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Die vorliegende Erfindung betrifft einen Steuergriff, der zum Steuern der Richtung und / oder Beschleunigung eines Fahrzeugs konfiguriert ist, ein Mensch-Maschine-Schnittstellen- (Human Machine Interface, HMI) System, ein Verfahren zum Steuern eines Elektromotors eines Fahrzeugs und ein Fahrzeug.
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Gegenwärtig ist die Steuerung von Mobilitätssystemen wie Autos, Elektrofahrrädern oder Elektrorollstühlen mit nicht intuitiven Systemen wie Lenkrädern oder Joysticks ausgestattet. Darüber hinaus gibt es für Elektrorollstühle keine Kontrollmethode für andere Personen als die, die in dem Rollstuhl sitzen.
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Es besteht der Wunsch, die Richtung, Geschwindigkeit oder Beschleunigung eines Elektrofahrzeugs intuitiv zu steuern.
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Die Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen, der nachfolgenden Beschreibung und den beigefügten Figuren.
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Gemäß einem ersten Aspekt wird ein Steuergriff zum Steuern der Richtung und / oder Beschleunigung eines Elektrofahrzeugs bereitgestellt, der mindestens einen in den Steuergriff integrierten Kraftsensor aufweist. Der mindestens eine Kraftsensor ist konfiguriert, um von einem Benutzer auf den Steuergriff ausgeübte Kräfte zu erfassen. Der Steuergriff ist dazu eingerichtet, ein Signal zum Steuern der Richtung und / oder der Beschleunigung des Fahrzeugs zu erzeugen, wobei das erzeugte Signal von den erfassten Kräften abhängt. In anderen Worten hängt die Richtung und / oder die Beschleunigung des Fahrzeugs von den erfassten Kräften ab. Somit wird ein HMI bereitgestellt, bei der die Schnittstelle von einem Menschen zu einer elektrischen Maschine durch die Verwendung einer von Kraftsensoren erfassten Handkraft zum Steuern der Maschine gebildet wird.
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Dieser Aspekt ermöglicht eine intuitive Steuerung eines Fahrzeugs, die anhand eines Ausführungsbeispiels erläutert wird, bei dem der Steuergriff so konfiguriert ist, dass er an einem Schiebegriff eines Fahrzeugs montiert werden kann, das im folgenden Beispiel ein Rollstuhl ist. Bei dieser Elektrorollstuhlanwendung führt eine Person hinter dem Rollstuhl den Rollstuhl. In einem ersten Szenario steht die Person mit zwei Steuergriffen hinter dem Rollstuhl und möchte den Rollstuhl vorwärtsbewegen. Sie hält die Bedienungsgriffe mit der linken und rechten Hand fest und schiebt den Rollstuhl nach vorne. Die Kraftsensoren erfassen die auf den Steuergriff ausgeübte Kraft und senden ein Signal, das die Stärke der Kraft beinhaltet und/oder beschreibt, an eine Steuerung. Die Steuerung wandelt das Sensorsignal in ein Steuersignal für einen Motorsteuerkreis um, der wiederum den elektrischen Hauptmotor antreibt, um den Rollstuhl entsprechend der auf den Griff ausgeübten Kraft vorwärts zu bewegen.
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In ähnlicher Weise würde die Person, wenn sie die Richtung drehen möchte, beispielsweise nach links, eine Kraft nach rechts ausüben, insbesondere im Bereich der Basis des linken kleinen Fingers, der sich auf der linken Seite der linken Steuerung im hinteren Teil des Griffs befindet. Ein an dieser Stelle angebrachter Kraftsensor würde die Kraft erfassen und das Signal an die Steuerung senden, die ein Signal zur Steuerung der Lenkung der Räder des Rollstuhls erzeugt, so dass die Person den Rollstuhl problemlos in die gewünschte Richtung bewegen kann.
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Die Person kann ferner die Vorderseite des Rollstuhls anheben, so dass der Rollstuhl über ein Hindernis angehoben werden kann, wie beispielsweise eine Stufe zwischen einem Bahngleis und einem Zug, um vom Gleis in den Zug hinein oder aus dem Zug heraus zu gelangen. In einem ersten Teil dieser Aktion muss die Vorderseite des Rollstuhls angehoben werden. Die den Rollstuhl führende Person würde den Steuergriff nach unten drücken, was dazu führt, dass die Kraft durch Sensoren auf der Oberseite des Steuergriffs erfasst wird und das System auf die Vorder- und Hinterräder reagiert, so dass die Vorderseite über die Stufe angehoben wird. Im zweiten Teil der Aktion würde die Person den Steuergriff nach oben und gleichzeitig nach vorne drücken, um die Hinterräder über die Stufe zu heben und den Rollstuhl in den Zug zu befördern. Der zweite Teil würde von den Sensoren an der Unterseite und beispielsweise der Vorderseite des Steuergriffs unterstützt werden.
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In dem Fall, dass die Person den Rollstuhl verlangsamen möchte, wäre die intuitive Aktion, den Griff nach hinten zu ziehen. Ein Sensor, der beispielsweise an der Rückseite des Griffs angeordnet ist, würde die Kraft erfassen und das entsprechende Signal an die Steuerung senden, um die Geschwindigkeit des Rollstuhls zu verringern.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist der Steuergriff dazu konfiguriert, an einem Lenker eines Fahrzeugs montiert zu werden. Beispielsweise kann der Steuergriff zur Steuerung der Beschleunigung und damit indirekt der Geschwindigkeit eines Elektrorollers verwendet werden. Ein Benutzer, der mit dem Elektroroller fährt, würde sich intuitiv nach vorne lehnen und dabei den Griff nach vorne drücken. Zum Bremsen würde sich der Benutzer nach hinten lehnen und dadurch den Griff nach hinten ziehen. Da das Lenken des Elektrorollers einfach ist und keine elektrische Unterstützung erfordert, würde der Steuergriff des Elektrorollers nur einen oder mehrere Kraftsensoren zum Erfassen einer gewünschten Beschleunigung, also zum Beschleunigen bzw. Verlangsamen des Elektrorollers aufweisen.
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Es ist für den fachkundigen Leser verständlich, dass mit der Steuerung der Beschleunigung indirekt auch die Geschwindigkeit gesteuert wird. Insbesondere kann die Beschleunigung einen positiven oder negativen Wert haben oder Null sein. Nichtsdestotrotz kann die Geschwindigkeit auch direkt anstelle der Beschleunigung geregelt werden. In Bezug auf die Lenkung der Räder kann eine proportionale Beziehung zwischen der Kraft und dem Lenkwinkel von der Person als intuitiv wahrgenommen werden.
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Die Anzahl der Sensoren und die Position, an der die Sensoren jeweils platziert werden, hängen von der Anwendung ab. Zum Beispiel kann es in der oben beschriebenen Rollstuhlanwendung einen Sensor in jeder Richtung für jede der drei Dimensionen geben, sodass man zum Beispiel eine Summe von sechs Sensoren erhält. In einer Elektrorolleranwendung können zwei Sensoren in einen Griff zum Beschleunigen und zum Abbremsen in einer Dimension integriert sein. Die Anzahl der Sensoren kann unter Verwendung von n-Achsen-Sensoren, die die Widerstandskraft und die Druckkraft entlang der orthogonalen Achse n messen, erheblich verringert werden.
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Gemäß Ausführungsformen kann der Steuergriff, der das HMI aufweist, ferner an einem Gabelstapler angebracht sein, der aus einer stehenden Position heraus geschoben oder gezogen werden kann, einem Hubwagen, oder kann an der Lenkstange eines Elektrofahrrads montiert sein.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform basiert die Abhängigkeit der Beschleunigung und / oder der Richtung von der erfassten Kraft auf einer linearen, stückweise linearen oder krummlinigen Beziehung zwischen der Kraft und der Richtung oder Beschleunigung. Beispielsweise kann es beim Befahren eines engen Durchgangs vorteilhaft sein, die Geschwindigkeit allmählich zu variieren, während bei höherer Geschwindigkeit keine Feinabstimmung der Geschwindigkeit erforderlich ist, wobei der Geschwindigkeitsbereich jedoch ohne Aufbringen zu hoher Kräfte erreicht werden sollte. Weiterhin kann die Beziehung zwischen der Kraft und der Richtung oder Beschleunigung wählbar gespeichert werden.
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Gemäß einem Aspekt weist ein Mensch-Maschine-Schnittstellensystem zum Steuern der Richtung und / oder Beschleunigung eines Elektrofahrzeugs einen Steuergriff auf, der konfiguriert ist, um von einem Benutzer auf den Steuergriff ausgeübte Kräfte aufzunehmen. Mindestens ein in den Steuergriff integrierter Kraftsensor ist vorhanden, der konfiguriert ist, um die aufgenommenen Kräfte zu erfassen, sowie ein Elektromotor, der zum Antreiben oder Lenken des Fahrzeugs konfiguriert ist. Weiterhin ist eine Steuerung vorhanden, die konfiguriert ist, um die Richtung oder Beschleunigung des Fahrzeugs durch Steuern des Elektromotors basierend auf den erfassten Kräften zu steuern. Der Steuergriff kann ein Steuergriff wie oben beschrieben sein, der an einer Lenkstange angebracht sein kann, die zum Beispiel an der Vorderseite des Fahrzeugs positioniert ist, oder ein Schiebegriff, der zum Beispiel an der Rückseite des Fahrzeugs positioniert ist. Das HMI-System kann zwei oder mehr Motoren aufweisen, beispielsweise zwei Motoren zum Antreiben von zwei Rädern des Fahrzeugs und einen oder zwei weitere Motor zum Lenken des Fahrzeugs. In diesem Fall kann die Steuerung Steuersignale jeden der Motoren liefern, um die Richtung und / oder die Beschleunigung des Fahrzeugs zu steuern.
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Das System kann einen zweiten Steuergriff mit einem zweiten HMI zum Aufnehmen von Kräften aufweisen, die von einem Benutzer auf den zweiten Steuergriff ausgeübt werden. Die integrierten Sensoren des zweiten Steuergriffs liefern ein zweites Sensorsignal an die Steuerung. Die Sensorsignale beider Bediengeräte werden von der Steuerung ausgewertet, so dass beispielsweise ein Rollstuhl an einer Stelle intuitiv durch Drücken eines Steuergriffs und Ziehen des anderen Steuergriffs gedreht werden kann, ohne ihn vorwärts zu bewegen.
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Die Steuerung kann die Beschleunigung gemäß einer linearen, stückweise linearen oder krummlinigen Beziehung zwischen der Kraft und der Richtung oder Beschleunigung steuern.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist das Kraft-Beschleunigung-Verhältnis einstellbar. Mit anderen Worten werden unterschiedliche Abhängigkeiten in dem Steuergriff oder dem HMI-System gespeichert, die unterschiedliche Beziehungen zwischen der erfassten Kraft und der Richtung und / oder der Beschleunigung definieren, die unter Verwendung des entsprechend erzeugten Signals zum Steuern des Fahrzeugs erzielt werden sollen und werden. Zum Beispiel kann es verschiedene Benutzer desselben Fahrzeugs geben, die eine unterschiedliche physische Konstitution haben. So ist es vorteilhaft, beispielsweise eine Wahl der Steigung des Kraft-Beschleunigungs-Verhältnisses vorzusehen, die für eine schwache Person steiler sein kann als für eine starke Person. Die Auswahl kann für eine Person in einem Speicher individuell speicherbar sein. Sie kann entweder manuell oder durch einen Sensor ausgewählt werden, der die Person erkennt, wie beispielsweise einen Fingerabdrucksensor, einen Gesichtserkennungssensor oder eine Mobiltelefon-Nahfeldkommunikation. Die Auswahl kann dann eine Standardeinstellung überschreiben.
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Die Steuerung kann in den Steuergriff integriert sein. In diesem Fall kann eine Anzeige vorgesehen sein, die beispielsweise den Prozentsatz der aufgebrachten Kraft in Bezug auf die maximale wirksame Kraft anzeigt, die angewendet werden kann, um das Fahrzeug weiter zu beschleunigen, oder um die individuelle Kraft-Beschleunigung-Beziehung auszuwählen und die Auswahl anzuzeigen.
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Gemäß einem Aspekt wird ein Verfahren zum Steuern eines Elektromotors eines Fahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:
- Aufnehmen von Kräften, die ein Benutzer auf den Steuergriff ausübt, durch einen Steuergriff. Der Steuergriff kann ein Steuergriff wie oben beschrieben sein, der an einem Lenker des Fahrzeugs angebracht sein kann, beispielsweise einem Elektroroller, einem Elektrofahrrad, einem Gabelstapler, einem Hubwagen, einem Rollstuhl oder einem ähnlichen Fahrzeug, das konfiguriert ist, mittels eines Lenkers gesteuert werden; oder der Steuergriff kann an einem Schiebegriff des Fahrzeugs angebracht sein. Der Schiebegriff kann zum Beispiel ein Schiebegriff eines Rollstuhls, eines Hubwagens oder eines ähnlichen Fahrzeugs sein, das konfiguriert ist, um mittels eines Schiebegriffs geschoben zu werden. Weiterhin die Schritte des Erfassens der aufgenommenen Kräfte durch einen Sensor, der ein Kraftsensor sein kann und der in den Steuergriff integriert ist, und des Steuerns der Richtung und / oder Beschleunigung des Fahrzeugs basierend auf den erfassten Kräften. Die Steuerung kann durch eine Steuerung durchgeführt werden, die zum Beispiel einen oder mehrere Motoren steuern kann, um das Fahrzeug zu beschleunigen, abzubremsen oder zu lenken. Die Steuerung kann mit einem Speicher verbunden sein, um auf Konfigurationsdaten zuzugreifen, die die
- Kraft-Beschleunigung-Beziehung definieren. Die Steuerung kann ferner Statusdaten oder Konfigurationsdaten an eine mit der Steuerung verbundene Anzeige ausgeben.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Fahrzeug bereitgestellt, das ein wie oben beschriebenes Mensch-Maschine-Schnittstellensystem aufweist. Das Fahrzeug kann gemäß einer Ausführungsform ein Rollstuhl, ein Elektroroller, ein Elektrofahrrad, ein Gabelstapler oder ein Palettenhubwagen oder ein anderer Fahrzeugtyp sein, der durch einen Steuergriff wie oben beschrieben steuerbar ist.
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Diese und andere Merkmale, Aspekte und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden unter Bezugnahme auf die beigefügte Figur und die folgende Beschreibung besser verständlich.
- 1 zeigt einen Steuergriff eines Rollstuhls gemäß einer Ausführungsform,
- 2 zeigt einen Rollstuhl gemäß einer Ausführungsform,
- 3 zeigt einen Elektroroller gemäß einer Ausführungsform,
- 4 zeigt ein Blockdiagramm eines Mensch-Maschine-Schnittstellensystems gemäß einer Ausführungsform,
- 5 zeigt ein Diagramm von Kraft-Beschleunigungs-Beziehungen gemäß einer Ausführungsform, und
- 6 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Steuern eines Elektromotors eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform.
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1 zeigt einen Steuergriff 100 eines elektrisch angetriebenen Rollstuhls gemäß einer Ausführungsform mit einer Mensch-Maschine-Schnittstelle (Human Machine Interface, HMI), die an einem Schiebegriff 110 eines Fahrzeugs 200 angebracht ist. Der Steuergriff 100 ist für die Ergonomie der Hand angenehm. Beim Greifen und Drücken des Steuergriffs 100 in eine bestimmte Richtung, ähnlich wie beim Drücken, Ziehen oder Drehen / Drehen des Steuergriffs 100, bewegt sich das Fahrzeug in die entsprechende Richtung, beispielsweise mit einer proportionalen Geschwindigkeit und Flugbahn.
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Das HMI weist Sensoren zum Erfassen der von einem Benutzer auf das HMI ausgeübten Kraft auf. Zum Beispiel wird eine gewünschte Vorwärts- oder Rückwärtsgeschwindigkeit erhalten, indem die Kraft an den Sensoren an Position 106 oder 107 gemessen und der Rollstuhl (mit einem entsprechenden positiven oder negativen Vorzeichen) beschleunigt wird. In ähnlicher Weise kann das Anheben des Rollstuhls durch Erfassen einer vom Benutzer auf den Sensor in Position 104 ausgeübten Kraft unterstützt werden, da ein Benutzer den Steuergriff intuitiv nach unten drücken würde, um die Vorderseite des Rollstuhls anzuheben. Die Position 105 ist ein Beispiel für eine Sensorposition eines rechten Steuergriffs, der zum Erfassen eines Linkskurvenwunsches geeignet ist. Weitere oder andere Positionen können verwendet werden.
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Wie in 2 gezeigt, kann der in 1 gezeigte Steuergriff 100 an einem Rollstuhl 200 angebracht sein, der einen elektromotorischen Aktuator 203 aufweist. Der Steuergriff 100 kann übliche Handgriffe ersetzen, die typischerweise auf der Rückseite des Rollstuhls zu finden sind, und die für andere Personen vorgesehen sind, um den Rollstuhl zu steuern. Das HMI verfügt über einen Handgriff, beispielsweise einen Schiebegriff 202, ähnlich einem gewöhnlichen Handgriff, den es ersetzt. Üblicherweise würde ein Mensch, der einen Rollstuhl von hinten steuert, eine Kraft in eine beliebige Richtung auf den Griff ausüben, wie dies in 2 durch die Pfeile 204 angedeutet ist. Wenn die Kraft auf den Steuergriff 100 ausgeübt wird, bewegt sich der Rollstuhl 200 in eine intuitive Richtung mit beispielsweise einer bezüglich der einwirkenden Kraft direkt proportionalen Kraft, wie in 2 durch die größeren Pfeile 205 angedeutet ist.
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Wenn beispielsweise der Steuergriff 100 nach vorne gedrückt wird, schiebt das System mit den Aktuatoren 203 den Rollstuhl 200 mit einer Kraft vorwärts, die proportional zu der in das HMI eingebrachten Kraft ist. Ein stärkerer Druck veranlasst den Rollstuhl 200, sich schneller zu bewegen. Wenn der Steuergriff 100 nach hinten gezogen wird, bremst der Aktuator 203 den Rollstuhl 200 ab, wenn sich der Rollstuhl in einer Vorwärtsbewegung befindet, oder bewegt ihn ansonsten nach hinten.
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3 zeigt einen Elektroroller 300 gemäß einem Beispiel mit Handgriffen 301, 302 als Steuergriffen an der Lenkstange 305. Einer der Handgriffe 301, 302 oder beide sind mit einem oder zwei Sensoren ausgestattet, die die Kraft eines Benutzers erfassen, um den Elektroroller 300 durch den Aktuator 306 zu beschleunigen oder zu verlangsamen, wie dies durch die Pfeile 303 angedeutet ist. Die Steuerung kann in den Handgriff 301 oder 302 integriert, sein oder in dem Anzeigemodul 304.
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4 zeigt ein Blockdiagramm eines Mensch-Maschine-Schnittstellensystems 400 gemäß einer Ausführungsform mit, gemäß dem gezeigten Beispiel, zwei Sensoren 402, 403 zum Erfassen von Kräften 406, 407, die auf die Sensoren wirken. Die von den Sensoren 402, 403 beim Erfassen der Kräfte erzeugten Daten werden an eine Steuerung 404 gesendet, die die Sensordaten auswertet und die Werte abhängig vom Schaltungsdesign in analoge oder digitale Signale umsetzt. Die analogen oder digitalen Steuersignale werden an den Aktuator 405 weitergeleitet, der zusätzliche elektronische Schaltungen und einen Elektromotor aufweisen kann. Beispielsweise kann der Aktuator 405 Logik und Schaltungen aufweisen, um von der Steuerung 404 empfangene Digitalwerte in eine elektrische Spannung zu übersetzen, deren Größe auf den Digitalwerten und einer Übersetzungsspezifikation basiert. Andere Ausführungen sind möglich. Beispielsweise kann sich die vollständige Logik in der Steuerung befinden, die sich zusammen mit den Sensoren in dem Steuergriff 401 oder mit einer Anzeigeeinheit 408 befinden kann. Je nach Fahrzeug können in dem HMI-System 400 beispielsweise mehrere Aktuatoren 405 zum Antreiben und / oder zum Auslenken von einem oder mehreren Rädern des Fahrzeugs vorhanden sein.
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Das HMI-System 400 kann optional eine Benutzereingabeschaltung 411 umfassen, die als Tasten oder Touchscreen der Anzeige 409 realisiert sein kann, sowie eine Benutzeridentifizierungsschaltung, die ein Fingerabdruckdetektor, eine Kamera oder eine Schnittstelle zu einer Kommunikationsvorrichtung wie beispielsweise einem Mobiltelefon sein kann. Die Schnittstelle zu einem Kommunikationsgerät kann weiterhin auch als Benutzer- oder Wartungseingabeschnittstelle für die Steuerung dienen.
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5 zeigt ein Diagramm von Kraft-Beschleunigungs-Beziehungen für eine Richtung (mit positivem Vorzeichen) gemäß einer Ausführungsform. Die Linien 401 und 402 zeigen eine lineare Beziehung, wobei die Linie 401 eine höhere Empfindlichkeit als die Linie 402 zeigt. Daher wäre für eine körperlich schwächere Person, die zum Beispiel einen Rollstuhl schiebt, die Beziehung gemäß Linie 401 geeigneter als die Beziehung gemäß Zeile 402. Die Linie 404 ist ein Beispiel für eine stückweise lineare Beziehung, die einerseits eine Feinabstimmung der Geschwindigkeit und andererseits eine schnelle Beschleunigung ermöglicht, ohne zu viel mechanische Kraft aufwenden zu müssen.
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Die Kurve 403 ist ein Beispiel, das durch eine Formel oder eine Nachschlagetabelle realisiert werden kann. Die Kurve 404 kann beispielsweise eine geglättete Version der Linie 403 oder eine empirisch gefundene Kurve sein, die an das Gefühl und den Eindruck einer Person angepasst ist, die das Fahrzeug bewegt.
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Im Allgemeinen können andere oder zusätzliche Parameter gesteuert werden. Beispielsweise kann die Kraft auf die Geschwindigkeit bezogen sein, die proportional zur elektrischen Leistung sein kann.
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6 zeigt ein Verfahren 600 zum Steuern eines Elektromotors eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform, aufweisend die Schritte:
- - Aufnehmen 602 von Kräften, die von einem Benutzer auf den Steuergriff 100 ausgeübt werden, durch einen Steuergriff 100;
- - Erfassen 604 der aufgenommenen Kräfte durch einen in den Steuergriff 100 integrierten Sensor 104, 105, 106, 107; und
- - Steuern 606 durch eine Steuerung 404 der Richtung und / oder Beschleunigung des Fahrzeugs 100 basierend auf den erfassten Kräften.
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Dem Schritt 602, der durch einen Steuergriff 100 Kräfte empfängt, die von einem Benutzer auf den Steuergriff 100 ausgeübt werden, kann ein Schritt zum Auswählen einer gespeicherten Kraft-Beschleunigungs-Beziehung vorausgehen, wobei die Auswahl auf einer Benutzereingabe basieren kann oder bei einer Erkennung durch das HMI mit einem optionalen Benutzeridentifikationsdetektor.
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Somit ist eine intuitive Steuerung des Fahrzeugs möglich, bei der zum Erzeugen einer Fortbewegung und/oder einer Drehbewegung weitaus weniger Kraft benötigt wird.
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Andere Variationen der offenbarten Ausführungsformen können von Fachleuten auf dem Gebiet der Ausführung der beanspruchten Erfindung aus dem Studium der Zeichnungen, der Offenbarung und der beigefügten Ansprüche verstanden und bewirkt werden. In den Ansprüchen schließt das Wort „umfassend“ andere Elemente oder Schritte nicht aus und der unbestimmte Artikel „ein“ oder „eine“ schließt eine Vielzahl nicht aus. Eine einzelne Steuerung oder eine andere Einheit kann die Funktionen mehrerer in den Ansprüchen angegebener Elemente oder Schritte erfüllen. Die bloße Tatsache, dass bestimmte Maßnahmen in voneinander verschiedenen abhängigen Ansprüchen aufgeführt sind, bedeutet nicht, dass eine Kombination dieser Maßnahmen nicht vorteilhaft eingesetzt werden kann. Ein Computerprogramm, das von der Steuerung ausgeführt werden kann, kann auf einem geeigneten Medium wie einem optischen Speichermedium oder einem Festkörpermedium gespeichert / verteilt werden, das zusammen mit oder als Teil einer anderen Hardware geliefert wird, kann aber auch auf einem anderen Medium verteilt werden Formulare, beispielsweise über das Internet oder andere drahtgebundene oder drahtlose Telekommunikationssysteme. Alle Bezugszeichen in den Ansprüchen sollten nicht als den Umfang der Ansprüche einschränkend ausgelegt werden.
