DE102020116452B3 - Method for determining a coefficient of friction between a first wheel of a multi-lane motor vehicle and the floor covering - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein mehrspuriges Kraftfahrzeug (200), umfassend mehrere Räder (100; 101; 102; 103) und ein erstes Einzelradantriebsmittel (104), wobei das erste Einzelradantriebsmittel (104) dazu ausgebildet ist, ein erstes (100) der Räder anzutreiben, ohne dabei ein weiteres (101; 102; 103) der Räder anzutreiben.The invention relates to a multi-track motor vehicle (200), comprising a plurality of wheels (100; 101; 102; 103) and a first single-wheel drive means (104), the first single-wheel drive means (104) being designed to drive a first (100) of the wheels, without driving another (101; 102; 103) of the wheels.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung eines Reibungskoeffizienten zwischen einem ersten Rad eines mehrspurigen Kraftfahrzeugs mit mehreren Rädern und dem Bodenbelag gemäß Anspruch 1.The present invention relates to a method for determining a coefficient of friction between a first wheel of a multi-track motor vehicle with several wheels and the floor covering according to claim 1.

Es sind mehrspurige Kraftfahrzeuge bekannt. Mehrspurig bedeutet hierbei insbesondere, dass die Kraftfahrzeuge nebeneinander angeordnete Räder aufweisen. Ein Motorrad ist beispielsweise ein einspuriges Kraftfahrzeug. Mehrspurige Kraftfahrzeuge werden häufig auch als Automobil bezeichnet. Zumindest zwei der Räder werden üblicherweise durch ein Antriebsmittel in Rotation versetzt, sodass sich aufgrund einer Kraftübertragung zwischen den angetriebenen Rädern und einem Bodenbelag, auf dem die Räder sich befinden, eine Bewegung des Kraftfahrzeugs ergibt.There are known multi-lane motor vehicles. In this context, multi-lane means in particular that the motor vehicles have wheels arranged next to one another. For example, a motorcycle is a single-track motor vehicle. Multi-lane motor vehicles are also often referred to as automobiles. At least two of the wheels are usually set in rotation by a drive means, so that a movement of the motor vehicle results due to a power transmission between the driven wheels and a floor covering on which the wheels are located.

Aus der WO 2010/133364 A1 ist außerdem eine Vorrichtung bekannt, mit dem eine Unwucht eines Rads eines Kraftfahrzeugs gemessen werden kann. Zu diesem Zweck wird dieses Rad in Rotation versetzt. Mittels Schwingungssensoren werden Schwingungen gemessen, die bei der Rotation des Rads auftreten. Aus diesen Schwingungen wird die Unwucht ermittelt.From the WO 2010/133364 A1 a device is also known with which an imbalance of a wheel of a motor vehicle can be measured. This wheel is set in rotation for this purpose. Vibration sensors are used to measure vibrations that occur when the wheel rotates. The imbalance is determined from these vibrations.

Die DE 10 2017 124 317 A1 offenbart ein Verfahren zur Bestimmung eines Reibungskoeffizienten zwischen einem Rad eines Kraftfahrzeuges und einer Straßenoberfläche, wobei das Kraftfahrzeug einen Einzelradantrieb aufweist, der dazu ausgebildet ist, das Rad unabhängig von dem wenigstens einem anderen Rad des Kraftfahrzeuges anzutreiben.the DE 10 2017 124 317 A1 discloses a method for determining a coefficient of friction between a wheel of a motor vehicle and a road surface, the motor vehicle having a single wheel drive which is designed to drive the wheel independently of the at least one other wheel of the motor vehicle.

Demgegenüber liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zur Messung eines Reibungskoeffizienten zwischen einem Rad des Kraftfahrzeugs und dem Bodenbelag zu schaffen.In contrast, the present invention is based on the object of creating an improved method for measuring a coefficient of friction between a wheel of the motor vehicle and the floor covering.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 gelöst. Ausführungsformen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by a method according to claim 1. Embodiments of the invention are given in the dependent claims.

Anspruch 1 betrifft ein Verfahren zur Ermittlung eines Reibungskoeffizienten zwischen dem ersten Rad eines mehrspurigen Kraftfahrzeugs nach einer Ausführungsform der Erfindung und einem Bodenbelag, auf dem das Kraftfahrzeug angeordnet ist.Claim 1 relates to a method for determining a coefficient of friction between the first wheel of a multi-track motor vehicle according to one embodiment of the invention and a floor covering on which the motor vehicle is arranged.

Das mehrspurige Kraftfahrzeug gemäß Anspruch 1 umfasst mehrere Räder und ein erstes Einzelradantriebsmittel. Das erste Einzelradantriebsmittel ist dazu ausgebildet, ein erstes der Räder anzutreiben, ohne dabei ein weiteres der Räder anzutreiben. Es kann also genau nur das erste Rad als einziges Rad angetrieben werden. Die weiteren Räder können dabei insbesondere Räder sein, die beim bestimmungsgemäßen Betrieb des Kraftfahrzeugs genauso wie das erste Rad auf einer Bodenoberfläche wie beispielsweise einer Straße angeordnet sind und auf denen das Kraftfahrzeug fortbewegt wird. Unter Einzelradantriebsmittel im Sinne der Erfindung werden sowohl dazu ausgebildete Mittel verstanden, die ein einzelnes der Räder antreiben, ohne dabei ein weiteres der Räder anzutreiben. Außerdem kann ein Einzelradantriebsmittel durch ein Kupplungsmittel ausgebildet sein: Dabei ist ein Antriebsmittel grundsätzlich dafür ausgebildet, über einzelne, den Rädern zugeordnete Kupplungen mehrere Räder oder auch nur ein einzelnes Rad anzutreiben.The multi-track motor vehicle according to claim 1 comprises a plurality of wheels and a first single wheel drive means. The first single wheel drive means is designed to drive a first one of the wheels without driving another one of the wheels. So only the first wheel can be driven as the only wheel. The further wheels can in particular be wheels which, like the first wheel, are arranged on a floor surface such as a road during normal operation of the motor vehicle and on which the motor vehicle is moved. Individual wheel drive means within the meaning of the invention are understood to mean both means designed for this purpose which drive an individual one of the wheels without driving another of the wheels. In addition, a single-wheel drive means can be formed by a coupling means: In this case, a drive means is basically designed to drive several wheels or even just a single wheel via individual clutches assigned to the wheels.

Für die beanspruchte Erfindung muss sichergestellt werden, dass ein Rad unabhängig von den anderen Rädern angetrieben werden kann. Dazu ist neben Einzelradantrieben alternativ auch denkbar, dass einzelne Räder über ein Kupplungssystem getrennt werden können.For the claimed invention it must be ensured that one wheel can be driven independently of the other wheels. In addition to individual wheel drives, it is also alternatively conceivable that individual wheels can be separated using a clutch system.

Das Einzelradantriebsmittel ist insbesondere vorteilhaft für verschiedene zusätzliche Funktionen des Kraftfahrzeugs. So wird das erste Rad dafür verwendet, im Stand einen Reibungskoeffizienten zwischen dem ersten Rad und einem Bodenbelag, z.B. einem bestimmten Asphalt, zu ermitteln. Alternativ oder zusätzlich kann das Einzelradantriebsmittel auch beim Radwechsel verwendet werden, um die Kraft aufzubringen, die benötigt wird, um eine Schraubverbindung zu lösen. Außerdem kann das erste Einzelradantriebsmittel verwendet werden, um eine Unwucht im ersten Rad zu ermitteln.The single wheel drive means is particularly advantageous for various additional functions of the motor vehicle. The first wheel is used to determine a coefficient of friction between the first wheel and a floor covering, e.g. a certain asphalt, when the vehicle is stationary. As an alternative or in addition, the individual wheel drive means can also be used when changing a wheel in order to apply the force that is required to loosen a screw connection. In addition, the first single wheel drive means can be used to determine an imbalance in the first wheel.

Das erste Rad wird auf dem Bodenbelag mit dem ersten Einzelradantriebsmittel angetrieben. Währenddessen wird eine Bremskraft auf zumindest das zweite Rad des Kraftfahrzeugs ausgeübt. Dies geschieht, damit das Kraftfahrzeug nicht fortbewegt wird aufgrund des angetriebenen ersten Rads. Es wird ein vom ersten Einzelradantriebsmittel ausgeübtes erstes Drehmoment gemessen, das benötigt wird, um eine Haftreibungskraft zwischen dem ersten Rad und dem Bodenbelag zu überwinden. Hierbei handelt es sich um das Drehmoment, bei dem das erste Rad in Kontakt mit dem Bodenbelag in Rotation versetzt wird. Aus diesem Drehmoment wird dann der Reibungskoeffizient berechnet.The first wheel is driven on the flooring with the first single wheel drive means. Meanwhile, a braking force is exerted on at least the second wheel of the motor vehicle. This is done so that the motor vehicle is not moved because of the driven first wheel. A first torque exerted by the first individual wheel drive means is measured, which torque is required to overcome a static friction force between the first wheel and the floor covering. This is the torque at which the first wheel in contact with the flooring is rotated. The coefficient of friction is then calculated from this torque.

Der gemessene Reibungskoeffizient kann einem Benutzer beispielsweise direkt als Zahlenwert angezeigt werden. Es ist auch möglich, dass dem Benutzer angezeigt wird, dass es sich um einen besonders hohen oder besonders geringen Reibungskoeffizienten handelt. Der Benutzer kann diese Information nutzen und sein Fahrverhalten anpassen. Zudem kann die Information vom Fahrzeug selbst genutzt werden, bspw. mit dem Ziel ein stabiles Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs zu realisieren.The measured coefficient of friction can, for example, be displayed directly to a user as a numerical value. It is also possible for the user to be shown that a particularly high or particularly low coefficient of friction is involved. The user can use this information and adapt his driving behavior. The information can also be used by the vehicle itself be, for example. With the aim of realizing a stable driving behavior of the motor vehicle.

Nach einer Ausführungsform der Erfindung kann das Kraftfahrzeug ein zweites, ein drittes und ein viertes Einzelradantriebsmittel umfassen. Das zweite Einzelradantriebsmittel kann dazu ausgebildet sein, ein zweites der Räder anzutreiben, ohne dabei ein anderes der Räder anzutreiben. Das dritte Einzelradantriebsmittel kann dazu ausgebildet sein, ein drittes der Räder anzutreiben, ohne dabei ein anderes der Räder anzutreiben. Das vierte Einzelradantriebsmittel kann dazu ausgebildet sein, ein viertes der Räder anzutreiben, ohne dabei ein anderes der Räder anzutreiben. Das andere Rad kann jeweils ein Rad sein, das beim bestimmungsgemäßen Betrieb des Kraftfahrzeugs auf einer Bodenoberfläche wie beispielsweise einer Straße angeordnet ist auf dem das Kraftfahrzeug fortbewegt wird.According to one embodiment of the invention, the motor vehicle can comprise a second, a third and a fourth individual wheel drive means. The second single wheel drive means can be designed to drive a second one of the wheels without driving another one of the wheels. The third individual wheel drive means can be designed to drive a third one of the wheels without driving another one of the wheels. The fourth individual wheel drive means can be designed to drive a fourth one of the wheels without driving another one of the wheels. The other wheel can in each case be a wheel which, when the motor vehicle is operated as intended, is arranged on a ground surface such as a road on which the motor vehicle is moved.

Bei dieser Ausführungsform lassen sich also vier Räder einzeln mit dem jeweiligen Einzelradantriebsmittel antrieben. Dies ist insbesondere vorteilhaft, wenn das Kraftfahrzeug nicht mehr als diese vier Räder umfasst. Dann lassen sich die oben erwähnten Vorteile für jedes der Räder erreichen.In this embodiment, four wheels can be driven individually with the respective individual wheel drive means. This is particularly advantageous if the motor vehicle does not include more than these four wheels. Then the above-mentioned advantages can be achieved for each of the wheels.

Nach einer Ausführungsform der Erfindung kann das Kraftfahrzeug einen zentralen Antrieb umfassen, der dazu ausgebildet ist, zumindest zwei der Räder gleichzeitig anzutreiben. Dieser zentrale Antrieb ist insbesondere vorteilhaft für einen regulären Betrieb des Kraftfahrzeugs, wenn die oben erwähnten Zusatzfunktionen unter Umständen nicht benötigt werden.According to one embodiment of the invention, the motor vehicle can comprise a central drive which is designed to drive at least two of the wheels at the same time. This central drive is particularly advantageous for regular operation of the motor vehicle when the additional functions mentioned above may not be required.

Nach einer Ausführungsform der Erfindung kann die Bremskraft durch das Ausüben eines zweiten Drehmoments des zweiten Einzelradantriebsmittels auf das zweite Rad, eines dritten Drehmoments des dritten Einzelradantriebsmittels auf das dritte Rad und eines vierten Drehmoments des vierten Einzelradantriebsmittels auf das vierte Rad ausgeübt werden. Das zweite, das dritte und das vierte Drehmoment können dabei entgegengesetzt zur Richtung des ersten Drehmoments sein. Dies ist insbesondere vorteilhaft, da somit die für die Bremskraft aufgewendeten Drehmomente an das erste Drehmoment angepasst werden können.According to one embodiment of the invention, the braking force can be exerted by exerting a second torque of the second single wheel drive means on the second wheel, a third torque of the third single wheel drive means on the third wheel and a fourth torque of the fourth single wheel drive means on the fourth wheel. The second, third and fourth torque can be opposite to the direction of the first torque. This is particularly advantageous since the torques used for the braking force can thus be adapted to the first torque.

Nach einer Ausführungsform der Erfindung kann die Summe des zweiten, des dritten und des vierten Drehmoments dem Betrag des ersten Drehmoments entsprechen. Es ist insbesondere möglich, dass das zweite, das dritte und das vierte Drehmoment gleich groß sind. Insbesondere können das zweite, das dritte und das vierte Drehmoment jeweils ein Drittel so groß sein wie der Betrag des ersten Drehmoments.According to one embodiment of the invention, the sum of the second, third and fourth torques can correspond to the amount of the first torque. In particular, it is possible for the second, third and fourth torques to be of the same size. In particular, the second, the third and the fourth torque can each be a third as large as the amount of the first torque.

Es ist möglich, dass das erste Einzelradantriebsmittel von außerhalb des Kraftfahrzeugs steuerbar ist. Es kann beispielsweise möglich sein, das erste Einzelradantriebsmittel mit einem Smartphone oder einem in einer Kraftfahrzeugwerkstatt vorhandenen Gerät zu steuern. Die Steuerung kann insbesondere umfassen, dass das erste Rad angetrieben wird.It is possible for the first individual wheel drive means to be controllable from outside the motor vehicle. For example, it may be possible to control the first single-wheel drive means with a smartphone or a device that is present in a motor vehicle workshop. The control can in particular include that the first wheel is driven.

Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden deutlich anhand der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die beiliegenden Abbildungen. Dabei werden für gleiche oder ähnliche Bauteile und für Bauteile mit gleichen oder ähnlichen Funktionen dieselben Bezugszeichen verwende. Dabei zeigen

  • 1 eine schematische Ansicht von vier Rädern mit dazugehörigen Einzelradantriebsm itteln;
  • 2 eine schematische Ansicht eines Ausschnitts eines nicht erfindungegemäßen Kraftfahrzeugs mit einem daran angeordneten und am Kraftfahrzeug abgestützten Radlösemittel; und
  • 3 eine schematische Ansicht eines Ausschnitts eines nicht erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs mit einem daran angeordneten und am Boden abgestützten Radlösemittel.
Further features and advantages of the present invention will become clear on the basis of the following description of preferred exemplary embodiments with reference to the accompanying figures. The same reference numerals are used for the same or similar components and for components with the same or similar functions. Show it
  • 1 a schematic view of four wheels with associated single wheel drive means;
  • 2 a schematic view of a section of a motor vehicle not according to the invention with a wheel release means arranged thereon and supported on the motor vehicle; and
  • 3 a schematic view of a section of a motor vehicle not according to the invention with a wheel release means arranged thereon and supported on the ground.

In 1 sind ein erstes Rad 100, ein zweites Rad 101, ein drittes Rad 102 und ein viertes Rad 103 einzeln antreibbar. Zu diesem Zweck dienen ein erstes Einzelradantriebsmittel 104, ein zweites Einzelradantriebsmittel 105, ein drittes Einzelradantriebsmittel 106 und ein viertes Einzelradantriebsmittel 107. Das erste Einzelradantriebsmittel 104 ist dazu ausgebildet, das erste Rad 100 anzutreiben. Das zweite Einzelradantriebsmittel 105 ist dazu ausgebildet, das zweite Rad 101 anzutreiben. Das dritte Einzelradantriebsmittel 106 ist dazu ausgebildet, das dritte Rad 102 anzutreiben. Das vierte Einzelradantriebsmittel 107 ist dazu ausgebildet, das vierte Rad 103 anzutreiben. Dabei sind die Einzelradantriebsmittel als elektrische Antriebsmittel ausgebildet, die dazu ausgebildet sind, elektrische Energie in kinetische Energie zu wandeln. Alternativ sind die Einzelradantriebsmittel als Kupplungsmittel ausgebildet, um lediglich ein einzelnes Rad anzutreiben. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass ein Rad unabhängig von den anderen Rädern angetrieben werden kann.In 1 are a first wheel 100 , a second wheel 101 , a third wheel 102 and a fourth wheel 103 individually drivable. A first single wheel drive means are used for this purpose 104 , a second independent wheel drive means 105 , a third independent wheel drive means 106 and a fourth independent wheel drive means 107 . The first independent wheel drive means 104 is designed to be the first wheel 100 to drive. The second independent wheel drive means 105 is designed to use the second wheel 101 to drive. The third independent wheel drive means 106 is designed to be the third wheel 102 to drive. The fourth independent wheel drive means 107 is designed to be the fourth wheel 103 to drive. The individual wheel drive means are designed as electrical drive means which are designed to convert electrical energy into kinetic energy. Alternatively, the individual wheel drive means are designed as coupling means in order to drive only a single wheel. This ensures that one wheel can be driven independently of the other wheels.

Jedes der Räder 100, 101, 102 und 103 ist unabhängig von den übrigen Rädern drehbar. So kann jedes der Einzelradantriebsmittel 104, 105, 106 und 107 jeweils nur genau das einzige zugehörige Rad 100, 101, 102 oder 103 antreiben.Each of the wheels 100 , 101 , 102 and 103 can be rotated independently of the other wheels. So can each of the individual wheel drive means 104 , 105 , 106 and 107 only exactly the only associated wheel 100 , 101 , 102 or 103 drive.

Mit den Rädern 100, 101, 102 und 103 und den Einzelradantriebsmitteln 104, 105, 106 und 107 kann beispielsweise ein Reibungskoeffizient zwischen einem der Räder 100, 101, 102 und 103 und einem Bodenbelag ermittelt werden. Beispielsweise kann das erste Einzelradantriebsmittel 104 ein Drehmoment in einer ersten Richtung auf das erste Rad 100 ausüben, während alle Räder 100, 101, 102 und 103 Kontakt zum Boden haben. Jeweils ein Drittel dieses Drehmoments kann durch die Einzelradantriebsmittel 105, 106 und 107 auf die Räder 101, 102 und 103 in entgegengesetzter Richtung ausgeübt werden. In Summe heben sich alle durch die Einzelradantriebsmittel 104, 105, 106 und 107 wirkenden Drehmomente auf, sodass das Kraftfahrzeug stehen bleibt.With the wheels 100 , 101 , 102 and 103 and the independent wheel drive means 104 , 105 , 106 and 107 for example, a coefficient of friction between one of the wheels 100 , 101 , 102 and 103 and a floor covering can be determined. For example, the first single wheel drive means 104 a torque in a first direction on the first wheel 100 exercise while all wheels 100 , 101 , 102 and 103 Have contact with the ground. One third of this torque can be achieved by the individual wheel drive means 105 , 106 and 107 on the wheels 101 , 102 and 103 be exercised in the opposite direction. In sum, all of them are lifted by the single wheel drive means 104 , 105 , 106 and 107 acting torques, so that the motor vehicle stops.

Die Drehmomente können nun so lange erhöht werden, bis das vom ersten Einzelradantriebsmittel 104 ausgeübte Drehmoment eine Rotation des ersten Rads 100 verursacht. Sobald dies geschieht, lässt sich aus dem zu diesem Zeitpunkt vom ersten Einzelradantriebsmittel 104 ausgeübten Drehmoment der Reibungskoeffizient zwischen dem ersten Rad 100 und dem Bodenbelag ermitteln.The torques can now be increased until that of the first single wheel drive means 104 torque exerted a rotation of the first wheel 100 caused. As soon as this happens, it can be seen from the first single-wheel drive means at this point in time 104 exerted torque is the coefficient of friction between the first wheel 100 and the floor covering.

In 2 ist ein nicht erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug 200 mit einem Rad 100 dargestellt. Das Rad 100 weist einen Zentralverschluss auf. Dies kann insbesondere bedeuten, dass das Rad 100 lediglich über eine einzige Schraubverbindung an einer Radaufhängung befestigt ist. Um das Risiko für ein unbeabsichtigtes Lösen dieser Schraubverbindung zu verringern, werden häufig besonders große Drehmomente benötigt, um das Rad 100 vom Kraftfahrzeug 200 zu lösen bzw. um es am Kraftfahrzeug 200 zu befestigen.In 2 is a motor vehicle not according to the invention 200 with a wheel 100 shown. The wheel 100 has a central lock. In particular, this can mean that the wheel 100 is only attached to a wheel suspension via a single screw connection. In order to reduce the risk of unintentional loosening of this screw connection, particularly large torques are often required to turn the wheel 100 from the motor vehicle 200 to solve or to it on the motor vehicle 200 to fix.

Es ist außerdem ein Radlösemittel 201 mit einem Abstützmittel 202 dargestellt, das mit der Schraubverbindung verbunden und mit dem Abstützmittel 202 am Kraftfahrzeug abstützbar ist. Das Abstützmittel 202 ist dabei vorzugsweise in einem Bereich am Kraftfahrzeug 200 abgestützt, der auch als Auflagebereich auf einem Wagenheber verwendet wird.It is also a wheel release agent 201 with a proppant 202 shown, which is connected to the screw connection and to the support means 202 can be supported on the motor vehicle. The prop 202 is preferably in an area on the motor vehicle 200 which is also used as a support area on a jack.

Das Kraftfahrzeug 200 kann nun so angehoben werden, dass das Rad 100 ohne Kontakt zum Boden ist. Wenn nun das in 1 dargestellte Einzelradantriebsmittel 104 ein Drehmoment auf das Rad 100 ausübt, wird der Zentralverschluss durch das am Kraftfahrzeug 200 abgestützte Radlösemittel 201 festgehalten, während das übrige Rad 100 rotiert, sodass die Schraubverbindung gelöst wird. Das Einzelradantriebsmittel 104 wird also dazu verwendet, das zur Lösung der Schraubverbindung benötigte Drehmoment aufzubringen. So lässt sich die Schraubverbindung ohne große körperliche Anstrengungen lösen. Zur Herstellung der Schraubverbindung kann analog vorgegangen werden, wobei selbstverständlich die Richtung des vom Einzelradantriebsmittel 104 ausgeübten Drehmoments geändert werden muss.The car 200 can now be raised so that the wheel 100 is out of contact with the ground. Now if that is in 1 shown single wheel drive means 104 a torque on the wheel 100 exercises, the central locking is carried out by the on the motor vehicle 200 supported wheel release agents 201 held while the rest of the wheel 100 rotates so that the screw connection is released. The single wheel drive means 104 is therefore used to apply the torque required to loosen the screw connection. In this way, the screw connection can be loosened without great physical exertion. An analogous procedure can be used to produce the screw connection, although of course the direction of the individual wheel drive means 104 applied torque must be changed.

Die in 3 darstellte nicht erfindungsgemäße Ausführungsform unterscheidet sich von der Ausführungsform aus 2 lediglich dadurch, dass das Radlösemittel 201 über das Abstützmittel 202 auf dem Boden und nicht am Kraftfahrzeug 200 abgestützt ist. An der Funktionsweise ändert sich ansonsten nichts.In the 3 illustrated embodiment not according to the invention differs from the embodiment 2 only by the fact that the wheel release agent 201 about the prop 202 on the ground and not on the vehicle 200 is supported. Otherwise nothing changes in the way it works.

Claims (5)

Verfahren zur Ermittlung eines Reibungskoeffizienten zwischen einem ersten Rad (100) eines mehrspurigen Kraftfahrzeugs (200) im Stand und einem Bodenbelag, auf dem das Kraftfahrzeug (200) angeordnet ist, wobei das Kraftfahrzeug (200) mehrere Räder (100; 101; 102; 103) und ein erstes Einzelradantriebsmittel (104) umfasst, wobei das erste Einzelradantriebsmittel (104) dazu ausgebildet ist, das erste Rad (100) anzutreiben, ohne dabei ein weiteres (101; 102; 103) der Räder anzutreiben und wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: - Antrieb des ersten Rads (100) auf dem Bodenbelag mit dem ersten Einzelradantriebsmittel (104), und währenddessen - Ausübung einer Bremskraft auf zumindest das zweite Rad (101) des Kraftfahrzeugs (200), - Messung eines vom ersten Einzelradantriebsmittel (104) auf das erste Rad (100) ausgeübten ersten Drehmoments, das benötigt wird, um eine Haftreibungskraft zwischen dem ersten Rad (100) und dem Bodenbelag zu überwinden; und - Ermittlung des Reibungskoeffizienten aus dem gemessenen Drehmoment und der Radlast des angetriebenen Rades.Method for determining a coefficient of friction between a first wheel (100) of a multi-lane motor vehicle (200) when stationary and a floor covering on which the motor vehicle (200) is arranged, the motor vehicle (200) having several wheels (100; 101; 102; 103 ) and a first single wheel drive means (104), wherein the first single wheel drive means (104) is designed to drive the first wheel (100) without driving another (101; 102; 103) of the wheels and wherein the method comprises the following steps includes: - Driving the first wheel (100) on the floor covering with the first single wheel drive means (104), and during this - Applying a braking force to at least the second wheel (101) of the motor vehicle (200), - Measurement of a first torque exerted by the first individual wheel drive means (104) on the first wheel (100), which torque is required to overcome a static friction force between the first wheel (100) and the floor covering; and - Determination of the coefficient of friction from the measured torque and the wheel load of the driven wheel. Verfahren nach dem vorherigen Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremskraft durch das Ausüben eines zweiten Drehmoments des zweiten Einzelradantriebsmittels (105) auf das zweite Rad (101), eines dritten Drehmoments des dritten Einzelradantriebsmittels (106) auf das dritte Rad (102) und eines vierten Drehmoments des vierten Einzelradantriebsmittel (107) auf das vierte Rad (103) ausgeübt wird, wobei das zweite, das dritte und das vierte Drehmoment jeweils eine Richtung aufweisen, die entgegengesetzt zur Richtung des ersten Drehmoments ist.The method according to the preceding claim, characterized in that the braking force by exerting a second torque of the second single wheel drive means (105) on the second wheel (101), a third torque of the third single wheel drive means (106) on the third wheel (102) and one fourth torque of the fourth independent wheel drive means (107) is applied to the fourth wheel (103), the second, the third and the fourth torque each having a direction which is opposite to the direction of the first torque. Verfahren nach dem vorherigen Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Summe des zweiten, des dritten und des vierten Drehmoments dem Betrag des ersten Drehmoments entspricht.Method according to the preceding claim, characterized in that the sum of the second, the third and the fourth torque corresponds to the amount of the first torque. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (200) ein zweites Einzelradantriebsmittel (105), ein drittes Einzelradantriebsmittel (106) und ein viertes Einzelradantriebsmittel (107) umfasst, wobei das zweite Einzelradantriebsmittel (105) dazu ausgebildet ist, ein zweites (101) der Räder anzutreiben, ohne dabei ein anderes Rad (100; 102; 103) des Kraftfahrzeugs (200) anzutreiben, wobei das dritte Einzelradantriebsmittel (106) dazu ausgebildet ist, ein drittes (102) der Räder anzutreiben, ohne dabei ein anderes Rad (100; 101; 103) des Kraftfahrzeugs (200) anzutreiben, und wobei das vierte Einzelradantriebsmittel (107) dazu ausgebildet ist, ein viertes (103) der Räder anzutreiben, ohne dabei ein anderes Rad (100; 101; 102) des Kraftfahrzeugs (200) anzutreiben.The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the motor vehicle (200) has a second single wheel drive means (105), a third single wheel drive means (106) and a fourth single wheel drive means (107), the second single wheel drive means (105) being designed to drive a second (101) of the wheels without driving another wheel (100; 102; 103) of the motor vehicle (200), the third single wheel drive means (106) is designed to drive a third (102) of the wheels without driving another wheel (100; 101; 103) of the motor vehicle (200), and the fourth single-wheel drive means (107) is designed to provide a fourth ( 103) to drive the wheels without driving another wheel (100; 101; 102) of the motor vehicle (200). Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (200) einen zentralen Antrieb umfasst, wobei der zentrale Antrieb dazu ausgebildet ist, zumindest zwei der Räder (100; 101; 102; 103) gleichzeitig anzutreiben.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the motor vehicle (200) comprises a central drive, the central drive being designed to drive at least two of the wheels (100; 101; 102; 103) at the same time.
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