DE102020119431A1

DE102020119431A1 - spreader

Info

Publication number: DE102020119431A1
Application number: DE102020119431.5A
Authority: DE
Inventors: Florian Rahe; Thomas Wessels; Per-Christian Heisel
Original assignee: Amazonen Werke H Dreyer SE and Co KG
Current assignee: Amazonen Werke H Dreyer SE and Co KG
Priority date: 2020-07-23
Filing date: 2020-07-23
Publication date: 2022-01-27

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Streumaschine (10) zum Ausbringen von Streugut (S), mit zumindest einer Streuscheibe (12) zum Abwerfen von Streugut (S) auf eine landwirtschaftliche Nutzfläche, einer Aufgabeeinrichtung (14), mittels welcher die Aufgabe des Streuguts (S) auf die Streuscheibe (12) einstellbar ist, einer Erfassungseinrichtung (16), mittels welcher eine aktuelle Neigung (α, β) der Streumaschine (10) während einer Streugutausbringung erfassbar ist, und einer Steuerungseinrichtung (18), welche dazu eingerichtet ist, den Einfluss der Neigung (α, β) der Streumaschine (10) auf die Streugutausbringung zu ermitteln und zum Ausgleichen des Einflusses der Neigung (α, β) der Streumaschine (10) auf den Streuvorgang einen eine Anpassung des Streuvorgangs veranlassenden Steuerungsbefehl zu erzeugen.The invention relates to a spreading machine (10) for spreading grit (S), with at least one scattering disc (12) for throwing grit (S) onto an agricultural area, a feed device (14) by means of which the grit (S) is fed can be adjusted on the spreading disc (12), a detection device (16) by means of which a current inclination (α, β) of the spreader (10) can be detected during spread of spreading material, and a control device (18) which is set up to determine the influence to determine the inclination (α, β) of the spreading machine (10) on the spreading material and to compensate for the influence of the inclination (α, β) of the spreading machine (10) on the spreading process, to generate a control command that causes an adjustment of the spreading process.

Description

Die Erfindung betrifft eine Streumaschine zum Ausbringen von Streugut nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 und ein Verfahren zum Ausbringen von Streugut nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 16.The invention relates to a spreading machine for spreading grit according to the preamble of patent claim 1 and a method for spreading grit according to the preamble of patent claim 16.

Eine sich verändernde Ballastierung bei einem Maschinenverbund aus Streumaschine und Trägerfahrzeug wirkt sich auf die Neigung der Streumaschine aus. Die Ballastierung kann sich während des Streuvorgangs aufgrund eines sich ändernden Füllstandes eines Streugutbehälters der Streumaschine verändern. Ferner führt beispielsweise der Kraftstoffverbrauch des Trägerfahrzeugs zu einer Ballastierungsänderung am Maschinenverbund. Ferner kann das Befahren eines geneigten Flächenabschnitts zur Änderung der Neigung der Streumaschine führen.A changing ballast in a machine combination of spreader and carrier vehicle affects the inclination of the spreader. The ballasting can change during the spreading process due to a changing filling level of a spreading material container of the spreading machine. Furthermore, the fuel consumption of the carrier vehicle, for example, leads to a change in ballasting on the machine network. Furthermore, driving on an inclined surface section can lead to a change in the inclination of the spreader.

Durch eine sich verändernde Neigung der Streumaschine verändert sich der Aufgabepunkt des auf die Streuscheibe aufgegebenen Streuguts. Zum Aufgeben des Streuguts auf die Streuscheibe weisen Streumaschinen üblicherweise eine Aufgabeeinrichtung auf, über welche der Aufgabepunkt des Streuguts auf die Streuscheibe einstellbar ist.A changing inclination of the spreading machine changes the point at which the material to be spread is fed onto the spreading disc. In order to feed the grit onto the scattering disc, gritting machines usually have a feeding device, via which the point at which the grit is fed onto the scattering disc can be adjusted.

Die Änderung der Ballastierung und das Befahren eines geneigten Flächenabschnitts wirken sich auf das erzeugte Streubild aus. Insofern sind Streumaschinen bekannt, welche über eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen der aktuellen Neigung der Streumaschine während einer Streugutausbringung verfügen. Derartige Streumaschinen sind beispielsweise aus der Druckschrift DE 10 2018 120 948 A1 bekannt. Aus dem Dokument DE 10 2016 225 773 A1 ist ferner ein Trägerfahrzeug mit einer Lageerfassungseinheit bekannt, über welche die Lage des Trägerfahrzeugs in Bezug auf den Boden einer landwirtschaftlichen Nutzfläche erfassbar ist.Changing the ballasting and driving on a sloping surface section affect the spread pattern that is generated. In this respect, spreaders are known which have a detection device for detecting the current inclination of the spreader during spreading material. Such spreading machines are, for example, from the publication DE 10 2018 120 948 A1 known. From the document DE 10 2016 225 773 A1 a carrier vehicle with a position detection unit is also known, via which the position of the carrier vehicle in relation to the ground of an agricultural area can be detected.

Um der neigungsbedingten Änderung des Streubildes entgegenzuwirken, ist es in der Praxis üblich, den Oberlenker eines Dreipunkt-Krafthebers während des Ausbringvorgangs mehrmals manuell nachzustellen, um eine übermäßige Neigung an der Streumaschine zu vermeiden.In order to counteract the change in the spread pattern caused by the incline, it is common in practice to manually adjust the top link of a three-point power lift several times during the application process in order to avoid an excessive incline on the spreader.

Die im Stand der Technik bekannten Lösungen zum Umgang mit einer sich verändernden Maschinenneigung bedingen also eine aufwendige und kontinuierliche manuelle Nachjustierung einer Kupplungsvorrichtung.The solutions known in the prior art for dealing with a changing machine inclination therefore require a complex and continuous manual readjustment of a coupling device.

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe besteht somit darin, die präzise Streugutausbringung bei einer sich verändernden Neigung an der Streumaschine zu vereinfachen.The object on which the invention is based is therefore to simplify the precise application of spreading material when the inclination of the spreader changes.

Die Aufgabe wird gelöst durch eine Streumaschine der eingangs genannten Art, wobei die erfindungsgemäße Streumaschine eine Steuerungseinrichtung aufweist, welche dazu eingerichtet ist, den Einfluss der Neigung der Streumaschine auf die Streugutausbringung zu ermitteln und zum Ausgleichen des Einflusses der Neigung der Streumaschine auf den Streuvorgang einen eine Anpassung des Streuvorgangs veranlassenden Steuerungsbefehl zu erzeugen. Mittels des erzeugten Steuerungsbefehls kann der Streugutabwurf beispielsweise durch eine automatische Anpassung des Streumaschinenbetriebs und/oder durch eine automatische Anpassung der Anbauneigung der Streumaschine verändert werden, wenn die Streumaschine als Anbaugerät ausgeführt ist. Eine aufwendige und kontinuierliche manuelle Nachjustierung einer Kupplungsvorrichtung des Trägerfahrzeugs ist somit nicht erforderlich. Alternativ kann mittels des erzeugten Steuerungsbefehls der Streugutabwurf durch eine automatische Deichselverstellung verändert werden, wenn die Streumaschine als gezogene Streumaschine ausgebildet ist. In diesem Fall weist die Streumaschine beispielsweise eine verstellbare Knickdeichsel auf, mit welcher die Anhängeneigung der Streumaschine einstellbar ist.The object is achieved by a spreading machine of the type mentioned at the beginning, the spreading machine according to the invention having a control device which is set up to determine the influence of the inclination of the spreading machine on the spread of spreading material and to compensate for the influence of the inclination of the spreading machine on the spreading process To generate adjustment of the scattering process causing control command. Using the generated control command, the grit discharge can be changed, for example, by automatically adjusting the operation of the gritter and/or by automatically adjusting the inclination of the gritter if the gritter is designed as an attachment. A complex and continuous manual readjustment of a coupling device of the carrier vehicle is therefore not necessary. Alternatively, the spread material discharge can be changed by means of an automatic drawbar adjustment by means of the generated control command if the spreader is designed as a towed spreader. In this case, the spreading machine has, for example, an adjustable articulated drawbar, with which the trailer inclination of the spreading machine can be adjusted.

In einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Streumaschine ist der von der Steuerungseinrichtung erzeugbare Steuerungsbefehl über eine Datenschnittstelle an ein die Streumaschine tragendes Trägerfahrzeug übertragbar. Vorzugsweise ist der von der Steuerungseinrichtung erzeugbare Steuerungsbefehl dazu geeignet, eine Verstellung einer Kupplungsvorrichtung des Trägerfahrzeugs, an welcher die Streumaschine angebaut ist, zur Änderung der Anbauneigung der Streumaschine zu veranlassen. Die Streumaschine ist vorzugsweise dazu eingerichtet, gemeinsam mit dem Trägerfahrzeug ein Tractor-Implement-Management (TIM) System zu bilden. Die Kupplungsvorrichtung des Trägerfahrzeugs kann beispielsweise ein Dreipunkt-Kraftheber sein und/oder einen oder mehrere verstellbare Oberlenker und/oder einen oder mehrere verstellbare Unterlenker aufweisen. Über den von der Steuerungseinrichtung der Streumaschine erzeugbaren Steuerungsbefehl kann beispielsweise eine Verstellung des Dreipunkt-Krafthebers zur Veränderung der Anbauneigung der Streumaschine veranlasst werden. Insbesondere kann über den von der Steuerungseinrichtung der Streumaschine erzeugbaren Steuerungsbefehl die Neigung, die Position und/oder die Länge des einen oder der mehreren Oberlenker und/oder die Neigung, die Position und/oder die Länge des einen oder der mehreren Unterlenker zur Veränderung der Anbauneigung der Streumaschine veranlasst werden. Hierzu weist die Kupplungsvorrichtung des Trägerfahrzeugs beispielsweise eine Lenker- bzw. Kupplungsaktuatorik auf, deren Ansteuerung und Verstellung durch den Steuerungsbefehl veranlasst wird.In a preferred embodiment of the spreading machine according to the invention, the control command that can be generated by the control device can be transmitted via a data interface to a carrier vehicle carrying the spreading machine. The control command that can be generated by the control device is preferably suitable for initiating an adjustment of a coupling device of the carrier vehicle on which the spreading machine is attached, in order to change the inclination of the attachment of the spreading machine. The spreading machine is preferably set up to form a tractor implementation management (TIM) system together with the carrier vehicle. The coupling device of the carrier vehicle can, for example, be a three-point power lift and/or have one or more adjustable upper links and/or one or more adjustable lower links. The control command that can be generated by the control device of the spreader can, for example, be used to adjust the three-point linkage to change the mounting angle of the spreader. In particular, the inclination, the position and/or the length of the one or more upper links and/or the inclination, the position and/or the length of the one or more lower links can be used to change the attachment inclination via the control command that can be generated by the control device of the spreading machine of the spreading machine. The Coupling device of the carrier vehicle, for example, a handlebar or clutch actuators, the control and adjustment is caused by the control command.

In einer anderen vorteilhaften Ausführungsform umfasst die erfindungsgemäße Streumaschine eine Aufgabeeinrichtung, mittels welcher die Aufgabe des Streuguts auf die Streuscheibe einstellbar ist. Vorzugsweise ist die Steuerungseinrichtung dazu eingerichtet, eine Verstellung der Aufgabeeinrichtung zum Ausgleich des Einflusses der Neigung der Streumaschine auf den Streuvorgang zu veranlassen. Es kann somit eine Korrektur der Einstellparameter der Aufgabeeinrichtung der Streumaschine zum Ausgleich der Neigungseinflüsse auf das Streubild erfolgen. Eine aufwendige und kontinuierliche manuelle Nachjustierung einer Kupplungsvorrichtung des Trägerfahrzeugs ist somit nicht erforderlich. Ferner ist eine Neigungsermittlung durch das Trägerfahrzeug nicht notwendig, sodass eine präzise Streugutausbringung trotz einer vorhandenen Maschinenneigung unabhängig von einem Sensorsystem des Trägerfahrzeugs ermöglicht wird.In another advantageous embodiment, the spreading machine according to the invention comprises a feed device, by means of which the feed of the spreading material onto the spreading disc can be adjusted. The control device is preferably set up to cause an adjustment of the feed device to compensate for the influence of the inclination of the spreading machine on the spreading process. It is thus possible to correct the setting parameters of the feeding device of the spreading machine in order to compensate for the inclination influences on the spreading pattern. A complex and continuous manual readjustment of a coupling device of the carrier vehicle is therefore not necessary. Furthermore, it is not necessary for the carrier vehicle to determine the inclination, so that a precise application of grit is made possible despite an existing machine inclination, independently of a sensor system of the carrier vehicle.

Beim Ermitteln des Einflusses der Neigung der Streumaschine auf die Streugutausbringung, beim Erzeugen des die Anpassung des Streuvorgangs veranlassenden Steuerungsbefehls, beim Veranlassen der Verstellung der Kupplungsvorrichtung des Trägerfahrzeugs und/oder bei der Verstellung der Aufgabeeinrichtung der Streumaschine berücksichtigt die Steuerungseinrichtung vorzugsweise den an der Streumaschine montierten Scheibentyp und/oder dessen Geometrie und/oder den Zustand und/oder Typ der Aufgabeeinrichtung, insbesondere die Stellung eines Dosierschiebers der Aufgabeeinrichtung. Ferner ist es bevorzugt, dass die Steuerungseinrichtung beim Ermitteln des Einflusses der Neigung der Streumaschine auf die Streugutausbringung, beim Erzeugen des die Anpassung des Streuvorgangs veranlassenden Steuerungsbefehls, beim Veranlassen der Verstellung der Kupplungsvorrichtung des Trägerfahrzeugs und/oder bei der Verstellung der Aufgabeeinrichtung der Streumaschine die Drehzahl der Streuscheibe, die Drehrichtung der Streuscheibe, die Stellung einer oder mehrerer Abwurfschaufeln der Streuscheibe, die Höhe der Streuscheibe bzw. deren Abstand vom Boden und/oder den Abstand zwischen einer Streugut-Aufgabeöffnung einer Streugut- Aufgabeeinrichtung und der Streuscheibe berücksichtigt.When determining the influence of the inclination of the spreader on spreading material, when generating the control command that causes the adjustment of the spreading process, when initiating the adjustment of the coupling device of the carrier vehicle and/or when adjusting the feed device of the spreader, the control device preferably takes into account the disc type mounted on the spreader and/or its geometry and/or the condition and/or type of the feed device, in particular the position of a metering slide of the feed device. Furthermore, it is preferred that the control device, when determining the influence of the inclination of the spreading machine on the spread of spreading material, when generating the control command causing the adjustment of the spreading process, when causing the adjustment of the coupling device of the carrier vehicle and/or when adjusting the feed device of the spreading machine, the speed of the spreader disc, the direction of rotation of the spreader disc, the position of one or more discharge vanes of the spreader disc, the height of the spreader disc or its distance from the ground and/or the distance between a grit feed opening of a grit feed device and the spreader disc.

Die Steuerungseinrichtung ist vorzugsweise dazu eingerichtet, den Zeitpunkt der Unterbrechung der Streugutaufgabe auf die Streuscheibe, also den Abschaltzeitpunkt, und/oder den Zeitpunkt der Fortsetzung der Streugutaufgabe auf die Streuscheibe nach einer Unterbrechung, also den Einschaltzeitpunkt, zum Ausgleich des Einflusses der Neigung der Streumaschine auf den Streuvorgang anzupassen. Wenn die Streumaschine nach unten geneigt ist, ist die Wurfweite kleiner, wenn die Streumaschine nach oben geneigt ist, ist die Wurfweite größer, als bei einer nicht geneigten Streumaschine. Somit wird durch die Anpassung der Schaltpunkte vermieden, dass die Streumaschine zu spät ein- bzw. abgeschaltet wird, weil sie nicht ausreichend weit nach hinten wirft, wenn die Streumaschine nach unten geneigt ist. Ferner kann durch die Anpassung der Schaltpunkte somit vermieden werden, dass die Streumaschine zu früh ein- bzw. abgeschaltet wird, weil sie zu weit nach hinten wirft, wenn die Streumaschine nach oben geneigt ist. Die Schaltpunkte der Streumaschine werden somit neigungsoptimiert angepasst.The control device is preferably set up to calculate the point in time at which the application of grit to the spreading disc is interrupted, i.e. the switch-off time, and/or the point in time at which the application of grit to the spreading disc is continued after an interruption, i.e. the switch-on time, to compensate for the influence of the inclination of the spreader adjust the spreading process. When the spreader is tilted down, the throw is smaller, when the spreader is tilted up, the throw is longer than with a non-tilted spreader. Thus, by adapting the switching points, it is avoided that the spreader is switched on or off too late because it does not throw backwards far enough when the spreader is tilted downwards. Furthermore, by adapting the switching points, it can be avoided that the spreader is switched on or off too early because it throws backwards too far when the spreader is tilted upwards. The switching points of the spreader are thus adjusted to optimize the incline.

In einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Streumaschine ist die Erfassungseinrichtung dazu eingerichtet, die aktuelle Neigung der Streumaschine in Bezug auf den Boden der landwirtschaftlichen Nutzfläche zu erfassen. Die Neigung der Streumaschine in Bezug auf den Boden der landwirtschaftlichen Nutzfläche kann sich aufgrund einer Veränderung der Ballastierung während eines Ausbringvorgangs verändern. Die parallele Ausrichtung der Streumaschine zum Boden und/oder die Kenntnis über die aktuelle Neigung ist jedoch erforderlich, damit die beabsichtigte Streugutausbringung präzise umgesetzt werden kann. Aufgrund eines sich ändernden Füllstandes eines Vorratsbehälters der Streumaschine oder einer Neigungsänderung am Trägerfahrzeug, etwa durch einen sich verändernden Füllstand eines Kraftstofftanks, ergeben sich während der Streugutausbringung Neigungsveränderungen an der Streumaschine in Bezug auf den Boden der landwirtschaftlichen Nutzfläche. Um den Einfluss der Ballastierungsänderung auf die Streugutausbringung zu verringern, ist eine Verstellung der Aufgabeeinrichtung der Streumaschine und/oder der Drehzahl der Streuscheibe und/oder der Stellung der Abwurfschaufeln erforderlich. Wenn die Streumaschine zwei Streuscheiben aufweist, kann die Streugutaufgabe auf die beiden Streuscheiben und/oder die Drehzahl der beiden Streuscheiben in gleicher Weise oder in voneinander abweichender Weise angepasst werden, um den Einfluss der Ballastierungsänderung auf die Streugutausbringung zu verringern. Ferner kann die Streugutaufgabe auf nur eine oder auf beide Streuscheiben und/oder die Drehzahl nur einer oder beider Streuscheiben angepasst werden, um den Einfluss der Ballastierungsänderung auf die Streugutausbringung zu verringern. Die Erfassungseinrichtung der Streumaschine kann ferner dazu eingerichtet sein, die durch die Bodenneigung verursachte Neigung der Streumaschine zu erfassen. Trotz einer parallelen Ausrichtung der Streumaschine zum Boden der landwirtschaftlichen Nutzfläche führt das Überfahren eines geneigten Bodenabschnittes ebenfalls zu einer Beeinträchtigung des Streuergebnisses, sodass auch in diesem Zusammenhang eine Verstellung der Aufgabeeinrichtung zum Ausgleich des Neigungseinflusses erforderlich ist. Die Neigung der Streumaschine kann sich also aus zwei Neigungskomponenten zusammensetzen, nämlich einer aufgrund einer Ballastierungsänderung hervorgerufenen Neigung der Streumaschine in Bezug auf den Boden der landwirtschaftlichen Nutzfläche und eine Neigung der Streumaschine aufgrund der Bodenneigung der aktuell überfahrenen Aufstandsfläche. Mittels der Erfassungseinrichtung können vorzugsweise beide Neigungskomponenten separat ermittelt werden, sodass festgestellt werden kann, welcher Anteil der Gesamtneigung der Streumaschine auf die Bodenneigung zurückzuführen ist und welcher Anteil der Gesamtneigung der Streumaschine auf die Neigung der Streumaschine gegenüber dem Boden entfällt.In a preferred embodiment of the spreader according to the invention, the detection device is set up to detect the current inclination of the spreader in relation to the ground of the agricultural area. The inclination of the spreader in relation to the ground of the agricultural area can change due to a change in the ballasting during a spreading process. However, it is necessary to align the spreader parallel to the ground and/or to know the current inclination so that the intended spread of the spread material can be implemented precisely. Due to a changing fill level of a storage container of the spreader or a change in inclination of the carrier vehicle, for example due to a changing fill level of a fuel tank, the inclination of the spreader in relation to the ground of the agricultural area changes during spreading of the spreading material. In order to reduce the influence of the change in ballasting on the spreading material, it is necessary to adjust the feeding device of the spreading machine and/or the speed of the spreading disc and/or the position of the discharge vanes. If the spreading machine has two spreading discs, the spreading material feed onto the two spreading discs and/or the speed of the two spreading discs can be adjusted in the same way or in a different way in order to reduce the influence of the ballast change on the spread material output. Furthermore, the spreading material feed can be adjusted to only one or both spreading discs and/or the speed of only one or both spreading discs in order to reduce the influence of the ballast change on the spread material output. The detection device of the spreader can also be set up to detect the inclination of the spreader caused by the slope of the ground. Despite a parallel alignment of the spreader to the ground of the agricultural area, driving over an inclined ground section also leads to impairment adjustment of the spreading result, so that an adjustment of the feed device is also necessary in this context to compensate for the influence of the inclination. The inclination of the spreader can therefore be made up of two inclination components, namely an inclination of the spreader caused by a change in ballast in relation to the ground of the agricultural area and an inclination of the spreader due to the ground inclination of the contact area currently being driven over. Both inclination components can preferably be determined separately by means of the detection device, so that it can be determined what proportion of the overall inclination of the spreader is due to the ground gradient and what proportion of the overall inclination of the spreader is attributable to the inclination of the spreader relative to the ground.

Es ist ferner eine erfindungsgemäße Streumaschine vorteilhaft, bei welcher die Erfassungseinrichtung dazu eingerichtet ist, die aktuelle Neigung der Streumaschine sensorisch zu erfassen. Alternativ oder zusätzlich weist die Erfassungseinrichtung einen oder mehrere Neigungssensoren, Abstandssensoren, Beschleunigungssensoren und/oder Drehratensensoren auf. Die Erfassungseinrichtung kann dazu eingerichtet sein, mehrere Punktmessungen zum Boden vorzunehmen, sodass die Neigung der Streumaschine in Bezug auf den Boden über die mehreren Punktmessungen erfasst werden kann. Die Neigung der Streumaschine kann auch über eine Kombination aus Drehraten- und Lagesensorik erfasst werden. Die Bodenneigung der landwirtschaftlichen Nutzfläche, welche auch zu einer Neigung der Streumaschine führt, kann durch die Erfassungseinrichtung über eine Karte ermittelt werden, wobei die Karte Neigungs- oder Topografieinformationen zu der landwirtschaftlichen Nutzfläche beinhaltet. Darüber hinaus kann die Erfassungseinrichtung dazu eingerichtet sein, die aktuelle Neigung der Streumaschine über einen Datenabruf zu erfassen. Die Erfassungseinrichtung kann dazu eingerichtet sein, Neigungsdaten von einem Trägerfahrzeug abzurufen. Unter Berücksichtigung der Relativneigung zwischen der Streumaschine und dem Trägerfahrzeug kann auf Grundlage von Neigungswerten, welche dem Trägerfahrzeug zugeordnet sind, auch die Neigung der Streumaschine ermittelt werden.A spreader according to the invention is also advantageous in which the detection device is set up to detect the current inclination of the spreader by sensors. Alternatively or additionally, the detection device has one or more inclination sensors, distance sensors, acceleration sensors and/or yaw rate sensors. The detection device can be set up to take multiple point measurements relative to the ground, so that the inclination of the spreader in relation to the ground can be detected via the multiple point measurements. The inclination of the spreading machine can also be detected using a combination of rotation rate and position sensors. The ground gradient of the agricultural area, which also leads to an inclination of the spreading machine, can be determined by the detection device using a map, the map containing inclination or topographical information on the agricultural area. In addition, the detection device can be set up to detect the current inclination of the spreading machine via a data retrieval. The detection device can be set up to retrieve inclination data from a host vehicle. Taking into account the relative inclination between the spreading machine and the carrier vehicle, the inclination of the spreading machine can also be determined on the basis of inclination values which are assigned to the carrier vehicle.

In einer anderen bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Streumaschine umfasst die Erfassungseinrichtung zum Erfassen der aktuellen Neigung der Streumaschine eine inertiale Messeinheit. Die inertiale Messeinheit kann auch als inertial measurement unit (IMU) bezeichnet werden. Die inertiale Messeinheit ist vorzugsweise eine räumliche Kombination mehrerer Inertialsensoren, wie beispielsweise Beschleunigungssensoren und Drehratensensoren. Die inertiale Messeinheit weist vorzugsweise drei jeweils aufeinander orthogonal stehende Beschleunigungssensoren für die Erfassung der translatorischen Bewegung der Streumaschine in Längsrichtung, in Querrichtung und in Richtung einer Hochachse auf. Ferner weist die inertiale Messeinheit vorzugsweise drei orthogonal zueinander angebrachte Drehratensensoren für die Erfassung rotierender Bewegungen der Streumaschine auf.In another preferred embodiment of the spreader according to the invention, the detection device for detecting the current inclination of the spreader comprises an inertial measuring unit. The inertial measurement unit can also be referred to as an inertial measurement unit (IMU). The inertial measuring unit is preferably a spatial combination of several inertial sensors, such as acceleration sensors and yaw rate sensors. The inertial measuring unit preferably has three mutually orthogonal acceleration sensors for detecting the translational movement of the spreading machine in the longitudinal direction, in the transverse direction and in the direction of a vertical axis. Furthermore, the inertial measuring unit preferably has three yaw rate sensors, which are attached orthogonally to one another, for detecting rotating movements of the spreading machine.

In einer anderen bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Streumaschine umfasst die Erfassungseinrichtung zwei Sensorsysteme, wobei jedes Sensorsystem dazu eingerichtet ist, die aktuelle Neigung der Streumaschine unabhängig von dem anderen Sensorsystem zu ermitteln. Die Erfassungseinrichtung ist vorzugsweise dazu eingerichtet, beim Ermitteln des Einflusses der Neigung der Streumaschine auf die Streugutausbringung die von beiden Sensorsystemen ermittelte Neigung der Streumaschine zu berücksichtigen. Bei den Messdaten eines ersten Sensorsystems kann ein Aufintegrieren oder Ableiten zum Ermitteln der Neigung erforderlich sein. Bei den Messdaten eines zweiten Sensorsystems kann die Neigung ohne Aufintegrieren oder ohne Ableiten ermittelbar sein. Alternativ kann die Erfassungseinrichtung auch ein Sensorsystem aufweisen, wobei das Sensorsystem dann dazu eingereicht ist, die aktuelle Neigung der Streumaschine parallel und/oder zeitgleich durch zwei unterschiedliche Auswertungsroutinen aus den Messdaten des Sensorsystems zu ermitteln. Bei einer Auswertungsroutine kann ein Aufintegrieren oder Ableiten zum Ermitteln der Neigung erforderlich sein. Bei der anderen Auswertungsroutine kann die Neigung ohne Aufintegrieren oder ohne Ableiten ermittelbar sein.In another preferred embodiment of the spreading machine according to the invention, the detection device comprises two sensor systems, each sensor system being set up to determine the current inclination of the spreading machine independently of the other sensor system. The detection device is preferably set up to take into account the inclination of the spreading machine determined by the two sensor systems when determining the influence of the inclination of the spreading machine on the application of spreading material. In the case of the measurement data from a first sensor system, it may be necessary to integrate or derive it in order to determine the inclination. In the case of the measurement data from a second sensor system, the inclination can be determined without integration or without deriving it. Alternatively, the detection device can also have a sensor system, with the sensor system then being set up to determine the current inclination of the spreading machine in parallel and/or simultaneously using two different evaluation routines from the measurement data of the sensor system. An evaluation routine may require integration or differentiation to determine the slope. With the other evaluation routine, the inclination can be determined without integration or without deriving.

In einer anderen bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Streumaschine ist die Steuerungseinrichtung dazu eingerichtet, die Neigung der Streumaschine gegenüber dem Boden der landwirtschaftlichen Nutzfläche aus während der Streugutausbringung aufgezeichneten Beschleunigungs- und/oder Geschwindigkeitsmesswerten zu bestimmen. Die Beschleunigungsmesswerte ergeben sich bei Fahrgeschwindigkeitsänderungen, beispielsweise während Abbrems- und/oder Beschleunigungsvorgängen. Beim Ermitteln der Neigung der Streumaschine in Bezug auf den Boden können Neigungseinflüsse aus Brems- und Beschleunigungsvorgängen von der Steuerungseinrichtung berücksichtigt werden, sodass eine Änderung der Fahrgeschwindigkeit ebenfalls zu einer Verstellung der Aufgabeeinrichtung führen kann.In another preferred embodiment of the spreading machine according to the invention, the control device is set up to determine the inclination of the spreading machine relative to the ground of the agricultural area from acceleration and/or speed measurement values recorded during spreading of the spreading material. The measured acceleration values result from changes in driving speed, for example during braking and/or acceleration processes. When determining the inclination of the spreading machine in relation to the ground, the influence of inclination from braking and acceleration processes can be taken into account by the control device, so that a change in the driving speed can also lead to an adjustment of the feed device.

Die erfindungsgemäße Streumaschine wird ferner dadurch vorteilhaft weitergebildet, dass die Steuerungseinrichtung dazu eingerichtet ist, eine Längsgeschwindigkeit der Streumaschine in einem maschinenbezogenen Koordinatensystem zum Erfassen der aktuellen Neigung der Streumaschine in Bezug auf den Boden der landwirtschaftlichen Nutzfläche mit der aktuellen Fahrgeschwindigkeit zu vergleichen. Die Erfassungseinrichtung der Streumaschine ist vorzugsweise dazu eingerichtet, die Längsgeschwindigkeit der Streumaschine in dem maschinenbezogenen Koordinatensystem zu ermitteln. Die Längsgeschwindigkeit der Streumaschine in dem maschinenbezogenen Koordinatensystem kann dabei über einen Geschwindigkeitssensor direkt gemessen werden. Alternativ oder zusätzlich kann die Längsgeschwindigkeit der Streumaschine in dem maschinenbezogenen Koordinatensystem durch Aufintegrieren der Längsbeschleunigung der Streumaschine in dem maschinenbezogenen Koordinatensystem über die Zeit ermittelt werden. Die Längsbeschleunigung der Streumaschine in dem maschinenbezogenen Koordinatensystem kann über einen Beschleunigungssensor der Erfassungseinrichtung direkt gemessen werden. Die Steuerungseinrichtung kann alternativ oder zusätzlich dazu eingerichtet sein, eine Beschleunigung der Streumaschine in Richtung einer Hochachse in einem maschinenbezogenen Koordinatensystem zum Erfassen der aktuellen Neigung der Streumaschine in Bezug auf den Boden zu überwachen. Wenn die Beschleunigung in Richtung einer Hochachse in einem maschinenbezogenen Koordinatensystem ungleich der Erdbeschleunigung ist, erfolgt eine Neigungsänderung der Streumaschine in Bezug auf den Boden.The spreader according to the invention is further developed advantageously in that the control device is set up to a longitudinal speed of the spreader in a compare machine-related coordinate system for detecting the current inclination of the spreading machine in relation to the ground of the agricultural area with the current driving speed. The detection device of the spreading machine is preferably set up to determine the longitudinal speed of the spreading machine in the machine-related coordinate system. The longitudinal speed of the spreading machine in the machine-related coordinate system can be measured directly using a speed sensor. Alternatively or additionally, the longitudinal speed of the spreader in the machine-related coordinate system can be determined by integrating the longitudinal acceleration of the spreader in the machine-related coordinate system over time. The longitudinal acceleration of the spreading machine in the machine-related coordinate system can be measured directly via an acceleration sensor of the detection device. Alternatively or additionally, the control device can be set up to monitor an acceleration of the spreading machine in the direction of a vertical axis in a machine-related coordinate system for detecting the current inclination of the spreading machine in relation to the ground. If the acceleration in the direction of a vertical axis in a machine-related coordinate system is not equal to the acceleration due to gravity, the inclination of the spreader in relation to the ground changes.

In einer anderen bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Streumaschine ist die Steuerungseinrichtung dazu eingerichtet, die Neigung der Streumaschine gegenüber dem Boden der landwirtschaftlichen Nutzfläche unter Berücksichtigung der Zerlegung der Erdbeschleunigung auf die Achsrichtungen eines maschinenbezogenen Koordinatensystems zu ermitteln. Zum Zerlegen der Erdbeschleunigung auf die Achsrichtungen eines maschinenbezogenen Koordinatensystems weist die Erfassungseinrichtung der Streumaschine vorzugsweise Beschleunigungssensoren auf, welche dazu eingerichtet sind, die auf die jeweiligen Achsrichtungen des maschinenbezogenen Koordinatensystems entfallenden Anteile der Erdbeschleunigung zu ermitteln.In another preferred embodiment of the spreading machine according to the invention, the control device is set up to determine the inclination of the spreading machine relative to the ground of the agricultural area, taking into account the breakdown of the gravitational acceleration into the axis directions of a machine-related coordinate system. In order to break down the gravitational acceleration into the axial directions of a machine-related coordinate system, the detection device of the spreader preferably has acceleration sensors which are set up to determine the components of the gravitational acceleration attributable to the respective axial directions of the machine-related coordinate system.

Die Steuerungseinrichtung ist vorzugsweise dazu eingerichtet, den Einfluss der Neigung der Streumaschine auf die Streugutausbringung über den Einfluss der Neigung der Streumaschine auf das erzeugte Streubild und/oder auf die Aufgabe des Streuguts auf die Streuscheibe zu ermitteln. Ferner ist die Steuerungseinrichtung vorzugsweise dazu eingerichtet, die Verstellung der Aufgabeeinrichtung zum Ausgleich des Einflusses der Neigung der Streumaschine auf das Streubild und/oder zum Ausgleich des Einflusses der Neigung der Streumaschine auf die Aufgabe des Streuguts auf die Streuscheibe zu veranlassen. Ein neigungsbedingt verzerrtes Streubild und/oder ein neigungsbedingter Aufgabepunktversatz kann somit über eine Verstellung der Aufgabeeinrichtung korrigiert werden. Ferner kann die Steuerungseinrichtung dazu eingerichtet sein, zum Ermitteln des Einflusses der Neigung der Streumaschine auf die Streugutausbringung und/oder zur Verstellung der Aufgabeeinrichtung zum Ausgleich des Einflusses der Neigung der Streumaschine auf den Streuvorgang Streudaten aus einer Datenbank abzurufen und/oder das Flugverhalten des Streuguts aufgrund von funktionalen Abhängigkeiten zu berechnen. Die Datenbank kann eine Streudatenbank sein. Die Streudatenbank kann Streutabellen umfassen. Die Datenbank kann eine maschineninterne oder eine maschinenexterne Datenbank sein. Die Datenbank befindet sich folglich entweder auf einem maschineninternen oder auf einem maschinenexternen Speicher. Der Datenabruf der Steuerungseinrichtung kann dabei über eine kabelgebundene oder eine drahtlose Datenverbindung erfolgen. Wenn die Datenbank eine externe Datenbank auf einem externen Speicher ist, kann die Datenübertragung über Funk und/oder über Internet erfolgen. Das Berechnen des Flugverhaltens des Streuguts aufgrund von funktionalen Abhängigkeiten kann auch durch eine maschinenexterne Berechnungseinheit erfolgen. Dies kann vorteilhaft sein, wenn zur Berechnung des Flugverhaltens des Streuguts eine hohe Rechenleistung erforderlich ist. In diesem Fall ist die Steuerungseinrichtung dazu eingerichtet, die externe Berechnung des Flugverhaltens des Streuguts zu veranlassen.The control device is preferably set up to determine the influence of the inclination of the spreading machine on the spread of spreading material via the influence of the inclination of the spreading machine on the spreading pattern generated and/or on the task of spreading material on the spreading disc. Furthermore, the control device is preferably set up to initiate the adjustment of the feed device to compensate for the influence of the inclination of the spreader on the spreading pattern and/or to compensate for the influence of the inclination of the spreader on the feed of the spreading material onto the spreading disc. A spread pattern that is distorted due to the inclination and/or an offset of the drop point due to the inclination can thus be corrected by adjusting the feed device. Furthermore, the control device can be set up to determine the influence of the inclination of the spreading machine on the spreading material and/or to adjust the feed device to compensate for the influence of the inclination of the spreading machine on the spreading process, to call up spreading data from a database and/or to retrieve the flight behavior of the spreading material to calculate functional dependencies. The database can be a scatter database. The litter database may include litter tables. The database can be an on-machine or an off-machine database. The database is consequently located either on a machine-internal or on a machine-external memory. The data retrieval of the control device can take place via a wired or wireless data connection. If the database is an external database on an external memory, the data transfer can take place via radio and/or via the Internet. The flight behavior of the grit can also be calculated on the basis of functional dependencies by a machine-external calculation unit. This can be advantageous if high computing power is required to calculate the flight behavior of the grit. In this case, the control device is set up to initiate the external calculation of the flight behavior of the grit.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Streumaschine ist die Steuerungseinrichtung dazu eingerichtet, einen durch die Neigung der Streumaschine hervorgerufenen Versatz eines Aufgabepunktes des Streuguts auf die Streuscheibe zu ermitteln und bei der Verstellung der Aufgabeeinrichtung zum Ausgleich des Einflusses der Neigung der Streumaschine auf die Aufgabe des Streuguts auf die Streumaschine zu berücksichtigen. Durch den ermittelten Versatz des Aufgabepunktes kann der Einfluss auf das Streubild abgeschätzt werden. Vorzugsweise ist die Steuerungseinrichtung dazu eingerichtet, den Versatz des Aufgabepunktes aus dem Abstand zwischen der Aufgabeeinrichtung und der Streuscheibe und der Neigung der Streumaschine oder der Neigung der Streuscheibe zu berechnen. Der Versatz des Aufgabepunktes kann einen Radialversatz und einen Umfangsversatz umfassen. Das Ermitteln des durch die Neigung der Streumaschine hervorgerufenen Versatzes des Aufgabepunkts erfolgt vorzugsweise über eine Berechnung des Versatzes auf Basis der erfassten Maschinenneigung durch die Steuerungseinrichtung.In a further preferred embodiment of the spreading machine according to the invention, the control device is set up to determine an offset of a point at which the spreading material is fed onto the spreading disc caused by the inclination of the spreading machine and, when adjusting the feeding device, to compensate for the influence of the inclination of the spreading machine on the feeding of the spreading material on the spreader to be taken into account. The influence on the spreading pattern can be estimated by determining the offset of the drop point. The control device is preferably set up to calculate the offset of the delivery point from the distance between the delivery device and the spreading disc and the inclination of the spreading machine or the inclination of the spreading disc. The drop point offset may include a radial offset and a circumferential offset. The offset of the drop point caused by the inclination of the spreading machine is preferably determined by the control device calculating the offset on the basis of the detected machine inclination.

Es ist ferner eine erfindungsgemäße Streumaschine vorteilhaft, bei welcher die Steuerungseinrichtung dazu eingerichtet ist, eine durch die Neigung der Streumaschine hervorgerufene Veränderung des Aufprallpunktes und/oder des Aufprallwinkels des Streuguts auf die Streuscheibe zu ermitteln und bei der Verstellung der Aufgabeeinrichtung zum Ausgleich des Einflusses der Neigung der Streumaschine auf die Aufgabe des Streuguts auf die Streuscheibe zu berücksichtigen. Die Veränderung des Aufprallpunktes und/oder des Aufprallwinkels des Streuguts auf die Streuscheibe kann durch die Steuerungseinrichtung auf Basis der erfassten Maschinenneigung berechnet werden.A spreading machine according to the invention is also advantageous in which the control device is set up to determine a change in the impact point and/or the impact angle of the spreading material on the spreading disc caused by the inclination of the spreading machine and to compensate for the influence of the inclination when adjusting the feed device of the spreading machine on the task of spreading material on the spreading disc. The change in the point of impact and/or the angle of impact of the grit on the spreading disc can be calculated by the control device on the basis of the detected machine inclination.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Streumaschine ist die Steuerungseinrichtung dazu eingerichtet, eine durch die Neigung der Streumaschine hervorgerufene Änderung der Verweildauer des Streuguts auf der Streuscheibe zu ermitteln und bei der Verstellung der Aufgabeeinrichtung zum Ausgleich des Einflusses der Neigung der Streumaschine auf den Streuvorgang zu berücksichtigen. Die Veränderung der Verweildauer des Streuguts auf der Streuscheibe kann durch die Steuerungseinrichtung auf Basis der erfassten Maschinenneigung berechnet werden. Vorzugsweise ist die Steuerungseinrichtung dazu eingerichtet, beim Ermitteln der Änderung der Verweildauer den Aufgabepunkt des Streuguts auf die Streuscheibe, den Abgabepunkt des Streuguts, an welchem das Streugut die Streuscheibe verlässt, die Scheibendrehzahl und/oder die Eigenschaften des Streuguts zu berücksichtigen.In a further preferred embodiment of the spreading machine according to the invention, the control device is set up to determine a change in the dwell time of the spreading material on the spreading disc caused by the inclination of the spreading machine and to take this into account when adjusting the feed device to compensate for the influence of the inclination of the spreading machine on the spreading process . The change in the dwell time of the spreading material on the spreading disc can be calculated by the control device on the basis of the detected machine inclination. When determining the change in the dwell time, the control device is preferably set up to take into account the point at which the grit is dropped onto the spreading disc, the discharge point of the grit at which the grit leaves the scattering disc, the disc speed and/or the properties of the grit.

Ferner ist eine erfindungsgemäße Streumaschine vorteilhaft, bei welcher die Steuerungseinrichtung dazu eingerichtet ist, eine durch die Neigung der Streumaschine hervorgerufene Änderung der Abwurfneigung des Streuguts gegenüber dem Boden der landwirtschaftlichen Nutzfläche und/oder gegenüber einer Horizontalen beim Abwurf von der Streuscheibe zu ermitteln und bei der Verstellung der Aufgabeeinrichtung zum Ausgleich des Einflusses der Neigung der Streumaschine auf den Streuvorgang zu berücksichtigen. Die durch die Neigung der Streumaschine hervorgerufene Änderung der Abwurfneigung des Streuguts gegenüber dem Boden der landwirtschaftlichen Nutzfläche kann durch die Steuerungseinrichtung auf Basis der erfassten Maschinenneigung berechnet werden.Furthermore, a spreading machine according to the invention is advantageous in which the control device is set up to determine a change in the throwing tendency of the spreading material relative to the ground of the agricultural area and/or relative to a horizontal line when thrown from the spreading disc and during adjustment, caused by the inclination of the spreading machine of the feed device to compensate for the influence of the inclination of the spreader on the spreading process. The change in the throwing inclination of the grit relative to the floor of the agricultural area caused by the inclination of the spreading machine can be calculated by the control device on the basis of the detected machine inclination.

In einer anderen bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Streumaschine ist die Steuerungseinrichtung dazu eingerichtet, bei der Verstellung der Aufgabeeinrichtung zum Ausgleich des Einflusses der Neigung der Streumaschine auf den Streuvorgang die Form und/oder Position einer Aufgabeöffnung, durch welche das Streugut die Aufgabeeinrichtung verlässt, zu verändern. Die Aufgabeeinrichtung weist vorzugsweise einen Schiebermechanismus zum Verändern der Form und/oder Position der Aufgabeöffnung auf. Die Steuerungseinrichtung ist vorzugsweise dazu eingerichtet, bei der Verstellung der Aufgabeeinrichtung zum Ausgleich des Einflusses der Neigung der Streumaschine auf den Streuvorgang den Schiebermechanismus zu verstellen. Durch eine Schieberverstellung kann eine Ausnehmung der Aufgabeeinrichtung teilweise oder vollständig verdeckt werden. Der nicht von dem Schiebermechanismus verdeckte Teil der Ausnehmung bildet die Aufgabeöffnung, durch welche das Streugut auf die Streuscheibe aufgegeben wird.In another preferred embodiment of the spreader according to the invention, the control device is set up to change the shape and/or position of a feed opening through which the spreading material leaves the feed device when adjusting the feed device to compensate for the influence of the inclination of the spreader on the spreading process. The feed device preferably has a slide mechanism for changing the shape and/or position of the feed opening. The control device is preferably set up to adjust the slide mechanism when the feed device is adjusted to compensate for the influence of the inclination of the spreading machine on the spreading process. A recess in the feed device can be partially or completely covered by adjusting the slide. The part of the recess that is not covered by the slide mechanism forms the feed opening through which the spreading material is fed onto the spreading disc.

Die erfindungsgemäße Streumaschine wird ferner dadurch vorteilhaft weitergebildet, dass die Steuerungseinrichtung dazu eingerichtet ist, eine Anpassung der Scheibendrehzahl der Streuscheibe zum Ausgleich des Einflusses der Neigung der Streumaschine auf den Streuvorgang zu veranlassen. Insbesondere, wenn die Neigung der Streumaschine zu nicht unwesentlichen Teilen auf die Bodenneigung zurückzuführen ist, kann eine Anpassung der Scheibendrehzahl erforderlich sein, um die beabsichtigte Wurfweite beizubehalten.The spreading machine according to the invention is further developed advantageously in that the control device is set up to cause an adjustment of the disc speed of the spreading disc to compensate for the influence of the inclination of the spreading machine on the spreading process. In particular, if the incline of the spreader is due to a significant extent to the incline of the ground, it may be necessary to adjust the disc speed to maintain the intended throw distance.

Das zuvor erläuterte Prinzip des Ausgleichs von Neigungseinflüssen auf die Streugutausbringung kann sowohl zum Ausgleichen einer Nickbewegung der Streumaschine, also einer Neigung der Streumaschine um eine horizontale Querachse, als auch zum Ausgleichen einer Wankbewegung der Streumaschine, also einer Neigung der Streumaschine um eine horizontale Längsachse, Anwendung finden.The previously explained principle of compensating for the influence of inclination on spreading material spreading can be used both to compensate for a pitching movement of the spreader, i.e. an inclination of the spreader about a horizontal transverse axis, and to compensate for a rolling movement of the spreader, i.e. an inclination of the spreader about a horizontal longitudinal axis Find.

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird ferner durch ein Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, wobei im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens der Einfluss der Neigung der Streumaschine auf die Streugutausbringung durch eine Steuerungseinrichtung der Streumaschine ermittelt wird. Ferner wird ein eine Anpassung des Streuvorgangs veranlassender Steuerungsbefehl zum Ausgleichen des Einflusses der Neigung der Streumaschine auf den Streuvorgang durch die Steuerungseinrichtung erzeugt. Die Erfassungseinrichtung, mittels welcher die Neigung der Streumaschine während der Streugutausbringung erfasst wird, kann Bestandteil der Streumaschine oder Bestandteil eines Trägerfahrzeugs sein, an welchem die Streumaschine angebaut ist.The object on which the invention is based is also achieved by a method of the type mentioned at the outset, the influence of the inclination of the spreading machine on the spread of material being spread being determined by a control device of the spreading machine as part of the method according to the invention. Furthermore, a control command causing an adjustment of the spreading process to compensate for the influence of the inclination of the spreading machine on the spreading process is generated by the control device. The detection device, by means of which the inclination of the spreading machine is detected during spreading of the spreading material, can be part of the spreading machine or part of a carrier vehicle to which the spreading machine is attached.

In einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird der von der Steuerungseinrichtung erzeugte Steuerungsbefehl über eine Datenschnittstelle an ein die Streumaschine tragendes Trägerfahrzeug übertragen. Vorzugsweise wird eine Verstellung einer Kupplungsvorrichtung des Trägerfahrzeugs, an welcher die Streumaschine angebaut ist, durch den Steuerungsbefehl zur Änderung der Anbauneigung der Streumaschine veranlasst. Vorzugsweise bildet die Streumaschine gemeinsam mit dem Trägerfahrzeug ein Tractor-Implement-Management (TIM) System. Die Kupplungsvorrichtung des Trägerfahrzeugs kann beispielsweise ein Dreipunkt-Kraftheber sein und/oder einen oder mehrere verstellbare Oberlenker und/oder einen oder mehrere verstellbare Unterlenker aufweisen. Die Verstellung der Kupplungsvorrichtung kann also eine Verstellung der Neigung, der Position und/oder der Länge des einen oder der mehreren Oberlenker und/oder eine Verstellung der Neigung, der Position und/oder der Länge des einen oder der mehreren Unterlenker umfassen und eine Veränderung der Anbauneigung der Streumaschine bewirken. Hierzu weist die Kupplungsvorrichtung des Trägerfahrzeugs beispielsweise eine Lenker- bzw. Kupplungsaktuatorik auf, deren Ansteuerung und Verstellung durch den Steuerungsbefehl veranlasst wird.In a preferred embodiment of the method according to the invention, the control command generated by the control device is transmitted via a data interface to a carrier vehicle carrying the spreading machine. Preferably, an adjustment of a coupling device of the carrier vehicle on which the spread machine is attached, prompted by the control command to change the mounting angle of the spreader. The spreading machine preferably forms a tractor implementation management (TIM) system together with the carrier vehicle. The coupling device of the carrier vehicle can, for example, be a three-point power lift and/or have one or more adjustable upper links and/or one or more adjustable lower links. The adjustment of the coupling device can therefore include an adjustment of the inclination, the position and/or the length of the one or more upper links and/or an adjustment of the inclination, the position and/or the length of the one or more lower links and a change in the Cause mounting inclination of the spreader. For this purpose, the coupling device of the carrier vehicle has, for example, a link or clutch actuator system, the activation and adjustment of which is initiated by the control command.

Es ist außerdem ein erfindungsgemäßes Verfahren bevorzugt, bei welchem das Streugut mittels einer einstellbaren Aufgabeeinrichtung der Streumaschine auf eine Streuscheibe der Streumaschine aufgegeben wird. Ferner wird eine Verstellung der Aufgabeeinrichtung zum Ausgleich des Einflusses der Neigung der Streumaschine auf den Streuvorgang durch die Steuerungseinrichtung veranlasst. Alternativ oder zusätzlich kann eine Verstellung der Drehzahl der Streuscheibe und/oder der Stellung der Abwurfschaufeln zum Ausgleich des Einflusses der Neigung der Streumaschine auf den Streuvorgang durch die Steuerungseinrichtung veranlasst werden. Das erfindungsgemäße Verfahren zum Ausbringen von Streugut wird vorzugsweise mittels einer Streumaschine nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen ausgeführt. Hinsichtlich der Vorteile und Modifikationen des erfindungsgemäßen Verfahrens wird somit zunächst auf die Vorteile und Modifikationen der erfindungsgemäßen Streumaschine verwiesen.A method according to the invention is also preferred, in which the spreading material is fed onto a spreading disc of the spreading machine by means of an adjustable feed device of the spreading machine. Furthermore, an adjustment of the feed device to compensate for the influence of the inclination of the spreading machine on the spreading process is initiated by the control device. Alternatively or additionally, an adjustment of the rotational speed of the spreading disc and/or the position of the discharge vanes can be initiated by the control device to compensate for the influence of the inclination of the spreading machine on the spreading process. The method according to the invention for spreading grit is preferably carried out by means of a gritting machine according to one of the embodiments described above. With regard to the advantages and modifications of the method according to the invention, reference is first made to the advantages and modifications of the spreading machine according to the invention.

Das Ermitteln des Einflusses der Neigung der Streumaschine auf die Streugutausbringung erfolgt vorzugsweise durch ein Ermitteln des Einflusses der Neigung der Streumaschine auf das erzeugte Streubild und/oder durch ein Ermitteln des Einflusses der Neigung der Streumaschine auf die Aufgabe des Streuguts auf die Streuscheibe. Die Steuerungseinrichtung veranlasst die Verstellung der Aufgabeeinrichtung zum Ausgleich des Einflusses der Neigung der Streumaschine auf das Streubild und/oder zum Ausgleich des Einflusses der Neigung der Streumaschine auf die Aufgabe des Streuguts auf die Streuscheibe. Determining the influence of the inclination of the spreader on spreading material is preferably carried out by determining the influence of the inclination of the spreader on the spreading pattern generated and/or by determining the influence of the inclination of the spreader on the application of the spreading material to the spreading disk. The control device causes the feed device to be adjusted to compensate for the influence of the inclination of the spreader on the spread pattern and/or to compensate for the influence of the inclination of the spreader on the feed of the spreading material onto the spreading disc.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird beim Erfassen der aktuellen Neigung der Streumaschine während der Streugutausbringung die aktuelle Neigung der Streumaschine in Bezug auf den Boden der landwirtschaftlichen Nutzfläche erfasst. Alternativ oder zusätzlich wird beim Erfassen der aktuellen Neigung der Streumaschine während der Streugutausbringung die durch die Bodenneigung verursachte Neigung der Streumaschine erfasst. Die Erfassungseinrichtung erfasst die aktuelle Neigung der Streumaschine vorzugsweise sensorisch und/oder mittels einem oder mehreren Neigungssensoren, Abstandssensoren, Beschleunigungssensoren und/oder Drehratensensoren. Die Erfassungseinrichtung verwendet zum Erfassen der aktuellen Neigung der Streumaschine vorzugsweise eine inertiale Messeinheit. Vorzugsweise wird die aktuelle Neigung der Streumaschine mittels zwei verschiedenen Sensorsystemen der Erfassungseinrichtung und/oder über zwei verschiedene Auswerteroutinen unabhängig voneinander ermittelt. Die Erfassungseinrichtung berücksichtigt beim Ermitteln des Einflusses der Neigung der Streumaschine auf die Streugutausbringung die von beiden Sensorsystemen oder die durch beide Auswerteroutinen ermittelte Neigung der Streumaschine. Die Steuerungseinrichtung bestimmt vorzugsweise die Neigung der Streumaschine gegenüber dem Boden der landwirtschaftlichen Nutzfläche aus während der Streugutausbringung aufgezeichneten Beschleunigungs-, Drehraten- und/oder Geschwindigkeitsmesswerten. Insbesondere vergleicht die Steuerungseinrichtung zum Erfassen der aktuellen Neigung der Streumaschine in Bezug auf den Boden der landwirtschaftlichen Nutzfläche eine Längsgeschwindigkeit der Streumaschine in einem maschinenbezogenen Koordinatensystem mit der aktuellen Fahrgeschwindigkeit. Alternativ oder zusätzlich überwacht die Steuerungseinrichtung zum Erfassen der aktuellen Neigung der Streumaschine in Bezug auf den Boden eine Beschleunigung der Streumaschine in Richtung einer Hochachse in einem maschinenbezogenen Koordinatensystem.In a further preferred embodiment of the method according to the invention, the current inclination of the spreader in relation to the ground of the agricultural area is recorded when the current inclination of the spreader is detected during spreading of the spreading material. As an alternative or in addition, the inclination of the spreading machine caused by the ground inclination is recorded when the current inclination of the spreading machine is detected during spreading of the spreading material. The detection device detects the current inclination of the spreading machine, preferably using sensors and/or by means of one or more inclination sensors, distance sensors, acceleration sensors and/or yaw rate sensors. The detection device preferably uses an inertial measuring unit to detect the current inclination of the spreading machine. The current inclination of the spreader is preferably determined independently of one another by means of two different sensor systems of the detection device and/or by means of two different evaluation routines. When determining the influence of the inclination of the spreading machine on the application of spreading material, the detection device takes into account the inclination of the spreading machine determined by both sensor systems or by both evaluation routines. The control device preferably determines the inclination of the spreader relative to the ground of the agricultural area from measured values of acceleration, rate of rotation and/or speed recorded during spreading of the spread material. In particular, the control device compares a longitudinal speed of the spreader in a machine-related coordinate system with the current driving speed to detect the current inclination of the spreader in relation to the ground of the agricultural area. Alternatively or additionally, the control device monitors an acceleration of the spreader in the direction of a vertical axis in a machine-related coordinate system in order to detect the current inclination of the spreader in relation to the ground.

In einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ermittelt die Steuerungseinrichtung die Neigung der Streumaschine gegenüber dem Boden der landwirtschaftlichen Nutzfläche unter Berücksichtigung der Zerlegung der Erdbeschleunigung auf die Achsrichtungen eines maschinenbezogenen Koordinatensystems. Insbesondere ermittelt die Steuerungseinrichtung einen durch die Neigung der Streumaschine hervorgerufenen Versatz eines Aufgabepunktes des Streuguts auf die Streuscheibe und berücksichtigt den Versatz bei der Verstellung der Aufgabeeinrichtung zum Ausgleich des Einflusses der Neigung der Streumaschine auf die Aufgabe des Streuguts auf die Streuscheibe. Die Steuerungseinrichtung kann ferner eine durch die Neigung der Streumaschine hervorgerufene Veränderung des Aufprallpunktes und/oder des Aufprallwinkels des Streuguts auf die Streuscheibe ermitteln und bei der Verstellung der Aufgabeeinrichtung zum Ausgleich des Einflusses der Neigung der Streumaschine auf die Aufgabe des Streuguts auf die Streuscheibe berücksichtigen. Alternativ oder zusätzlich ermittelt die Steuerungseinrichtung eine durch die Neigung der Streumaschine hervorgerufene Änderung der Verweildauer des Streuguts auf der Streuscheibe und berücksichtigt die Änderung der Verweildauer bei der Verstellung der Aufgabeeinrichtung zum Ausgleich des Einflusses der Neigung der Streumaschine auf den Streuvorgang.In a preferred embodiment of the method according to the invention, the control device determines the inclination of the spreader relative to the ground of the agricultural area, taking into account the breakdown of the gravitational acceleration into the axial directions of a machine-related coordinate system. In particular, the control device determines an offset, caused by the inclination of the spreading machine, of a point at which the spreading material is fed onto the spreading disc and takes the offset into account when adjusting the charging device to compensate for the influence of the inclination of the spreading machine on the placing of the spreading material on the spreading disc. The control device can also calculate a change in the point of impact caused by the inclination of the spreader and/or the impact angle of the spreading material on the spreading disc and take into account when adjusting the feed device to compensate for the influence of the inclination of the spreading machine on the feeding of the spreading material onto the spreading disc. Alternatively or additionally, the control device determines a change in the dwell time of the spreading material on the spreading disc caused by the inclination of the spreader and takes into account the change in the dwell time when adjusting the feed device to compensate for the influence of the inclination of the spreader on the spreading process.

Darüber hinaus ist ein erfindungsgemäßen Verfahren vorteilhaft, bei welchem die Steuerungseinrichtung bei der Verstellung der Aufgabeeinrichtung zum Ausgleich des Einflusses der Neigung der Streumaschine auf den Streuvorgang die Form und/oder Position einer Aufgabeöffnung, durch welche das Streugut die Aufgabeeinrichtung verlässt, verändert. Alternativ oder zusätzlich veranlasst die Steuerungseinrichtung eine Anpassung der Scheibendrehzahl der Streuscheibe und/oder der Stellung der Abwurfschaufeln zum Ausgleich des Einflusses der Neigung der Streumaschine auf den Streuvorgang.In addition, a method according to the invention is advantageous in which the control device changes the shape and/or position of a feed opening through which the spreading material leaves the feed device when adjusting the feed device to compensate for the influence of the inclination of the spreading machine on the spreading process. Alternatively or additionally, the control device initiates an adjustment of the disc speed of the spreading disc and/or the position of the discharge vanes to compensate for the influence of the inclination of the spreading machine on the spreading process.

Nachfolgend werden bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen näher erläutert und beschrieben. Dabei zeigen:

1 ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Streumaschine während eines Streuvorgangs in einer schematischen Darstellung;
2 die in der 1 abgebildete Streumaschine nach dem Auffüllen eines Vorratsbehälters mit Streugut in einer schematischen Darstellung;
3 Geschwindigkeits- und Beschleunigungswerte zu der in der 1 abgebildeten Ausbringsituation in Form von Diagrammdarstellungen;
4 Geschwindigkeits- und Beschleunigungswerte zu der in der 2 abgebildeten Ausbringsituation in Form von Diagrammdarstellungen;
5 ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Streumaschine während eines Streuvorgangs in einer schematischen Darstellung;
6 die in der 5 abgebildete Streumaschine nach dem Auffüllen eines Vorratsbehälters mit Streugut in einer schematischen Darstellung;
7 die in der 5 abgebildete Streumaschine während des Befahrens eines geneigten Bodenabschnitts in einer schematischen Darstellung;
8 die in der 5 abgebildete Streumaschine nach dem Auffüllen eines Vorratsbehälters mit Streugut während des Befahrens eines geneigten Bodenabschnitts in einer schematischen Darstellung;
9 eine Streuscheibe und eine Aufgabeeinrichtung einer erfindungsgemäßen Streumaschine in einer schematischen Darstellung;
10 die in der 9 abgebildete Streuscheibe und Aufgabeeinrichtung in einem geneigten Zustand in einer schematischen Darstellung; und
11 die in der 9 abgebildete Streuscheibe und Aufgabeeinrichtung in einem weiteren geneigten Zustand in einer schematischen Darstellung.

Preferred embodiments of the invention are explained and described in more detail below with reference to the accompanying drawings. show:

1 an embodiment of the spreading machine according to the invention during a spreading process in a schematic representation;
2 the one in the 1 scattering machine shown after filling a reservoir with grit in a schematic representation;
3 Speed and acceleration values for the in the 1 illustrated spreading situation in the form of diagram representations;
4 Speed and acceleration values for the in the 2 illustrated spreading situation in the form of diagram representations;
5 an embodiment of the spreading machine according to the invention during a spreading process in a schematic representation;
6 the one in the 5 scattering machine shown after filling a reservoir with grit in a schematic representation;
7 the one in the 5 spreader shown while driving on a sloping section of ground in a schematic representation;
8th the one in the 5 scattering machine shown after filling a storage container with grit while driving on an inclined ground section in a schematic representation;
9 a diffusing disc and a feed device of a spreading machine according to the invention in a schematic representation;
10 the one in the 9 depicted diffuser and feeder in an inclined state in a schematic representation; and
11 the one in the 9 scattering disc and feed device shown in a further inclined state in a schematic representation.

Die 1 und 2 zeigen eine Streumaschine 10 zum Ausbringen von Streugut S. Die Streumaschine 10 kann beispielsweise ein Zentrifugaldüngerstreuer mit zwei rotierend angetriebenen, nebeneinander angeordneten Streuscheiben sein. Zu Erläuterungszwecken wird nachfolgend der Ausbringvorgang unter Bezugnahme auf eine Streuscheibe 12 der Streumaschine 10 erläutert.the 1 and 2 show a spreading machine 10 for spreading spreading material S. The spreading machine 10 can be, for example, a centrifugal fertilizer spreader with two rotatingly driven spreading discs arranged next to one another. For explanatory purposes, the spreading process is explained below with reference to a spreading disk 12 of the spreading machine 10 .

Die Streuscheibe 12 dient zum Abwerfen des Streuguts S auf den Boden B einer landwirtschaftlichen Nutzfläche. Über eine Aufgabeeinrichtung 14 der Streumaschine 10 wird das Streugut S, welches in einem Vorratsbehälter der Streumaschine 10 bevorratet wird, auf die Streuscheibe 12 aufgegeben, sodass die Streuscheibe 12 das aufgegebene Streugut S beschleunigen und abwerfen kann. Die Aufgabeeinrichtung 14 erlaubt die Einstellung des Aufgabepunktes AP des Streuguts S auf die Streuscheibe 12.The diffusing disc 12 is used to drop the grit S onto the ground B of an agricultural area. The spreading material S, which is stored in a reservoir of the spreading machine 10, is fed onto the spreading disc 12 via a feed device 14 of the spreading machine 10, so that the spreading disc 12 can accelerate and throw off the given spreading material S. The feed device 14 allows the adjustment of the feed point AP of the spreading material S onto the spreading disc 12.

Die Streumaschine 10 ist ein Anbaugerät, welches an einer heckseitigen Kupplungsvorrichtung eines Trägerfahrzeugs 102 befestigt ist. Das Trägerfahrzeug 102 ist ein Traktor. Die Kupplungsvorrichtung, über welche die Streumaschine 10 an dem Trägerfahrzeug 102 befestigt ist, kann beispielsweise ein Dreipunkt-Kraftheber sein. Das Trägerfahrzeug 102 und die Streumaschine 10 bilden zusammen einen Maschinenverbund 100.The spreading machine 10 is an attachment which is attached to a rear-side coupling device of a carrier vehicle 102 . The host vehicle 102 is a tractor. The coupling device, via which the spreading machine 10 is attached to the carrier vehicle 102, can be a three-point power lift, for example. The carrier vehicle 102 and the spreader 10 together form a machine network 100.

Bei dem in der 1 dargestellten Zustand bewegt sich der Maschinenverbund 100 mit der Fahrgeschwindigkeit v_F in Fahrtrichtung F. Der Boden B der landwirtschaftlichen Nutzfläche weist keine Neigung auf und verläuft somit im Wesentlichen horizontal. Ferner ist der Maschinenverbund 100, also das Trägerfahrzeug 102 und die Streumaschine 10, parallel zum Boden B ausgerichtet. Die Streugutausbringung kann in dem dargestellten Zustand äußerst präzise erfolgen, da weder eine Neigung der Streumaschine 12 gegenüber dem Boden B noch eine Bodenneigung, welche ebenfalls zu einer Maschinenneigung führen würde, bei der Streugutausbringung zu berücksichtigen sind.At the in the 1 In the state shown, the group of machines 100 is moving at the driving speed v _F in the direction of travel F. The ground B of the agricultural area has no incline and is therefore essentially horizontal. Furthermore, the machine assembly 100, ie the carrier vehicle 102 and the spreading machine 10, is aligned parallel to the ground B. the Spreading material can be spread out extremely precisely in the state shown, since neither an inclination of the spreading machine 12 relative to the ground B nor a ground inclination, which would also lead to a machine inclination, have to be taken into account when spreading the spreading material.

Die 2 zeigt die in der 1 abgebildete Streumaschine 10 nach dem Auffüllen des Vorratsbehälters der Streumaschine 10 mit Streugut S. Die Behälterauffüllung bedingt eine Ballastierungsänderung, wodurch sich an der Streumaschine 10 eine Neigung α gegenüber dem Boden B einstellt. Der von der Streumaschine 10 befahrene Boden B weist weiterhin keine Neigung auf und verläuft somit im Wesentlichen horizontal.the 2 shows the in the 1 illustrated spreading machine 10 after filling the reservoir of the spreading machine 10 with spreading material S. Filling the container causes a change in ballasting, as a result of which the spreading machine 10 has an inclination α relative to the ground B. The ground B traveled over by the spreading machine 10 also has no incline and thus runs essentially horizontally.

Durch die Neigung α der Streumaschine 10 verändert sich der Aufgabepunkt AP des auf die Streuscheibe 12 aufgegebenen Streuguts S, sodass sich die Ballastierungsänderung auf das erzeugte Streubild während des Streuvorgangs auswirkt. Zur Korrektur des Streubildes ist eine Verstellung der Aufgabeeinrichtung 14 erforderlich.Due to the inclination α of the spreader 10, the drop point AP of the spread material S placed on the spreader disc 12 changes, so that the change in ballasting affects the spread pattern generated during the spreading process. In order to correct the spreading pattern, the feed device 14 must be adjusted.

Die Streumaschine 10 weist eine Erfassungseinrichtung 16 auf, mittels welcher die aktuelle Neigung α der Streumaschine 10 gegenüber dem Boden B der landwirtschaftlichen Nutzfläche während der Streugutausbringung erfassbar ist. Somit kann über die Erfassungseinrichtung 16 eine aus einer Ballastierungsänderung resultierende Neigungsänderung der Streumaschine 10 erfasst werden. Die Erfassungseinrichtung 16 ist dazu eingerichtet, die aktuelle Neigung α der Streumaschine 10 gegenüber dem Boden B sensorisch zu erfassen. Hierzu weist die Erfassungseinrichtung 16 Beschleunigungssensoren auf. Über die Beschleunigungssensoren kann die Längsbeschleunigung a_sx der Streumaschine 10 in einem maschinenbezogenen Koordinatensystem direkt gemessen werden. Ferner kann eine Beschleunigung a_sz der Streumaschine 10 in Richtung einer Hochachse in dem maschinenbezogenen Koordinatensystem direkt über einen Beschleunigungssensor der Erfassungseinrichtung 16 gemessen werden.The spreading machine 10 has a detection device 16, by means of which the current inclination α of the spreading machine 10 relative to the ground B of the agricultural area can be detected during spreading of the spreading material. A change in inclination of the spreading machine 10 resulting from a change in ballasting can thus be detected via the detection device 16 . The detection device 16 is set up to detect the current inclination α of the spreading machine 10 relative to the ground B by sensors. For this purpose, the detection device 16 has acceleration sensors. The longitudinal acceleration a _{sx of} the spreading machine 10 can be measured directly in a machine-related coordinate system via the acceleration sensors. Furthermore, an acceleration a _{sz of} the spreading machine 10 in the direction of a vertical axis in the machine-related coordinate system can be measured directly via an acceleration sensor of the detection device 16 .

Die 3 zeigt die Beschleunigungsmesswerte asx, a_sz während der in der 1 dargestellten Streugutausbringung über die Zeit t für eine Anfahrtstrecke. Die 4 zeigt die Beschleunigungsmesswerte asx, a_sz während des in der 2 dargestellten Ausbringvorgangs über die Zeit t für eine Anfahrtstrecke.the 3 shows the measured acceleration values asx, a _sz during the in the 1 Spreading material spread shown over time t for an approach route. the 4 shows the measured acceleration values asx, a _sz during the in the 2 illustrated application process over time t for a journey.

Eine Steuerungseinrichtung 18 der Streumaschine 10 ist ferner dazu eingerichtet, die Längsgeschwindigkeit v_sx der Streumaschine 10 in dem maschinenbezogenen Koordinatensystem durch Aufintegrieren der Längsbeschleunigung asx der Streumaschine 10 über die Zeit t zu ermitteln. Die 3 und 4 zeigen ebenfalls die Längsgeschwindigkeit v_sx der Streumaschine 10 über die Zeit t.A control device 18 of the spreader 10 is also set up to determine the longitudinal speed v _{sx of} the spreader 10 in the machine-related coordinate system by integrating the longitudinal acceleration asx of the spreader 10 over time t. the 3 and 4 also show the longitudinal speed v _{sx of} the spreading machine 10 over time t.

Aus der 3 ergibt sich, dass die Längsgeschwindigkeit v_sx der Streumaschine 10 der Fahrgeschwindigkeit v_F der Streumaschine 10 entspricht, sodass die beiden Geschwindigkeitskurven übereinanderliegen. Da die Beschleunigung a_sz in Richtung der Hochachse in dem maschinenbezogenen Koordinatensystem konstant auf dem Niveau der negativen Erdbeschleunigung, also bei -9.81m/s^2 liegt, kann davon ausgegangen werden, dass bei den in der 3 dargestellten Messwerten keine Neigungsänderung über die Zeit t erfolgt ist.From the 3 it follows that the longitudinal speed v _{sx of} the spreading machine 10 corresponds to the driving speed v _{F of} the spreading machine 10, so that the two speed curves are superimposed. Since the acceleration a _sz in the direction of the vertical axis in the machine-related coordinate system is constantly at the level of the negative gravitational acceleration, i.e. at -9.81m/s^2, it can be assumed that the 3 measured values shown there has been no change in inclination over time t.

Bei den in der 4 dargestellten Messwerten weicht die durch Aufintegrieren der Längsbeschleunigung asx der Streumaschine 10 berechnete Längsgeschwindigkeit v_sx der Streumaschine 10 von der Fahrgeschwindigkeit v_F ab. Hieraus ist ersichtlich, dass eine Neigungsänderung über die Zeit t erfolgt ist oder eine konstante Neigung vorgelegen hat. Dies wird auch über die Änderung der Beschleunigung a_sz in Richtung der Hochachse in dem maschinenbezogenen Koordinatensystem der Streumaschine 10 bestätigt. Da die Beschleunigung a_sz der Streumaschine 10 in Richtung der Hochachse in dem maschinenbezogenen Koordinatensystem über die Zeit t ungleich der negativen Erdbeschleunigung, also ungleich -9,81 m/s^2 ist, liegt eine Neigung α der Streumaschine in Bezug auf den Boden B vor. Der konkrete Neigungswert kann durch geeignete Zusammenhänge bzw. Formeln, welche in der Steuerungseinrichtung 18 der Streumaschine 10 hinterlegt sind, berechnet werden. Der Neigungswert kann beispielsweise über die nachfolgende Formel berechnet werden: $a_{sz} = - 9.81 m / s 2 * cos (α)$

Alternativ kann der konkrete Neigungswert auch unter Berücksichtigung von Wertetabellen, welche in der Steuerungseinrichtung 18 der Streumaschine 10 hinterlegt sind, ermittelt werden.At the in the 4 Measurement values represented deviates by integrating the longitudinal acceleration asx the spreader 10 calculated longitudinal velocity v _sx of the spreader 10 from the traveling speed v _F ab. From this it can be seen that the inclination has changed over time t or that the inclination has been constant. This is also confirmed by the change in the acceleration a _sz in the direction of the vertical axis in the machine-related coordinate system of the spreading machine 10. Since the acceleration a _{sz of} the spreader 10 in the direction of the vertical axis in the machine-related coordinate system over time t is not equal to the negative acceleration due to gravity, i.e. not equal to -9.81 m/s^2, there is an inclination α of the spreader in relation to the ground B before. The specific inclination value can be calculated using suitable relationships or formulas that are stored in the control device 18 of the spreading machine 10 . For example, the slope value can be calculated using the following formula:

a_{sz} = - 9.81 m / s 2 * cos (a)

Alternatively, the specific inclination value can also be determined taking into account value tables that are stored in the control device 18 of the spreader 10 .

Die Steuerungseinrichtung ist also dazu eingerichtet, die Längsgeschwindigkeit _Vsx der Streumaschine 10 in dem maschinenbezogenen Koordinatensystem zum Erfassen der aktuellen Neigung α der Streumaschine 10 in Bezug auf den Boden B der landwirtschaftlichen Nutzfläche mit der aktuellen Fahrgeschwindigkeit v_F zu vergleichen. Ferner ist die Steuerungseinrichtung 18 der Streumaschine 10 dazu eingerichtet, die Beschleunigung a_sz der Streumaschine 10 in Richtung der Hochachse in dem maschinenbezogenen Koordinatensystem zum Erfassen der aktuellen Neigung α der Streumaschine 10 in Bezug auf den Boden B zu überwachen. Mittels der Steuerungseinrichtung 18 kann also die Neigung α der Streumaschine 10 gegenüber dem Boden B der landwirtschaftlichen Nutzfläche aus während der Streugutausbringung aufgezeichneten Beschleunigungsmesswerten a_sx, a_sz bestimmt werden. Alternativ zum Aufintegrieren der Längsbeschleunigung asx kann die Längsgeschwindigkeit v_sx auch über einen entsprechenden Geschwindigkeitssensor der Erfassungseinrichtung 16 direkt gemessen werden.The control device is thus arranged to compare the longitudinal velocity _Vsx of the spreading machine 10 in the machine-specific coordinate system for detecting the actual inclination of the spreader 10 α in relation to the bottom B of the agricultural area with the current vehicle speed v _F. Furthermore, the control device 18 of the spreading _{machine 10 is set up to monitor the acceleration a sz of} the spreading machine 10 in the direction of the vertical axis in the machine-related coordinate system for detecting the current inclination α of the spreading machine 10 in relation to the ground B. means The control device 18 can therefore determine the inclination α of the spreading machine 10 relative to the ground B of the agricultural area from the measured acceleration values _{a sx} , a _{sz recorded during spreading of the spreading material.} May alternatively asx for integrating the longitudinal acceleration, the longitudinal speed are measured directly v _sx 16 also has a corresponding speed sensor of the detection means.

Die Steuerungseinrichtung 18 ist ferner dazu eingerichtet, den Einfluss der Neigung α der Streumaschine 10 auf die Streugutausbringung zu ermitteln und eine Verstellung der Aufgabeeinrichtung 14 zum Ausgleich des Einflusses der Neigung α der Streumaschine 10 auf den Streugutvorgang zu veranlassen. Somit kann eine Korrektur der Einstellparameter der Aufgabeeinrichtung 14 zum Ausgleich der Neigungseinflüsse auf das Streubild erfolgen. Beim Ermitteln des Einflusses der Neigung α der Streumaschine 10 auf die Streugutausbringung und beim Verstellen der Aufgabeeinrichtung 14 zum Ausgleich des Neigungseinflusses kann die Steuerungseinrichtung 18 den montierten Scheibentyp und dessen Geometrie, den Zustand und den Typ der Aufgabeeinrichtung 14, die Drehzahl der Streuscheibe 12, die Drehrichtung der Streuscheibe 12, die Stellung von Abwurfschaufeln der Streuscheibe 12, die Höhe der Streuscheibe 12 bzw. deren Abstand zum Boden B und/oder den Abstand zwischen einer Streugut-Aufgabeöffnung der Aufgabeeinrichtung 14 und der Streuscheibe 12 berücksichtigen.The control device 18 is also set up to determine the influence of the inclination α of the spreading machine 10 on the spreading material and to cause an adjustment of the feed device 14 to compensate for the influence of the inclination α of the spreading machine 10 on the spreading material process. Thus, the setting parameters of the feed device 14 can be corrected to compensate for the influence of inclination on the spreading pattern. When determining the influence of the inclination α of the spreading machine 10 on the spreading material output and when adjusting the feed device 14 to compensate for the influence of the inclination, the control device 18 can check the mounted disc type and its geometry, the condition and type of the feed device 14, the speed of the spreading disc 12, the Direction of rotation of the spreading disc 12, the position of the discharge vanes of the spreading disc 12, the height of the spreading disc 12 or its distance from the ground B and/or the distance between a grit feed opening of the feed device 14 and the spreading disc 12.

Zum Ermitteln des Einflusses der Neigung α der Streumaschine 10 auf die Streugutausbringung und zur nachfolgenden korrigierenden Verstellung der Aufgabeeinrichtung 14 zum Ausgleich des Neigungseinflusses kann die Steuerungseinrichtung 18 beispielsweise Daten aus einer Datenbank abrufen und/oder das Flugverhalten des Streuguts S aufgrund von funktionalen Abhängigkeiten berechnen.In order to determine the influence of the inclination α of the spreading machine 10 on the spreading material and for the subsequent corrective adjustment of the feed device 14 to compensate for the influence of the inclination, the control device 18 can, for example, call up data from a database and/or calculate the flight behavior of the spreading material S on the basis of functional dependencies.

Die 5 bis 8 zeigen ebenfalls einen Maschinenverbund 100 aus einem Trägerfahrzeug 102 und einer Streumaschine 10. Die Steuerungseinrichtung 18 der Streumaschine 10 umfasst zum Erfassen der aktuellen Neigung α, β der Streumaschine 10 eine inertiale Messeinheit mit mehreren Beschleunigungs- und Drehratensensoren. Die Steuerungseinrichtung 18 ist in diesem Fall dazu eingerichtet, die Neigung α der Streumaschine 10 gegenüber dem Boden B der landwirtschaftlichen Nutzfläche unter Berücksichtigung der Zerlegung der Erdbeschleunigung g auf die Achsrichtungen eines maschinenbezogenen Koordinatensystems zu ermitteln.the 5 until 8th also show a machine combination 100 consisting of a carrier vehicle 102 and a gritter 10. The control device 18 of the gritter 10 includes an inertial measuring unit with a plurality of acceleration and yaw rate sensors for detecting the current inclination α, β of the gritter 10. In this case, the control device 18 is set up to determine the inclination α of the spreader 10 relative to the ground B of the agricultural area, taking into account the breakdown of the gravitational acceleration g into the axial directions of a machine-related coordinate system.

Bei dem in der 5 dargestellten Zustand befährt der Maschinenverbund 100 einen horizontalen Bodenabschnitt und es liegt keine Neigung der Streumaschine 10 bzw. des Maschinenverbundes 100 gegenüber dem Boden B vor. Über Beschleunigungssensoren der Erfassungseinrichtung 16 wird in diesem Fall ein Beschleunigungsvektor $\vec{a_{s}}$

für die Streumaschine 10, bezogen auf das maschinenbezogene Koordinatensystem, ermittelt. Der Beschleunigungsvektor

\vec{a_{s}}

ist beim Befahren eines horizontalen Bodenabschnitts und ohne eine Neigung der Streumaschine 10 bzw. des Maschinenverbundes 100 in Bezug auf den Boden B wie folgt definiert.

\vec{a_{s}} = (\begin{matrix} a_{s x} \\ a_{s y} \\ a_{s z} \end{matrix}) = g * (\begin{matrix} 0 \\ 0 \\ - 1 \end{matrix})

At the in the 5 In the state shown, the machine group 100 travels over a horizontal section of ground and there is no inclination of the spreader 10 or the machine group 100 relative to the ground B. In this case, an acceleration vector is generated via acceleration sensors of the detection device 16

\vec{a_{s}}

determined for the spreading machine 10, based on the machine-related coordinate system. The acceleration vector

\vec{a_{s}}

is defined as follows when driving on a horizontal section of ground and without an inclination of the spreading machine 10 or the machine combination 100 in relation to the ground B.

\vec{a_{s}} = (\begin{matrix} a_{s x} \\ a_{s y} \\ a_{s e.g} \end{matrix}) = G * (\begin{matrix} 0 \\ 0 \\ - 1 \end{matrix})

Dabei steht g für die Erdbeschleunigung. Beim Befahren eines horizontalen Bodenabschnitts und ohne eine Neigung der Streumaschine 10 bzw. des Maschinenverbundes 100 in Bezug auf den Boden B erfasst die Erfassungseinrichtung 16 also eine Beschleunigung a_sz der Streumaschine 10 in Richtung einer Hochachse in einem maschinenbezogenen Koordinatensystem, welche betragsmäßig der Erdbeschleunigung g entspricht. Es ergibt sich also folgender Zusammenhang: $a_{s z} = - g$

Where g stands for the acceleration due to gravity. When driving on a horizontal section of ground and without an inclination of the spreader 10 or the machine combination 100 in relation to the ground B, the detection device 16 thus detects an acceleration a _{sz of} the spreader 10 in the direction of a vertical axis in a machine-related coordinate system, the absolute value of which corresponds to the gravitational acceleration g . So the following relationship results:

a_{s e.g} = - G

Die von den Beschleunigungssensoren der Erfassungseinrichtung 16 erfassten Beschleunigungswerte können gemäß den folgenden Zusammenhängen zu Geschwindigkeitswerten über die Zeit t aufintegriert werden: $v_{s x} = v_{s x 0} + \int a_{s x} d t$

v_{s y} = v_{s y 0} + \int a_{s y} d t

v_{s z} = v_{s z 0} + \int a_{s z} d t

The acceleration values detected by the acceleration sensors of detection device 16 can be integrated into speed values over time t according to the following relationships:

v_{s x} = v_{s x 0} + \int a_{s x} i.e t

v_{s y} = v_{s y 0} + \int a_{s y} i.e t

v_{s e.g} = v_{s e.g 0} + \int a_{s e.g} i.e t

Die Werte v_sx0, v_sy0 und v_szQ stellen ggf. zu berücksichtigende Anfangsgeschwindigkeiten dar. Aus den Beschleunigungswerten kann somit ein Geschwindigkeitsvektor $\vec{v_{s}}$

für die Streumaschine 10, bezogen auf das maschinenbezogene Koordinatensystem, ermittelt werden. Der Geschwindigkeitsvektor v_s kann dann wie folgt mit der Fahrgeschwindigkeit v_F der Streumaschine 10 bzw. des Maschinenverbundes 100 gleichgesetzt werden:

\vec{v_{s}} = (\begin{matrix} v_{s x} \\ v_{s y} \\ v_{s z} \end{matrix}) = v_{F} * (\begin{matrix} 1 \\ 0 \\ 0 \end{matrix})

The values v _sx0 , v _sy0 and v _szQ represent initial velocities that may have to be taken into account. A velocity vector can thus be derived from the acceleration values

\vec{v_{s}}

can be determined for the spreading machine 10, based on the machine-related coordinate system. The speed vector v _s can then be equated with the driving speed v _{F of} the spreading machine 10 or the machine combination 100 as follows:

\vec{v_{s}} = (\begin{matrix} v_{s x} \\ v_{s y} \\ v_{s e.g} \end{matrix}) = v_{f} * (\begin{matrix} 1 \\ 0 \\ 0 \end{matrix})

Beim Befahren eines horizontalen Bodenabschnitts und ohne eine Neigung der Streumaschine 10 bzw. des Maschinenverbundes 100 in Bezug auf den Boden B ergibt sich eine Längsgeschwindigkeit _Vsx der Streumaschine 10 in dem maschinenbezogenen Koordinatensystem, welche wie folgt definiert ist. $v_{s x} = v_{s x 0} + \int a_{s x} d t = v_{F}$

When driving on a horizontal section of ground and without an inclination of the spreading machine 10 or the machine _{combination 100 in relation to the ground B, a longitudinal speed Vsx of} the spreading machine 10 results in the machine-related coordinate system, which is defined as follows.

v_{s x} = v_{s x 0} + \int a_{s x} i.e t = v_{f}

Bei dem in der 6 dargestellten Zustand befährt der Maschinenverbund 100 einen horizontalen Bodenabschnitt und es liegt eine Neigung α der Streumaschine 10 bzw. des Maschinenverbundes 100 gegenüber dem Boden B vor. Über Beschleunigungssensoren der Erfassungseinrichtung 16 wird in diesem Fall ein Beschleunigungsvektor $\vec{a_{s}}$

für die Streumaschine 10 ermittelt, welcher wie folgt definiert ist:

\vec{a_{s}} = (\begin{matrix} a_{s x} \\ a_{s y} \\ a_{s z} \end{matrix}) = g * (\begin{matrix} - sin (α) \\ 0 \\ - cos (α) \end{matrix})

At the in the 6 In the state shown, machine group 100 travels over a horizontal section of ground and spreader 10 or machine group 100 is inclined α relative to ground B. In this case, an acceleration vector is generated via acceleration sensors of the detection device 16

\vec{a_{s}}

determined for the spreading machine 10, which is defined as follows:

\vec{a_{s}} = (\begin{matrix} a_{s x} \\ a_{s y} \\ a_{s e.g} \end{matrix}) = G * (\begin{matrix} - sin (a) \\ 0 \\ - cos (a) \end{matrix})

Beim Befahren eines horizontalen Bodenabschnitts und bei einer Neigung α der Streumaschine 10 bzw. des Maschinenverbundes 100 in Bezug auf den Boden B erfasst die Erfassungseinrichtung 16 also die folgenden Werte für eine Längsbeschleunigung α_sx der Streumaschine 10 und die Beschleunigung a_sz der Streumaschine 10 in Richtung der Hochachse: $a_{s x} = - g * sin (α)$

a_{s z} = - g * cos (α)

When driving on a horizontal section of ground and with an inclination α of the spreader 10 or the machine combination 100 in relation to the ground B, the detection device 16 thus detects the following values for a longitudinal acceleration α _{sx of} the spreader 10 and the acceleration a _{sz of} the spreader 10 in direction the vertical axis:

a_{s x} = - G * sin (a)

a_{s e.g} = - G * cos (a)

Der Geschwindigkeitsvektor v_s kann dann wie folgt mit der Fahrgeschwindigkeit v_F der Streumaschine 10 bzw. des Maschinenverbundes 100 gleichgesetzt werden: $\vec{v_{s}} = (\begin{matrix} v_{s x} \\ v_{s y} \\ v_{s z} \end{matrix}) = v_{F} * (\begin{matrix} cos (α) \\ 0 \\ - sin (α) \end{matrix})$

The speed vector v _s can then be equated with the driving speed v _{F of} the spreading machine 10 or the machine combination 100 as follows:

\vec{v_{s}} = (\begin{matrix} v_{s x} \\ v_{s y} \\ v_{s e.g} \end{matrix}) = v_{f} * (\begin{matrix} cos (a) \\ 0 \\ - sin (a) \end{matrix})

Beim Befahren eines horizontalen Bodenabschnitts und bei einer Neigung α der Streumaschine 10 bzw. des Maschinenverbundes 100 in Bezug auf den Boden B ergibt sich eine Längsgeschwindigkeit _Vsx der Streumaschine 10 in dem maschinenbezogenen Koordinatensystem, welche wie folgt definiert ist: $v_{s x} = v_{s x 0} + \int a_{s x} d t = v_{F} * cos (α)$

When driving on a horizontal section of ground and with an inclination α of the spreader 10 or the machine _{combination 100 in relation to the ground B, a longitudinal speed Vsx of} the spreader 10 results in the machine-related coordinate system, which is defined as follows:

v_{s x} = v_{s x 0} + \int a_{s x} i.e t = v_{f} * cos (a)

Außerdem ergibt sich die folgende Geschwindigkeit v_sz der Streumaschine 10 in Richtung der Hochachse in dem maschinenbezogenen Koordinatensystem: $v_{s z} = v_{s z 0} + \int a_{s z} d t = - v_{F} * sin (α)$

In addition, the following speed v _{sz of} the spreading machine 10 results in the direction of the vertical axis in the machine-related coordinate system:

v_{s e.g} = v_{s e.g 0} + \int a_{s e.g} i.e t = - v_{f} * sin (a)

Bei dem in der 7 dargestellten Zustand befährt der Maschinenverbund 100 einen Bodenabschnitt, welcher gegenüber einer Horizontalen um den Winkel β geneigt ist, und es liegt keine Neigung der Streumaschine 10 bzw. des Maschinenverbundes 100 gegenüber dem Boden B vor. Über Beschleunigungssensoren der Erfassungseinrichtung 16 wird in diesem Fall ein Beschleunigungsvektor $\vec{a_{s}}$

für die Streumaschine 10 ermittelt, welcher wie folgt definiert ist:

\vec{a_{s}} = (\begin{matrix} a_{s x} \\ a_{s y} \\ a_{s z} \end{matrix}) = g * (\begin{matrix} - sin (β) \\ 0 \\ - cos (β) \end{matrix})

At the in the 7 In the state shown, the machine combination 100 travels over a section of ground which is inclined by the angle β relative to the horizontal, and the spreading machine 10 or the machine combination 100 is not inclined relative to the ground B. In this case, an acceleration vector is generated via acceleration sensors of the detection device 16

\vec{a_{s}}

determined for the spreading machine 10, which is defined as follows:

\vec{a_{s}} = (\begin{matrix} a_{s x} \\ a_{s y} \\ a_{s e.g} \end{matrix}) = G * (\begin{matrix} - sin (β) \\ 0 \\ - cos (β) \end{matrix})

Beim Befahren eines Bodenabschnitts, welcher gegenüber einer Horizontalen um den Winkel β geneigt ist, und ohne eine Neigung der Streumaschine 10 bzw. des Maschinenverbundes 100 in Bezug auf den Boden B erfasst die Erfassungseinrichtung 16 also die folgenden Werte für eine Längsbeschleunigung a_sx der Streumaschine 10 und die Beschleunigung a_sz der Streumaschine 10 in Richtung der Hochachse: $a_{s x} = - g * sin (β)$

a_{s z} = - g * cos (β)

When driving on a section of ground that is inclined by the angle β relative to the horizontal and without an inclination of the spreader 10 or the machine combination 100 in relation to the ground B, the detection device 16 therefore detects the following values for a longitudinal acceleration a _{sx of} the spreader 10 and the acceleration a _{sz of} the spreading machine 10 in the direction of the vertical axis:

a_{s x} = - G * sin (β)

a_{s e.g} = - G * cos (β)

Der Geschwindigkeitsvektor v_s kann dann wie folgt mit der Fahrgeschwindigkeit v_F der Streumaschine 10 bzw. des Maschinenverbundes 100 gleichgesetzt werden: $\vec{v_{s}} = (\begin{matrix} v_{s x} \\ v_{s y} \\ v_{s z} \end{matrix}) = v_{F} * (\begin{matrix} 1 \\ 0 \\ 0 \end{matrix})$

\vec{v_{s}} = (\begin{matrix} v_{s x} \\ v_{s y} \\ v_{s e.g} \end{matrix}) = v_{f} * (\begin{matrix} 1 \\ 0 \\ 0 \end{matrix})

Beim Befahren eines Bodenabschnitts, welcher gegenüber einer Horizontalen um den Winkel β geneigt ist, und ohne eine Neigung der Streumaschine 10 bzw. des Maschinenverbundes 100 in Bezug auf den Boden B ergibt sich eine Längsgeschwindigkeit _Vsx der Streumaschine 10 in dem maschinenbezogenen Koordinatensystem, welche wie folgt definiert ist: $v_{s x} = v_{s x 0} + \int a_{s x} d t = v_{F}$

When driving on a section of ground that is inclined by the angle β to the horizontal and without an inclination of the spreading machine 10 or the machine _{combination 100 in relation to the ground B, a longitudinal speed Vsx of} the spreading machine 10 results in the machine-related coordinate system, which is as follows is defined:

v_{s x} = v_{s x 0} + \int a_{s x} i.e t = v_{f}

Bei dem in der 8 dargestellten Zustand befährt der Maschinenverbund 100 einen Bodenabschnitt, welcher gegenüber einer Horizontalen um den Winkel β geneigt ist, und es liegt eine Neigung α der Streumaschine 10 bzw. des Maschinenverbundes 100 gegenüber dem Boden B vor. Über Beschleunigungssensoren der Erfassungseinrichtung 16 wird in diesem Fall ein Beschleunigungsvektor $\vec{a_{s}}$

für die Streumaschine 10 ermittelt, welcher wie folgt definiert ist:

\vec{a_{s}} = (\begin{matrix} a_{s x} \\ a_{s y} \\ a_{s z} \end{matrix}) = g * (\begin{matrix} - sin (α + β) \\ 0 \\ - cos (α + β) \end{matrix})

At the in the 8th In the state shown, the machine combination 100 travels over a section of ground which is inclined by the angle β relative to the horizontal, and the spreader 10 or the machine combination 100 is inclined α relative to the ground B. Over Acceleration sensors of the detection device 16 is an acceleration vector in this case

\vec{a_{s}}

determined for the spreading machine 10, which is defined as follows:

\vec{a_{s}} = (\begin{matrix} a_{s x} \\ a_{s y} \\ a_{s e.g} \end{matrix}) = G * (\begin{matrix} - sin (a + β) \\ 0 \\ - cos (a + β) \end{matrix})

Beim Befahren eines Bodenabschnitts, welcher gegenüber einer Horizontalen um den Winkel β geneigt ist, und bei einer Neigung α der Streumaschine 10 bzw. des Maschinenverbundes 100 in Bezug auf den Boden B erfasst die Erfassungseinrichtung 16 also die folgenden Werte für eine Längsbeschleunigung a_sx der Streumaschine 10 und die Beschleunigung a_sz der Streumaschine 10 in Richtung der Hochachse: $a_{s x} = - g * sin (α + β)$

a_{s z} = - g * cos (α + β)

When driving on a section of ground that is inclined by the angle β relative to the horizontal and when the spreader 10 or the machine combination 100 is inclined α in relation to the ground B, the detection device 16 therefore detects the following values for a longitudinal acceleration a _{sx of} the spreader 10 and the acceleration a _{sz of} the spreading machine 10 in the direction of the vertical axis:

a_{s x} = - G * sin (a + β)

a_{s e.g} = - G * cos (a + β)

\vec{v_{s}} = (\begin{matrix} v_{s x} \\ v_{s y} \\ v_{s e.g} \end{matrix}) = v_{f} * (\begin{matrix} cos (a) \\ 0 \\ - sin (a) \end{matrix})

Beim Befahren eines Bodenabschnitts, welcher gegenüber einer Horizontalen um den Winkel β geneigt ist, und bei einer Neigung α der Streumaschine 10 bzw. des Maschinenverbundes 100 in Bezug auf den Boden B ergibt sich eine Längsgeschwindigkeit _Vsx der Streumaschine 10 in dem maschinenbezogenen Koordinatensystem, welche wie folgt definiert ist: $v_{s x} = v_{s x 0} + \int a_{s x} d t = v_{F} * cos (α)$

When driving on a section of ground that is inclined by the angle β to the horizontal, and with an inclination α of the spreader 10 or the machine _{combination 100 in relation to the ground B, a longitudinal speed Vsx of} the spreader 10 results in the machine-related coordinate system, which is defined as follows:

v_{s x} = v_{s x 0} + \int a_{s x} i.e t = v_{f} * cos (a)

v_{s e.g} = v_{s e.g 0} + \int a_{s e.g} i.e t = - v_{f} * sin (a)

Die 9 bis 11 zeigen eine Streuscheibe 12 und eine Aufgabeeinrichtung 14 einer Streumaschine 10 während des Aufgebens von Streugut S auf die Streuscheibe 12. Die Streuscheibe 12 führt zum Beschleunigen des aufgegebenen Streuguts S eine Rotationsbewegung um die Rotationsachse 20 aus. Die Aufgabeeinrichtung 14 weist einen Schiebermechanismus 22 auf, welcher von der Steuerungseinrichtung 18 der Streumaschine 10 einstellbar ist. Der Schiebermechanismus 22 dient zum Verändern der Form und der Position einer Aufgabeöffnung. Die Steuerungseinrichtung 18 ist dazu eingerichtet, bei der Verstellung der Aufgabeeinrichtung 14 zum Ausgleich des Einflusses der Neigung α, β der Streumaschine 10 auf den Streuvorgang den Schiebermechanismus 22 zu verstellen. Durch die Verstellung des Schiebermechanismus 22 kann der Aufgabepunkt AP des Streuguts S auf die Streuscheibe 12 eingestellt werden.the 9 until 11 12 show a spreading disc 12 and a feed device 14 of a spreader 10 while the spreading material S is being fed onto the spreading disc 12. The spreading disc 12 performs a rotational movement about the axis of rotation 20 in order to accelerate the spreading material S that has been fed on. The feed device 14 has a slide mechanism 22 which can be adjusted by the control device 18 of the spreading machine 10 . The slide mechanism 22 is used to change the shape and position of a feed opening. The control device 18 is set up to adjust the slide mechanism 22 when the feed device 14 is adjusted in order to compensate for the influence of the inclination α, β of the spreading machine 10 on the spreading process. By adjusting the slide mechanism 22, the point AP of the spreading material S can be set onto the spreading disk 12.

Bei dem in der 9 dargestellten Zustand liegt keine Neigung an der Streumaschine 10 vor. Das Streugut S wird somit auf den beabsichtigten Aufgabepunkt AP auf die Streuscheibe 12 aufgegeben, sodass die beabsichtigte Streugutausbringung umgesetzt wird.At the in the 9 the state shown, there is no inclination on the spreading machine 10. The grit S is thus applied to the intended drop point AP on the spreading disc 12 so that the intended spread of grit is implemented.

Bei dem in der 10 dargestellten Zustand liegt eine Neigung α der Streumaschine 10 gegenüber dem Boden B einer landwirtschaftlichen Nutzfläche vor. Dies führt zu einem Versatz Δx des Aufgabepunktes AP und zu einer Veränderung des Aufprallwinkels γ des Streuguts S auf die Streuscheibe 12. Die Steuerungseinrichtung 12 ist dazu eingerichtet, den Versatz Δx des Aufgabepunktes AP und die Veränderung des Aufprallwinkels γ auf Grundlage von zuvor ermittelten Neigungswerten zu berechnen. Über eine Verstellung des Schiebermechanismus 22 der Aufgabeeinrichtung 14 kann die Steuerungseinrichtung 18 dann den veränderten Aufgabepunkt AP sowie den veränderten Aufprallwinkel γ korrigieren. Falls erforderlich, kann zum Ausgleich des Einflusses der Neigung α der Streumaschine 10 auf die Streugutausbringung auch die Drehzahl der Streuscheibe 12 angepasst werden.At the in the 10 shown state there is an inclination α of the spreading machine 10 relative to the ground B of an agricultural area. This leads to an offset Δx of the drop point AP and to a change in the impact angle γ of the spreading material S on the spreading disc 12. The control device 12 is set up to offset the offset Δx of the drop point AP and the change in the impact angle γ on the basis of previously determined inclination values calculate. By adjusting the slide mechanism 22 of the feed device 14, the control device 18 can then correct the changed feed point AP and the changed impact angle γ. If necessary, the rotational speed of the spreading disc 12 can also be adjusted to compensate for the influence of the inclination α of the spreading machine 10 on the spread of spreading material.

Bei dem in der 11 dargestellten Zustand liegt ebenfalls eine Neigung α der Streumaschine 10 gegenüber dem Boden B vor. Zusätzlich verläuft der Boden geneigt gegenüber einer Horizontalen, sodass zusätzlich eine Bodenneigung β vorliegt. Die Neigung der Streumaschine 10 setzt sich also aus den Neigungswerten α und β zusammen. In diesem Fall wird der Versatz Δx des Aufgabepunktes AP des Streuguts S auf die Streuscheibe 12 der Streumaschine 10 vergrößert und es kommt zu einer weiteren Änderung des Aufprallwinkels γ. Durch eine entsprechende Einstellung des Schiebermechanismus 22 der Aufgabeeinrichtung 14 kann der Einfluss der Neigung α, β der Streumaschine 10 auf die Streugutausbringung ausgeglichen werden.At the in the 11 shown state there is also an inclination α of the spreading machine 10 relative to the ground B. In addition, the floor runs inclined to a horizontal line, so that there is also a floor inclination β. The inclination of the spreading machine 10 is therefore made up of the inclination values α and β. In this case, the offset Δx of the point AP of the spreading material S onto the spreading disc 12 of the spreading machine 10 is increased and there is a further change in the impact angle γ. The influence of the inclination α, β of the spreading machine 10 on the spread of spreading material can be compensated for by appropriate adjustment of the slide mechanism 22 of the feed device 14 .

BezugszeichenlisteReference List

1010: Streumaschinespreader
1212: Streuscheibelens
1414: Aufgabeeinrichtungfeeder
1616: Erfassungseinrichtungdetection device
1818: Steuerungseinrichtungcontrol device
2020: Rotationsachseaxis of rotation
2222: Schiebermechanismus slider mechanism
100100: Maschinenverbundmachine group
102102: Trägerfahrzeug carrier vehicle
asx, aszasx, asz: Beschleunigungsmesswerteacceleration readings
: Beschleunigungsvektoracceleration vector
Vsx, VszVsx, Vsz: Geschwindigkeitsmesswertespeed readings
vFvF: Fahrgeschwindigkeitdriving speed
: Geschwindigkeitsvektorspeed vector
99: Erdbeschleunigungacceleration due to gravity
tt: Zeittime
ΔxΔx: Versatz offset
APAP: Aufgabepunktdrop point
BB: Bodenfloor
Ff: Fahrtrichtungdriving direction
SS: Streugut grit
α, βα, β: NeigungTilt
γg: Aufprallwinkelimpact angle

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

DE 102018120948 A1 [0004]DE 102018120948 A1 [0004]
DE 102016225773 A1 [0004]DE 102016225773 A1 [0004]

Claims

Streumaschine (10) zum Ausbringen von Streugut (S), mit - zumindest einer Streuscheibe (12) zum Abwerfen von Streugut (S) auf eine landwirtschaftliche Nutzfläche; und - einer Erfassungseinrichtung (16), mittels welcher eine aktuelle Neigung (α, β) der Streumaschine (10) während einer Streugutausbringung erfassbar ist; gekennzeichnet durch eine Steuerungseinrichtung (18), welche dazu eingerichtet ist, den Einfluss der Neigung (α, β) der Streumaschine (10) auf die Streugutausbringung zu ermitteln und zum Ausgleichen des Einflusses der Neigung (α, β) der Streumaschine (10) auf den Streuvorgang einen eine Anpassung des Streuvorgangs veranlassenden Steuerungsbefehl zu erzeugen.Spreading machine (10) for spreading grit (S), with - at least one spreading disc (12) for throwing grit (S) onto an agricultural area; and - a detection device (16) by means of which a current inclination (α, β) of the spreading machine (10) can be detected during spreading material; characterized by a control device (18) which is set up to determine the influence of the inclination (α, β) of the spreading machine (10) on the spread of spreading material and to compensate for the influence of the inclination (α, β) of the spreading machine (10). the scattering process to generate a control command causing an adjustment of the scattering process.

Streumaschine (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der von der Steuerungseinrichtung (18) erzeugbare Steuerungsbefehl über eine Datenschnittstelle an ein die Streumaschine (10) tragendes Trägerfahrzeug übertragbar und dazu geeignet ist, eine Verstellung einer Kupplungsvorrichtung des Trägerfahrzeugs, an welcher die Streumaschine (10) angebaut ist, zur Änderung der Anbauneigung der Streumaschine (10) zu veranlassen.spreader (10) after claim 1 , characterized in that the control command that can be generated by the control device (18) can be transmitted via a data interface to a carrier vehicle carrying the spreader (10) and is suitable for adjusting a coupling device of the carrier vehicle on which the spreader (10) is attached to change the mounting inclination of the spreading machine (10).

Streumaschine (10) nach Anspruch 1 oder 2, ferner umfassend: - eine Aufgabeeinrichtung (14), mittels welcher die Aufgabe des Streuguts (S) auf die Streuscheibe (12) einstellbar ist; dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (18) dazu eingerichtet ist, eine Verstellung der Aufgabeeinrichtung (14) zum Ausgleich des Einflusses der Neigung (α, β) der Streumaschine (10) auf den Streuvorgang zu veranlassen.spreader (10) after claim 1 or 2 , further comprising: - a feed device (14) by means of which the feed of the spreading material (S) onto the spreading disc (12) can be adjusted; characterized in that the control device (18) is set up to cause an adjustment of the feed device (14) to compensate for the influence of the inclination (α, β) of the spreading machine (10) on the spreading process.

Streumaschine (10) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinrichtung (16) dazu eingerichtet ist, die aktuelle Neigung (α) der Streumaschine (10) in Bezug auf den Boden (B) der landwirtschaftlichen Nutzfläche und/oder die durch die Bodenneigung verursachte Neigung (β) der Streumaschine (10) zu erfassen.Spreading machine (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the detection device (16) is set up to the current inclination (α) of the spreader (10) in relation to the ground (B) of the agricultural area and / or by to detect the inclination (β) of the spreading machine (10) caused by the ground inclination.

Streumaschine (10) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinrichtung (16) dazu eingerichtet ist, die aktuelle Neigung (α, β) der Streumaschine (10) sensorisch zu erfassen und/oder einen oder mehrere Neigungssensoren, Abstandssensoren, Beschleunigungssensoren und/oder Drehratensensoren umfasst.Spreader (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the detection device (16) is set up to detect the current inclination (α, β) of the spreader (10) by sensors and/or one or more inclination sensors, distance sensors, acceleration sensors and/or rotation rate sensors.

Streumaschine (10) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinrichtung (16) zum Erfassen der aktuellen Neigung (α, β) der Streumaschine (10) eine inertiale Messeinheit umfasst.Spreader (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the detection device (16) for detecting the current inclination (α, β) of the spreader (10) comprises an inertial measuring unit.

Streumaschine (10) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - die Erfassungseinrichtung (16) zwei Sensorsysteme umfasst, wobei jedes Sensorsystem dazu eingerichtet ist, die aktuelle Neigung (α, β) der Streumaschine (10) unabhängig von dem anderen Sensorsystem zu ermitteln, wobei die Erfassungseinrichtung (16) dazu eingerichtet ist, beim Ermitteln des Einflusses der Neigung (α, β) der Streumaschine (10) auf die Streugutausbringung die von beiden Sensorsystemen ermittelte Neigung (α, β) der Streumaschine (10) zu berücksichtigen; oder - die Erfassungseinrichtung ein Sensorsystem aufweist, wobei das Sensorsystem dazu eingereicht ist, die aktuelle Neigung der Streumaschine parallel und/oder zeitgleich durch zwei unterschiedliche Auswertungsroutinen aus den Messdaten des Sensorsystems zu ermitteln.Spreading machine (10) according to one of the preceding claims, characterized in that - the detection device (16) comprises two sensor systems, each sensor system being set up to determine the current inclination (α, β) of the spreading machine (10) independently of the other sensor system determining, wherein the detection device (16) is set up to take into account the inclination (α, β) of the spreading machine (10) determined by the two sensor systems when determining the influence of the inclination (α, β) of the spreading machine (10) on the spreading material; or the detection device has a sensor system, the sensor system being set up to determine the current inclination of the spreading machine in parallel and/or at the same time using two different evaluation routines from the measurement data of the sensor system.

Streumaschine (10) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (18) dazu eingerichtet ist, die Neigung (α) der Streumaschine (10) gegenüber dem Boden (B) der landwirtschaftlichen Nutzfläche aus während der Streugutausbringung aufgezeichneten Beschleunigungs- und/oder Geschwindigkeitsmesswerten (a_sx, a_sz, _Vsx, v_sz) zu bestimmen.Spreader (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the control device (18) is set up to determine the inclination (α) of the spreader (10) relative to the ground (B) of the agricultural area from acceleration and /or to determine speed measurement _values _{(a sx} , a _sz , Vsx , v _sz ).

Streumaschine (10) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (18) dazu eingerichtet ist, - eine Längsgeschwindigkeit (v_sx) der Streumaschine (10) in einem maschinenbezogenen Koordinatensystem zum Erfassen der aktuellen Neigung (α) der Streumaschine (10) in Bezug auf den Boden (B) der landwirtschaftlichen Nutzfläche mit der aktuellen Fahrgeschwindigkeit (v_F) zu vergleichen; und/oder - eine Beschleunigung (a_sz) der Streumaschine (10) in Richtung einer Hochachse in einem maschinenbezogenen Koordinatensystem zum Erfassen der aktuellen Neigung (α) der Streumaschine (10) in Bezug auf den Boden (B) zu überwachen.Spreader (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the control device (18) is set up to - a longitudinal speed (v _sx ) of the spreader (10) in a machine-related coordinate system for detecting the current inclination (α) of the spreader ( 10) to compare in relation to the soil (B) of the agricultural area with the current driving speed (v _{F );} and/or - _{to monitor an acceleration (a sz} ) of the spreading machine (10) in the direction of a vertical axis in a machine-related coordinate system for detecting the current inclination (α) of the spreading machine (10) in relation to the ground (B).

Streumaschine (10) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (18) dazu eingerichtet ist, die Neigung (α) der Streumaschine (10) gegenüber dem Boden (B) der landwirtschaftlichen Nutzfläche unter Berücksichtigung der Zerlegung der Erdbeschleunigung (g) auf die Achsrichtungen eines maschinenbezogenen Koordinatensystems zu ermitteln.Spreader (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the control device (18) is set up to determine the inclination (α) of the spreader (10) relative to the ground (B) of the agricultural area, taking into account the decomposition of the gravitational acceleration (g ) on the axis directions of a machine-related coordinate system.

Streumaschine (10) nach einem der Ansprüche 3 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (18) dazu eingerichtet ist, einen durch die Neigung (α, β) der Streumaschine (10) hervorgerufenen Versatz (Δx) eines Aufgabepunktes (AP) des Streuguts (S) auf die Streuscheibe (12) zu ermitteln und bei der Verstellung der Aufgabeeinrichtung (14) zum Ausgleich des Einflusses der Neigung (α, β) der Streumaschine (10) auf die Aufgabe des Streuguts (S) auf die Streuscheibe (12) zu berücksichtigen.Spreader (10) according to one of claims 3 until 10 , characterized in that the control device (18) is set up to offset (Δx) a delivery point (AP) of the spreading material (S) towards the spreading disc (12) caused by the inclination (α, β) of the spreading machine (10). determine and to be taken into account when adjusting the feed device (14) to compensate for the influence of the inclination (α, β) of the spreader (10) on the feed of the spreading material (S) onto the spreading disc (12).

Streumaschine (10) nach einem der Ansprüche 3 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (18) dazu eingerichtet ist, eine durch die Neigung (α, β) der Streumaschine (10) hervorgerufene Veränderung des Aufprallpunktes und/oder des Aufprallwinkels (γ) des Streuguts (S) auf die Streuscheibe (12) zu ermitteln und bei der Verstellung der Aufgabeeinrichtung (14) zum Ausgleich des Einflusses der Neigung (α, β) der Streumaschine (10) auf die Aufgabe des Streuguts (S) auf die Streuscheibe (12) zu berücksichtigen.Spreader (10) according to one of claims 3 until 11 , characterized in that the control device (18) is set up to detect a change in the impact point and/or the impact angle (γ) of the spreading material (S) on the spreading disc (12 ) and to be taken into account when adjusting the feed device (14) to compensate for the influence of the inclination (α, β) of the spreader (10) on the feed of the spreading material (S) onto the spreader disc (12).

Streumaschine (10) nach einem der Ansprüche 3 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (18) dazu eingerichtet ist, eine durch die Neigung (α, β) der Streumaschine (10) hervorgerufene Änderung der Verweildauer des Streuguts (S) auf der Streuscheibe (12) zu ermitteln und bei der Verstellung der Aufgabeeinrichtung (14) zum Ausgleich des Einflusses der Neigung (α, β) der Streumaschine (10) auf den Streuvorgang zu berücksichtigen.Spreader (10) according to one of claims 3 until 12 , characterized in that the control device (18) is set up to determine a change in the dwell time of the spreading material (S) on the spreading disc (12) caused by the inclination (α, β) of the spreading machine (10) and when adjusting the Task device (14) to compensate for the influence of the inclination (α, β) of the spreading machine (10) on the spreading process.

Streumaschine (10) nach einem der Ansprüche 3 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (18) dazu eingerichtet ist, bei der Verstellung der Aufgabeeinrichtung (14) zum Ausgleich des Einflusses der Neigung (α, β) der Streumaschine (10) auf den Streuvorgang die Form und/oder Position einer Aufgabeöffnung, durch welche das Streugut (S) die Aufgabeeinrichtung (14) verlässt, zu verändern.Spreader (10) according to one of claims 3 until 13 , characterized in that the control device (18) is set up to compensate for the influence of the inclination (α, β) of the spreader (10) on the spreading process when adjusting the feed device (14), the shape and/or position of a feed opening, through which the grit (S) leaves the feed device (14) to change.

Streumaschine (10) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (18) dazu eingerichtet ist, eine Anpassung der Scheibendrehzahl der Streuscheibe (12) zum Ausgleich des Einflusses der Neigung (α, β) der Streumaschine (10) auf den Streuvorgang zu veranlassen.Spreading machine (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the control device (18) is set up to adapt the disc speed of the spreading disc (12) to compensate for the influence of the inclination (α, β) of the spreading machine (10) on the to initiate the spreading process.

Verfahren zum Ausbringen von Streugut (S) mittels einer Streumaschine (10), insbesondere mittels einer Streumaschine (10) nach einem der vorstehenden Ansprüche, mit dem Schritt: - Erfassen einer aktuellen Neigung (α, β) der Streumaschine (10) während einer Streugutausbringung mittels einer Erfassungseinrichtung (16); gekennzeichnet durch die Schritte: - Ermitteln des Einflusses der Neigung (α, β) der Streumaschine (10) auf die Streugutausbringung durch eine Steuerungseinrichtung (18) der Streumaschine (10); und - Erzeugen eines eine Anpassung des Streuvorgangs veranlassenden Steuerungsbefehls zum Ausgleichen des Einflusses der Neigung (α, β) der Streumaschine (10) auf den Streuvorgang durch die Steuerungseinrichtung (18).Method for applying grit (S) by means of a grit spreader (10), in particular by means of a grit spreader (10) according to one of the preceding claims, with the step: - detecting a current inclination (α, β) of the grit spreader (10) during spreading of grit by means of a detection device (16); characterized by the steps: - determining the influence of the inclination (α, β) of the spreading machine (10) on the spread of spreading material by a control device (18) of the spreading machine (10); and - the control device (18) generating a control command causing an adjustment of the spreading process to compensate for the influence of the inclination (α, β) of the spreading machine (10) on the spreading process.

Verfahren nach Anspruch 16, gekennzeichnet durch zumindest einen der folgenden Schritte: - Übertragen des von der Steuerungseinrichtung (18) erzeugten Steuerungsbefehls an ein die Streumaschine (10) tragendes Trägerfahrzeug über eine Datenschnittstelle; - Veranlassen einer Verstellung einer Kupplungsvorrichtung des Trägerfahrzeugs, an welcher die Streumaschine (10) angebaut ist, durch den Steuerungsbefehl zur Änderung der Anbauneigung der Streumaschine (10).procedure after Claim 16 , characterized by at least one of the following steps: - transmitting the control command generated by the control device (18) to a carrier vehicle carrying the spreading machine (10) via a data interface; - causing an adjustment of a coupling device of the carrier vehicle, to which the spreader (10) is attached, by the control command to change the mounting inclination of the spreader (10).

Verfahren nach Anspruch 16 oder 17, gekennzeichnet durch zumindest einen der folgenden Schritte: - Aufgeben von Streugut (S) auf eine Streuscheibe (12) der Streumaschine (10) mittels einer einstellbaren Aufgabeeinrichtung (14) der Streumaschine (10); - Veranlassen einer Verstellung der Aufgabeeinrichtung (14) zum Ausgleich des Einflusses der Neigung (α, β) der Streumaschine (10) auf den Streuvorgang durch die Steuerungseinrichtung (18).procedure after Claim 16 or 17 , characterized by at least one of the following steps: - feeding grit (S) onto a spreading disc (12) of the spreading machine (10) by means of an adjustable feeding device (14) of the spreading machine (10); - causing an adjustment of the feed device (14) to compensate for the influence of the inclination (α, β) of the spreading machine (10) on the spreading process by the control device (18).

Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass beim Erfassen der aktuellen Neigung (α, β) der Streumaschine (10) während einer Streugutausbringung die aktuelle Neigung (α) der Streumaschine (10) in Bezug auf den Boden (B) der landwirtschaftlichen Nutzfläche erfasst wird und/oder die durch die Bodenneigung verursachte Neigung (β) der Streumaschine (10) erfasst wird.Procedure according to one of Claims 16 until 18 , characterized in that when detecting the current inclination (α, β) of the spreading machine (10) during spreading of grit, the current inclination (α) of the spreading machine (10) in relation to the ground (B) of the agricultural area is recorded and/or the inclination (β) of the spreader (10) caused by the ground gradient is detected.