DE102019217107A1 - Verfahren zum Betreiben eines Notmanöverassistenzsystems, sowie Notmanöverassistenzsystem - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Notmanöverassistenzsystems (2) eines teilweise autonom betriebenen Kraftfahrzeugs (1), bei welchem zur Verhinderung einer Kollision mit einem Objekt (12) ein autonomer Noteingriff (17) in eine Querbeschleunigungseinrichtung (13) des Kraftfahrzeugs (1) durchgeführt wird, wobei mittels einer optischen Anzeigeeinrichtung (15) der Noteingriff (17) optisch angezeigt wird, wobei auf einer ersten Seite (18) des Kraftfahrzeugs (1) ein erstes Anzeigeelement (19) und auf einer zweiten Seite (20) des Kraftfahrzeugs (1) ein zweites Anzeigeelement (21) bereitgestellt werden und bei einer Richtungsänderung des Kraftfahrzeugs (1) zur ersten Seite (18) hin das erste Anzeigeelement (19) als optische Anzeige beleuchtet wird und bei einer Richtungsänderung des Kraftfahrzeugs (1) zur zweiten Seite (20) hin das zweite Anzeigeelement (21) als optische Anzeige beleuchtet wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Notmanöverassistenzsystem (2).

Description

• Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Notmanöverassistenzsystems eines zumindest teilweise autonom betriebenen Kraftfahrzeugs, bei welchem zur Verhinderung einer Kollision mit einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs ein zumindest teilweise autonomer Noteingriff in eine Querbeschleunigungseinrichtung des Kraftfahrzeugs mittels des Notmanöverassistenzsystems durchgeführt wird, wobei auf einer an der Außenseite des Kraftfahrzeugs befindlichen optischen Anzeigeeinrichtung des Notmanöverassistenzsystems der Noteingriff optisch angezeigt wird. Ferner betrifft die Erfindung ein N otmanöverassi stenzsystem .
• Aus dem Stand der Technik sind bereits Notmanöverassistenzsysteme bekannt. Diese sind insbesondere Assistenten zur Kollisionsvermeidung in Notsituationen und greifen insbesondere zeitlich sehr spät ein, sodass dies für einen umgebenden Verkehr unter Umständen überraschend sein kann, was dazu führen kann, dass die Gefahr von Sekundärkollisionen erhöht wird, da die anderen Verkehrsteilnehmer unangemessen reagieren. Insbesondere bei einem querführenden Eingriff ist diese Gefahr gegeben, denn derartige Eingriffe sind bisher nicht im Stand der Technik vorgesehen und daher nicht zu erwarten. Unabhängig davon ist die Eingriffsrichtung, beispielsweise ein Ausweichen nach links oder nach rechts, oder mit Verzögerung, für andere Verkehrsteilnehmer nicht abschätzbar. Im Gegensatz zu einem rein manuellen Eingriff durch einen Nutzer, insbesondere einen Fahrer des Kraftfahrzeugs, ist bei einem deterministischen, automatisch ausweichenden Notmanöverassistenzsystem bekannt, wie sich das Kraftfahrzeug bewegen wird.
• Die DE 10 2018 200 334 A1 betrifft einen Fahrtrichtungsanzeiger, insbesondere mit Wischeffekt und Warnblinkfunktion, mit zumindest einer rechtsseitigen Blinkleuchte und einer linksseitigen Blinkleuchte sowie einer Schaltungsanordnung, wobei die Schaltungsanordnung dazu ausgebildet ist, ein erstes Betriebssignal indikativ für einen Betrieb der rechtsseitigen Blinkleuchte und ein zweites Betriebssignal indikativ für einen Betrieb der linksseitigen Blinkleuchte zu erfassen und ein erstes Steuersignal logisch high zur Ansteuerung der rechtsseitigen Blinkleuchte bereitzustellen, wenn eine XOR-Verknüpfung des ersten Betriebssignals und des zweiten Betriebssignals logisch high ergibt, sowie ein zweites Steuersignal logisch high zur Ansteuerung der linksseitigen Blinkleuchte bereitzustellen, wenn eine XOR-Verknüpfung des ersten Betriebssignals und des zweiten Betriebssignals logisch high ergibt.
• Ferner offenbart die DE 10 2012 215 952 A1 ein Verfahren zur Ausgabe einer Warninformation und Durchführung eines fahrerunabhängigen Notmanövers bei einem Kraftfahrzeug, enthaltend die Schritte: Detektion einer bevorstehenden Gefahrensituation, Erzeugung und Ausgabe einer Warninformation bei einer bevorstehenden Gefahrensituation und fahrerunabhängiges Durchführen des Notmanövers zeitlich nach der Erzeugung der Warninformation.
• Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren sowie ein Notmanöverassistenzsystem zu schaffen, mittels welchen verbessert der Noteingriff für weitere Verkehrsteilnehmer angezeigt werden kann.
• Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren sowie durch ein Notmanöverassistenzsystem gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.
• Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Notmanöverassistenzsystems eines zumindest teilweise autonom betriebenen Kraftfahrzeugs, bei welchem zur Verhinderung einer Kollision mit einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs ein zumindest teilweise autonomer Noteingriff in eine Querbeschleunigungseinrichtung des Kraftfahrzeugs mittels des Notmanöverassistenzsystems durchgeführt wird, wobei mittels einer auf einer an einer Außenseite des Kraftfahrzeugs befindlichen optischen Anzeigeeinrichtung des Notmanöverassistenzsystems der Noteingriff optisch angezeigt wird.
• Es ist vorgesehen, dass auf einer ersten Seite des Kraftfahrzeugs ein erstes Anzeigeelement der Anzeigeeinrichtung und auf einer der ersten Seite gegenüberliegenden zweiten Seite des Kraftfahrzeugs ein zweites Anzeigeelement der Anzeigeeinrichtung bereitgestellt werden und bei der Richtungsänderung des Kraftfahrzeugs zur ersten Seite hin mittels der Querbeschleunigungseinrichtung als Noteingriff das erste Anzeigeelement als optische Anzeige beleuchtet wird und bei einer Richtungsänderung des Kraftfahrzeugs zur zweiten Seite hin mittels der Querbeschleunigungseinrichtung als Noteingriff das zweite Anzeigeelement als optische Anzeige beleuchtet wird.
• Dadurch ist es ermöglicht, dass verbessert der Noteingriff angezeigt werden kann. Insbesondere kann eine Richtung des Noteingriffs bei dem Eingriff in die Querbeschleunigungseinrichtung entsprechend angezeigt werden. Sollte beispielsweise ein Ausweichmanöver des Kraftfahrzeugs nach links durchgeführt werden, so wird insbesondere ein linkes Anzeigeelement der Anzeigeeinrichtung beleuchtet. Sollte ein Ausweichmanöver nach rechts stattfinden, so wird insbesondere ein rechtes Anzeigeelement der Anzeigeeinrichtung beleuchtet.
• Insbesondere ist die Anzeigeeinrichtung an einem Heckbereich des Kraftfahrzeugs angeordnet. Insbesondere ist dann auf einer linken Seite des Heckbereichs des Kraftfahrzeugs, wenn man auf das Kraftfahrzeug sieht, ein linkes Anzeigeelement, welches dem ersten Anzeigeelement entsprechen kann, angeordnet und auf der gegenüberliegenden Seite ein zweites Anzeigeelement, welches einem rechten Anzeigeelement entsprechen kann, angeordnet. Die erste Seite kann somit im vorliegenden Beispiel als linke Kraftfahrzeugseite bezeichnet werden und die zweite Seite kann somit als rechte Kraftfahrzeugseite bezeichnet werden. Insbesondere ist somit die Anzeigeeinrichtung derart bereitgestellt, dass insbesondere der nachfolgende Verkehr, also Verkehrsteilnehmer, welche sich hinter dem Kraftfahrzeug befinden, vor dem Ausweichmanöver gewarnt sind.
• Als Objekt kann insbesondere ein weiteres Kraftfahrzeug beispielsweise auf der Fahrbahn, auf welcher sich das Kraftfahrzeug befindet, angesehen werden. Alternativ oder ergänzend können auch Gegenstände als Objekte in der Umgebung angesehen werden. Das erfindungsgemäße Verfahren löst somit das Problem, dass insbesondere bei Systemeingriffen mit Querführung der Querversatzaufbau für das Umfeld, mit anderen Worten für weitere Verkehrsteilnehmer, die sich insbesondere hinter dem Kraftfahrzeug befinden, nicht so oder nur sehr kurzfristig wahrnehmbar und daher häufig überraschend ist. Die Gefahr einer Kollision mit den anderen Verkehrsteilnehmern nimmt dadurch potentiell zu, insbesondere dann, wenn diese reflexartig unangemessen reagieren. Für den automatisierten Querversatzaufbau, mit anderen Worten der Richtungsänderung, ist es daher sinnvoll, das Umfeld vorzugsweise optisch einerseits auf den Systemeingriff hinzuweisen, andererseits anzuzeigen, wohin das Kraftfahrzeug gesteuert wird.
• Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform wird zusätzlich bei einem Noteingriff in eine Längsbeschleunigungseinrichtung des Kraftfahrzeugs dieser Noteingriff mittels der Anzeigeeinrichtung angezeigt. Beispielsweise kann es sich bei dem Noteingriff dann um ein Bremsmanöver handeln. Insbesondere kann das Bremsmanöver ebenfalls mittels der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden. Dadurch kann nicht nur die entsprechende Richtungsangabe, sondern auch das Bremsen angezeigt werden. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass zum Bremsen ein Anzeigeelement, welches nicht in der Richtung liegt, in welche die Querbeschleunigung durchgeführt wird, permanent leuchtet und das andere Element, welches in der Richtungsänderung liegt, blinkt. Somit kann gleichzeitig das Bremsen als auch die Richtungsänderung des Kraftfahrzeugs angezeigt werden.
• Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn als Anzeigeeinrichtung eine am Kraftfahrzeug angeordnete Warnblinkeinrichtung mit zwei Warnblinkelementen als Anzeigeelemente genutzt wird. Mit anderen Worten wird die bereits im Kraftfahrzeug angeordnete Warnblinkeinrichtung dazu genutzt, den Noteingriff anzuzeigen. Insbesondere kann dadurch bauteilreduziert das erfindungsgemäße Verfahren durchgeführt werden.
• Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn zum optischen Anzeigen des Noteingriffs ein jeweiliges Warnblinkelement mit einer im Wesentlichen doppelten Frequenz als bei einer Warnblinkerzeugung beleuchtet wird. Beispielsweise ist gemäß der Straßenverkehrsordnung vorgesehen, dass die Blinkeinrichtung beziehungsweise die Warnblinkeinrichtung mit 1,5 Hertz blinkt. Um nun optisch einen Unterschied zu dem normalen Blinken herzustellen, kann für den Noteingriff diese Frequenz erhöht werden, beispielsweise auf 3 Hertz +/- 0,5 Hertz. Dadurch ist es für einen Verkehrsteilnehmer offensichtlich, dass es sich nicht um beispielsweise einen gewollten Spurwechsel handelt, sondern um ein Notmanöver. Dadurch kann bauteilreduziert und dennoch zuverlässig dem weiteren Verkehrsteilnehmer das Notmanöver angezeigt werden.
• Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn zum optischen Anzeigen des Noteingriffs ein jeweiliges Warnblinkelement mit einer im Wesentlichen doppelten Frequenz als bei einer Warnblinkerzeugung beleuchtet wird. Beispielsweise ist gemäß der Straßenverkehrsordnung vorgesehen, dass die Blinkeinrichtung beziehungsweise die Warnblinkeinrichtung mit 1,5 Hertz blinkt. Um nun optisch einen Unterschied zu dem normalen Blinken herzustellen, kann für den Noteingriff diese Frequenz erhöht werden, beispielsweise auf 3 Hertz +/- 0,5 Hertz. Dadurch ist es für einen Verkehrsteilnehmer offensichtlich, dass es sich nicht um beispielsweise einen gewollten Spurwechsel handelt, sondern um ein Notmanöver.
• Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn als Anzeigeeinrichtung eine am Kraftfahrzeug angeordnete Bremslichteinrichtung mit zumindest zwei Bremslichtelementen als Anzeigeelemente genutzt wird. Mit anderen Worten ist die Anzeigeeinrichtung die Bremslichteinrichtung. Hierzu kann dann insbesondere vorgesehen sein, dass die bereits am Kraftfahrzeug angeordneten Bremslichter als Bremslichtelemente dazu genutzt werden, auch die entsprechende Richtungsänderung während des Noteingriffs anzuzeigen. Somit kann bauteilreduziert und dennoch zuverlässig der Noteingriff angezeigt werden.
• Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn bei einem Noteingriff in die Querbeschleunigungseinrichtung und zusätzlich bei einem Noteingriff in eine Längsbeschleunigungseinrichtung des Kraftfahrzeugs das Bremslichtelement auf der Seite in Richtung der Richtungsänderung zum Blinken gebracht wird und das andere Bremslichtelement zumindest während des Noteingriffs permanent beleuchtet wird. Mit anderen Worten wird die Bremsleuchte, die auf der Seite der Ausweichrichtung liegt, zum Blinken gebracht, während die andere Bremsleuchte auf der anderen Seite dauerhaft leuchtet. Somit kann dem nachfolgenden Verkehr intuitiv mitgeteilt werden, dass das Kraftfahrzeug bremst und beispielsweise nach links lenkt, sollte das linke Bremslichtelement zum Blinken gebracht worden sein. Dadurch kann bauteilreduziert und dennoch zuverlässig das entsprechende Notmanöver für den weiteren Verkehr angezeigt werden.
• In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform sind die Anzeigeelemente zum Erzeugen eines Wischeffekts ausgebildet und die Richtungsänderung wird jeweils durch optisches Anzeigen eines jeweiligen Wischeffekts, insbesondere in Richtung der Richtungsänderung, angezeigt. Mit anderen Worten kann vorgesehen sein, dass die Anzeigeelemente als LED-Leuchtstreifen ausgebildet sind. Diese können unterschiedlich angesteuert werden und somit einen fließenden Wischeffekt erzeugen. Insbesondere kann dann vorgesehen sein, dass beispielsweise bei einer Richtungsänderung nach links die Leuchtelemente der Anzeige des linken Anzeigeelements von einer Kraftfahrzeugmitte kommend nacheinander beleuchtet werden hin zu einer Kraftfahrzeugaußenkante. Dadurch kann der optische Wischeffekt angezeigt werden und gleichzeitig kann intuitiv für den weiteren Verkehrsteilnehmer die Richtungsänderung entsprechend angezeigt werden.
• Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn mittels einer Projektionseinrichtung des Notmanöverassistenzsystems ein benötigter Ausweichraum in Abhängigkeit von dem Noteingriff in die Querbeschleunigungseinrichtung auf eine Fahrbahn, auf welcher sich das Kraftfahrzeug befindet, projiziert wird. Mit anderen Worten kann der Ausweichraum auf der Fahrbahn angezeigt werden. Dies wird insbesondere mittels der Projektionseinrichtung durchgeführt. Dadurch ist es ermöglicht, dass dem nachfolgenden Verkehr der benötigte Ausweichraum angezeigt wird. Dadurch kann die Sicherheit im Straßenverkehr erhöht werden, da dem nachfolgenden Verkehr der Ausweichraum angezeigt wird.
• In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird der Noteingriff bereits zeitlich vor dem Noteingriff mittels der Anzeigeeinrichtung optisch angezeigt. Mit anderen Worten wird insbesondere genutzt, dass beim zumindest teilweise autonomen Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs bereits vor dem eigentlichen Notmanöver es bereits bekannt ist, dass ein Notmanöver stattfindet beziehungsweise stattfinden könnte. Dies kann dann wiederum bereits frühzeitig, insbesondere bereits vor dem eigentlichen Eingriff, angezeigt werden, sodass ein Verkehrsteilnehmer, welcher sich insbesondere hinter dem Kraftfahrzeug befindet, bereits frühzeitig vor dem Eingriff gewarnt wird. Dadurch kann insbesondere wertvolle Zeit gewonnen werden, sodass eine Kollision mit dem weiteren Verkehrsteilnehmer verhindert werden kann. Dies erhöht die Sicherheit im Straßenverkehr.
• Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Notmanöverassistenzsystem für ein zumindest teilweise autonom betriebenes Kraftfahrzeug, mit zumindest einer Anzeigeeinrichtung, welches zumindest zwei Anzeigeelemente aufweist, wobei das Notmanöverassistenzsystem zum Durchführen eines Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt ausgebildet ist. Insbesondere wird das Verfahren mittels des Notmanöverassistenzsystems durchgeführt.
• Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Notmanöverassistenzsystem gemäß dem vorhergehenden Aspekt. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet. Insbesondere ist das Kraftfahrzeug ferner als zumindest teilweise autonomes Kraftfahrzeug, insbesondere als vollautonomes Kraftfahrzeug, ausgebildet.
• Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Notmanöverassistenzsystems sowie des Kraftfahrzeugs anzusehen. Das Notmanöverassistenzsystem sowie das Kraftfahrzeug weisen dazu gegenständliche Merkmale auf, die eine Durchführung des Verfahrens oder eine vorteilhafte Ausgestaltungsform davon ermöglichen.
• Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.
• Im Folgenden ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt die einzige Figur eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs mit einer Ausführungsform eines Notmanöverassistenzsystems.
• Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist die beschriebene Ausführungsform auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.
• In der Figur sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.
• 1 zeigt in einer schematischen Draufsicht eine Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs 1 mit einer Ausführungsform eines Notmanöverassistenzsystems 2. Das Kraftfahrzeug 1 befindet sich insbesondere auf einer Fahrbahn 3, wobei die Fahrbahn 3 eine erste Fahrspur 4, eine zweite Fahrspur 5 und eine dritte Fahrspur 6 aufweist. Die erste Fahrspur 4 sowie die zweite Fahrspur 5 sind insbesondere in einer gleichen Fahrtrichtung 7, wie das Kraftfahrzeug 1 fährt. Die dritte Fahrspur 6 ist insbesondere entgegen dieser Fahrtrichtung 7 ausgebildet, wobei dies durch den Pfeil 8 dargestellt ist. Auf der ersten Fahrspur 4 befindet sich ein weiteres Kraftfahrzeug 9, welches insbesondere hinter dem Kraftfahrzeug 1 ist. Ferner befindet sich auf der zweiten Fahrspur 5 ein nochmals weiteres Kraftfahrzeug 10, welches ebenfalls in die gleiche Fahrtrichtung 7 fährt, wie das Kraftfahrzeug 1. Auf der dritten Fahrspur 6 befindet sich ein nochmals weiteres Kraftfahrzeug 11, welches entgegen der Fahrtrichtung 7 des Kraftfahrzeugs 1 fährt.
• Im vorliegenden Ausführungsbeispiel befindet sich auf der ersten Fahrspur 4 zumindest bereichsweise ein Objekt 12, welches im vorliegenden Beispiel insbesondere ein Kraftfahrzeug ist. Es kann sich beispielsweise bei diesem Objekt 12 um einen Liegenbleiber handeln.
• Das Kraftfahrzeug 1 ist insbesondere zumindest teilweise autonom betrieben. Mit anderen Worten weist das Kraftfahrzeug 1 insbesondere eine Querbeschleunigungseinrichtung 13 sowie eine Längsbeschleunigungseinrichtung 14 auf. Insbesondere können diese Längsbeschleunigungseinrichtung 14 und die Querbeschleunigungseinrichtung 13 zumindest teilweise autonom betrieben werden.
• Ferner weist das Kraftfahrzeug 1 eine Anzeigeeinrichtung 15 auf, welche im vorliegenden Ausführungsbeispiel insbesondere an einem Heck ausgebildet sein kann. Alternativ oder ergänzend kann die Anzeigeeinrichtung 15 auch an dem Frontbereich des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sein. Die Anzeigeeinrichtung 15 am Heckbereich ist insbesondere für den nachfolgenden Verkehr, im vorliegenden Ausführungsbeispiel also für das weitere Kraftfahrzeug 9 sowie das nochmals weitere Kraftfahrzeug 10 ausgebildet. Sollte die Anzeigeeinrichtung 15 beispielsweise im Frontbereich des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sein, so kann die Anzeigeeinrichtung 15 für den entgegenkommenden Verkehr, im vorliegenden Ausführungsbeispiel insbesondere für das nochmals weitere Kraftfahrzeug 11, ausgebildet sein.
• Bei dem Verfahren zum Betreiben des Notmanöverassistenzsystems 2 des zumindest teilweise autonom betriebenen Kraftfahrzeugs 1 wird zur Verhinderung einer Kollision mit dem Objekt 12 in einer Umgebung 16 des Kraftfahrzeugs 1 ein zumindest teilweise autonomer Noteingriff 17, welches insbesondere durch den Pfeil dargestellt ist, in die Querbeschleunigungseinrichtung 13 des Kraftfahrzeugs 1 mittels des Notmanöverassistenzsystems 2 durchgeführt, wobei mittels der auf einer an einer Außenseite des Kraftfahrzeugs 1 befindlichen optischen Anzeigeeinrichtung 15 des Notmanöverassistenzsystems 2 der Noteingriff 17 optisch angezeigt wird.
• Es ist vorgesehen, dass auf einer ersten Seite 18 des Kraftfahrzeugs 1 ein erstes Anzeigeelement 19 der Anzeigeeinrichtung 15 und auf einer der ersten Seite 18 gegenüberliegenden zweiten Seite 20 ein zweites Anzeigeelement 21 der Anzeigeeinrichtung 15 bereitgestellt werden und bei einer Richtungsänderung des Kraftfahrzeugs 1 zur ersten Seite 18 hin mittels der Querbeschleunigungseinrichtung 13 als Noteingriff 17 das erste Anzeigeelement 19 als optische Anzeige beleuchtet wird und bei einer Richtungsänderung des Kraftfahrzeugs 1 zur zweiten Seite 20 hin mittels der Querbeschleunigungseinrichtung 13 als Noteingriff 17 das zweite Anzeigeelement 21 als optische Anzeige beleuchtet wird.
• Insbesondere zeigt die 1, dass zur ersten Seite 18 hin der Noteingriff 17 durchgeführt ist. Mit anderen Worten ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel das erste Anzeigeelement 19 zum Leuchten gebracht, um insbesondere dem nachfolgenden Verkehr, mit anderen Worten dem weiteren Kraftfahrzeug 9 und dem nochmals weiteren Kraftfahrzeug 10, den entsprechenden Noteingriff 17 optisch darzustellen.
• Insbesondere kann ferner vorgesehen sein, dass zusätzlich bei einem Noteingriff in die Längsbeschleunigungseinrichtung 14 des Kraftfahrzeugs 1 dieser Noteingriff mittels der Anzeigeeinrichtung 15 ebenfalls angezeigt wird.
• Ferner kann insbesondere vorgesehen sein, dass die Anzeigeeinrichtung 15 eine am Kraftfahrzeug 1 angeordnete Warnblinkeinrichtung mit zwei Warnblinkelementen als Anzeigeelemente 19, 21 genutzt wird. Hierzu kann dann beispielsweise vorgesehen sein, dass zum optischen Anzeigen des Noteingriffs 17 ein jeweiliges Warnblinkelement mit einer im Wesentlichen doppelten Frequenz als bei einer Warnblinkerzeugung beleuchtet wird.
• Ferner kann vorgesehen sein, dass die Anzeigeeinrichtung 15 eine am Kraftfahrzeug 1 angeordnete Bremslichteinrichtung mit zumindest zwei Bremslichtelementen als Anzeigeelemente 19, 21 genutzt wird. Hierzu kann dann beispielsweise vorgesehen sein, dass bei einem Noteingriff 17 in die Querbeschleunigungseinrichtung 13 und zusätzlich bei einem Noteingriff in die Längsbeschleunigungseinrichtung 14 des Kraftfahrzeugs 1 das Bremslichtelement auf der Seite in Richtung der Richtungsänderung zum Blinken gebracht wird und das andere Bremslichtelement zumindest während des Noteingriffs 17 permanent beleuchtet wird. Mit anderen Worten kann beim vorliegenden Ausführungsbeispiel beispielsweise vorgesehen sein, dass das linke Bremslichtelement, im vorliegenden Ausführungsbeispiel das erste Anzeigeelement 19, zum Blinken gebracht wird, während das zweite Anzeigeelement 21 als Bremslichtelement zum permanenten Beleuchten angesteuert ist.
• Ferner zeigt die 1, dass mittels einer Projektionseinrichtung 22 des Notmanöverassistenzsystems 2 ein benötigter Ausweichraum 23 in Abhängigkeit von dem Noteingriff 17 in die Querbeschleunigungseinrichtung 13 auf die Fahrbahn 3, auf welcher sich das Kraftfahrzeug 1 befindet, projiziert wird.
• Insbesondere kann vorgesehen sein, dass der Noteingriff 17 bereits zeitlich vor dem Noteingriff 17 mittels der Anzeigeeinrichtung 15 optisch angezeigt wird.
• Insbesondere zeigt somit die 1, dass mittels des Notmanöverassistenzsystems 2 situationsabhängig eine Kollisionsvermeidung dadurch erreicht wird, dass automatisch gebremst, automatisch ausgewichen oder gleichzeitig automatisch gebremst und ausgewichen wird. Insbesondere bei Systemeingriffen mit Querführung ist der Querversatzaufbau für das Umfeld im Vorwege nicht oder nur sehr kurzfristig wahrnehmbar und daher häufig überraschend. Die Gefahr einer Kollision anderer Verkehrsteilnehmer, im vorliegenden Ausführungsbeispiel dem weiteren Kraftfahrzeug 9 und im nochmals weiteren Kraftfahrzeug 10, ist daher potentiell hoch, insbesondere dann, wenn diese reflexartig unangemessen reagieren. Für den automatisierten Querversatzaufbau ist es daher sinnvoll, das Umfeld vorzugsweise optisch einerseits auf den Systemeingriff hinzuweisen und andererseits anzuzeigen, wohin das Kraftfahrzeug 1 gesteuert wird. Im besonderen Maße ist dies notwendig, wenn insbesondere zeitgleich sowohl gebremst als auch eine Richtungsänderung durchgeführt wird. Für die Warnung des Umfelds sind insbesondere bereits im Kraftfahrzeug 1 verbaute Beleuchtungselemente geeignet.
• Insbesondere führt, wie in der 1 gezeigt, das Kraftfahrzeug 1 ein dynamisches, automatisches Ausweich- oder Brems-Ausweich-Manöver zur Kollisionsvermeidung mit dem Objekt 12 durch. Der nachfolgende Verkehr, beispielsweise durch das nochmals weitere Kraftfahrzeug 10 angezeigt, einer Nachbarspur, der nahe der Fahrspurbegrenzung fährt, wird durch die Aktivierung des ersten Anzeigeelements 19 insbesondere mit doppelter Frequenz vor dem bevorstehenden Querversatzaufbau des Kraftfahrzeugs 1 gewarnt. Zusätzlich wird das weitere Kraftfahrzeug 9 durch die Aktivierung der Bremsleuchten mit der heute bereits im Kraftfahrzeug 1 befindlichen Blinkfrequenz für eine Notbremsung gewarnt. Durch die Aktivierung der Anzeigeeinrichtung 15 auf der entsprechenden Fahrzeugseite, hier links, wird mit der für diesen Zweck vorgesehenen doppelten Blinkfrequenz, wobei diese beispielsweise 3 Hertz betragen kann, werden die besonders gefährdeten Verkehrsteilnehmer vor der Gefahr einer Sekundärkollision gewarnt, sodass diese verhindert werden kann. Insbesondere wird dies dadurch erreicht, dass das Risiko einer unangemessenen Reaktion der Fahrzeugführer des weiteren Kraftfahrzeugs 9 beziehungsweise des nochmals weiteren Kraftfahrzeugs 10 durch Verreißen des Lenkrads minimiert wird. Das Verhalten des Kraftfahrzeugs 1 ist für die anderen Verkehrsteilnehmer somit vorhersehbar. Insbesondere können dabei bereits im Kraftfahrzeugbau befindliche LED-Blinkleuchten verwendet werden, die zur darstellbaren Dynamik für den vorhergesehenen Zweck besonders geeignet sind. Für die Realisierung der doppelten Blinkfrequenz können beispielsweise derartige Standards geschaffen werden. Alternativ kann vorgesehen sein, dass die bereits heute in Kraftfahrzeug 1 befindlichen „Blinken- und Bremsleuchten bei Notbremsung“ dazu genutzt werden, wobei die Bremsleuchte auf der Seite der Ausweichrichtung, im vorliegenden Ausführungsbeispiel links, blinkt, während die Bremsleuchte auf der anderen Seite, im vorliegenden Ausführungsbeispiel rechts, dauerhaft leuchtet. Dem nachfolgenden Verkehr wird damit intuitiv mitgeteilt, dass das Kraftfahrzeug 1 bremsen und nach links lenken wird beziehungsweise lenkt.
• Insgesamt zeigt die Erfindung ein Verfahren zur Warnung anderer Verkehrsteilnehmer bei Auslösung eines Not-Brems-Ausweich-Assistenten.
• Bezugszeichenliste

1

Kraftfahrzeug

2

Notmanöverassistenzsystem

3

Fahrbahn

4

erste Fahrspur

5

zweite Fahrspur

6

dritte Fahrspur

7

Fahrtrichtung

8

Pfeil

9

weiteres Kraftfahrzeug

10

nochmals weiteres Kraftfahrzeug

11

nochmals weiteres Kraftfahrzeug

12

Objekt

13

Querbeschleunigungseinrichtung

14

Längsbeschleunigungseinrichtung

15

Anzeigeeinrichtung

16

Umgebung

17

Noteingriff

18

erste Seite

19

erstes Anzeigeelement

20

zweite Seite

21

zweites Anzeigeelement

22

Projektionseinrichtung

23

Ausweichraum

• ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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• Zitierte Patentliteratur
• DE 102018200334 A1 [0003]
• DE 102012215952 A1 [0004]

Claims (10)

1. Verfahren zum Betreiben eines Notmanöverassistenzsystems (2) eines zumindest teilweise autonom betriebenen Kraftfahrzeugs (1), bei welchem zur Verhinderung einer Kollision mit einem Objekt (12) in einer Umgebung (16) des Kraftfahrzeugs (1) ein zumindest teilweise autonomer Noteingriff (17) in eine Querbeschleunigungseinrichtung (13) des Kraftfahrzeugs (1) mittels des Notmanöverassistenzsystems (2) durchgeführt wird, wobei mittels einer auf einer an einer Außenseite des Kraftfahrzeugs (1) angeordneten optischen Anzeigeeinrichtung (15) des Notmanöverassistenzsystems (2) der Noteingriff (17) optisch angezeigt wird, dadurch gekennzeichnet, dass auf einer ersten Seite (18) des Kraftfahrzeugs (1) ein erstes Anzeigeelement (19) der Anzeigeeinrichtung (15) und auf einer der ersten Seite (18) gegenüberliegenden zweiten Seite (20) des Kraftfahrzeugs (1) ein zweites Anzeigeelement (21) der Anzeigeeinrichtung (15) bereitgestellt werden und bei einer Richtungsänderung des Kraftfahrzeugs (1) zur ersten Seite (18) hin mittels der Querbeschleunigungseinrichtung (13) als Noteingriff (17) das erste Anzeigeelement (19) als optische Anzeige beleuchtet wird und bei einer Richtungsänderung des Kraftfahrzeugs (1) zur zweiten Seite (20) hin mittels der Querbeschleunigungseinrichtung (13) als Noteingriff (17) das zweite Anzeigeelement (21) als optische Anzeige beleuchtet wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich bei einem Noteingriff in eine Längsbeschleunigungseinrichtung (14) des Kraftfahrzeugs (1) dieser Noteingriff mittels der Anzeigeeinrichtung (15) angezeigt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Anzeigeeinrichtung (15) eine am Kraftfahrzeug (1) angeordnete Warnblinkeinrichtung mit zwei Warnblinkelementen als Anzeigeelemente (19, 21) genutzt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass zum optischen Anzeigen des Noteingriffs (17) ein jeweiliges Warnblinkelement mit einer im Wesentlichen doppelten Frequenz als bei einer Warnblinkerzeugung beleuchtet wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Anzeigeeinrichtung (15) eine am Kraftfahrzeug (1) angeordnete Bremslichteinrichtung mit zumindest zwei Bremslichtelementen als Anzeigeelemente (19, 21) genutzt wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Noteingriff (17) in die Querbeschleunigungseinrichtung (13) und zusätzlich bei einem Noteingriff in eine Längsbeschleunigungseinrichtung (14) des Kraftfahrzeugs (1) das Bremslichtelement auf der Seite in Richtung der Richtungsänderung zum Blinken gebracht wird und das andere Bremslichtelement zumindest während des Noteingriffs permanent beleuchtet wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeigeelemente (19, 21) zum Erzeugen eines Wischeffekts ausgebildet sind und die Richtungsänderung jeweils durch optisches Anzeigen eines jeweiligen Wischeffekts, insbesondere in Richtung der Richtungsänderung, angezeigt wird.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer Projektionseinrichtung (22) des Notmanöverassistenzsystems (2) ein benötigter Ausweichraum (23) in Abhängigkeit von dem Noteingriff (17) in die Querbeschleunigungseinrichtung (13) auf eine Fahrbahn (3), auf welcher sich das Kraftfahrzeug (1) befindet, projiziert wird.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Noteingriff (17) bereits zeitlich vor dem Noteingriff (17) mittels der Anzeigeeinrichtung (15) optisch angezeigt wird.
10. Notmanöverassistenzsystem (2) für ein zumindest teilweise autonom betriebenes Kraftfahrzeug (1), mit zumindest einer Anzeigeeinrichtung (15), welche zumindest zwei Anzeigeelemente (19, 21) aufweist, wobei das Notmanöverassistenzsystem (2) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9 ausgebildet ist.

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