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Die Erfindung betrifft eine Transportvorrichtung für ein Parksystem zum Positionieren eines Kraftfahrzeugs, ein Parksystem und ein Verfahren zum Betreiben eines Parksystems.
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Aus der
DE 10 2015 203 506 A1 ist eine automobile Transporteinheit bekannt, insbesondere ein Transportautomat, zum Positionieren von Stellfahrzeugen, für eine Positionierflotte eines Parksystems für einen Parkraum, wobei die Transporteinheit derart ausgebildet ist, dass mittels der Transporteinheit in Alleinstellung oder in Koordination mit einer einzigen zusätzlichen Transporteinheit oder in Kooperation mit einer Mehrzahl von zusätzlichen Transporteinheiten, ein betreffendes Stellfahrzeug auf einer Stellfläche des Parkraums und/oder ein betreffendes Stellfahrzeug auf einer Übergabefläche für das Parksystem positionierbar ist. Ferner ist daraus ein Verfahren zum automatischen Positionieren bekannt, insbesondere zum automatischen Ein- und/oder Ausparken, von Stellfahrzeugen für ein Parksystem, wobei ein betreffendes Stellfahrzeug durch wenigstens eine automobile Transporteinheit, insbesondere einen Transportautomat, auf einer Stellfläche eines Parkraums und/oder auf einer Übergabefläche für das Parksystem positioniert wird.
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Aus der
DE 10 2017 206 292 A1 sind ein Transportsystem und ein Verfahren zum Betreiben eines Transportsystems bekannt, das eine Vielzahl von Transportmitteln aufweist.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine Transportvorrichtung für ein Parksystem zum Positionieren eines Kraftfahrzeugs, ein Parksystem und ein Verfahren zum Betreiben eines Parksystems zu verbessern.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Transportvorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1, ein Parksystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 9 und ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
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Insbesondere wird eine Transportvorrichtung für ein Parksystem zum Positionieren eines Kraftfahrzeugs geschaffen, umfassend Antriebsmittel zum angetriebenen Bewegen der Transportvorrichtung, mindestens eine Trageinrichtung zum Aufnehmen und Anheben eines Rades des Kraftfahrzeugs, wobei die mindestens eine Trageinrichtung ein Gabelpaar aus zwei jeweils, insbesondere horizontal, um Achsen schwenkbaren Gabeln aufweist, die derart angeordnet und ausgebildet sind, dass diese durch eine Schwenkbewegung unterhalb des Rades des Kraftfahrzeugs angeordnet werden können, sodass die mindestens eine Trageinrichtung das Rad unterfassen kann.
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Ferner wird insbesondere ein Parksystem geschaffen, umfassend eine Mehrzahl von erfindungsgemäßen Transportvorrichtungen.
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Weiter wird insbesondere ein Verfahren zum Betreiben eines Parksystems zur Verfügung gestellt, wobei das Parksystem eine Mehrzahl von erfindungsgemäßen Transportvorrichtungen umfasst, wobei zumindest eine Teilmenge der Mehrzahl der Transportvorrichtungen des Parksystems derart angesteuert wird, dass die Transportvorrichtungen der Teilmenge an einer Aufladeposition Räder eines Kraftfahrzeugs koordiniert unterfassen, indem Gabeln von Gabelpaaren von Trageinrichtungen der Transportvorrichtungen jeweils paarweise, insbesondere horizontal, unter jeweils ein Rad geschwenkt werden, wobei die Räder koordiniert mittels der Trageinrichtungen angehoben werden, und wobei das angehobene Kraftfahrzeug von den Transportvorrichtungen mittels einer koordinierten Bewegung der Antriebsmittel an eine Abladeposition gefahren und dort abgeladen wird.
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Die Erfindung ermöglicht insbesondere ein vereinfachtes Unterfassen eines Rades eines Kraftfahrzeugs. Hierzu weist die erfindungsgemäße Transportvorrichtung mindestens eine Trageinrichtung zum Aufnehmen und Anheben eines Rades des Kraftfahrzeugs auf. Die Trageinrichtung ist beispielsweise an einem Tragrahmen der Transportvorrichtung angeordnet und mechanisch fest mit diesem verbunden. Die mindestens eine Trageinrichtung weist ein Gabelpaar aus zwei jeweils, insbesondere horizontal, um Achsen schwenkbaren Gabeln auf. Die Achsen sind insbesondere vertikale Achsen, sodass die Gabeln des Gabelpaares jeweils in einer weitgehend horizontal verlaufenden Ebene geschwenkt werden können. Die Gabelpaare sind derart an der Transportvorrichtung bzw. der Trageinrichtung angeordnet, dass die Gabeln durch eine Schwenkbewegung unterhalb des Rades des Kraftfahrzeugs angeordnet werden können. Die Gabeln des Gabelpaares sind bei Nichtgebrauch insbesondere in einer Ruheposition bzw. Verstauposition angeordnet. An einer Aufladeposition wird die Transportvorrichtung insbesondere auf einer Außenseite vor einem Rad eines zu bewegenden Kraftfahrzeugs angeordnet. Dort schwenkt die Trageinrichtung die Gabeln von außen unter das Rad. Hierdurch kann die mindestens eine Trageinrichtung das Rad unterfassen. Dieser Vorgang erfolgt für alle Räder des Kraftfahrzeugs. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass jedes Rad mittels einer einzelnen Transportvorrichtung unterfasst wird. Alternativ kann auch vorgesehen sein, dass eine Transportvorrichtung mehrere Räder des Kraftfahrzeugs umfasst, wobei die Transportvorrichtung dann insbesondere für jedes Rad eine Trageinrichtung aufweist. Nach dem Unterfassen wird das Kraftfahrzeug durch eine koordinierte, insbesondere gleichzeitige, Bewegung der Trageinrichtungen angehoben. Das angehobene Kraftfahrzeug wird dann von der Aufladeposition mittels einer koordinierten Bewegung der Antriebsmittel der Transportvorrichtungen an eine Abladeposition gefahren. Dort wird das Kraftfahrzeug durch ein koordiniertes, insbesondere gleichzeitiges, Absenken bzw. Abstellen der Räder des Kraftfahrzeugs wieder abgeladen. Die Gabeln der Gabelpaare werden anschließend wieder in die Verstauposition geschwenkt und die Transportvorrichtungen entfernen sich mittels der Antriebsmittel von dem Kraftfahrzeug. Anschließend stehen die Transportvorrichtungen für weitere Transportaufgaben zur Verfügung.
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Die Transportvorrichtung bewegt sich insbesondere vollständig automatisiert bzw. autonom. Hierzu umfasst die Transportvorrichtung insbesondere eine Steuereinrichtung, die beispielsweise die Antriebsmittel und die Trageinrichtung steuert. Die Steuereinrichtung kann als eine Kombination von Hardware und Software ausgebildet sein, beispielsweise als Programmcode, der auf einem Mikrocontroller oder Mikroprozessor ausgeführt wird.
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Ferner umfasst die Transportvorrichtung insbesondere eine Sensorik zum Erfassen eines Umfelds der Transportvorrichtung. Die von der Sensorik erfassten Sensordaten werden der Steuereinrichtung zugeführt, welche auf Grundlage der erfassten Sensordaten die Antriebsmittel und gegebenenfalls weitere Aktoriken der Transportvorrichtung ansteuert. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung eine Navigationsfunktion und einen Speicher mit einer darin hinterlegten Karte zumindest eines Parkraumes, der von dem Parksystem bewirtschaftet wird, umfasst. Die Transporteinrichtung ist hierdurch in der Lage, sich innerhalb des Parkraumes automatisiert zu bewegen.
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Ferner weist die Transportvorrichtung insbesondere eine Energiequelle auf, beispielsweise eine Batterie zum Bereitstellen von elektrischer Energie für die Antriebsmittel und sonstige Bestandteile der Transportvorrichtung.
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Es kann vorgesehen sein, dass das Parksystem eine zentrale Koordinationsvorrichtung aufweist, mit der alle Transportvorrichtungen des Parksystems koordiniert werden können. Die Koordinationsvorrichtung weist den einzelnen Transportvorrichtungen beispielsweise jeweils Transportaufgaben zu, welche die Transportvorrichtungen dann insbesondere miteinander koordiniert durchführen. Eine solche Transportaufgabe umfasst insbesondere das Bewegen eines Kraftfahrzeugs von einer Aufladeposition zu einer Abladeposition.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Gabeln jeweils mindestens ein Stützrad aufweisen. Hierdurch können die Gabeln auf einem Untergrund abgestützt werden und sowohl in einer Verstauposition als auch nach einer ausgeführten Schwenkbewegung auf dem Untergrund entlanggefahren werden. Insbesondere kann hierdurch eine von dem zu bewegenden Kraftfahrzeug ausgeübte Gewichtskraft aufgenommen und auf den Untergrund übertragen werden. Das mindestens eine Stützrad kann beispielsweise als eine um eine vertikale Achse drehbare Rolle ausgebildet sein. Das mindestens eine Stützrad läuft insbesondere passiv mit in eine Richtung, in die sich die Antriebsmittel der Transportvorrichtung bewegen.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die mindestens eine Trageinrichtung eine Gabelaktorik aufweist, mit der ein Abstand zwischen den Gabeln des Gabelpaares verändert werden kann, sodass hierdurch das Rad des Kraftfahrzeugs durch Verringern des Abstands unterfasst und angehoben werden kann. Insbesondere können die Gabeln das Rad des Kraftfahrzeugs hierdurch sicher unterfassen, indem ein Kontakt zwischen den Gabeln und einer Außenseite des Rades ausgebildet wird. Ferner kann durch ein weitergehendes Verringern des Abstands zwischen den Gabeln eine Aufwärtsbewegung des Rades und daher des Kraftfahrzeugs bewirkt werden, da die sich aufeinander zu bewegenden Gabeln das Rad nach oben drücken. Hierzu kann vorgesehen sein, dass die Gabeln frei bewegliche umlaufende Rollen oder frei umlaufende Zylinder umfassen, sodass eine Reibung zwischen einer Außenseite des Rades und einer Oberfläche der Gabeln vermieden werden kann. Die Aufwärtsbewegung des Rades geht dann einher mit einer umlaufenden Bewegung einer umlaufenden Rolle oder eines umlaufenden Zylinders. Die Gabelaktorik kann beispielsweise einen Linearantrieb, beispielsweise in Form eines mittels eines Elektromotors angetriebenen Spindelantriebs, umfassen. Die Gabelaktorik wird insbesondere von einer Steuereinrichtung der Transportvorrichtung gesteuert.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die mindestens eine Trageinrichtung eine Hebeeinrichtung aufweist, mit der das Gabelpaar angehoben werden kann. Hierdurch kann das Rad des Kraftfahrzeugs in vertikaler Richtung angehoben werden. Die Hebeeinrichtung ist beispielsweise über die mindestens eine Trageinrichtung an einem Rahmen der Transportvorrichtung angeordnet. Die Hebeeinrichtung umfasst beispielsweise einen Linearantrieb, beispielsweise in Form eines mittels eines Elektromotors angetriebenen Spindelantriebs. Die Hebeeinrichtung wird insbesondere von einer Steuereinrichtung der Transportvorrichtung gesteuert.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Antriebsmittel mindestens zwei einzeln lenkbare angetriebene Räder umfassen. Hierdurch kann eine besonders einfach aufgebaute Transportvorrichtung ausgebildet werden. Es kann hierbei insbesondere vorgesehen sein, dass Stützräder der Gabeln der Trageinrichtung zumindest bei Anordnung in einer Verstauposition zum Sicherstellen einer Stabilität der Transportvorrichtung dienen.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die mindestens eine Trageinrichtung mindestens ein Stützelement aufweist, mit dem die mindestens eine Trageinrichtung an einem oberen Teil des Rades des Kraftfahrzeugs abgestützt werden kann. Die Stützeinrichtung greift hierbei insbesondere seitlich oder überwiegend seitlich an dem Rad an, insbesondere an einem Reifen bzw. einer Karkasse des Rades. Insbesondere, wenn nach dem Anheben des Rades Stützräder an den Gabeln nicht mehr auf einem Untergrund angeordnet sind, kann hierdurch ein Kippmoment abgefangen bzw. aufgenommen werden, welches durch die Gewichtskraft des Kraftfahrzeugs auf die Transportvorrichtung ausgeübt wird.
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In einer weiterbildenden Ausführungsform ist vorgesehen, dass das mindestens eine Stützelement höhenverstellbar ist, sodass eine Position des mindestens einen Stützelements an einen Raddurchmesser des Rades angepasst werden kann. Hierdurch ist es möglich, die Transportvorrichtung flexibel an unterschiedlich große Räder bzw. an unterschiedliche Kraftfahrzeuge anzupassen.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Transportvorrichtung mindestens eine Stelleinrichtung umfasst, die derart an der mindestens einen Trageinrichtung angeordnet ist, dass ein Winkel der mindestens einen Trageinrichtung und der Gabeln in Bezug auf eine Vertikale (d.h. in Bezug auf eine Lotrichtung) verändert werden kann. Insbesondere, wenn nach dem Anheben des Rades Stützräder an den Gabeln nicht mehr auf einem Untergrund angeordnet sind, kann hierdurch ein Kippmoment aktiv abgefangen bzw. aktiv kompensiert werden, welches durch die Gewichtskraft des Kraftfahrzeugs auf die Transportvorrichtung ausgeübt wird. Dies verbessert insbesondere eine Stabilität der Transportvorrichtung nach dem Anheben des Kraftfahrzeugs und insbesondere beim Bewegen des Kraftfahrzeugs. Als Maß für einen zu kompensierenden bzw. einzustellenden Winkel kann beispielsweise ein Winkel zwischen Rädern der Antriebmittel und einem Untergrund dienen. Insbesondere kann der Winkel mittels der mindestens einen Stelleinrichtung derart gesteuert bzw. geregelt werden, dass eine Rotationsachse der Räder der Antriebsmittel horizontal ausgerichtet ist.
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Weitere Merkmale zur Ausgestaltung des Verfahrens ergeben sich aus der Beschreibung von Ausgestaltungen der Transportvorrichtung. Die Vorteile des Verfahrens sind hierbei jeweils die gleichen wie bei den Ausgestaltungen der Transportvorrichtung.
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Nachfolgend wird die Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die Figuren näher erläutert. Hierbei zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Transportvorrichtung für ein Parksystem zum Positionieren eines Kraftfahrzeugs (Ansicht von unten);
- 2a eine schematische Darstellung der in der 1 gezeigten Ausführungsform der Transportvorrichtung in einer Seitenansicht mit abgesenkten und in einer Verstauposition eingeklappten Gabeln;
- 2b eine schematische Darstellung der in der 1 gezeigten Ausführungsform der Transportvorrichtung in einer Seitenansicht mit ausgeschwenkten Gabeln und angehobenem Rad;
- 3 eine schematische Darstellung einer weiteren Ausführungsform der Transportvorrichtung für ein Parksystem zum Positionieren eines Kraftfahrzeugs (Ansicht von unten);
- 4a eine schematische Darstellung der in der 3 gezeigten weiteren Ausführungsform der Transportvorrichtung in einer Seitenansicht mit abgesenkten Gabeln;
- 4b eine schematische Darstellung der in der 3 gezeigten weiteren Ausführungsform der Transportvorrichtung in einer Seitenansicht mit ausgeschwenkten und angehobenen Gabeln und angehobenem Rad;
- 5 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des Parksystems in einer Ansicht von unten.
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In 1 ist eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Transportvorrichtung 1 für ein Parksystem zum Positionieren eines Kraftfahrzeugs in einer Ansicht von unten gezeigt. Die Transportvorrichtung 1 umfasst einen Rahmen 2, Antriebsmittel 3 und eine Trageinrichtung 4. Der Rahmen 2 umfasst insbesondere ein Gehäuse.
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Die Antriebsmittel 3 umfassen zwei einzeln lenkbare angetriebene Räder 5, mit denen die Transporteinrichtung 1 automatisiert bewegt werden kann. Die Räder 5 werden beispielsweise jeweils von einem Elektromotor (nicht gezeigt) angetrieben und von einer Lenkaktorik (nicht gezeigt) gelenkt.
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Die Trageinrichtung 4 weist ein Gabelpaar 6 aus zwei jeweils horizontal um in dieser Darstellung in die Darstellungsebene hinein verlaufende Achsen 7 schwenkbaren Gabeln 8 auf. Die schwenkbaren Gabeln 8 sind beispielsweise über Drehgelenke (nicht gezeigt) mechanisch mit dem Rahmen 2 verbunden. Die Gabeln 8 lassen sich durch eine Schwenkbewegung unter ein Rad 51 eines Kraftfahrzeugs anordnen, sodass die Trageinrichtung 4 das Rad 51 unterfassen kann.
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Die Schwenkbewegung der Gabeln 8 wird beispielsweise mittels einer entsprechend hierfür ausgebildeten Schwenkaktorik (nicht gezeigt) durchgeführt.
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Die Gabeln 8 weisen jeweils ein Stützrad 9 an äußeren Enden der Gabeln 8 auf. Die Stützräder 9 sorgen dafür, dass die Transportvorrichtung 1 sowohl bei eingeschwenkten als auch ausgeschwenkten Gabeln 16 stabil auf einem Untergrund angeordnet ist. Ferner übertragen die Stützräder 9 eine von dem Rad 51 des Kraftfahrzeugs ausgeübte Gewichtskraft auf den Untergrund. Die Stützräder 9 laufen hierbei zu jeder Zeit auf dem Untergrund entlang.
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Die Transportvorrichtung 1 kann sich vollständig automatisiert bzw. autonom bewegen. Hierzu umfasst die Transportvorrichtung 1 insbesondere eine Steuereinrichtung (nicht gezeigt), die beispielsweise die Antriebsmittel 3 und die Trageinrichtung 4 steuert. Die Steuereinrichtung kann als eine Kombination von Hardware und Software ausgebildet sein, beispielsweise als Programmcode, der auf einem Mikrocontroller oder Mikroprozessor ausgeführt wird.
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Ferner umfasst die Transportvorrichtung 1 insbesondere eine Sensorik (nicht gezeigt) zum Erfassen eines Umfelds der Transportvorrichtung 1. Die von der Sensorik erfassten Sensordaten werden der Steuereinrichtung zugeführt, welche auf Grundlage der erfassten Sensordaten die Antriebsmittel 3 und gegebenenfalls weitere Aktoriken der Transportvorrichtung 1 ansteuert. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung eine Navigationsfunktion und einen Speicher mit einer darin hinterlegten Karte zumindest eines Parkraumes, der von dem Parksystem zu bewirtschaften ist, umfasst. Die Transporteinrichtung 1 ist hierdurch in der Lage, sich automatisiert zu bewegen.
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Ferner weist die Transportvorrichtung 1 eine Energiequelle (nicht gezeigt) auf, beispielsweise eine Batterie zum Bereitstellen von elektrischer Energie für die Antriebsmittel 3 und die Aktoriken.
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Es ist vorgesehen, dass die mindestens eine Trageinrichtung 4 ferner eine Gabelaktorik 10 aufweist, mit der ein Abstand 11 zwischen den Gabeln 8 des Gabelpaares 6 verändert werden kann, sodass hierdurch das Rad 51 des Kraftfahrzeugs durch Verringern des Abstands 11 unterfasst und angehoben werden kann.
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In den 2a und 2b sind schematische Darstellungen der in der 1 gezeigten Ausführungsform der Transportvorrichtung 1 jeweils in einer Seitenansicht gezeigt, gleiche Bezugszeichen bezeichnen gleiche Merkmale und Begriffe. Insbesondere verdeutlichen die 2a und 2b das Unterfassen und Anheben des Rades 51 des Kraftfahrzeugs.
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Die 2a zeigt die an einer Außenseite des Rades 51 des Kraftfahrzeugs angeordnete Transportvorrichtung 1, wobei die Gabeln 8 noch nicht unter das Rad 51 geschwenkt sind. Das Rad 51 ruht in dieser Darstellung noch auf einem Untergrund 12.
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In 2b sind die Gabeln 8 bereits unter das Rad 51 geschwenkt. Ferner wurde ein Abstand 11 (1) zwischen den Gabeln 8 bereits derart verringert, dass das Rad 51 hierdurch angehoben wurde und nicht mehr auf dem Untergrund 12 ruht, sondern auf den Gabeln 8. Eine von dem Kraftfahrzeug ausgeübte Gewichtskraft wird (teilweise) über die Stützräder 9 der Gabeln 8 auf den Untergrund 12 übertragen.
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Sind alle Räder 51 des Kraftfahrzeugs angehoben, so kann das Kraftfahrzeug durch eine koordinierte Bewegung der Transportvorrichtung 1 und weiterer Transportvorrichtungen von einem Aufladeort an einen Abladeort als Zielort befördert werden. Hierzu fahren die Transportvorrichtung 1 und die weiteren Transportvorrichtungen koordiniert und automatisiert von dem Aufladeort an den Abladeort und nehmen das aufgeladene Kraftfahrzeug mit.
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Ist kein Rad 51 bzw. kein Kraftfahrzeug aufgeladen, so kann die Transportvorrichtung 1 mit eingeschwenkten Gabeln 8 (vgl. 2a) automatisiert zu einer Parkposition oder einem anderen zu transportierenden Kraftfahrzeug gefahren werden.
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In 3 ist eine schematische Darstellung einer weiteren Ausführungsform der Transportvorrichtung 1 gezeigt. Die Transportvorrichtung 1 ist hierbei prinzipiell wie die in der 1 gezeigte Ausführungsform aufgebaut, gleiche Bezugszeichen bezeichnen gleiche Merkmale und Begriffe.
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Zusätzlich weist die Transportvorrichtung 1 eine Hebeeinrichtung 13 auf. Mit der Hebeeinrichtung 13 kann das Gabelpaar 6 der Trageinrichtung 4 angehoben werden. Insbesondere kann die Hebeeinrichtung 13 ein auf den Gabeln 8 des Gabelpaares 6 angeordnetes Rad 51 eines Kraftfahrzeugs anheben bzw. absenken.
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Sind das Gabelpaar 8 bzw. das Rad 51 des Kraftfahrzeugs mittels der Hebeeinrichtung 13 angehoben, so haben auch die Stützräder 9 der Gabeln 8 keinen Kontakt mehr mit dem Untergrund 12. Eine Gewichtskraft des Kraftfahrzeugs lagert dann vollständig auf den Rädern 5 der Antriebsmittel 3.
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Es kann vorgesehen sein, dass die mindestens eine Trageinrichtung 4 ein Stützelement 14 aufweist, mit dem die Trageinrichtung 4 an einem oberen Teil des Rades 51 des Kraftfahrzeugs abgestützt werden kann. Dies ist schematisch in den 4a und 4b gezeigt, welche jeweils die in der 3 gezeigte Ausführungsform in einer Seitenansicht zeigen. Das Stützelement 14 greift hierbei seitlich oder überwiegend seitlich an dem Rad 51 an, insbesondere an einem Reifen 52 bzw. einer Karkasse 53 des Rades. Hierdurch wird ein durch eine Gewichtkraft des Kraftfahrzeugs nach dem Anheben hervorgerufenes Kippmoment abgefangen.
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Es ist insbesondere vorgesehen, dass das Stützelement 14 höhenverstellbar ist, sodass eine Position des Stützelements 14 an einen Raddurchmesser des Rades 51 angepasst werden kann.
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Es kann ferner vorgesehen sein, dass die Transportvorrichtung 1 mindestens eine Stelleinrichtung 15 umfasst, die derart an der Trageinrichtung 4 angeordnet ist, dass ein Winkel der mindestens einen Trageinrichtung 4 und der Gabeln 8 in Bezug auf eine Vertikale verändert werden kann. Insbesondere, wenn nach dem Anheben des Rades 51 die Stützräder 9 an den Gabeln 8 nicht mehr auf dem Untergrund 12 angeordnet sind, kann das entstehende Kippmoment hierdurch aktiv abgefangen bzw. aktiv kompensiert werden. Die Hebeeinrichtung 13 und die daran angeordneten Gabeln 8 können zum Ausgleichen des Kippmoments von der Stelleinrichtung 15 um ein Drehgelenks 16 herum gedreht werden. Hierdurch kann eine durch die Gewichtskraft des Kraftfahrzeugs gekippte Transportvorrichtung 1, insbesondere die Räder 5 der Antriebsmittel 3, wieder gerade, das heißt insbesondere in einen rechten Winkel zum Untergrund 12, gestellt werden. Dies erfolgt insbesondere durch Aufbringen einer Kraft in Richtung des Rades 51. Dies verbessert eine Stabilität der Transportvorrichtung 1 nach dem Anheben des Kraftfahrzeugs und insbesondere beim Bewegen des Kraftfahrzeugs mittels der Transportvorrichtung 1.
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In 5 ist eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des Parksystems 20 gezeigt. Das Parksystem 20 umfasst eine Mehrzahl von Transportvorrichtungen 1. In der gezeigten Darstellung sind vier Transportvorrichtungen 1 dargestellt. Gezeigt ist jeweils eine Unterseite der Transportvorrichtungen 1 und eines darauf angeordneten Kraftfahrzeugs 50. Jede der vier Transportvorrichtungen 1 fährt zu jeweils einem Rad 51 des Kraftfahrzeugs 50 und ordnet seine Gabeln 8 durch eine Schwenkbewegung unter dem jeweiligen Rad 51 an. Anschließend heben die Transportvorrichtungen 1 die Räder 51 und das Kraftfahrzeug 50 koordiniert, das heißt insbesondere zeitgleich, an.
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Ist das Kraftfahrzeug 50 angehoben, kann es mittels der Antriebsmittel 3 der Transportvorrichtungen 1 an eine Abladeposition als Zielposition befördert werden. Dies erfolgt insbesondere durch eine koordinierte Bewegung der Transportvorrichtungen 1, insbesondere automatisiert.
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An der Abladeposition senken die Transportvorrichtungen 1 die Räder 51 und das Kraftfahrzeug 50 wieder ab. Anschließend werden die Transportvorrichtungen 1 von dem Kraftfahrzeug 50 automatisiert weggefahren und stehen für weitere Transportaufgaben zur Verfügung.
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Mittels des Parksystems 20 kann ein Kraftfahrzeug 50 automatisiert von einer Aufladeposition zu einer Abladeposition transportiert werden. Beispielsweise können Kraftfahrzeuge in einem Parkhaus hierdurch automatisiert in Parkplätze angeordnet und anschließend zur Abholung wieder bereitgestellt werden.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Transportvorrichtung
- 2
- Rahmen
- 3
- Antriebsmittel
- 4
- Trageinrichtung
- 5
- Rad
- 6
- Gabelpaar
- 7
- Achse
- 8
- schwenkbare Gabel
- 9
- Stützrad
- 10
- Gabelaktorik
- 11
- Abstand
- 12
- Untergrund
- 13
- Hebeeinrichtung
- 14
- Stützelement
- 15
- Stelleinrichtung
- 16
- Drehgelenk
- 20
- Parksystem
- 50
- Kraftfahrzeug
- 51
- Rad
- 52
- Reifen
- 53
- Karkasse
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102015203506 A1 [0002]
- DE 102017206292 A1 [0003]
