DE102020103907A1 - Method for detecting the tearing of a toothed belt of a steering device and steering device - Google Patents

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Abstract

Ein Verfahren zum Erkennen des Reißens eines Zahnriemens (52) einer Lenkvorrichtung (14) eines Fahrzeugs umfasst die folgenden Schritte:
- Erhalten eines Lenksignals durch das Steuergerät,
- Ansteuern des Stellmotors (24) derart, dass die Abtriebswelle um einen durch das Lenksignal bestimmten Drehwinkel gedreht wird,
- Messen des am Stellmotor (24) angelegten Stromwerts, und
- Erkennen eines Reißens eines der Zahnriemen (52) anhand eines Anstiegs in der Leistungsaufnahme des Stellmotors (24).
Ferner ist eine Lenkvorrichtung (14) gezeigt.

Figure DE102020103907A1_0000
A method for detecting the tearing of a toothed belt (52) of a steering device (14) of a vehicle comprises the following steps:
- Receipt of a steering signal by the control unit,
- Control of the servomotor (24) in such a way that the output shaft is rotated by a rotation angle determined by the steering signal,
- Measuring the current value applied to the servomotor (24), and
- Detection of a break in one of the toothed belts (52) on the basis of an increase in the power consumption of the servomotor (24).
A steering device (14) is also shown.
Figure DE102020103907A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen des Reißens eines Zahnriemens einer Lenkvorrichtung sowie eine Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug.The invention relates to a method for detecting the tearing of a toothed belt of a steering device and to a steering device for a vehicle.

Um Fahrzeuge zu lenken, werden üblicherweise angetriebene Zwischenelemente verwendet, wie Zahnstangen oder Spindeln. Das Zwischenelement greift dabei über Spurstangen an Rädern des Fahrzeugs an.In order to steer vehicles, driven intermediate elements such as racks or spindles are usually used. The intermediate element engages the wheels of the vehicle via tie rods.

Beispielsweise wird das Zwischenelement durch ein Zahnriemengetriebe bewegt oder seine Bewegung wird so unterstützt. Dabei weisen einige der Zahnriemengetriebe zwei Zahnriemen auf, die beide eine Antriebswelle mit einer Abtriebswelle des Zahnriemengetriebes koppeln. Die Zahnriemen sind also redundante Bauteile und falls einer der Zahnriemen reißt, ist ein weiterer vorhanden, sodass ein Lenken des Fahrzeugs mit einem gerissenen Zahnriemen immer noch möglich ist.For example, the intermediate element is moved by a toothed belt drive or its movement is supported in this way. Some of the toothed belt drives have two toothed belts, both of which couple a drive shaft with an output shaft of the toothed belt drive. The toothed belts are redundant components and if one of the toothed belts breaks, another is available so that it is still possible to steer the vehicle with a broken toothed belt.

Um ein Reißen eines der Zahnriemen zu erkennen, sind aus dem Stand der Technik zusätzliche Sensoren bekannt, die den Zustand des Zahnriemens überprüfen. Beispielsweise zeigt die US 2019/0162282 A1 eine Lenkvorrichtung mit zwei optischen Sensoren, die jeweils das Vorhandensein eines Zahnriemens erkennen.In order to detect a tearing of one of the toothed belts, additional sensors are known from the prior art that check the condition of the toothed belt. For example, the US 2019/0162282 A1 a steering device with two optical sensors that each detect the presence of a toothed belt.

Es ist die Aufgabe der Erfindung, das Erkennen des Reißens eines Zahnriemens zu vereinfachen.It is the object of the invention to simplify the detection of a break in a toothed belt.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Erkennen des Reißens eines Zahnriemens einer Lenkvorrichtung eines Fahrzeugs. Die Lenkvorrichtung weist ein Steuergerät, einen mit dem Steuergerät elektronisch verbundenen Stellmotor und ein vom Stellmotor angetriebenes Zahnriemengetriebe auf, das abtriebsseitig mit einem zu lenkenden Rad des Fahrzeugs gekoppelt ist. Das Zahnriemengetriebe hat eine Antriebswelle, eine Abtriebswelle sowie zwei parallele Zahnriemen, wobei die Antriebswelle und die Abtriebswelle durch die Zahnriemen miteinander gekoppelt sind. Dabei umfasst das Verfahren die folgenden Schritte:

  • - Erhalten eines Lenksignals durch das Steuergerät,
  • - Ansteuern des Stellmotors derart, dass die Abtriebswelle um einen durch das Lenksignal bestimmten Drehwinkel gedreht wird,
  • - Messen des am Stellmotor angelegten Stromwerts, und
  • - Erkennen eines Reißens eines der Zahnriemen anhand eines Anstiegs in der Leistungsaufnahme des Stellmotors.
This object is achieved by a method for detecting the tearing of a toothed belt of a steering device of a vehicle. The steering device has a control device, a servomotor electronically connected to the control device, and a toothed belt drive driven by the servomotor, which is coupled on the output side to a wheel of the vehicle to be steered. The toothed belt drive has a drive shaft, an output shaft and two parallel toothed belts, the drive shaft and the output shaft being coupled to one another by the toothed belt. The process comprises the following steps:
  • - Receipt of a steering signal by the control unit,
  • - Control of the servomotor in such a way that the output shaft is rotated by a rotation angle determined by the steering signal,
  • - Measuring the current value applied to the servomotor, and
  • - Detection of a break in one of the toothed belts based on an increase in the power consumption of the servomotor.

Die Erfindung beruht auf dem Grundgedanken, ein Reißen eines der Zahnriemen anhand des vom Stellmotor benötigten Drehmoments zu bestimmen. Um das zu lenkende Rad mit einer gewissen Geschwindigkeit zu verstellen, muss der Stellmotor ein entsprechendes Drehmoment aufwenden, das über die Antriebswelle und die Abtriebswelle übertragen und zu einer Verstellkraft auf ein Zwischenelement umgewandelt wird. Ein Reißen eines der Zahnriemen führt zum Reiben des gerissenen Riemens am Gehäuse, und aufgrund einer erhöhten Reibung innerhalb des Zahnriemengetriebes dazu, dass ein größeres Drehmoment notwendig ist, um das Zwischenelement zu verstellen. Am Stellmotor muss also ein größerer Stromwert angelegt werden, wodurch die Leistungsaufnahme des Stellmotors steigt. Das Steuergerät, das den am Stellmotor angelegten Stromwert misst, registriert den abrupten Anstieg in der Leistungsaufnahme und erkennt anhand der erhöhten Leistungsaufnahme, dass einer der Zahnriemen gerissen ist. Es sind dementsprechend keine zusätzlichen Sensoren notwendig, um das Reißen eines der Zahnriemen zu erkennen, und das Reißen wird direkt durch das Steuergerät erkannt. Auf diese Weise ist die Lenkvorrichtung kostengünstiger und die Lenkvorrichtung kann gegenüber den aus dem Stand der Technik bekannten Lenkvorrichtungen kompakter ausgeführt werden.The invention is based on the basic idea of determining a break in one of the toothed belts on the basis of the torque required by the servomotor. In order to adjust the wheel to be steered at a certain speed, the servomotor has to use a corresponding torque, which is transmitted via the drive shaft and the output shaft and converted into an adjusting force on an intermediate element. A tearing of one of the toothed belts leads to the rubbing of the torn belt on the housing, and due to increased friction within the toothed belt drive, a greater torque is necessary to adjust the intermediate element. A larger current value must therefore be applied to the servomotor, which increases the power consumption of the servomotor. The control unit, which measures the current value applied to the servomotor, registers the abrupt increase in power consumption and recognizes from the increased power consumption that one of the toothed belts has broken. Accordingly, no additional sensors are required to detect a break in one of the toothed belts, and the break is detected directly by the control unit. In this way, the steering device is more cost-effective and the steering device can be made more compact compared to the steering devices known from the prior art.

Das Steuergerät kann elektronisch mit einem Lenksensor eines Lenkrads des Fahrzeugs verbunden sein. Der Lenksensor misst zeitaufgelöst den Drehwinkel des Lenkrads und stellt den zeitaufgelösten Drehwinkel als Lenksignal zur Verfügung. Das Lenksignal umfasst also den aktuellen Drehwinkel und die aktuelle Drehgeschwindigkeit des Lenkrads.The control device can be electronically connected to a steering sensor of a steering wheel of the vehicle. The steering sensor measures the angle of rotation of the steering wheel in a time-resolved manner and makes the angle of rotation available as a steering signal. The steering signal thus includes the current angle of rotation and the current speed of rotation of the steering wheel.

Im Allgemeinen ist es auch denkbar, dass der Lenksensor ein am Lenkrad aufgewendetes Drehmoment bestimmt und dieses als Lenksignal bereitstellt.In general, it is also conceivable that the steering sensor determines a torque applied on the steering wheel and provides this as a steering signal.

Ein Aspekt der Erfindung sieht vor, dass in einem elektrischen Speicher für vorgegebene Drehwinkel und/oder Drehgeschwindigkeiten eines Lenkrads eine maximale Leistungsaufnahme des Stellmotors hinterlegt ist und dass das Reißen eines der Zahnriemen durch den Abstand der aktuellen Leistungsaufnahme von der maximalen Leistungsaufnahme bestimmt wird. Auf diese Weise kann das Reißen eines der Zahnriemen schnell erkannt werden, da das Reißen eines der Zahnriemen durch einen einfachen Vergleich zweier Werte ermittelt wird.One aspect of the invention provides that a maximum power consumption of the servomotor is stored in an electrical memory for specified rotation angles and / or rotation speeds of a steering wheel and that the tearing of one of the toothed belts is determined by the distance between the current power consumption and the maximum power consumption. In this way, the tearing of one of the toothed belts can be detected quickly, since the tearing of one of the toothed belts is determined by a simple comparison of two values.

Beispielsweise weist das Steuergerät den elektrischen Speicher auf.For example, the control device has the electrical memory.

Im Allgemeinen ist es auch denkbar, dass ein Sensor die Drehgeschwindigkeit und/oder die Position der Antriebswelle, der Abtriebswelle und/oder eines Zwischenelements der Lenkvorrichtung bestimmt, wobei das Zwischenelement die Bewegung des Zahnriemengetriebes auf die Räder des Fahrzeugs überträgt. In diesem Fall sind beispielsweise Referenzwerte für die Drehgeschwindigkeit der Antriebswelle, der Abtriebswelle und/oder des Zwischenelements in dem elektrischen Speicher in Abhängigkeit der Leistungsaufnahme des Stellmotors hinterlegt und das Steuergerät ermittelt das Reißen eines der Zahnriemen anhand des Vergleichs des Referenzwerts mit der aktuellen Drehgeschwindigkeit. Diese Sensoren sind üblicherweise in Lenkvorrichtungen vorgesehen, um die Position und/oder Drehgeschwindigkeit der Antriebswelle, der Abtriebswelle und/oder des Zwischenelements zu überprüfen. Es werden also bereits vorhandene Daten genutzt, um das Reißen eines der Zahnriemen zu erkennen.In general, it is also conceivable that a sensor determines the rotational speed and / or the position of the drive shaft, the output shaft and / or an intermediate element of the steering device, the intermediate element transmitting the movement of the toothed belt drive to the wheels of the vehicle. In this case, for example, reference values for the rotational speed of the drive shaft, the output shaft and / or the intermediate element are stored in the electrical memory as a function of the power consumption of the servomotor and the control unit determines the tearing of one of the toothed belts based on the comparison of the reference value with the current rotational speed. These sensors are usually provided in steering devices in order to check the position and / or rotational speed of the drive shaft, the output shaft and / or the intermediate element. Existing data is therefore used to detect a break in one of the toothed belts.

Die Aufgabe der Erfindung wird ferner gelöst durch eine Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug. Die Lenkvorrichtung hat ein Steuergerät, einen elektronisch mit dem Steuergerät verbundenen Stellmotor und ein vom Stellmotor angetriebenes Zahnriemengetriebe, das abtriebsseitig mit einem zu lenkenden Rad des Fahrzeugs gekoppelt ist. Dabei weist das Zahnriemengetriebe eine Antriebswelle, eine Abtriebswelle sowie zwei parallele Zahnriemen auf, wobei die Antriebswelle und die Abtriebswelle durch die Zahnriemen miteinander gekoppelt sind. Das Steuergerät steuert den Stellmotor an und ist dazu ausgebildet, den am Stellmotor angelegten Stromwert zu bestimmen und anhand des Stromwerts ein Reißen eines der Zahnriemen zu erkennen.The object of the invention is also achieved by a steering device for a vehicle. The steering device has a control device, a servomotor electronically connected to the control device and a toothed belt drive driven by the servomotor, which is coupled on the output side to a wheel of the vehicle to be steered. The toothed belt drive has a drive shaft, an output shaft and two parallel toothed belts, the drive shaft and the output shaft being coupled to one another by the toothed belt. The control unit activates the servomotor and is designed to determine the current value applied to the servomotor and to use the current value to detect a break in one of the toothed belts.

Die Erfindung beruht auf dem Grundgedanken, das Reißen eines der Zahnriemen ohne zusätzliche Sensoren zu bestimmen, die innerhalb der Lenkvorrichtung verbaut werden müssen. Es werden die bereits vorhandenen Komponenten benutzt, um das Reißen eines der Zahnriemen zu erkennen. Auf diese Weise kann die Lenkvorrichtung kompakter ausgeführt werden.The invention is based on the basic idea of determining the tearing of one of the toothed belts without additional sensors that have to be installed within the steering device. The existing components are used to detect a break in one of the toothed belts. In this way, the steering device can be made more compact.

Dabei kann die Lenkvorrichtung eine Servolenkvorrichtung (auch bekannt als Servolenkung) oder eine „Steering-by-Wire“-Lenkvorrichtung sein.The steering device can be a power steering device (also known as power steering) or a “steering-by-wire” steering device.

Der Stellmotor kann ein elektrischer Rotationsmotor sein, der die Antriebswelle des Zahnriemengetriebes über eine Ausgangswelle des Rotationsmotors antreibt.The servomotor can be an electric rotary motor which drives the drive shaft of the toothed belt drive via an output shaft of the rotary motor.

Es ist denkbar, dass die Lenkvorrichtung ein Gehäuse aufweist, in dem die Antriebswelle, die Abtriebswelle sowie die zwei Zahnriemen vorgesehen sind. Dabei ist zwischen Gehäuse und Antriebswelle und/oder zwischen Gehäuse und Abtriebswelle ein Freiraum vorhanden, der größer ist als die größte Querschnittsabmessung des jeweiligen Zahnriemens, sodass sich ein gerissener Zahnriemen nicht im Gehäuse verklemmen kann, jedoch die Antriebswelle und/oder die Abtriebswelle innerhalb des Gehäuses während der Drehung der Antriebswelle und/oder der Abtriebswelle kontaktiert. Der gerissene Zahnriemen führt also zu einer erhöhten Reibung, sodass der Stellmotor ein größeres Drehmoment aufwenden muss, um das Antriebsritzel anzutreiben. Dies ermöglicht ein einfaches und zuverlässiges Erkennen des Reißens eines der Zahnriemen.It is conceivable that the steering device has a housing in which the drive shaft, the output shaft and the two toothed belts are provided. There is a free space between the housing and the drive shaft and / or between the housing and the output shaft that is larger than the largest cross-sectional dimension of the respective toothed belt, so that a torn toothed belt cannot jam in the housing, but the drive shaft and / or the output shaft within the housing contacted during the rotation of the drive shaft and / or the output shaft. The broken toothed belt therefore leads to increased friction, so that the servomotor has to use a greater torque to drive the drive pinion. This enables a simple and reliable detection of the tearing of one of the toothed belts.

In einer Ausgestaltung der Erfindung ist das Steuergerät dazu ausgebildet, das obige Verfahren auszuführen. Es ergeben sich die bereits bezüglich des Verfahrens aufgeführten Merkmale und Vorteile auch für das Steuergerät und umgekehrt.In one embodiment of the invention, the control device is designed to carry out the above method. The features and advantages already listed with regard to the method also result for the control device and vice versa.

Es ist denkbar, dass die Zahnriemen vorbestimmte, unterschiedliche Langzeitfestigkeiten haben, sodass der schwächere der beiden Zahnriemen vor dem anderen Zahnriemen reißt. Auf diese Weise wird weitestgehend vermieden, dass beide Zahnriemen zeitgleich reißen.It is conceivable that the toothed belts have predetermined, different long-term strengths, so that the weaker of the two toothed belts breaks before the other toothed belt. In this way, it is largely avoided that both toothed belts tear at the same time.

Beispielsweise weist der schwächere Zahnriemen eine geringere Tragfähigkeit auf.For example, the weaker toothed belt has a lower load-bearing capacity.

Alternativ oder zusätzlich kann der schwächere Zahnriemen auch aus einem schwächeren Material sein. Zum Beispiel ist der Zugstrang des schwächeren Zahnriemens aus einem Gewebe, das eine geringere Fadendichte und/oder eine geringere Flächenmasse aufweist als der Zugstrang des stärkeren Zahnriemens.Alternatively or additionally, the weaker toothed belt can also be made of a weaker material. For example, the tension cord of the weaker toothed belt is made of a fabric that has a lower thread density and / or a lower mass per unit area than the tension cord of the stronger toothed belt.

Im Allgemeinen kann der schwächere Zahnriemen auch einen kleineren Querschnitt als der stärkere Zahnriemen aufweisen.In general, the weaker toothed belt can also have a smaller cross section than the stronger toothed belt.

Beispielsweise hat der schwächere Zahnriemen einen um zumindest 10 % geringeren Querschnitt als der stärkere Zahnriemen.For example, the weaker toothed belt has a cross section that is at least 10% smaller than the thicker toothed belt.

Ebenso kann der schwächere Zahnriemen eine um zumindest 10 % geringere Breite aufweisen als der stärkere Zahnriemen.The weaker toothed belt can also have a width that is at least 10% smaller than the thicker toothed belt.

Insbesondere ist die Langzeitfestigkeit des stärkeren Zahnriemens derart ausgebildet, dass eine ausreichende Zeit oder eine ausreichende noch fahrbare Distanz bereitgestellt wird, um das Lenkgetriebe bei einem gerissenen schwächeren Zahnriemen zu reparieren oder auszutauschen, bevor der stärkere Zahnriemen reißt.In particular, the long-term strength of the stronger toothed belt is designed in such a way that sufficient time or a sufficient still drivable distance is made available to the steering gear in the event of a torn weaker toothed belt to repair or replace before the stronger toothed belt breaks.

Um den stärkeren Zahnriemen unter Last zu schonen und das Drehmoment der Antriebswelle anteilig mehr durch den schwächeren Zahnriemen zu übertragen, kann der stärkere Zahnriemen umfangsmäßig länger sein als der schwächere.In order to protect the stronger toothed belt under load and to transfer the torque of the drive shaft proportionally more through the weaker toothed belt, the stronger toothed belt can be circumferentially longer than the weaker one.

Beispielsweise sind die Längen der beiden Zahnriemen derart gewählt, dass der stärkere Zahnriemen 40 % des Drehmoments überträgt und der schwächere Zahnriemen 60 %.For example, the lengths of the two toothed belts are chosen so that the stronger toothed belt transmits 40% of the torque and the weaker toothed belt 60%.

Beide Zahnriemen können eine Tragfähigkeit haben, die ausreicht, um das maximale Drehmoment des Stellmotors zu übertragen. Somit kann einer der beiden Zahnriemen allein das Drehmoment übertragen, falls der andere reißt.Both toothed belts can have a load capacity that is sufficient to transmit the maximum torque of the servomotor. This means that one of the two toothed belts alone can transmit the torque if the other breaks.

In einer Ausgestaltung der Erfindung ist an der Antriebswelle ein einstückiges Antriebsritzel und an der Abtriebswelle ein einstückiges Abtriebsritzel vorgesehen, wobei die Zahnriemen gemeinsam an dem Antriebsritzel und gemeinsam an dem Abtriebsritzel angreifen. Dies ermöglich einen einfachen Austausch des Antriebsritzels und des Abtriebsritzels, z. B. für eine andere Auslegung des Zahnriemengetriebes.In one embodiment of the invention, a one-piece drive pinion is provided on the drive shaft and a one-piece output pinion is provided on the output shaft, the toothed belts acting jointly on the drive pinion and jointly on the output pinion. This allows easy replacement of the drive pinion and the output pinion, e.g. B. for a different design of the toothed belt drive.

Alternativ kann die Antriebswelle einstückig in das Antriebsritzel und/oder die Abtriebswelle einstückig in das Abtriebsritzel übergehen, wobei die Zahnriemen gemeinsam an dem Antriebsritzel und gemeinsam an dem Abtriebsritzel angreifen. Auf diese Weise wird eine effiziente Übertragung des Drehmoments auf die Abtriebswelle gewährleistet.Alternatively, the drive shaft can merge in one piece into the drive pinion and / or the output shaft can merge in one piece into the output pinion, the toothed belts acting jointly on the drive pinion and jointly on the output pinion. In this way, efficient transmission of the torque to the output shaft is guaranteed.

Um die Bewegung der Zahnriemen auf dem Antriebsritzel und dem Abtriebsritzel in axialer Richtung zu beschränken, kann das Antriebsritzel an einem axialen Ende, welches dem Abtriebsritzel entgegengesetzt ist, einen radial vorstehenden Bund aufweisen als Anschlag für den zugeordneten Zahnriemen und das Abtriebsritzel an seinem dem Antriebsritzel entgegengesetzten axialen Ende ebenfalls einen radial vorstehenden Bund aufweisen als Anschlag für den zugeordneten Zahnriemen.In order to limit the movement of the toothed belt on the drive pinion and the output pinion in the axial direction, the drive pinion can have a radially protruding collar at an axial end that is opposite the output pinion as a stop for the associated toothed belt and the output pinion at its opposite end to the drive pinion axial end also have a radially protruding collar as a stop for the associated toothed belt.

Mit anderen Worten ist für jeden der Zahnriemen jeweils ein Anschlag an Antriebsritzel oder Abtriebsritzel vorgesehen.In other words, a stop on the drive pinion or output pinion is provided for each of the toothed belts.

Unter axialer Richtung wird dabei und im Folgenden eine Richtung parallel zu einer Rotationsachse der Antriebswelle verstanden.In this case and in the following, the axial direction is understood to mean a direction parallel to an axis of rotation of the drive shaft.

In einer Ausführungsform der Erfindung weisen das Antriebsritzel und das Abtriebsritzel jeweils einen radial hervorstehenden Vorsprung aufweisen, der das Antriebsritzel bzw. das Abtriebsritzel in zwei verschiedene Bereiche unterteilt. Dabei ist in jedem Bereich einer der Zahnriemen angeordnet. Auf diese Weise wird eine gegenseitige Berührung der Zahnriemen vermieden. Die gegenseitige Berührung führt dabei zu einem erhöhten Verschleiß der Zahnriemen und zu einem möglichen Aufeinanderschieben der Zahnriemen.In one embodiment of the invention, the drive pinion and the output pinion each have a radially protruding projection which divides the drive pinion and the output pinion into two different areas. One of the toothed belts is arranged in each area. In this way, mutual contact between the toothed belts is avoided. The mutual contact leads to increased wear of the toothed belts and to a possible sliding of the toothed belts on top of one another.

Das Antriebsritzel und das Abtriebsritzel können Schrägverzahnungen haben, die in Frontansicht in gleichen Richtungen gegenüber den jeweiligen Mittelachsen geneigt sind. Die Schrägverzahnungen führen zu einer verbesserten Laufruhe des Zahnriemengetriebes sowie zu einem reduzierten Laufgeräusch der Zahnriemen.The drive pinion and the output pinion can have helical gears which, in a front view, are inclined in the same directions with respect to the respective central axes. The helical gears improve the smoothness of the toothed belt drive and reduce the running noise of the toothed belts.

Es ist selbstverständlich, dass die Zahnriemen auch entsprechende Schrägverzahnungen aufweisen.It goes without saying that the toothed belts also have corresponding helical teeth.

Das Antriebsritzel und das Abtriebsritzel können jeweils zwei axiale Bereiche haben, die Verzahnungen mit voneinander verschiedenen Steigungen aufweisen, insbesondere Verzahnungen mit gegengleichen Steigungen. Durch die voneinander verschiedenen Steigungen können die durch die beiden Zahnriemen aufgewendeten Axialkräfte, die auf die Antriebswelle und die Abtriebswelle wirken, eingestellt, insbesondere kompensiert werden.The drive pinion and the output pinion can each have two axial areas which have toothings with pitches that differ from one another, in particular gearings with opposite pitches. Due to the mutually different slopes, the axial forces exerted by the two toothed belts, which act on the drive shaft and the output shaft, can be adjusted, in particular compensated.

Beispielsweise ist die Steigung der Verzahnung des entsprechenden Bereichs an die Breite des zugeordneten Zahnriemens angepasst.For example, the pitch of the toothing of the corresponding area is adapted to the width of the associated toothed belt.

In einer Ausgestaltung der Erfindung weist die Lenkvorrichtung ein Gehäuse und eine im Gehäuse angeordnete Trennwand auf, wobei die Antriebswelle und die Abtriebswelle im Gehäuse untergebracht sind. Dabei erstreckt sich die Trennwand zwischen die Zahnriemen und teilt das Gehäuse in zwei Kammern auf. Jede Kammer nimmt dabei einen der Zahnriemen auf. Durch die Trennwand werden die Zahnriemen also räumlich voneinander getrennt.In one embodiment of the invention, the steering device has a housing and a partition wall arranged in the housing, the drive shaft and the output shaft being housed in the housing. The partition extends between the toothed belt and divides the housing into two chambers. Each chamber takes on one of the toothed belts. The toothed belts are spatially separated from one another by the partition.

Beispielsweise ist die Trennwand am Gehäuse befestigt. Auf diese Weise wird die rotierende Masse reduziert.For example, the partition is attached to the housing. In this way the rotating mass is reduced.

Hierfür kann an dem Gehäuse ein axialer Fortsatz im Inneren vorgesehen sein, an dem die Trennwand befestigt ist.For this purpose, an axial extension can be provided in the interior of the housing, to which the partition is fastened.

Ebenso kann der axiale Fortsatz zwischen Antriebswelle und Abtriebswelle vorgesehen sein. Üblicherweise ist zwischen Antriebswelle und Abtriebswelle ein Bereich, in dem keine Komponenten vorhanden sind. Durch die Befestigung der Trennwand in diesem Bereich wird das Gehäuse kompakt ausgeführt.The axial extension can also be provided between the drive shaft and the output shaft. Usually there is an area between the drive shaft and the output shaft in which there are no components. By attaching the partition in this area, the housing is made compact.

Die Trennwand kann als Platte ausgebildet sein. Mit anderen Worten ist die Trennwand stabil ausgebildet und verhindert, dass die Zahnriemen sich gegenseitig kontaktieren.The partition can be designed as a plate. In other words, the partition is stable and prevents the toothed belts from making contact with one another.

Die Trennwand kann zwei Öffnungen haben, wobei das Antriebsritzel und das Abtriebsritzel sich jeweils durch eine entsprechende Öffnung in der Trennwand hindurcherstrecken, um die Ritzel in zwei Abschnitte zu unterteilen.The partition wall can have two openings, the drive pinion and the output gear each extending through a corresponding opening in the partition wall in order to divide the pinions into two sections.

Mit anderen Worten umschließt die Trennwand das Antriebsritzel und das Abtriebsritzel. Die Zahnriemen können somit auf denselben Ritzeln angeordnet sein und es sind keine zusätzlichen Vorsprünge an den Ritzeln notwendig, um die Zahnriemen voneinander zu trennen. Somit wird die rotierende Masse auf ein Minimum beschränkt.In other words, the partition encloses the drive pinion and the output pinion. The toothed belts can thus be arranged on the same pinions and no additional projections are necessary on the pinions in order to separate the toothed belts from one another. Thus the rotating mass is kept to a minimum.

Um Vibrationen und Schwingungen der Trennwand zu dämpfen, kann an dem Gehäuse innenseitig ein Absatz vorgesehen sein, an dem die Trennwand axial anliegt.In order to dampen vibrations and oscillations of the partition wall, a shoulder can be provided on the inside of the housing, against which the partition wall rests axially.

Im Allgemeinen kann im Gehäuse eine Spannvorrichtung angeordnet sein, die die Spannung zumindest einer der Zahnriemen während des Betriebes der Lenkvorrichtung verändert. Auf diese Weise ist es möglich, die altersbedingte Aufweitung zumindest einer der Zahnriemen zu kompensieren.In general, a tensioning device can be arranged in the housing, which changes the tension of at least one of the toothed belts during operation of the steering device. In this way it is possible to compensate for the age-related expansion of at least one of the toothed belts.

Beispielsweise ist die Spannvorrichtung mit dem Steuergerät elektronisch verbunden, das die Spannung zumindest einer der Zahnriemen einstellt.For example, the tensioning device is electronically connected to the control unit, which sets the tension of at least one of the toothed belts.

In einer Ausgestaltung der Erfindung weist die Lenkvorrichtung ein durch die Abtriebswelle angetriebenes Getriebe, insbesondere einen Kugelumlauftrieb auf. Dies ermöglicht die Umwandlung der Rotationsbewegung der Abtriebswelle in eine Linearbewegung des mit den Rädern verbundenen Zwischenelements.In one embodiment of the invention, the steering device has a gear driven by the output shaft, in particular a recirculating ball drive. This enables the rotational movement of the output shaft to be converted into a linear movement of the intermediate element connected to the wheels.

Der Kugelumlauftrieb ist auch bekannt als Kugelgewindetrieb.The recirculating ball drive is also known as a ball screw drive.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung sowie aus den beigefügten Zeichnungen, auf die im Folgenden Bezug genommen wird. In den Zeichnungen zeigen:

  • - 1 eine schematische Draufsicht eines Fahrzeugs mit einer erfindungsgemäßen Lenkvorrichtung,
  • - 2 eine perspektivische Explosionsansicht der erfindungsgemäßen Lenkvorrichtung aus 1,
  • - 3 eine perspektivische Ansicht eines Antriebsritzels aus 2,
  • - 4 ein Abtriebsritzel der erfindungsgemäßen Lenkvorrichtung aus 2 in einer perspektivischen Ansicht,
  • - 5 eine perspektivische Ansicht der teilweise zusammengesetzten Lenkvorrichtung aus 2,
  • - 6 eine Längsschnittansicht durch die zusammengesetzte Lenkvorrichtung aus 2,
  • - 7 eine Querschnittansicht durch die erfindungsgemäße Lenkvorrichtung aus 2,
  • - 8 ein schematisches Blockdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens,
  • - 9 eine schematische Draufsicht eines Fahrzeugs mit einer erfindungsgemäßen Lenkvorrichtung in einer weiteren Ausgestaltung,
  • - 10 eine Draufsicht eines Abtriebsritzels in einer weiteren Ausgestaltung, und
  • - 11 eine weitere Ausgestaltung eines Antriebsritzels in einer Draufsicht.
Further features and advantages of the invention emerge from the following description and from the accompanying drawings, to which reference is made below. In the drawings show:
  • - 1 a schematic top view of a vehicle with a steering device according to the invention,
  • - 2 a perspective exploded view of the steering device according to the invention 1 ,
  • - 3 a perspective view of a drive pinion from 2 ,
  • - 4th an output pinion of the steering device according to the invention 2 in a perspective view,
  • - 5 a perspective view of the partially assembled steering device 2 ,
  • - 6th a longitudinal sectional view through the assembled steering device 2 ,
  • - 7th a cross-sectional view through the steering device according to the invention 2 ,
  • - 8th a schematic block diagram of a method according to the invention,
  • - 9 a schematic top view of a vehicle with a steering device according to the invention in a further embodiment,
  • - 10 a plan view of an output pinion in a further embodiment, and
  • - 11 a further embodiment of a drive pinion in a plan view.

1 zeigt eine schematische Draufsicht eines Teils eines Fahrzeugs 10. Das Fahrzeug 10 weist ein Lenkrad 12, eine Lenkvorrichtung 14 und Räder 16 auf. 1 Figure 11 shows a schematic top view of part of a vehicle 10 . The vehicle 10 has a steering wheel 12th , a steering device 14th and wheels 16 on.

Das Lenkrad 12 ist über eine Lenkstange 18 mit einem Lenksensor 20 verbunden und der Lenksensor 20 erfasst zeitlich aufgelöst den absoluten Drehwinkel des Lenkrads 12.The steering wheel 12th is about a handlebar 18th with a steering sensor 20th connected and the steering sensor 20th detects the absolute turning angle of the steering wheel with a temporal resolution 12th .

Der Lenksensor 20 stellt also den absoluten Drehwinkel des Lenkrads 12 und die Drehgeschwindigkeit des Lenkrads 12 als Lenksignal L bereit und übergibt das Lenksignal L an ein Steuergerät 22 der Lenkvorrichtung 14. In 1 ist das Übergeben des Lenksignals L durch einen Pfeil dargestellt.The steering sensor 20th thus represents the absolute angle of rotation of the steering wheel 12th and the turning speed of the steering wheel 12th as a steering signal L. ready and hands over the steering signal L. to a control unit 22nd the steering device 14th . In 1 is the transfer of the steering signal L. represented by an arrow.

Die Lenkvorrichtung 14 weist das Steuergerät 22, einen Stellmotor 24, ein Zahnriemengetriebe 26 und ein Zwischenelement 28 auf, das mit den Rädern 16 gekoppelt ist.The steering device 14th instructs the control unit 22nd , a servomotor 24 , a toothed belt drive 26th and an intermediate element 28 on that with the wheels 16 is coupled.

Das Steuergerät 22 ist elektronisch mit dem Lenksensor 20 verbunden, beispielsweise über entsprechende Kabel, und dazu ausgebildet, das vom Lenksensor 20 bereitgestellte Lenksignal L zu erhalten und den Stellmotor 24 basierend auf dem Lenksignal L anzusteuern.The control unit 22nd is electronic with the steering sensor 20th connected, for example via appropriate cables, and designed to be used by the steering sensor 20th provided steering signal L. to get and the servomotor 24 based on the steering signal L. head for.

Mit anderen Worten setzt das Steuergerät 22 das Lenksignal L in entsprechende Steuersignale für den Stellmotor 24 um.In other words, the control unit continues 22nd the steering signal L. in corresponding control signals for the servomotor 24 around.

Beispielsweise bestimmt das Steuergerät 22 anhand des Lenksignals L einen Stromwert für den Stellmotor 24 und legt diesen Stromwert über ein gewisses Zeitintervall am Stellmotor 24 an.For example, the control unit determines 22nd based on the steering signal L. a current value for the servomotor 24 and places this current value on the servomotor over a certain time interval 24 at.

Der Stellmotor 24 treibt, wie in 2 gezeigt, das Zahnriemengetriebe 26 an, das die Bewegung des Stellmotors 24 in eine Linearbewegung des Zwischenelements 28 umsetzt. Mittels des Zwischenelements 28 werden die Räder 16 des Fahrzeugs 10 jeweils um eine Schwenkachse 30 geschwenkt und somit das Fahrzeug 10 gelenkt.The servomotor 24 drifts, as in 2 shown, the toothed belt drive 26th that the movement of the servomotor 24 into a linear movement of the intermediate element 28 implements. By means of the intermediate element 28 become the wheels 16 of the vehicle 10 each around a pivot axis 30th swiveled and thus the vehicle 10 steered.

Die Lenkvorrichtung 14 wandelt also ein elektronisches Lenksignal L in eine mechanische Lenkbewegung des Fahrzeugs 10 um. Die Lenkvorrichtung 14 ist folglich eine „Steer-by-Wire“-Lenkvorrichtung 14.The steering device 14th thus converts an electronic steering signal L. into a mechanical steering movement of the vehicle 10 around. The steering device 14th is consequently a “steer-by-wire” steering device 14th .

Anhand der 2 bis 8 wird der genaue Aufbau und die Funktionsweise der Lenkvorrichtung 14 im Detail erläutert. Dabei zeigt die 2 die Lenkvorrichtung 14 in einer perspektivischen Explosionsansicht. Die Lenkvorrichtung 14 weist zusätzlich ein das Zahnriemengetriebe 26 aufnehmendes Gehäuse 32, einen das Zwischenelement 28 antreibenden Kugelumlauftrieb 33 und eine Trennwand 34 auf.Based on 2 until 8th becomes the exact structure and functioning of the steering device 14th explained in detail. The 2 the steering device 14th in an exploded perspective view. The steering device 14th additionally has a toothed belt drive 26th receiving housing 32 , one the intermediate element 28 driving recirculating ball drive 33 and a partition 34 on.

Der Stellmotor 24 ist in der Ausführungsform der 2 ein elektronischer Rotationsmotor, der eine Ausgangswelle 36 hat. Der Stellmotor 24 wandelt elektrische Leistung in eine Drehbewegung der Ausgangswelle 36 um eine Rotationsachse 38 um.The servomotor 24 is in the embodiment of 2 an electronic rotary motor that has an output shaft 36 Has. The servomotor 24 converts electrical power into a rotary motion of the output shaft 36 around an axis of rotation 38 around.

Der Stellmotor 24 ist außenseitig am Gehäuse 32 mittels Schrauben 40 befestigt und die Ausgangswelle 36 des Stellmotors 24 ragt zumindest teilweise in das Gehäuse 32 hinein.The servomotor 24 is on the outside of the housing 32 by means of screws 40 attached and the output shaft 36 of the servomotor 24 protrudes at least partially into the housing 32 into it.

Das Gehäuse 32 weist zwei Gehäuseteile 42 auf, die jeweils Befestigungsöffnungen 44 haben. Aus Gründen der Übersichtlichkeit sind in der 2 nur jeweils zwei der Befestigungsöffnungen 44 mit einem entsprechenden Bezugszeichen versehen.The case 32 has two housing parts 42 on the respective mounting holes 44 to have. For the sake of clarity, the 2 only two of the mounting holes 44 provided with a corresponding reference number.

Die Befestigungsöffnungen 44 sind konzentrisch zueinander ausgerichtet und die Gehäuseteile 42 werden über Schrauben 40 (siehe rechte Seite der 2) aneinander befestigt.The mounting holes 44 are aligned concentrically to each other and the housing parts 42 are about screws 40 (see right side of the 2 ) attached to each other.

Die Gehäuseteile 42 bilden dabei einen Hohlraum 46 (siehe 6) und an einer der Gehäuseteile 42 ist ein Fortsatz 48 angeformt, der sich innerhalb des Hohlraums 46 in eine Richtung parallel zur Rotationsachse 38 der Ausgangswelle 36 des Stellmotors 24 erstreckt. Der Fortsatz 48 ist also ein axialer Fortsatz 48.The housing parts 42 thereby form a cavity 46 (please refer 6th ) and on one of the housing parts 42 is an extension 48 integrally formed, which is located within the cavity 46 in a direction parallel to the axis of rotation 38 the output shaft 36 of the servomotor 24 extends. The appendix 48 is therefore an axial extension 48 .

Wie in 2 gezeigt, ist das Zahnriemengetriebe 26 innerhalb des Gehäuses 32 angeordnet, also in dem Hohlraum 46 des Gehäuses 32, und weist ein Antriebsritzel 50, zwei parallele Zahnriemen 52 und ein Abtriebsritzel 54 auf.As in 2 shown is the toothed belt drive 26th inside the case 32 arranged, so in the cavity 46 of the housing 32 , and has a drive pinion 50 , two parallel toothed belts 52 and an output pinion 54 on.

Die 3 und 4 zeigen das Antriebsritzel 50 (3) und das Abtriebsritzel 54 (4) in einer perspektivischen Frontansicht. Dabei sind das Antriebsritzel 50 und das Abtriebsritzel 54 jeweils mit einer entsprechenden Mittelachse 60 dargestellt, die die Rotationsachse des Antriebsritzels 50 bzw. des Abtriebsritzels 54 darstellt.the 3 and 4th show the drive pinion 50 ( 3 ) and the output pinion 54 ( 4th ) in a perspective front view. Here are the drive pinions 50 and the output pinion 54 each with a corresponding central axis 60 shown, which is the axis of rotation of the drive pinion 50 or the output pinion 54 represents.

Sowohl das Antriebsritzel 50 als auch das Abtriebsritzel 54 sind einstückig ausgebildet und weisen eine Außenverzahnung 56 sowie einen Bund 58 auf, der das Antriebsritzel 50 bzw. das Abtriebsritzel 54 einseitig abschließt. Bezogen auf die Rotationsachse 38 des Stellmotors 24 steht der Bund 58 radial vor, d. h. das Antriebsritzel 50 und das Abtriebsritzel 54 haben im Bereich des Bunds 58 eine größere Außenabmessung als im Bereich der Verzahnung 56.Both the drive pinion 50 as well as the output pinion 54 are formed in one piece and have external teeth 56 as well as a covenant 58 on who is the drive pinion 50 or the output pinion 54 closes on one side. In relation to the axis of rotation 38 of the servomotor 24 stands the covenant 58 radially in front, ie the drive pinion 50 and the output pinion 54 have in the area of the federal government 58 a larger outer dimension than in the area of the toothing 56 .

Dabei sind der Bund 58 des Antriebsritzels 50 und der Bund 58 des Abtriebsritzels 54 in eingebautem Zustand auf entgegengesetzten axialen Seiten angeordnet.Here are the federal government 58 of the drive pinion 50 and the covenant 58 of the output pinion 54 arranged on opposite axial sides when installed.

Das Antriebsritzels 50 und das Abtriebsritzel 54 weisen eine Schrägverzahnung auf, d. h. die Verzahnung 56 des Antriebsritzels 50 bzw. des Abtriebsritzels 54 ist nicht parallel zur Mittelachse 60 ausgebildet, sondern weist in Draufsicht einen Winkel gegenüber der Mittelachse 60 auf. Dabei ist der Winkel der Verzahnung 56 des Antriebsritzels 50 zur Mittelachse 60 gleich zum Winkel der Verzahnung 56 des Abtriebsritzels 54 gegenüber der Mittelachse 60.The drive pinion 50 and the output pinion 54 have a helical toothing, ie the toothing 56 of the drive pinion 50 or the output pinion 54 is not parallel to the central axis 60 formed, but has an angle with respect to the central axis in plan view 60 on. Here is the angle of the toothing 56 of the drive pinion 50 to the central axis 60 equal to the angle of the toothing 56 of the output pinion 54 opposite the central axis 60 .

Wie in 4 gezeigt, ist das Abtriebsritzel 54 hohl und weist einen Aufnahmeraum 62 auf.As in 4th shown is the output pinion 54 hollow and has a receiving space 62 on.

Der Aufnahmeraum 62 ist dabei derart ausgebildet, dass das Abtriebsritzel 54 den Kugelumlauftrieb 33 (2) mit Abstand umschließt. Dementsprechend sind die Innenabmessungen des Aufnahmeraums 62 größer als die Außenabmessungen des Kugelumlauftriebs 33. Mittels Schrauben 40 ist das Abtriebsritzel 54 mit dem Kugelumlauftrieb 33 drehfest verbunden.The recording room 62 is designed in such a way that the output pinion 54 the recirculating ball drive 33 ( 2 ) encloses at a distance. The internal dimensions of the receiving space are accordingly 62 larger than the external dimensions of the recirculating ball drive 33 . With screws 40 is the output pinion 54 with the recirculating ball drive 33 non-rotatably connected.

Das Antriebsritzel 50 sitzt drehfest auf der Ausgangswelle 36 des Stellmotors 24.The drive pinion 50 sits non-rotatably on the output shaft 36 of the servomotor 24 .

Wie in 2 gezeigt, weisen die Zahnriemen 52 eine Breite B und B' auf. Die Breite B' des in 2 auf der rechten Seite dargestellten Zahnriemens 52 (im Folgenden als schwächerer Zahnriemen 52 bezeichnet) ist um etwa 50 % geringer als die Breite B des in 2 auf der linken Seite dargestellten Zahnriemens 52 (im Folgenden als stärkerer Zahnriemen 52 bezeichnet).As in 2 shown, have the timing belt 52 a width B and B '. The width B 'of the in 2 the toothed belt shown on the right 52 (hereinafter referred to as a weaker toothed belt 52 is about 50% smaller than the width B of the in 2 the toothed belt shown on the left 52 (hereinafter referred to as a stronger toothed belt 52 designated).

Folglich ist auch der Querschnitt des schwächeren Zahnriemens 52 um 50 % kleiner als der Querschnitt des stärkeren Zahnriemens 52 und der schwächere Zahnriemen 52 weist eine geringere Langzeitfestigkeit auf als der stärkere Zahnriemen 52.Consequently, the cross-section of the weaker toothed belt is also 52 50% smaller than the cross-section of the stronger toothed belt 52 and the weaker timing belts 52 has a lower long-term strength than the stronger toothed belt 52 .

Mit anderen Worten ist es vorgegeben, dass der schwächere Zahnriemen 52 zuerst reißt. Dabei sind die Zahnriemen 52 so ausgebildet, dass jeder Zahnriemen 52 das maximale Drehmoment des Stellmotors 24 übertragen kann.In other words, it is specified that the weaker toothed belt 52 first rips. Here are the timing belts 52 designed so that each toothed belt 52 the maximum torque of the servomotor 24 can transfer.

Die Zahnriemen 52 sind auf entgegengesetzten Seiten der Trennwand 34 angeordnet. Die Trennwand 34 hat dabei eine Befestigungsöffnung 64 und zwei weitere Öffnungen 66.The timing belt 52 are on opposite sides of the partition 34 arranged. The partition 34 has a fastening opening 64 and two more openings 66 .

Die Öffnungen 66 sind an die Außenabmessungen des Antriebsritzels 50 bzw. des Abtriebsritzels 54 angepasst. Genauer gesagt, entsprechen die Innenabmessungen der Öffnungen 66 im Wesentlichen den Außenabmessungen des Antriebsritzels 50 bzw. des Abtriebsritzels 54 im Bereich des Bunds 58.The openings 66 are based on the external dimensions of the drive pinion 50 or the output pinion 54 customized. More precisely, the internal dimensions of the openings correspond 66 essentially the outer dimensions of the drive pinion 50 or the output pinion 54 in the area of the federal government 58 .

Wie in 2 gezeigt, wird die Trennwand 34 über die Befestigungsöffnung 64 und eine Schraube 40 an dem axialen Fortsatz 48 des Gehäuses 32 befestigt.As in 2 shown is the partition 34 via the fastening opening 64 and a screw 40 on the axial extension 48 of the housing 32 attached.

Dabei erstreckt sich der axiale Fortsatz 48 zwischen dem Antriebsritzel 50 und dem Abtriebsritzel 54.The axial extension extends 48 between the drive pinion 50 and the output pinion 54 .

Die Trennwand 34 ist plattenförmig ausgebildet, d. h. die Ausdehnung senkrecht zu Rotationsachse 38 ist um zumindest das 10-fache größer als die Ausdehnung in die Richtung parallel zur Rotationsachse 38.The partition 34 is plate-shaped, ie the extent is perpendicular to the axis of rotation 38 is at least 10 times larger than the extension in the direction parallel to the axis of rotation 38 .

5 zeigt die zusammengesetzte Lenkvorrichtung 14 in einer perspektivischen Frontansicht. Dabei ist die Lenkvorrichtung 14 ohne das in 2 auf der rechten Seite dargestellte, schalenförmige Gehäuseteil 42 gezeigt. Ferner sind in 5 nur zwei der Schrauben 40 mit entsprechenden Bezugszeichen versehen. 5 shows the assembled steering device 14th in a perspective front view. Here is the steering device 14th without the in 2 Shell-shaped housing part shown on the right-hand side 42 shown. Furthermore, in 5 just two of the screws 40 provided with corresponding reference numerals.

Die Zahnriemen 52 sind an demselben Antriebsritzel 50 und demselben Abtriebsritzel 54 angeordnet und axial durch die Trennwand 34 voneinander getrennt.The timing belt 52 are on the same drive pinion 50 and the same output pinion 54 arranged and axially through the partition 34 separated from each other.

Mit anderen Worten erstreckt sich die Trennwand 34 zwischen den beiden Zahnriemen 52.In other words, the partition extends 34 between the two toothed belts 52 .

Dabei ragen sowohl das Antriebsritzel 50 als auch das Abtriebsritzel 54 durch die entsprechende Öffnung 66 in der Trennwand 34 hindurch.Both the drive pinion protrude 50 as well as the output pinion 54 through the corresponding opening 66 in the partition 34 through.

In 5 ist zu sehen, dass die Trennwand 34 das Antriebsritzel 50 und das Abtriebsritzel jeweils in zwei Abschnitte unterteilt. Dabei ist jeweils einer der Zahnriemen 52 in einem der Abschnitte angeordnet.In 5 can be seen that the partition 34 the drive pinion 50 and the output pinion is divided into two sections. One of the toothed belts is in each case 52 arranged in one of the sections.

6 zeigt, dass die Trennwand 34 den Hohlraum 46 des Gehäuses 32 in eine erste Kammer 76 und eine zweite Kammer 78 unterteilt. In der ersten Kammer 76 ist der stärkere Zahnriemen 52 angeordnet und in der zweiten Kammer 78 der schwächere Zahnriemen 52. 6th shows that the partition 34 the cavity 46 of the housing 32 in a first chamber 76 and a second chamber 78 divided. In the first chamber 76 is the stronger timing belt 52 arranged and in the second chamber 78 the weaker toothed belt 52 .

Die Zahnriemen 52 koppeln das Antriebsritzel 50 und das Abtriebsritzel 54. Mit anderen Worten übertragen die Zahnriemen 52 das vom Stellmotor 24 bereitgestellte Drehmoment vom Antriebsritzel 50 auf das Abtriebsritzel 54 und das Abtriebsritzel 54 treibt dann wiederum den Kugelumlauftrieb 33 an. Die Ausgangswelle 36 ist folglich eine Antriebswelle 68 des Zahnriemengetriebes 26 und der Kugelumlauftrieb 33 eine Abtriebswelle 70 des Zahnriemengetriebes 26.The timing belt 52 couple the drive pinion 50 and the output pinion 54 . In other words, the timing belts transmit 52 that from the servomotor 24 torque provided by the drive pinion 50 on the output pinion 54 and the output pinion 54 then in turn drives the recirculating ball drive 33 at. The output shaft 36 is consequently a drive shaft 68 of the toothed belt drive 26th and the recirculating ball drive 33 an output shaft 70 of the toothed belt drive 26th .

In der Ausgestaltung der 2 und 5 ist das Zwischenelement 28 eine Spindel 72, die durch eine Drehung des Kugelumlauftriebs 33 linear bewegt wird.In the design of the 2 and 5 is the intermediate element 28 a spindle 72 caused by a rotation of the recirculating ball drive 33 is moved linearly.

6 zeigt die zusammengesetzte Lenkvorrichtung 14 der 2 in einem Längsschnitt entlang der Antriebswelle 68 und der Abtriebswelle 70 des Zahnriemengetriebes 26. 6th shows the assembled steering device 14th the 2 in a longitudinal section along the drive shaft 68 and the output shaft 70 of the toothed belt drive 26th .

Dabei weist das rechte Gehäuseteil 42 gemäß 6 ein Lager 74 für die Spindel 72 auf und das andere Gehäuseteil ein Lager 74 für den Kugelumlauftrieb 33.The right part of the housing 42 according to 6th a warehouse 74 for the spindle 72 on and the other housing part a bearing 74 for the recirculating ball drive 33 .

In der zweiten Kammer 78 sind zwei Absätze 80 an dem entsprechenden Gehäuseteil 42 vorgesehen, die in den Hohlraum 46 senkrecht zur Rotationsachse 38 hineinragen.In the second chamber 78 are two paragraphs 80 on the corresponding housing part 42 provided that in the cavity 46 perpendicular to the axis of rotation 38 protrude.

Die Absätze 80 sind auch in 7 gezeigt, die die Lenkvorrichtung 14 in einem Querschnitt durch die zweite Kammer 78 zeigt. Die Absätze 80 sind dabei axial angrenzend an die Trennwand 34 angeordnet, sodass die Absätze 80 eine axiale Anlage für die Trennwand 34 bilden.The heels 80 are also in 7th shown showing the steering device 14th in a cross section through the second chamber 78 shows. The heels 80 are axially adjacent to the partition 34 arranged so that the paragraphs 80 an axial abutment for the partition 34 form.

In der Ausgestaltung der 6 und 7 sind zwei Absätze 80 vorgesehen. Im Allgemeinen ist es auch denkbar, dass nur ein Absatz 80 vorgesehen ist oder dass ein umfangsmäßig geschlossener Absatz 80 vorgesehen ist.In the design of the 6th and 7th are two paragraphs 80 intended. In general it is also conceivable that only one paragraph 80 is provided or that a circumferentially closed paragraph 80 is provided.

In 7 ist zu sehen, dass eine Außenabmessung 82 der Trennwand 34 im Wesentlichen der Innenabmessung des Gehäuses 32 im Bereich der Trennwand 34 entspricht.In 7th can be seen that an outside dimension 82 the partition 34 essentially the internal dimensions of the housing 32 in the area of the partition 34 is equivalent to.

Mit anderen Worten ist der Abstand der Trennwand 34 zum Gehäuse 32 sehr gering, beispielsweise kleiner als die Dicke der Zahnriemen 52 und/oder kleiner als 3 mm.In other words, it is the spacing of the partition 34 to the housing 32 very small, for example smaller than the thickness of the toothed belt 52 and / or smaller than 3 mm.

Das Abtriebsritzel 54 hat einen Abstand A zum Gehäuse 32. Dabei ist der Abstand A groß genug gewählt, sodass ein gerissener Zahnriemen 52 nicht zu einem Blockieren des Abtriebsritzels 54, also des Zahnriemengetriebe 26 führen kann, und klein genug gewählt, sodass ein gerissener Zahnriemen 52 zu einer erhöhten Reibung führt, beispielsweise am Abtriebsritzel 54.The output pinion 54 has a distance A to the housing 32 . The distance A is large enough to prevent a broken toothed belt 52 does not result in the output gear being blocked 54 , i.e. the toothed belt drive 26th can lead, and chosen small enough that a torn timing belt 52 leads to increased friction, for example on the output pinion 54 .

Mit anderen Worten kontaktiert ein gerissener Zahnriemen 52 das Abtriebsritzel 54, sodass der Stellmotor 24 ein größeres Drehmoment aufwenden muss, um die Spindel 72 zu bewegen.In other words, a broken toothed belt makes contact 52 the output pinion 54 so that the servomotor 24 must exert a greater torque to the spindle 72 to move.

Dabei ist es aufgrund der geringeren Langzeitfestigkeit vorgegeben, dass der schwächere Zahnriemen 52, also der Zahnriemen 52 in der zweiten Kammer 78, zuerst reißt. Die Trennwand 34 verhindert, dass ein gerissener Zahnriemen 52 aus der Kammer 76, 78 in die benachbarte Kammer 78, 76 gelangen kann und sich dort mit dem noch intakten Zahnriemen 52 verfängt.Due to the lower long-term strength, it is specified that the weaker toothed belt 52 , so the timing belt 52 in the second chamber 78 , first rips. The partition 34 prevents a broken timing belt 52 out of the chamber 76 , 78 into the neighboring chamber 78 , 76 can get and there with the still intact timing belt 52 caught.

Das Steuergerät 22 ist dann dazu ausgebildet, das Reißen eines der Zahnriemen 52 zu erkennen. Genauer gesagt ist das Steuergerät 22 dazu ausgebildet, ein Verfahren auszuführen, das im Folgenden anhand des Blockdiagramms der 8 erläutert wird.The control unit 22nd is then designed to prevent the rupture of one of the toothed belts 52 to recognize. More precisely, it is the control unit 22nd designed to carry out a method that is described below using the block diagram of FIG 8th is explained.

In einem ersten Verfahrensschritt S1 erhält das Steuergerät 22, wie oben ausgeführt, das vom Lenksensor 20 bereitgestellte Lenksignal L.In a first process step S1 receives the control unit 22nd , as stated above, that of the steering sensor 20th provided steering signal L. .

Anschließend bestimmt das Steuergerät 22 anhand des Lenksignals L einen Drehwinkel und/oder eine Drehgeschwindigkeit für das Zwischenelement 28 und steuert den Stellmotor 24 entsprechend an (Verfahrensschritt S2).The control unit then determines 22nd based on the steering signal L. an angle of rotation and / or a speed of rotation for the intermediate element 28 and controls the servomotor 24 accordingly (process step S2 ).

In einem dritten Verfahrensschritt S3 misst das Steuergerät 22 den am Stellmotor 24 vorhandenen Stromwert (d.h. indirekt die augenblickliche Leistungsaufnahme) und vergleicht den Stromwert (oder die Leistungsaufnahme) mit einem maximalen Stromwert (maximale Leistungsaufnahme) für die vorhergehend vorgegebene Drehgeschwindigkeit für das Zwischenelement 28.In a third process step S3 the control unit measures 22nd the one on the servomotor 24 existing current value (ie indirectly the instantaneous power consumption) and compares the current value (or the power consumption) with a maximum current value (maximum power consumption) for the previously specified rotational speed for the intermediate element 28 .

Beispielsweise ist der maximale Stromwert (maximale Leistungsaufnahme) in einem Speicher des Steuergeräts 22 abgelegt.For example, the maximum current value (maximum power consumption) is in a memory of the control unit 22nd filed.

Falls die Abweichung zwischen Stromwert und maximalem Stromwert größer als eine vorgegebene Schwelle ist, so erkennt das Steuergerät 22, dass einer der Zahnriemen 52 gerissen ist (Verfahrensschritt S4), denn der gerissene Zahnriemen führt durch Kontakt mit der Innenseite des Gehäuses zu einer erhöhten Reibung.If the deviation between the current value and the maximum current value is greater than a predefined threshold, the control unit recognizes it 22nd that one of the timing belts 52 is torn (process step S4 ), because the broken toothed belt leads to increased friction when it comes into contact with the inside of the housing.

Mittels des Steuergeräts 22 ist also ein einfaches Erkennen des Reißens eines der Zahnriemen 52 möglich. Dabei sind keine zusätzlichen Sensoren notwendig, die den Zustand der Zahnriemen 52 überprüfen. Verglichen mit den aus dem Stand der Technik bekannten Lösungen, werden demzufolge Komponenten eingespart.Using the control unit 22nd is therefore a simple detection of a break in one of the timing belts 52 possible. No additional sensors are required to monitor the condition of the toothed belt 52 check. Compared with the solutions known from the prior art, components are consequently saved.

In 9 ist eine zweite Ausgestaltung der Erfindung dargestellt, die im Wesentlichen der ersten Ausgestaltung entspricht, sodass im Folgenden lediglich auf die Unterschiede eingegangen wird. Gleiche und funktionsgleiche Bauteile sind mit denselben Bezugszeichen versehen.In 9 a second embodiment of the invention is shown, which essentially corresponds to the first embodiment, so that only the differences will be discussed below. Identical and functionally identical components are provided with the same reference symbols.

Im Unterschied zur Ausgestaltung der 1 ist die Lenkvorrichtung 14 nicht als „Steer-by-Wire“-Lenkvorrichtung 14 ausgebildet, sondern als ServoLenkvorrichtung 14.In contrast to the design of the 1 is the steering device 14th not as a "steer-by-wire" steering device 14th designed, but as a servo steering device 14th .

Dementsprechend weist die Lenkstange 18 an einem Ende, das dem Lenkrad 12 entgegengesetzt ist, ein Lenkgetriebe 84 auf, das eine Drehbewegung des Lenkrads 12 in eine Linearbewegung des Zwischenelements 28 umsetzt. Das Lenkrad 12 ist also mechanisch mit dem Zwischenelement 28 gekoppelt.The handlebar has accordingly 18th at one end that is the steering wheel 12th opposite is a steering gear 84 on that a turning movement of the steering wheel 12th into a linear movement of the intermediate element 28 implements. The steering wheel 12th is therefore mechanical with the intermediate element 28 coupled.

Die Lenkvorrichtung 14 unterstützt dann das Lenken des Fahrzeugs 10 in Abhängigkeit von dem bereitgestellten Lenksignal L.The steering device 14th then supports the steering of the vehicle 10 depending on the steering signal provided L. .

10 und 11 zeigen eine weitere Ausgestaltung des Antriebsritzels 50 (10) und des Abtriebsritzels 54 (11), die im Wesentlichen der Ausgestaltung der 3 und 4 entsprechen, sodass im Folgenden lediglich auf die Unterschiede eingegangen wird. 10 and 11 show a further embodiment of the drive pinion 50 ( 10 ) and the output pinion 54 ( 11 ), which is essentially the design of the 3 and 4th so that only the differences are discussed below.

Im Unterschied zu der Ausgestaltung der 3 und 4 weisen das Antriebsritzel 50 und das Abtriebsritzel 54 in den 10 und 11 jeweils einen bezogen auf die jeweilige Mittelachse 60 radial hervorstehenden Vorsprung 86 auf, der umfangsmäßig geschlossen ist.In contrast to the design of the 3 and 4th assign the drive pinion 50 and the output pinion 54 in the 10 and 11 each one related to the respective central axis 60 radially protruding projection 86 on, which is extensively closed.

Der Vorsprung 86 unterteilt das Antriebsritzel 50 bzw. das Abtriebsritzel 54 in zwei Bereiche 88, die voneinander verschiedene Verzahnungen 56 aufweisen.The lead 86 divides the drive pinion 50 or the output pinion 54 in two areas 88 that are mutually different gears 56 exhibit.

Genauer gesagt ist der Winkel der Verzahnung 56 zur Mittelachse 60, also die Steigung der Verzahnung 56, in den zwei Bereichen 88 voneinander verschieden.More precisely, it is the angle of the toothing 56 to the central axis 60 , so the slope of the Interlocking 56 , in the two areas 88 different from each other.

In der Ausgestaltung der 10 und 11 ist die Steigung in den zwei Bereichen 88 gegengleich.In the design of the 10 and 11 is the slope in the two areas 88 opposite.

Dabei kann der radial hervorstehende Vorsprung 86 die Trennwand 34 ersetzen oder zusätzlich zur Trennwand 34 vorgesehen sein.The radially protruding projection 86 the partition 34 replace or in addition to the partition 34 be provided.

Im Allgemeinen ist es auch denkbar, dass das Antriebsritzel 50 und das Abtriebsritzel 54 die Bereiche 88 mit voneinander verschiedenen (und nicht gegengleichen) Steigungen aufweisen und dass kein Vorsprung 86 an dem Antriebsritzel 50 bzw. 54 vorgesehen ist.In general, it is also conceivable that the drive pinion 50 and the output pinion 54 the areas 88 with different (and not opposite) slopes and that no projection 86 on the drive pinion 50 or. 54 is provided.

In den Ausgestaltungen der 1 bis 11 sind das Antriebsritzel 50 und das Abtriebsritzel 54 separat zur Antriebswelle 68 bzw. Abtriebswelle 70 ausgebildet. Es ist jedoch auch möglich, dass das Antriebsritzel 54 einstückig mit der Antriebswelle 68 und/oder dass das Abtriebsritzel 70 einstückig mit der Abtriebswelle 70 ausgebildet ist.In the embodiments of the 1 until 11 are the drive pinion 50 and the output pinion 54 separate from the drive shaft 68 or output shaft 70 educated. However, it is also possible that the drive pinion 54 integral with the drive shaft 68 and / or that the output pinion 70 integral with the output shaft 70 is trained.

Weiterhin kann einer der Zahnriemen 52 umfangsmäßig länger sein. Beispielsweise ist der stärkere Zahnriemen 52 umfangsmäßig länger, sodass das Drehmoment des Stellmotors 24 überwiegend durch den schwächeren Zahnriemen 52 übertragen wird.Furthermore, one of the toothed belts 52 be circumferentially longer. For example, the stronger toothed belt is 52 circumferentially longer, so that the torque of the servomotor 24 mainly due to the weaker toothed belt 52 is transmitted.

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

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Claims (14)

Verfahren zum Erkennen des Reißens eines Zahnriemens einer Lenkvorrichtung eines Fahrzeugs, wobei die Lenkvorrichtung (14) ein Steuergerät (22), einen mit dem Steuergerät (22) elektronisch verbundenen Stellmotor (24) und ein vom Stellmotor (24) angetriebenes Zahnriemengetriebe (26) aufweist, das abtriebsseitig mit einem zu lenkenden Rad (16) des Fahrzeugs (10) gekoppelt ist und das eine Antriebswelle (68), eine Abtriebswelle (70) sowie zwei parallele Zahnriemen (52) aufweist, wobei die Antriebswelle (68) und die Abtriebswelle (70) durch die Zahnriemen (52) miteinander gekoppelt sind, mittels der folgenden Schritte: a) Erhalten eines Lenksignals (L) durch das Steuergerät (22), b) Ansteuern des Stellmotors (24) derart, dass die Abtriebswelle (70) um einen durch das Lenksignal (L) bestimmten Drehwinkel gedreht wird, c) Messen des am Stellmotor (24) angelegten Stromwerts, und d) Erkennen eines Reißens eines der Zahnriemen (52) anhand eines Anstiegs in der Leistungsaufnahme des Stellmotors (24).A method for detecting the tearing of a toothed belt of a steering device of a vehicle, the steering device (14) having a control device (22), a servomotor (24) electronically connected to the control device (22) and a toothed belt drive (26) driven by the servomotor (24) which is coupled on the output side to a wheel (16) of the vehicle (10) to be steered and which has a drive shaft (68), an output shaft (70) and two parallel toothed belts (52), the drive shaft (68) and the output shaft ( 70) are coupled to one another by the toothed belt (52), using the following steps: a) receiving a steering signal (L) by the control unit (22), b) controlling the servomotor (24) in such a way that the output shaft (70) is rotated by a rotation angle determined by the steering signal (L), c) measuring the current value applied to the servomotor (24), and d) Detection of a break in one of the toothed belts (52) on the basis of an increase in the power consumption of the servomotor (24). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in einem elektrischen Speicher für vorgegebene Drehwinkel und/oder Drehgeschwindigkeiten eines Lenkrads (12) eine maximale Leistungsaufnahme des Stellmotors (24) hinterlegt ist und dass das Reißen eines der Zahnriemen (52) durch den Abstand der aktuellen Leistungsaufnahme von der maximalen Leistungsaufnahme bestimmt wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that a maximum power consumption of the servomotor (24) is stored in an electrical memory for specified rotation angles and / or rotation speeds of a steering wheel (12) and that the tearing of one of the toothed belts (52) due to the distance between the current power consumption and the maximum Power consumption is determined. Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug, mit einem Steuergerät (22), einem elektronisch mit dem Steuergerät (22) verbundenen Stellmotor (24) und einem vom Stellmotor (24) angetriebenen Zahnriemengetriebe (26), das abtriebsseitig mit einem zu lenkenden Rad (16) des Fahrzeugs (10) gekoppelt ist und das eine Antriebswelle (68), eine Abtriebswelle (70) sowie zwei parallele Zahnriemen (52) aufweist, wobei die Antriebswelle (68) und die Abtriebswelle (70) durch die Zahnriemen (52) miteinander gekoppelt sind, und wobei das Steuergerät (22) den Stellmotor (24) ansteuert und dazu ausgebildet ist, den am Stellmotor (24) angelegten Stromwert zu bestimmen und anhand des Stromwerts ein Reißen eines der Zahnriemen (52) zu erkennen.Steering device for a vehicle, with a control device (22), a servomotor (24) electronically connected to the control device (22) and a toothed belt drive (26) driven by the servomotor (24), which is coupled on the output side to a wheel (16) of the vehicle (10) to be steered and which has a drive shaft (68), an output shaft (70) and two parallel toothed belts (52), wherein the drive shaft (68) and the output shaft (70) are coupled to one another by the toothed belt (52), and wherein the control device (22) controls the servomotor (24) and is designed to determine the current value applied to the servomotor (24) and to recognize a break in one of the toothed belts (52) on the basis of the current value. Lenkvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (22) dazu ausgebildet ist, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3 auszuführen.Steering device according to Claim 3 , characterized in that the control device (22) is designed to implement a method according to one of the Claims 1 until 3 to execute. Lenkvorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Zahnriemen (52) vorbestimmte, unterschiedliche Langzeitfestigkeiten haben, sodass der schwächere der beiden Zahnriemen (52) vor dem anderen Zahnriemen (52) reißt.Steering device according to Claim 3 or 4th , characterized in that the toothed belts (52) have predetermined, different long-term strengths, so that the weaker of the two toothed belts (52) breaks before the other toothed belt (52). Lenkvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der schwächere Zahnriemen (52) einen geringeren Querschnitt als der stärkere Zahnriemen (52) hat.Steering device according to Claim 5 , characterized in that the weaker toothed belt (52) has a smaller cross section than the stronger toothed belt (52). Lenkvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass beide Zahnriemen (52) eine Tragfähigkeit haben, die ausreicht, um das maximale Drehmoment des Stellmotors (24) zu übertragen.Steering device according to one of the Claims 3 until 6th , characterized in that both toothed belts (52) have a load capacity which is sufficient to transmit the maximum torque of the servomotor (24). Lenkvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass an der Antriebswelle (68) ein einstückiges Antriebsritzel (50) und an der Abtriebswelle (70) ein einstückiges Abtriebsritzel (54) vorgesehen ist oder die Antriebswelle (68) in das Antriebsritzel (50) und/oder die Abtriebswelle (70) in das Abtriebsritzel (54) jeweils einstückig übergehen, wobei die Zahnriemen (52) gemeinsam an dem Antriebsritzel (50) und gemeinsam an dem Abtriebsritzel (54) angreifen.Steering device according to one of the Claims 3 until 7th , characterized in that a one-piece drive pinion (50) is provided on the drive shaft (68) and a one-piece output pinion (54) is provided on the output shaft (70) or the drive shaft (68) is inserted into the drive pinion (50) and / or the output shaft ( 70) merge in one piece into the output pinion (54), the toothed belts (52) jointly acting on the drive pinion (50) and jointly on the output pinion (54). Lenkvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsritzel (50) an einem axialen Ende, welches dem Abtriebsritzel (54) entgegengesetzt ist, einen radial vorstehenden Bund (58) aufweist als Anschlag für den zugeordneten Zahnriemen (52) und das Abtriebsritzel (54) an seinem dem Antriebsritzel (50) entgegengesetzten axialen Ende ebenfalls einen radial vorstehenden Bund (58) aufweist als Anschlag für den zugeordneten Zahnriemen (52).Steering device according to Claim 8 , characterized in that the drive pinion (50) at one axial end which is opposite to the output pinion (54) has a radially protruding collar (58) as a stop for the associated toothed belt (52) and the output pinion (54) at its Drive pinion (50) opposite axial end also has a radially protruding collar (58) as a stop for the associated toothed belt (52). Lenkvorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsritzel (50) und das Abtriebsritzel (54) jeweils einen radial hervorstehenden Vorsprung (86) aufweisen, der das Antriebsritzel (50) bzw. das Abtriebsritzel (54) in zwei verschiedene Bereiche (88) unterteilt, wobei in jedem Bereich (88) einer der Zahnriemen (52) angeordnet ist.Steering device according to Claim 8 or 9 , characterized in that the drive pinion (50) and the output pinion (54) each have a radially protruding projection (86) which divides the drive pinion (50) and the output pinion (54) into two different areas (88), wherein in one of the toothed belts (52) is arranged in each area (88). Lenkvorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsritzel (50) und das Abtriebsritzel (54) Schrägverzahnungen haben, die in Frontansicht in gleichen Richtungen gegenüber den Mittelachsen (60) geneigt sind.Steering device according to one of the Claims 8 until 10 , characterized in that the drive pinion (50) and the output pinion (54) have helical teeth which, in a front view, are inclined in the same directions with respect to the central axes (60). Lenkvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkvorrichtung (14) ein Gehäuse (32) und eine im Gehäuse (32) angeordnete Trennwand (34) aufweist, wobei die Antriebswelle (68) und die Abtriebswelle (70) im Gehäuse (32) untergebracht sind, wobei sich die Trennwand (34) zwischen die Zahnriemen (52) erstreckt und das Gehäuse in zwei Kammern (76, 78) teilt, und wobei jede Kammer (76, 78) einen der Zahnriemen (52) aufnimmt.Steering device according to one of the Claims 3 until 11 , characterized in that the steering device (14) has a housing (32) and a partition (34) arranged in the housing (32), the drive shaft (68) and the output shaft (70) being housed in the housing (32), wherein the partition (34) extends between the toothed belt (52) and divides the housing into two chambers (76, 78), and each chamber (76, 78) receiving one of the toothed belts (52). Lenkvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass sie ein durch die Abtriebswelle (70) angetriebenes Getriebe, insbesondere einen Kugelumlauftrieb (33) aufweist.Steering device according to one of the Claims 3 until 12th , characterized in that it has a gear driven by the output shaft (70), in particular a recirculating ball drive (33). Lenkvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkvorrichtung (14) ein Gehäuse (32) hat, das so nah zu den Zahnriemen (52) ist, dass ein gerissener Zahnriemen (52) das Gehäuse (32) innenseitig kontaktiert, ohne zwischen Gehäuse (32) und einem anderen Teil verklemmt zu werden.Steering device according to one of the Claims 3 until 13th , characterized in that the steering device (14) has a housing (32) which is so close to the toothed belt (52) that a torn toothed belt (52) contacts the housing (32) on the inside without between the housing (32) and to get jammed with another part.
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