DE102019213527A1

DE102019213527A1 - Steering device with an electromagnetic-hydraulic function module

Info

Publication number: DE102019213527A1
Application number: DE102019213527.7A
Authority: DE
Inventors: Carsten Ernst; Harald Grabs; Vaclav Kocourek; Rico Alf Klein
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2019-09-05
Filing date: 2019-09-05
Publication date: 2021-03-11

Abstract

Die Erfindung geht aus von einer Lenkvorrichtung, insbesondere einer Steer-by-Wire-Lenkvorrichtung, mit einer Lenkhandhabe (10a-c) und mit einer Lenkfunktionseinheit (12a-c), welche dazu vorgesehen ist, einen Lenkwiderstand und/oder ein Rückstellmoment auf die Lenkhandhabe (10a-c) zu erzeugen und/oder eine Lenkbewegung an der Lenkhandhabe (10a-c) zu erfassen.
Es wird vorgeschlagen, dass die Lenkfunktionseinheit (12a-c) eine Hydraulikeinheit (14a-c) mit zumindest einem elektrisch-leitfähigen Medium (16a-c, 18c) und zumindest ein elektromagnetisch-hydraulisches Funktionsmodul (20a, 20c; 22a, 22c; 24c) aufweist, welches zur Erzeugung des Lenkwiderstands und/oder des Rückstellmoments und/oder zur Erfassung der Lenkbewegung in Wechselwirkung mit dem elektrisch-leitfähigen Medium (16a-c, 18c) steht.

The invention is based on a steering device, in particular a steer-by-wire steering device, with a steering handle (10a-c) and with a steering function unit (12a-c) which is provided to apply a steering resistance and / or a restoring torque to the Generate steering handle (10a-c) and / or detect a steering movement on the steering handle (10a-c).
It is proposed that the steering function unit (12a-c) have a hydraulic unit (14a-c) with at least one electrically conductive medium (16a-c, 18c) and at least one electromagnetic-hydraulic function module (20a, 20c; 22a, 22c; 24c ), which interacts with the electrically conductive medium (16a-c, 18c) to generate the steering resistance and / or the restoring torque and / or to detect the steering movement.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung geht aus von einer Lenkvorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Zudem betrifft die Erfindung ein Lenksystem gemäß Anspruch 12, ein Fahrzeug gemäß Anspruch 13, ein Verfahren zur Erzeugung eines Lenkwiderstands und/oder eines Rückstellmoments auf eine Lenkhandhabe einer Lenkvorrichtung gemäß Anspruch 14 sowie ein Verfahren zur Erfassung einer Lenkbewegung an einer Lenkhandhabe einer Lenkvorrichtung gemäß Anspruch 15.The invention is based on a steering device according to the preamble of claim 1. In addition, the invention relates to a steering system according to claim 12, a vehicle according to claim 13, a method for generating a steering resistance and / or a restoring torque on a steering handle of a steering device according to claim 14 and a method for detecting a steering movement on a steering handle of a steering device according to claim 15.

Aus dem Stand der Technik sind Fahrzeuge bekannt, welche ein konventionelles Lenksystem mit einer Lenkhandhabe beispielsweise in Form eines Lenkrads, einem Lenkgetriebe und einer Lenksäule zur mechanischen Verbindung der Lenkhandhabe mit dem Lenkgetriebe umfassen. Zudem sind Fahrzeuge mit Steer-by-Wire-Lenksystemen bekannt, welche ohne eine direkte mechanische Verbindung zwischen einer Lenkhandhabe und gelenkten Fahrzeugrädern auskommen und bei welchen eine Lenkvorgabe an der Lenkhandhabe ausschließlich elektrisch weitergeleitet wird. Insbesondere bei der Verwendung von Steer-by-Wire-Lenksystemen muss dabei zu jederzeit gewährleistet werden, dass eine Lenkbewegung an der Lenkhandhabe sicher erfasst und an einen Radlenkwinkelsteller und/oder ein Lenkgetriebe weitergeleitet wird. Zudem muss sichergestellt werden, dass sich die Lenkhandhabe nicht aufgrund eines fehlenden Lenkwiderstands und/oder Rückstellmoments unkontrolliert bewegt. Um dies zu erreichen umfassen diese Lenksysteme eine, insbesondere als Force-Feedback-Einheit ausgebildete, Lenkfunktionseinheit, welche beispielsweise wenigstens einen Elektromotor umfassen kann. Derartige herkömmliche Lenkfunktionseinheiten sind jedoch in der Regel aufwändig gestaltet und erfordern viel Platz und/oder Bauraum im Fahrzeug und insbesondere im Bereich einer Fahrgastzelle, wodurch die Freiräume in der Gestaltung eines Fahrzeuginnenraums begrenzt sind.Vehicles are known from the prior art which comprise a conventional steering system with a steering handle, for example in the form of a steering wheel, a steering gear and a steering column for mechanically connecting the steering handle to the steering gear. In addition, vehicles with steer-by-wire steering systems are known which manage without a direct mechanical connection between a steering handle and steered vehicle wheels and in which a steering specification is passed on exclusively electrically to the steering handle. Particularly when using steer-by-wire steering systems, it must be ensured at all times that a steering movement on the steering handle is reliably detected and passed on to a wheel steering angle adjuster and / or a steering gear. In addition, it must be ensured that the steering handle does not move in an uncontrolled manner due to a lack of steering resistance and / or restoring torque. In order to achieve this, these steering systems include a steering function unit, in particular designed as a force feedback unit, which, for example, can include at least one electric motor. Such conventional steering function units, however, are generally designed in a complex manner and require a lot of space and / or installation space in the vehicle and in particular in the area of a passenger compartment, as a result of which the free spaces in the design of a vehicle interior are limited.

Aus diesem Grund wird beispielsweise in der DE 102 21 241 A1 eine modulförmige Lenkfunktionseinheit vorgeschlagen, mit einer Hydraulikeinheit, welche zur Erzeugung eines Lenkwiderstands eine magnetorheologische Flüssigkeit umfasst und mit einem Elektromagneten zusammenwirkt. Durch eine derartige Ausgestaltung kann ein benötigter Platz und/oder Bauraum zwar reduziert werden, allerdings ist eine Einstellung eines Lenkgefühls an einer Lenkhandhabe sowie die Erzeugung einer aktiven Bewegung der Lenkhandhabe aufgrund der indirekten Steuerung nur begrenzt möglich. Zudem ist eine flexible Anordnung der modulförmigen Lenkfunktionseinheit durch die festgelegte Außenform der modulförmigen Lenkfunktionseinheit weiterhin stark eingeschränkt.For this reason, for example, in the DE 102 21 241 A1 A module-shaped steering function unit is proposed, with a hydraulic unit which comprises a magnetorheological fluid for generating a steering resistance and interacts with an electromagnet. Such a configuration can reduce the space and / or installation space required, but setting a steering feel on a steering handle and generating an active movement of the steering handle is only possible to a limited extent due to the indirect control. In addition, a flexible arrangement of the module-shaped steering function unit is still severely restricted by the fixed external shape of the module-shaped steering function unit.

Des Weiteren ist aus der WO 2019/034300 A1 eine hydraulische Aktorvorrichtung bekannt, welche wenigstens ein Aktormodul aufweist, welches in Wechselwirkung mit einem elektrisch-leitfähigen Medium steht.Furthermore, from the WO 2019/034300 A1 a hydraulic actuator device is known which has at least one actuator module which interacts with an electrically conductive medium.

Die Aufgabe der Erfindung besteht insbesondere darin, eine Lenkvorrichtung und/oder ein Verfahren mit verbesserten Eigenschaften hinsichtlich einer Flexibilität und/oder eines Lenkgefühls bereitzustellen. Die Aufgabe wird durch die Merkmale der Ansprüche 1, 12, 13, 14 und 15 gelöst, während vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung den Unteransprüchen entnommen werden können.The object of the invention is in particular to provide a steering device and / or a method with improved properties with regard to flexibility and / or a steering feel. The object is achieved by the features of claims 1, 12, 13, 14 and 15, while advantageous refinements and developments of the invention can be found in the subclaims.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Erfindung geht aus von einer Lenkvorrichtung, insbesondere einer Steer-by-Wire-Lenkvorrichtung, mit einer Lenkhandhabe und mit einer Lenkfunktionseinheit, welche dazu vorgesehen ist, einen Lenkwiderstand und/oder ein Rückstellmoment auf die Lenkhandhabe zu erzeugen und/oder eine Lenkbewegung an der Lenkhandhabe zu erfassen.The invention is based on a steering device, in particular a steer-by-wire steering device, with a steering handle and with a steering function unit, which is provided to generate a steering resistance and / or a restoring torque on the steering handle and / or a steering movement on the To capture steering handle.

Es wird vorgeschlagen, dass die Lenkfunktionseinheit eine Hydraulikeinheit mit zumindest einem elektrisch-leitfähigen Medium und zumindest ein elektromagnetisch-hydraulisches Funktionsmodul aufweist, welches zur Erzeugung des Lenkwiderstands und/oder des Rückstellmoments und/oder zur Erfassung der Lenkbewegung in Wechselwirkung mit dem elektrisch-leitfähigen Medium steht. Durch diese Ausgestaltung kann insbesondere eine Flexibilität erhöht und/oder ein besonders realistisches Lenkgefühl an einer Lenkhandhabe erzeugt werden. Darüber hinaus kann eine Effizienz, insbesondere eine Leistungseffizienz, eine Steuereffizienz, eine Energieeffizienz, eine Bauteileeffizienz und/oder eine Bauraumeffizienz, verbessert werden. Ferner können besonders vorteilhaft Freiräume in einer Gestaltung eines Fahrzeuginnenraums geschaffen werden.It is proposed that the steering function unit has a hydraulic unit with at least one electrically conductive medium and at least one electromagnetic hydraulic function module which is used to generate the steering resistance and / or the restoring torque and / or to detect the steering movement in interaction with the electrically conductive medium stands. With this configuration, in particular flexibility can be increased and / or a particularly realistic steering feel can be generated on a steering handle. In addition, efficiency, in particular power efficiency, control efficiency, energy efficiency, component efficiency and / or installation space efficiency can be improved. Furthermore, free spaces can particularly advantageously be created in the design of a vehicle interior.

Unter einer „Lenkvorrichtung“ soll in diesem Zusammenhang insbesondere zumindest ein Teil, insbesondere eine Unterbaugruppe, eines Lenksystems, insbesondere eines Fahrzeugs und vorzugsweise eines Kraftfahrzeugs, verstanden werden. Zudem kann die Lenkvorrichtung und/oder das Lenksystem weitere Bauteile und/oder Baugruppen umfassen, wie beispielsweise wenigstens eine Lenkeingabeeinheit, welche vorteilhaft die Lenkhandhabe und/oder die Lenkfunktionseinheit umfasst, wenigstens einen, beispielsweise als Lenkgetriebe ausgebildeten, Radlenkwinkelsteller und/oder wenigstens ein Steuergerät, welches insbesondere zur elektrischen Kopplung der Lenkeingabeeinheit und des Radlenkwinkelstellers vorgesehen ist. Das Lenksystem ist ferner vorteilhaft als Steer-by-Wire-Lenksystem ausgebildet und insbesondere in zumindest einem Betriebszustand frei von einer direkten mechanischen Verbindung zwischen der, insbesondere in diesem Fall auch als „Steering Wheel Actuator“ bezeichneten, Lenkeingabeeinheit und dem, insbesondere in diesem Fall auch als „Steering Rack Actuator“ bezeichneten, Radlenkwinkelsteller. Unter „vorgesehen“ soll insbesondere speziell programmiert, ausgelegt und/oder ausgestattet verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen ist, soll insbesondere verstanden werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zumindest einem Anwendungs- und/oder Betriebszustand erfüllt und/oder ausführt.In this context, a “steering device” should be understood to mean in particular at least a part, in particular a subassembly, of a steering system, in particular of a vehicle and preferably of a motor vehicle. In addition, the steering device and / or the steering system can comprise further components and / or assemblies, such as at least one steering input unit, which advantageously comprises the steering handle and / or the steering function unit, at least one wheel steering angle adjuster, for example designed as a steering gear, and / or at least one control unit, which in particular for electrical coupling of the steering input unit and the wheel steering angle adjuster is provided. The steering system is also advantageously designed as a steer-by-wire steering system and, in particular, in at least one operating state, free of a direct mechanical connection between the steering input unit, particularly in this case also referred to as the “steering wheel actuator”, and the, in particular in this case Also known as the "Steering Rack Actuator", wheel steering angle adjuster. “Provided” is to be understood in particular as specifically programmed, designed and / or equipped. The fact that an object is provided for a specific function is to be understood in particular to mean that the object fulfills and / or executes this specific function in at least one application and / or operating state.

Ferner soll unter einer „Lenkfunktionseinheit“ insbesondere eine, insbesondere von dem Radlenkwinkelsteller verschiedene und vorzugsweise mit der Lenkhandhabe in direkter Verbindung stehende, Einheit, vorteilhaft Aktuatoreinheit, verstanden werden, welche dazu vorgesehen ist, Signale, Kräfte und/oder Momente von der Lenkhandhabe, insbesondere direkt, zu erfassen und/oder an die Lenkhandhabe, insbesondere direkt, zu übertragen. Bevorzugt ist die Lenkfunktionseinheit dabei zur Erzeugung des Lenkwiderstands und/oder des Rückstellmoments auf die Lenkhandhabe vorgesehen. Alternativ oder zusätzlich ist die Lenkfunktionseinheit vorteilhaft zu einer Erfassung einer Lenkbewegung an der Lenkhandhabe vorgesehen. Zudem kann die Lenkfunktionseinheit vorzugsweise auch dazu vorgesehen sein, ein von einem Fahrer über die Lenkhandhabe wahrnehmbares Lenkgefühl anzupassen und/oder über die Lenkhandhabe dem Fahrer eine haptische Rückmeldung von einem Untergrund und/oder von Fahrzeugrädern des Fahrzeugs zu liefern. Dazu umfasst die Lenkfunktionseinheit insbesondere die Hydraulikeinheit und insbesondere wenigstens ein, vorteilhaft elektrisch mit dem Steuergerät verbundenes und/oder elektrisch ansteuerbares, Funktionsmodul.Furthermore, a “steering function unit” is to be understood as meaning, in particular, a unit, advantageously an actuator unit, different from the wheel steering angle adjuster and preferably directly connected to the steering handle, which is intended to transmit signals, forces and / or torques from the steering handle, in particular directly, to be recorded and / or to the steering handle, in particular directly, to be transmitted. The steering function unit is preferably provided for generating the steering resistance and / or the restoring torque on the steering handle. Alternatively or additionally, the steering function unit is advantageously provided for detecting a steering movement on the steering handle. In addition, the steering function unit can preferably also be provided to adapt a steering feel that can be perceived by a driver via the steering handle and / or to provide the driver with haptic feedback from the ground and / or from vehicle wheels of the vehicle via the steering handle. For this purpose, the steering function unit comprises in particular the hydraulic unit and in particular at least one function module which is advantageously electrically connected to the control unit and / or can be electrically controlled.

Die Hydraulikeinheit bildet insbesondere wenigstens einen Hydraulikkreislauf und/oder Fluidkreislauf aus und ist insbesondere dazu vorgesehen, die Lenkhandhabe und das Funktionsmodul hydraulisch und/oder fluidtechnisch miteinander zu verbinden. Dazu umfasst die Hydraulikeinheit das, insbesondere elektrisch und/oder magnetisch beeinflussbare, elektrisch-leitfähige Medium und vorteilhaft wenigstens eine Hydraulikleitung zur Aufnahme des elektrisch-leitfähigen Mediums. Das elektrisch-leitfähige Medium weist vorteilhaft eine elektrische Leitfähigkeit von zumindest 10² S/m (Siemens durch Meter) und besonders vorteilhaft von zumindest 10⁴ S/m auf. Ferner ist das elektrisch-leitfähige Medium vorzugsweise eine Flüssigkeit und besonders bevorzugt ein Flüssigmetall und/oder eine Flüssigmetalllegierung, wie beispielsweise eine Gallium-Indium-Zinn-Legierung.The hydraulic unit forms in particular at least one hydraulic circuit and / or fluid circuit and is provided in particular to connect the steering handle and the functional module to one another hydraulically and / or fluidly. For this purpose, the hydraulic unit comprises the electrically conductive medium, in particular electrically and / or magnetically influenceable, and advantageously at least one hydraulic line for receiving the electrically conductive medium. The electrically conductive medium advantageously has an electrical conductivity of at least 10 ² S / m (Siemens by meter) and particularly advantageously of at least 10 ⁴ S / m. Furthermore, the electrically conductive medium is preferably a liquid and particularly preferably a liquid metal and / or a liquid metal alloy, such as, for example, a gallium-indium-tin alloy.

Das Funktionsmodul ist insbesondere als elektromagnetisch-hydraulisches Funktionsmodul ausgebildet und vorzugsweise dazu vorgesehen, unter Verwendung der Lorentzkraft mit dem elektrisch-leitfähigen Medium wechselzuwirken. Das Funktionsmodul weist dabei insbesondere eine Aktuatorfunktionalität und/oder eine Erfassungsfunktionalität auf. Bevorzugt umfasst das Funktionsmodul zur Wechselwirkung mit dem elektrisch-leitfähigen Medium eine Elektrodeneinheit, vorteilhaft mit wenigstens zwei Elektroden, und/oder eine Magneteinheit, vorteilhaft mit wenigstens einem Permanentmagneten und/oder wenigstens einem Elektromagneten, vorteilhaft in Form einer Spule. Die Elektrodeneinheit ist dabei insbesondere zur Erzeugung eines elektrischen Stromflusses in dem elektrisch-leitfähigen Medium vorgesehen. Die Magneteinheit ist insbesondere zur Bereitstellung eines auf das elektrisch-leitfähige Medium einwirkenden Magnetfelds und/oder zur, vorteilhaft induktiven, Erfassung einer magnetischen Flussdichteänderung des elektrisch-leitfähigen Mediums vorgesehen. Besonders bevorzugt sind die Elektrodeneinheit und die Magneteinheit, dazu vorgesehen zusammenzuwirken, um den Lenkwiderstand und/oder das Rückstellmoment auf die Lenkhandhabe zu erzeugen und/oder die Lenkbewegung an der Lenkhandhabe zu erfassen. Besonders bevorzugt ist das Funktionsmodul zudem frei von beweglichen Bauteilen.The functional module is designed in particular as an electromagnetic-hydraulic functional module and is preferably provided to interact with the electrically conductive medium using the Lorentz force. The functional module has in particular an actuator functionality and / or a detection functionality. The functional module for interaction with the electrically conductive medium preferably comprises an electrode unit, advantageously with at least two electrodes, and / or a magnet unit, advantageously with at least one permanent magnet and / or at least one electromagnet, advantageously in the form of a coil. The electrode unit is provided in particular for generating an electrical current flow in the electrically conductive medium. The magnet unit is provided in particular to provide a magnetic field that acts on the electrically conductive medium and / or for the, advantageously inductive, detection of a change in magnetic flux density in the electrically conductive medium. The electrode unit and the magnet unit are particularly preferably intended to interact in order to generate the steering resistance and / or the restoring torque on the steering handle and / or to detect the steering movement on the steering handle. In addition, the functional module is particularly preferably free of movable components.

Gemäß einer Ausgestaltung wird vorgeschlagen, dass das Funktionsmodul, insbesondere die Elektrodeneinheit und/oder die Magneteinheit, dazu vorgesehen ist, zur Erzeugung des Lenkwiderstands und/oder des Rückstellmoments eine Bewegung und/oder Strömung in dem elektrisch-leitfähigen Medium zu erzeugen und/oder zu verändern, insbesondere bei einer elektrischen Ansteuerung beispielsweise durch das Steuergerät. Vorzugsweise sind die Elektrodeneinheit und die Magneteinheit in diesem Fall dazu vorgesehen zusammenzuwirken, wobei die Elektrodeneinheit zur Erzeugung eines, vorteilhaft veränderlichen, elektrischen Stromflusses in dem elektrisch-leitfähigen Medium und die Magneteinheit zur Bereitstellung eines auf das elektrisch-leitfähige Medium einwirkenden und vorteilhaft veränderlichen Magnetfelds vorgesehen ist. Eine hierdurch erzeugte Lorentzkraft bewirkt dabei insbesondere eine Beschleunigung des elektrisch-leitfähigen Mediums und folglich einen, insbesondere gerichteten, Druck in dem elektrisch-leitfähigen Medium, wodurch insbesondere eine Bewegung und/oder Strömung in dem elektrisch-leitfähigen Medium erzeugt und/oder verändert wird. Besonders bevorzugt kann eine Intensität des Lenkwiderstands und/oder des Rückstellmoments und/oder eine Art der Rückmeldung dabei durch die elektrische Ansteuerung des Funktionsmoduls eingestellt und/oder kontrolliert werden. Hierdurch kann insbesondere ein Lenkwiderstand und/oder ein Rückstellmoment vorteilhaft einfach erzeugt und auf die Lenkhandhabe übertragen werden. Zudem kann vorteilhaft ein optimiertes und/oder flexibel angepasstes Lenkgefühl an der Lenkhandhabe bereitgestellt werden.According to one embodiment, it is proposed that the functional module, in particular the electrode unit and / or the magnet unit, be provided to generate and / or to generate a movement and / or flow in the electrically conductive medium to generate the steering resistance and / or the restoring torque change, especially in the case of electrical activation, for example by the control unit. In this case, the electrode unit and the magnet unit are preferably intended to work together, the electrode unit being intended to generate an advantageously variable electrical current flow in the electrically conductive medium and the magnet unit to provide an advantageously variable magnetic field which acts on the electrically conductive medium is. A Lorentz force generated in this way causes in particular an acceleration of the electrically conductive medium and consequently a, in particular directed, pressure in the electrically conductive medium, whereby in particular a movement and / or flow is generated and / or changed in the electrically conductive medium. An intensity of the steering resistance and / or the restoring torque and / or a type of feedback can particularly preferably be achieved by the electrical control of the Function module can be set and / or checked. In this way, in particular a steering resistance and / or a restoring torque can advantageously be easily generated and transmitted to the steering handle. In addition, an optimized and / or flexibly adapted steering feel can advantageously be provided on the steering handle.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung wird vorgeschlagen, dass das Funktionsmodul alternativ oder zusätzlich dazu vorgesehen ist, zur Erfassung der Lenkbewegung wenigstens eine durch die Lenkbewegung bewirkte und mit einer Bewegung und/oder Strömung des elektrisch-leitfähigen Mediums korrelierte Strömungskenngröße, vorteilhaft eine Intensität und/oder Richtung der Strömung, des elektrisch-leitfähigen Mediums zu erfassen. Vorteilhaft erfolgt die Erfassung der Lenkbewegung dabei mittels einer magneto-induktiven Strömungsmessung. Vorzugsweise sind die Elektrodeneinheit und die Magneteinheit in diesem Fall dazu vorgesehen zusammenzuwirken, wobei die Magneteinheit zur Bereitstellung eines auf das elektrisch-leitfähige Medium einwirkenden Magnetfelds und die Elektrodeneinheit zur Erfassung einer durch das elektrisch-leitfähige Medium bewirkten Potentialdifferenz, insbesondere zwischen den Elektroden der Elektrodeneinheit, vorgesehen ist. Besonders vorteilhaft ist das Funktionsmodul und insbesondere die Elektrodeneinheit dazu vorgesehen, ein mit der Potentialdifferenz, insbesondere zwischen den Elektroden der Elektrodeneinheit, korreliertes Erfassungssignal, vorteilhaft in Form einer elektrischen Spannung, bereitzustellen und beispielsweise an das Steuergerät zur Umsetzung der Lenkbewegung mittels des Radlenkwinkelstellers weiterzuleiten. Hierdurch kann insbesondere eine Lenkbewegung vorteilhaft einfach und/oder flexibel erfasst werden. Zudem kann vorteilhaft auf eine zusätzliche Erfassungssensorik zur Erfassung einer Lenkbewegung verzichtet werden.According to a further embodiment, it is proposed that the functional module be provided, alternatively or in addition, to detect the steering movement, at least one flow parameter brought about by the steering movement and correlated with a movement and / or flow of the electrically conductive medium, advantageously an intensity and / or direction the flow of the electrically conductive medium. The steering movement is advantageously detected by means of a magneto-inductive flow measurement. In this case, the electrode unit and the magnet unit are preferably intended to interact, the magnet unit for providing a magnetic field acting on the electrically conductive medium and the electrode unit for detecting a potential difference caused by the electrically conductive medium, in particular between the electrodes of the electrode unit, is provided. The function module and in particular the electrode unit are particularly advantageously provided to provide a detection signal correlated with the potential difference, in particular between the electrodes of the electrode unit, advantageously in the form of an electrical voltage, and for example to forward it to the control unit for converting the steering movement by means of the wheel steering angle adjuster. In this way, a steering movement in particular can advantageously be recorded simply and / or flexibly. In addition, an additional detection sensor system for detecting a steering movement can advantageously be dispensed with.

Darüber hinaus wird vorgeschlagen, dass die Lenkfunktionseinheit mehrere, insbesondere zumindest zwei und besonders bevorzugt mehrere hundert, elektromagnetisch-hydraulische Funktionsmodule umfasst, welche zumindest im Wesentlichen baugleich zueinander ausgebildet sind. Unter „zumindest im Wesentlichen baugleichen“ Objekten sollen dabei insbesondere Objekte verstanden werden, welche vorteilhaft identisch zueinander ausgebildete Außenformen aufweisen, sich jedoch insbesondere in zumindest einem Merkmal, vorteilhaft einem inneren Aufbau, einer Funktionsweise, einer Intensität und/oder Stärke eines Magnetfelds und/oder einer Intensität und/oder Stärke eines elektrischen Felds, voneinander unterscheiden können. Bevorzugt sind die zumindest im Wesentlichen baugleichen Objekte jedoch abgesehen von Fertigungstoleranzen und/oder im Rahmen fertigungstechnischer Möglichkeiten zueinander identisch. Hierdurch kann insbesondere eine Effektivität erhöht und/oder eine Redundanz erreicht werden.In addition, it is proposed that the steering function unit comprises several, in particular at least two and especially preferably several hundred, electromagnetic-hydraulic function modules, which are at least substantially structurally identical to one another. "At least essentially structurally identical" objects should be understood to mean in particular objects which advantageously have exterior shapes that are identical to one another, but which have at least one feature, advantageously an internal structure, a function, an intensity and / or strength of a magnetic field and / or an intensity and / or strength of an electric field, can differentiate from one another. The at least essentially structurally identical objects are preferably identical to one another, however, apart from manufacturing tolerances and / or within the scope of manufacturing technology possibilities. In this way, in particular, effectiveness can be increased and / or redundancy can be achieved.

Weiter wird vorgeschlagen, dass zumindest zwei und vorteilhaft zumindest vier der Funktionsmodule, insbesondere zumindest ein erstes Funktionsmodul und ein zweites Funktionsmodul, seriell angeordnet sind und/oder betrieben werden und insbesondere mit demselben elektrisch-leitfähigen Medium in Wechselwirkung stehen, um eine Redundanz zu erreichen oder vorteilhaft eine Dynamik der Lenkfunktionseinheit zu erhöhen. Bevorzugt sind die Funktionsmodule, insbesondere das erste Funktionsmodul und das zweite Funktionsmodul, in diesem Fall hydraulisch und/oder elektrisch seriell zueinander angeordnet und/oder betrieben. Hierdurch könnte beispielsweise eine Redundanz erreicht werden. Vorteilhaft kann durch die serielle Anordnung der Funktionsmodule jedoch zumindest eine Leistungsfähigkeit der Lenkvorrichtung verbessert werden.It is further proposed that at least two and advantageously at least four of the functional modules, in particular at least a first functional module and a second functional module, are arranged and / or operated in series and in particular interact with the same electrically conductive medium in order to achieve redundancy or advantageous to increase the dynamics of the steering function unit. The functional modules, in particular the first functional module and the second functional module, are preferably arranged and / or operated in series with one another hydraulically and / or electrically in this case. This could, for example, achieve redundancy. However, at least one performance of the steering device can advantageously be improved by the serial arrangement of the functional modules.

Alternativ oder zusätzlich wird vorgeschlagen, dass zumindest zwei der Funktionsmodule, insbesondere ein drittes Funktionsmodul und ein viertes Funktionsmodul, parallel angeordnet sind und/oder betrieben werden und insbesondere mit verschiedenen und/oder voneinander getrennten elektrisch-leitfähigen Medien in Wechselwirkung stehen, um eine Dynamik der Lenkfunktionseinheit zu erhöhen oder vorteilhaft eine Redundanz zu erreichen. Vorteilhaft sind die Funktionsmodule, insbesondere das dritte Funktionsmodul und das vierte Funktionsmodul, dabei unterschiedlichen Hydraulikkreisläufen und/oder Fluidkreisläufen der Hydraulikeinheit zugeordnet. Bevorzugt sind die Funktionsmodule, insbesondere das dritte Funktionsmodul und das vierte Funktionsmodul, in diesem Fall hydraulisch und/oder elektrisch parallel zueinander angeordnet und/oder betrieben. Hierdurch könnte beispielsweise eine Leistungsfähigkeit der Lenkvorrichtung verbessert werden. Vorteilhaft kann durch die parallele Anordnung der Funktionsmodule jedoch zumindest eine Redundanz erreicht und eine Betriebssicherheit erhöht werden.Alternatively or additionally, it is proposed that at least two of the functional modules, in particular a third functional module and a fourth functional module, are arranged and / or operated in parallel and in particular interact with different and / or separate electrically conductive media in order to achieve a dynamic of the To increase the steering function unit or advantageously to achieve redundancy. The functional modules, in particular the third functional module and the fourth functional module, are advantageously assigned to different hydraulic circuits and / or fluid circuits of the hydraulic unit. The functional modules, in particular the third functional module and the fourth functional module, are preferably arranged and / or operated hydraulically and / or electrically parallel to one another in this case. This could, for example, improve the performance of the steering device. However, at least one redundancy can advantageously be achieved through the parallel arrangement of the functional modules and operational reliability can be increased.

Ein konstruktiv besonders flexibler und/oder einfacher Aufbau kann insbesondere erreicht werden, wenn die Lenkfunktionseinheit zumindest einen, insbesondere zumindest teilweise mechanisch ausgebildeten, Wandlermechanismus umfasst, welcher dazu vorgesehen ist, eine Bewegung und/oder Strömung in dem elektrisch-leitfähigen Medium in eine Lenkbewegung und folglich einen Lenkwiderstand und/oder ein Rückstellmoment auf die Lenkhandhabe umzusetzen und/oder eine Lenkbewegung an der Lenkhandhabe in eine Bewegung und/oder Strömung des elektrisch-leitfähigen Mediums umzusetzen. Besonders vorteilhaft ist der Wandlermechanismus dabei mechanisch mit der Lenkhandhabe und/oder hydraulisch, insbesondere über das elektrisch-leitfähige Medium, mit dem Funktionsmodul gekoppelt und/oder verbunden. Zudem ist der Wandlermechanismus bevorzugt dazu vorgesehen, eine rotatorische Bewegung, insbesondere der Lenkhandhabe, in eine lineare Bewegung, insbesondere des elektrisch-leitfähigen Mediums, und/oder eine lineare Bewegung, insbesondere des elektrisch-leitfähigen Mediums, in eine rotatorische Bewegung, der Lenkhandhabe, umzusetzen.A structurally particularly flexible and / or simple structure can be achieved in particular if the steering function unit comprises at least one, in particular at least partially mechanically designed, converter mechanism which is provided to convert a movement and / or flow in the electrically conductive medium into a steering movement and consequently converting a steering resistance and / or a restoring torque on the steering handle and / or converting a steering movement on the steering handle into a movement and / or flow of the electrically conductive medium. The converter mechanism is particularly advantageous mechanically with the steering handle and / or hydraulically, in particular via the electrically conductive medium, with the functional module coupled and / or connected. In addition, the converter mechanism is preferably provided to convert a rotary movement, in particular of the steering handle, into a linear movement, in particular of the electrically conductive medium, and / or a linear movement, in particular of the electrically conductive medium, into a rotary movement, of the steering handle, to implement.

In einer Ausgestaltung wird vorgeschlagen, dass der Wandlermechanismus derart ausgebildet ist, dass eine maximale Lenkbewegung an der Lenkhandhabe durch den Wandlermechanismus begrenzt ist. Bevorzugt definiert und/oder bildet der Wandlermechanismus dabei einen, insbesondere mechanischen und/oder hydraulischen, Endanschlag für die Lenkhandhabe. Dazu umfasst der Wandlermechanismus vorteilhaft einen Kolben-Getriebe-Mechanismus. Der Kolben-Getriebe-Mechanismus umfasst insbesondere wenigstens ein, insbesondere bewegliches und vorteilhaft mit dem elektrisch-leitfähigen Medium zusammenwirkendes, Kolbenelement und wenigstens ein, vorteilhaft mechanisch mit dem Kolbenelement verbundenes, Getriebeelement, beispielsweise in Form eines Zahnstangengetriebeelements. Hierdurch kann insbesondere eine besonders einfache und/oder bauraumeffiziente Begrenzung der Lenkbewegung erreicht werden, wobei vorteilhaft auf zusätzliche Endanschläge verzichtet werden kann.In one embodiment, it is proposed that the converter mechanism is designed in such a way that a maximum steering movement on the steering handle is limited by the converter mechanism. The converter mechanism preferably defines and / or forms an, in particular mechanical and / or hydraulic, end stop for the steering handle. For this purpose, the converter mechanism advantageously comprises a piston-gear mechanism. The piston-gear mechanism comprises in particular at least one, in particular movable and advantageously interacting with the electrically conductive medium, piston element and at least one, advantageously mechanically connected to the piston element, gear element, for example in the form of a rack and pinion gear element. In this way, in particular, a particularly simple and / or space-efficient limitation of the steering movement can be achieved, with additional end stops advantageously being able to be dispensed with.

In einer alternativen Ausgestaltung wird vorgeschlagen, dass der Wandlermechanismus derart ausgebildet ist, dass eine unbegrenzte Lenkbewegung an der Lenkhandhabe ermöglicht wird. Dazu umfasst der Wandlermechanismus vorteilhaft eine rotierende Verdrängerpumpe, insbesondere eine Drehkolbenpumpe, eine Kreiskolbenpumpe, eine Schraubenspindelpumpe, eine Exzenterschneckenpumpe und/oder vorteilhaft eine Zahnradpumpe. Zusätzlich könnte eine Lenkvorrichtung in diesem Fall insbesondere auch einen mechanischen und/oder elektrischen Endanschlag umfassen. Hierdurch kann insbesondere eine besonders variable Lenkbewegung erreicht werden.In an alternative embodiment, it is proposed that the converter mechanism is designed in such a way that an unlimited steering movement on the steering handle is made possible. For this purpose, the converter mechanism advantageously comprises a rotating displacement pump, in particular a rotary piston pump, a rotary piston pump, a screw pump, an eccentric screw pump and / or advantageously a gear pump. In addition, in this case, a steering device could in particular also include a mechanical and / or electrical end stop. In particular, a particularly variable steering movement can be achieved in this way.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die Lenkfunktionseinheit zumindest teilweise, vorzugsweise zu wenigstens einem Großteil und besonders bevorzugt vollständig, in die Lenkhandhabe integriert ist. Vorteilhaft ist dabei zumindest die Hydraulikeinheit zumindest teilweise, vorzugsweise zu wenigstens einem Großteil und besonders bevorzugt vollständig, in die Lenkhandhabe integriert. Im Fall, dass die Lenkhandhabe als Lenkrad ausgebildet ist, ist die Hydraulikeinheit vorteilhaft in einen Lenkkranz der Lenkhandhabe und/oder in wenigstens eine Speiche der Lenkhandhabe integriert. Zudem sind im Fall, dass die Lenkhandhabe als Lenkrad ausgebildet ist, das Funktionsmodul und/oder die Funktionsmodule vorzugsweise in den Lenkkranz der Lenkhandhabe und/oder der Wandlermechanismus in eine Nabe und/oder einen Pralltopf der Lenkhandhabe integriert. Unter dem Ausdruck „zu wenigstens einem Großteil“ sollen dabei insbesondere zumindest 55 %, vorteilhaft zumindest 75 % und besonders vorteilhaft zumindest 95 %, verstanden werden. Hierdurch kann insbesondere eine vorteilhaft kompakte Lenkfunktionseinheit bereitgestellt werden. Ferner kann vorteilhaft eine nahezu baumraumneutrale Konstruktion erreicht werden.It is further proposed that the steering function unit is at least partially, preferably at least to a large extent and particularly preferably completely, integrated into the steering handle. Advantageously, at least the hydraulic unit is at least partially, preferably at least to a large extent, and particularly preferably completely, integrated into the steering handle. In the event that the steering handle is designed as a steering wheel, the hydraulic unit is advantageously integrated in a steering ring of the steering handle and / or in at least one spoke of the steering handle. In addition, in the event that the steering handle is designed as a steering wheel, the functional module and / or the functional modules are preferably integrated in the steering ring of the steering handle and / or the converter mechanism in a hub and / or an impact absorber of the steering handle. The expression “at least a large part” should be understood to mean in particular at least 55%, advantageously at least 75% and particularly advantageously at least 95%. In this way, in particular, an advantageously compact steering function unit can be provided. Furthermore, a construction that is virtually neutral in terms of tree space can advantageously be achieved.

In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung wird vorgeschlagen, dass die Lenkhandhabe mechanisch und insbesondere elektrisch mit einem Fahrzeuganbindungspunkt koppelbar ist und/oder gekoppelt ist, wobei die Lenkfunktionseinheit derart in die Lenkhandhabe integriert ist, dass die Lenkhandhabe von dem Fahrzeuganbindungspunkt, insbesondere beschädigungsfrei und/oder zerstörungsfrei, trennbar und/oder mit dem Fahrzeuganbindungspunkt verbindbar ist. Vorzugsweise weist die Lenkhandhabe und/oder der Fahrzeuganbindungspunkt dabei eine elektrische Schnittstelle zur elektrischen Kopplung der Lenkhandhabe mit dem Fahrzeug auf. Hierdurch kann die Lenkhandhabe vorteilhaft einfach entfernt werden, beispielsweise zur Diebstahlsicherung und/oder in einem autonomen Fahrmodus des Fahrzeugs.In a particularly preferred embodiment, it is proposed that the steering handle can be mechanically and in particular electrically coupled and / or coupled to a vehicle connection point, the steering function unit being integrated into the steering handle in such a way that the steering handle can be removed from the vehicle connection point, in particular without being damaged and / or non-destructive. can be separated and / or connected to the vehicle connection point. The steering handle and / or the vehicle connection point preferably has an electrical interface for electrically coupling the steering handle to the vehicle. As a result, the steering handle can advantageously be easily removed, for example to prevent theft and / or in an autonomous driving mode of the vehicle.

Zudem wird ein Verfahren zur Erzeugung eines Lenkwiderstands und/oder eines Rückstellmoments auf eine Lenkhandhabe einer Lenkvorrichtung, insbesondere der zuvor genannten Lenkvorrichtung, vorgeschlagen, wobei zumindest ein elektromagnetisch-hydraulisches Funktionsmodul einer Lenkfunktionseinheit mit zumindest einem elektrisch-leitfähigen Medium, insbesondere einer Hydraulikeinheit, wechselwirkt, und wobei, insbesondere zur Erzeugung des Lenkwiderstands und/oder des Rückstellmoments, mittels des Funktionsmoduls eine Bewegung und/oder Strömung in dem elektrisch-leitfähigen Medium erzeugt und/oder verändert wird. Hierdurch können insbesondere die bereits zuvor genannten Vorteile erreicht werden. Insbesondere kann dabei eine Flexibilität erhöht und/oder ein besonders realistisches Lenkgefühl an einer Lenkhandhabe erzeugt werden.In addition, a method is proposed for generating a steering resistance and / or a restoring torque on a steering handle of a steering device, in particular the aforementioned steering device, wherein at least one electromagnetic-hydraulic functional module of a steering functional unit interacts with at least one electrically conductive medium, in particular a hydraulic unit, and wherein, in particular to generate the steering resistance and / or the restoring torque, a movement and / or flow in the electrically conductive medium is generated and / or changed by means of the function module. In this way, the advantages already mentioned can be achieved in particular. In particular, flexibility can be increased and / or a particularly realistic steering feel can be generated on a steering handle.

Zudem wird ein Verfahren zur Erfassung einer Lenkbewegung an einer Lenkhandhabe einer Lenkvorrichtung, insbesondere der zuvor genannten Lenkvorrichtung, vorgeschlagen, wobei zumindest ein elektromagnetisch-hydraulisches Funktionsmodul einer Lenkfunktionseinheit mit zumindest einem elektrisch-leitfähigen Medium, insbesondere einer Hydraulikeinheit, wechselwirkt, und wobei, insbesondere zur Erfassung der Lenkbewegung, mittels des Funktionsmoduls eine durch die Lenkbewegung bewirkte und mit einer Bewegung und/oder Strömung des elektrisch-leitfähigen Mediums korrelierte Strömungskenngröße, vorteilhaft eine Intensität und/oder Richtung der Strömung, des elektrisch-leitfähigen Mediums erfasst wird. Hierdurch können insbesondere die bereits zuvor genannten Vorteile erreicht werden. Insbesondere kann dabei eine Flexibilität erhöht und/oder ein besonders realistisches Lenkgefühl an einer Lenkhandhabe erzeugt werden.In addition, a method for detecting a steering movement on a steering handle of a steering device, in particular the aforementioned steering device, is proposed, wherein at least one electromagnetic-hydraulic functional module of a steering functional unit interacts with at least one electrically conductive medium, in particular a hydraulic unit, and wherein, in particular for Detection of the steering movement by means of the function module caused by the steering movement and with a movement and / or Flow of the electrically conductive medium correlated flow parameter, advantageously an intensity and / or direction of the flow, of the electrically conductive medium is detected. In this way, the advantages already mentioned can be achieved in particular. In particular, flexibility can be increased and / or a particularly realistic steering feel can be generated on a steering handle.

Die Lenkvorrichtung, das Lenksystem, das Fahrzeug und die Verfahren sollen hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere können die Lenkvorrichtung, das Lenksystem, das Fahrzeug und die Verfahren zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten abweichende Anzahl aufweisen.The steering device, the steering system, the vehicle and the method are not intended to be restricted to the application and embodiment described above. In particular, the steering device, the steering system, the vehicle and the method for fulfilling a mode of operation described herein can have a number of individual elements, components and units that differs from a number mentioned herein.

Zeichnungendrawings

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In den Zeichnungen sind Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Die Zeichnungen, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Aspekte der Erfindung. Der Fachmann wird diese Aspekte zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.Further advantages emerge from the following description of the drawings. Exemplary embodiments of the invention are shown in the drawings. The drawings, description, and claims contain numerous aspects of the invention. The person skilled in the art will expediently also consider these aspects individually and combine them into meaningful further combinations.

Es zeigen:

1a-b ein Fahrzeug mit einem beispielhaft als Steer-by-Wire-Lenksystem ausgebildeten Lenksystem, welches wenigstens eine Lenkvorrichtung umfasst, in einer vereinfachten Darstellung,
2a-b eine Lenkhandhabe der Lenkvorrichtung mit einer zumindest teilweise in die Lenkhandhabe integrierten Lenkfunktionseinheit der Lenkvorrichtung in Detaildarstellungen,
3 ein Funktionsmodul der Lenkfunktionseinheit in einer schematischen Detaildarstellung,
4 ein beispielhaftes Signalflussdiagramm eines Verfahrens zur Erzeugung eines Lenkwiderstands und/oder eines Rückstellmoments auf die Lenkhandhabe,
5 ein beispielhaftes Signalflussdiagramm eines Verfahrens zur Erfassung einer Lenkbewegung an der Lenkhandhabe,
6 ein weiteres Ausführungsbeispiel einer beispielhaften Lenkvorrichtung mit einer Lenkfunktionseinheit und
7 ein weiteres Ausführungsbeispiel einer beispielhaften Lenkvorrichtung mit einer Lenkfunktionseinheit.

Show it:

1a-b a vehicle with a steering system embodied as a steer-by-wire steering system, which comprises at least one steering device, in a simplified illustration,
2a-b a steering handle of the steering device with a steering function unit of the steering device that is at least partially integrated into the steering handle in detail representations,
3 a functional module of the steering function unit in a schematic detailed representation,
4th an exemplary signal flow diagram of a method for generating a steering resistance and / or a restoring torque on the steering handle,
5 an exemplary signal flow diagram of a method for detecting a steering movement on the steering handle,
6th a further embodiment of an exemplary steering device with a steering function unit and
7th Another embodiment of an exemplary steering device with a steering function unit.

Beschreibung der AusführungsbeispieleDescription of the exemplary embodiments

1 zeigt ein beispielhaft als Personenkraftfahrzeug ausgebildetes Fahrzeug 38a mit mehreren Fahrzeugrädern 40a und mit einem Lenksystem 36a in einer vereinfachten Darstellung. Das Lenksystem 36a weist eine Wirkverbindung mit den Fahrzeugrädern 40a auf und ist zur Beeinflussung einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs 38a vorgesehen. Ferner ist das Lenksystem 36a im vorliegenden Fall als Steer-by-Wire-Lenksystem ausgebildet, bei welchem eine Lenkvorgabe in zumindest einem Betriebszustand elektrisch an die Fahrzeugräder 40a weitergeleitet wird. 1 shows an example of a vehicle designed as a passenger vehicle 38a with multiple vehicle wheels 40a and with a steering system 36a in a simplified representation. The steering system 36a has an operative connection with the vehicle wheels 40a on and is to influence a direction of travel of the vehicle 38a intended. Further is the steering system 36a in the present case designed as a steer-by-wire steering system in which a steering specification is electrically transmitted to the vehicle wheels in at least one operating state 40a is forwarded.

Das Lenksystem 36a weist einen an sich bekannten Radlenkwinkelsteller 42a auf. Der Radlenkwinkelsteller 42a ist beispielhaft als Zentralsteller ausgebildet. Der Radlenkwinkelsteller 42a weist eine Wirkverbindung mit zumindest zwei der Fahrzeugräder 40a, insbesondere zwei Vorderrädern, auf und ist dazu vorgesehen, eine Lenkvorgabe in eine Lenkbewegung der Fahrzeugräder 40a umzusetzen. Dazu umfasst der Radlenkwinkelsteller 42a ein beispielhaft als Zahnstange ausgebildetes Lenkungsstellelement 44a und einen mit dem Lenkungsstellelement 44a zusammenwirkenden und als Elektromotor ausgebildeten Lenkmotor 46a. Grundsätzlich könnte ein Radlenkwinkelsteller natürlich auch als Einzelradsteller ausgebildet sein und/oder mehrere Lenkmotoren umfassen. Ferner könnte ein Radlenkwinkelsteller prinzipiell auch als Linearmotor ausgebildet sein und/oder wenigstens einen Linearmotor umfassen.The steering system 36a has a known wheel steering angle adjuster 42a on. The wheel steering angle adjuster 42a is designed, for example, as a central actuator. The wheel steering angle adjuster 42a has an operative connection with at least two of the vehicle wheels 40a , in particular two front wheels, and is provided to convert a steering specification into a steering movement of the vehicle wheels 40a to implement. The wheel steering angle adjuster includes this 42a a steering actuator designed as a rack, for example 44a and one with the steering actuator 44a cooperating and designed as an electric motor steering motor 46a . In principle, a wheel steering angle adjuster could of course also be designed as an individual wheel adjuster and / or comprise several steering motors. Furthermore, a wheel steering angle adjuster could in principle also be designed as a linear motor and / or comprise at least one linear motor.

Darüber hinaus weist das Lenksystem 36a eine Lenkvorrichtung auf. Die Lenkvorrichtung umfasst eine Lenkeingabeeinheit 48a. Die Lenkeingabeeinheit 48a ist rein elektrisch mit dem Radlenkwinkelsteller 42a verbunden. Die Lenkeingabeeinheit 48a umfasst eine Lenkhandhabe 10a zum Aufbringen eines Handmoments und/oder zum Einbringen einer Lenkvorgabe. Die Lenkhandhabe 10a ist im vorliegenden Fall beispielhaft als Lenkrad ausgebildet und umfasst eine, insbesondere innenliegende, Nabe 49a, einen, insbesondere außenliegenden, Lenkkranz 32a und wenigstens eine Speiche 34a, welche die Nabe 49a und den Lenkkranz 32a miteinander verbindet. Ferner umfasst die Lenkeingabeeinheit 48a eine, insbesondere mit der Lenkhandhabe 10a gekoppelte, Lenkfunktionseinheit 12a. Die Lenkfunktionseinheit 12a ist als Aktuatoreinheit ausgebildet. Die Lenkfunktionseinheit 12a ist zumindest teilweise in die Lenkhandhabe 10a integriert. Die Lenkfunktionseinheit 12a ist dazu vorgesehen, Signale, Kräfte und/oder Momente von der Lenkhandhabe 10a, insbesondere direkt, zu erfassen und/oder an die Lenkhandhabe 10a, insbesondere direkt, zu übertragen. Im vorliegenden Fall ist die Lenkfunktionseinheit 12a zur Erzeugung eines Lenkwiderstands und/oder eines Rückstellmoments auf die Lenkhandhabe 10a vorgesehen. Zudem ist die Lenkfunktionseinheit 12a zur Erfassung einer Lenkbewegung an der Lenkhandhabe 10a vorgesehen. Darüber hinaus ist die Lenkfunktionseinheit 12a dazu vorgesehen, ein von einem Fahrer über die Lenkhandhabe 10a wahrnehmbares Lenkgefühl anzupassen und dabei dem Fahrer über die Lenkhandhabe 10a eine haptische Rückmeldung von einem Untergrund und/oder von den Fahrzeugrädern 40a zu liefern. Alternativ könnte eine Lenkhandhabe auch als Lenkhebel, als Joystick und/oder als Lenkkugel oder dergleichen ausgebildet sein. Zudem ist denkbar, eine Lenkfunktionseinheit vollständig getrennt von einer Lenkhandhabe auszubilden und/oder anzuordnen. Darüber hinaus könnte eine Lenkfunktionseinheit auch ausschließlich zur Erzeugung eines Lenkwiderstands und/oder eines Rückstellmoments auf eine Lenkhandhabe oder zur Erfassung einer Lenkbewegung an einer Lenkhandhabe vorgesehen sein.In addition, the steering system 36a a steering device. The steering device comprises a steering input unit 48a . The steering input unit 48a is purely electric with the wheel steering angle adjuster 42a connected. The steering input unit 48a includes a steering handle 10a for applying a manual torque and / or for introducing a steering specification. The steering handle 10a In the present case, it is designed, for example, as a steering wheel and comprises a hub, in particular an internal hub 49a , a, in particular external, turntable 32a and at least one spoke 34a which is the hub 49a and the turntable 32a connects with each other. Furthermore, the steering input unit comprises 48a one, especially with the steering handle 10a coupled, steering function unit 12a . The steering function unit 12a is designed as an actuator unit. The steering function unit 12a is at least partially in the steering handle 10a integrated. The steering function unit 12a is intended to receive signals, forces and / or moments from the steering handle 10a , in particular directly, to be recorded and / or to the steering handle 10a , especially directly. In the present case, the steering function unit is 12a to generate a steering resistance and / or a restoring torque on the Steering handle 10a intended. In addition, the steering function unit is 12a for detecting a steering movement on the steering handle 10a intended. In addition, the steering function unit 12a provided for a by a driver on the steering handle 10a to adapt the perceptible steering feel and at the same time to the driver via the steering handle 10a haptic feedback from a surface and / or from the vehicle wheels 40a to deliver. Alternatively, a steering handle could also be designed as a steering lever, as a joystick and / or as a steering ball or the like. It is also conceivable to design and / or arrange a steering function unit completely separately from a steering handle. In addition, a steering function unit could also be provided exclusively for generating a steering resistance and / or a restoring torque on a steering handle or for detecting a steering movement on a steering handle.

Des Weiteren weist das Lenksystem 36a ein Steuergerät 50a auf. Das Steuergerät 50a weist eine elektrische Verbindung mit dem Radlenkwinkelsteller 42a auf. Das Steuergerät 50a weist ferner eine elektrische Verbindung mit der Lenkeingabeeinheit 48a auf. Das Steuergerät 50a ist zur Steuerung eines Betriebs des Lenksystems 36a vorgesehen. Das Steuergerät 50a ist dazu vorgesehen, den Lenkmotor 46a in Abhängigkeit von einem Signal der Lenkeingabeeinheit 48a, beispielsweise in Abhängigkeit einer Lenkvorgabe und/oder eines Handmoments, anzusteuern. Das Steuergerät 50a ist ferner dazu vorgesehen, die Lenkfunktionseinheit 12a in Abhängigkeit von einem Signal des Radlenkwinkelstellers 42a anzusteuern.Furthermore, the steering system 36a a control unit 50a on. The control unit 50a has an electrical connection with the wheel steering angle adjuster 42a on. The control unit 50a also has an electrical connection to the steering input unit 48a on. The control unit 50a is for controlling an operation of the steering system 36a intended. The control unit 50a is provided for the steering motor 46a as a function of a signal from the steering input unit 48a , for example depending on a steering specification and / or a manual torque. The control unit 50a is also provided to the steering function unit 12a as a function of a signal from the wheel steering angle adjuster 42a head for.

Dazu umfasst das Steuergerät 50a wenigstens eine Recheneinheit 52a. Die Recheneinheit 52a umfasst zumindest einen Prozessor (nicht dargestellt), beispielsweise in Form eines Mikroprozessors, und zumindest einen Betriebsspeicher (nicht dargestellt). Zudem umfasst die Recheneinheit 52a zumindest ein im Betriebsspeicher hinterlegtes Betriebsprogramm mit zumindest einer Steuerroutine, zumindest einer Regelroutine, zumindest einer Berechnungsroutine und zumindest einer Auswerteroutine.To this end, the control unit includes 50a at least one processing unit 52a . The arithmetic unit 52a comprises at least one processor (not shown), for example in the form of a microprocessor, and at least one operating memory (not shown). The arithmetic unit also includes 52a at least one operating program stored in the operating memory with at least one control routine, at least one control routine, at least one calculation routine and at least one evaluation routine.

Im Folgenden wird unter Verweis auf die 2a und 2b ein detaillierter Aufbau der Lenkfunktionseinheit 12a beschrieben. 2a zeigt dabei die Lenkhandhabe 10a mit der zumindest teilweise in die Lenkhandhabe 10a integrierten Lenkfunktionseinheit 12a in einer Detaildarstellung.In the following, with reference to the 2a and 2 B a detailed structure of the steering function unit 12a described. 2a shows the steering handle 10a with the at least partially in the steering handle 10a integrated steering function unit 12a in a detailed representation.

Die Lenkfunktionseinheit 12a umfasst eine Hydraulikeinheit 14a. Die Hydraulikeinheit 14a bildet einen Hydraulikkreislauf und/oder Fluidkreislauf aus. Die Hydraulikeinheit 14a ist vollständig in die Lenkhandhabe 10a integriert. Die Hydraulikeinheit 14a ist dabei zumindest teilweise in den Lenkkranz 32a und zumindest teilweise in wenigstens eine der Speichen 34a der Lenkhandhabe 10a integriert. Im vorliegenden Fall umfasst die Hydraulikeinheit 14a ein elektrisch-leitfähiges Medium 16a und eine Hydraulikleitung 54a zur Aufnahme des elektrisch-leitfähigen Mediums 16a. Das elektrisch-leitfähige Medium 16a ist elektrisch und magnetisch beeinflussbar und weist eine elektrische Leitfähigkeit von zumindest 10⁴ S/m auf. Im vorliegenden Fall ist das elektrisch-leitfähige Medium 16a eine Flüssigkeit und zwar insbesondere ein Flüssigmetall und/oder eine Flüssigmetalllegierung, wie beispielsweise eine Gallium-Indium-Zinn-Legierung. Das elektrisch-leitfähige Medium 16a bildet folglich im vorliegenden Fall ein flüssiges Aktormedium. Alternativ könnte ein elektrisch-leitfähiges Medium jedoch auch ein anderes Metall, wie beispielsweise Lithium, Natrium und/oder Kalium, umfassen. Zudem könnte ein elektrisch-leitfähiges Medium grundsätzlich auch als Gas ausgebildet sein. Ferner ist denkbar, eine Hydraulikeinheit vollständig in einen Lenkkranz einer Lenkhandhabe zu integrieren oder getrennt von einer Lenkhandhabe auszubilden und/oder anzuordnen. Darüber hinaus könnte eine Hydraulikeinheit auch mehrere, verschiedene elektrisch-leitfähige Medien und/oder mehrere, voneinander getrennte Hydraulikleitungen umfassen.The steering function unit 12a includes a hydraulic unit 14a . The hydraulic unit 14a forms a hydraulic circuit and / or fluid circuit. The hydraulic unit 14a is completely in the steering handle 10a integrated. The hydraulic unit 14a is at least partially in the turntable 32a and at least partially in at least one of the spokes 34a the steering handle 10a integrated. In the present case, the hydraulic unit comprises 14a an electrically conductive medium 16a and a hydraulic line 54a for receiving the electrically conductive medium 16a . The electrically conductive medium 16a can be influenced electrically and magnetically and has an electrical conductivity of at least 10 ⁴ S / m. In the present case, the medium is electrically conductive 16a a liquid, in particular a liquid metal and / or a liquid metal alloy, such as a gallium-indium-tin alloy. The electrically conductive medium 16a consequently forms a liquid actuator medium in the present case. Alternatively, however, an electrically conductive medium could also comprise another metal, such as lithium, sodium and / or potassium. In addition, an electrically conductive medium could in principle also be designed as a gas. It is also conceivable to fully integrate a hydraulic unit into a steering ring of a steering handle or to design and / or arrange it separately from a steering handle. In addition, a hydraulic unit could also include several different electrically conductive media and / or several hydraulic lines that are separate from one another.

Des Weiteren umfasst die Lenkfunktionseinheit 12a wenigstens ein elektromagnetisch-hydraulisches Funktionsmodul 20a, 22a, welches insbesondere zur Erzeugung des Lenkwiderstands und/oder des Rückstellmoments auf die Lenkhandhabe 10a und zur Erfassung der Lenkbewegung an der Lenkhandhabe 10a in Wechselwirkung mit dem elektrisch-leitfähigen Medium 16a steht. Im vorliegenden Fall umfasst die Lenkfunktionseinheit 12a beispielhaft eine Vielzahl an elektromagnetisch-hydraulischen Funktionsmodulen 20a, 22a, wobei zumindest zwei der Funktionsmodule 20a, 22a seriell angeordnet sind und/oder betrieben werden und mit demselben elektrisch-leitfähigen Medium 16a in Wechselwirkung stehen. Die Funktionsmodule 20a, 22a können dabei, insbesondere aufgrund des flüssigen Aktormediums in Form des elektrisch-leitfähigen Mediums 16a, flexibel relativ zueinander angeordnet werden, wobei im vorliegenden Fall beispielhaft eine mäanderförmige Anordnung gewählt wurde. Die Funktionsmodule 20a, 22a sind ferner in den Lenkkranz 32a der Lenkhandhabe 10a integriert. Zudem sind die Funktionsmodule 20a, 22a zumindest im Wesentlichen baugleich zueinander ausgebildet. Grundsätzlich könnte eine Lenkfunktionseinheit natürlich auch lediglich ein einzelnes Funktionsmodul umfassen. Ferner ist denkbar, wenigstens ein Funktionsmodul getrennt von einer Lenkhandhabe auszubilden und/oder anzuordnen.The steering function unit also includes 12a at least one electromagnetic-hydraulic function module 20a , 22a , which in particular to generate the steering resistance and / or the restoring torque on the steering handle 10a and for detecting the steering movement on the steering handle 10a in interaction with the electrically conductive medium 16a stands. In the present case, the steering function unit comprises 12a for example a large number of electromagnetic-hydraulic function modules 20a , 22a , with at least two of the functional modules 20a , 22a are arranged and / or operated in series and with the same electrically conductive medium 16a are in interaction. The functional modules 20a , 22a can thereby, in particular due to the liquid actuator medium in the form of the electrically conductive medium 16a , be arranged flexibly relative to one another, with a meander-shaped arrangement being selected as an example in the present case. The functional modules 20a , 22a are also in the turntable 32a the steering handle 10a integrated. In addition, the function modules are 20a , 22a at least substantially constructed identically to one another. In principle, a steering function unit could of course also comprise only a single function module. It is also conceivable to design and / or arrange at least one functional module separately from a steering handle.

Im Folgenden wird nun, insbesondere unter Verweis auf 3, ein Funktionsmodul 20a der Funktionsmodule 20a, 22a näher beschrieben, wobei die folgende Beschreibung, insbesondere aufgrund der zumindest im Wesentlichen baugleichen Bauweise der Funktionsmodule 20a, 22a, auch auf die weiteren Funktionsmodule 22a übernommen werden kann.In the following now, in particular with reference to 3 , a functional module 20a of the Function modules 20a , 22a described in more detail, the following description, in particular due to the at least essentially structurally identical construction of the functional modules 20a , 22a , also to the other function modules 22a can be taken over.

Das Funktionsmodul 20a ist frei von beweglichen Bauteilen. Das Funktionsmodul 20a ist über das elektrisch-leitfähige Medium 16a hydraulisch und/oder fluidtechnisch mit der Lenkhandhabe 10a verbunden und dazu vorgesehen, unter Verwendung der Lorentzkraft mit dem elektrisch-leitfähigen Medium 16a wechselzuwirken. Zudem ist das Funktionsmodul 20a elektrisch ansteuerbar ausgebildet und im vorliegenden Fall insbesondere elektrisch mit dem Steuergerät 50a verbunden. Das Funktionsmodul 20a weist ferner eine Aktuatorfunktionalität und eine Erfassungsfunktionalität auf.The functional module 20a is free of moving parts. The functional module 20a is via the electrically conductive medium 16a hydraulically and / or fluidly with the steering handle 10a connected and intended to use the Lorentz force with the electrically conductive medium 16a to interact. In addition, the function module is 20a designed to be electrically controllable and, in the present case, in particular electrically with the control unit 50a connected. The functional module 20a furthermore has an actuator functionality and a detection functionality.

Darüber hinaus umfasst das Funktionsmodul 20a eine Elektrodeneinheit 56a und eine mit der Elektrodeneinheit 56a zusammenwirkende Magneteinheit 58a. Die Elektrodeneinheit 56a umfasst zumindest zwei Elektroden 60a, 62a, welche beispielsweise an gegenüberliegenden Seiten der, insbesondere mit dem elektrisch-leitfähigen Medium 16a gefüllten, Hydraulikleitung 54a angeordnet sind. Die Elektrodeneinheit 56a ist zur Erzeugung eines elektrischen Stromflusses in dem elektrisch-leitfähigen Medium 16a vorgesehen. Zudem ist die Elektrodeneinheit 56a zur Erfassung einer durch das elektrisch-leitfähige Medium 16a bewirkten Potentialdifferenz zwischen den Elektroden 60a, 62a vorgesehen. Die Magneteinheit 58a umfasst beispielhaft zumindest zwei Permanentmagnete 64a, 66a und/oder einen, insbesondere elektrisch mit dem Steuergerät 50a verbundenen, Elektromagneten (nicht dargestellt), beispielsweise in Form einer Spule. Die Magneteinheit 58a ist zur Bereitstellung eines auf das elektrisch-leitfähige Medium 16a einwirkenden Magnetfelds vorgesehen. Die Magneteinheit 58a ist dabei derart angeordnet, dass das Magnetfeld der Magneteinheit 58a senkrecht zur Richtung der Strömung des elektrisch-leitfähigen Mediums 16a und/oder senkrecht zur Richtung des durch die Elektrodeneinheit 56a erzeugten elektrischen Stromflusses im elektrisch-leitfähigen Medium 16a angeordnet ist.In addition, the functional module includes 20a an electrode unit 56a and one with the electrode unit 56a cooperating magnet unit 58a . The electrode unit 56a comprises at least two electrodes 60a , 62a which, for example, on opposite sides of the, in particular with the electrically conductive medium 16a filled, hydraulic line 54a are arranged. The electrode unit 56a is for generating an electrical current flow in the electrically conductive medium 16a intended. In addition, the electrode unit is 56a for detecting a through the electrically conductive medium 16a caused potential difference between the electrodes 60a , 62a intended. The magnet unit 58a includes, for example, at least two permanent magnets 64a , 66a and / or one, in particular electrically, with the control unit 50a connected, electromagnet (not shown), for example in the form of a coil. The magnet unit 58a is to provide an on the electrically conductive medium 16a acting magnetic field provided. The magnet unit 58a is arranged in such a way that the magnetic field of the magnet unit 58a perpendicular to the direction of the flow of the electrically conductive medium 16a and / or perpendicular to the direction of the through the electrode unit 56a generated electrical current flow in the electrically conductive medium 16a is arranged.

Im vorliegenden Fall ist das Funktionsmodul 20a dazu vorgesehen, zur Erzeugung des Lenkwiderstands und/oder des Rückstellmoments eine Bewegung und/oder Strömung in dem elektrisch-leitfähigen Medium 16a zu erzeugen. Dabei sind die Elektrodeneinheit 56a und die Magneteinheit 58a dazu vorgesehen zusammenzuwirken, wobei die Elektrodeneinheit 56a zur Erzeugung eines elektrischen Stromflusses in dem elektrisch-leitfähigen Medium 16a und die Magneteinheit 58a zur Bereitstellung eines auf das elektrisch-leitfähige Medium 16a einwirkenden Magnetfelds vorgesehen ist. Eine hierdurch erzeugte Lorentzkraft bewirkt eine Beschleunigung des elektrisch-leitfähigen Mediums 16a und folglich einen, insbesondere gerichteten, Druck in dem elektrisch-leitfähigen Medium 16a, wodurch eine Bewegung und/oder Strömung in dem elektrisch-leitfähigen Medium 16a erzeugt wird. Eine Intensität des Lenkwiderstands und/oder des Rückstellmoments und/oder eine Art der Rückmeldung kann dabei durch die elektrische Ansteuerung des Funktionsmoduls 20a eingestellt und/oder kontrolliert werden.In the present case, the function module is 20a provided to generate the steering resistance and / or the restoring torque, a movement and / or flow in the electrically conductive medium 16a to create. Here are the electrode unit 56a and the magnet unit 58a intended to cooperate, the electrode unit 56a for generating an electrical current flow in the electrically conductive medium 16a and the magnet unit 58a to provide an on the electrically conductive medium 16a acting magnetic field is provided. A Lorentz force generated in this way accelerates the electrically conductive medium 16a and consequently a, in particular directed, pressure in the electrically conductive medium 16a , creating a movement and / or flow in the electrically conductive medium 16a is produced. An intensity of the steering resistance and / or the restoring torque and / or a type of feedback can be achieved through the electrical control of the function module 20a adjusted and / or checked.

Zudem ist das Funktionsmodul 20a dazu vorgesehen, zur Erfassung der Lenkbewegung wenigstens eine durch die Lenkbewegung bewirkte und mit einer Bewegung und/oder Strömung des elektrisch-leitfähigen Mediums 16a korrelierte Strömungskenngröße, wie beispielsweise eine Intensität und/oder Richtung der Strömung, des elektrisch-leitfähigen Mediums 16a zu erfassen. In diesem Fall sind die Elektrodeneinheit 56a und die Magneteinheit 58a dazu vorgesehen zusammenzuwirken, wobei die Magneteinheit 58a zur Bereitstellung eines auf das elektrisch-leitfähige Medium 16a einwirkenden Magnetfelds und die Elektrodeneinheit 56a zur Erfassung einer durch das elektrisch-leitfähige Medium 16a bewirkten Potentialdifferenz zwischen den Elektroden 60a, 62a vorgesehen ist. Die Elektrodeneinheit 56a ist dabei zudem dazu vorgesehen, ein mit der Potentialdifferenz korreliertes Erfassungssignal, im vorliegenden Fall insbesondere in Form einer elektrischen Spannung, bereitzustellen und an das Steuergerät 50a zur Umsetzung der Lenkbewegung mittels des Radlenkwinkelstellers 42a weiterzuleiten. Die Erfassung der Lenkbewegung erfolgt im vorliegenden Fall somit mittels einer magneto-induktiven Strömungsmessung. Grundsätzlich könnte ein Funktionsmodul auch ausschließlich zur Erzeugung einer Bewegung und/oder Strömung in einem elektrisch-leitfähigen Medium oder zur Erfassung einer Strömungskenngröße eines elektrisch-leitfähigen Mediums vorgesehen sein.In addition, the function module is 20a provided to detect the steering movement at least one caused by the steering movement and with a movement and / or flow of the electrically conductive medium 16a Correlated flow parameter, such as an intensity and / or direction of the flow, of the electrically conductive medium 16a capture. In this case, the electrode unit 56a and the magnet unit 58a intended to cooperate, the magnet unit 58a to provide an on the electrically conductive medium 16a applied magnetic field and the electrode unit 56a for detecting a through the electrically conductive medium 16a caused potential difference between the electrodes 60a , 62a is provided. The electrode unit 56a is also provided to provide a detection signal correlated with the potential difference, in the present case in particular in the form of an electrical voltage, and to the control device 50a to implement the steering movement by means of the wheel steering angle adjuster 42a forward. In the present case, the steering movement is recorded by means of a magneto-inductive flow measurement. In principle, a function module could also be provided exclusively for generating a movement and / or flow in an electrically conductive medium or for detecting a flow parameter of an electrically conductive medium.

Zur, insbesondere mechanischen und hydraulischen, Kopplung der Lenkfunktionseinheit 12a mit der Lenkhandhabe 10a umfasst die Lenkfunktionseinheit 12a ferner wenigstens einen Wandlermechanismus 26a. Der Wandlermechanismus 26a ist dabei mechanisch mit der Lenkhandhabe 10a und hydraulisch, insbesondere über das elektrisch-leitfähige Medium 16a, mit den Funktionsmodulen 20a, 22a gekoppelt. Der Wandlermechanismus 26a ist ferner in die Nabe 49a der Lenkhandhabe 10a integriert. Die Lenkfunktionseinheit 12a und insbesondere die Hydraulikeinheit 14a, die Funktionsmodule 20a, 22a und der Wandlermechanismus 26a ist/sind im vorliegenden Fall derart in die Lenkhandhabe 10a integriert, dass die Lenkhandhabe 10a von einem Fahrzeuganbindungspunkt beschädigungsfrei und/oder zerstörungsfrei trennbar und/oder mit dem Fahrzeuganbindungspunkt verbindbar ist. Der Wandlermechanismus 26a ist dazu vorgesehen, eine Bewegung und/oder Strömung in dem elektrisch-leitfähigen Medium 16a in eine Lenkbewegung und folglich einen Lenkwiderstand und/oder ein Rückstellmoment auf die Lenkhandhabe 10a umzusetzen und eine Lenkbewegung an der Lenkhandhabe 10a in eine Bewegung und/oder Strömung des elektrisch-leitfähigen Mediums 16a umzusetzen. Im vorliegenden Fall ist der Wandlermechanismus 26a dabei dazu vorgesehen, eine rotatorische Bewegung, insbesondere der Lenkhandhabe 10a, in eine lineare Bewegung, insbesondere des elektrisch-leitfähigen Mediums 16a, umzusetzen.For, in particular mechanical and hydraulic, coupling of the steering function unit 12a with the steering handle 10a includes the steering function unit 12a furthermore at least one converter mechanism 26a . The converter mechanism 26a is mechanical with the steering handle 10a and hydraulically, in particular via the electrically conductive medium 16a , with the function modules 20a , 22a coupled. The converter mechanism 26a is also in the hub 49a the steering handle 10a integrated. The steering function unit 12a and in particular the hydraulic unit 14a , the functional modules 20a , 22a and the converter mechanism 26a is / are in the present case in such a way in the steering handle 10a integrated that the steering handle 10a can be separated from a vehicle connection point in a damage-free and / or non-destructive manner and / or can be connected to the vehicle connection point. Of the Converter mechanism 26a is provided for a movement and / or flow in the electrically conductive medium 16a into a steering movement and consequently a steering resistance and / or a restoring torque on the steering handle 10a implement and a steering movement on the steering handle 10a into a movement and / or flow of the electrically conductive medium 16a to implement. In the present case, the converter mechanism is 26a provided for a rotary movement, in particular the steering handle 10a , in a linear movement, in particular of the electrically conductive medium 16a to implement.

Dazu umfasst der Wandlermechanismus 26a beispielhaft einen Kolben-Getriebe-Mechanismus 28a. Der Kolben-Getriebe-Mechanismus 28a umfasst zwei miteinander verbundene und durch das elektrisch-leitfähige Medium 16a in entgegengesetzte Richtungen bewegliche Kolbenelemente 68a, 70a und zwei mechanisch mit den Kolbenelementen 68a, 70a verbundene Getriebeelemente 72a, 74a. Die Getriebeelemente 72a, 74a sind dazu vorgesehen, eine durch das elektrisch-leitfähige Medium 16a bewirkte Bewegung der Kolbenelemente 68a, 70a auf die Lenkhandhabe 10a übertragen. Dazu bilden die Getriebeelemente 72a, 74a im vorliegenden Fall beispielhaft ein Zahnstangengetriebe aus. Zudem ist der Wandlermechanismus 26a derart ausgebildet, dass eine maximale Lenkbewegung an der Lenkhandhabe 10a durch den Wandlermechanismus 26a begrenzt ist. Der Wandlermechanismus 26a definiert und/oder bildet dabei einen, insbesondere mechanischen und/oder hydraulischen, Endanschlag für die Lenkhandhabe 10a aus. Alternativ könnte ein Wandlermechanismus auch einen Kolben-Getriebe-Mechanismus mit genau einem Kolbenelement umfassen. Zudem ist denkbar, einen Wandlermechanismus mit einer Verdrängerpumpe oder einem anderen Mechanismus zu verwenden. Ferner könnte ein Wandlermechanismus auch derart ausgebildet sein, dass eine unbegrenzte Lenkbewegung an der Lenkhandhabe ermöglicht wird. Darüber hinaus ist grundsätzlich denkbar, auf einen Wandlermechanismus vollständig zu verzichten, beispielsweise bei einer als Joystick oder Lenkhebel ausgebildeten Lenkhandhabe.To do this, the converter mechanism includes 26a exemplary a piston-gear mechanism 28a . The piston gear mechanism 28a comprises two interconnected and electrically conductive medium 16a piston elements movable in opposite directions 68a , 70a and two mechanically with the piston elements 68a , 70a connected gear elements 72a , 74a . The gear elements 72a , 74a are provided for a through the electrically conductive medium 16a caused movement of the piston elements 68a , 70a on the steering handle 10a transfer. The gear elements form this 72a , 74a in the present case an example of a rack and pinion transmission. In addition, the converter mechanism is 26a designed such that a maximum steering movement on the steering handle 10a by the converter mechanism 26a is limited. The converter mechanism 26a defines and / or forms an, in particular mechanical and / or hydraulic, end stop for the steering handle 10a out. Alternatively, a converter mechanism could also comprise a piston-gear mechanism with exactly one piston element. It is also conceivable to use a converter mechanism with a positive displacement pump or another mechanism. Furthermore, a converter mechanism could also be designed in such a way that an unlimited steering movement on the steering handle is made possible. In addition, it is basically conceivable to completely dispense with a converter mechanism, for example in the case of a steering handle designed as a joystick or steering lever.

Des Weiteren ist in 4 ein beispielhaftes Signalflussdiagramm eines Verfahrens zur Erzeugung eines Lenkwiderstands und/oder eines Rückstellmoments auf die Lenkhandhabe 10a dargestellt.Furthermore, in 4th an exemplary signal flow diagram of a method for generating a steering resistance and / or a restoring torque on the steering handle 10a shown.

In diesem Fall wird zur Erzeugung des Lenkwiderstands und/oder des Rückstellmoments mittels wenigstens eines Funktionsmoduls 20a, 22a der Funktionsmodule 20a, 22a und insbesondere bei einer entsprechenden Ansteuerung durch das Steuergerät 50a eine Bewegung und/oder Strömung in dem elektrisch-leitfähigen Medium 16a erzeugt. Dabei bewirkt eine durch das Funktionsmodul 20a, 22a und/oder die Funktionsmodule 20a, 22a erzeugte Lorentzkraft eine Beschleunigung des elektrisch-leitfähigen Mediums 16a und folglich einen, insbesondere gerichteten, Druck in dem elektrisch-leitfähigen Medium 16a, wodurch eine Bewegung und/oder Strömung in dem elektrisch-leitfähigen Medium 16a erzeugt wird. Anschließend wird die Bewegung und/oder Strömung in dem elektrisch-leitfähigen Medium 16a mittels des Wandlermechanismus 26a in eine Lenkbewegung und folglich einen Lenkwiderstand und/oder ein Rückstellmoment auf die Lenkhandhabe 10a umgesetzt. Durch die elektrische Ansteuerung des Funktionsmoduls 20a, 22a, insbesondere der Elektrodeneinheit 56a und/oder der Magneteinheit 58a, und/oder der Funktionsmodule 20a, 22a kann dabei eine Intensität des Lenkwiderstands und/oder des Rückstellmoments und/oder eine Art der Rückmeldung eingestellt und kontrolliert werden.In this case, at least one function module is used to generate the steering resistance and / or the restoring torque 20a , 22a of the function modules 20a , 22a and in particular with a corresponding activation by the control unit 50a a movement and / or flow in the electrically conductive medium 16a generated. One caused by the function module 20a , 22a and / or the functional modules 20a , 22a Lorentz force generated an acceleration of the electrically conductive medium 16a and consequently a, in particular directed, pressure in the electrically conductive medium 16a , creating a movement and / or flow in the electrically conductive medium 16a is produced. Then the movement and / or flow in the electrically conductive medium 16a by means of the converter mechanism 26a into a steering movement and consequently a steering resistance and / or a restoring torque on the steering handle 10a implemented. Through the electrical control of the function module 20a , 22a , especially the electrode unit 56a and / or the magnet unit 58a , and / or the function modules 20a , 22a an intensity of the steering resistance and / or the restoring torque and / or a type of feedback can be set and controlled.

In 5 ist ein beispielhaftes Signalflussdiagramm eines Verfahrens zur Erfassung einer Lenkbewegung an der Lenkhandhabe 10a dargestellt.In 5 is an exemplary signal flow diagram of a method for detecting a steering movement on the steering handle 10a shown.

In diesem Fall wird eine Lenkbewegung an der Lenkhandhabe 10a mittels des Wandlermechanismus 26a in eine Bewegung und/oder Strömung des elektrisch-leitfähigen Mediums 16a umgesetzt. Anschließend wird zur Erfassung der Lenkbewegung mittels wenigstens eines Funktionsmoduls 20a, 22a der Funktionsmodule 20a, 22a eine durch die Lenkbewegung bewirkte und mit einer Bewegung und/oder Strömung des elektrisch-leitfähigen Mediums 16a korrelierte Strömungskenngröße, insbesondere eine Intensität und/oder Richtung der Strömung, des elektrisch-leitfähigen Mediums 16a erfasst. Hierzu wird eine durch das elektrisch-leitfähige Medium 16a bewirkte Potentialdifferenz zwischen den Elektroden 60a, 62a der Elektrodeneinheit 56a erfasst. Ein mit der Potentialdifferenz korreliertes Erfassungssignal, beispielsweise in Form einer elektrischen Spannung, wird anschließend an das Steuergerät 50a zur Umsetzung der Lenkbewegung mittels des Radlenkwinkelstellers 42a weitergeleitet.In this case, a steering movement is made on the steering handle 10a by means of the converter mechanism 26a into a movement and / or flow of the electrically conductive medium 16a implemented. Subsequently, at least one function module is used to detect the steering movement 20a , 22a of the function modules 20a , 22a one caused by the steering movement and with a movement and / or flow of the electrically conductive medium 16a Correlated flow parameter, in particular an intensity and / or direction of the flow, of the electrically conductive medium 16a detected. For this purpose, a through the electrically conductive medium 16a caused potential difference between the electrodes 60a , 62a the electrode unit 56a detected. A detection signal correlated with the potential difference, for example in the form of an electrical voltage, is then sent to the control unit 50a to implement the steering movement by means of the wheel steering angle adjuster 42a forwarded.

In den 6 und 7 sind weitere Ausführungsbeispiele der Erfindung gezeigt. Die nachfolgenden Beschreibungen und die Zeichnungen beschränken sich im Wesentlichen auf die Unterschiede zwischen den Ausführungsbeispielen, wobei bezüglich gleich bezeichneter Bauteile, insbesondere in Bezug auf Bauteile mit gleichen Bezugszeichen, grundsätzlich auch auf die Zeichnungen und/oder die Beschreibung der anderen Ausführungsbeispiele, insbesondere der 1 bis 5, verwiesen werden kann. Zur Unterscheidung der Ausführungsbeispiele ist der Buchstabe a den Bezugszeichen des Ausführungsbeispiels in den 1 bis 5 nachgestellt. In den Ausführungsbeispielen der 6 und 7 ist der Buchstabe a durch die Buchstaben b und c ersetzt.In the 6th and 7th further embodiments of the invention are shown. The following descriptions and the drawings are essentially limited to the differences between the exemplary embodiments, whereby with regard to identically designated components, in particular with regard to components with the same reference numerals, in principle also to the drawings and / or the description of the other exemplary embodiments, in particular the 1 to 5 , can be referenced. To distinguish the exemplary embodiments, the letter a is the reference number of the exemplary embodiment in FIG 1 to 5 re-enacted. In the embodiments of 6th and 7th the letter a is replaced by the letters b and c.

In 6 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung gezeigt. Dem Ausführungsbeispiel der 6 ist der Buchstabe b nachgestellt. Das weitere Ausführungsbeispiel der 6 unterscheidet sich von dem vorherigen Ausführungsbeispiel zumindest im Wesentlichen durch eine Ausgestaltung eines Wandlermechanismus 26b einer Lenkfunktionseinheit 12b einer Lenkvorrichtung.In 6th a further embodiment of the invention is shown. The embodiment of 6th is followed by the letter b. The further embodiment of the 6th differs from the previous exemplary embodiment at least essentially in the design of a converter mechanism 26b a steering function unit 12b a steering device.

Im vorliegenden Fall umfasst der Wandlermechanismus 26b eine rotierende Verdrängerpumpe 30b. Die rotierende Verdrängerpumpe 30b ist dabei beispielhaft als Zahnradpumpe ausgebildet und umfasst zwei mechanisch miteinander gekoppelte Verzahnungselemente 76b, 78b. Die Verzahnungselemente 76b, 78b sind dazu vorgesehen, eine durch ein elektrisch-leitfähiges Medium 16b einer Hydraulikeinheit 14b bewirkte Bewegung der Verzahnungselemente 76b, 78b auf eine Lenkhandhabe 10b übertragen. Zudem ist der Wandlermechanismus 26b in diesem Fall derart ausgebildet, dass eine unbegrenzte Lenkbewegung an der Lenkhandhabe 10b ermöglicht wird. Zusätzlich könnte eine Lenkvorrichtung insbesondere auch einen mechanischen und/oder elektrischen Endanschlag umfassen. Alternativ ist denkbar, eine rotierende Verdrängerpumpe als eine Drehkolbenpumpe, eine Kreiskolbenpumpe, eine Schraubenspindelpumpe und/oder eine Exzenterschneckenpumpe oder dergleichen auszubilden.In the present case, the converter mechanism includes 26b a rotating positive displacement pump 30b . The rotating positive displacement pump 30b is designed, for example, as a gear pump and comprises two gear elements that are mechanically coupled to one another 76b , 78b . The gear elements 76b , 78b are provided for this purpose by means of an electrically conductive medium 16b a hydraulic unit 14b caused movement of the gear elements 76b , 78b on a steering handle 10b transfer. In addition, the converter mechanism is 26b in this case designed in such a way that an unlimited steering movement on the steering handle 10b is made possible. In addition, a steering device could in particular also include a mechanical and / or electrical end stop. Alternatively, it is conceivable to design a rotating displacement pump as a rotary piston pump, a rotary piston pump, a screw pump and / or an eccentric screw pump or the like.

Die 7 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung. Dem Ausführungsbeispiel der 7 ist der Buchstabe c nachgestellt. Das weitere Ausführungsbeispiel der 7 unterscheidet sich von den vorherigen Ausführungsbeispielen zumindest im Wesentlichen durch eine Ausgestaltung einer Hydraulikeinheit 14c einer Lenkfunktionseinheit 12c einer Lenkvorrichtung.The 7th shows a further embodiment of the invention. The embodiment of 7th is followed by the letter c. The further embodiment of the 7th differs from the previous exemplary embodiments at least essentially in the design of a hydraulic unit 14c a steering function unit 12c a steering device.

In diesem Fall bildet die Hydraulikeinheit 14c zwei unterschiedliche und voneinander getrennte Hydraulikkreisläufe und/oder Fluidkreisläufe aus, wobei ein erster Hydraulikkreislauf und/oder Fluidkreislauf in eine obere Hälfte eines Lenkkranzes 32c einer Lenkhandhabe 10c und ein zweiter Hydraulikkreislauf und/oder Fluidkreislauf in eine untere Hälfte des Lenkkranzes 32c der Lenkhandhabe 10c integriert ist. Die Hydraulikeinheit 14c umfasst somit in diesem Fall ein erstes elektrisch-leitfähiges Medium 16c und eine erste Hydraulikleitung 54c zur Aufnahme des ersten elektrisch-leitfähigen Mediums 16c sowie ein zweites elektrisch-leitfähiges Medium 18c und eine zweite Hydraulikleitung 55c zur Aufnahme des zweiten elektrisch-leitfähigen Mediums 18c. Die elektrisch-leitfähigen Medien 16c, 18c sind dabei im vorliegenden Fall identisch und lediglich voneinander getrennt angeordnet. Grundsätzlich ist jedoch auch denkbar, verschiedene elektrisch-leitfähige Medien zu verwenden.In this case the hydraulic unit forms 14c two different and separate hydraulic circuits and / or fluid circuits, with a first hydraulic circuit and / or fluid circuit in an upper half of a steering ring 32c a steering handle 10c and a second hydraulic circuit and / or fluid circuit in a lower half of the steering ring 32c the steering handle 10c is integrated. The hydraulic unit 14c thus comprises in this case a first electrically conductive medium 16c and a first hydraulic line 54c for receiving the first electrically conductive medium 16c and a second electrically conductive medium 18c and a second hydraulic line 55c for receiving the second electrically conductive medium 18c . The electrically conductive media 16c , 18c are identical in the present case and are only arranged separately from one another. In principle, however, it is also conceivable to use different electrically conductive media.

Des Weiteren umfasst die Lenkfunktionseinheit 12c wenigstens ein erstes elektromagnetisch-hydraulisches Funktionsmodul 20c, 22c, welches insbesondere zur Erzeugung des Lenkwiderstands und/oder des Rückstellmoments auf die Lenkhandhabe 10c und/oder zur Erfassung der Lenkbewegung an der Lenkhandhabe 10c in Wechselwirkung mit dem ersten elektrisch-leitfähigen Medium 16c steht und wenigstens ein zweites elektromagnetisch-hydraulisches Funktionsmodul 24c, welches insbesondere zur Erzeugung des Lenkwiderstands und/oder des Rückstellmoments auf die Lenkhandhabe 10c und/oder zur Erfassung der Lenkbewegung an der Lenkhandhabe 10c in Wechselwirkung mit dem zweiten elektrisch-leitfähigen Medium 18c steht und folglich parallel zu dem ersten elektromagnetisch-hydraulischen Funktionsmodul 20c, 22c angeordnet ist und/oder betrieben wird. Im vorliegenden Fall umfasst die Lenkfunktionseinheit 12c beispielhaft eine Vielzahl an ersten elektromagnetisch-hydraulischen Funktionsmodulen 20c, 22c, welche insbesondere in Wechselwirkung mit dem ersten elektrisch-leitfähigen Medium 16c stehen, und eine Vielzahl an zweiten elektromagnetisch-hydraulischen Funktionsmodulen 24c, welche insbesondere in Wechselwirkung mit dem zweiten elektrisch-leitfähigen Medium 18c stehen.The steering function unit also includes 12c at least one first electromagnetic-hydraulic functional module 20c , 22c , which in particular to generate the steering resistance and / or the restoring torque on the steering handle 10c and / or for detecting the steering movement on the steering handle 10c in interaction with the first electrically conductive medium 16c and at least one second electromagnetic-hydraulic function module 24c , which in particular to generate the steering resistance and / or the restoring torque on the steering handle 10c and / or for detecting the steering movement on the steering handle 10c in interaction with the second electrically conductive medium 18c and consequently parallel to the first electromagnetic-hydraulic functional module 20c , 22c is arranged and / or operated. In the present case, the steering function unit comprises 12c for example a large number of first electromagnetic-hydraulic function modules 20c , 22c which, in particular, interacts with the first electrically conductive medium 16c stand, and a large number of second electromagnetic-hydraulic function modules 24c which in particular interact with the second electrically conductive medium 18c stand.

Im vorliegenden Fall sind die ersten Funktionsmodule 20c, 22c und die zweiten Funktionsmodule 24c hydraulisch und elektrisch parallel zueinander angeordnet. Die zweiten Funktionsmodulen 24c sind dabei in einem Normalbetriebszustand unbetrieben und werden lediglich bei einem Ausfall und/oder einer Störung der ersten Funktionsmodule 20c, 22c angesteuert, wodurch vorteilhaft eine Redundanz erreicht werden kann. Grundsätzlich ist in diesem Fall jedoch auch denkbar, erste Funktionsmodule und zweite Funktionsmodule gleichzeitig zu betreiben, wodurch beispielsweise eine Dynamik einer Lenkfunktionseinheit erhöht werden kann. Ferner könnten erste Funktionsmodule zur Erzeugung eines Lenkwiderstands und/oder eines Rückstellmoments auf eine Lenkhandhabe vorgesehen sein, während zweite Funktionsmodule zur Erfassung einer Lenkbewegung an der Lenkhandhabe vorgesehen sein könnten. Zudem ist denkbar, durch erste Funktionsmodule und/oder ein erstes elektrisch-leitfähiges Medium ein erstes Lenkgefühl und/oder eine erste haptische Rückmeldung zu generieren und durch zweite Funktionsmodule und/oder ein zweites elektrisch-leitfähiges Medium ein von dem ersten Lenkgefühl abweichendes und beispielsweise an einen wählbaren Fahrmodus („Komfort“, „Sportlich“, „Neutral“) angepasstes zweites Lenkgefühl und/oder eine entsprechende zweite haptische Rückmeldung zu generieren.In the present case, the first are functional modules 20c , 22c and the second functional modules 24c arranged hydraulically and electrically parallel to each other. The second functional modules 24c are not operated in a normal operating state and are only activated in the event of a failure and / or a malfunction of the first functional modules 20c , 22c controlled, whereby redundancy can advantageously be achieved. In principle, however, it is also conceivable in this case to operate first function modules and second function modules at the same time, as a result of which, for example, the dynamics of a steering function unit can be increased. Furthermore, first function modules could be provided for generating a steering resistance and / or a restoring torque on a steering handle, while second function modules could be provided for detecting a steering movement on the steering handle. In addition, it is conceivable to generate a first steering feel and / or a first haptic feedback through first functional modules and / or a first electrically conductive medium and, for example, to generate a first steering sensation using second functional modules and / or a second electrically conductive medium to generate a selectable driving mode (“comfort”, “sporty”, “neutral”) adapted second steering feel and / or a corresponding second haptic feedback.

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 10221241 A1 [0003]DE 10221241 A1 [0003]
WO 2019/034300 A1 [0004]WO 2019/034300 A1 [0004]

Claims

Lenkvorrichtung, insbesondere Steer-by-Wire-Lenkvorrichtung, mit einer Lenkhandhabe (10a-c) und mit einer Lenkfunktionseinheit (12a-c), welche dazu vorgesehen ist, einen Lenkwiderstand und/oder ein Rückstellmoment auf die Lenkhandhabe (10a-c) zu erzeugen und/oder eine Lenkbewegung an der Lenkhandhabe (10a-c) zu erfassen, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkfunktionseinheit (12a-c) eine Hydraulikeinheit (14a-c) mit zumindest einem elektrisch-leitfähigen Medium (16a-c, 18c) und zumindest ein elektromagnetisch-hydraulisches Funktionsmodul (20a, 20c; 22a, 22c; 24c) aufweist, welches zur Erzeugung des Lenkwiderstands und/oder des Rückstellmoments und/oder zur Erfassung der Lenkbewegung in Wechselwirkung mit dem elektrisch-leitfähigen Medium (16a-c, 18c) steht.Steering device, in particular steer-by-wire steering device, with a steering handle (10a-c) and with a steering function unit (12a-c) which is provided to apply a steering resistance and / or a restoring torque to the steering handle (10a-c) generate and / or detect a steering movement on the steering handle (10a-c), characterized in that the steering function unit (12a-c) has a hydraulic unit (14a-c) with at least one electrically conductive medium (16a-c, 18c) and has at least one electromagnetic-hydraulic functional module (20a, 20c; 22a, 22c; 24c) which is used to generate the steering resistance and / or the restoring torque and / or to detect the steering movement in interaction with the electrically conductive medium (16a-c, 18c ) stands.

Lenkvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Funktionsmodul (20a, 20c; 22a, 22c; 24c) dazu vorgesehen ist, zur Erzeugung des Lenkwiderstands und/oder des Rückstellmoments eine Bewegung und/oder Strömung in dem elektrisch-leitfähigen Medium (16a-c, 18c) zu erzeugen und/oder zu verändern.Steering device according to Claim 1 , characterized in that the function module (20a, 20c; 22a, 22c; 24c) is provided to generate the steering resistance and / or the restoring torque, a movement and / or flow in the electrically conductive medium (16a-c, 18c) to generate and / or modify.

Lenkvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Funktionsmodul (20a, 20c; 22a, 22c; 24c) dazu vorgesehen ist, zur Erfassung der Lenkbewegung wenigstens eine durch die Lenkbewegung bewirkte und mit einer Bewegung und/oder Strömung des elektrisch-leitfähigen Mediums (16a-c, 18c) korrelierte Strömungskenngröße des elektrisch-leitfähigen Mediums (16a-c, 18c) zu erfassen.Steering device according to Claim 1 or 2 , characterized in that the functional module (20a, 20c; 22a, 22c; 24c) is provided to detect at least one steering movement caused by the steering movement and with a movement and / or flow of the electrically conductive medium (16a-c, 18c) to detect correlated flow parameters of the electrically conductive medium (16a-c, 18c).

Lenkvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkfunktionseinheit (12a-c) mehrere elektromagnetisch-hydraulische Funktionsmodule (20a, 20c; 22a, 22c; 24c) umfasst, welche zumindest im Wesentlichen baugleich zueinander ausgebildet sind.Steering device according to one of the preceding claims, characterized in that the steering function unit (12a-c) comprises a plurality of electromagnetic-hydraulic function modules (20a, 20c; 22a, 22c; 24c) which are at least substantially identical to one another.

Lenkvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest zwei der Funktionsmodule (20a, 20c; 22a, 22c) seriell angeordnet sind und/oder betrieben werden und insbesondere mit demselben elektrisch-leitfähigen Medium (16a-c) in Wechselwirkung stehen.Steering device according to Claim 4 , characterized in that at least two of the functional modules (20a, 20c; 22a, 22c) are arranged and / or operated in series and in particular interact with the same electrically conductive medium (16a-c).

Lenkvorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest zwei der Funktionsmodule (20c; 22c; 24c) parallel angeordnet sind und/oder betrieben werden und insbesondere mit verschiedenen und/oder voneinander getrennten elektrisch-leitfähigen Medien (16c, 18c) in Wechselwirkung stehen.Steering device according to Claim 4 or 5 , characterized in that at least two of the functional modules (20c; 22c; 24c) are arranged and / or operated in parallel and in particular interact with different and / or separate electrically conductive media (16c, 18c).

Lenkvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkfunktionseinheit (12a-c) zumindest einen Wandlermechanismus (26a-b) umfasst, welcher dazu vorgesehen ist, eine Bewegung und/oder Strömung in dem elektrisch-leitfähigen Medium (16a-c, 18c) in einen Lenkwiderstand und/oder ein Rückstellmoment auf die Lenkhandhabe (10a-c) umzusetzen und/oder eine Lenkbewegung an der Lenkhandhabe (10a-c) in eine Bewegung und/oder Strömung des elektrisch-leitfähigen Mediums (16a-c, 18c) umzusetzen.Steering device according to one of the preceding claims, characterized in that the steering function unit (12a-c) comprises at least one converter mechanism (26a-b) which is provided for a movement and / or flow in the electrically conductive medium (16a-c, 18c) into a steering resistance and / or a restoring torque on the steering handle (10a-c) and / or a steering movement on the steering handle (10a-c) into a movement and / or flow of the electrically conductive medium (16a-c, 18c ) to implement.

Lenkvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Wandlermechanismus (26a) derart ausgebildet ist, dass eine maximale Lenkbewegung an der Lenkhandhabe (10a) durch den Wandlermechanismus (26a) begrenzt ist, wobei der Wandlermechanismus (26a) insbesondere einen Kolben-Getriebe-Mechanismus (28a) umfasst.Steering device according to Claim 7 , characterized in that the converter mechanism (26a) is designed such that a maximum steering movement on the steering handle (10a) is limited by the converter mechanism (26a), wherein the converter mechanism (26a) in particular comprises a piston-gear mechanism (28a) .

Lenkvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Wandlermechanismus (26b) derart ausgebildet ist, dass eine unbegrenzte Lenkbewegung an der Lenkhandhabe (10b) ermöglicht wird, wobei der Wandlermechanismus (26b) insbesondere eine rotierende Verdrängerpumpe (30b) umfasst.Steering device according to Claim 7 , characterized in that the converter mechanism (26b) is designed such that an unlimited steering movement on the steering handle (10b) is enabled, the converter mechanism (26b) in particular comprising a rotating displacement pump (30b).

Lenkvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkfunktionseinheit (12a-c) zumindest teilweise in die Lenkhandhabe (10a-c) integriert ist.Steering device according to one of the preceding claims, characterized in that the steering function unit (12a-c) is at least partially integrated into the steering handle (10a-c).

Lenkvorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkhandhabe (10a-c) mechanisch mit einem Fahrzeuganbindungspunkt koppelbar ist und/oder gekoppelt ist, wobei die Lenkfunktionseinheit (12a-c) derart in die Lenkhandhabe (10a-c) integriert ist, dass die Lenkhandhabe (10a-c) von dem Fahrzeuganbindungspunkt trennbar und/oder mit dem Fahrzeuganbindungspunkt verbindbar ist.Steering device according to Claim 10 , characterized in that the steering handle (10a-c) can be mechanically coupled and / or is coupled to a vehicle connection point, the steering function unit (12a-c) being integrated into the steering handle (10a-c) in such a way that the steering handle (10a- c) can be separated from the vehicle connection point and / or can be connected to the vehicle connection point.

Lenksystem (36a), insbesondere Steer-by-Wire-Lenksystem, mit zumindest einer Lenkvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche.Steering system (36a), in particular steer-by-wire steering system, with at least one steering device according to one of the preceding claims.

Fahrzeug (38a) mit zumindest einem Lenksystem (36a) nach Anspruch 12.Vehicle (38a) with at least one steering system (36a) according to Claim 12 .

Verfahren zur Erzeugung eines Lenkwiderstands und/oder eines Rückstellmoments auf eine Lenkhandhabe (10a-c) einer Lenkvorrichtung, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei zumindest ein elektromagnetisch-hydraulisches Funktionsmodul (20a, 20c; 22a, 22c; 24c) einer Lenkfunktionseinheit (12a-c) mit zumindest einem elektrisch-leitfähigen Medium (16a-c, 18c) wechselwirkt, und wobei mittels des Funktionsmoduls (20a, 20c; 22a, 22c; 24c) eine Bewegung und/oder Strömung in dem elektrisch-leitfähigen Medium (16a-c, 18c) erzeugt und/oder verändert wird.Method for generating a steering resistance and / or a restoring torque on a steering handle (10a-c) of a steering device, in particular according to one of the Claims 1 to 11 , wherein at least one electromagnetic-hydraulic functional module (20a, 20c; 22a, 22c; 24c) of a steering functional unit (12a-c) interacts with at least one electrically conductive medium (16a-c, 18c), and wherein by means of the functional module (20a, 20c; 22a, 22c; 24c) a movement and / or flow is generated and / or changed in the electrically conductive medium (16a-c, 18c).

Verfahren zur Erfassung einer Lenkbewegung an einer Lenkhandhabe (10a-c) einer Lenkvorrichtung, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei zumindest ein elektromagnetisch-hydraulisches Funktionsmodul (20a, 20c; 22a, 22c; 24c) einer Lenkfunktionseinheit (12a-c) mit zumindest einem elektrisch-leitfähigen Medium (16a-c, 18c) wechselwirkt, und wobei mittels des Funktionsmoduls (20a, 20c; 22a, 22c; 24c) eine durch die Lenkbewegung bewirkte und mit einer Bewegung und/oder Strömung des elektrisch-leitfähigen Mediums (16a-c, 18c) korrelierte Strömungskenngröße des elektrisch-leitfähigen Mediums (16a-c, 18c) erfasst wird.Method for detecting a steering movement on a steering handle (10a-c) of a steering device, in particular according to one of the Claims 1 to 11 , wherein at least one electromagnetic-hydraulic functional module (20a, 20c; 22a, 22c; 24c) of a steering functional unit (12a-c) interacts with at least one electrically conductive medium (16a-c, 18c), and wherein by means of the functional module (20a, 20c; 22a, 22c; 24c) a flow parameter of the electrically conductive medium (16a-c, 18c) that is correlated with a movement and / or flow of the electrically conductive medium (16a-c, 18c) is detected.