DE102020124910A1

DE102020124910A1 - Method for supporting a driver when driving a motor vehicle manually, support device and motor vehicle

Info

Publication number: DE102020124910A1
Application number: DE102020124910.1A
Authority: DE
Inventors: Andreas Apfelbeck; Rico Schimpf; Daniel Killian
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2020-09-24
Filing date: 2020-09-24
Publication date: 2022-03-24

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim manuellen Führen eines Kraftfahrzeugs, eine dafür eingerichtete Unterstützungseinrichtung sowie ein damit ausgestattetes Kraftfahrzeug. Bei dem Verfahren werden durch die Unterstützungseinrichtung des Kraftfahrzeugs automatisch Fahrerdaten aus einer vorgegebenen Datenbank abgerufen, die eine Abschätzung einer körperlichen Leistungsfähigkeit des Fahrers erlauben. Weiter wird durch die Unterstützungseinrichtung eine jeweils aktuelle Fahrsituation erfasst. In Abhängigkeit von den erfassten Fahrerdaten und der erfassten Fahrsituation wird durch die Unterstützungseinrichtung eine Lenkungseinstellung des Kraftfahrzeugs, die dessen Lenkverhalten bei manueller Führung beeinflusst, automatisch angepasst, um eine mentale Belastung des Fahrers beim manuellen Führen des Kraftfahrzeugs zu reduzieren.

The invention relates to a method for supporting a driver when driving a motor vehicle manually, a support device set up for this purpose and a motor vehicle equipped therewith. In the method, the support device of the motor vehicle automatically retrieves driver data from a specified database, which data allow the physical performance of the driver to be estimated. Furthermore, a current driving situation is recorded by the support device. Depending on the recorded driver data and the recorded driving situation, the support device automatically adjusts a steering setting of the motor vehicle that influences its steering behavior during manual guidance in order to reduce the mental stress on the driver when driving the motor vehicle manually.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim manuellen Führen eines Kraftfahrzeugs, eine entsprechende Unterstützungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug und ein damit ausgestattetes Kraftfahrzeug.The present invention relates to a method for supporting a driver when driving a motor vehicle manually, a corresponding support device for a motor vehicle and a motor vehicle equipped therewith.

Heutige Kraftfahrzeuge können verschiedene Möglichkeiten und Funktionen zur Anpassung an Vorlieben oder Bedürfnisse jeweiliger Fahrzeuginsassen bzw. zur aktiven Unterstützung eines jeweiligen Fahrers aufweisen. So gibt es beispielsweise oftmals einige vorgefertigte Betriebsmodi, wie etwa einen Sportmodus, einen Komfortmodus oder einen kraftstoffsparenden Eco-Modus, die von einem Fahrer je nach Bedarf eingestellt werden können. Ebenso gibt es eine Vielzahl von Assistenzsystemen, die zur Unterstützung des Fahrers aktiv in eine Führung oder einen Betrieb des jeweiligen Kraftfahrzeugs eingreifen können, wie beispielsweise Spurhalteassistenten, Abstandsregeltempomat, Autopilotfunktionen und dergleichen mehr. Derartige Funktionen und Einrichtungen können jedoch nicht in allen Situationen und für alle Fahrer zu einer effektiven oder optimalen Entlastung führen.Today's motor vehicles can have various options and functions for adapting to the preferences or needs of the respective vehicle occupants or for actively supporting a respective driver. For example, there are often some predefined operating modes, such as a sport mode, a comfort mode or a fuel-saving eco mode, which can be set by a driver as needed. There are also a large number of assistance systems that can actively intervene in guiding or operating the respective motor vehicle to support the driver, such as lane departure warning systems, adaptive cruise control, autopilot functions and the like. However, such functions and devices cannot lead to an effective or optimal relief in all situations and for all drivers.

Beispielsweise ist in der DE 10 2011 011 714 A1 ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beschrieben. Bei dem dort beschriebenen Verfahren greift ein Fahrerassistenzsystem bei Erreichen eines definierten Aktivierungsschwellenwertes in den Fahrbetrieb ein. Der Aktivierungsschwellenwert des Fahrerassistenzsystems und damit dessen Eingriffsverhalten wird in Abhängigkeit von einer mittels einer Erkennungs- und/oder Auswerteeinrichtung erfassten Fahrerbelastung und/oder von einer mittels einer Erkennungs- und/oder Auswerteeinrichtung erfassten Fahreraufmerksamkeit vorgegeben. Damit soll letztlich eine besser situationsangepasste Unterstützung des Fahrers bereitgestellt werden, zum Beispiel durch Skalierung einer aktiven Lenkunterstützung eines Quer- oder Spurführungssystems.For example, in the DE 10 2011 011 714 A1 a method for supporting a driver of a vehicle is described. In the method described there, a driver assistance system intervenes in the driving operation when a defined activation threshold value is reached. The activation threshold value of the driver assistance system and thus its intervention behavior is specified as a function of a driver load detected by a detection and/or evaluation device and/or by the driver's attention detected by a detection and/or evaluation device. Ultimately, this is intended to provide driver support that is better adapted to the situation, for example by scaling active steering support for a lateral or lane guidance system.

Auch in der DE 10 2017 208 971 A1 ist ein Verfahren zur Unterstützung eines in einem Fahrzeug befindlichen Fahrzeuginsassen offenbart. Bei dem Verfahren werden Benutzerinformationen über den Fahrzeuginsassen sowie Fahrzeugparameter des Fahrzeugs erfasst. Durch Zusammenführung und gemeinsame Analyse der Benutzerinformationen und Fahrzeugparameter wird ein Verhaltensmuster des Fahrzeuginsassen bestimmt, das gemeinsam mit den Benutzerinformationen abgespeichert wird. Bei einer darauffolgenden Erfassung von Benutzerinformationen werden diese mit den Benutzerinformationen des abgespeicherten Verhaltensmusters verglichen. Bei einer Übereinstimmung des Verhaltensmusters wird dann eine Fahrzeugfunktion automatisch ausgeführt. Zum Erfassen der Benutzerinformationen und Fahrzeugparameter können in dem Fahrzeug entsprechende Sensoren vorgesehen sein. Beispielsweise kann ein für ein Einpark-Manöver typisches Verhaltensmuster erkannt und daraufhin eine ein Parkhilfe automatisch aktiviert werden. Bei anderen erkannten Verhaltensmustern kann beispielsweise ein Blinker automatisch betätigt oder eine Sonnenblende automatisch ausgerichtet werden.Also in the DE 10 2017 208 971 A1 a method for assisting a vehicle occupant located in a vehicle is disclosed. In the method, user information about the vehicle occupant and vehicle parameters of the vehicle are recorded. By combining and jointly analyzing the user information and vehicle parameters, a behavioral pattern of the vehicle occupant is determined, which is stored together with the user information. When user information is subsequently recorded, this is compared with the user information of the stored behavior pattern. If the behavior pattern matches, a vehicle function is then automatically carried out. Appropriate sensors can be provided in the vehicle for detecting the user information and vehicle parameters. For example, a behavior pattern typical of a parking maneuver can be recognized and a parking aid can then be activated automatically. In the case of other recognized behavior patterns, for example, a turn signal can be activated automatically or a sun visor can be automatically adjusted.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein besonders belastungsarmes Führen eines Kraftfahrzeugs zu ermöglichen.The object of the present invention is to enable a motor vehicle to be driven with particularly little stress.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Mögliche Ausgestaltungen und Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen, in der Beschreibung und in der Zeichnung angegeben.According to the invention, this object is achieved by the subject matter of the independent patent claims. Possible refinements and developments of the present invention are specified in the dependent patent claims, in the description and in the drawing.

Das erfindungsgemäße Verfahren dient zum Unterstützen eines Fahrers beim manuellen Führen eines Kraftfahrzeugs. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden durch eine entsprechend eingerichtete Unterstützungseinrichtung automatisch mehrere Verfahrensschritte oder Maßnahmen durchgeführt. So werden bei dem Verfahren durch die Unterstützungseinrichtung aus einer vorgegebenen Datenbank Fahrerdaten abgerufen, die eine Abschätzung einer körperlichen Leistungsfähigkeit des Fahrers erlauben oder ermöglichen, also einen Einfluss darauf haben können. Die Fahrerdaten können beispielsweise das Lebensalter, das Geschlecht, das Gewicht, die Größe, den Job des jeweiligen Fahrers und/oder dergleichen mehr angeben. Die vorgegebene Datenbank kann lokal hinterlegt sein, beispielsweise in einem Datenspeicher der Unterstützungseinrichtung bzw. des jeweiligen Kraftfahrzeugs. Bevorzugt kann die Datenbank aber fahrzeugextern hinterlegt sein, beispielsweise in einem Rechenzentrum, einem Cloud-Server oder dergleichen. Darauf kann dann durch die Unterstützungseinrichtung, also von dem jeweiligen Kraftfahrzeug aus, über eine kabellose Datenverbindung, beispielsweise via Mobilfunk, WLAN oder dergleichen, zugegriffen werden. Die Fahrerdaten können beispielsweise durch den jeweiligen Fahrer selbst in die Datenbank eingetragen und/oder aus anderen Quellen bezogen werden.The method according to the invention serves to support a driver when driving a motor vehicle manually. In the method according to the invention, a number of method steps or measures are automatically carried out by a correspondingly set up support device. In the method, driver data is retrieved from a predefined database by the support device, which data allow or enable an assessment of the physical performance of the driver, ie can have an influence on it. The driver data can, for example, indicate the age, gender, weight, height, job of the respective driver and/or the like. The specified database can be stored locally, for example in a data memory of the support device or of the respective motor vehicle. However, the database can preferably be stored outside the vehicle, for example in a computer center, a cloud server or the like. This can then be accessed by the support device, ie from the respective motor vehicle, via a wireless data connection, for example via mobile radio, WLAN or the like. The driver data can, for example, be entered into the database by the respective driver himself and/or can be obtained from other sources.

Weiter wird durch die Unterstützungseinrichtung eine aktuelle Fahrsituation erfasst. Die Fahrsituation kann beispielsweise durch einen jeweiligen Fahrerauftrag, also einen Grund oder Anlass einer jeweiligen Fahrt und/oder eine zumindest augenscheinlich von dem Fahrer mit der Fahrt verfolgte Absicht ebenso wie durch eine jeweilige Umgebung des Kraftfahrzeugs, beispielsweise einen Straßentyp, eine Streckenführung und/oder eine umgebende Verkehrsdichte, eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und/oder dergleichen mehr gegeben oder charakterisiert sein. So kann eine Fahrsituation beispielsweise eine Heimfahrt am Abend auf einer Autobahn, eine andere Fahrsituation eine Fernreise mit dem Kraftfahrzeug und eine weitere Fahrsituation eine Fahrt zur Arbeitsstätte am frühen Morgen sein. Ebenso kann es eine Vielzahl weiterer und/oder durch weitere Parameter beschriebene Fahrsituationen geben.A current driving situation is also recorded by the support device. The driving situation can be caused, for example, by a respective driver order, i.e. a reason or occasion for a respective trip and/or an at least apparent intention of the driver with the trip, as well as by a respective environment of the motor vehicle, for example a road type, a routing and/or a surrounding traffic density, a speed of the motor vehicle and/or the like may be given or characterized. For example, one driving situation can be a drive home in the evening on a freeway, another driving situation can be a long-distance trip by motor vehicle, and another driving situation can be a trip to work early in the morning. Likewise, there can be a large number of further driving situations and/or driving situations described by further parameters.

In einem weiteren Verfahrensschritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird durch die Unterstützungseinrichtung in Abhängigkeit von den abgerufenen Fahrerdaten und der erfassten aktuellen Fahrsituation eine Lenkungseinstellung des Kraftfahrzeugs, die dessen Lenkverhalten bei manueller Führung beeinflusst, automatisch angepasst, um eine mentale Belastung des Fahrers beim manuellen Führen des Kraftfahrzeugs zu reduzieren. Hier kann also eine Eigenschaft einer Lenkungseinrichtung oder eine Lenkungsapplikation angepasst oder eingestellt werden. Im Gegensatz zu herkömmlichen aktiven Assistenzsystem wird hier das Lenkverhalten des Kraftfahrzeugs unter manueller Betätigung oder Bedienung der Lenkung angepasst und nicht etwa beispielsweise eine Stärke eines aktiven Lenk- oder Bahnführungseingriffs. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren kann die Anpassung und die Lenkung oder Führung des Kraftfahrzeugs also ohne aktiven Eingriff eines Assistenzsystems in die Quer- oder Längsführung des Kraftfahrzeugs bzw. unabhängig von derartigen aktiven Eingriffen stattfinden. Nichtsdestotrotz kann das Kraftfahrzeug aber eine aktive Lenkung, beispielsweise eine Überlagerungslenkung aufweisen, deren Eigenschaften oder Verhalten hier angepasst werden können.In a further method step of the method according to the invention, the support device automatically adjusts a steering setting of the motor vehicle, which influences its steering behavior during manual driving, depending on the retrieved driver data and the detected current driving situation, in order to mentally stress the driver when driving the motor vehicle manually to reduce. A property of a steering device or a steering application can therefore be adapted or set here. In contrast to conventional active assistance systems, the steering behavior of the motor vehicle is adjusted here by manually actuating or operating the steering and not, for example, by the strength of an active steering or path guidance intervention. In the method according to the invention, the adjustment and the steering or guidance of the motor vehicle can therefore take place without active intervention by an assistance system in the lateral or longitudinal guidance of the motor vehicle or independently of such active interventions. Nevertheless, the motor vehicle can have active steering, for example superimposed steering, whose properties or behavior can be adjusted here.

Durch die vorliegende Erfindung kann im Gegensatz zu herkömmlichen Funktionen oder Möglichkeiten von Kraftfahrzeugen eine physische und/oder psychische Konstitution des Fahrers berücksichtigt und das Kraftfahrzeug bzw. dessen Verhalten oder Eigenschaften, entsprechend für den jeweiligen Fahrer angepasst oder eingestellt werden. Dadurch kann eine genauere Anpassung an den Fahrer und eine jeweilige Situation erfolgen, als dies beispielsweise die herkömmlichen zwei bis drei verschiedenen einstellbaren, fix vorgegebenen Fahr- oder Betriebsmodi ermöglichen. Vorliegend wird dabei dem Fahrer die Führung des Kraftfahrzeugs überlassen, der Fahrer wird hier also nicht bevormundet und/oder durch einen tatsächlichen oder gefühlten Kontrollverlust belastet. Dazu kann insbesondere eine kontinuierliche Anpassung oder Verstellung der Lenkungseinstellung vorgesehen sein. Ebenso können aber mehrere, insbesondere eine Vielzahl, von diskreten Werten für die Lenkungseinstellung vorgegeben sein. Dies kann ohne Weiteres einfacher realisierbar sein als eine Implementierung entsprechend vieler manuell durch den Fahrer auswählbarer Fahrmodi.In contrast to conventional functions or possibilities of motor vehicles, the present invention can take into account the physical and/or psychological constitution of the driver and the motor vehicle or its behavior or properties can be adapted or adjusted accordingly for the respective driver. As a result, a more precise adaptation to the driver and a particular situation can take place than is possible, for example, with the conventional two to three different adjustable, fixed, predetermined driving or operating modes. In the present case, the driving of the motor vehicle is left to the driver, so the driver is not patronized here and/or burdened by an actual or perceived loss of control. For this purpose, in particular, a continuous adaptation or adjustment of the steering setting can be provided. Likewise, however, a plurality, in particular a large number, of discrete values can be specified for the steering setting. This can easily be implemented more easily than an implementation corresponding to many driving modes that can be manually selected by the driver.

Durch die Anpassung der Lenkungseinstellung kann beispielsweise eine Lenkunterstützung oder eine Bedienkraft und/oder ein Überlagerungswinkel und/oder dergleichen mehr variiert werden. Dadurch kann letztlich ein entspannteres manuelles Fahren ermöglicht werden, da etwa eine Anzahl von korrigierenden, also relativ kleinen Lenkeingriffen reduziert oder bei Bedarf eine sportliche, direkte Fahrweise ermöglicht werden kann, die dem Fahrer ein beruhigendes Gefühl von voller Kontrolle über das Kraftfahrzeug vermitteln kann. Diese und weitere Beispiele oder Effekte können eine Anstrengung und/oder ein Stresslevel beim oder zum Führen des Kraftfahrzeugs reduzieren, ohne auf - gegebenenfalls heutzutage noch fehleranfällige - Autopilotfunktionen oder automatische autonome Lenkeingriffe angewiesen zu sein.By adjusting the steering setting, for example, a steering assistance or an operating force and/or an overlay angle and/or the like can be varied. This ultimately allows more relaxed manual driving, since a number of corrective, i.e. relatively small, steering interventions can be reduced or, if necessary, a sporty, direct driving style can be enabled, which can give the driver a reassuring feeling of full control over the motor vehicle. These and other examples or effects can reduce an effort and/or a stress level when or for driving the motor vehicle without having to rely on—possibly still error-prone today—autopilot functions or automatic autonomous steering interventions.

In einer möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird als die Lenkungseinstellung eine Zentrierungsstärke, ein Lenkmoment, ein Lenkmomentverlauf in Abhängigkeit vom Lenkwinkel bzw. von einem Zahnstangenhub und/oder einer Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, ein Überlagerungswinkel und/oder eine Lenkungsdämpfung angepasst. Durch diese Parameter kann das Lenkverhalten, wie es sich dem Fahrer beim manuellen Führen des Kraftfahrzeugs darstellt, besonders effektiv beeinflusst, also modifiziert werden. Somit kann durch Einstellen, also Verändern dieser Parameter oder Größen ein Fahrerlebnis für den Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs und/oder ein zum Führen des Kraftfahrzeugs durch den Fahrer aufzubringender Aufwand besonders effektiv angepasst werden.In one possible embodiment of the present invention, a centering strength, a steering torque, a steering torque curve depending on the steering angle or a rack stroke and/or a driving speed of the motor vehicle, a superimposition angle and/or a steering damping is adjusted as the steering setting. These parameters can be used to particularly effectively influence, that is to say modify, the steering behavior as presented to the driver when driving the motor vehicle manually. Thus, by setting, ie changing, these parameters or variables, a driving experience for the driver when driving the motor vehicle and/or an effort to be expended by the driver for driving the motor vehicle can be adapted particularly effectively.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird als Teil der Fahrerdaten ein Lebensalter des Fahrers berücksichtigt. Das Lebensalter des Fahrers kann beispielsweise aus der Datenbank direkt abgerufen oder aus darin hinterlegten anderen Daten, beispielsweise einem Geburtsdatum, bestimmt oder abgeschätzt werden. Zum Anpassen der Lenkungseinstellung wird dann bei höherem bestimmtem oder abgeschätztem Lebensalter eine stärkere Lenkunterstützung eingestellt als bei einem niedrigeren Lebensalter des jeweiligen Fahrers. Mit anderen Worten werden also ältere Fahrer stärker unterstützt, sodass sie beispielsweise weniger Kraft aufbringen müssen, um einen bestimmten Lenkwinkel einzustellen und und/oder zu halten. Die hier vorgeschlagene Ausgestaltung beruht auf der Erkenntnis, dass die körperliche Leistungsfähigkeit mit zunehmendem Alter typischerweise abnimmt und durch eine entsprechende Anpassung der Lenkunterstützung Fahrern verschiedenen Lebensalters besonders effektiv ein insgesamt besonders belastungsarmes manuelles Führen des Kraftfahrzeugs ermöglicht werden kann. Dabei ist zu beachten, dass eine geringere Lenkunterstützung, also ein größerer vom Fahrer aufzubringender Kraft- oder Bedienaufwand für jüngere bzw. kräftigere Fahrer durchaus ein insgesamt entspannteres oder mental weniger belastendes Führen des Kraftfahrzeugs ermöglichen kann als eine zu große Lenkunterstützung. Für das Einstellen der Lenkunterstützung in Abhängigkeit vom Lebensalter kann eine Zuordnungsvorschrift, eine Tabelle, ein Kennfeld, ein Modell oder dergleichen fest vorgegeben sein. Wie an anderer Stelle noch näher erläutert wird, kann diese Einstellung bzw. Abhängigkeit aber ebenso variiert, insbesondere fahrerindividuell adaptiert werden.In a further possible embodiment of the present invention, the age of the driver is taken into account as part of the driver data. The age of the driver can, for example, be retrieved directly from the database or determined or estimated from other data stored therein, for example a date of birth. In order to adapt the steering setting, greater steering assistance is then set when the specific or estimated age of the respective driver is higher than when the respective driver is younger. In other words, older drivers are given more support, so that they have to apply less force, for example, to set and/or maintain a specific steering angle. The embodiment proposed here is based on the knowledge that physical performance typically decreases with increasing age and through a corresponding Adaptation of the steering assistance drivers of different ages can be made possible particularly effectively for a total of particularly low-stress manual driving of the motor vehicle. It should be noted that a lower level of steering assistance, i.e. a greater effort or operating effort to be exerted by the driver, can make it possible for younger or stronger drivers to drive the motor vehicle in a more relaxed or mentally less stressful manner than too much steering assistance. An assignment specification, a table, a characteristic map, a model or the like can be permanently specified for setting the steering assistance as a function of age. As will be explained in more detail elsewhere, this setting or dependency can also be varied, in particular adapted to the individual driver.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird durch die Unterstützungseinrichtung gemäß einem vorgegebenen Modell aus den Fahrerdaten eine Kraft und/oder eine Ausdauer des jeweiligen Fahrers abgeschätzt. Zum Anpassen der Lenkungseinstellung wird dann bei geringerer abgeschätzter Kraft und/oder Ausdauer eine stärkere Lenkungsunterstützung eingestellt. Der Begriff „Modell“ ist hier breit zu verstehen, sodass beispielsweise ein entsprechendes Berechnungs- oder Simulationsmodell aber ebenso eine Zuordnungsvorschrift, eine Tabelle, ein Kennfeld und/oder dergleichen zum Abschätzen der Kraft und/oder Ausdauer des Fahrers vorgegeben sein kann. Auch zum Bestimmen der einzustellenden Lenkungsunterstützung in Abhängigkeit von der abgeschätzten Kraft und/oder Ausdauer kann ein Modell, eine Zuordnungsvorschrift, eine Tabelle, ein Kennfeld und/oder dergleichen vorgegeben sein. Das Abschätzen der Kraft und/oder Ausdauer des Fahrers kann eine genauer an den Fahrer bzw. dessen Eigenschaften angepasste Lenkungseinstellung ermöglichen als dies beispielsweise in direkter Abhängigkeit einzelner Fakten, wie beispielsweise in direkter Abhängigkeit vom Lebensalter, möglich ist. Dies kann der Fall sein, da beispielsweise unterschiedliche Fahrer des gleichen Lebensalters signifikant unterschiedliche Kraft- und/oder Ausdauerreserven besitzen können. Für eine genauere Abschätzung der Kraft und/oder Ausdauer des Fahrers kann beispielsweise dessen berufliche Tätigkeit, Hobbys, Aktivitätslevel, Gesundheitszustand und/oder -geschichte und/oder dergleichen mehr herangezogen werden. Derartige Daten können ebenfalls in der Datenbank gespeichert sein. Zusätzlich oder alternativ kann darauf beispielsweise aus von dem jeweiligen Fahrer angesteuerten Fahrt- oder Navigationszielen geschlossen werden.In a further possible embodiment of the present invention, a strength and/or endurance of the respective driver is estimated by the support device according to a predefined model from the driver data. In order to adapt the steering setting, greater steering assistance is then set when the estimated strength and/or endurance is lower. The term “model” is to be understood broadly here, so that, for example, a corresponding calculation or simulation model, but also an assignment rule, a table, a map and/or the like can be specified for estimating the strength and/or endurance of the driver. A model, an assignment specification, a table, a characteristic diagram and/or the like can also be specified for determining the steering assistance to be set as a function of the estimated strength and/or endurance. Estimating the strength and/or endurance of the driver can enable a steering setting that is more precisely adapted to the driver or his characteristics than is possible, for example, directly depending on individual facts, such as directly depending on age. This can be the case because, for example, different drivers of the same age can have significantly different strength and/or endurance reserves. For a more precise assessment of the driver's strength and/or endurance, for example, his professional activity, hobbies, activity level, health status and/or history and/or the like can be used. Such data can also be stored in the database. In addition or as an alternative, this can be inferred, for example, from travel or navigation destinations headed for by the respective driver.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird durch die Unterstützungseinrichtung für das Anpassen der Lenkungseinstellung als Teil der Fahrsituation eine aktuelle Uhrzeit, ein aktuell befahrener Straßentyp und/oder ein aktuell eingestelltes Navigationsziel berücksichtigt. Mit anderen Worten wird die Lenkungseinstellung also auch in Abhängigkeit von diesen Größen oder Parametern angepasst. Dies beruht auf der Erkenntnis, dass diese Größen oder Parameter einen Einfluss auf die Leistungsfähigkeit des Fahrers sowie eine gefühlte und tatsächliche Belastung des Fahrers bei der jeweiligen Fahrt haben können. Durch die Berücksichtigung der Uhrzeit, des Straßentyp und/oder des Navigationsziels kann also eine noch bessere Anpassung des Verhaltens oder der Eigenschaften des Kraftfahrzeugs an die jeweilige Gesamtsituation erreicht und somit die Belastung des Fahrers noch weiter reduziert werden.In a further possible embodiment of the present invention, the support device for adjusting the steering setting takes into account a current time, a type of road currently being traveled on and/or a currently set navigation destination as part of the driving situation. In other words, the steering setting is also adjusted as a function of these variables or parameters. This is based on the knowledge that these variables or parameters can have an impact on the driver's performance and on the perceived and actual stress on the driver during the respective trip. By considering the time, the type of road and/or the navigation destination, an even better adaptation of the behavior or the properties of the motor vehicle to the respective overall situation can be achieved and the stress on the driver can be reduced even further.

So kann beispielsweise erkannt werden, dass das Kraftfahrzeug am Abend zur Heimfahrt von einer Arbeitsstelle des Fahrers genutzt und dabei ein Autobahnabschnitt befahren wird. In diesem Fall kann dann beispielsweise eine stärkere Zentrierung, ein steilerer Lenkmomentanstieg mit zunehmendem Lenkwinkel bzw. mit zunehmendem Zahnstangenhub und/oder dergleichen mehr eingestellt werden. Dadurch kann ein Korrekturaufwand zum Führen des Kraftfahrzeugs auf einem bestimmten Fahrstreifen reduziert werden, da dann eine geringere Störungsaufprägung des Fahrers, beispielsweise aufgrund von minimalen, gegebenenfalls unbewussten Hand- oder Armbewegungen des Fahrers am Lenkrad erfolgen kann.For example, it can be recognized that the motor vehicle is used in the evening to drive home from the driver's place of work and is driving on a section of the freeway. In this case, for example, stronger centering, a steeper increase in the steering torque with an increasing steering angle or with an increasing rack stroke and/or the like can then be set. This can reduce the correction effort for guiding the motor vehicle in a specific lane, since the driver is then less likely to be disturbed, for example due to minimal, possibly unconscious hand or arm movements by the driver on the steering wheel.

Wird hingegen erkannt, dass das Kraftfahrzeug durch den Fahrer aktuell für eine Fernreise genutzt wird, so kann der Fahrer beispielsweise durch eine verstärkte Lenkungsunterstützung sowie geringere Halte- oder Bedienmomente zum Halten oder Einstellen eines bestimmten Lenkwinkels entlastet werden, da dadurch insgesamt eine körperliche Belastung des Fahrers möglichst gering gehalten werden kann. Dies kann auch zu weniger Müdigkeit bzw. einem geringeren Erschöpfungsgrad des Fahrers beitragen, sodass das Führen des Kraftfahrzeugs für den Fahrer dann eine weniger anstrengende oder weniger stressbehaftete Aufgabe darstellen kann.If, on the other hand, it is recognized that the motor vehicle is currently being used by the driver for a long-distance journey, the driver can be relieved, for example, by increased steering assistance and lower holding or operating torques for holding or setting a specific steering angle, since this places an overall physical strain on the driver can be kept as low as possible. This can also contribute to less tiredness or a lower degree of exhaustion on the part of the driver, so that driving the motor vehicle can then represent a less strenuous or less stressful task for the driver.

Wird erkannt, dass das Kraftfahrzeug durch den Fahrer beispielsweise am Morgen, insbesondere auf dem Weg von zu Hause zur Arbeitsstätte, gefahren wird, so kann beispielsweise eine stärkere Zentrierung und eine größere Lenkunterstützung eingestellt werden, da davon ausgegangen werden kann, dass der Fahrer noch müde ist bzw. noch nicht seine volle Leistungsfähigkeit erreicht hat. Ebenso kann in einer solchen Situation aber eine geringere Lenkunterstützung eingestellt werden, um den Fahrer mehr zu involvieren und so eine Wachheit des Fahrers zu fördern. Dies zeigt, dass situations- und/oder fahrerabhängig durchaus unterschiedliche Anpassungen der Lenkungseinstellung sinnvoll oder optimal sein können, was durch die an anderer Stelle beschriebene individuelle Anpassung bzw. ein Lernen fahrerspezifischer Vorlieben und Bedürfnisse besonders effektiv abgedeckt oder abgebildet werden kann.If it is recognized that the motor vehicle is being driven by the driver, for example in the morning, especially on the way from home to work, stronger centering and greater steering assistance can be set, for example, since it can be assumed that the driver is still tired is or has not yet reached its full capacity. In such a situation, however, a lower level of steering assistance can also be set in order to involve the driver more and thus to keep the driver alert to promote safety of the driver. This shows that depending on the situation and/or driver, different adjustments to the steering setting can be useful or optimal, which can be covered or mapped particularly effectively by the individual adjustment described elsewhere or by learning driver-specific preferences and needs.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung werden durch die Unterstützungseinrichtung für das Anpassen der Lenkungseinstellung auch Fahrzeugdaten, die einen aktuellen Zustand des Kraftfahrzeugs beschreiben, berücksichtigt. Dies können insbesondere eine Anzahl von Fahrzeuginsassen, ein Beladungszustand, ein Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer Anhängelast und/oder eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs sein. Dies beruht auf der Erkenntnis, dass diese Parameter oder Faktoren das Lenk- und Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs beeinflussen können, beispielsweise aufgrund einer veränderten Trägheit, eines veränderten Unter- oder Übersteuerungsverhaltens des Kraftfahrzeugs, einer geänderten Vorderachslast und/oder dergleichen mehr. Wird das Kraftfahrzeug beispielsweise zum Ziehen eines Anhängers und/oder zum Transportieren einer überdurchschnittlich großen Passagierzahl und/oder einer überdurchschnittlich schweren Zuladung genutzt, so kann ein höheres Lenkmoment, also eine geringere Lenkunterstützung eingestellt werden als bei einem geringeren Gesamtgewicht, um Fahrzeuganregungen, also ein Aufschaukeln des Kraftfahrzeugs, zu minimieren. Insbesondere kann durch entsprechende Anpassung der Lenkungseinstellung in Abhängigkeit vom Gesamtgewicht eine - zumindest gefühlte oder vom Fahrer wahrgenommene - Konstanz des Lenkverhalten oder eines Ansprechens des Kraftfahrzeugs auf manuelle Lenkeingriffe trotz verschiedener Fahrzeugzustände oder Fahrzeugnutzungen erreicht werden. Wenn sich das Kraftfahrzeug somit auch bei geänderter Achslast bzw. unabhängig von einer jeweiligen Achslast oder Beladung in gleicher Weise verhält bzw. durch den Fahrer steuern lässt, kann der Fahrer das Kraftfahrzeug routiniert und in gewohnter Weise steuern, wodurch die körperliche und mentale Belastung des Fahrers reduziert werden kann. Ebenso kann abhängig von den genannten Parametern oder Faktoren auch eine Direktheit der Lenkung angepasst werden, beispielsweise durch Variation des aufgeprägten Überlagerungswinkels, um beispielsweise ein komfortableres oder sportlicheres Lenk- oder Fahrzeugverhalten einzustellen.In a further possible refinement of the present invention, vehicle data which describe a current state of the motor vehicle are also taken into account by the support device for adjusting the steering setting. In particular, this can be a number of vehicle occupants, a loading condition, the presence or absence of a trailer load and/or a speed of the motor vehicle. This is based on the knowledge that these parameters or factors can influence the steering and driving behavior of the motor vehicle, for example due to changed inertia, changed understeering or oversteering behavior of the motor vehicle, changed front axle load and/or the like. If the motor vehicle is used, for example, to tow a trailer and/or to transport an above-average number of passengers and/or an above-average payload, a higher steering torque, i.e. less steering assistance, can be set than with a lower total weight in order to avoid vehicle excitations, i.e. rocking of the motor vehicle. In particular, appropriate adjustment of the steering setting as a function of the total weight can achieve - at least felt or perceived by the driver - constancy of the steering behavior or a response of the motor vehicle to manual steering interventions despite different vehicle states or vehicle uses. If the motor vehicle behaves in the same way or can be controlled by the driver even with a changed axle load or independently of a respective axle load or load, the driver can routinely control the motor vehicle in the usual way, thereby reducing the physical and mental stress on the driver can be reduced. Likewise, depending on the parameters or factors mentioned, directness of the steering can also be adjusted, for example by varying the applied superimposition angle, in order to set a more comfortable or sportier steering or vehicle behavior, for example.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird nach einer Fahrt durch die Unterstützungseinrichtung eine Rückmeldung zur während der jeweiligen Fahrt verwendeten Lenkungseinstellung bzw. deren automatischer Anpassung eingeholt. Darauf basierend wird dann von der Unterstützungseinrichtung eine Abstimmung der automatischen Anpassung gelernt. Mit anderen Worten können also Vorlieben und Bedürfnisse des oder der Fahrer des Kraftfahrzeugs automatisch gelernt und die Anpassung der Lenkungseinstellung somit individualisiert werden. Nach einer gewissen Lernphase können unterschiedliche Kraftfahrzeuge, die von unterschiedlichen Fahrern genutzt werden, also in der gleichen Situation unterschiedliche Anpassungen der Lenkungseinstellung vornehmen, wenn die Fahrer unterschiedliche Vorlieben oder Verhaltensweisen gezeigt haben. Eine entsprechend gelernte Abstimmung, also ein Anpassungsverhalten, kann dann für zukünftige Betriebszeiten oder Nutzungen des Kraftfahrzeugs berücksichtigt, also verwendet werden. Die Unterstützungseinrichtung kann beispielsweise lernen, in bestimmten Situationen oder Umständen mehr oder weniger Anpassungen, eine stärkere oder schwächere Lenkunterstützung, einen anderen Verlauf der Lenkunterstützung bzw. allgemein der Anpassung über die Zeit und/oder in Abhängigkeit vom Lenkwinkel und/oder dergleichen mehr anzuwenden. Die Rückmeldungen können beispielsweise nach Abschnitten oder Strecken- bzw. Straßentypen aufgeschlüsselt eingeholt und berücksichtigt werden. Mit anderen Worten kann also spezifisch eine Rückmeldung für die vorgenommene Anpassung beispielsweise auf der Autobahn oder im städtischen Umfeld eingeholt bzw. abgefragt und dann entsprechend zum Lernen der Abstimmung für den jeweiligen Strecken- oder Straßentyp berücksichtigt bzw. verwendet werden. Ebenso können bei dem Lernen der Abstimmung die übrigen genannten Daten berücksichtigt werden, wie beispielsweise die Uhrzeit, der Beladungszustand, die Geschwindigkeit, die umgebende Verkehrsdichte, dass Navigationsziel und/oder dergleichen mehr. Dadurch kann letztlich eine besonders genaue und differenzierte Abstimmung der automatischen Anpassung der Lenkungseinstellung gelernt werden.In a further possible embodiment of the present invention, after a trip, the support device obtains feedback on the steering setting used during the respective trip or its automatic adjustment. Based on this, the support device then learns how to tune the automatic adjustment. In other words, the preferences and needs of the driver or drivers of the motor vehicle can be learned automatically and the adjustment of the steering setting can thus be individualized. After a certain learning phase, different motor vehicles that are used by different drivers can therefore make different adjustments to the steering setting in the same situation if the drivers have shown different preferences or behavior. A correspondingly learned tuning, ie an adaptation behavior, can then be taken into account, ie used, for future operating times or uses of the motor vehicle. The support device can learn, for example, to use more or fewer adjustments, stronger or weaker steering assistance, a different progression of the steering assistance or generally the adjustment over time and/or as a function of the steering angle and/or the like in certain situations or circumstances. For example, the feedback can be obtained and taken into account broken down by sections or route or road types. In other words, specific feedback for the adjustment made, for example on the freeway or in an urban environment, can be obtained or queried and then taken into account or used accordingly to learn the tuning for the respective route or road type. The other data mentioned can also be taken into account when learning the tuning, such as the time, the load status, the speed, the surrounding traffic density, the navigation destination and/or the like. As a result, a particularly precise and differentiated tuning of the automatic adjustment of the steering setting can ultimately be learned.

Das Lernen der Abstimmung kann durch eine Maschinenlerneinrichtung oder einen Maschinenlernalgorithmus der Unterstützungseinrichtung automatisch erfolgen. Dabei kann beispielsweise ein Modell, eine Zuordnung oder ein Kennfeld oder dergleichen angepasst werden. Die Unterstützungseinrichtung kann zum Lernen der Abstimmung ebenso ein neuronales Netzwerk umfassen, das basierend auf den eingeholten Rückmeldungen die Abstimmung der Anpassung lernt und im weiteren Betrieb des Kraftfahrzeugs zukünftige Anpassungen vornimmt bzw. die jeweils vorzunehmende Anpassung ausgibt. Durch ein derartiges Lernen kann sich die Unterstützungseinrichtung zudem auf sich im Laufe der Zeit verändernde Vorlieben oder Bedürfnisse einstellen, sodass auch über relativ lange Nutzungszeiträume hinweg dasselbe Kraftfahrzeug von dem oder den gleichen oder von unterschiedlichen Fahrern jeweils optimal und besonders belastungsarm genutzt werden kann.The tuning can be learned automatically by a machine learning device or a machine learning algorithm of the support device. In this case, for example, a model, an assignment or a characteristic diagram or the like can be adapted. The support device can also include a neural network for learning the tuning, which learns the tuning of the adaptation based on the feedback obtained and makes future adaptations or outputs the adaptation to be made in each case during further operation of the motor vehicle. Through such learning, the support device can also be adjusted to preferences or needs that change over time, so that the same motor vehicle can be used by one or the other even over relatively long periods of use can be used optimally and with particularly low stress by the same or by different drivers.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird der jeweilige Fahrer, insbesondere automatisch, identifiziert und die Anpassung der Lenkungseinstellung entsprechend fahrerindividuell oder fahrerspezifisch durchgeführt. Durch die Identifizierung des jeweiligen Fahrers können unterschiedliche Nutzer des Kraftfahrzeugs voneinander unterschieden werden, die gegebenenfalls unterschiedliche Vorlieben oder Bedürfnisse hinsichtlich der Anpassung der Lenkungseinstellung haben können. Diese Unterschiede können dann durch die Identifizierung und die Fahrer individuelle Anpassung berücksichtigt werden. Wird dabei beispielsweise ein bisher unbekannter Fahrer identifiziert, für den also noch keine fahrerindividuelle oder fahrerspezifische Abstimmung der Anpassung der Lenkungseinstellung bekannt ist oder gelernt wurde, kann eine vorgegebene Standardeinstellung für das Anpassen der Lenkungseinstellung verwendet werden.In a further possible embodiment of the present invention, the respective driver is identified, in particular automatically, and the adjustment of the steering setting is carried out according to the individual driver or driver-specific. By identifying the respective driver, different users of the motor vehicle can be distinguished from one another, who may have different preferences or needs with regard to the adjustment of the steering setting. These differences can then be accounted for by identifying and customizing the driver. If, for example, a previously unknown driver is identified for whom no driver-specific or driver-specific tuning of the adjustment of the steering setting is known or learned, a predefined standard setting can be used for adjusting the steering setting.

Die Identifizierung des jeweiligen Fahrers kann beispielsweise über ein, insbesondere von dem jeweiligen Fahrer mitgeführtes oder diesem zugeordnetes, elektronisches Gerät, wie etwa ein Mobiltelefon, einen Schlüssel, einen Chip, einen Transponder und/oder dergleichen mehr, erfolgen. Ebenso kann der jeweilige Fahrer beispielsweise mittels einer im Innenraum des Kraftfahrzeugs angeordneten Kamera, über ein biometrisches Merkmal, eine Anmeldung des Fahrers in einem Software- oder Computersystem des Kraftfahrzeugs oder dergleichen erfolgen.The respective driver can be identified, for example, via an electronic device, in particular carried by the respective driver or assigned to him, such as a mobile phone, a key, a chip, a transponder and/or the like. Likewise, the respective driver can, for example, register the driver in a software or computer system of the motor vehicle or the like by means of a camera arranged in the interior of the motor vehicle, via a biometric feature.

Wird wie an anderer Stelle beschriebenen die Abstimmung der Anpassung durch die Unterstützungseinrichtung im Laufe der Zeit gelernt, so kann dies insbesondere fahrerindividuell erfolgen, sodass also für unterschiedliche Fahrer unterschiedliche Abstimmungen, also unterschiedliche Anpassungen oder Anpassungsverhalten, gelernt werden können.If, as described elsewhere, the tuning of the adaptation by the support device is learned over time, this can be done in particular for the individual driver, so that different tunings, ie different adaptations or adaptation behavior, can be learned for different drivers.

In jedem Fall kann für die individuellen Fahrer ein jeweiliges Profil angelegt oder aktualisiert werden. In einem solchen Profil können fahrerindividuelle oder fahrerspezifische Daten oder Einstellungen hinterlegt sein bzw. werden, die angeben, wie die Anpassung der Lenkungseinstellung für den jeweiligen Fahrer, also bei Nutzung des Kraftfahrzeugs durch den jeweiligen Fahrer, vorzunehmen oder durchzuführen ist. Diese Daten bzw. Profile können beispielsweise in der Datenbank als Teil der Fahrerdaten hinterlegt werden. Durch die individualisierte Anpassung der Lenkungseinstellung wird eine optimierte Nutzung des Kraftfahrzeugs auf besonders flexible Weise ermöglicht, um ein belastungsarmes Führen des Kraftfahrzeugs nicht nur für eine Person, sondern für mehrere unterschiedliche Personen zu ermöglichen.In any case, a respective profile can be created or updated for the individual drivers. Driver-specific or driver-specific data or settings can be stored in such a profile, which indicate how the adjustment of the steering setting is to be made or carried out for the respective driver, ie when the motor vehicle is used by the respective driver. These data or profiles can, for example, be stored in the database as part of the driver data. The individualized adaptation of the steering setting enables optimized use of the motor vehicle in a particularly flexible manner, in order to enable the motor vehicle to be driven with little stress not only for one person but for several different people.

Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Unterstützungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug zum automatischen Anpassen einer Lenkungseinstellung des Kraftfahrzeugs. Die erfindungsgemäße Unterstützungseinrichtung weist eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen zumindest von Fahrerdaten aus einer vorgegebenen Datenbank und von einer jeweils aktuellen Fahrsituation auf. Weiter weist die erfindungsgemäße Unterstützungseinrichtung eine Datenverarbeitungseinrichtung zum automatischen Verarbeiten erfasster Daten und eine Ausgabeeinrichtung zum automatischen Ausgeben eines Steuersignals zum Anpassen der Lenkungseinstellung auf. Die erfindungsgemäße Unterstützungseinrichtung ist dabei zum automatischen Durchführen oder Ausführen wenigstens einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet. Dazu kann die Unterstützungseinrichtung, insbesondere deren Datenverarbeitungseinrichtung, beispielsweise eine Prozessoreinrichtung - etwa einen Mikroprozessor, Mikrochip oder Mikrocontroller - sowie einen damit verbundenen computerlesbaren Datenspeicher aufweisen. In diesem Datenspeicher kann ein Betriebs- oder Computerprogramm hinterlegt sein, das die Verfahrensschritte, Maßnahmen oder Abläufe des entsprechenden erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. entsprechende Steueranweisungen codiert oder repräsentiert und durch die Prozessoreinrichtung ausführbar ist, um die erfindungsgemäße Unterstützungseinrichtung zum automatischen Ausführen des entsprechenden erfindungsgemäßen Verfahrens zu veranlassen. Die erfindungsgemäße Unterstützungseinrichtung kann also insbesondere die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren genannte Unterstützungseinrichtung sein.A further aspect of the present invention is a support device for a motor vehicle for automatically adjusting a steering setting of the motor vehicle. The support device according to the invention has a recording device for recording at least driver data from a specified database and from a current driving situation. Furthermore, the support device according to the invention has a data processing device for automatically processing recorded data and an output device for automatically outputting a control signal for adjusting the steering setting. The support device according to the invention is set up for automatically carrying out or executing at least one embodiment of the method according to the invention. For this purpose, the support device, in particular its data processing device, can have, for example, a processor device—such as a microprocessor, microchip or microcontroller—as well as a computer-readable data memory connected thereto. An operating or computer program can be stored in this data memory, which encodes or represents the procedural steps, measures or processes of the corresponding method according to the invention or corresponding control instructions and can be executed by the processor device in order to cause the support device according to the invention to automatically execute the corresponding method according to the invention . The support device according to the invention can therefore in particular be the support device mentioned in connection with the method according to the invention.

Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Kraftfahrzeug, das eine Lenkeinrichtung mit zumindest einer anpassbaren Eigenschaft und eine erfindungsgemäße Unterstützungseinrichtung zum automatischen Anpassen dieser Eigenschaft aufweist. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug kann insbesondere das im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und/oder der erfindungsgemäßen Unterstützungseinrichtung genannte Kraftfahrzeug sein.Another aspect of the present invention is a motor vehicle that has a steering device with at least one adjustable property and a support device according to the invention for automatically adapting this property. The motor vehicle according to the invention can in particular be the motor vehicle mentioned in connection with the method according to the invention and/or the support device according to the invention.

Die Erfassungseinrichtung kann beispielsweise eine Schnittstelle, gegebenenfalls in Kombination mit einer Funktionalität oder einem Software- oder Programmodul zum Empfangen oder Abrufen von Daten, sein oder umfassen. Ebenso kann die Erfassungseinrichtung eine separate, beispielsweise über eine Datenverbindung oder ein Bordnetz des Kraftfahrzeugs angebundene Sensorik sein oder umfassen, beispielsweise zum Aufnehmen einer Umgebung des Kraftfahrzeugs, eines Innenraums des Kraftfahrzeugs und/oder von Sensor- oder Bussignalen des Kraftfahrzeugs, die beispielsweise über ein Bordnetz des Kraftfahrzeugs verfügbar oder zugänglich sind.The detection device can, for example, be or include an interface, optionally in combination with a functionality or a software or program module for receiving or retrieving data. Likewise, the detection device can be a separate sensor system connected, for example, via a data connection or an on-board network of the motor vehicle include, for example, for recording an environment of the motor vehicle, an interior of the motor vehicle and / or sensor or bus signals of the motor vehicle, which are available or accessible, for example, via an on-board network of the motor vehicle.

Weitere Merkmale der Erfindung können sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung ergeben. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further features of the invention can result from the claims, the figures and the description of the figures. The features and feature combinations mentioned above in the description and the features and feature combinations shown below in the description of the figures and/or in the figures alone can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or on their own, without going beyond the scope of the invention to leave.

Die Zeichnung zeigt in der einzigen Figur eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit einer Unterstützungseinrichtung.In the single figure, the drawing shows a schematic representation of a motor vehicle with a support device.

Für bisherige Kraftfahrzeuge wurde in der Vergangenheit üblicherweise lediglich eine niedrige einstellige Anzahl von Lenkungsapplikationen pro Fahrzeugtyp entwickelt und in Serie gebracht. Dabei wird in der Regel lediglich allgemein einen Fahrzeugcharakter bzw. eine Fahrzeugklasse berücksichtigt. Einer individuellen physischen und psychischen Konstitution sowie einem jeweiligen Fahrauftrag und entsprechenden Rahmenbedingungen zum jeweiligen Zeitpunkt der Fahrzeugführung wird dabei jedoch keine Rechnung getragen. Dieser Problematik soll vorliegend begegnet werden. Dazu zeigt 1 eine schematische Darstellung eines ansprechend eingerichteten Kraftfahrzeugs 10, das vorliegend manuell von einem ebenfalls schematisch angedeuteten Fahrer 12 geführt, also gelenkt wird. Dazu kann der Fahrer 12 das Kraftfahrzeug 10 über ein als Bedienelement fungierendes Lenkrad 14 des Kraftfahrzeugs 10 steuern. Über das Lenkrad 14 vorgenommene Bedienhandlungen können an eine Lenkungseinrichtung 16 des Kraftfahrzeugs 10 übertragen oder vermittelt werden, über welche letztlich eine Stellung lenkbarer Räder 18 des Kraftfahrzeugs 10 beeinflusst wird bzw. werden kann. Die Lenkungseinrichtung 16 kann beispielsweise ein Lenkgetriebe, eine Servoeinrichtung, eine Steer-by-Wire-Einrichtung, eine Einrichtung zum Aufprägen eines Überlagerungswinkels und/oder dergleichen mehr sein oder umfassen.In the past, only a low single-digit number of steering applications per vehicle type was usually developed and put into series production for previous motor vehicles. As a rule, only a general vehicle character or vehicle class is taken into account. However, no account is taken of an individual's physical and psychological constitution or the respective driving order and corresponding general conditions at the time the vehicle is driven. This problem is to be addressed here. For this shows 1 a schematic representation of an attractively furnished motor vehicle 10, which in the present case is guided manually by a driver 12, which is also indicated schematically, that is to say is steered. For this purpose, the driver 12 can control the motor vehicle 10 via a steering wheel 14 of the motor vehicle 10 that acts as an operating element. Operating actions performed via the steering wheel 14 can be transmitted or communicated to a steering device 16 of the motor vehicle 10, via which ultimately a position of steerable wheels 18 of the motor vehicle 10 is or can be influenced. The steering device 16 can be or include, for example, a steering gear, a servo device, a steer-by-wire device, a device for imposing an overlap angle and/or the like.

Das Kraftfahrzeug 10 weist weiter eine Unterstützungseinrichtung 20 zum automatischen Unterstützen des Fahrers 12 beim manuellen Führen des Kraftfahrzeugs 10 auf. Die Unterstützungseinrichtung 20 ist dazu eingerichtet, eine Lenkungseinstellung, also beispielsweise wenigstens eine Eigenschaft der Lenkungseinrichtung 16, automatisch anzupassen. Diese Lenkungseinstellung kann insbesondere beeinflussen, wie eine von dem Fahrer 12 vorgenommene Betätigung oder Bedienung des Lenkrads 14 in eine Bewegung der lenkbaren Räder 18 umgesetzt wird oder welcher Aufwand dafür von Seiten des Fahrers 12 aufzubringen ist. Dazu weist die Unterstützungseinrichtung 20 eine Erfassungseinrichtung 22 zum Erfassen von für die Anpassung der Lenkungseinstellung relevanten Daten sowie einen Prozessor 24 und einen Datenspeicher 26 zum Verarbeiten dieser Daten auf. Die Unterstützungseinrichtung 20 kann durch Verarbeitung der erfassten Daten ein entsprechendes Steuersignal erzeugen und dieses an die Lenkungseinrichtung 16 zum Anpassen eines Lenkverhaltens des Kraftfahrzeugs 10 ausgeben.The motor vehicle 10 also has a support device 20 for automatically supporting the driver 12 when driving the motor vehicle 10 manually. The support device 20 is set up to automatically adjust a steering setting, that is, for example, at least one property of the steering device 16 . In particular, this steering setting can influence how an actuation or operation of the steering wheel 14 carried out by the driver 12 is converted into a movement of the steerable wheels 18 or what effort the driver 12 has to put up for this. For this purpose, the support device 20 has a detection device 22 for detecting data relevant to the adjustment of the steering setting, as well as a processor 24 and a data memory 26 for processing this data. The support device 20 can generate a corresponding control signal by processing the recorded data and output this to the steering device 16 for adapting a steering behavior of the motor vehicle 10 .

Weiter ist hier eine Situationssensorik 28 vorgesehen. Diese Situationssensorik 28 kann ebenfalls Teil der Unterstützungseinrichtung 20 oder eine separate Einrichtung des Kraftfahrzeugs 10 sein. In jedem Fall können durch die Situationssensorik 28 erfasste Daten durch die Unterstützungseinrichtung 20 zum Anpassen der Lenkungseinstellung berücksichtigt, also verarbeitet werden. Die Situationssensorik 28 kann beispielsweise eine Umgebungssensorik sein oder umfassen.A situation sensor system 28 is also provided here. This situation sensor system 28 can likewise be part of the support device 20 or a separate device of the motor vehicle 10 . In any case, data recorded by the situation sensors 28 can be taken into account, ie processed, by the support device 20 for adjusting the steering setting. The situation sensor system 28 can be or include an environment sensor system, for example.

Weiter ist hier eine Aufnahmeeinrichtung 30 vorgesehen. Die Aufnahmeeinrichtung 30 kann ebenfalls Teil der Unterstützungseinrichtung 20 oder eine separate Einrichtung des Kraftfahrzeugs 10 sein. Die Aufnahmeeinrichtung 30 kann beispielsweise eine Innenraum- oder Insassenbeobachtungseinrichtung und/oder eine Identifizierungseinrichtung zum Identifizieren des jeweiligen Fahrers 12 sein oder umfassen. Auch mittels der Aufnahmeeinrichtung 30 erfasste Daten oder Signale können durch die Unterstützungseinrichtung 20 zum Anpassen der Lenkungseinstellung berücksichtigt, also verarbeitet werden.A receiving device 30 is also provided here. The receiving device 30 can also be part of the support device 20 or a separate device of the motor vehicle 10 . The recording device 30 can be or include, for example, an interior or occupant monitoring device and/or an identification device for identifying the respective driver 12 . Data or signals recorded by the recording device 30 can also be taken into account, ie processed, by the support device 20 for adjusting the steering setting.

Die Aufnahmeeinrichtung 30 kann auch zum automatischen Einfordern oder Abfragen von Feedback, also einer Rückmeldung von dem jeweiligen Fahrer 12 bezüglich einer bei einer vorangegangenen Fahrt durch die Unterstützungseinrichtung 20 vorgenommenen Anpassung der Lenkungseinstellung eingerichtet sein. Dazu kann die Aufnahmeeinrichtung 30 beispielsweise eine entsprechende Benutzerschnittstelle aufweisen, über die der Fahrer 12 beispielsweise eingeben kann, ob er mit der vorgenommenen Anpassung der Lenkungseinstellung zufrieden war oder nicht, ob er mehr oder weniger Lenkunterstützung bevorzugt hätte oder ob sonstige Änderungen der Lenkungseinstellung bzw. der entsprechenden Anpassung oder Abstimmung gewünscht sind. Derartige Eingaben kann die Unterstützungseinrichtung 20 verwenden, um eine fahrerspezifische Abstimmung der automatischen Anpassung des Lenkverhalten des Kraftfahrzeugs 10 zu lernen, womit den Vorlieben und Bedürfnissen des jeweiligen individuellen Fahrers 12 situationsgerecht möglichst genau entsprochen werden kann, um dessen mentale Belastung beim manuellen Führen des Kraftfahrzeugs 10 zu minimieren bzw. zu verringern.The recording device 30 can also be set up to automatically request or query feedback, ie feedback from the respective driver 12 with regard to an adjustment of the steering setting made by the support device 20 during a previous journey. For this purpose, recording device 30 can have a corresponding user interface, for example, via which driver 12 can enter, for example, whether or not he was satisfied with the adjustment made to the steering setting, whether he would have preferred more or less steering assistance, or whether other changes to the steering setting or the appropriate adjustment or coordination are desired. The support device 20 can use such inputs in order to carry out a driver-specific tuning of the automatic adaptation to learn solution of the steering behavior of the motor vehicle 10, with which the preferences and needs of the respective individual driver 12 can be met as precisely as possible according to the situation in order to minimize or reduce his mental stress when driving the motor vehicle 10 manually.

Die Unterstützungseinrichtung 20 kann letztlich also eine individuelle Lenkungsabstimmung, beispielsweise je nach Fahrradtyp, Streckenprofil, Wohlbefinden, Fahrsituation, Fahrzeugzustand und/oder dergleichen mehr vornehmen oder einstellen. Durch die Unterstützungseinrichtung 20 kann also eine flexible Adaptivität des Lenkverhaltens des Kraftfahrzeugs 10 und darüber eine besonders belastungsarme und intuitive Unterstützung des jeweiligen Fahrers 12 beim manuellen Führen des Kraftfahrzeugs 10 realisiert werden. Durch diese Adaptivität oder Flexibilität können im Vergleich zu herkömmlichen starr vorgegebenen Betriebs- oder Fahrmodi mehr verschiedene Fahrertypen genauer abgedeckt, also ein jeweiliger individueller Geschmack des Fahrers 12 hinsichtlich des Fahr- und Lenkverhalten des Kraftfahrzeugs 10 besser getroffen, also durch die Lenkungseinrichtung 16 bedient werden.The support device 20 can ultimately carry out or set an individual steering adjustment, for example depending on the type of bicycle, route profile, well-being, driving situation, vehicle condition and/or the like. A flexible adaptivity of the steering behavior of the motor vehicle 10 and thereby a particularly low-stress and intuitive support of the respective driver 12 when driving the motor vehicle 10 manually can be realized by the support device 20 . As a result of this adaptivity or flexibility, more different driver types can be covered more precisely than conventional, rigidly specified operating or driving modes, i.e. a respective individual taste of the driver 12 with regard to the driving and steering behavior of the motor vehicle 10 can be better met, i.e. served by the steering device 16.

Insgesamt zeigen die beschriebenen Beispiele, wie eine kundenindividuelle und fahrintentionsabhängige Lenkungsadoption realisiert werden kann, um eine gezielte Fahrerentlastung während der Fahrzeugführung, eine geringere mentale Fahrerbelastung und gegebenenfalls eine Stärkung einer Beziehung zwischen dem Fahrer 12 und dem Kraftfahrzeug 10 durch noch besonders individuell ausgeprägte Interaktionen zu erreichen.Overall, the examples described show how a customer-specific and driving-intention-dependent steering adoption can be implemented in order to achieve targeted relief for the driver while driving the vehicle, less mental stress on the driver and, if necessary, a strengthening of a relationship between the driver 12 and the motor vehicle 10 through particularly individual interactions .

BezugszeichenlisteReference List

1010: Kraftfahrzeugmotor vehicle
1212: Fahrerdriver
1414: Lenkradsteering wheel
1616: Lenkungseinrichtungsteering device
1818: Räder (lenkbar)wheels (steerable)
2020: Unterstützungseinrichtungsupport facility
2222: Erfassungseinrichtungdetection device
2424: Prozessorprocessor
2626: Datenspeicherdata storage
2828: Situationssensoriksituational sensing
3030: Aufnahmeeinrichtungrecording facility

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

DE 102011011714 A1 [0003]DE 102011011714 A1 [0003]
DE 102017208971 A1 [0004]DE 102017208971 A1 [0004]

Claims

Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers (12) beim manuellen Führen eines Kraftfahrzeugs (10), bei dem durch eine automatische Unterstützungseinrichtung (20) des Kraftfahrzeugs (10) - aus einer vorgegebenen Datenbank Fahrerdaten abgerufen werden, die eine Abschätzung einer körperlichen Leistungsfähigkeit des Fahrers (12) erlauben, sowie eine jeweils aktuelle Fahrsituation erfasst wird, und - in Abhängigkeit davon eine Lenkungseinstellung des Kraftfahrzeugs (10), die dessen Lenkverhalten bei manueller Führung beeinflusst, automatisch angepasst wird, um eine mentale Belastung des Fahrers (12) beim manuellen Führen des Kraftfahrzeugs (10) zu reduzieren.Method for supporting a driver (12) when driving a motor vehicle (10) manually, in which an automatic support device (20) of the motor vehicle (10) - driver data are retrieved from a predetermined database, which allow an assessment of the physical performance of the driver (12), and a current driving situation is recorded, and - As a function of this, a steering setting of the motor vehicle (10), which influences its steering behavior when being guided manually, is automatically adjusted in order to reduce the mental stress on the driver (12) when driving the motor vehicle (10) manually.

Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als die Lenkungseinstellung eine Zentrierungsstärke, ein Lenkmoment, ein Lenkmomentverlauf in Abhängigkeit von einem Lenkwinkel, von einem Zahnstangenhub und/oder von einer Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (10), ein Überlagerungswinkel und/oder eine Lenkungsdämpfung angepasst wird.procedure after claim 1 , characterized in that a centering strength, a steering torque, a steering torque curve depending on a steering angle, a rack stroke and/or a driving speed of the motor vehicle (10), a superposition angle and/or a steering damping is adjusted as the steering setting.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Teil der Fahrerdaten ein Lebensalter des Fahrers (12) berücksichtigt wird und dann zum Anpassen der Lenkungseinstellung bei höherem Lebensalter eine stärkere Lenkunterstützung eingestellt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the age of the driver (12) is taken into account as part of the driver data and then greater steering assistance is set to adapt the steering setting when the age is higher.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Unterstützungseinrichtung (20) gemäß einem vorgegebenen Modell aus den Fahrerdaten eine Kraft und/oder Ausdauer des Fahrers (12) abgeschätzt wird und zum Anpassen der Lenkungseinstellung bei geringerer abgeschätzter Kraft und/oder Ausdauer eine stärkere Lenkungsunterstützung eingestellt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the support device (20) estimates the strength and/or endurance of the driver (12) according to a predefined model from the driver data and adapts the steering setting if the estimated strength and/or endurance is lower stronger steering support is set.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Unterstützungseinrichtung (20) für das Anpassen der Lenkungseinstellung als Teil der Fahrsituation eine aktuelle Uhrzeit, ein aktuell befahrener Straßentyp und/oder ein aktuell eingestelltes Navigationsziel berücksichtigt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the support device (20) for adjusting the steering setting takes into account a current time, a type of road currently being traveled on and/or a currently set navigation destination as part of the driving situation.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Unterstützungseinrichtung (20) für das Anpassen der Lenkungseinstellung auch Fahrzeugdaten, die einen aktuellen Zustand des Kraftfahrzeugs (10) beschreiben, berücksichtigt werden, insbesondere eine Anzahl von Fahrzeuginsassen, ein Beladungszustand, ein Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer Anhängelast und/oder eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (10).Method according to one of the preceding claims, characterized in that the support device (20) for adjusting the steering setting also takes into account vehicle data that describe a current state of the motor vehicle (10), in particular a number of vehicle occupants, a load state, an presence or absence of a trailer load and/or a speed of the motor vehicle (10).

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach einer Fahrt durch die Unterstützungseinrichtung (20) eine Rückmeldung zur während der jeweiligen Fahrt verwendeten Lenkungseinstellung eingeholt wird und darauf basierend eine Abstimmung der automatischen Anpassung gelernt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that after a trip, the support device (20) obtains feedback on the steering setting used during the respective trip and, based on this, tuning of the automatic adjustment is learned.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der jeweilige Fahrer (12) identifiziert und die Anpassung der Lenkungseinstellung fahrerindividuell durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the respective driver (12) is identified and the adjustment of the steering setting is carried out individually for the driver.

Unterstützungseinrichtung (20) für ein Kraftfahrzeug (10) zum automatischen Anpassen einer Lenkungseinstellung des Kraftfahrzeugs (10), aufweisend eine Erfassungseinrichtung (22) zum Erfassen zumindest von Fahrerdaten aus einer vorgegebenen Datenbank und von einer jeweils aktuellen Fahrsituation, eine Datenverarbeitungseinrichtung (24, 26) und eine Ausgabeeinrichtung (22) zum Ausgeben eines Steuersignals zum Anpassen der Lenkungseinstellung, wobei die Unterstützungseinrichtung (20) zum automatischen Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche eingerichtet ist.Support device (20) for a motor vehicle (10) for automatically adjusting a steering setting of the motor vehicle (10), having a recording device (22) for recording at least driver data from a specified database and from a current driving situation, a data processing device (24, 26) and an output device (22) for outputting a control signal for adjusting the steering setting, the support device (20) being set up for automatically carrying out a method according to one of the preceding claims.

Kraftfahrzeug (10), aufweisend eine Lenkeinrichtung (16) mit zumindest einer anpassbaren Eigenschaft und eine Unterstützungseinrichtung (20) zum automatischen Anpassen dieser Eigenschaft nach Anspruch 9.Motor vehicle (10) having a steering device (16) with at least one adjustable property and a support device (20) for automatically adapting this property claim 9 .