DE102020007050A1 - Verfahren zum Unterstützen eines Fahrzeugnutzers eines Fahrzeuges - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrzeugnutzers eines Fahrzeuges (1) beim Manövrieren und Parken des Fahrzeuges (1), wobei eine Umgebung des Fahrzeuges (1) in diesem angezeigt wird. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass- mögliche Parkplätze (P) sowie Trajektorien (T1 bis T8) mit einer Anzahl von erforderlichen Manövrierzügen zum Erreichen eines jeweiligen Parkplatzes (P) angezeigt werden,- eine Anzahl der Parkplätze (P) mit jeweils zugehöriger Trajektorie (T1 bis T8) hervorgehoben dargestellt wird, die für einen Fahrzeugnutzer als geeignet bewertet wird,- sobald eine Assistenzfunktion ein bevorstehendes Wendemanöver des Fahrzeuges (1) erkennt, mögliche und optimale Wendezüge angezeigt werden,- Warnhinweise zu im Fahrweg des Fahrzeuges (1) befindlichen statischen und dynamischen Objekten ausgegeben werden,- Manövrierpunkte (M) und Parkplatzendpositionen (P1 bis P5) des Fahrzeuges (1) mittels einer halbtransparenten Fahrzeugkontur (F) dargestellt werden und- dem Fahrzeugnutzer zumindest bei erkanntem Bedarf Lenkhinweise gegeben werden.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrzeugnutzers eines Fahrzeuges beim Manövrieren und Parken des Fahrzeuges, wobei eine Umgebung des Fahrzeuges in diesem angezeigt wird.
  • Aus der DE 10 2010 030 463 A1 ist ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeuges bei einem Fahrmanöver bekannt. In einem ersten Schritt des Verfahrens wird die Umgebung des Kraftfahrzeuges erfasst und eine zweidimensionale Darstellung der Umgebung des Kraftfahrzeuges angezeigt. In einem zweiten Schritt wird eine gewünschte Endposition des Kraftfahrzeuges durch den Fahrer eingegeben, wobei die Endposition in der zweidimensionalen Darstellung markiert wird. In einem abschließenden Schritt wird eine Trajektorie zum Erreichen der Endposition bestimmt und an den Fahrer werden Anweisungen ausgegeben, um der Trajektorie zu folgen, oder es wird ein automatisches Fahrmanöver durchgeführt, bei dem das Kraftfahrzeug in die Endposition manövriert wird.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrzeugnutzers eines Fahrzeuges anzugeben.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren gelöst, welches die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrzeugnutzers eines Fahrzeuges beim Manövrieren und Parken des Fahrzeuges, wobei eine Umgebung des Fahrzeuges in diesem angezeigt wird, sieht erfindungsgemäß vor, dass mögliche Parkplätze in der Umgebung des Fahrzeuges sowie Trajektorien mit einer Anzahl von erforderlichen Manövrierzügen zum Erreichen eines jeweiligen Parkplatzes angezeigt werden, wobei eine Anzahl der Parkplätze mit jeweils zugehöriger Trajektorie hervorgehoben dargestellt wird, die für einen Fahrzeugnutzer als geeignet bewertet wird. Zudem sieht das Verfahren vor, dass sobald eine Assistenzfunktion ein bevorstehendes Wendemanöver des Fahrzeuges erkennt, mögliche und optimale Wendezüge angezeigt werden. Weiterhin werden Warnhinweise zu im Fahrweg des Fahrzeuges befindlichen statischen und dynamischen Objekten ausgegeben, Manövrierpunkte und Parkplatzendpositionen des Fahrzeuges werden mittels einer halbtransparenten Fahrzeugkontur dargestellt und dem Fahrzeugnutzer werden bei erkanntem Bedarf Lenkhinweise gegeben.
  • Durch Anwendung des Verfahrens kann der Fahrzeugnutzer beim Manövrieren und Parken des Fahrzeuges unterstützt werden, wobei eine Planung der Trajektorien von einem entsprechenden Assistenzsystem durchgeführt wird, wobei die geplanten Trajektorien ohne explizite Eingabe des Fahrzeugnutzers präsentiert werden.
  • Da dieses Assistenzsystem das Fahrzeug nicht selbst quer- und längsregelt, kann der Fahrzeugnutzer die von dem Assistenzsystem vorgeschlagenen Fahrmanöver vergleichsweise schnell und nach menschlicher Umgebungswahrnehmung selbst beeinflussen und auch korrigieren.
  • Der Fahrzeugnutzer kann sofort nach einer Augmentierung erkennen, ob eine einzügige Option besteht, das Fahrzeug zu manövrieren oder zu parken, oder ob es erforderlich ist, einen Fahrstufenwechsel durchzuführen.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
  • Dabei zeigen:
    • 1 schematisch eine Anzeige verschiedener Trajektorien für Parkplatzendpositionen eines Fahrzeuges,
    • 2 schematisch eine Anzeige verschiedener Trajektorien für ein Wendemanöver des Fahrzeuges und
    • 3 schematisch eine Anzeige verschiedener Trajektorien zum Manövrieren des Fahrzeuges mit einem Anhänger.
  • Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
  • 1 zeigt eine Anzeige A verschiedener Trajektorien T1 bis T8 für verschiedene mögliche Parkplatzendpositionen P1 bis P5 eines Fahrzeuges 1. Beispielsweise ist die Anzeige A Bestandteil einer Head-up-Anzeigeeinheit und/oder einer anderen geeigneten, sich im Sichtfeld eines Fahrzeugnutzers befindenden Anzeigeeinheit.
  • Automatisiertes Manövrieren und Parken sind in ihrer Ausprägung und Serienausführung vergleichsweise langsam und in Abhängigkeit einer Szenerie, d. h. einer Umgebung, ohne Nutzen für den Fahrzeugnutzer. Der Fahrzeugnutzer greift aus diesem Grund häufig auf einen manuellen Betrieb des Fahrzeuges 1 zurück, obwohl das Fahrzeug 1 einen Parkassistenten, einen Engstellenassistenten, einen Rückfahrassistenten und/oder einen Anhängerassistenten aufweist.
  • Insbesondere eine Längs- und Querführung des Fahrzeuges 1 beim manuellen Manövrieren, z. B. im Anhängerbetrieb, also wie einzelne Manövrierzüge idealerweise durchzuführen sind, kann den Fahrzeugnutzer je nach Szenerie und Fahrfähigkeit des Fahrzeugnutzers überfordern.
  • Insbesondere für einen Fahrzeugnutzer, welcher zumindest seinem eigenen Ermessen nach besser, also schneller und präziser, in einem Endergebnis ist, als längs- und/oder querregelnde Assistenzfunktionen des Fahrzeuges 1 und diese wegen des automatisierten unkooperativen Verhaltens, insbesondere da die entsprechende Assistenzfunktion bei einem Fahrzeugnutzereingriff abgebrochen wird, nicht aktiviert, ist ein im Folgenden beschriebenes Verfahren geeignet.
  • Zudem ist das im Folgenden beschriebene Verfahren an einen Fahrzeugnutzer gerichtet, welchem eine Bedienungskette einer jeweiligen Assistenzfunktion nicht intuitiv, geläufig oder in seiner Gänze nachvollziehbar ist, in welchen Situationen der Parkassistent, der Engstellenassistent, der Rückfahrassistent und/oder der Anhängerassistenten dem Fahrzeugnutzer Assistenz leisten kann.
  • Insbesondere wird mittels des Verfahrens der Fahrzeugnutzer eines Fahrzeuges 1 beim Manövrieren und Parken des Fahrzeuges 1 unterstützt, wobei eine Umgebung des Fahrzeuges 1 in diesem angezeigt wird.
  • Mittels des Verfahrens wird zur Unterstützung des Fahrzeugnutzers eine Erweiterung der Assistenzfunktionen zur Verfügung gestellt, welche Trajektorienplanungs-Optionen zum Manövrieren und Erreichen einer Parkplatzendposition P1 bis P5 ermittelt. Dabei werden mehrere und nicht zwingendermaßen vom Fahrzeugnutzer eingegebene Trajektorien T1 bis T8 berücksichtigt.
  • In Abhängigkeit von einer Szene, d. h. der Umgebung des Fahrzeuges 1, werden Parkplatzendpositionen P1 bis P5 und/oder Manövrierpositionen, z. B. Einfahrten, Buchten, Kreuzungen, Kurven etc., für ein Fahrzeug 1 mit einem in 3 gezeigten Anhänger 2, erkannt.
  • Alle ermittelten und geplanten Trajektorien T1 bis T8 werden auf der Anzeige A angezeigt, wobei die Trajektorien T1 bis T8 in Abhängigkeit von durchgeführten Fahrzeugbewegungen fortlaufend aktualisiert werden. Es kann also sein, dass sich weitere ideale Trajektorien T1 bis T8 aufgrund der Fahrzeugbewegung ergeben, wohingegen andere Trajektorien T1 bis T8 gegebenenfalls entfallen.
  • Ist eine sogenannte Parkansicht auf der Anzeige A durch die eingeschaltete Assistenzfunktion aktiviert, beispielsweise durch Betätigen eines entsprechenden Bedienelementes, mittels Spracheingabe des Fahrzeugnutzers, aufgrund einer globalen Lokalisierung des Fahrzeuges 1, aufgrund einer momentanen Fahrgeschwindigkeit und/oder wegen eines Fahrverhaltens des Fahrzeuges 1, werden zur Verfügung stehende Parkplätze P fahrzeugseitig erfasst und angezeigt.
  • Zusätzlich zu den Parkplätzen P werden in Abhängigkeit einer momentanen Fahrzeugposition die Trajektorien T1 bis T8 mit einer Anzahl der erforderlichen Manövrierzüge bis zum Erreichen einer jeweiligen Parkplatzendposition P1 bis P5 auf der Anzeige A dargestellt.
  • In 1 sind verschiedene Trajektorien T1 bis T8 dargestellt, wobei hierbei beispielsweise zwischen Quervorwärtseinparken, Querrückwärtseinparken und Längsrückwärtseinparken mittels verschiedener verwendeter Linienarten zur Darstellung der verschiedenen Trajektorien T1 bis T8 unterschieden wird.
  • Das Verfahren zur Unterstützung des Fahrzeugnutzers des Fahrzeuges 1 nutzt eine sogenannte Cloudanbindung, eine Anbindung an ein fahrzeugseitiges Navigationssystem sowie künstliche Intelligenz, insbesondere einen Klassifikator und eine Szeneninterpretation, so dass anhand einer Umgebung des Fahrzeuges 1 erkannt wird, ob sich das Fahrzeug 1 z. B. an einer Privatadresse, einer Einkaufsadresse und/oder einer Arbeitsadresse befindet, so dass eine Selbstaktivierung der Anzeige A zum Unterstützen des Fahrzeugnutzers optimiert werden kann.
  • Weiterhin ist vorgesehen, dass die Trajektorienplanungs-Optionen an ein vom Fahrzeugnutzer üblicherweise durchgeführtes Manövrierverhalten angepasst werden.
  • In Bezug auf die ermittelten Trajektorien T1 bis T8 zu einem jeweiligen Parkplatz P werden die Trajektorien T1, T2 hervorgehoben angezeigt, denen am einfachsten gefolgt werden kann und/oder die einem individuellen Verhalten des Fahrzeugnutzers entsprechen, d. h. die anhand des individuellen Verhaltens des Fahrzeugnutzers intuitiv geeignet sind.
  • Andere, nicht gezeigte Trajektorien, die der Fahrzeugnutzer zum Parken des Fahrzeuges 1 nicht wählen würde, können von vornherein ausgeblendet bleiben.
  • Manövrierpunkte M sowie in 3 gezeigte Endpositionen P1, P2, P3 des Fahrzeuges 1 werden mittels einer halbtransparenten Fahrzeugkontur F dargestellt.
  • Sobald ein in 2 gezeigtes beabsichtigtes Wendemanöver des Fahrzeuges 1 erkannt wird, beispielsweise da das Fahrzeug 1 unvorhergesehen, z. B. auf einer Fahrbahn ohne Parkplätze P, ohne Abbiegemöglichkeit, ohne Einfahrten oder außerorts, vergleichsweise stark verzögert wird, der Fahrzeugnutzer einen Fahrtrichtungsanzeiger aktiviert, anhand von Navigationsdaten eine falsche Fahrtroute indiziert wird und/oder der Fahrzeugnutzer die Funktion zur Unterstützung des Wendemanövers aufruft, werden mögliche und optimale Trajektorien T1 bis T3 mit der entsprechenden Anzahl von Manövrierzügen auf der Anzeige A dargestellt.
  • Auch hierbei ist vorgesehen, dass die am einfachsten zu befahrene Trajektorie T1 hervorgehoben auf der Anzeige A dargestellt wird.
  • Durch Anwendung des Verfahrens weiß der Fahrzeugnutzer bereits vor dem Wendemanöver, ob ein Zug zum Wenden des Fahrzeuges 1 ausreichend ist.
  • Unabhängig davon, ob das Fahrzeug 1 beabsichtigt einzuparken oder zu manövrieren, werden zu statischen und dynamischen Objekten Warnhinweise im Fahrzeug 1 ausgegeben, wodurch der Fahrzeugnutzer auf das jeweilige Objekt aufmerksam gemacht wird.
  • Beispielsweise wird ein Warnhinweis z. B. an Engstellen, wie einer Mautstation, einer Tankstelle, einer Garage, einem Parkhaus, als statische Objekte und bei Gegenverkehr, Fußgängern und/oder Radfahrern als dynamische Objekte ausgegeben.
  • Wird eine Parkplatzendposition P1 bis P5 des Fahrzeuges 1 auf der Anzeige A abgebildet, kann die Fahrzeugkontur F mit geöffneten Fahrzeugtüren dargestellt werden, um zusätzlich zu der Ausgabe des Warnhinweises in Bezug auf Objekte in der Umgebung des Fahrzeuges 1 einen augmentierten Eindruck eines Freiraumes um das Fahrzeug 1 herum anzubieten. Somit kann dargestellt werden, wie weit die jeweilige Fahrzeugtür in der entsprechenden Parkplatzendposition P1 bis P5 geöffnet werden kann.
  • Ist das Fahrzeug 1, wie in 3 gezeigt ist, mit einem Anhänger 2 gekoppelt, so werden dem Fahrzeugnutzer im Anhängerbetrieb Lenkhinweise gegeben, die den Fahrzeugnutzer beim Manövrieren mit dem Anhänger 2 unterstützen.
  • Im Ablauf des Verfahrens kann der Fahrzeugnutzer eine Auswahl angeben, welche Trajektorie T1 bis T8 er bevorzugt, wobei alternativ dazu fahrzeugseitig erkannt wird, welcher Trajektorie T1 bis T8 das Fahrzeug 1 folgt. Ist eine der Trajektorien T1 bis T8 ausgewählt oder fahrzeugseitig erkannt, dann werden die anderen Trajektorien T2 bis T8 blasser dargestellt.
  • Des Weiteren ist ein fließender Übergang von einem oder in ein von der Funktion längs- und/oder quergeführtes Manöver, z. B. zum Einparken, möglich, beispielsweise indem der Fahrzeugnutzer seine Hände von Lenkrad nimmt, indem er einen Sprachbefehl ausgibt und/oder indem ein entsprechendes Bedienelement betätigt wird.
  • Um eine Übersichtlichkeit der Anzeige A als Benutzerschnittstelle der oben genannten Assistenzfunktionen zu erhöhen, kann für die mehrzügigen Trajektorien T1 bis T8 und insbesondere die vom Fahrzeugnutzer nicht verfolgten Trajektorien T2 bis T8 auch nur ein erster Zug und/oder ein erster vergleichsweise kurzer Abschnitt der nicht befahrenen Trajektorien T2 bis T8 dargestellt werden.
  • Mittels des Verfahrens wird also nicht nur eine Trajektorie T1 bis T8 bei Aktivierung der jeweiligen Assistenzfunktion geplant, angeboten und augmentiert dargestellt, wobei die Trajektorien T1 bis T8 in Abhängigkeit einer Fahrzeugbewegung aktualisiert werden. Die Anzeige A zeigt die möglichen Trajektorien T1 bis T8 sowohl bei Übergabe einer Fahraufgabe an die jeweilige Assistenzfunktion als auch bei Übernahme der Fahraufgabe durch den Fahrzeugnutzer.
  • Eine Auswahl der Trajektorien T1 bis T8 bedient sich an allen zur Verfügung stehenden Informationen, beispielsweise einer Umgebungssensorik, eines Navigationssystems, einer Cloud, insbesondere eines anhand einer künstlichen Intelligenz ermittelten und/oder erlernten Manövrierverhaltens des Fahrzeugnutzers, einer Szeneninterpretation und/oder einer Lokalisierung des Fahrzeuges 1.
  • Auch werden mehrere Trajektorien T1 bis T3 zur Auswahl dargestellt, wenn das Fahrzeug 1 mit einem Anhänger 2 gekoppelt ist.
  • Der Fahrzeugnutzer hat die Möglichkeit, die mittels des beschriebenen Verfahrens abgebildete Funktion zu aktivieren und zu deaktivieren.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Fahrzeug
    2
    Anhänger
    A
    Anzeige
    F
    Fahrzeugkontur
    M
    Manövrierpunkt
    P
    Parkplatz
    P1 bis P5
    Parkplatzendposition
    T1 bis T8
    Trajektorie
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102010030463 A1 [0002]

Claims (3)

  1. Verfahren zum Unterstützen eines Fahrzeugnutzers eines Fahrzeuges (1) beim Manövrieren und Parken des Fahrzeuges (1), wobei eine Umgebung des Fahrzeuges (1) in diesem angezeigt wird, dadurch gekennzeichnet, dass - mögliche Parkplätze (P) sowie Trajektorien (T1 bis T8) mit einer Anzahl von erforderlichen Manövrierzügen zum Erreichen eines jeweiligen Parkplatzes (P) angezeigt werden, - eine Anzahl der Parkplätze (P) mit jeweils zugehöriger Trajektorie (T1 bis T8) hervorgehoben dargestellt wird, die für einen Fahrzeugnutzer als geeignet bewertet wird, - sobald eine Assistenzfunktion ein bevorstehendes Wendemanöver des Fahrzeuges (1) erkennt, mögliche und optimale Wendezüge angezeigt werden, - Warnhinweise zu im Fahrweg des Fahrzeuges (1) befindlichen statischen und dynamischen Objekten ausgegeben werden, - Manövrierpunkte (M) und Parkplatzendpositionen (P1 bis P5) des Fahrzeuges (1) mittels einer halbtransparenten Fahrzeugkontur (F) dargestellt werden und - dem Fahrzeugnutzer zumindest bei erkanntem Bedarf Lenkhinweise gegeben werden.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Wendemanöver anhand einer starken Verzögerung des Fahrzeuges (1), durch Aktivieren eines Fahrtrichtungsanzeigers, anhand von Navigationsdaten und/oder anhand einer Aufforderung zur Unterstützung bei einem Wendemanöver erkannt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Parkplatzendposition (P1 bis P5) des Fahrzeuges (1) die halbtransparente Fahrzeugkontur (F) mit geöffneten Fahrzeugtüren dargestellt wird.
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DE102020007050.7A Withdrawn DE102020007050A1 (de) 2020-11-19 2020-11-19 Verfahren zum Unterstützen eines Fahrzeugnutzers eines Fahrzeuges

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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023088896A1 (de) * 2021-11-18 2023-05-25 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und fahrerassistenzsystem zur unterstützung eines fahrers beim fahren in einem proximitätsbereich einer trajektorie
DE102022214085A1 (de) 2022-12-20 2024-06-20 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zur Darstellung eines bevorstehenden Fahrmanövers, Computerprogramm, Rechenvorrichtung und Fahrzeug

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