DE102019216996A1 - Method for determining a distance between a motor vehicle and a portable communication terminal device coupled to the motor vehicle during a remote-controlled maneuvering process of the motor vehicle, as well as an electronic distance determination system and the motor vehicle - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung eines Abstands (2) zwischen einem Kraftfahrzeug (3) und einem tragbaren Kommunikationsendgerät (4) bei einem (4) ferngesteuerten Manövriervorgang des Kraftfahrzeugs (3), wobei- mit zumindest einem Ultraschallsensor (8) eines Fahrzeugassistenzsystems (9) des Kraftfahrzeug (3) ein Aussendesignal (11) ausgesendet wird, und wobei- das ausgesendete Aussendesignal (11) von einer Empfangseinheit (12) des tragbaren Kommunikationsendgeräts (4) empfangen wird, und- mit einer Verarbeitungseinheit (13) des tragbaren Kommunikationsendgeräts (4) ein Informationsinhalt des empfangenen Aussendesignals (11) ausgewertet wird, wobei- mit dem tragbaren Kommunikationsendgerät (4) abhängig von dem ausgewerteten Informationsinhalt ein Kommunikationssignal (15) erzeugt und an eine Auswerteeinheit (16) des Kraftfahrzeugs (3) gesendet wird, wobei- ein Abstand (2) zwischen dem Kraftfahrzeug (3) und dem tragbaren Kommunikationsendgerät (4) abhängig von dem Aussendesignal (11) und dem Kommunikationssignal (15) bestimmt wird. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein elektronisches Abstandsbestimmungssystem (1) und ein Kraftfahrzeug (3).The invention relates to a method for determining a distance (2) between a motor vehicle (3) and a portable communication terminal (4) during a (4) remote-controlled maneuvering process of the motor vehicle (3), with at least one ultrasonic sensor (8) of a vehicle assistance system ( 9) of the motor vehicle (3) a transmission signal (11) is transmitted, and wherein- the transmitted transmission signal (11) is received by a receiving unit (12) of the portable communication terminal (4), and- with a processing unit (13) of the portable communication terminal (4) an information content of the received transmission signal (11) is evaluated, whereby a communication signal (15) is generated with the portable communication terminal (4) depending on the evaluated information content and sent to an evaluation unit (16) of the motor vehicle (3), wherein - A distance (2) between the motor vehicle (3) and the portable communication terminal (4) depending on the outside ndesignal (11) and the communication signal (15) is determined. The invention also relates to an electronic distance determination system (1) and a motor vehicle (3).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung eines Abstands zwischen einem Kraftfahrzeug und einem mit dem Kraftfahrzeug gekoppelten tragbaren Kommunikationsendgerät eines Nutzers des Kraftfahrzeugs bei einem mit dem Kommunikationsendgerät ferngesteuerten Manövriervorgang des Kraftfahrzeugs. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein elektronisches Abstandsbestimmungssystem. Ebenso umfasst die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einem entsprechenden elektronischen Abstandsbesti m m u ngssystem.The invention relates to a method for determining a distance between a motor vehicle and a portable communication terminal of a user of the motor vehicle coupled to the motor vehicle during a remote-controlled maneuvering process of the motor vehicle with the communication terminal. The invention also relates to an electronic distance determination system. The invention also includes a motor vehicle with a corresponding electronic distance determination system.

Für Parkassistenzsysteme werden Ultraschallsensoren zur Detektion von Hindernissen und Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs verwendet. Die Ultraschallsensoren werden dabei typischerweise in den Front- und Heckstoßfängern des Fahrzeugs verbaut. Mithilfe des Parkassistenzsystems kann insbesondere das Fahrzeug einen Einparkvorgang automatisch beziehungsweise autonom durchführen. Bei einem Parkassistenzsystem kann es sich beispielsweise um ein fernbedientes Parkassistenzsystem handeln. Als Fernbedienung wird dabei beispielsweise ein Smartphone oder ein digitaler Schlüssel verwendet. Für fernbediente Parkassistenzsysteme gilt die Norm ECE R79.02., welche festlegt, dass die Position der Fernbedienung nicht weiter als sechs Meter von der Fahrzeugaußenhülle entfernt sein darf. Beispielsweise kann eine Fahrerortsbestimmung mit herkömmlichen Funksystemen gelöst werden. Dabei wird angenommen, dass der Fahrer immer seinen Funkschlüssel bei sich trägt. Dieser wird bei Funktionsausführung getrackt. Ist der Funkschlüssel außerhalb einer Reichweite von sechs Metern zum Fahrzeug, wird der fernbediente Parkvorgang abgebrochen und das Fahrzeug in den Stillstand gebremst.For parking assistance systems, ultrasonic sensors are used to detect obstacles and objects in the vicinity of the vehicle. The ultrasonic sensors are typically installed in the front and rear bumpers of the vehicle. With the help of the parking assistance system, the vehicle in particular can carry out a parking process automatically or autonomously. A parking assistance system can be, for example, a remote-controlled parking assistance system. A smartphone or a digital key, for example, is used as a remote control. For remote-controlled parking assistance systems, the ECE R79.02 standard applies, which stipulates that the position of the remote control must not be more than six meters away from the outer shell of the vehicle. For example, determining the location of the driver can be achieved with conventional radio systems. It is assumed that the driver always has his remote control key with him. This is tracked when the function is executed. If the remote control key is outside of a range of six meters from the vehicle, the remote-controlled parking process is canceled and the vehicle braked to a standstill.

Die DE 10 2013 213 029 A1 offenbart ein Verfahren zum Bestimmen einer Position einer einem Fahrzeug zugeordneten Vorrichtung bezogen auf das Fahrzeug. Bei dem Verfahren werden mehrere Ultraschallsignale einer vorgegebenen zeitlichen Reihenfolge von mehreren unterschiedlichen Sendepositionen an dem Fahrzeug ausgesendet. Die mehreren Ultraschallsignale werden an der Vorrichtung empfangen und die Position der Vorrichtung wird in Abhängigkeit von dem empfangenen Ultraschallsignal und der vorgegebenen zeitlichen Reihenfolge bestimmt.The DE 10 2013 213 029 A1 discloses a method for determining a position of a device associated with a vehicle in relation to the vehicle. In the method, several ultrasound signals in a predetermined time sequence are transmitted from several different transmission positions on the vehicle. The multiple ultrasonic signals are received at the device and the position of the device is determined as a function of the received ultrasonic signal and the predetermined time sequence.

Ein Nachteil bei den bekannten Verfahren und Systemen ist, dass bei Verwendung des Funkschlüssels für die Fahrerbestimmung der Funkschlüssel nicht die Einheit ist, welche zum Steuern des fernbedienten Parkvorgangs verwendet wird. Ebenso ist die Reichweitenmessung ungenau und die Reichweitenmessung ist sensibel gegenüber der Umgebung. In einem Parkhaus mit beispielsweise vielen Stahlträgern wirken diese wie Antennen und erhöhen die Reichweite nachteilig.A disadvantage of the known methods and systems is that when the radio key is used to determine the driver, the radio key is not the unit that is used to control the remote-controlled parking process. The range measurement is also imprecise and the range measurement is sensitive to the environment. In a multi-storey car park with many steel girders, for example, these act like antennas and disadvantageously increase the range.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren, ein elektronisches Abstandsbestimmungssystem und ein Kraftfahrzeug bereitzustellen, mit welchen beziehungsweise bei welchem ein ferngesteuerter Einparkvorgang beziehungsweise Ausparkvorgang eines Fahrzeugs einfacher durchgeführt werden kann. Insbesondere soll bei einem Einparkvorgang beziehungsweise Ausparkvorgang der Nutzer, welcher den ferngesteuerten Einpark- beziehungsweise Ausparkvorgang durchführt, in einem definierten Bereich um das Fahrzeug überwacht werden können. Es soll daher insbesondere auch eine genauere Abstandsbestimmung ermöglicht werden.The object of the present invention is to provide a method, an electronic distance determination system and a motor vehicle with which or in which a remote-controlled parking process or exit process of a vehicle can be carried out more easily. In particular, in the case of a parking maneuver or maneuvering out of a parking space, the user who carries out the remote-controlled parking maneuver or maneuvering out of a parking space can be monitored in a defined area around the vehicle. In particular, a more precise determination of the distance should therefore also be made possible.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, ein elektronisches Abstandsbestimmungssystem und ein Kraftfahrzeug gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Sinnvolle Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.This object is achieved by a method, an electronic distance determination system and a motor vehicle according to the independent patent claims. Meaningful further developments result from the subclaims.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung eines Abstands zwischen einem Kraftfahrzeug und einem mit dem Kraftfahrzeug gekoppelten tragbaren Kommunikationsendgerät eines Nutzers des Kraftfahrzeugs bei einem mit dem Kommunikationsendgerät ferngesteuerten Manövriervorgang des Kraftfahrzeugs. Mit zumindest einem Ultraschallsensor eines Fahrzeugassistenzsystems des Kraftfahrzeugs wird ein von einem Ultraschallsignal verschiedenes Aussendesignal ausgesendet. Das ausgesendete Aussendesignal wird von einer Empfangseinheit des tragbaren Kommunikationsendgeräts empfangen. Mit einer Verarbeitungseinheit des tragbaren Kommunikationsendgeräts wird ein Informationsinhalt des empfangenen Aussendesignals ausgewertet. Mit dem tragbaren Kommunikationsendgerät wird abhängig von dem ausgewerteten Informationsinhalt des Aussendesignals ein Kommunikationssignal erzeugt und, insbesondere durch eine Sendeeinheit des Kommunikationsendgeräts, an eine Auswerteeinheit des Kraftfahrzeugs gesendet. Ein Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem tragbaren Kommunikationsendgerät wird abhängig von zumindest dem Kommunikationssignal bestimmt. Insbesondere erfolgt dies durch eine Auswerteeinheit des Kraftfahrzeugs im Kraftfahrzeug. Das Aussendesignal ist kein Ultraschallsignal. Durch das vorgeschlagene Verfahren kann bedarfsgerechter und individueller auf die jeweiligen Gegebenheiten bei einem ferngesteuerten Manövriervorgang des Kraftfahrzeugs reagiert werden. Insbesondere kann durch die Bestimmung des Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug und dem tragbaren Kommunikationsendgerät die Sicherheit des Manövriervorgangs des Kraftfahrzeugs besser Rechnung getragen werden. Insbesondere ist der Abstand von hoher Bedeutung bei einem ferngesteuerten Manövriervorgang des Kraftfahrzeugs, da ein vordefinierter Grenzwert eingehalten werden muss. Insbesondere ist der Grenzwert so definiert, dass sich das mit dem Fahrzeug gekoppelte tragbare Kommunikationsendgerät maximal sechs Meter von dem Kraftfahrzeug entfernt sein darf. Bei einer Überschreitung dieses Grenzwertes wird der ferngesteuerte Manövriervorgang des Kraftfahrzeugs sofort beendet. Durch die einfache und effiziente Bestimmung des Abstandes mithilfe des Aussendesignals kann stetig der Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem tragbaren Kommunikationsendgerät sehr genau überwacht und überprüft werden. Durch die Verwendung des zumindest einen Ultraschallsensors des Fahrzeugassistenzsystems kann auf zusätzliche Anbringung von Sensoreinheiten oder Kommunikationseinheiten am Fahrzeug verzichtet werden. Indem die Abstandsbestimmung wesentlich auf Basis des Kommunikationssignals erfolgt, das extern zum Kraftfahrzeug erzeugt wird, können reflektierte Ultraschallsignale unberücksichtigt bleiben. Es wird also ermöglicht, dass die Abstandsbestimmung konkret genau zu dem Kommunikationsendgerät, welches die Fernsteuerung darstellt, nicht auf Basis von ausgesendeten und an dem Kommunikationsendgerät reflektierten Ultraschallsignalen, die am Kraftfahrzeug wieder empfangen werden und ausgewertet werden, erfolgt, sondern unabhängig davon erfolgt.One aspect of the invention relates to a method for determining a distance between a motor vehicle and a portable communication terminal of a user of the motor vehicle coupled to the motor vehicle during a remote-controlled maneuvering process of the motor vehicle with the communication terminal. With at least one ultrasonic sensor of a vehicle assistance system of the motor vehicle, a transmission signal different from an ultrasonic signal is transmitted. The transmitted transmission signal is received by a receiving unit of the portable communication terminal. An information content of the received transmission signal is evaluated with a processing unit of the portable communication terminal. With the portable communication terminal, depending on the evaluated information content of the transmission signal, a communication signal is generated and sent to an evaluation unit of the motor vehicle, in particular by a transmission unit of the communication terminal. A distance between the motor vehicle and the portable communication terminal is determined as a function of at least the communication signal. In particular, this is done by an evaluation unit of the motor vehicle in the motor vehicle. The transmitted signal is not an ultrasonic signal. The proposed method allows a more needs-based and more individual response to the respective circumstances during a remote-controlled maneuvering process of the motor vehicle. In particular, by determining the distance between the motor vehicle and the portable communication terminal, the safety of the maneuvering process of the motor vehicle can be better taken into account. In particular, the distance is of great importance in a remote-controlled Maneuvering process of the motor vehicle, since a predefined limit value must be adhered to. In particular, the limit value is defined in such a way that the portable communication terminal coupled to the vehicle may be a maximum of six meters away from the motor vehicle. If this limit value is exceeded, the remote-controlled maneuvering process of the motor vehicle is ended immediately. Due to the simple and efficient determination of the distance with the aid of the transmission signal, the distance between the motor vehicle and the portable communication terminal can be continuously monitored and checked very precisely. By using the at least one ultrasonic sensor of the vehicle assistance system, additional attachment of sensor units or communication units to the vehicle can be dispensed with. Since the distance is determined essentially on the basis of the communication signal that is generated externally to the motor vehicle, reflected ultrasonic signals can be disregarded. It is thus made possible that the determination of the distance specifically to the communication terminal, which is the remote control, does not take place on the basis of ultrasonic signals transmitted and reflected on the communication terminal, which are received and evaluated again on the motor vehicle, but rather takes place independently of them.

Bei dem Kraftfahrzeug kann es sich beispielsweise um ein teilautonom betriebenes Fahrzeug handeln. Insbesondere ist das Kraftfahrzeug so ausgebildet, dass ein ferngesteuerter Manövriervorgang des Kraftfahrzeugs mit dem gekoppelten tragbaren Kommunikationsendgerät des Nutzers durchgeführt werden kann. Ebenso ist es denkbar, dass mit dem ferngesteuerten Manövriervorgang des Kraftfahrzeugs ein Ein- oder Ausparkvorgang des Kraftfahrzeugs in eine Parklücke durchgeführt werden kann. Bei dem tragbaren Kommunikationsendgerät des Nutzers kann es sich beispielsweise um ein Smartphone, Tablet, Smartwatch oder um eine smartphoneähnliche Komponente handeln. Insbesondere umfasst das tragbare Kommunikationsendgerät des Nutzers die Empfangseinheit, welche notwendig ist, um das ausgesendete Aussendesignal des Ultraschallsensors empfangen zu können.The motor vehicle can be, for example, a partially autonomously operated vehicle. In particular, the motor vehicle is designed in such a way that a remote-controlled maneuvering process of the motor vehicle can be carried out with the connected portable communication terminal of the user. It is also conceivable that the remote-controlled maneuvering process of the motor vehicle enables the motor vehicle to enter or leave a parking space in a parking space. The user's portable communication terminal can be, for example, a smartphone, tablet, smartwatch or a smartphone-like component. In particular, the user's portable communication terminal includes the receiving unit, which is necessary in order to be able to receive the transmitted transmission signal of the ultrasonic sensor.

Beispielsweise kann es sich bei der Empfangseinheit um ein Mikrofon handeln. Das Mikrofon vom tragbaren Kommunikationsendgerät ist auf den Frequenzbereich der natürlichen Sprache ausgelegt. Das Mikrofon vom tragbaren Kommunikationsendgerät ist somit nicht für Signale im Ultraschallfrequenzbereich (>20kHz) geeignet.For example, the receiving unit can be a microphone. The microphone of the portable communication terminal is designed for the frequency range of natural language. The microphone of the portable communication terminal is therefore not suitable for signals in the ultrasonic frequency range (> 20 kHz).

Beispielsweise kann der Nutzer des tragbaren Kommunikationsendgeräts den ferngesteuerten Manövriervorgang des Kraftfahrzeugs über eine Anwendungsapplikation des tragbaren Kommunikationsendgeräts aktivieren und durchführen. Insbesondere kann mit dem tragbaren Kommunikationsendgerät der Nutzer den ferngesteuerten Manövriervorgang des Kraftfahrzeugs durchführen und überwachen.For example, the user of the portable communication terminal can activate and carry out the remote-controlled maneuvering process of the motor vehicle via an application application of the portable communication terminal. In particular, the user can use the portable communication terminal to carry out and monitor the remote-controlled maneuvering process of the motor vehicle.

Bei dem Fahrzeugassistenzsystem handelt es sich insbesondere um ein Parkassistenzsystem, welches mithilfe des zumindest einen Ultraschallsensors Objekte und Gegenstände in der Umgebung des Kraftfahrzeugs ortet. Insbesondere können mehrere Ultraschallsensoren des Fahrzeugassistenzsystems zum Aussenden des Aussendesignals verwendet werden. Das Aussendesignal kann insbesondere sequentiell oder in einer vorgegebenen Reihenfolge oder mit vorgegebenen Zeitintervallen ausgesendet werden.The vehicle assistance system is, in particular, a parking assistance system that uses the at least one ultrasonic sensor to locate objects and items in the vicinity of the motor vehicle. In particular, several ultrasonic sensors of the vehicle assistance system can be used to transmit the transmission signal. The transmission signal can in particular be transmitted sequentially or in a predefined sequence or at predefined time intervals.

Das tragbare Kommunikationsendgerät weist die Verarbeitungseinheit auf, welche mit der Empfangseinheit verbunden ist und das empfangene Aussendesignal auswertet. Insbesondere wird das empfangene Aussendesignal dahingehend ausgewertet, dass der Informationsinhalt des Aussendesignals bestimmt wird. Bei dem Informationsinhalt des Aussendesignals handelt es sich beispielsweise um eine Signalmodulation und/oder eine Signaldauer und/oder eine Frequenz und/oder um eine Signalamplitude des Aussendesignal. Die Empfangseinheit des tragbaren Kommunikationsendgeräts erhält zur Auswertung des Aussendesignals vom Fahrzeug Informationen über einen Informationsinhalt des Aussendesignals. Beispielsweise kann vor dem eigentlichen Manövriervorgang über eine Kommunikationsverbindung, wie beispielsweise Bluethooth oder Wlan, die Frequenz und/oder eine Modulation des Aussendesignals an das tragbare Kommunikationsendgerät übermittelt werden.The portable communication terminal has the processing unit, which is connected to the receiving unit and evaluates the received transmission signal. In particular, the received transmission signal is evaluated to the effect that the information content of the transmission signal is determined. The information content of the transmission signal is, for example, a signal modulation and / or a signal duration and / or a frequency and / or a signal amplitude of the transmission signal. The receiving unit of the portable communication terminal receives information about an information content of the transmission signal from the vehicle in order to evaluate the transmission signal. For example, before the actual maneuvering process, the frequency and / or a modulation of the transmission signal can be transmitted to the portable communication terminal via a communication connection, such as, for example, Bluetooth or Wlan.

Abhängig von dem Informationsinhalt wird ein Kommunikationssignal erzeugt, welches insbesondere den Empfangszeitpunkt des Aussendesignals von der Empfangseinheit des Kommunikationsendgeräts, die Dauer, Modulation, Schalldruckpegel und Frequenz des ausgesendeten Aussendesignals umfasst. Bei dem Kommunikationssignal handelt es sich insbesondere um ein, bezüglich der Signalfrequenz, vom Ultraschallsignal verschiedenes Signal. Beispielsweise kann das Kommunikationssignal über WLAN oder Bluetooth von dem tragbaren Kommunikationsendgerät an die Auswerteeinheit des Kraftfahrzeugs gesendet werden.Depending on the information content, a communication signal is generated which in particular includes the time of receipt of the transmission signal from the receiving unit of the communication terminal, the duration, modulation, sound pressure level and frequency of the transmitted transmission signal. The communication signal is, in particular, a signal that differs from the ultrasonic signal in terms of signal frequency. For example, the communication signal can be sent from the portable communication terminal to the evaluation unit of the motor vehicle via WLAN or Bluetooth.

Insbesondere kann das Kommunikationssignal ein Funksignal sein.In particular, the communication signal can be a radio signal.

Insbesondere erfolgt das Aussenden des Kommunikationssignals mit einer Sendeeinheit des tragbaren Kommunikationsendgeräts. Die Auswerteeinheit kann als externe Einheit im Kraftfahrzeug ausgebildet sein oder Teil des Fahrzeugassistenzsystems sein. Mithilfe der Auswerteeinheit werden das Kommunikationssignal und die Information des Aussendesignals dahingehend ausgewertet, dass der Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem tragbaren Kommunikationsendgerät bestimmt werden kann. Dadurch kann der ferngesteuerte Manövriervorgang des Kraftfahrzeugs sicherer und effizienter durchgeführt werden.In particular, the communication signal is transmitted with a transmission unit of the portable communication terminal. The evaluation unit can be used as an external unit in the motor vehicle be designed or be part of the vehicle assistance system. With the aid of the evaluation unit, the communication signal and the information from the transmission signal are evaluated in such a way that the distance between the motor vehicle and the portable communication terminal can be determined. As a result, the remote-controlled maneuvering operation of the motor vehicle can be carried out more safely and efficiently.

In einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen, dass bei der Bestimmung des Abstands zwischen dem Kraftfahrzeug und dem tragbaren Kommunikationsendgerät ein Sendezeitpunkt, zu welchem das Aussendesignal von dem Ultraschallsensor ausgesendet wird, und eine Empfangszeitpunkt des Aussendesignals, zu welchem das Aussendesignal von der Empfangseinheit des Kommunikationsendgeräts empfangen wird, berücksichtigt. Mithilfe des Sendezeitpunkts und des Empfangszeitpunkts des Aussendesignals kann die Bestimmung des Abstandes mit einem laufzeitbasierten Verfahren durchgeführt werden. Insbesondere wird die Zeitspanne zwischen dem Sendezeitpunkt und dem Empfangszeitpunkt bestimmt und mithilfe der Zeitspanne kann durch das laufzeitbasierte Verfahren der Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem tragbaren Kommunikationsendgerät bestimmt werden. Dadurch kann insbesondere eine genauere und präzisere Bestimmung des Abstandes erreicht werden. Insbesondere kann das Fahrzeugassistenzsystem und insbesondere der zumindest eine Ultraschallsensor den Sendezeitpunkt des Aussendesignals an die Auswerteeinheit übermitteln. Bei der laufzeitbasierten Bestimmung des Abstands kann die temperaturabhängige Schallgeschwindigkeit der Luft verwendet werden.In one embodiment of the invention it is provided that, when determining the distance between the motor vehicle and the portable communication terminal, a transmission time at which the transmission signal is sent out by the ultrasonic sensor and a reception time of the transmission signal at which the transmission signal is received by the receiving unit of the communication terminal is taken into account. With the aid of the transmission time and the reception time of the transmission signal, the distance can be determined using a time-based method. In particular, the time span between the sending time and the receiving time is determined and the distance between the motor vehicle and the portable communication terminal can be determined with the aid of the time span using the runtime-based method. In this way, in particular, a more precise and precise determination of the distance can be achieved. In particular, the vehicle assistance system and in particular the at least one ultrasonic sensor can transmit the transmission time of the transmission signal to the evaluation unit. The temperature-dependent speed of sound in the air can be used for the travel-time-based determination of the distance.

Der Sendezeitpunkt des Aussendesignals kann der Auswerteeinheit durch interne Kommunikation im Kraftfahrzeug bekannt sein.The time at which the transmission signal was sent can be known to the evaluation unit through internal communication in the motor vehicle.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass das Kommunikationssignal den Empfangszeitpunkt des Aussendesignals von der Empfangseinheit des Kommunikationsendgeräts als Information enthält.It is preferably provided that the communication signal contains the time of receipt of the transmission signal from the receiving unit of the communication terminal as information.

Allgemein kann das Auswerten eines Informationsinhalts des empfangenen Aussendesignals durch die Verarbeitungseinheit auch nur das Empfangen des Aussendesignals selbst sein. Es kann somit auch nur der Empfangszeitpunkt eine ausgewertete Information beziehungsweise ein Informationsinhalt sein.In general, the evaluation of an information content of the received transmission signal by the processing unit can also only be the reception of the transmission signal itself. Thus, only the time of receipt can be evaluated information or information content.

Durch Auswertung des empfangenen Aussendesignals durch das tragbare Kommunikationsendgerät kann mit der Verarbeitungseinheit des tragbaren Kommunikationsendgeräts der Empfangszeitpunkt des Aussendesignals exakt bestimmt werden. Das Kommunikationssignal übersendet als Information zumindest diesen Empfangszeitpunkt an die Auswerteeinheit des Kraftfahrzeugs. Dadurch kann mithilfe der Auswerteeinheit eine sofortige Bestimmung des Abstandes genau und präzise durchgeführt werden.By evaluating the received transmission signal by the portable communication terminal, the time of receipt of the transmission signal can be determined exactly with the processing unit of the portable communication terminal. The communication signal sends at least this time of reception as information to the evaluation unit of the motor vehicle. As a result, an immediate determination of the distance can be carried out precisely and precisely with the aid of the evaluation unit.

Es kann auch vorgesehen sein, dass in dem Kommunikationssignal diejenige Zeitdauer als Information enthalten ist, die zwischen dem Empfangszeitpunkt des Aussendesignals beim Kommunikationsendgerät und dem Sendezeitpunkt des Kommunikationssignals vergeht. Auch diese Zeitdauer kann dann bei der Abstandsbestimmung durch die Auswerteeinheit berücksichtigt werden.It can also be provided that the communication signal contains that period of time as information that elapses between the time the transmission signal is received by the communication terminal and the time the communication signal is sent. This period of time can then also be taken into account when determining the distance by the evaluation unit.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass bei der Bestimmung des Abstands zwischen dem Kraftfahrzeug und dem tragbaren Kommunikationsendgerät der Schalldruckpegel des Aussendesignals ermittelt wird. Mithilfe des Sendeschalldruckpegels vom Ultraschallsensor und des Empfangsschalldruckpegels in der Verarbeitungseinheit des tragbaren Kommunikationsendgeräts des Aussendesignals kann die Bestimmung des Abstandes über die Schalldruckdifferenz erfolgen. Über die Differenz des Sendeschalldruckpegels und Empfangsschalldruckpegels und die Kenntnis der abstandsabhängigen Luftschalldämpfung kann der Abstand berechnet werden. Der Sendeschalldruckpegel des Aussendesignals kann der Auswerteeinheit durch interne Kommunikation im Kraftfahrzeug bekannt sein. Über das Kommunikationssignal wird der Empfangsschalldruckpegel vom Kommunikationsendgerät an das Kraftfahrzeug übermittelt.In a further advantageous embodiment of the invention it is provided that the sound pressure level of the transmission signal is determined when determining the distance between the motor vehicle and the portable communication terminal. With the aid of the transmission sound pressure level from the ultrasonic sensor and the reception sound pressure level in the processing unit of the portable communication terminal of the transmission signal, the distance can be determined using the sound pressure difference. The distance can be calculated using the difference between the transmission sound pressure level and the reception sound pressure level and knowledge of the distance-dependent airborne sound attenuation. The transmission sound pressure level of the transmission signal can be known to the evaluation unit through internal communication in the motor vehicle. The received sound pressure level is transmitted from the communication terminal to the motor vehicle via the communication signal.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass während einer Initialisierungsphase des ferngesteuerten Manövriervorgangs des Kraftfahrzeugs mit dem tragbaren Kommunikationsendgerät des Nutzers des Kraftfahrzeugs eine Zeitsynchronisation des tragbaren Kommunikationsendgeräts mit dem Kraftfahrzeug durchgeführt wird. Durch die Zeitsynchronisation können Abweichungen und Toleranzen in den jeweiligen Zeiteinheiten des tragbaren Kommunikationsendgeräts und des Kraftfahrzeugs verhindert werden. Die Zeitsynchronisation ist von großer Bedeutung, da für die Berechnung des Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug und dem tragbaren Kommunikationsendgerät der Sendezeitpunkt und der Empfangszeitpunkt bei der Bestimmung des Abstandes berücksichtigt und verwendet werden. Nur bei einer Zeitsynchronisation des tragbaren Kommunikationsendgeräts und allen Komponenten des tragbaren Kommunikationsendgeräts und des Kraftfahrzeugs mit all dessen Systemen kann eine präzise Bestimmung des Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug und dem tragbaren Kommunikationsendgerät durchgeführt werden. Dadurch kann eine exakte Bestimmung des Abstandes durchgeführt werden. Insbesondere erfolgt die Zeitsynchronisation zumindest einmal pro Manövriervorgang. Insbesondere kann sie auch mehrmals, auch während des ferngesteuerten Manövriervorgangs, erfolgen. Insbesondere erfolgt eine Zeitsynchronisation zu Beginn des ferngesteuerten Manövriervorgangs.In a further advantageous embodiment of the invention it is provided that a time synchronization of the portable communication terminal with the motor vehicle is carried out during an initialization phase of the remote-controlled maneuvering process of the motor vehicle with the portable communication terminal of the user of the motor vehicle. The time synchronization can prevent deviations and tolerances in the respective time units of the portable communication terminal and the motor vehicle. The time synchronization is of great importance, since the transmission time and the reception time are taken into account and used for the calculation of the distance between the motor vehicle and the portable communication terminal when determining the distance. Only with a time synchronization of the portable communication terminal and all components of the portable communication terminal and the motor vehicle with all its systems can a precise determination of the distance between the motor vehicle and the portable communication terminal be carried out become. An exact determination of the distance can thereby be carried out. In particular, the time synchronization takes place at least once per maneuvering process. In particular, it can also take place several times, even during the remote-controlled maneuvering process. In particular, time synchronization takes place at the beginning of the remote-controlled maneuvering process.

Beispielsweise wird in der Initialisierungsphase des ferngesteuerten Manövriervorgangs des Kraftfahrzeugs mithilfe des tragbaren Kommunikationsendgeräts der Manövriervorgang angekündigt beziehungsweise initialisiert. Insbesondere werden bei der Initialisierungsphase alle verfügbaren Ultraschallsensoren am Kraftfahrzeug überprüft und eine Hindernisdetektion und/oder eine Umfelddetektion der Umgebung des Kraftfahrzeugs und des tragbaren Kommunikationsendgeräts durchgeführt. Beispielsweise können dadurch Hindernisse, wie weitere geparkte Fahrzeuge, Parkplatzbegrenzungen oder Säulen erkannt werden. Abhängig von der Initialisierungsphase kann festgelegt werden, welche Ultraschallsensoren für die Kommunikation mit dem tragbaren Kommunikationsendgerät überhaupt in Betracht gezogen werden können. Beispielsweise kann die Initialisierungsphase automatisch nach Abstellen des Kraftfahrzeugs vor einer Parklücke aktiviert werden. Beispielsweise kann bei der Initialisierungsphase das Kraftfahrzeug erkennen, dass der Nutzer sich mit dem Funkschlüssel beziehungsweise dem Schlüssel außerhalb des Kraftfahrzeugs befindet.For example, in the initialization phase of the remote-controlled maneuvering process of the motor vehicle, the maneuvering process is announced or initialized with the aid of the portable communication terminal. In particular, in the initialization phase, all available ultrasonic sensors on the motor vehicle are checked and an obstacle detection and / or a detection of the surroundings of the motor vehicle and the portable communication terminal is carried out. For example, obstacles such as other parked vehicles, parking lot boundaries or pillars can be recognized. Depending on the initialization phase, it can be established which ultrasonic sensors can be considered for communication with the portable communication terminal. For example, the initialization phase can be activated automatically after the motor vehicle has been parked in front of a parking space. For example, during the initialization phase, the motor vehicle can recognize that the user with the radio key or the key is outside the motor vehicle.

Beispielsweise kann durch die Zeitsynchronisation eine exakte Berücksichtigung der Zeiten für das Empfangen und Verarbeiten der Signale verwendet werden. Beispielsweise kann beim Empfangen des ausgesendeten Aussendesignals die Verarbeitungszeit in der Verarbeitungseinheit des tragbaren Kommunikationsendgeräts berücksichtigt werden. Beispielsweise kann hierfür eine vordefinierte Variable bereitgestellt werden, welche der Auswerteeinheit des Kraftfahrzeugs ebenfalls mithilfe des Kommunikationssignals übersendet wird. Ebenso ist es denkbar, dass das Kommunikationssignal eine standardmäßige Verarbeitungszeit, die bereits oben genannte Zeitdauer, für das empfangene Aussendesignal beinhaltet. Beispielsweise kann die standardmäßige Verarbeitungszeit eine geräteabhängige Variable des tragbaren Kommunikationsendgeräts enthalten.For example, due to the time synchronization, an exact consideration of the times for receiving and processing the signals can be used. For example, when the transmitted transmission signal is received, the processing time in the processing unit of the portable communication terminal can be taken into account. For example, a predefined variable can be provided for this purpose, which is also transmitted to the evaluation unit of the motor vehicle with the aid of the communication signal. It is also conceivable that the communication signal contains a standard processing time, the duration already mentioned above, for the received transmission signal. For example, the standard processing time can contain a device-dependent variable of the portable communication terminal.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der zumindest eine Ultraschallsensor wechselweise in einem ersten Betriebsmodus und in einem zweiten Betriebsmodus betrieben wird, wobei in dem ersten Betriebsmodus das Aussendesignal ausgesendet wird, und in einem zweiten Betriebsmodus mit dem Ultraschallsensor ein zum Aussendesignal in zumindest einem Signalcharakteristikum verschiedenes Ultraschallsignal ausgesendet wird. Das Ultraschallsignal wird zur Detektion eines von dem Kommunikationsendgerät unterschiedlichen Objekts im Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs ausgesendet, um auf Basis des ausgesendeten Ultraschallsignals und des am Objekt reflektierten Ultraschallsignals die Detektion durchzuführen. Dadurch können die bereits vorhandenen Ultraschallsensoren des Fahrzeugassistenzsystems des Kraftfahrzeugs nicht nur für die Objektdetektion des Manövriervorgangs des Kraftfahrzeugs verwendet werden, sondern ebenso für die Kommunikation mit dem tragbaren Kommunikationsendgerät und zur Bestimmung des Abstandes zwischen dem tragbaren Kommunikationsendgerät und dem Kraftfahrzeug. Insbesondere kann der zumindest eine Ultraschallsensor entweder in dem ersten Betriebsmodus nur das Aussendesignal und in dem zweiten Betriebsmodus nur das Ultraschallsignal aussenden. Insbesondere wird in einem fest vorgegebenen Muster oder mit festen Zeitintervallen jeweils der erste oder der zweite Betriebsmodus mit dem Ultraschallsensor durchgeführt. Das Ultraschallsignal kann sich beispielsweise als Signalcharakteristikum in der Modulation oder in der Dauer oder in dessen Frequenz von dem Aussendesignal unterscheiden. Insbesondere kann mithilfe einer Steuereinheit des Fahrzeugassistenzsystems der zumindest eine Ultraschallsensor oder weitere Ultraschallsensoren jeweils so angesteuert werden, dass entweder der erste oder der zweite Betriebsmodus durchgeführt werden kann. Insbesondere wird in dem zweiten Betriebsmodus die Objekt- und/oder Gegenstanddetektion in der Umgebung des Kraftfahrzeugs für den Manövriervorgang durchgeführt.In an advantageous embodiment of the invention it is provided that the at least one ultrasonic sensor is operated alternately in a first operating mode and in a second operating mode, the transmission signal being transmitted in the first operating mode, and in a second operating mode with the ultrasonic sensor a transmission signal for at least a signal characteristic different ultrasonic signal is emitted. The ultrasonic signal is transmitted to detect an object different from the communication terminal in the area surrounding the motor vehicle in order to carry out the detection on the basis of the transmitted ultrasonic signal and the ultrasonic signal reflected on the object. As a result, the existing ultrasonic sensors of the vehicle assistance system of the motor vehicle can be used not only for object detection during the maneuvering process of the motor vehicle, but also for communication with the portable communication terminal and for determining the distance between the portable communication terminal and the motor vehicle. In particular, the at least one ultrasonic sensor can either transmit only the transmission signal in the first operating mode and only the ultrasonic signal in the second operating mode. In particular, the first or the second operating mode is carried out with the ultrasonic sensor in a fixed predetermined pattern or at fixed time intervals. The ultrasonic signal can differ from the emitted signal, for example as a signal characteristic in the modulation or in the duration or in its frequency. In particular, with the aid of a control unit of the vehicle assistance system, the at least one ultrasonic sensor or further ultrasonic sensors can each be controlled in such a way that either the first or the second operating mode can be carried out. In particular, the object and / or object detection in the vicinity of the motor vehicle for the maneuvering process is carried out in the second operating mode.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass abhängig von einer Fahrzeuginformation und/oder einer Umgebungsinformation und/oder einer zumindest weiteren Information der erste oder der zweite Betriebsmodus des Ultraschallsensors ausgewertet wird. Insbesondere kann der zumindest eine Ultraschallsensor oder mehrere Ultraschallsensoren des Fahrzeugassistenzsystems des Kraftfahrzeugs abhängig von diesen soeben geschilderten Informationen angesteuert werden. Beispielsweise kann auf dem jeweiligen Manövriervorgang beziehungsweise einem Parkvorgang die Umgebungsinformationen überwacht werden und bei einer Vielzahl von Gegenständen und Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs wird der Ultraschallsensor öfter in dem zweiten Betriebsmodus betrieben werden. Beispielsweise kann bei einem Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs in eine Parklücke das System im Vorfeld oder anhand von vergangenen Informationen eine Positionsinformation über eine Position des Nutzers in der Umgebung des Kraftfahrzeugs berücksichtigen, sodass nur ein bestimmter Bereich für die eigentliche Kommunikation zwischen dem tragbaren Kommunikationsendgerät und dem Kraftfahrzeug in Betracht gezogen werden kann. Dadurch können beispielsweise die restlichen Ultraschallsensoren am Kraftfahrzeug in dem zweiten Betriebsmodus betrieben werden. Beispielsweise können in einer Datenbank des Fahrzeugassistenzsystems und/oder der Auswerteeinheit bestimmte Muster und Park- beziehungsweise Manövrierstrategien hinterlegt sein, sodass eine Ansteuerung der jeweiligen Ultraschallsensoren und in welchem Betriebsmodus sie betrieben werden, im Vorfeld des Manövriervorgangs abgerufen werden können. Dadurch können insbesondere die Ultraschallsensoren intelligenter und effizienter angesteuert und entweder in dem ersten oder in dem zweiten Betriebsmodus betrieben werden. Dadurch kann sichergestellt werden, dass der Manövriervorgang des Kraftfahrzeugs und die Bestimmung des Abstandes bestmöglich durchgeführt werden können.It is preferably provided that the first or the second operating mode of the ultrasonic sensor is evaluated as a function of vehicle information and / or environmental information and / or at least further information. In particular, the at least one ultrasonic sensor or several ultrasonic sensors of the vehicle assistance system of the motor vehicle can be activated as a function of the information just described. For example, the information about the surroundings can be monitored on the respective maneuvering process or a parking process and, in the case of a large number of objects and objects in the vicinity of the vehicle, the ultrasonic sensor is operated more often in the second operating mode. For example, when the motor vehicle is parked in a parking space, the system can take into account position information about a position of the user in the vicinity of the motor vehicle in advance or based on past information, so that only a certain area for the actual communication between the portable communication terminal and the motor vehicle is in Consideration can be drawn. In this way, for example, the remaining ultrasonic sensors on the motor vehicle can be operated in the second operating mode. For example, certain patterns and parking or maneuvering strategies can be stored in a database of the vehicle assistance system and / or the evaluation unit so that activation of the respective ultrasonic sensors and the operating mode in which they are operated can be called up in advance of the maneuvering process. As a result, the ultrasonic sensors in particular can be controlled more intelligently and efficiently and operated either in the first or in the second operating mode. This can ensure that the maneuvering process of the motor vehicle and the determination of the distance can be carried out in the best possible way.

Beispielsweise können weitere Erfassungssysteme des Kraftfahrzeugs wie beispielsweise eine Rückfahrkamera, ein TopView-Kamerasystem, Radarsensoren oder ein Laser für die Detektion des Nutzers in der Umgebung des Kraftfahrzeugs verwendet werden. Anhand dieser Information können die jeweiligen Ultraschallsensoren in dem ersten oder in dem zweiten Betriebsmodus betrieben werden.For example, further detection systems of the motor vehicle such as a reversing camera, a TopView camera system, radar sensors or a laser can be used to detect the user in the vicinity of the motor vehicle. On the basis of this information, the respective ultrasonic sensors can be operated in the first or in the second operating mode.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass als Signalcharakteristikum die Frequenz verändert wird, sodass das Aussendesignal mit einer ersten Frequenz und das Ultraschallsignal mit einer zur ersten Frequenz unterschiedlichen zweiten Frequenz ausgesendet wird, wobei die erste Frequenz in einem Frequenzbereich zwischen 18 kHz und 20 kHz definiert ist. Insbesondere kann dadurch eine Verwechslung beziehungsweise eine Verfälschung der Bestimmung des Abstandes oder der Detektion der Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs ausgeschlossen werden. Dadurch kann eine exakte Unterscheidung zwischen dem ersten Betriebsmodus und dem zweiten Betriebsmodus durchgeführt werden. Insbesondere ist der Ultraschallsensor so ausgebildet, dass er die jeweiligen Frequenzen erzeugen und die Signale dementsprechend aussenden kann. Beispielsweise können zwei benachbarte Ultraschallsensoren in unterschiedliche Betriebsmodi betrieben werden. Durch die Verwendung der unterschiedlichen Frequenzen für das Aussendesignal und das Ultraschallsignal kann erreicht werden, dass es zu keinen Interferenzen zwischen dem Aussendesignal und dem Ultraschallsignal kommen kann. Dadurch kann ein Manövriervorgang des Kraftfahrzeugs sicherer durchgeführt werden.It is preferably provided that the frequency is changed as the signal characteristic so that the transmission signal is transmitted at a first frequency and the ultrasonic signal is transmitted at a second frequency that is different from the first frequency, the first frequency being defined in a frequency range between 18 kHz and 20 kHz. In particular, a mix-up or a falsification of the determination of the distance or the detection of the objects in the vicinity of the motor vehicle can be excluded. As a result, an exact distinction can be made between the first operating mode and the second operating mode. In particular, the ultrasonic sensor is designed in such a way that it can generate the respective frequencies and transmit the signals accordingly. For example, two neighboring ultrasonic sensors can be operated in different operating modes. By using the different frequencies for the transmission signal and the ultrasonic signal, it can be achieved that there can be no interference between the transmission signal and the ultrasonic signal. As a result, a maneuvering process of the motor vehicle can be carried out more safely.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die erste Frequenz so gewählt wird, dass das Aussendesignal von dem Kommunikationsendgerät empfangen werden kann. Insbesondere wird die erste Frequenz jedoch auch so gewählt, dass das am Kommunikationsendgerät gegebenenfalls reflektierte Aussendesignal für das Empfangen durch den Ultraschallsensor und für das Auswerten an der Auswerteeinheit für eine Abstandsbestimmung ungeeignet ist. Dadurch kann insbesondere eine Verfälschung des bestimmten Abstandes verhindert werden. Insbesondere kann mit der so gewählten ersten Frequenz erreicht werden, dass die erste Frequenz nur für die Bestimmung des Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug und dem tragbaren Kommunikationsendgerät verwendet wird. Insbesondere ist die erste Frequenz so gewählt, dass auch bei einem Auftreffen des Aussendesignals an einem Gegenstand in der Umgebung des Kraftfahrzeugs dieses nur teilweise eine Reflexion erzeugt oder nur eine geringe Reflexion erzeugt und ein reflektiertes Signal, welches gegebenenfalls dann vom Ultraschallsensor empfangen wird, zu schwach ist, um ausgewertet werden zu können beziehungsweise dadurch auch keine geeignete Informationen enthält. Insbesondere sollen die Reflexionen des Aussendesignals nicht von den Ultraschallsensoren des Fahrzeugassistenzsystems des Kraftfahrzeugs empfangen werden können.In a further advantageous embodiment of the invention it is provided that the first frequency is selected so that the transmission signal can be received by the communication terminal. In particular, however, the first frequency is also selected such that the transmission signal, which may be reflected on the communication terminal, is unsuitable for reception by the ultrasonic sensor and for evaluation on the evaluation unit for determining the distance. In particular, this can prevent the specific distance from being falsified. In particular, with the first frequency selected in this way, it can be achieved that the first frequency is only used to determine the distance between the motor vehicle and the portable communication terminal. In particular, the first frequency is chosen so that even when the transmitted signal strikes an object in the vicinity of the motor vehicle, it only partially generates a reflection or generates only a slight reflection and a reflected signal, which may then be received by the ultrasonic sensor, is too weak is in order to be able to be evaluated or therefore does not contain any suitable information. In particular, the reflections of the transmission signal should not be able to be received by the ultrasonic sensors of the vehicle assistance system of the motor vehicle.

Durch Verwendung der unterschiedlichen Frequenzen für das Aussendesignal und das Ultraschallsignal kann eine exakte Separierung beziehungsweise Aufteilung der Bestimmung des Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug und dem tragbaren Kommunikationsendgerät einerseits und der Detektion von unterschiedlichen Objekten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs, die zum Kommunikationsendgerät unterschiedlich sind, unterschieden werden. Dadurch kann ein verbessertes und effizienteres und weniger fehleranfälliges Verfahren zur Bestimmung des Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug und dem mit dem Kraftfahrzeug gekoppelten tragbaren Kommunikationsendgerät während des ferngesteuerten Manövriervorgangs des Kraftfahrzeugs bereitgestellt werden.By using the different frequencies for the transmission signal and the ultrasonic signal, an exact separation or division of the determination of the distance between the motor vehicle and the portable communication terminal on the one hand and the detection of different objects in the vicinity of the motor vehicle that are different from the communication terminal can be distinguished. This makes it possible to provide an improved, more efficient and less error-prone method for determining the distance between the motor vehicle and the portable communication terminal device coupled to the motor vehicle during the remote-controlled maneuvering process of the motor vehicle.

Beispielsweise kann das Ultraschallsignal mit einer zweiten Frequenz von beispielsweise 50 Kilohertz gewählt werden. Bei der ersten Frequenz des Aussendesignals kann es sich insbesondere um einen Frequenzbereich zwischen 18 und 20 Kilohertz handeln. Insbesondere ist die erste Frequenz so gewählt, dass insbesondere das Mikrofon als Empfangseinheit des tragbaren Kommunikationsendgeräts das Aussendesignal empfangen kann. Insbesondere ist ebenso die erste Frequenz des Aussendesignals so gewählt, dass es für ein menschliches Gehör des Nutzers des Kraftfahrzeugs nicht wahrnehmbar ist. Dadurch kann der Nutzer vor unnötigen Störungen oder Beeinträchtigungen bewahrt werden.For example, the ultrasonic signal can be selected with a second frequency of, for example, 50 kilohertz. The first frequency of the transmission signal can in particular be a frequency range between 18 and 20 kilohertz. In particular, the first frequency is selected such that, in particular, the microphone as the receiving unit of the portable communication terminal can receive the transmission signal. In particular, the first frequency of the transmission signal is also selected in such a way that it cannot be perceived by the human hearing of the user of the motor vehicle. This can protect the user from unnecessary disruptions or impairments.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass als Empfangseinheit zum Empfang des Aussendesignals neben dem Mikrofon des tragbaren Kommunikationsendgeräts weitere mit dem Kommunikationsendgerät gekoppelte Geräte, welche weitere Mikrofone enthalten, verwendet werden können. Dazu zählen insbesondere Geräte mit einem Mikrofon, welche der Nutzer am Körper trägt. Hierzu zählen insbesondere intelligente tragbare Geräte mit Mikrofone, wie beispielsweise eine Smart Watch.In a further advantageous embodiment of the invention it is provided that as a receiving unit for receiving the transmission signal in addition to the microphone of the portable Communication terminal further devices coupled to the communication terminal, which contain further microphones, can be used. This includes in particular devices with a microphone that the user wears on the body. These include, in particular, intelligent portable devices with microphones, such as a smart watch.

Sofern das Mikrofon des tragbaren Kommunikationsendgeräts während eines fernbedienten Parkvorgangs für eine maximal vorgegebene Dauer das Aussendesignal nicht empfängt, aber ein Mikrofon eines mit dem tragbaren Kommunikationsendgerät gekoppelten Geräts das Aussendesignal empfangen hat, wird dieses in der Verarbeitungseinheit ausgewertet. Dies darf ausschließlich für eine kurzzeitige Unterbrechung mit einer maximal vorgegebenen Dauer erfolgen. Sofern das Mikrofon des tragbaren Kommunikationsendgeräts während eines fernbedienten Parkvorgangs für eine längere als die vorgegebene Dauer das Aussendesignal nicht empfängt, muss der Parkvorgang abgebrochen werden.If the microphone of the portable communication terminal does not receive the transmission signal for a maximum predetermined duration during a remote-controlled parking process, but a microphone of a device coupled to the portable communication terminal has received the transmission signal, this is evaluated in the processing unit. This may only be done for a short interruption with a maximum specified duration. If the microphone of the portable communication terminal does not receive the transmission signal during a remote-controlled parking process for a longer than the specified period, the parking process must be aborted.

Die Verwendung von weiteren, verfügbaren Geräten mit Mikrofonen ist sinnvoll, da das Mikrofon vom tragbaren Kommunikationsendgerät während des fernbedienten Parkvorgang kurzzeitig verdeckt sein könnte, beispielsweise durch die Hand des Nutzers.The use of other available devices with microphones is useful, since the microphone could be briefly covered by the portable communication terminal during the remote-controlled parking process, for example by the hand of the user.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein elektronisches Abstandsbestimmungssystem mit einer Auswerteeinheit, einer Verarbeitungseinheit, einer Kommunikationseinheit und zumindest einem Ultraschallsensor, wobei das elektronische Abstandsbestimmungssystem zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorher geschilderten Aspekte oder einer Ausführung davon ausgebildet ist. Das vorher geschilderte Verfahren wird mit dem elektronischen Abstandsbestimmungssystem durchgeführt.Another aspect of the invention relates to an electronic distance determination system with an evaluation unit, a processing unit, a communication unit and at least one ultrasonic sensor, the electronic distance determination system being designed to carry out a method according to one of the previously described aspects or an embodiment thereof. The method described above is carried out with the electronic distance determination system.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem elektronischen Abstandsbestimmungssystem nach einem der vorher geschilderten Aspekte oder einer Weiterbildung davon.Another aspect of the invention relates to a motor vehicle with an electronic distance determination system according to one of the previously described aspects or a development thereof.

Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen elektronischen Abstandsbestimmungssystems, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen elektronischen Abstandsbestimmungssystems hier nicht noch einmal beschrieben.The invention also includes further developments of the electronic distance determination system according to the invention which have features as they have already been described in connection with the further developments of the method according to the invention. For this reason, the corresponding developments of the electronic distance determination system according to the invention are not described again here.

Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.The invention also includes the combinations of the features of the described embodiments.

Im Folgenden ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:

• 1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs bei einem ferngesteuerten Manövriervorgangs; und
• 2 einen beispielhaften Ablauf zur Bestimmung eines Abstandes zwischen einem Kraftfahrzeug und einem tragbaren Kommunikationsendgeräts.

An exemplary embodiment of the invention is described below. This shows:

• 1 a schematic representation of a motor vehicle in a remote-controlled maneuvering process; and
• 2 an exemplary sequence for determining a distance between a motor vehicle and a portable communication terminal.

Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist die beschriebene Ausführungsform auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiment explained below is a preferred embodiment of the invention. In the exemplary embodiment, the described components of the embodiment each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another, which also develop the invention independently of one another and are therefore also to be regarded as part of the invention individually or in a combination other than the one shown. Furthermore, the described embodiment can also be supplemented by further features of the invention already described.

In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.In the figures, functionally identical elements are each provided with the same reference symbols.

Die 1 zeigt beispielsweise ein elektronisches Abstandsbestimmungssystem 1, welches insbesondere zur Bestimmung eines Abstandes 2 zwischen einem Kraftfahrzeug 3 und einem mit dem Kraftfahrzeug 3 gekoppelten tragbaren Kommunikationsendgerät 4 eines Nutzers 5 des Kraftfahrzeugs 3 bei einem mit dem tragbaren Kommunikationsendgerät 4 ferngesteuerten Manövriervorgang des Kraftfahrzeugs 3 ausgebildet ist, insbesondere dazu genutzt wird.The 1 shows, for example, an electronic range finding system 1 , which is used in particular to determine a distance 2 between a motor vehicle 3 and one with the motor vehicle 3 coupled portable communication terminal 4th of a user 5 of the motor vehicle 3 in one with the portable communication terminal 4th remote-controlled maneuvering of the motor vehicle 3 is designed, is used in particular.

Bei dem tragbaren Kommunikationsendgerät 4 kann es sich beispielsweise um ein Smartphone oder um ein Tablet oder um eine Smartwatch handeln. Insbesondere ist das Kraftfahrzeug 3 zumindest teilautonom betreibbar. Bei dem ferngesteuerten Manövriervorgang des Kraftfahrzeugs 3 wird beispielsweise ein Einparkvorgang oder ein Ausparkvorgang in einem Parkbereich 6 durchgeführt. Insbesondere wird dabei das Kraftfahrzeug 3 durch den extern zum Kraftfahrzeug 3 positionierten Nutzer 5 mithilfe des tragbaren Kommunikationsendgeräts 4 in eine Fahrrichtung 7, insbesondere einer spezifischen Fahrtrajektorie, ferngesteuert in den Parkbereich 6 manövriert.In the portable communication terminal 4th it can be, for example, a smartphone or a tablet or a smartwatch. In particular, the motor vehicle 3 can be operated at least partially autonomously. In the remote-controlled maneuvering process of the motor vehicle 3 For example, a parking maneuver or a maneuvering out of a parking space in a parking area 6th carried out. In particular, the motor vehicle 3 by the external to the motor vehicle 3 positioned users 5 using the portable communication terminal 4th in one direction of travel 7th , in particular a specific driving trajectory, remotely controlled in the parking area 6th maneuvered.

Das Kraftfahrzeug 3 weist insbesondere zumindest einen Ultraschallsensor 8 auf, welcher Teil eines Fahrzeugassistenzsystems 9 ist. Das Fahrzeugassistenzsystem 9 dient insbesondere zum Überwachen eines ferngesteuerten Manövriervorgangs des Kraftfahrzeugs 3. Insbesondere umfasst das Fahrzeugassistenzsystem 9 mehrere verteilt am Kraftfahrzeug 3 angeordnete Ultraschallsensoren 10. Insbesondere sind die Ultraschallsensoren 10 am Frontbereich und am Heckbereich des Kraftfahrzeugs 3 angeordnet.The car 3 in particular has at least one ultrasonic sensor 8th on which part of a vehicle assistance system 9 is. The vehicle assistance system 9 is used in particular to monitor a remote-controlled maneuvering process of the motor vehicle 3 . In particular includes the vehicle assistance system 9 several distributed on the vehicle 3 arranged ultrasonic sensors 10 . In particular, the ultrasonic sensors 10 at the front and rear of the motor vehicle 3 arranged.

Mit dem zumindest einen Ultraschallsensor 8 kann insbesondere ein von einem Ultraschallsignal verschiedenes Aussendesignal 11 ausgesendet werden. Das ausgesendete Aussendesignal 11 kann von einer Empfangseinheit 12 des tragbaren Kommunikationsendgeräts 4 empfangen werden. Bei der Empfangseinheit 12 kann es sich beispielsweise um ein Mikrofon des tragbaren Kommunikationsendgeräts 4 handeln. Das tragbare Kommunikationsendgerät 4 weist eine Verarbeitungseinheit 13 auf, mit welcher das empfangene Aussendesignal 11 ausgewertet werden kann. Insbesondere wird ein Informationsinhalt des Aussendesignals 11 mithilfe der Verarbeitungseinheit 13 analysiert und ausgewertet. Bei dem Informationsinhalt handelt es sich insbesondere um ein Signalcharakteristikum wie beispielsweise eine Modulation oder eine Dauer oder eine Frequenz des Aussendesignals 11. Das tragbare Kommunikationsendgerät 4 weist insbesondere eine Sendeeinheit 14 auf, mit welcher ein Kommunikationssignal 15 erzeugt und ausgesendet wird. Das Kommunikationssignal 15 beinhaltet insbesondere auch ausgewertete Informationen des Aussendesignals 11.With at least one ultrasonic sensor 8th can in particular be a transmission signal that differs from an ultrasonic signal 11 be sent out. The transmitted transmission signal 11 can from a receiving unit 12th of the portable communication terminal 4th be received. At the receiving unit 12th it can be, for example, a microphone of the portable communication terminal 4th act. The portable communication terminal 4th has a processing unit 13th with which the received broadcast signal 11 can be evaluated. In particular, an information content of the transmission signal 11 using the processing unit 13th analyzed and evaluated. The information content is, in particular, a signal characteristic such as, for example, a modulation or a duration or a frequency of the transmission signal 11 . The portable communication terminal 4th in particular has a transmission unit 14th on with which a communication signal 15th is generated and sent out. The communication signal 15th In particular, it also contains evaluated information from the transmission signal 11 .

Insbesondere wird das Kommunikationssignal 15 beispielsweise über eine Bluetooth- oder WLAN-Verbindung an eine Auswerteeinheit 16 des Kraftfahrzeugs 3 übersendet. Die Auswerteeinheit 16 kann beispielsweise als externe Einheit im Kraftfahrzeug 3 integriert sein oder Teil eines Fahrzeugsystems sein. Die Auswerteeinheit 16 kann abhängig vom übersendeten Kommunikationssignal 15 und dem ausgesendeten Aussendesignals 11 durch den Ultraschallsensor 8 den Abstand 2 zwischen dem Kraftfahrzeug 3 und dem tragbaren Kommunikationsendgerät 4 bestimmen.In particular, the communication signal 15th for example via a Bluetooth or WLAN connection to an evaluation unit 16 of the motor vehicle 3 sent. The evaluation unit 16 can, for example, be used as an external unit in the motor vehicle 3 be integrated or be part of a vehicle system. The evaluation unit 16 can be dependent on the transmitted communication signal 15th and the transmitted transmission signal 11 by the ultrasonic sensor 8th the distance 2 between the motor vehicle 3 and the portable communication terminal 4th determine.

Insbesondere wird bei der Bestimmung des Abstandes 2 ein Sendezeitpunkt des Aussendesignals 11, und insbesondere auch ein Empfangszeitpunkt des Aussendesignals 11 beim tragbaren Kommunikationsendgerät 4, berücksichtigt. Insbesondere wird ein Empfangszeitpunkt des Kommunikationssignals 15 bei der Auswerteeinheit 16 beim Bestimmen des Abstands 2 berücksichtigt. Insbesondere kann mit dem Sendezeitpunkt und dem Empfangszeitpunkt eine Laufzeit des Aussendesignals 11 ermittelt werden. Insbesondere erfolgt die Bestimmung des Abstandes mit einem laufzeitbasierten Verfahren, welches in der Auswerteeinheit 16 implementiert ist. Insbesondere wird mit dem Kommunikationssignal 15 die Information des Empfangszeitpunktes des Aussendesignals 11 an die Auswerteeinheit 16 übermittelt. Der Sendezeitpunkt des Aussendesignals 11 kann insbesondere direkt von dem Ultraschallsensor 8 oder von dem Fahrzeugassistenzsystem 9 an die Auswerteeinheit 16 übermittelt werden. Insbesondere kann bei der Bestimmung des Abstands 2 auch eine Verarbeitungsdauer in dem Kommunikationsendgerät 4 berücksichtigt werden, die zwischen dem Empfangszeitpunkt des Aussendesignals 11 durch das Kommunikationsendgerät 4 und dem Aussenden des Kommunikationssignals 15 vergeht.In particular, when determining the distance 2 a transmission time of the transmission signal 11 , and in particular also a time of receipt of the transmitted signal 11 in the portable communication terminal 4th , considered. In particular, a reception time of the communication signal becomes 15th at the evaluation unit 16 when determining the distance 2 considered. In particular, a transit time of the transmission signal can be determined with the transmission time and the reception time 11 be determined. In particular, the distance is determined using a runtime-based method that is carried out in the evaluation unit 16 is implemented. In particular, it is with the communication signal 15th the information of the time of reception of the transmission signal 11 to the evaluation unit 16 transmitted. The time at which the broadcast signal was sent 11 can in particular directly from the ultrasonic sensor 8th or from the vehicle assistance system 9 to the evaluation unit 16 be transmitted. In particular, when determining the distance 2 also a processing time in the communication terminal 4th taken into account that between the time of reception of the transmission signal 11 through the communication terminal 4th and sending out the communication signal 15th passes away.

Insbesondere kann der zumindest eine Ultraschallsensor 8 wechselweise in einem ersten Betriebsmodus und in einem zweiten Betriebsmodus betrieben werden. In dem ersten Betriebsmodus des Ultraschallsensors 8 kann nur das Aussendesignal 11 erzeugt und ausgesendet werden. Insbesondere wird der erste Betriebsmodus nur zur Bestimmung des Abstandes 2 zwischen dem tragbaren Kommunikationsendgerät 4 und dem Kraftfahrzeug 3 verwendet. In dem zweiten Betriebsmodus des Ultraschallsensors 8 kann nur ein zum Aussendesignal 11 in zumindest einem Signalcharakteristikum verschiedenes Ultraschallsignal 17 erzeugt und ausgesendet werden. Mit dem Ultraschallsignal 17 kann insbesondere ein von dem tragbaren Kommunikationsendgerät 4 unterschiedliches Objekt 18 im Umgebungsbereich 19 des Kraftfahrzeugs 3 detektiert werden. Insbesondere wird das Ultraschallsignal 17 für den eigentlichen Manövriervorgang beziehungsweise Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs 3 verwendet. Insbesondere wird mithilfe des Ultraschallsignals 17 das Objekt 18 in dem Umgebungsbereich 19 des Kraftfahrzeugs 3 und insbesondere der Parkbereich 6 detektiert und für den Einparkvorgang berücksichtigt. Insbesondere erfolgt die Detektion des Objekts 18 durch Reflexion des Ultraschallsignals 17 am Objekt 18. Die Detektion des Objekts 18 erfolgt auf Basis der Laufzeit des ausgesendeten Ultraschallsignals 17 und dem Empfangen des an dem Objekt 18 reflektierten Ultraschallsignals.In particular, the at least one ultrasonic sensor can 8th be operated alternately in a first operating mode and in a second operating mode. In the first operating mode of the ultrasonic sensor 8th can only transmit the signal 11 generated and sent out. In particular, the first operating mode is only used to determine the distance 2 between the portable communication terminal 4th and the motor vehicle 3 used. In the second operating mode of the ultrasonic sensor 8th can only send one signal 11 Ultrasonic signal different in at least one signal characteristic 17th generated and sent out. With the ultrasonic signal 17th can in particular one of the portable communication terminal 4th different object 18th in the surrounding area 19th of the motor vehicle 3 can be detected. In particular, the ultrasonic signal 17th for the actual maneuvering process or parking process of the motor vehicle 3 used. In particular, the ultrasonic signal is used 17th the object 18th in the surrounding area 19th of the motor vehicle 3 and especially the parking area 6th detected and taken into account for the parking process. In particular, the object is detected 18th by reflection of the ultrasonic signal 17th on the object 18th . The detection of the object 18th takes place on the basis of the transit time of the transmitted ultrasonic signal 17th and receiving the at the object 18th reflected ultrasonic signal.

Beispielsweise wird das Aussendesignal 11 mit einer ersten Frequenz und das Ultraschallsignal 17 mit einer zur ersten Frequenz unterschiedlichen zweiten Frequenz ausgesendet. Beispielsweise kann das Ultraschallsignal 17 für die Detektion des Objekts 18 mit einer Frequenz von 50 Kilohertz betrieben werden. Im Gegensatz dazu kann das Aussendesignal 11 zum Empfangen durch das tragbare Kommunikationsendgerät 4 in einem Frequenzbereich von 18 bis 20 Kilohertz ausgesendet werden. Insbesondere ist das Aussendesignal 11 mit der ersten Frequenz durch die Empfangseinheit 12 empfangbar. Durch die erste Frequenz des Aussendesignals 11 kann verhindert werden, dass durch eine Reflexion des Aussendesignals 11 ein Empfangen durch den Ultraschallsensor 8 oder durch die weiteren Ultraschallsensoren 10 nicht durchgeführt werden kann.For example, the broadcast signal 11 with a first frequency and the ultrasonic signal 17th emitted at a second frequency different from the first frequency. For example, the ultrasonic signal 17th for the detection of the object 18th operated at a frequency of 50 kilohertz. In contrast, the broadcast signal 11 to be received by the portable communication terminal 4th be emitted in a frequency range of 18 to 20 kilohertz. In particular, is the broadcast signal 11 at the first frequency by the receiving unit 12th receivable. By the first frequency of the transmitted signal 11 can be prevented by a reflection of the transmitted signal 11 receiving by the ultrasonic sensor 8th or by the other ultrasonic sensors 10 cannot be carried out.

Beispielsweise kann zur Bestimmung des Abstandes 2 ein weiteres Verfahren angewendet werden. Hierfür kann beispielsweise die Bestimmung des Abstandes über die Schalldämpfung des Aussendesignals 11 durchgeführt werden. Dabei wird das übersendete Aussendesignal 11 mit der ersten Frequenz an das tragbare Kommunikationsendgerät 4 übersendet. Dabei wird mithilfe der Verarbeitungseinheit 13 eine Differenz zwischen einem Sendeschalldruck des Ultraschallsensors 8 und dem von dem tragbaren Kommunikationsendgerät 4 empfangenen Schalldruck des ausgesendeten Aussendesignals 11 eine absolute Dämpfung über die Übertragungsstrecke des Aussendesignals 11 durchgeführt. Der Sendeschalldruck des Ultraschallsensors 8 ist insbesondere eine fahrzeugspezifische Vorgabe, welche insbesondere in der Initialisierungsphase dem tragbaren Kommunikationsendgerät 4 übermittelt werden kann. Insbesondere werden durch die Auswerteeinheit 16 Temperaturen und/oder Luftfeuchtigkeit in dem Umgebungsbereich 19 des Kraftfahrzeugs 3 analysiert und bei der Berechnung des Abstandes 2 berücksichtigt. Die ausgewerteten Informationen über die Schalldämpfung des Aussendesignals 11 wird mithilfe der Sendeeinheit 14 der Auswerteeinheit 16 mithilfe des Kommunikationssignals 15 bereitgestellt. Dadurch kann die Auswerteeinheit 16 anhand der Schalldämpfung der Abstand 2 zwischen dem tragbaren Kommunikationsendgerät 4 und dem Kraftfahrzeug 3 ermitteln.For example, to determine the distance 2 another procedure may be used. For this purpose, for example, the distance can be determined using the sound attenuation of the transmitted signal 11 be performed. The transmitted transmission signal is thereby 11 with the first frequency to the portable communication terminal 4th sent. This is done using the processing unit 13th a difference between a transmission sound pressure of the ultrasonic sensor 8th and that from the portable communication terminal 4th received sound pressure of the transmitted transmission signal 11 absolute attenuation over the transmission path of the transmitted signal 11 carried out. The transmission sound pressure of the ultrasonic sensor 8th is, in particular, a vehicle-specific specification, which is given to the portable communication terminal in particular in the initialization phase 4th can be transmitted. In particular, the evaluation unit 16 Temperatures and / or humidity in the surrounding area 19th of the motor vehicle 3 analyzed and when calculating the distance 2 considered. The evaluated information about the sound attenuation of the transmitted signal 11 using the transmitter unit 14th the evaluation unit 16 using the communication signal 15th provided. This allows the evaluation unit 16 the distance based on the sound attenuation 2 between the portable communication terminal 4th and the motor vehicle 3 determine.

Die 2 zeigt einen beispielhaften Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Bestimmung des Abstandes 2 zwischen dem Kraftfahrzeug 3 und dem mit dem Kraftfahrzeug 3 entkoppelten tragbaren Kommunikationsendgerät 4 bei dem ferngesteuerten Manövriervorgang des Kraftfahrzeugs 3 in den Parkbereich 6.The 2 shows an exemplary sequence of the method according to the invention for determining the distance 2 between the motor vehicle 3 and with the motor vehicle 3 decoupled portable communication terminal 4th in the remote-controlled maneuvering process of the motor vehicle 3 in the parking area 6th .

In einem ersten optionalen Schritt S1 kann das tragbare Kommunikationsendgerät 4 mit dem Kraftfahrzeug 3 gekoppelt beziehungsweise verbunden werden. Beispielsweise kann die Kopplung des tragbaren Kommunikationsendgeräts 4 und dem Kraftfahrzeug 3 abhängig von einer Betätigung des Funkschlüssels durch den Nutzer 5 erfolgen. Ebenso kann es sein, dass bei einem definierten Abstand des tragbaren Kommunikationsendgeräts 4 und des Kraftfahrzeugs 3 eine automatische Kopplung durchgeführt werden kann.In a first optional step S1 can the portable communication terminal 4th by motor vehicle 3 be coupled or connected. For example, the coupling of the portable communication terminal 4th and the motor vehicle 3 depending on the activation of the remote control key by the user 5 respectively. It can also be the case that at a defined distance from the portable communication terminal 4th and the motor vehicle 3 automatic pairing can be performed.

In einem weiteren optionalen Schritt S2 wird eine Initialisierungsphase für den ferngesteuerten Manövriervorgang des Kraftfahrzeugs 3 durchgeführt. Beispielsweise kann die Initialisierungsphase durch den Nutzer 5 oder automatisch durch das tragbare Kommunikationsendgerät 4 durchgeführt werden. Beispielsweise können bei dem Ziel Initialisierungsphase alle vorhandenen und funktionsfähigen Ultraschallsensoren 8, 10 des Kraftfahrzeugs 3 überprüft und angesteuert werden. Insbesondere erfolgt die Initialisierung des ferngesteuerten Manövriervorgangs über eine Anwendungsapplikation des tragbaren Kommunikationsendgeräts 4. Ebenso ist es denkbar, dass bei einem Einsteigen oder Aussteigen des Nutzers 5 in oder aus dem Kraftfahrzeug 3 die Initialisierungsphase automatisch eingeleitet wird.In a further optional step S2 becomes an initialization phase for the remote-controlled maneuvering process of the motor vehicle 3 carried out. For example, the initialization phase can be carried out by the user 5 or automatically by the portable communication terminal 4th be performed. For example, all existing and functional ultrasonic sensors can be used for the target initialization phase 8th , 10 of the motor vehicle 3 checked and controlled. In particular, the remote-controlled maneuvering process is initialized via an application application of the portable communication terminal 4th . It is also conceivable that when the user gets in or out 5 in or out of the motor vehicle 3 the initialization phase is initiated automatically.

Insbesondere wird während der Initialisierungsphase eine Zeitsynchronisation des tragbaren Kommunikationsendgeräts 4 mit dem Kraftfahrzeug 3 durchgeführt. Dies ist insbesondere daher wichtig, da insbesondere die Sendezeitpunkte und Empfangszeitpunkte des Aussendesignals 11 für die Bestimmung des Abstandes 2 exakt durch die Auswerteeinheit 6 benötigt werden.In particular, a time synchronization of the portable communication terminal is carried out during the initialization phase 4th by motor vehicle 3 carried out. This is particularly important because, in particular, the transmission times and reception times of the transmission signal 11 for determining the distance 2 exactly through the evaluation unit 6th are needed.

Insbesondere ist es ebenfalls vorteilhaft, wenn während der Initialisierungsphase eine Kalibrierung des Kraftfahrzeugs 3 mit dem tragbaren Kommunikationsendgerät 4 durchgeführt wird. Dabei können insbesondere die Signalcharakteristika des Aussendesignals 11 beziehungsweise die Einstellungen der Ultraschallsensoren 8, 10 dem tragbaren Kommunikationsendgerät 4 zur Verfügung gestellt werden. Insbesondere werden dem tragbaren Kommunikationsendgerät 4 die verwendeten Frequenzen und/oder eine Signaldauer und/oder eine Frequenz der insbesondere Ultraschallsensoransteuerung dem tragbaren Kommunikationsendgerät 4 mitgeteilt. Dadurch kann das tragbare Kommunikationsendgerät 4 eine genaue Erzeugung des Kommunikationssignals 15 durchführen.In particular, it is also advantageous if the motor vehicle is calibrated during the initialization phase 3 with the portable communication terminal 4th is carried out. In particular, the signal characteristics of the transmission signal can be used 11 or the settings of the ultrasonic sensors 8th , 10 the portable communication terminal 4th to provide. In particular, the portable communication terminal 4th the frequencies used and / or a signal duration and / or a frequency of the particular ultrasonic sensor control of the portable communication terminal 4th communicated. This allows the portable communication terminal 4th accurate generation of the communication signal 15th carry out.

In einem weiteren dritten Schritt S3 wird überprüft, ob der ferngesteuerte Manövriervorgang des Kraftfahrzeugs 3 gestartet wurde. Sollte kein ferngesteuerter Manövriervorgang gestartet sein, so ist eine Bestimmung des Abstandes 2 zwischen dem tragbaren Kommunikationsendgerät 4 und dem Kraftfahrzeug 3 nicht vonnöten, da der Fahrer beziehungsweise der Nutzer 5 sich im Kraftfahrzeug 3 befindet und ein Standardparkvorgang mithilfe des Fahrzeugassistenzsystems 9 durchgeführt wird.In a further third step S3 it is checked whether the remote-controlled maneuvering process of the motor vehicle 3 started. If no remote-controlled maneuvering process has started, the distance must be determined 2 between the portable communication terminal 4th and the motor vehicle 3 not necessary because the driver or the user 5 yourself in the motor vehicle 3 and a standard parking process using the vehicle assistance system 9 is carried out.

In einem nächsten vierten Schritt S4 wird nach erfolgreicher Aktivierung des ferngesteuerten Manövriervorgangs des Kraftfahrzeugs 3 der zumindest eine Ultraschallsensor 8 für die Kommunikation mit dem tragbaren Kommunikationsendgerät 4 bereitgestellt beziehungsweise angesteuert. Insbesondere können bei der Auswahl des einen Ultraschallsensors 8 Umgebungsinformationen und/oder Fahrzeuginformationen und/oder weitere Informationen berücksichtigt werden. Beispielsweise können dabei Bewegungsrichtungen des Kraftfahrzeugs 3 und/oder erkannte Objekte und/oder Personen im Umgebungsbereich 19 und/oder eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 3 berücksichtigt werden. Je nach der aktuellen Situation kann der entsprechende beziehungsweise benötigte Ultraschallsensor 8, 10 für die Bestimmung des Abstandes 2 herangezogen beziehungsweise bereitgestellt werden.In a next fourth step S4 is after successful activation of the remote-controlled maneuvering process of the motor vehicle 3 the at least one ultrasonic sensor 8th for communication with the portable communication terminal 4th provided or controlled. In particular, when selecting the one ultrasonic sensor 8th Ambient information and / or vehicle information and / or further information are taken into account. For example, directions of movement of the motor vehicle can thereby 3 and / or recognized objects and / or people in the surrounding area 19th and / or a vehicle speed of the motor vehicle 3 must be taken into account. Depending on the current situation, the corresponding or required ultrasonic sensor 8th , 10 for determining the distance 2 can be used or provided.

In einem nachfolgenden weiteren fünften Schritt S5 wird der ausgewählte Ultraschallsensor 8 in dem ersten Betriebsmodus betrieben beziehungsweise angesteuert. Dadurch wird mithilfe des Ultraschallsensors 8 das Aussendesignal 11 mit der ersten Frequenz von einem Frequenzbereich von 18 bis 20 Kilohertz ausgesendet. Beispielsweise können ebenso die Amplitude und/oder der Signalverlauf des Aussendesignals 11 angepasst werden. Insbesondere sollten die Amplitude und die Signaldauer auf den Frequenzbereich angepasst werden. Beispielsweise können die einzelnen Ultraschallsensoren 8, 10 wechselweise und beispielsweise in einem vorgegebenen Muster oder nach einem vorgegebenen Intervall in dem ersten Betriebsmodus betrieben werden und dadurch das Aussendesignal 11 fortlaufend ausgesendet werden. Dadurch kann eine optimale Bestimmung und eine aktuelle Bestimmung des Abstandes 2 durchgeführt werden.In a subsequent fifth step S5 becomes the selected ultrasonic sensor 8th operated or controlled in the first operating mode. This is done using the ultrasonic sensor 8th the broadcast signal 11 transmitted at the first frequency from a frequency range of 18 to 20 kilohertz. For example, the amplitude and / or the signal profile of the transmission signal can also be used 11 be adjusted. In particular, the amplitude and the signal duration should be adapted to the frequency range. For example, the individual ultrasonic sensors 8th , 10 be operated alternately and for example in a predetermined pattern or after a predetermined interval in the first operating mode and thereby the transmission signal 11 be sent continuously. This enables an optimal determination and an actual determination of the distance 2 be performed.

In einem optionalen sechsten Schritt S6 wird das ausgesendete Aussendesignal 11 mit der Empfangseinheit 12 des tragbaren Kommunikationsendgeräts 4 empfangen. Insbesondere wird anschließend das empfangene Aussendesignal 11 mit der Verarbeitungseinheit 13 ausgewertet. Anhand des ausgewerteten Aussendesignals 11 kann das Kommunikationssignal 15 erzeugt und mithilfe der Sendeeinheit 14 an die Auswerteeinheit 16 übersendet werden. Das tragbare Kommunikationsendgerät 4 kann bei der Erzeugung des Kommunikationssignals 15 Umgebungsgeräusche beziehungsweise Störgeräusche in dem Umgebungsbereich 19 berücksichtigen. Dabei können die Störgeräusche ebenfalls mit der Empfangseinheit 12 detektiert werden, sodass diese bei der Erzeugung des Kommunikationssignals 15 beziehungsweise bei der Auswertung des Aussendesignals 11 berücksichtigt werden können.In an optional sixth step S6 becomes the transmitted transmission signal 11 with the receiving unit 12th of the portable communication terminal 4th receive. In particular, the received transmission signal is then 11 with the processing unit 13th evaluated. Based on the evaluated transmission signal 11 can the communication signal 15th generated and using the transmitter unit 14th to the evaluation unit 16 be sent. The portable communication terminal 4th can be used in generating the communication signal 15th Ambient noises or background noises in the surrounding area 19th consider. Noise can also be transmitted to the receiving unit 12th can be detected, so that this is when the communication signal is generated 15th or when evaluating the transmission signal 11 can be taken into account.

In einem anschließenden siebten Schritt S7 wird mit der Auswerteeinheit 16 das übersendete Kommunikationssignal 15 empfangen und, insbesondere auch das ausgesendete Aussendesignals 11, bei der Berechnung des Abstandes 2 berücksichtigt. Insbesondere wird der Abstand 2 mithilfe eines laufzeitbasierten Verfahrens wie beispielsweise einer Laufzeitmessung bestimmt. Insbesondere erfolgt die Bestimmung des Abstandes 2 ausschließlich im Kraftfahrzeug 3. Dabei werden mithilfe des Kommunikationssignals 15 der Auswerteeinheit 16 der Empfangszeitpunkt des Aussendesignals 11 bei dem Kommunikationsendgerät 4. Insbesondere kann auch der Sendezeitpunkt des Aussendesignals 11 durch das Kommunikationssignal 15 übermittelt werden. Dadurch kann eine exakte Bestimmung des Abstandes 2 durchgeführt werden.In a subsequent seventh step S7 is with the evaluation unit 16 the transmitted communication signal 15th received and, in particular, the transmitted transmission signal 11 when calculating the distance 2 considered. In particular, the distance 2 determined using a runtime-based method such as a runtime measurement. In particular, the distance is determined 2 exclusively in the motor vehicle 3 . In doing so, the communication signal 15th the evaluation unit 16 the time of reception of the broadcast signal 11 at the communication terminal 4th . In particular, the transmission time of the transmission signal can also be used 11 through the communication signal 15th be transmitted. This enables an exact determination of the distance 2 be performed.

In einem nächsten beispielhaften achten Schritt S8 wird der ermittelte Abstand 2 mit einem durch den in der Norm vorliegenden Grenzwert verglichen. Insbesondere darf sich während des ferngesteuerten Manövriervorgangs des Kraftfahrzeugs 3 das tragbare Kommunikationsendgerät 4 nicht weiter als sechs Meter von dem Kraftfahrzeug 3 entfernt befinden.In a next exemplary eighth step S8 becomes the determined distance 2 compared with a limit value given in the standard. In particular, during the remote-controlled maneuvering process of the motor vehicle 3 the portable communication terminal 4th no more than six meters from the vehicle 3 away.

Sollte sich der Abstand 2 über die vorgeschriebenen sechs Meter befinden, wird in einem möglichen neunten Schritt S9 der ferngesteuerte Manövriervorgang des Kraftfahrzeugs 3 sofort und unverzüglich beendet. Beispielsweise kann das Beenden des Manövriervorgangs dem Nutzer 5 über das tragbare Kommunikationsendgerät 4 akustisch und/oder optisch mitgeteilt werden. Erst bei einem Befinden des tragbaren Kommunikationsendgeräts 4 innerhalb der vorgegebenen Grenze von sechs Metern kann der ferngesteuerte Manövriervorgang wieder fortgesetzt werden.Should be the distance 2 Located above the prescribed six meters is a possible ninth step S9 the remote-controlled maneuvering process of the motor vehicle 3 terminated immediately and immediately. For example, the end of the maneuvering process can give the user 5 via the portable communication terminal 4th be communicated acoustically and / or visually. Only when the portable communication terminal is in good health 4th The remote-controlled maneuvering process can be continued within the specified limit of six meters.

Wenn sich der ermittelte Abstand 2 innerhalb des Bereiches befindet, wird der ferngesteuerte Manövriervorgang des Kraftfahrzeugs 3 durchgeführt und/oder weitergeführt. Dies kann insbesondere in einem optionalen zehnten Schritt S10 erfolgen.If the determined distance 2 is within the range, the remote controlled maneuvering operation of the motor vehicle 3 carried out and / or continued. This can be done in an optional tenth step in particular S10 respectively.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11

elektronisches Abstandsbestimmungssystemelectronic distance determination system

22

Abstanddistance

33

KraftfahrzeugMotor vehicle

44th

tragbares Kommunikationsendgerätportable communication terminal

55

NutzerUsers

66th

ParkbereichParking area

77th

FahrtrichtungDirection of travel

88th

UltraschallsensorUltrasonic sensor

99

FahrzeugassistenzsystemVehicle assistance system

1010

weitere Ultraschallsensorenfurther ultrasonic sensors

1111

AussendesignalBroadcast signal

1212th

EmpfangseinheitReceiving unit

1313th

VerarbeitungseinheitProcessing unit

1414th

SendeeinheitSending unit

1515th

KommunikationssignalCommunication signal

1616

AuswerteeinheitEvaluation unit

1717th

UltraschallsignalUltrasonic signal

1818th

Objektobject

1919th

UmgebungsbereichSurrounding area

S1S1

erster Schrittfirst step

S2S2

zweiter Schrittsecond step

S3S3

dritter SchrittThird step

S4S4

vierter Schrittfourth step

S5S5

fünfter Schrittfifth step

S6S6

sechster Schrittsixth step

S7S7

siebter Schrittseventh step

S8S8

achter Schritteighth step

S9S9

neunter Schrittninth step

S10S10

zehnter Schritttenth step

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

• DE 102013213029 A1 [0003]DE 102013213029 A1 [0003]

Claims (10)

Verfahren zur Bestimmung eines Abstands (2) zwischen einem Kraftfahrzeug (3) und einem mit dem Kraftfahrzeug (3) gekoppelten tragbaren Kommunikationsendgerät (4) eines Nutzers (5) des Kraftfahrzeugs (3) bei einem mit dem tragbaren Kommunikationsendgerät (4) ferngesteuerten Manövriervorgang des Kraftfahrzeugs (3), wobei - mit zumindest einem Ultraschallsensor (8) eines Fahrzeugassistenzsystems (9) des Kraftfahrzeug (3) ein von einem Ultraschallsignal verschiedenes Aussendesignal (11) ausgesendet wird, und wobei - das ausgesendete Aussendesignal (11) von einer Empfangseinheit (12) des tragbaren Kommunikationsendgeräts (4) empfangen wird, und - mit einer Verarbeitungseinheit (13) des tragbaren Kommunikationsendgeräts (4) ein Informationsinhalt des empfangenen Aussendesignal (11) ausgewertet wird, wobei - mit dem tragbaren Kommunikationsendgerät (4) abhängig von dem ausgewerteten Informationsinhalt des Aussendesignals (11) ein Kommunikationssignal (15) erzeugt und an eine Auswerteeinheit (16) des Kraftfahrzeugs (3) gesendet wird, wobei - ein Abstand (2) zwischen dem Kraftfahrzeug (3) und dem tragbaren Kommunikationsendgerät (4) abhängig von dem Aussendesignal (11) und dem Kommunikationssignal (15) bestimmt wird.Method for determining a distance (2) between a motor vehicle (3) and a portable communication terminal (4) of a user (5) of the motor vehicle (3) coupled to the motor vehicle (3) during a remote-controlled maneuvering process of the portable communication terminal (4) Motor vehicle (3), wherein - With at least one ultrasonic sensor (8) of a vehicle assistance system (9) of the motor vehicle (3), a transmission signal (11) different from an ultrasonic signal is transmitted, and wherein - The transmitted transmission signal (11) is received by a receiving unit (12) of the portable communication terminal (4), and - With a processing unit (13) of the portable communication terminal (4), an information content of the received transmission signal (11) is evaluated, wherein - With the portable communication terminal (4) depending on the evaluated information content of the transmission signal (11), a communication signal (15) is generated and sent to an evaluation unit (16) of the motor vehicle (3), wherein - A distance (2) between the motor vehicle (3) and the portable communication terminal (4) is determined as a function of the transmission signal (11) and the communication signal (15). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Bestimmung des Abstands (2) zwischen dem Kraftfahrzeug (3) und dem tragbaren Kommunikationsendgerät (4) auf Basis einer Laufzeitauswertung ein Sendezeitpunkt, zu welchem das Aussendesignal (11) von dem Ultraschallsensor (8) ausgesendet wird, und ein Empfangszeitpunkt des Aussendesignals (11), zu welchem das Aussendesignal (11) von der Empfangseinheit (12) des tragbaren Kommunikationsendgeräts (4) empfangen wird, und der Empfangszeitpunkt des Kommunikationssignals (15) beim Kraftfahrzeug (3) berücksichtigt wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that when determining the distance (2) between the motor vehicle (3) and the portable communication terminal (4) on the basis of a transit time evaluation, a transmission time at which the transmission signal (11) is transmitted by the ultrasonic sensor (8), and a reception time of the transmission signal (11) at which the transmission signal (11) is received by the receiving unit (12) of the portable communication terminal (4), and the reception time of the communication signal (15) in the motor vehicle (3) is taken into account. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Kommunikationssignal (15) den Empfangszeitpunkt des Aussendesignals (11) von der Empfangseinheit (12) des tragbaren Kommunikationsendgeräts (4) als Information enthält.Procedure according to Claim 2 , characterized in that the communication signal (15) contains the time of receipt of the transmission signal (11) from the receiving unit (12) of the portable communication terminal (4) as information. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass während einer Initialisierungsphase des ferngesteuerten Manövriervorgangs des Kraftfahrzeugs (3) mit dem tragbaren Kommunikationsendgerät (4) des Nutzers (5) des Kraftfahrzeugs (3) vor der Abstandsbestimmung eine Zeitsynchronisation des tragbaren Kommunikationsendgeräts (4) mit dem Kraftfahrzeugs (3) und/oder eine Kalibrierung des Kraftfahrzeugs (3) mit dem tragbaren Kommunikationsendgerät (4) durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that during an initialization phase of the remote-controlled maneuvering process of the motor vehicle (3) with the portable communication terminal (4) of the user (5) of the motor vehicle (3), a time synchronization of the portable communication terminal (4) is carried out before the distance is determined. with the motor vehicle (3) and / or a calibration of the motor vehicle (3) with the portable communication terminal (4) is carried out. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Ultraschallsensor (8) wechselweise in einem ersten Betriebsmodus und in einem zweiten Betriebsmodus betrieben wird, wobei in dem ersten Betriebsmodus das Aussendesignal (11) ausgesendet wird, und in dem zweiten Betriebsmodus mit dem Ultraschallsensor (8) ein zum Aussendesignal (11) in zumindest einem Signalcharakteristikum verschiedenes Ultraschallsignal (17) ausgesendet wird, wobei das Ultraschallsignal (17) zur Detektion eines von dem tragbaren Kommunikationsendgerät (4) unterschiedlichen Objekts (18) im Umgebungsbereich (19) des Kraftfahrzeugs (3) ausgesendet wird, um auf Basis des ausgesendeten Ultraschallsignals (17) und des am Objekt (18) reflektierten Ultraschallsignals die Detektion durchzuführen.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one ultrasonic sensor (8) is operated alternately in a first operating mode and in a second operating mode, the transmission signal (11) being transmitted in the first operating mode and with in the second operating mode the ultrasonic sensor (8) an ultrasonic signal (17) different from the transmission signal (11) in at least one signal characteristic is transmitted, the ultrasonic signal (17) for detecting an object (18) different from the portable communication terminal (4) in the surrounding area (19) of the Motor vehicle (3) is emitted in order to carry out the detection on the basis of the emitted ultrasonic signal (17) and the ultrasonic signal reflected on the object (18). Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass abhängig von einer Fahrzeuginformation und/oder einer Umgebungsinformation und/oder einer zumindest weiteren Information der erste oder der zweite Betriebsmodus des Ultraschallsensors (8) ausgewählt wird.Procedure according to Claim 5 , characterized in that the first or the second operating mode of the ultrasonic sensor (8) is selected as a function of vehicle information and / or environmental information and / or at least further information. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass als Signalcharakteristikum die Frequenz verändert wird, so dass das Aussendesignal (11) mit einer ersten Frequenz und das Ultraschallsignal (17) mit einer zur ersten Frequenz unterschiedlichen zweiten Frequenz ausgesendet wird, wobei die erste Frequenz in einem Frequenzbereich zwischen 18 kHz und 20 kHz definiert ist.Method according to one of the Claims 5 or 6th , characterized in that the frequency is changed as the signal characteristic, so that the transmission signal (11) is transmitted with a first frequency and the ultrasonic signal (17) is transmitted with a second frequency different from the first frequency, the first frequency in a frequency range between 18 kHz and 20 kHz is defined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine erste Frequenz des Aussendesignals (11) so gewählt wird, dass das Aussendesignal (11) von dem tragbaren Kommunikationsendgerät (4) empfangen werden kann, insbesondere jedoch auch so gewählt wird, dass das an dem tragbaren Kommunikationsendgerät (4) gegebenenfalls reflektierte Aussendesignal (11) für das Empfangen durch den Ultraschallsensor (8) und für das Auswerten in der Auswerteeinheit (16) für eine Abstandsbestimmung ungeeignet ist, insbesondere wird die erste Frequenz so gewählt, dass das Aussendesignal (11) nicht vom menschlichen Gehör wahrgenommen werden kann.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a first frequency of the transmission signal (11) is selected so that the transmission signal (11) can be received by the portable communication terminal (4), but in particular is also selected so that the on transmission signal (11) that may be reflected from the portable communication terminal (4) is unsuitable for reception by the ultrasonic sensor (8) and for evaluation in the evaluation unit (16) for determining the distance; in particular, the first frequency is selected so that the transmission signal (11 ) cannot be perceived by the human ear. Elektronisches Abstandsbestimmungssystem (1) mit einer Auswerteeinheit (16), einer Verarbeitungseinheit (13) und zumindest einen Ultraschallsensor (8,10), wobei das elektronische Abstandsbestimmungssystem (1) zum Durchführen eines Verfahrens nach einen der vorhergehenden Ansprüche ausgebildet ist.Electronic distance determination system (1) with an evaluation unit (16), a processing unit (13) and at least one ultrasonic sensor (8, 10), the electronic distance determination system (1) being designed to carry out a method according to one of the preceding claims. Kraftfahrzeug (3) mit einem elektronischen Abstandsbestimmungssystem (1) nach Anspruch 9.Motor vehicle (3) with an electronic distance determination system (1) Claim 9 .

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