DE102019214146A1 - Method for providing an environment model, environment model supply system and computer program - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen eines Umfeldmodells (44) wobei aus von Einzelkraftfahrzeugen (12) erfassten und konsolidierten Umfelddaten (18) eine digitale Straßenkarte (36) erzeugt wird, in der ein blinder Fleck (38) klassifiziert wird, und Umfelddaten (18) über diesen blinden Fleck (38) Nachfolgekraftfahrzeugen (48) priorisiert zur Verfügung gestellt werden. Weiter betrifft die Erfindung ein Umfeldmodellbereitstellungssystem (42), das das Verfahren ausführen kann, sowie ein Computerprogramm (54), das bei seiner Ausführung einen Computer zur Ausführung des Verfahrens veranlasst.The invention relates to a method for providing an environment model (44), a digital road map (36) in which a blind spot (38) is classified and environment data (18) is generated from consolidated environment data (18) captured by individual vehicles (12) ) are made available to follow-up vehicles (48) in a prioritized manner via this blind spot (38). The invention also relates to an environment model provision system (42) that can execute the method, as well as a computer program (54) which, when executed, causes a computer to execute the method.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen eines Umfeldmodelles, insbesondere eines Umfeldmodelles für ein Kraftahrzeug, ein Umfeldmodellbereitstellungsystem sowie ein Computerprogramm.The invention relates to a method for providing an environment model, in particular an environment model for a motor vehicle, an environment model provision system and a computer program.

Kraftahrzeuge werden zunehmend mit Fahrerassistenzsystemen ausgerüstet, welche den Fahrer bei der Durchführung von Fahrmanövern unterstützen. Ferner werden die Kraftfahrzeuge zunehmend mit hoch- oder vollautomatischen Fahrfunktionen ausgerüstet. Bei den Kraftfahrzeugen kann es sich beispielsweise um Autos, Busse, Lastkraftwagen, sonstige Nutzfahrzeuge oder Landmaschinen handeln.Motor vehicles are increasingly being equipped with driver assistance systems that support the driver in performing driving maneuvers. Furthermore, motor vehicles are increasingly being equipped with highly or fully automatic driving functions. The motor vehicles can be, for example, cars, buses, trucks, other commercial vehicles or agricultural machines.

Für die hoch- oder vollautomatischen Fahrfunktionen sind hochpräzise digitale Straßenkarten erforderlich, um eine sichere und verlässliche Navigation der Kraftfahrzeuge sicherzustellen und Objekte wie Verkehrszeichen oder Fahrbahnmarkierungen zu erkennen. Ferner ist es von Vorteil, wenn diese digitalen Straßenkarten stets den aktuellen Stand der Straßen und Verkehrszeichen aufweisen, um die jeweiligen hoch- oder vollautomatischen Fahrfunktionen zu ermöglichen. Des weiteren weisen heutige Kraftfahrzeuge eine hohe Zahl an Sensoren zur Erfassung ihres Kraftfahrzeugumfelds auf. Beispielsweise werden die von den Sensoren erfassten Umfelddaten dargestellt durch Kamerabilder, Laserbilder, Lidarbilder oder Ultraschallaufnahmen. Mithilfe dieser Sensoren sind die Kraftfahrzeuge in der Lage, ein sogenanntes Umfeldmodell zu erzeugen. Die Sensoren in den Kraftfahrzeugen haben lediglich eine begrenzte Reichweite und können Objekte nur bis zu einer vordefinierten Entfernungsgrenze erfassen. Außerdem können sie auch durch Objekte in ihrem Umfeld temporär oder permanent blockiert sein. Daher tauschen die Kraftfahrzeuge über ein Netzwerk ihre Umfeldmodelle aus. Auf diese Weise ist es möglich, dass Kraftfahrzeuge beispielsweise auch „um die Ecke“ sehen können.
Nachteilig ist, dass die Umfeldmodelle relativ viele Umfelddaten enthalten und auch sehr viele Kraftfahrzeuge ihre Umfelddaten senden. Daher ist es nötig, eine sehr große Datenmenge über das Netzwerk zu verschicken und in den Kraftfahrzeugen eine hohe Rechenleistung zur Verfügung zu stellen, um die große eingehende Datenmenge zu verarbeiten. Dabei wird jedoch nicht berücksichtigt, dass ein großer Teil dieser Umfelddaten für ein Kraftfahrzeug nicht relevant ist, da beispielsweise Objekte innerhalb der Entfernungsgrenze der Sensoren ohnehin von den fahrzeugeigenen Sensoren erkannt werden könnten.The highly or fully automatic driving functions require high-precision digital road maps to ensure safe and reliable navigation of motor vehicles and to recognize objects such as traffic signs or lane markings. It is also advantageous if these digital road maps always have the current status of the roads and traffic signs in order to enable the respective highly or fully automatic driving functions. Furthermore, today's motor vehicles have a large number of sensors for detecting their motor vehicle surroundings. For example, the environment data recorded by the sensors are represented by camera images, laser images, lidar images or ultrasound recordings. With the help of these sensors, the motor vehicles are able to generate a so-called environment model. The sensors in the motor vehicles only have a limited range and can only detect objects up to a predefined distance limit. They can also be temporarily or permanently blocked by objects in their environment. Therefore, the vehicles exchange their environment models via a network. In this way it is possible that motor vehicles can also see “around the corner”, for example.
The disadvantage is that the environment models contain a relatively large amount of environment data and a large number of motor vehicles also send their environment data. It is therefore necessary to send a very large amount of data over the network and to make a high computing power available in the motor vehicle in order to process the large amount of incoming data. However, it is not taken into account that a large part of this environment data is not relevant for a motor vehicle, since, for example, objects within the distance limit of the sensors could be detected by the vehicle's own sensors anyway.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein verbessertes Verfahren zum Bereitstellen eines Umfeldmodelles für ein Kraftfahrzeug vorzuschlagen.The object of the invention is therefore to propose an improved method for providing an environment model for a motor vehicle.

Diese Aufgabe wird mit einem Verfahren zum Bereitstellen eines Umfeldmodelles mit der Merkmalskombination des Anspruches 1 gelöst.This object is achieved with a method for providing an environment model with the combination of features of claim 1.

Ein Umfeldmodellbereitstellungssystem, das insbesondere dazu ausgebildet ist, das Verfahren zum Bereitstellen eines Umfeldmodelles auszuführen, sowie ein Computerprogramm, das bei seiner Ausführung einen Computer zur Ausführung des Verfahrens zum Bereitstellen eines Umfeldmodelles veranlasst, sind Gegenstand der nebengeordneten Ansprüche.An environment model provision system, which is designed in particular to execute the method for providing an environment model, as well as a computer program which, when executed, causes a computer to execute the method for providing an environment model, are the subject of the independent claims.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Ein Verfahren zum Bereitstellen eines Umfeldmodelles weist die folgenden Schritte auf:

  1. a) Erfassen von Umfelddaten in einem vordefinierten Umfeld durch mehrere in einer vordefinierten Zeitspanne das vordefinierte Umfeld passierende Einzelkraftfahrzeuge mit Hilfe von Sensoren der Einzelkraftfahrzeuge, wobei die Umfelddaten Informationen hinsichtlich der Belegung des vordefinierten Umfeldes durch Objekte aufweisen;
  2. b) Erkennen für jedes in der vordefinierten Zeitspanne das vordefinierte Umfeld passierende Einzelkraftfahrzeug eines Bereiches des vordefinierten Umfeldes, für den von dem Einzelkraftfahrzeug keine Informationen hinsichtlich einer Belegung durch Objekte bereitgestellt werden, wobei der Bereich innerhalb einer Entfernungsgrenze liegt, für die Umfelddaten durch die Sensoren des Einzelkraftfahrzeuges erfasst werden könnten, die Informationen hinsichtlich der Belegung des Bereichs durch Objekte aufweisen;
  3. c) Erzeugen einer digitalen Straßenkarte, wobei der erkannte Bereich als blinder Fleck klassifiziert wird;
  4. d) Bereitstellen der erzeugten digitalen Straßenkarte an wenigstens ein Nachfolgekraftfahrzeug, das das vordefinierte Umfeld nach der vordefinierten Zeitspanne passiert;
  5. e) Erzeugen eines Umfeldmodells durch das wenigstens eine Nachfolgekraftfahrzeug auf Basis von von Sensoren des wenigstens einen Nachfolgekraftfahrzeuges erfassten Umfelddaten in dem vordefinierten Umfeld und der bereitgestellten digitalen Straßenkarte.
A method for providing an environment model has the following steps:
  1. a) Acquisition of environment data in a predefined environment by a plurality of individual vehicles passing the predefined environment in a predefined period of time with the aid of sensors of the individual vehicles, the environment data having information regarding the occupancy of the predefined environment by objects;
  2. b) For each individual motor vehicle passing the predefined environment in the predefined period of time, detection of an area of the predefined environment for which the individual motor vehicle does not provide any information regarding occupancy by objects, the area being within a distance limit, for the environment data by the sensors of the Individual motor vehicle could be detected, which have information regarding the occupancy of the area by objects;
  3. c) generating a digital road map, the recognized area being classified as a blind spot;
  4. d) providing the generated digital road map to at least one follow-up motor vehicle that passes the predefined surroundings after the predefined period of time;
  5. e) Generation of an environment model by the at least one follow-up motor vehicle on the basis of environment data recorded by sensors of the at least one follow-up motor vehicle in the predefined environment and the provided digital road map.

Die Einzelkraftfahrzeuge erfassen demgemäß Umfelddaten in einem vordefinierten Umfeld, das heißt in einem bestimmten örtlichen Bereich, in der vordefinierten Zeitspanne, wobei diese von den Einzelkraftfahrzeugen erfassten Umfelddaten konsolidiert werden. Für jedes dieser Einzelfahrzeuge kann nun beispielsweise durch Berechnung erkannt werden, ob das Einzelkraftfahrzeug in dem vordefinierten Umfeld Objekte erkannt hat, die es hätte erkennen müssen, weil seine Sensoren die entsprechende Reichweite aufweisen. Werden nun durch die Konsolidierung der Umfelddaten der mehreren Einzelkraftfahrzeuge Objekte gefunden, die zwar innerhalb der Sensorreichweite eines Einzelkraftfahrzeuges liegen, aber nicht von diesen erfasst wurden, so kann man davon ausgehen, dass das vordefinierte Umfeld von einer Position aus, in der sich dieses Einzelkraftfahrzeug befunden hat, nicht überwachbar ist und somit einen blinden Fleck aufweist. Dieser blinde Fleck kann temporär vorliegen, wenn das Objekt/die Objekte durch beispielsweise ein sich bewegendes Fahrzeug verdeckt wird.Accordingly, the individual motor vehicles capture environment data in a predefined environment, that is to say in a specific local area, in the predefined period of time, this environment data captured by the individual motor vehicles being consolidated. For each of these individual vehicles, it can now be recognized, for example, by calculation whether the individual motor vehicle has recognized objects in the predefined environment that it should have recognized because its sensors have the appropriate range. If the consolidation of the environment data of the multiple individual vehicles finds objects that are within the sensor range of an individual vehicle, but have not been detected by them, it can be assumed that the predefined environment is from a position in which this individual vehicle was located has, cannot be monitored and thus has a blind spot. This blind spot can be temporary if the object (s) is obscured by, for example, a moving vehicle.

Es ist jedoch auch möglich, dass der blinde Fleck permanent vorliegt, z. B. wenn eine Hecke das Objekt/die Objekte verdeckt.However, it is also possible that the blind spot is permanent, e.g. B. when a hedge obscures the object (s).

Um einzelne Fehldetektierungen herauszufiltern, werden nicht nur die Umfelddaten eines einzelnen Einzelkraftfahrzeuges verwendet, sondern die Umfelddaten mehrerer Einzelkraftfahrzeuge werden über einen längeren Zeitraum, nämlich die vordefinierte Zeitspanne, konsolidiert.In order to filter out individual incorrect detections, not only the environment data of a single individual motor vehicle are used, but the environment data of several individual motor vehicles are consolidated over a longer period of time, namely the predefined period of time.

Als Ergebnis erhält man eine digitale Straßenkarte, aus der ersichtlich ist, welcher Bereich des vordefinierten Umfeldes von welchen Positionen der Einzelkraftfahrzeuge aus nicht von den Sensoren erfasst werden können. Diese Bereiche sind für den Austausch von Umfeldmodellen zwischen Einzelkraftfahrzeugen und ihren zeitlich später den Bereich passierenden Nachfolgekraftfahrzeugen von besonderer Bedeutung, weswegen die erzeugte digitale Straßenkarte, in der der erkannte Bereich als blinder Fleck klassifiziert ist, einem Nachfolgekraftfahrzeug zur Verfügung gestellt wird, das die digitale Straßenkarte verwendet, um ein eigenes Umfeldmodell auf Basis seiner eigenen, von seinen Sensoren erfassten, Umfelddaten zu erzeugen.The result is a digital road map from which it can be seen which area of the predefined environment from which positions of the individual vehicles cannot be detected by the sensors. These areas are of particular importance for the exchange of environment models between individual vehicles and their successor vehicles that later pass the area, which is why the generated digital road map, in which the recognized area is classified as a blind spot, is made available to a successor vehicle, which is the digital road map used to generate its own environment model based on its own environment data recorded by its sensors.

Vorzugsweise handelt es sich bei der erzeugten digitalen Straßenkarte um eine zwar hochaktuelle, jedoch statische Straßenkarte.The generated digital road map is preferably a highly up-to-date, but static road map.

Sowohl die Einzelkraftfahrzeuge als auch die Nachfolgekraftfahrzeuge sind allgemein unter dem oben genannten Begriff „Kraftfahrzeug“ zu subsumieren.Both the individual vehicles and the successor vehicles are generally to be subsumed under the term “motor vehicle” mentioned above.

Vorzugsweise tauscht dann dieses Nachfolgekraftfahrzeug, das das Umfeldmodell auf Basis der bereitgestellten digitalen Straßenkarte erzeugt hat, in einem Schritt f) das erzeugte Umfeldmodell mit einem weiteren Nachfolgekraftfahrzeug aus, wobei dem weiteren Nachfolgekraftfahrzeug Umfelddaten bezüglich des blinden Fleckes priorisiert zu Verfügung gestellt werden.This successor vehicle, which has generated the environment model on the basis of the digital road map provided, then preferably exchanges the generated environment model with a further follower vehicle in a step f), the further follower vehicle being made available with priority given to environment data relating to the blind spot.

Beispielsweise ist es also möglich, die digitale Straßenkarte dazu zu verwenden, lediglich die Umfelddaten bezüglich des blinden Fleckes zwischen Kraftfahrzeugen auszutauschen. Auf diese Weise lässt sich die auszutauschende Datenmenge erheblich reduzieren. Zudem wird die in den Kraftfahrzeugen benötigte Rechenleistung reduziert, was zu Kosteneinsparungen führt.
In besonders bevorzugter Ausgestaltung wird ein belegter Bereich des vordefinierten Umfeldes erkannt, für den von jedem Einzelkraftfahrzeug Informationen hinsichtlich einer Belegung durch Objekte bereitgestellt werden, und vorteilhaft dem weiteren Nachfolgekraftfahrzeug Umfelddaten bezüglich des belegten Bereiches nicht zur Verfügung gestellt.For example, it is therefore possible to use the digital road map to exchange only the data on the surroundings with regard to the blind spot between motor vehicles. In this way, the amount of data to be exchanged can be reduced considerably. In addition, the computing power required in the motor vehicle is reduced, which leads to cost savings.
In a particularly preferred embodiment, an occupied area of the predefined environment is recognized for which information is provided by each individual vehicle with regard to occupancy by objects, and environment data relating to the occupied area is advantageously not made available to the further following vehicle.

Somit können Informationen über Objekte, die von überall erkannt werden können und über die daher jedes Einzelkraftfahrzeug Informationen liefert, beim Datenaustausch weggelassen werden.In this way, information about objects that can be recognized from anywhere and about which each individual vehicle provides information can be omitted in the data exchange.

Vorzugsweise werden die Schritte b) bis d) in einem Backend durchgeführt. Die Einzelkraftfahrzeuge schicken somit ihre Umfelddaten vorteilhaft zu einem Backend, in dem dann die Umfelddaten aller Einzelkraftfahrzeuge, die während der Zeitspanne in dem Backend eingegangen sind, konsolidiert werden können. Dadurch ist es möglich, für eine Vielzahl von Einzelkraftfahrzeugen die Umfelddaten zu konsolidieren, und die Rechenleistung in den Kraftfahrzeugen zu reduzieren.Steps b) to d) are preferably carried out in a backend. The individual vehicles thus advantageously send their environment data to a backend, in which the environment data of all individual vehicles that were received in the backend during the time span can then be consolidated. This makes it possible to consolidate the environment data for a large number of individual vehicles and to reduce the computing power in the vehicles.

Unter „Backend“ kann eine Recheneinheit verstanden werden, welche sich außerhalb der Kraftfahrzeuge befindet, und welche für eine Vielzahl an Kraftfahrzeugen oder weiterer Objekterkennungsvorrichtungen zur Verfügung steht. Das Backend kann beispielsweise ein Server oder eine Cloud sein, welche über das Internet oder ein anderes Netzwerk erreichbar ist.“Backend” can be understood to mean a computing unit which is located outside the motor vehicles and which is available for a large number of motor vehicles or other object recognition devices. The backend can be, for example, a server or a cloud that can be reached via the Internet or another network.

Es sei angemerkt, dass die Schritte des Verfahrens in einer Ausführungsform gleichzeitig ausgeführt werden können, in einer alternativen Ausführungsform zwischen den einzelnen Schritten aber auch eine längere Zeitspanne liegen kann.It should be noted that the steps of the method can be carried out simultaneously in one embodiment, but there can also be a longer period of time between the individual steps in an alternative embodiment.

Ein Umfeldmodellbereitstellungssystem weist wenigstens drei Einzelkraftfahrzeuge auf, die zum Durchführen des Schrittes a) des Verfahrens wie oben beschrieben ausgebildet sind, und die jeweils eine Kommunikationseinrichtung zum Kommunizieren mit einem Backend aufweisen. Weiter weist das Umfeldmodellbereitstellungssystem ein Backend auf, das zum Durchführen der Schritte b) bis d) des oben beschriebenen Verfahrens ausgebildet ist, und das eine Kommunikationseinrichtung zum Kommunizieren mit den Einzelkraftfahrzeugen und mit den Einzelkraftfahrzeugen folgenden Nachfolgekraftfahrzeugen aufweist. Zusätzlich umfasst das Umfeldmodellbereitstellungssystem ein Nachfolgekraftfahrzeug, das zum Durchführen wenigstens des Schrittes e), insbesondere der Schritte e) und f), des oben beschriebenen Verfahrens ausgebildet ist, und das eine Kommunikationseinrichtung zum Kommunizieren mit dem Backend und mit weiteren Nachfolgekraftfahrzeugen aufweist.An environment model provision system has at least three individual motor vehicles, which are designed to carry out step a) of the method as described above, and which each have a communication device for communicating with a backend. The environment model provision system also has a backend which is designed to carry out steps b) to d) of the method described above, and which has a communication device for communicating with the individual vehicles and subsequent vehicles following the individual vehicles. In addition, this includes Environment model provision system a follow-up motor vehicle which is designed to carry out at least step e), in particular steps e) and f), of the method described above, and which has a communication device for communicating with the backend and with further follow-up motor vehicles.

Ein weiterer Aspekt betrifft ein Computerprogramm, das bei seiner Ausführung einen Computer zur Ausführung des Verfahrens wie oben beschrieben veranlasst.Another aspect relates to a computer program which, when executed, causes a computer to execute the method as described above.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung wird nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Darin zeigt:

  • 1 eine schematische Darstellung einer ersten Ausführungsform eines Straßenabschnittes (vordefiniertes Umfeld) mit drei sich darauf im Zeitintervall [tn;,tn+1] entgegengesetzt bewegenden Einzelkraftfahrzeugen und einem Verkehrsschild als Objekt in dem vordefinierten Umfeld;
  • 2 eine Darstellung entsprechend 1 in Form erfasster Umfelddaten des sich auf einer Gegenspur bewegenden Einzelkraftfahrzeuges aus 1;
  • 3 eine schematische Darstellung eines Einzelkraftfahrzeuges aus 1 mit Sensoren und einer Kommunikationseinrichtung, sowie einem Backend mit einer Kommunikationseinrichtung, wobei das Einzelkraftfahrzeug und das Backend miteinander kommunizieren;
  • 4 eine schematische Darstellung des vordefinierten Umfeldes aus 1 zum Zeitpunkt tn+2, wobei sich ein mit dem Backend aus 3 kommunizierendes Nachfolgekraftfahrzeug in dem vordefinierten Umfeld bewegt und mit einem weiteren Nachfolgekraftfahrzeug kommuniziert;
  • 5 eine schematische Darstellung einer zweiten Ausführungsform eines Straßenabschnittes (vordefiniertes Umfeld) mit zwei sich darauf entgegengesetzt bewegenden Einzelkraftfahrzeugen und einem Fahrradfahrer als Objekt in dem vordefinierten Umfeld; und
  • 6 ein schematisches Flussdiagramm, das die einzelnen Schritte des Verfahrens zum Bereitstellen eines Umfeldmodelles für ein Kraftfahrzeug darstellt.
An advantageous embodiment of the invention is explained in more detail below with reference to the accompanying drawings. It shows:
  • 1 a schematic representation of a first embodiment of a road section (predefined environment) with three on it in the time interval [t n; , t n + 1 ] oppositely moving individual vehicles and a traffic sign as an object in the predefined environment;
  • 2 a representation accordingly 1 in the form of captured environment data of the individual vehicle moving on an opposite lane 1 ;
  • 3 a schematic representation of a single motor vehicle 1 with sensors and a communication device, as well as a backend with a communication device, wherein the individual vehicle and the backend communicate with one another;
  • 4th a schematic representation of the predefined environment 1 at time t n + 2 , whereby a dealt with the backend 3 communicating successor vehicle moves in the predefined environment and communicates with a further successor vehicle;
  • 5 a schematic representation of a second embodiment of a road section (predefined environment) with two individual vehicles moving in opposite directions and a cyclist as an object in the predefined environment; and
  • 6th a schematic flow diagram that illustrates the individual steps of the method for providing an environment model for a motor vehicle.

1 zeigt eine schematische Darstellung einer ersten Ausführungsform eines Straßenabschnittes 10 mit sich darauf in einem Zeitintervall [tn;tn+1] bewegenden Einzelfahrzeugen 12. Der Straßenabschnitt 10 bildet ein vordefiniertes Umfeld 14, was durch die Einzelfahrzeuge 12 in einer vordefinierten Zeitspanne [tn;tn+1] passiert wird. Jedes der Einzelfahrzeuge 12 weist, wie später in 3 noch deutlicher dargestellt ist, eigene Sensoren 16 auf, mit denen es jedem Einzelfahrzeug 12 möglich ist, Umfelddaten 18 aus dem vordefinierten Umfeld 14 zu erfassen. In der in 1 gezeigten Ausführungsform weisen die Umfelddaten 18 dabei Informationen hinsichtlich der Belegung des vordefinierten Umfeldes 14 durch Objekte 19 wie beispielsweise ein Verkehrsschild 20 auf. Das Verkehrsschild 20 liegt in 1 innerhalb einer Entfernungsgrenze 22 für eine Reichweite der Sensoren 16 aller drei dargestellter Einzelfahrzeuge 12. Das bedeutet, die Sensoren 16 haben jeweils eine Reichweite, über die sie in der Lage sein sollten, das Verkehrsschild 20 von der Position des jeweiligen Einzelfahrzeuges 12 aus zu erfassen. 1 shows a schematic representation of a first embodiment of a road section 10 with individual vehicles moving thereupon in a time interval [t n ; t n + 1] 12th . The street section 10 forms a predefined environment 14th what by the single vehicles 12th is passed in a predefined period of time [t n ; t n + 1 ]. Each of the individual vehicles 12th as later in 3 is shown even more clearly, own sensors 16 on with which there is every single vehicle 12th is possible, environmental data 18th from the predefined environment 14th capture. In the in 1 The embodiment shown have the environment data 18th thereby information regarding the occupancy of the predefined environment 14th through objects 19th such as a traffic sign 20th on. The traffic sign 20th located in 1 within a distance limit 22nd for a range of the sensors 16 of all three individual vehicles shown 12th . That means the sensors 16 each have a range over which they should be able to reach the traffic sign 20th from the position of the respective individual vehicle 12th out to capture.

Von den dargestellten drei Einzelfahrzeugen 12 bewegen sich zwei auf einer Fahrspur 24 in eine erste Richtung 26, wobei sich das dritte Einzelfahrzeug 12 auf der Gegenspur 28 befindet und sich entgegengesetzt zu der ersten Richtung 26 in eine zweite Richtung 30 bewegt. Das Verkehrsschild 20 befindet sich am rechten Rand der Fahrspur 24. Dadurch ist es für die das Verkehrsschild 20 passierenden Einzelfahrzeuge 12 (erstes Einzelfahrzeug 12a und zweites Einzelfahrzeug 12b), die sich auf der Fahrspur 24 in die erste Richtung 26 bewegen, problemlos möglich, das Verkehrsschild 20 mit ihren Sensoren 16 zu erfassen und somit Informationen hinsichtlich einer Belegung des vordefinierten Umfeldes 14 durch ein Objekt 19 (das Verkehrsschild 20) zu erhalten. Es geht aus 1 jedoch auch hervor, dass die Sensoren 16 des Einzelfahrzeuges 12, welches sich auf der Gegenspur 28 bewegt (drittes Einzelfahrzeug 12c), durch die beiden Einzelfahrzeuge 12a, 12b auf der Fahrspur 24 blockiert sind, sodass es ihnen nicht möglich ist, das Verkehrsschild 20 zu erfassen. Durch die Blockade sind somit in den durch die Sensoren 16 des dritten Einzelfahrzeuges 12c erfassten Umfelddaten 18 keine Informationen hinsichtlich einer Belegung des vordefinierten Umfeldes 14 durch Objekte 19 vorhanden.Of the three individual vehicles shown 12th two move in one lane 24 in a first direction 26th , being the third single vehicle 12th in the opposite lane 28 and is opposite to the first direction 26th in a second direction 30th emotional. The traffic sign 20th is on the right edge of the lane 24 . This makes it the road sign for those 20th passing single vehicles 12th (first single vehicle 12a and second single vehicle 12b) who are in the lane 24 in the first direction 26th move, easily possible, the traffic sign 20th with their sensors 16 to capture and thus information regarding an occupancy of the predefined environment 14th through an object 19th (The traffic sign 20th ) to obtain. It goes out 1 however, it also shows the sensors 16 of the single vehicle 12th , which is in the opposite lane 28 moved (third single vehicle 12c) , through the two individual vehicles 12a , 12b in the lane 24 are blocked so that it is not possible for them to pass the traffic sign 20th capture. Because of the blockage, the sensors are in the area 16 of the third individual vehicle 12c captured environmental data 18th no information regarding an occupancy of the predefined environment 14th through objects 19th available.

Entsprechend ist in 2 das vordefinierte Umfeld 14 aus 1 dargestellt, wie es in Form der Umfelddaten 18 des dritten Einzelfahrzeuges 12c aussieht.Accordingly, in 2 the predefined environment 14th out 1 as shown in the form of the environment data 18th of the third individual vehicle 12c looks like.

Werden nun die von den drei Einzelfahrzeugen 12 erfassten Umfelddaten 18 bezüglich des vordefinierten Umfeldes 14 konsolidiert, wird erkannt, dass ausgehend von der Position, in der sich das dritte Einzelfahrzeug 12c befindet, ein Bereich 34 des vordefinierten Umfeldes 14 vorhanden ist, für den das Einzelfahrzeug 12c keine Informationen bezüglich einer Belegung durch Objekte 19 bereitstellen kann.Will now be those of the three individual vehicles 12th captured environmental data 18th regarding the predefined environment 14th consolidated, it is recognized that starting from the position in which the third individual vehicle is 12c located, an area 34 of the predefined environment 14th is available for which the single vehicle 12c no information regarding occupancy by objects 19th can provide.

Wird aus diesen konsolidierten Umfelddaten 18 dann eine digitale Straßenkarte 36 erzeugt (vgl. 3), wird nun dieser erkannte Bereich 34 in der digitalen Straßenkarte 36 in Verbindung mit der Position des Einzelkraftfahrzeugs 12c als blinder Fleck 38 klassifiziert. In dem mit Bezug auf 1 und 2 beschriebenen Fall handelt es sich um eine temporäre Blockade, sodass die daraus erzeugte digitale Straßenkarte 36 sich dynamisch ändert.Is made from this consolidated environment data 18th then a digital road map 36 generated (cf. 3 ), this will now become this recognized area 34 in the digital road map 36 in connection with the Position of the individual vehicle 12c as a blind spot 38 classified. In the one referring to 1 and 2 described case is a temporary blockade, so that the digital road map generated from it 36 changes dynamically.

3 zeigt repräsentativ für alle hier beschriebenen Kraftfahrzeuge eine schematische Darstellung eines Einzelkraftfahrzeuges 12 und eines Backends 40. Das Einzelkraftfahrzeug 12 weist neben den Sensoren 16 eine ECU 42 auf, die in der Lage ist, aus den erfassten Umfelddaten 18 und weiterer Informationen in dem Einzelkraftfahrzeug 12 ein Umfeldmodell 44 zu erstellen. Weiter umfasst das Einzelkraftfahrzeug 12 eine V2X-Einheit 46, über die es dem Einzelkraftfahrzeug 12 möglich ist, mit anderen Einzelkraftfahrzeugen 12 oder Nachfolgekraftfahrzeugen 48 (vgl. 4) zu kommunizieren. Weiter weist das Einzelkraftfahrzeug 12 auch eine Kommunikationseinrichtung 50 auf, mit der es, wie durch den Pfeil dargestellt, mit dem Backend 40, das seinerseits ebenfalls eine Kommunikationseinrichtung 50 aufweist, kommunizieren kann. 3 shows a schematic representation of an individual motor vehicle representative of all motor vehicles described here 12th and a backend 40 . The single vehicle 12th points next to the sensors 16 an ECU 42 that is able to use the captured environmental data 18th and further information in the individual motor vehicle 12th an environment model 44 to create. The single motor vehicle also includes 12th a V2X unit 46 over which it is the single vehicle 12th is possible with other single vehicles 12th or follow-up vehicles 48 (see. 4th ) to communicate. The single motor vehicle 12th also a communication facility 50 with it, as shown by the arrow, with the backend 40 , which in turn is also a communication facility 50 has, can communicate.

Hat nun das Einzelkraftfahrzeug 12 über seine Sensoren 16 seine entsprechenden Umfelddaten 18 erfasst, kann es diese über die Kommunikationseinrichtung 50 an das Backend 40 senden. Gleiches tun alle anderen Einzelkraftfahrzeuge 12, die sich in der vordefinierten Zeitspanne [tn;tn+1] in dem vordefinierten Umfeld 14 bewegen. Das Backend 40 kann dann sämtliche Umfelddaten 18 aller Einzelkraftfahrzeuge 12 verarbeiten und dabei, wie im Fall in 1 dargestellt, erkennen, dass für das Einzelkraftfahrzeug 12c auf der Gegenspur 28 die Umfelddaten 18 in dem vordefinierten Umfeld 14 einen Bereich 34 aufweisen, in welchem keine Informationen bezüglich einer Belegung durch ein Objekt 19 vorhanden sind. Das Backend 40 kann dann die digitale Straßenkarte 36 erstellen und darin ausgehend von der Position, die das dritte Einzelkraftfahrzeug 12c aufgewiesen hat, den Bereich 34 als blinden Fleck 38 klassifizieren.Now has the single vehicle 12th via its sensors 16 its corresponding environment data 18th detected, it can do this via the communication facility 50 to the backend 40 send. All other individual vehicles do the same 12th that are in the predefined time span [t n ; t n + 1 ] in the predefined environment 14th move. The backend 40 can then all environmental data 18th of all individual vehicles 12th process and, as in the case in 1 shown, recognize that for the single vehicle 12c in the opposite lane 28 the environment data 18th in the predefined environment 14th an area 34 have in which no information regarding an occupancy by an object 19th available. The backend 40 can then use the digital road map 36 create and in it starting from the position that the third individual vehicle 12c has revealed the area 34 as a blind spot 38 classify.

4 zeigt eine schematische Darstellung des vordefinierten Umfeldes 14 aus 1, jedoch nicht mehr in dem Zeitintervall [tn;tn+1], sondern zu einem späteren Zeitpunkt tn+2, wobei sich auf der Fahrspur 24 zwei Nachfolgekraftfahrzeuge 48 bewegen, die später als die Einzelkraftfahrzeuge 12 aus 1 das vordefinierte Umfeld 14 passieren. 4th shows a schematic representation of the predefined environment 14th out 1 , but no longer in the time interval [t n ; t n + 1 ], but at a later point in time t n + 2 , being in the lane 24 two follow-up vehicles 48 move later than the single motor vehicles 12th out 1 the predefined environment 14th happen.

Die Nachfolgekraftfahrzeuge 48 weisen im Wesentlichen die gleichen in 3 dargestellten Elemente auf wie die Einzelkraftfahrzeuge 12. Das sich in der ersten Richtung 26 bewegende erste Nachfolgekraftfahrzeug 48a empfängt somit über seine Kommunikationseinrichtung 50 von dem Backend 40 die bereitgestellte dynamische digitale Straßenkarte 36, auf der ein Bereich 34 des vordefinierten Umfeldes 14 als blinder Fleck 38 klassifiziert ist. Auf Basis dieser Information sowie eigener über seine Sensoren 16 erfasster Umfelddaten 18 ist das Nachfolgekraftfahrzeug 48 dann in der Lage, ein Umfeldmodell 44 zu erzeugen.The successor vehicles 48 exhibit essentially the same in 3 elements shown on how the individual vehicles 12th . That is in the first direction 26th moving first successor vehicle 48a thus receives via its communication facility 50 from the backend 40 the provided dynamic digital road map 36 on which an area 34 of the predefined environment 14th as a blind spot 38 is classified. On the basis of this information as well as its own via its sensors 16 captured environmental data 18th is the successor vehicle 48 then able to model an environment 44 to create.

Über seine V2X-Einheit 46 kann das erste Nachfolgekraftfahrzeug 48a mit einem dahinter fahrenden Nachfolgekraftfahrzeug 48b kommunizieren und diesem sein erzeugtes Umfeldmodell 44 zur Verfügung stellen.Via his V2X unit 46 can be the first successor vehicle 48a with a follow-up vehicle driving behind it 48b communicate and to this its generated environment model 44 provide.

Über die digitale Straßenkarte 36 mit der Klassifizierung des blinden Fleckes 38 ist es möglich, die Umfelddaten 18, die das erste Nachfolgekraftfahrzeug 48a dem zweiten Nachfolgekraftfahrzeug 48b zur Verfügung stellt, zu priorisieren und so die Datenmenge und somit auch die Rechenleistung, die zur Verarbeitung der Datenmenge nötig ist, zu reduzieren.Via the digital road map 36 with the classification of the blind spot 38 is it possible to use the environment data 18th that is the first successor vehicle 48a the second successor vehicle 48b makes available, to prioritize and thus to reduce the amount of data and thus also the computing power that is necessary to process the amount of data.

Das zweite Nachfolgekraftfahrzeug 48b befindet sich, wie das dritte Einzelkraftfahrzeug 12c in 1, auf der Gegenspur 28 und wird durch das erste Nachfolgekraftfahrzeug 48a bezüglich der Möglichkeit, den blinden Fleck 38 richtig einzusehen, blockiert. Aus seiner Position geht demgemäß hervor, dass das zweite Nachfolgekraftfahrzeug 48b in dem Bereich 34, in dem sich das Verkehrsschild 20 befindet, den blinden Fleck 38 aufweist, und daher Umfelddaten 18 für das zweite Nachfolgekraftfahrzeug 48b aus diesem Bereich 34 besonders wichtig sind. Daher wird das erste Nachfolgekraftfahrzeug 48a dem zweiten Nachfolgekraftfahrzeug 48b Umfelddaten 18 aus dem Bereich 34 priorisiert zur Verfügung stellen.The second successor vehicle 48b is located like the third individual vehicle 12c in 1 , in the opposite lane 28 and is by the first successor vehicle 48a regarding the possibility of the blind spot 38 to see correctly, blocked. Its position accordingly shows that the second successor vehicle 48b in that area 34 , in which the traffic sign 20th located, the blind spot 38 has, and therefore environmental data 18th for the second successor vehicle 48b from this area 34 are particularly important. Therefore, it becomes the first successor vehicle 48a the second successor vehicle 48b Environment data 18th out of the area 34 make available prioritized.

Würde sich das zweite Nachfolgekraftfahrzeug 48b nun nicht auf der Gegenspur 28 bewegen und somit seine Sensoren 16 durch das erste Nachfolgekraftfahrzeug 48a bezüglich des Bereiches 34 blockiert werden, sondern sich, wie das zweite Einzelkraftfahrzeug 12b in 1 hinter dem ersten Nachfolgekraftfahrzeug 48 bewegen, könnte es den Bereich 34 und das darin angeordnete Verkehrsschild 20 problemlos erfassen. Eine Priorisierung der Übermittlung des blinden Fleckes 38 wäre somit nicht angezeigt. Im Gegenteil, da davon auszugehen ist, dass in diesem Fall das zweite Nachfolgekraftfahrzeug 48b das Verkehrsschild 20 problemlos erfassen kann, ist es sogar sinnvoll, entsprechende Umfelddaten 18 gerade nicht zur Verfügung zu stellen.Would be the second successor vehicle 48b now not in the opposite lane 28 move and thus its sensors 16 by the first successor vehicle 48a regarding the area 34 are blocked, but like the second individual vehicle 12b in 1 behind the first successor vehicle 48 move it could be the area 34 and the traffic sign arranged in it 20th easily capture. A prioritization of the transmission of the blind spot 38 would therefore not be indicated. On the contrary, since it can be assumed that in this case the second successor vehicle 48b The traffic sign 20th can easily record it, it even makes sense to collect the corresponding environmental data 18th just not available.

5 zeigt eine schematische Darstellung einer zweiten Ausführungsform eines Straßenabschnittes 10 mit zwei sich darauf entgegengesetzt bewegenden Einzelkraftfahrzeugen 12, die, entsprechend den Einzelkraftfahrzeugen 12 in der ersten Ausführungsform, Sensoren 16 aufweisen, um Umfelddaten 18 aus einem vordefinierten Umfeld 14 zu erfassen. 5 shows a schematic representation of a second embodiment of a road section 10 with two single vehicles moving in opposite directions 12th that, according to the individual vehicles 12th in the first embodiment, sensors 16 exhibit to environmental data 18th from a predefined environment 14th capture.

In 5 befindet sich am rechten Rand der Fahrspur 24 eine Hecke 52, hinter der sich ein Fahrradfahrer 54 bewegt. Es ist zu sehen, dass die Sensoren 16 des Einzelfahrzeuges 12, welches sich auf der Fahrspur 24 bewegt, durch die Hecke 52 blockiert sind, sodass es dem Einzelfahrzeug 12 nicht möglich ist, den Fahrradfahrer 54 zu erfassen. Durch die Blockade sind somit in den durch den Sensoren 16 des Einzelfahrzeuges 12 erfassten Umfelddaten 18 keine Informationen hinsichtlich einer Belegung des vordefinierten Umfeldes 14 durch ein Objekt 19 wie beispielsweise den Fahrradfahrer 54 vorhanden.In 5 is on the right edge of the lane 24 a hedge 52 behind which is a cyclist 54 emotional. It can be seen that the sensors 16 of the single vehicle 12th which is in the lane 24 moved through the hedge 52 are blocked so that it is the single vehicle 12th is not possible for the cyclist 54 capture. Because of the blockage, the sensors are in the area 16 of the single vehicle 12th captured environmental data 18th no information regarding an occupancy of the predefined environment 14th through an object 19th such as the cyclist 54 available.

In der in 5 gezeigten Ausführungsform kann dies problematisch sein, da das Einzelkraftfahrzeug 12, wie durch den Pfeil dargestellt, abbiegen möchte und so eine Gefahrensituation entstehen kann.In the in 5 This can be problematic as the embodiment shown, since the individual motor vehicle 12th as shown by the arrow, would like to turn and thus a dangerous situation can arise.

Weiter ist jedoch auch zu sehen, dass die Sensoren 16 des sich auf der Gegenspur 28 bewegenden Einzelkraftfahrzeuges 12 den sich in dem vordefinierten Umfeld 14 bewegenden Fahrradfahrer 54 erfassen können.However, you can also see that the sensors 16 in the opposite lane 28 moving single vehicle 12th in the predefined environment 14th moving cyclist 54 can capture.

Entsprechend des in der ersten Ausführungsform beschriebenen Verfahrens kann der Bereich hinter der Hecke 52 als blinder Fleck 38 klassifiziert und in der erzeugten digitalen Straßenkarte 36 als solcher hinterlegt werden.According to the method described in the first embodiment, the area behind the hedge 52 as a blind spot 38 classified and in the generated digital road map 36 be stored as such.

Im Gegensatz zu der ersten Ausführungsform handelt es sich bei der Blockade in der zweiten Ausführungsform nicht um eine temporäre, sondern um eine permanente Blockade, sodass die daraus erzeugte digitale Straßenkarte 46 statisch bezüglich des erfassten blinden Fleckes 38 ist.In contrast to the first embodiment, the blockade in the second embodiment is not a temporary but a permanent blockage, so that the digital road map generated therefrom 46 static with respect to the detected blind spot 38 is.

6 zeigt ein schematisches Flussdiagramm, welches die einzelnen Schritte des oben beschriebenen Verfahrens, mit dem dem zweiten Nachfolgekraftfahrzeug 48b das Umfeldmodell 44 zur Verfügung gestellt wird, schematisch darstellt. 6th shows a schematic flow diagram which shows the individual steps of the method described above with the second successor motor vehicle 48b the environment model 44 is made available, represents schematically.

Wie beschrieben, werden in einem Schritt a) Umfelddaten 18 von den Einzelkraftfahrzeugen 12 entsprechend 1 erfasst. Diese Umfelddaten 18 werden dann konsolidiert und in einem Schritt b) erkannt, ob für eines der Einzelkraftfahrzeuge 12 ein Bereich 34 vorhanden ist, in dem das Einzelkraftfahrzeug 12 nicht in der Lage war, Informationen über eine Belegung mit Objekten 19 zu sammeln. Aus diesen konsolidierten Umfelddaten 18 wird dann in Schritt c) eine digitale Straßenkarte 36 erzeugt, wobei dieser spezielle Bereich 34 als blinder Fleck 38 klassifiziert wird. Die Konsolidierung der Umfelddaten 18, das Erkennen des speziellen Bereiches 34 und das Erzeugen der digitalen Straßenkarte 36 mit der Klassifizierung als blinder Fleck 38 wird vorzugsweise in dem Backend 40 durchgeführt.As described, in a step a) environment data 18th of the individual vehicles 12th corresponding 1 detected. This environmental data 18th are then consolidated and in a step b) it is recognized whether for one of the individual vehicles 12th an area 34 is present in which the single vehicle 12th was not able to get information about an occupancy with objects 19th to collect. From this consolidated environment data 18th then becomes a digital road map in step c) 36 generated, being this particular area 34 as a blind spot 38 is classified. The consolidation of the surrounding data 18th , the recognition of the special area 34 and generating the digital road map 36 with the classification as a blind spot 38 is preferably in the backend 40 carried out.

In einem Schritt d) wird dann diese erzeugte digitale Straßenkarte 36 einem Nachfolgekraftfahrzeug 48 bereitgestellt, welches später als die Einzelkraftfahrzeuge 12 das vordefinierte Umfeld 14 passiert. In diesem Nachfolgekraftfahrzeug 48 wird dann in Schritt e) auf Basis der bereitgestellten digitalen Straßenkarte 36 und eigener Umfelddaten 18, die das Nachfolgekraftfahrzeug 48 über seine Sensoren 16 erfasst, ein Umfeldmodell 44 erzeugt. Die ECU 42 des Nachfolgekraftfahrzeuges 48 priorisiert dann sämtliche Umfelddaten 18 in dem Umfeldmodell 44 und stellt das somit priorisierte Umfeldmodell 44 einem weiteren Nachfolgekraftfahrzeug 48 in einem Schritt f) zur Verfügung. Dabei werden bestimmte Umfelddaten 18 priorisiert übermittelt, beispielsweise das Vorhandensein des blinden Fleckes 38 in dem in 4 dargestellten Fall.This digital road map is then generated in a step d) 36 a follow-up vehicle 48 provided which later than the single motor vehicles 12th the predefined environment 14th happens. In this successor vehicle 48 is then in step e) on the basis of the provided digital road map 36 and your own environment data 18th that the successor vehicle 48 via its sensors 16 recorded, an environment model 44 generated. The ECU 42 of the successor vehicle 48 then prioritizes all environmental data 18th in the environment model 44 and provides the thus prioritized environment model 44 another successor vehicle 48 available in a step f). Thereby certain environmental data 18th transmitted with priority, for example the presence of the blind spot 38 in the in 4th illustrated case.

Insgesamt bilden daher die Einzelkraftfahrzeuge 12, das Backend 40 und das Nachfolgekraftfahrzeug 48, das das Umfeldmodell 44 erstellt und priorisiert, ein Umfeldmodellbereitstellungssystem 56, das in der Lage ist, dem weiteren Nachfolgekraftfahrzeug 48 ein Umfeldmodell 44 mit einem reduzierten Datensatz zur Verfügung zu stellen.Overall, therefore, form the individual motor vehicles 12th , the backend 40 and the successor vehicle 48 that is the environment model 44 created and prioritized an environment model provision system 56 that is capable of the further successor vehicle 48 an environment model 44 to be made available with a reduced data set.

Ein Computerprogramm 58 kann beispielsweise einen Computer zur Ausführung des in 6 dargestellten Verfahrens veranlassen. Dabei kann der Computer, der das Verfahren ausführt, durch Rechenmittel 60 gebildet sein, die getrennt voneinander angeordnet sind, beispielsweise als ECU 42 in den Einzelkraftfahrzeugen 12 bzw. den Nachfolgekraftfahrzeugen 48 und als Backend 40.A computer program 58 for example, a computer can run the in 6th initiate the procedure shown. The computer that executes the method can use computing means 60 be formed, which are arranged separately from one another, for example as an ECU 42 in single vehicles 12th or the successor vehicles 48 and as a backend 40 .

Claims (7)

Verfahren zum Bereitstellen eines Umfeldmodells (44) insbesondere für ein Kraftfahrzeug, aufweisend die Schritte: a) Erfassen von Umfelddaten (18) in einem vordefinierten Umfeld (14) durch mehrere in einer vordefinierten Zeitspanne ([tn;tn+1]) das vordefinierte Umfeld (14) passierende Einzelkraftfahrzeuge (12) mit Hilfe von Sensoren (16) der Einzelkraftfahrzeuge (12), wobei die Umfelddaten (18) Informationen hinsichtlich der Belegung des vordefinierten Umfeldes (14) durch Objekte (19) aufweisen; b) Erkennen für jedes in der vordefinierten Zeitspanne ([tn;tn+1]) das vordefinierte Umfeld (14) passierende Einzelkraftfahrzeug (12) eines Bereiches (34) des vordefinierten Umfeldes (14), für den von dem Einzelkraftfahrzeug (12) keine Informationen hinsichtlich einer Belegung durch Objekte (19) bereitgestellt werden, wobei der Bereich (34) innerhalb einer Entfernungsgrenze (22) liegt, für die Umfelddaten (18) durch die Sensoren (16) des Einzelkraftfahrzeuges (12) erfasst werden könnten, die Informationen hinsichtlich der Belegung des Bereichs (34) durch Objekte (19) aufweisen; c) Erzeugen einer digitalen Straßenkarte (36), wobei der erkannte Bereich (34) als blinder Fleck (38) klassifiziert wird; d) Bereitstellen der erzeugten digitalen Straßenkarte (36) an wenigstens ein Nachfolgekraftfahrzeug (48), das das vordefinierte Umfeld (14) nach der vordefinierten Zeitspanne ([tn;tn+1]) passiert; e) Erzeugen eines Umfeldmodells (44) durch das wenigstens eine Nachfolgekraftfahrzeug (48) auf Basis von von Sensoren (16) des wenigstens einen Nachfolgekraftfahrzeuges (48) erfassten Umfelddaten (18) in dem vordefinierten Umfeld (14) und der bereitgestellten digitalen Straßenkarte (36).A method for providing an environment model (44), in particular for a motor vehicle, comprising the steps: a) Acquisition of environment data (18) in a predefined environment (14) by several in a predefined time span ([t n ; t n + 1 ]) the Individual vehicles (12) passing predefined surroundings (14) with the aid of sensors (16) of the individual vehicles (12), the surroundings data (18) having information regarding the occupancy of the predefined surroundings (14) by objects (19); b) For each individual motor vehicle (12) passing through the predefined environment (14) in the predefined time period ([t n ; t n + 1 ]) of an area (34) of the predefined environment (14) for which the individual motor vehicle (12 ) no information is provided with regard to occupancy by objects (19), the area (34) lying within a distance limit (22) for which environmental data (18) could be recorded by the sensors (16) of the individual motor vehicle (12), which Have information regarding the occupancy of the area (34) by objects (19); c) generating a digital road map (36), the recognized area (34) being classified as a blind spot (38); d) providing the generated digital road map (36) to at least one follow-up motor vehicle (48) which passes the predefined surroundings (14) after the predefined period of time ([t n ; t n + 1 ]); e) Generation of an environment model (44) by the at least one follow-up vehicle (48) on the basis of environment data (18) recorded by sensors (16) of the at least one follow-up vehicle (48) in the predefined environment (14) and the provided digital road map (36) ). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Nachfolgekraftfahrzeug (48) in einem Schritt f) das Umfeldmodell (44) mit einem weiteren Nachfolgekraftfahrzeug (48) austauscht, wobei dem weiteren Nachfolgekraftfahrzeug (48) Umfelddaten (18) bezüglich des blinden Fleckes (38) priorisiert zur Verfügung gestellt werden.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the following motor vehicle (48) exchanges the environment model (44) with a further following motor vehicle (48) in a step f), the further following motor vehicle (48) having priority available environment data (18) with regard to the blind spot (38) be asked. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein belegter Bereich (34) des vordefinierten Umfeldes (14) erkannt wird, für den von jedem Einzelkraftfahrzeug (12) Informationen hinsichtlich einer Belegung durch Objekte (19) bereitgestellt werden.Method according to one of the Claims 1 or 2 , characterized in that an occupied area (34) of the predefined environment (14) is recognized for which information is provided by each individual motor vehicle (12) with regard to occupancy by objects (19). Verfahren nach Anspruch 2 und nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass dem weiteren Nachfolgekraftfahrzeug (48) Umfelddaten (18) bezüglich des belegten Bereiches (34) nicht zur Verfügung gestellt werden.Procedure according to Claim 2 and after Claim 3 , characterized in that environment data (18) relating to the occupied area (34) are not made available to the further following motor vehicle (48). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Schritte b) bis d) in einem Backend (40) durchgeführt werden.Method according to one of the Claims 1 to 4th , characterized in that steps b) to d) are carried out in a backend (40). Umfeldmodellbereitstellungssystem (56), aufweisend: - wenigstens drei Einzelkraftfahrzeuge (12), die zum Durchführen des Schrittes a) des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5 ausgebildet sind, und die jeweils eine Kommunikationseinrichtung (50) zum Kommunizieren mit einem Backend (40) aufweisen; - ein Backend (40), das zum Durchführen der Schritte b) bis d) des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5 ausgebildet ist, und das eine Kommunikationseinrichtung (50) zum Kommunizieren mit den Einzelkraftfahrzeugen (12) und mit den Einzelkraftfahrzeugen (12) folgenden Nachfolgekraftfahrzeugen (48) aufweist; - ein Nachfolgekraftfahrzeug (48), das zum Durchführen wenigstens des Schrittes e), insbesondere der Schritte e) und f), des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5 ausgebildet ist, und das eine Kommunikationseinrichtung (50) zum Kommunizieren mit dem Backend (40) und mit weiteren Nachfolgekraftfahrzeugen (48) aufweist.Environment model provision system (56), comprising: at least three individual motor vehicles (12) which are used to carry out step a) of the method according to one of the Claims 1 to 5 are designed, and each have a communication device (50) for communicating with a backend (40); - A backend (40) which is used to carry out steps b) to d) of the method according to one of the Claims 1 to 5 is designed and which has a communication device (50) for communicating with the individual vehicles (12) and with the successor vehicles (48) following the individual vehicles (12); - A follow-up motor vehicle (48) which is used to carry out at least step e), in particular steps e) and f), of the method according to one of the Claims 1 to 5 is designed, and which has a communication device (50) for communicating with the backend (40) and with further follow-up vehicles (48). Computerprogramm (58), das bei seiner Ausführung einen Computer zur Ausführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5 veranlasst.Computer program (58) which, when executed, uses a computer to carry out the method according to one of the Claims 1 to 5 caused.
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