount of change (AB) is as follows. $$\left(\text{S.}1\text{m}-\text{S.}2\text{m}\right)*\text{R.}1/\left(\text{R.}1+1\right)$$

Da der Sensorwert, der für die Steuerung im ersten System 100 verwendet wird, zu dem Zeitpunkt umgeschaltet wird, an dem die Differenz (|S1m-S1s|) den Schwellenwert TH zur Bestimmung der Abnormalität überschreitet, ist der Sensorwert wie folgt. $$\left(\text{S}1\text{m}-\text{S}2\text{m}\right)*\text{R}1/\left(\text{R}1+1\right)=\text{TH}*\text{R}1/\left(\text{R}1+1\right)$$

As the sensor value that is used for the control in the first system 100 is used at the point of time when the difference (| S1m-S1s |) exceeds the threshold value TH for determining the abnormality, the sensor value is as follows. $$\left(\text{S.}1\text{m}-\text{S.}2\text{m}\right)*\text{R.}1/\left(\text{R.}1+1\right)=\text{TH}*\text{R.}1/\left(\text{R.}1+1\right)$$

Da hier R1/(R1+1) kleiner als 1 ist, ist TH*R1/(R1+1) kleiner als TH. Wenn R1=0.1 kurz vor dem Wechseln ist, $$\text{R}1/\left(\text{R}1+1\right)=0.1/1.1=1/11.$$

Since R1 / (R1 + 1) is smaller than 1 here, TH * R1 / (R1 + 1) is smaller than TH. If R1 = 0.1 is about to change, $$\text{R.}1/\left(\text{R.}1+1\right)=0.1/1.1=1/11.$$

Dies bedeutet, dass die Änderung des Sensorwerts, der für die Steuerung durch das erste System 100 verwendet wird, auf etwa 1/11 der Änderung im Vergleich zu einem Fall unterdrückt wird, in dem der gewichtete Durchschnittswert WA nicht verwendet wird.This means that the change in the sensor value that is responsible for control by the first system 100 is suppressed to about 1/11 of the change as compared with a case where the weighted average value WA is not used.

Wie oben beschrieben, kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung die diskontinuierliche Änderung zum Zeitpunkt des Wechselns reduziert werden, indem der Eingang der Zustandsinformationen im eigenen System und dem anderen System ab dem Zeitpunkt der Normalität empfangen wird und das Steuersignal ausgegeben wird, das durch Gewichtung und Mittelwertbildung der Zustandsinformationen im eigenen System und der Zustandsinformationen des anderen Systems erhalten wird. Durch die Mittelwertbildung bzw. Durchschnittswertbildung der Differenz zwischen der Differenz der Ausgangswerte der beiden redundanten Sensoren und einem vorgegebenen Schwellenwert als Zuverlässigkeit R1/R2 ist es außerdem möglich, die Umschaltung bzw. das Wechseln mit hoher Zuverlässigkeit durchzuführen.As described above, in the context of the present invention, the discontinuous change at the time of the change can be reduced by receiving the input of the status information in the own system and the other system from the time of normality and outputting the control signal that is determined by weighting and averaging the status information in its own system and the status information of the other system is received. By averaging or averaging the difference between the difference between the output values of the two redundant sensors and a predefined threshold value as reliability R1 / R2, it is also possible to carry out the switchover or changeover with high reliability.

In S210 überträgt die Zuverlässigkeitsberechnungseinheit 113 die in S208 erzeugte Zuverlässigkeit R1 an das zweite System 200 der Gegenpartei bzw. der Gegenseite. In S212 erfasst bzw. erlangt der Mikrocomputer 111 Steuerungsparameter wie die Zuverlässigkeit R2 in dem zweiten System 200 und den Ausgangswert S2m des Hauptdrehmomentsensors in dem zweiten System 200 von dem zweiten System 200.In S210 transmits the reliability calculation unit 113 the reliability R1 generated in S208 to the second system 200 the other party or the opposite side. In S212 the microcomputer acquires 111 Control parameters such as the reliability R2 in the second system 200 and the output value S2m of the main torque sensor in the second system 200 from the second system 200 .

Nach dem oben beschriebenen Steuereingangserfassungs-/teilungsprozess (bzw. Steuereingangserfassungs-/Sharingprozess) (S200) berechnet der Mikrocomputer 111 in S104 den gewichteten Durchschnittswert WA und erzeugt ein Steuersignal (Steuereingangswert), wie in der oben beschriebenen Gleichung 2 dargestellt. In S106 bestimmt der Mikrocomputer 111, ob ein anormaler bzw. abnormaler Eingang in sein eigenes System vorliegt. In der vorliegenden Ausführungsform wird bestimmt, dass R1=TH-(S1m-S1s)>0 ein Zustand ist, in dem keine Abnormalität auftritt. In einem Fall, in dem bestimmt wird, dass die Anomalie bzw. Abnormalität auftritt, addiert der Mikrocomputer 111 in S110 eine 1 zu einem Abnormalitätsabrechnungszähler F (Abnormalitätsabrechnugszählung), und in einem Fall, in dem bestimmt wird, dass die Anomalie bzw. Abnormalität nicht auftritt, löscht er in S108 den Abnormalitätsabrechnungszähler F auf 0. Dann bestimmt der Mikrocomputer 111 in S112 in einem Fall, in dem der Abnormalitätsabrechnungszähler F einen vorbestimmten Zählwert Fc erreicht, dass die Abnormalität tatsächlich auftritt, und bestimmt andernfalls, dass ein Normalzustand vorliegt. Das heißt, in einem Fall, in dem der abnormale Eingang kontinuierlich für eine vorbestimmte Anzahl von Malen des Zählwerts Fc erfolgt, bestimmt der Mikrocomputer 111, dass die Abnormalität tatsächlich auftritt.After the above-described tax input recording / sharing process (or tax input recording / sharing process) ( S200 ) the microcomputer calculates 111 in S104 the weighted average value WA and generates a control signal (control input value) as shown in Equation 2 described above. In S106 determines the microcomputer 111 whether there is an abnormal or abnormal input into its own system. In the present embodiment, it is determined that R1 = TH- (S1m-S1s)> 0 is a state in which no abnormality occurs. In a case where it is determined that the abnormality occurs, the microcomputer adds 111 in S110 a 1 to an abnormality accounting counter F (abnormality accounting count), and in a case where it is determined that the abnormality does not occur, it clears in S108 sets the abnormality accounting counter F to 0. Then the microcomputer determines 111 in S112 in a case where the abnormality accounting counter F reaches a predetermined count value Fc that the abnormality actually occurs, and otherwise determines that it is normal. That is, in a case where the abnormal input is continuously made for a predetermined number of times the count value Fc, the microcomputer determines 111 that the abnormality is actually occurring.

Sensoren jedes Systems, z. B. in dem Fall, in dem ein Drehmomentsensor nicht redundant ist, ist es nicht möglich, die Differenz zwischen dem Hauptsensor und dem Nebensensor wie oben beschrieben zu verwenden, sondern z. B. durch die Verwendung der folgenden Methode, ist es möglich, die Zuverlässigkeit zu erhalten. In einem Fall, in dem der Ausgang des Sensors aufgrund der Abnormalität nicht stabilisiert ist, wird die Zuverlässigkeit in Abhängigkeit von der Größe der im Ausgang enthaltenen Schwankung (Rauschen) bestimmt. Die Differenz zwischen einem Spitzenwert des Ausgangs, der hochfrequentes Rauschen enthält, und einem Ausgang, aus dem das hochfrequente Rauschen durch einen Tiefpassfilter entfernt wurde, wird als Größe des Rauschens verwendet, und je größer das Rauschen ist, desto kleiner wird die Zuverlässigkeit eingestellt.Sensors of each system, e.g. B. in the case where a torque sensor is not redundant, it is not possible to use the difference between the main sensor and the sub-sensor as described above, but e.g. By using the following method, for example, it is possible to maintain the reliability. In a case where the output of the sensor is not stabilized due to the abnormality, the reliability is determined depending on the amount of fluctuation (noise) contained in the output. The difference between a peak value of the output, the high frequency one Contains noise, and an output from which the high-frequency noise has been removed by a low-pass filter is used as the amount of noise, and the larger the noise, the lower the reliability is set.

In einem Fall, in dem bestimmt wird, dass die Abnormalität in seinem eigenen System auftritt, führt der Mikrocomputer 111 in S116 einen Stoppvorgang durch und stoppt die Steuerung des ersten Elektromotors MT1. In einem Fall, in dem bestimmt wird, dass es keine Abnormalität in seinem eigenen System gibt, berechnet der Mikrocomputer 111 in S114 das in Gleichung 4 dargestellte Steuersignal CS (U, V, W) und treibt den ersten Elektromotor MT1 über den Vortreiber 121 und die Wechselrichterschaltung bzw. Inverterschaltung 122 zur Drehung an. Der oben beschriebene Ablauf bis S200 bis S114 wird solange wiederholt, bis ein Stopp-Befehl (Anhalteweisung) empfangen wird, z. B. das Ausschalten des Zündschalters (S118). In S120 führt der Mikrocomputer 111 bei Empfang der Anhalteweisung bzw. Anhalteanweisung einen Prozess zum Anhalten des Vorgangs durch und beendet den Vorgang. Selbst in einem Fall, in dem die Zuverlässigkeit Null wird, ohne dass die Steuerung (S106, S108, S110, S112 und S116) zur Bestimmung der Berechnung der Anomalie (Abnormalitätsabrechnungszählung) durchgeführt wird, kann das System auf der abnormalen Seite den Motor weiterhin durch Verwendung von WA antreiben bzw. ansteuern.In a case where it is determined that the abnormality occurs in its own system, the microcomputer performs 111 in S116 performs a stop operation and stops the control of the first electric motor MT1. In a case where it is determined that there is no abnormality in its own system, the microcomputer calculates 111 in S114 the control signal CS (U, V, W) shown in equation 4 and drives the first electric motor MT1 via the pre-driver 121 and the inverter circuit 122 to turn. The process described above up to S200 to S114 is repeated until a stop command (stop instruction) is received, e.g. B. turning off the ignition switch ( S118 ). In S120 the microcomputer performs 111 when the stop instruction or stop instruction is received, a process for stopping the operation is carried out and the operation is ended. Even in a case where the reliability becomes zero without the controller ( S106 , S108 , S110 , S112 and S116 ) to determine the calculation of the abnormality (abnormality accounting count) is performed, the system on the abnormal side can continue to drive the motor by using WA.

Was oben beschrieben ist, wird auch auf ein Steuerungsverfahren zur Steuerung der Steuervorrichtung für eine elektrische Servolenkung 1 angewendet. Das Steuerverfahren für die Steuervorrichtung 1 für eine elektrische Servolenkung, umfassend den ersten Elektromotor MT1 und den zweiten Elektromotor MT2, die die Antriebskraft zum Antreiben des Lenkmechanismus des Fahrzeugs ausgeben, das erste Steuersystem 110, das den ersten Elektromotor MT1 steuert, und das zweite Steuersystem 210, das den zweiten Elektromotor MT2 steuert, weist, in jedem System, die folgenden Schritte auf: Empfangen eines Eingangs eines Ausgabewerts von einem Hauptsensor und einem Nebensensor, die dieselbe Zustandsinformation eines vorbestimmten Erfassungsziels erfassen und die entsprechend dem eigenen System bereitgestellt werden, und Berechnen einer Zuverlässigkeit des Hauptsensors basierend auf einer Differenz zwischen Ausgabewerten des Hauptsensors und des Nebensensors; Ausgeben eines Steuersignals, das gewichtet und gemittelt wird, basierend auf der Zuverlässigkeit in seinem eigenen System und einem Ausgabewert von einem oder beiden aus dem Hauptsensor und dem Nebensensor, und der Zuverlässigkeit in dem anderen System und einem Ausgabewert von einem oder beiden aus dem Hauptsensor und dem Nebensensor in dem anderen System, die von dem anderen System empfangen werden; und Erzeugen eines Antriebssignals zum Antreiben des Elektromotors basierend auf dem Steuersignal.What is described above is also applied to a control method for controlling the electric power steering control device 1. The control method for the electric power steering control device 1 including the first electric motor MT1 and the second electric motor MT2 that output the driving force for driving the steering mechanism of the vehicle, the first control system 110 that controls the first electric motor MT1 and the second control system 210 , which controls the second electric motor MT2, comprises, in each system, the steps of: receiving an input of an output value from a main sensor and a sub sensor which detect the same state information of a predetermined detection target and which is provided according to the own system, and calculating a Reliability of the main sensor based on a difference between output values of the main sensor and the sub sensor; Outputting a control signal that is weighted and averaged based on the reliability in its own system and an output value of either or both of the main sensor and the sub sensor, and the reliability in the other system and an output value of either or both of the main sensor and the sub sensor in the other system received from the other system; and generating a drive signal for driving the electric motor based on the control signal.

Demnach ist es möglich, ein Steuerverfahren zur Reduzierung einer diskontinuierlichen Änderung zum Zeitpunkt des Umschaltens bzw. Wechselns bereitzustellen, indem die Eingabe der Zustandsinformationen im eigenen System und in anderen Systemen vom Zeitpunkt der Normalität empfangen wird und das Steuersignal ausgegeben wird, das durch Gewichtung und Mittelwertbildung der Zustandsinformationen im eigenen System und der Zustandsinformationen des anderen Systems erhalten wird.Accordingly, it is possible to provide a control method for reducing a discontinuous change at the time of switching by receiving the input of the status information in the own system and in other systems from the time of normality and outputting the control signal obtained by weighting and averaging the status information in its own system and the status information of the other system is received.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die dargestellten Ausführungsformen beschränkt und kann durch den Aufbau des Bereichs, nicht abweichend von dem in den einzelnen Ansprüchen beschriebenen Inhalt, ausgeführt werden. Das heißt, obwohl die vorliegende Erfindung insbesondere in Bezug auf bestimmte Ausführungsformen dargestellt und beschrieben wurde, sollte es verstanden werden, dass der Fachmann verschiedene Modifikationen an den oben beschriebenen Ausführungsformen in Bezug auf die Menge und eine andere detaillierte Konfiguration vornehmen kann, ohne vom Umfang der technischen Idee und dem Zweck der vorliegenden Erfindung abzuweichen.The present invention is not limited to the illustrated embodiments and can be carried out by constructing the scope not deviating from the content described in the individual claims. That is, while the present invention has been particularly illustrated and described with respect to particular embodiments, it should be understood that those skilled in the art can make various modifications to the above-described embodiments in terms of quantity and other detailed configuration without departing from the scope of FIG technical idea and purpose of the present invention.

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

• JP 6505257 B [0003]JP 6505257 B [0003]

Claims (5)

Steuervorrichtung für eine elektrische Servolenkung, umfassend: n Elektromotoren, die Antriebskräfte zum Antreiben eines Lenkmechanismus eines Fahrzeugs abgeben; und n Steuersysteme, die jeweils die n Elektromotoren ansteuern, wobei jedes der Steuersysteme umfasst: eine Zuverlässigkeitsberechnungseinheit, die einen Ausgabewert von einem Sensor empfängt, der eine Zustandsinformation eines vorbestimmten Erfassungsziels erfasst und der entsprechend einem eigenen System bereitgestellt wird, und eine Zuverlässigkeit des Sensors berechnet, eine Verarbeitungseinheit für einen gewichteten Durchschnittswert, die ein Steuersignal ausgibt, das auf der Grundlage der Zuverlässigkeit in dem eigenen System und dem Ausgangswert des Sensors in dem eigenen System und der Zuverlässigkeit in mindestens einem anderen System und des Ausgangswerts des Sensors in dem mindestens einem anderen System, die von dem mindestens einen anderen System empfangen werden, gewichtet und gemittelt wird, und eine Motorsteuerungseinheit, die ein Ansteuersignal zum Ansteuern des Elektromotors basierend auf dem Steuersignal erzeugt.An electric power steering control device comprising: n electric motors that output driving forces for driving a steering mechanism of a vehicle; and n control systems that control the n electric motors, each of the control systems comprising: a reliability calculation unit that receives an output value from a sensor that detects state information of a predetermined detection target and that is provided according to its own system, and calculates a reliability of the sensor, a weighted average processing unit that outputs a control signal based on the reliability in the own system and the output value of the sensor in the own system and the reliability in at least one other system and the output value of the sensor in the at least one other system received by the at least one other system, weighted and averaged, and a motor control unit that generates a control signal for controlling the electric motor based on the control signal. Steuervorrichtung für eine elektrische Servolenkung gemäß Anspruch 1, wobei die n Elektromotoren einen ersten Elektromotor und einen zweiten Elektromotor umfassen, wobei das n Steuersysteme ein erstes Steuersystem, das den ersten Elektromotor steuert, und ein zweites Steuersystem, das den zweiten Elektromotor steuert, umfassen, wobei der Sensor einen Hauptsensor und einen Nebensensor umfasst, wobei die Zuverlässigkeitsberechnungseinheit Ausgangswerte von dem Hauptsensor und dem Nebensensor empfängt, die dieselbe Zustandsinformation des vorbestimmten Erfassungsziels erfassen und die entsprechend dem eigenen System bereitgestellt werden, und eine Zuverlässigkeit des Hauptsensors basierend auf einer Differenz zwischen dem Ausgangswert des Hauptsensors und dem Ausgangswert des Nebensensors berechnet, und wobei die Verarbeitungseinheit für den gewichteten Durchschnittswert das gewichtete und gemittelte Steuersignal basierend auf der Zuverlässigkeit und dem Ausgangswert von einem oder beiden aus dem Hauptsensor und dem Nebensensor im eigenen System und der Zuverlässigkeit und dem Ausgangswert von einem oder beiden aus dem Hauptsensor und dem Nebensensor in dem mindestens einem anderen System, die von dem mindestens einen anderen System empfangen werden, ausgibt.Control device for an electric power steering according to Claim 1 wherein the n electric motors include a first electric motor and a second electric motor, the n control system including a first control system that controls the first electric motor and a second control system that controls the second electric motor, the sensor including a main sensor and a sub sensor wherein the reliability calculation unit receives output values from the main sensor and the sub sensor which detect the same state information of the predetermined detection target and which is provided according to the own system, and calculates a reliability of the main sensor based on a difference between the output value of the main sensor and the output value of the sub sensor, and wherein the weighted average processing unit provides the weighted and averaged control signal based on the reliability and the output value of either or both of the main sensor and the sub sensor in the own system and the Z. reliability and the output value of one or both of the main sensor and the sub sensor in the at least one other system received from the at least one other system. Steuervorrichtung für eine elektrische Servolenkung gemäß Anspruch 2, wobei die Zuverlässigkeit eine Differenz ist zwischen: der Differenz des Ausgabewerts des Hauptsensors und des Ausgabewerts des Nebensensors; und einem vorbestimmten Schwellenwert zur Bestimmung einer Abnormalität.Control device for an electric power steering according to Claim 2 wherein the reliability is a difference between: the difference in the output value of the main sensor and the output value of the sub sensor; and a predetermined threshold for determining an abnormality. Steuervorrichtung für eine elektrische Servolenkung gemäß Anspruch 3, wobei in einem Fall, in dem die Differenz des Ausgangswerts des Hauptsensors und des Ausgangswerts des Nebensensors größer ist als der vorbestimmte Schwellenwert zur Bestimmung der Abnormalität, die Zuverlässigkeitsberechnungseinheit die Zuverlässigkeit auf null setzt und die Zuverlässigkeit im eigenen System an das mindestens eine andere System ausgibt.Control device for an electric power steering according to Claim 3 wherein, in a case where the difference between the output value of the main sensor and the output value of the sub sensor is larger than the predetermined threshold value for determining the abnormality, the reliability calculation unit sets the reliability to zero and outputs the reliability in the own system to the at least one other system . Steuerungsverfahren für eine Steuervorrichtung für eine elektrische Servolenkung, wobei die Steuervorrichtung für eine elektrische Servolenkung umfasst: n Elektromotoren, die Antriebskräfte zum Antreiben eines Lenkmechanismus eines Fahrzeugs ausgeben; und n Steuersysteme, die jeweils die n Elektromotoren steuern, wobei das Steuerungsverfahren die folgenden Schritte umfasst: in jedem der Steuersysteme, Empfangen eines Eingangs eines Ausgabewerts von einem Sensor, der eine Zustandsinformation eines vorbestimmten Erfassungsziels erfasst und der entsprechend einem eigenen System bereitgestellt wird, und Berechnen einer Zuverlässigkeit des Sensors; Ausgeben eines Steuersignals, das auf der Grundlage der Zuverlässigkeit in dem eigenen System und dem Ausgangswert des Sensors in dem eigenen System und der Zuverlässigkeit in mindestens einem anderen System und des Ausgangswerts des Sensors in dem mindestens einen anderen System, die von dem mindestens einen anderen System empfangen werden, gewichtet und gemittelt wird, und Erzeugen eines Ansteuersignals zum Ansteuern des Elektromotors basierend auf dem Steuersignal.A control method for an electric power steering control device, the electric power steering control device comprising: n electric motors that output driving forces for driving a steering mechanism of a vehicle; and n control systems each controlling the n electric motors, the control method comprising the steps of: in each of the tax systems, Receiving an input of an output value from a sensor which detects state information of a predetermined detection target and which is provided according to a proprietary system, and calculating a reliability of the sensor; Outputting a control signal based on the reliability in the own system and the output value of the sensor in the own system and the reliability in at least one other system and the output value of the sensor in the at least one other system obtained from the at least one other system are received, weighted and averaged, and Generating a control signal for controlling the electric motor based on the control signal.

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