DE102019211044A1 - Surface care robots - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Roboter 1 zur Oberflächenpflege. Der Roboter 1 umfasst ein Gehäuse 10 mit einem Unterboden 11, 12 und mindestens zwei Räder, insbesondere Vorderräder 21. Der Unterboden 11, 12 umfasst einen ersten Unterbodenabschnitt 11 und einen zweiten Unterbodenabschnitt 12. Der erste Unterbodenabschnitt 11 weist einen kleineren Neigungswinkel zum zu pflegenden Untergrund U auf als der zweite Unterbodenabschnitt 12. Der zweite Unterbodenabschnitt 12 ist zumindest teilweise vor den zwei Rädern angeordnet. Der zweite Unterbodenabschnitt 12 ist von einer vorderen Begrenzung 11 des Gehäuses 10 zu den zwei Rädern hin abfallend ausgebildet.The invention relates to a robot 1 for surface care. The robot 1 comprises a housing 10 with a sub-floor 11, 12 and at least two wheels, in particular front wheels 21. The sub-floor 11, 12 includes a first sub-floor section 11 and a second sub-floor section 12. The first sub-floor section 11 has a smaller angle of inclination to the sub-floor to be maintained U as the second underbody section 12. The second underbody section 12 is at least partially arranged in front of the two wheels. The second underbody section 12 is designed to slope down from a front delimitation 11 of the housing 10 towards the two wheels.

Description

Die Erfindung betrifft einen selbstfahrenden Roboter zur Oberflächenpflege mit einem Unterboden und mindestens zwei Rädern, beispielsweise einen autonom fahrenden Roboter zur Reinigung eines Fußbodens.The invention relates to a self-driving robot for surface care with a sub-floor and at least two wheels, for example an autonomously driving robot for cleaning a floor.

Aus der DE 10 2016 213920 A1 ist bekannt, Reinigungsroboter mit Antriebsrädern auszustatten. Nachteilig daran ist, dass die Kraftübertragung auf den Untergrund im Wesentlichen punktförmig bzw. linienförmig erfolgt. Soll ein Hindernis, (z. B. eine Türschwelle, überwunden werden, so kann die geringe Kontaktfläche eventuell nicht ausreichen, um genügend Traktion für die Überwindung des Hindernisses bereitzustellen. Ferner ist aus der WO 2013 / 034 885 bekannt, Reinigungsroboter mit Raupenketten auszustatten, die die Traktion verbessern. Unabhängig vom Antriebskonzept wird bei der Überwindung eines Hindernisses die Bodenplatte des Reinigungsroboters vom Untergrund abgehoben. Dies wirkt sich negativ auf die Traktion und auf das Reinigungsergebnis vor dem Hindernis aus.From the DE 10 2016 213920 A1 it is known to equip cleaning robots with drive wheels. The disadvantage here is that the force is transmitted to the subsurface essentially point-like or linear. If an obstacle (e.g. a door threshold, is to be overcome, the small contact area may not be sufficient to provide enough traction for overcoming the obstacle WO 2013/034 885 known to equip cleaning robots with caterpillar chains that improve traction. Regardless of the drive concept, the floor plate of the cleaning robot is lifted from the ground when an obstacle is overcome. This has a negative effect on traction and the cleaning result in front of the obstacle.

Es ist eine Aufgabe der Erfindung, zur einfacheren Überwindung von Hindernissen die Traktion während der Überwindung der Hindernisse weiter zu verbessern. Ferner ist es eine Aufgabe der Erfindung, das Pflegeergebnis zu verbessern.It is an object of the invention to further improve the traction while overcoming the obstacles in order to more easily overcome obstacles. It is also an object of the invention to improve the care result.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch einen Roboter zur Oberflächenpflege. Der Roboter umfasst ein Gehäuse mit einem Unterboden und mindestens zwei Räder, insbesondere Vorderräder, die in der hindernisfreien Gebrauchslage des Roboters einen zu pflegenden Untergrund direkt oder indirekt kontaktieren. Der Unterboden umfasst einen ersten Unterbodenabschnitt und einen zweiten Unterbodenabschnitt. Der erste Unterbodenabschnitt weist einen kleineren Neigungswinkel zum zu pflegenden Untergrund auf als der zweite Unterbodenabschnitt. Der zweite Unterbodenabschnitt ist von einer vorderen Begrenzung des Gehäuses entgegen der Fahrtrichtung des Roboters zu den zwei Vorderrädern hin abfallend ausgebildet.The object is achieved according to the invention by a robot for surface care. The robot comprises a housing with an underbody and at least two wheels, in particular front wheels, which, in the unobstructed position of use of the robot, make direct or indirect contact with an underground to be cared for. The sub-floor comprises a first sub-floor section and a second sub-floor section. The first sub-floor section has a smaller angle of inclination to the sub-floor to be cared for than the second sub-floor section. The second underbody section is designed to slope down from a front boundary of the housing against the direction of travel of the robot towards the two front wheels.

Als Oberflächenpflege wird vorliegend jegliche pflegende Art der Einwirkung auf eine Oberfläche angesehen, also insbesondere Nassreinigung, Staubsaugen, Desinfektion oder Polieren, aber auch Kehren, Rasenmähen, Vertikutieren etc. I. d. R. ist der Roboter ein selbstfahrender bzw. autonom fahrender Roboter. Insbesondere kann ein solcher Bodenpflegeroboter autonom, d. h. ohne Benutzereingriff die Oberflächenpflege durchführen.In the present case, surface care is considered to be any kind of caring effect on a surface, in particular wet cleaning, vacuum cleaning, disinfection or polishing, but also sweeping, mowing the lawn, scarifying, etc. I. d. The robot is usually a self-driving or autonomously driving robot. In particular, such a floor care robot can be autonomous, i. H. Carry out surface maintenance without user intervention.

Der Unterboden begrenzt das Gehäuse des Roboters in eine Richtung zum zu pflegenden Untergrund hin. In der Regel bildet eine Bodenplatte den Unterboden aus. Der Unterboden ist meistens im Wesentlichen eben ausgebildet. Beispielsweise können funktionsbedingt in der Bodenplatte lokal Erhebungen oder Aussparungen vorgesehen sein, z. B. für eine Radaufhängung. Das Gehäuse und insbesondere der Unterboden schützen die elektrischen Bauteile des Roboters u.a. vor Staub und Wasser. Zweckmäßig ist der Unterboden in eine aus Kunststoff hergestellte Gehäuseschale integriert.The sub-floor limits the housing of the robot in one direction towards the sub-floor to be maintained. As a rule, a base plate forms the sub-floor. The sub-floor is usually essentially flat. For example, depending on the function, elevations or recesses can be provided locally in the base plate, e.g. B. for a wheel suspension. The housing and especially the underbody protect the electrical components of the robot from dust and water, among other things. The underbody is expediently integrated into a housing shell made of plastic.

Der Neigungswinkel ist der Winkel, den der erste Unterbodenabschnitt bzw. der zweite Unterbodenabschnitt mit dem zu pflegenden Untergrund ausbildet, wobei angenommen wird, das der Roboter auf einem ebenen Untergrund steht.The angle of inclination is the angle that the first sub-floor section or the second sub-floor section forms with the subsurface to be maintained, it being assumed that the robot is standing on a level subsurface.

In einer bevorzugten Ausgestaltung verläuft der erste Unterbodenabschnitt in der hindernisfreien Gebrauchslage des Roboters zumindest abschnittsweise im Wesentlichen parallel zum Untergrund, d. h. der Neigungswinkel beträgt Null Grad. Im Wesentlichen parallel bedeutet in diesem Zusammenhang, dass der erste Unterbodenabschnitt nur in für die Funktion vernachlässigbar wenigen Bereichen nicht parallel zum Untergrund verläuft und/oder einen für die Funktion vernachlässigbar geringen Neigungswinkel, z. B. kleiner 5°, aufweist. Der erste Unterbodenabschnitt erstreckt sich zumindest teilweise, i.d.R. jedoch größtenteils in Fahrtrichtung bzw. Hauptfahrtrichtung hinter den zwei Vorderrädern.In a preferred embodiment, the first underbody section runs in the unobstructed position of use of the robot, at least in sections, essentially parallel to the subsurface; H. the angle of inclination is zero degrees. In this context, essentially parallel means that the first underbody section does not run parallel to the subsurface in only a few areas that are negligible for the function and / or an angle of inclination that is negligibly small for the function, e.g. B. less than 5 °. The first underbody section extends at least partially, but usually mostly in the direction of travel or the main direction of travel behind the two front wheels.

Der zweite Unterbodenabschnitt ist in einer Ebene angeordnet, die in der Seitenansicht auf den Roboter abgewinkelt zum ersten Unterbodenabschnitt verläuft. Der zweite Unterbodenabschnitt ist in Fahrtrichtung gesehen zumindest teilweise vor den zwei Vorderrädern angeordnet. Bevorzugt erstreckt sich der zweite Unterbodenabschnitt in Richtung der Roboterhochachse über eine Höhe, die mindestens 30 % oder mindestens 50 % oder mindestens 70 % der maximalen Gesamthöhe des Roboters beträgt. Die Gesamthöhe ist der Abstand zwischen den Außenoberflächen von Gehäuseoberteil und Unterboden gemessen in Richtung der Roboterhochachse, wobei für die obige Verhältnisangabe die Gesamthöhe im Übergangsbereich zwischen dem ersten Unterbodenabschnitt und dem zweiten Unterbodenabschnitt anzusetzen ist. Bevorzugt beträgt die Länge des zweiten Unterbodenabschnitts zwischen einer vorderen Begrenzung des Robotergehäuses und dem ersten Unterbodenabschnitt in Roboterlängsrichtung und entlang der Unterbodenaußenfläche mindestens 30 mm oder mindestens 40 mm oder mindestens 50 mm oder mindestens 60 mm oder mindestens 70 oder mindestens 80 mm. Bevorzugt beträgt der Neigungswinkel des zweiten Unterbodenabschnitts zwischen 20° und 70° oder zwischen 60° und 30° oder zwischen 40° und 50° oder besonders bevorzugt ca. 45°. Der zweite Unterbodenabschnitt kann eben oder gewölbt ausgebildet sein. Die vordere Begrenzung wird regelmäßig von einer vorderen bzw. stirnseitigen Seitenwand des Gehäuses ausgebildet.The second sub-floor section is arranged in a plane which, in the side view of the robot, runs at an angle to the first sub-floor section. The second underbody section is at least partially arranged in front of the two front wheels when viewed in the direction of travel. The second underbody section preferably extends in the direction of the vertical axis of the robot over a height that is at least 30% or at least 50% or at least 70% of the maximum total height of the robot. The total height is the distance between the outer surfaces of the upper part of the housing and the underbody measured in the direction of the vertical axis of the robot, the total height in the transition area between the first underbody section and the second underbody section being used for the above ratio. The length of the second sub-floor section between a front boundary of the robot housing and the first sub-floor section in the longitudinal direction of the robot and along the outer surface of the sub-floor is preferably at least 30 mm or at least 40 mm or at least 50 mm or at least 60 mm or at least 70 or at least 80 mm. The angle of inclination of the second underbody section is preferably between 20 ° and 70 ° or between 60 ° and 30 ° or between 40 ° and 50 ° or particularly preferably approximately 45 °. The second underbody section can be flat or curved be. The front boundary is regularly formed by a front or end-face side wall of the housing.

Die mindestens zwei Räder, insbesondere die mindestens zwei Vorderräder, kontaktieren in der hindernisfreien Gebrauchslage des Roboters den zu pflegenden Untergrund direkt oder indirekt. Die Räder liegen also in einer Ausgestaltung direkt mit ihrer Aufstandsfläche auf dem Untergrund auf. In einer alternativen Ausgestaltung kann sich beispielsweise zwischen einem Rad und dem Untergrund in der Breite des Rades betrachtet zumindest abschnittsweise ein Zugmittel eines Kettentriebs befinden, so dass das Rad ggf. auch oder nur indirekt den Untergrund kontaktiert.The at least two wheels, in particular the at least two front wheels, make direct or indirect contact with the ground to be cared for when the robot is in the unobstructed position of use. In one embodiment, the wheels therefore lie directly on the ground with their contact area. In an alternative embodiment, for example, a traction means of a chain drive can be located at least in sections between a wheel and the ground, viewed across the width of the wheel, so that the wheel may also or only indirectly contact the ground.

Zur Verbesserung der Traktion kann der Roboter mindestens ein Fahrantriebssystem umfassen. Das Fahrantriebssystem weist mindestens zwei oder drei Räder auf, die von demselben Zugmittel umgeben sind. Das Zugmittel kann beispielsweise eine Kette, ein Riemen oder ein Band sein. Das Fahrantriebssystem umfasst also ein Laufwerk, ähnlich wie es bei Kettenfahrantrieben für Ketten- oder Raupenfahrzeuge zum Einsatz kommt. Die mindestens zwei Räder können auch als Laufrollen des Laufwerks bezeichnet werden, die das Zugmittel führen. Das Rad, insbesondere das Vorderrad, und/oder ein Hinterrad kontaktieren direkt oder indirekt den Untergrund. Ein Umlenkrad ist in der hindernisfreien Gebrauchslage des Roboters weiter vom Untergrund beabstandet als das Rad bzw. Vorderrad und/oder das Hinterrad. Zweckmäßig sind zwei Fahrantriebssysteme seitlich am Roboter vorgesehen. Vorteilhaft sind die Fahrantriebssysteme gegenüber der vorderen Begrenzung und/oder gegenüber dem zweiten Unterbodenabschnitt zurückversetzt angeordnet. Soll ein größeres Hindernis überwunden werden, so treffen zunächst das Hindernis und der zweite Unterbodenabschnitt aufeinander.To improve traction, the robot can include at least one travel drive system. The traction drive system has at least two or three wheels which are surrounded by the same traction mechanism. The traction means can be, for example, a chain, a belt or a band. The drive system thus includes a drive, similar to that used in chain drives for tracked or caterpillar vehicles. The at least two wheels can also be referred to as rollers of the drive that guide the traction mechanism. The wheel, in particular the front wheel, and / or a rear wheel make direct or indirect contact with the ground. In the unobstructed position of use of the robot, a deflection wheel is at a greater distance from the ground than the wheel or front wheel and / or the rear wheel. Two drive systems are expediently provided on the side of the robot. The travel drive systems are advantageously arranged set back with respect to the front boundary and / or with respect to the second underbody section. If a larger obstacle is to be overcome, the obstacle and the second sub-floor section first meet.

Ferner zweckmäßig können im Unterboden, bevorzugt im ersten und/oder zweiten Unterbodenabschnitt, noch weitere Räder oder Rollen vorgesehen sein, die mangels Antrieb nicht aktiv zum Antrieb und/oder zum Manövrieren des Roboters beitragen. Sie sind regelmäßig kleiner ausgebildet und liegen in der hindernisfreien Gebrauchslage ggf. gar nicht auf dem Untergrund auf. Beispielsweise können im abgewinkelten Teil des Unterbodens Rollen vorgesehen sein, die das Überwinden eines Hindernisses oder von Unebenheiten erleichtern.Furthermore, it is expedient to provide further wheels or rollers in the sub-floor, preferably in the first and / or second sub-floor section, which due to lack of drive do not actively contribute to the drive and / or maneuvering of the robot. They are regularly designed to be smaller and may not even lie on the ground in the unobstructed position of use. For example, rollers can be provided in the angled part of the sub-floor, which make it easier to overcome an obstacle or bumps.

Besonders bevorzugt schließen der zweite Unterbodenabschnitt und der Abschnitt des Zugmittels, der zwischen dem Umlenkrad und dem Vorderrad angeordnet ist, einen spitzen Winkel ein, dessen Betrag kleiner ist als 15° oder als 10° oder als 5°. Beträgt der Winkel 0°, so befinden sich der Abschnitt des Zugmittels bzw. das Vorderrad und der zweite Unterbodenabschnitt in einer gemeinsamen oder parallelen Ebene. Vorteilhaft schneidet die Ebene, in der der zweite Unterbodenabschnitt angeordnet ist, unmittelbar am Vorderrad angrenzend oder zumindest im Bereich der Kontaktfläche des Vorderrads den Untergrund. „Unmittelbar am Vorderrad angrenzend“ bedeutet, dass die Ebene am Vorderrad oder maximal 1 cm oder 2 cm vom Aufsetzpunkt des Vorderrades entfernt den Untergrund schneidet. Ein so ausgestalteter Roboter kann besonders einfach und zuverlässig Hindernisse überwinden. Ein solcher Kettentrieb muss aber nicht vorgesehen sein.Particularly preferably, the second underbody section and the section of the traction mechanism, which is arranged between the deflection wheel and the front wheel, enclose an acute angle, the amount of which is less than 15 ° or 10 ° or 5 °. If the angle is 0 °, the section of the traction mechanism or the front wheel and the second underbody section are in a common or parallel plane. The plane in which the second underbody section is arranged advantageously intersects the ground immediately adjacent to the front wheel or at least in the area of the contact surface of the front wheel. “Immediately adjacent to the front wheel” means that the plane cuts the ground on the front wheel or a maximum of 1 cm or 2 cm from the touchdown point of the front wheel. A robot designed in this way can overcome obstacles particularly easily and reliably. Such a chain drive does not have to be provided.

Besonders bevorzugt kann ein roboterseitiger Oberflächenpflegebereich in Fahrtrichtung zumindest teilweise vor den Vorderrädern und zumindest teilweise im zweiten Unterbodenabschnitt vorgesehen sein. Der Oberflächenpflegebereich ist derjenige Bereich am Roboter, von dem die Pflege des Untergrunds roboterseitig ausgeht. Hierzu kann beispielsweise die Oberfläche kontaktiert werden und/oder in diesem Bereich kann ein Unterdruck zum Aufsaugen von Staubpartikeln erzeugt werden. Besonders bevorzugt ist der Oberflächenpflegebereich teilweise im ersten Unterbodenabschnitt und teilweise im zweiten Unterbodenabschnitt vorgesehen. Der erfindungsgemäße Roboter kann besonders gut Hindernisse überwinden und ermöglicht über den innerhalb des Roboters in Bewegungsrichtung möglichst weit vorne angeordneten Oberflächenpflegebereich eine bessere Oberflächenpflege vor Hindernissen und aufragenden Rändern.Particularly preferably, a robot-side surface maintenance area can be provided in the direction of travel at least partially in front of the front wheels and at least partially in the second underbody section. The surface maintenance area is the area on the robot from which the maintenance of the underground is based on the robot. For this purpose, for example, contact can be made with the surface and / or a negative pressure for sucking up dust particles can be generated in this area. The surface care area is particularly preferably provided partly in the first sub-floor section and partly in the second sub-floor section. The robot according to the invention can overcome obstacles particularly well and enables better surface care in front of obstacles and protruding edges via the surface care area arranged as far forward as possible in the direction of movement.

Insbesondere in der hindernisfreien Gebrauchslage des Roboters kann zumindest ein vorstehender Teil einer Oberflächenpflegeeinheit aus dem zweiten Unterbodenabschnitt in Richtung Untergrund vorstehend vorgesehen sein, um somit den Abstand in Richtung der Roboterhochachse zwischen der Oberflächenpflegeeinheit und dem Untergrund zu verringern. Die Oberflächenpflegeeinheit ist die Einheit, die vom Oberflächenpflegebereich des Roboters aus den Untergrund behandelt. Der vorstehende Teil ist gegenüber den umliegenden Bereichen des zweiten Unterbodenabschnitts derart überstehend ausgebildet, dass der vorstehende Teil näher am Untergrund mündet als die umliegenden Bereiche. Bevorzugt ist der vorstehende Teil in der hindernisfreien Gebrauchslage weniger vom Untergrund beabstandet als der erste Unterbodenabschnitt. Der vorstehende Teil kann einerseits der Kontur des zweiten Unterbodenabschnittes folgen und andererseits mit einem unteren Öffnungsrand parallel zum zu pflegenden Untergrund ausgebildet sein. Bevorzugt ist der vorstehende Teil ausschließlich im zweiten Unterbodenabschnitt vorgesehen.In particular, when the robot is in the unobstructed position of use, at least one protruding part of a surface care unit can be provided protruding from the second sub-floor section in the direction of the sub-floor in order to reduce the distance in the direction of the robot's vertical axis between the surface maintenance unit and the sub-surface. The surface care unit is the unit that treats the subsurface from the surface care area of the robot. The protruding part is designed to protrude from the surrounding areas of the second underbody section in such a way that the protruding part opens closer to the subsurface than the surrounding areas. In the unobstructed position of use, the protruding part is preferably less spaced from the ground than the first sub-floor section. The protruding part can on the one hand follow the contour of the second sub-floor section and on the other hand be designed with a lower opening edge parallel to the sub-floor to be cared for. The protruding part is preferably provided exclusively in the second underbody section.

Der vorstehende Teil eines Reinigungsroboters kann beispielsweise als umfangseitig zumindest abschnittsweise umlaufende Saugmundabdichtung eines Saugmundes ausgebildet sein. Durch die besondere Gestaltung des Saugmundes lassen sich seitliche Leckage- bzw. Verlustströme eines Gebläses reduzieren. Vorteilhaft kann somit besonders effizient ein Unterdruck zum Ansaugen von Schmutz erzeugt und im Betrieb des Roboters aufrechterhalten werden.The protruding part of a cleaning robot can, for example, be circumferential be formed at least partially circumferential suction mouth seal of a suction mouth. Due to the special design of the suction mouth, lateral leakage or loss flows from a blower can be reduced. A negative pressure for sucking in dirt can thus advantageously be generated particularly efficiently and maintained during operation of the robot.

Der vorstehende Teil kann derart nachgiebig ausgebildet sein, dass der vorstehende Teil bei der Überwindung des Hindernisses zumindest teilweise entgegen der Fahrtrichtung ausweicht. Hierzu kann sich der vorstehende Teil durch die bei der Überwindung des Hindernisses auf den vorstehenden Teil wirkenden Kräfte zum Beispiel elastisch verformen. Dazu kann der vorstehende Teil aus einem elastischen Kunststoff hergestellt sein, insbesondere aus gummielastischen Elastomeren. Falls der Roboter ein Hindernis überwinden muss, blockiert der vorstehende Teil nicht das Aufschieben des Roboters auf das Hindernis. Vielmehr kann der vorstehende Teil, verursacht durch die Antriebskraft und die Gewichtskraft des Roboters, während der Hindernisüberwindung zumindest teilweise derart verformt bzw. zusammengedrückt werden, dass sich der Roboter weiter auf das Hindernis schieben kann. Ein derartig gestalteter vorstehender Teil ermöglicht eine Relativbewegung des vorstehenden Teils gegenüber dem Unterboden. Außerdem kann während und trotz der Verformung des vorstehenden Teils dessen Funktion noch eine Zeit lang aufrechterhalten bleiben, was dem Pflegeerfolg dient.The protruding part can be designed to be resilient in such a way that the protruding part at least partially gives way against the direction of travel when overcoming the obstacle. For this purpose, the protruding part can, for example, be elastically deformed by the forces acting on the protruding part when overcoming the obstacle. For this purpose, the protruding part can be made from an elastic plastic, in particular from rubber-elastic elastomers. If the robot has to overcome an obstacle, the protruding part does not block the robot from sliding onto the obstacle. Rather, the protruding part, caused by the driving force and the weight of the robot, can be at least partially deformed or compressed during overcoming the obstacle in such a way that the robot can push itself further onto the obstacle. A protruding part designed in this way enables the protruding part to move relative to the sub-floor. In addition, during and in spite of the deformation of the protruding part, its function can still be maintained for a while, which serves to ensure successful care.

Besonders bevorzugt kann der vorstehende Teil mittels einer Formschlussverbindung an den Roboter befestigt sein. Zweckmäßig ist die Formschlussverbindung eine reversibel lösbare und bevorzugt von außen zugängliche Formschlussverbindung. Der vorstehende Teil ist über der Lebensdauer beim Überwinden von Hindernissen regelmäßig Abrieb ausgesetzt. Vorteilhaft kann der vorstehende Teil als austauschbarer Einwegartikel ausgebildet sein. Die Formschlussverbindung erleichtert den Austausch des vorstehenden Teils durch den Benutzer.The protruding part can particularly preferably be attached to the robot by means of a form-fit connection. The form-fit connection is expediently a reversibly releasable and preferably externally accessible form-fit connection. The protruding part is regularly exposed to abrasion over the service life when overcoming obstacles. The protruding part can advantageously be designed as an exchangeable disposable item. The form-fit connection makes it easier for the user to replace the protruding part.

Alternativ oder zusätzlich kann der vorstehende Teil derart an das Gehäuse des Roboters gekoppelt sein, dass der vorstehende Teil bei der Überwindung des Hindernisses zur Oberfläche des zweiten Unterbodenabschnitts hin schwenkbar ist. Bevorzugt kann der vorstehende Teil derart am Roboter vorgesehen sein, dass die Antriebskraft und/oder die Gewichtskraft des Roboters während der Hindernisüberwindung eine Schwenkbewegung entgegen der Fahrtrichtung des Roboters bewirken. Hierzu kann im Gehäuse bzw. am zweiten Unterbodenabschnitt eine Schwenkachse vorgesehen sein, die in Roboterquerrichtung verläuft. Insbesondere kann der vorstehende Teil als entgegen der Fahrtrichtung abklappbarer Teil ausgebildet sein. Ferner kann ein Rückstellmittel vorgesehen sein, das eingerichtet ist, den vorstehenden Teil (wieder) in die Bodenpflegeposition zu schwenken.Alternatively or additionally, the protruding part can be coupled to the housing of the robot in such a way that the protruding part can be pivoted towards the surface of the second sub-floor section when the obstacle is overcome. The protruding part can preferably be provided on the robot in such a way that the driving force and / or the weight of the robot cause a pivoting movement against the direction of travel of the robot while overcoming the obstacle. For this purpose, a pivot axis that runs in the transverse direction of the robot can be provided in the housing or on the second underbody section. In particular, the protruding part can be designed as a part that can be folded down counter to the direction of travel. Furthermore, a return means can be provided which is set up to pivot the protruding part (again) into the floor care position.

Der Öffnungsrand des Saugmundes kann Aussparungen aufweisen, die eine verbesserte Grobschmutzaufnahme ermöglichen. Zweckmäßig kann der Öffnungsrand eine Dichtung mit ausbilden. Vorteilhaft ist die Dichtung so gestaltet, dass sie ein Optimum hinsichtlich Grobschmutzaufnahme und Reduktion der Leckage- bzw. Verlustströme ermöglicht. Besonders bevorzugt können an der Stirnseite des Öffnungsrandes, also dem in Fahrrichtung vorderen Rand, die Aussparungen vorgesehen sein. Zweckmäßig sind die Aussparungen als Ausrundungen bzw. Nuten ausgebildet, die eine verbesserte Grobschmutzaufnahme ermöglichenThe opening edge of the suction mouth can have recesses which enable an improved collection of coarse dirt. The opening edge can expediently also form a seal. The seal is advantageously designed in such a way that it enables an optimum in terms of coarse dirt absorption and a reduction in leakage or loss flows. Particularly preferably, the recesses can be provided on the end face of the opening edge, that is to say the front edge in the direction of travel. The recesses are expediently designed as fillets or grooves which enable an improved absorption of coarse dirt

Der erfindungsgemäße Unterboden ermöglicht eine einfache und zuverlässige Hindernisüberwindung. Ferner verbessert die hier offenbarte Anordnung der Bodenpflegeeinrichtung die Bodenpflege direkt vor dem Hindernis.The sub-floor according to the invention enables simple and reliable overcoming of obstacles. Furthermore, the arrangement of the floor maintenance device disclosed here improves floor maintenance directly in front of the obstacle.

Das Prinzip der Erfindung wird nachstehend anhand der Figuren näher erläutert. Es zeigen:

• 1 eine schematische Querschnittsansicht des ersten erfindungsgemäßen Roboters 1 in der hindernisfreien Gebrauchslage vor der Überwindung des Hindernisses H,
• 2 eine schematische Querschnittsansicht des Roboters 1 der 1 zu Beginn der Überwindung des Hindernisses H,
• 3 eine weitere schematische Querschnittsansicht des Roboters 1 der 1 während der Überwindung des Hindernisses H,
• 4 eine weitere schematische Querschnittsansicht des Roboters 1 der 1 während der Überwindung des Hindernisses H,
• 5 eine schematische Querschnittsansicht eines weiteren erfindungsgemäßen Roboters 1 mit vorstehendem Teil 32 vor der Überwindung des Hindernisses H,
• 6 eine weitere schematische Querschnittsansicht des Roboters 1 der 5 vor der Überwindung des Hindernisses H,
• 7 eine weitere schematische Querschnittsansicht des Roboters 1 der 5 während der Überwindung des Hindernisses H,
• 8 eine weitere schematische Querschnittsansicht des Roboters 1 der 5 während der Überwindung des Hindernisses H,
• 9 eine schematische Querschnittsansicht einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Roboters 1 vor der Überwindung des Hindernisses H, und
• 10 eine weitere schematische Querschnittsansicht des Roboters 1 der 9 während der Überwindung des Hindernisses H.

The principle of the invention is explained in more detail below with reference to the figures. Show it:

• 1 a schematic cross-sectional view of the first robot according to the invention 1 in the unobstructed position of use before overcoming the obstacle H ,
• 2 a schematic cross-sectional view of the robot 1 the 1 at the beginning of overcoming the obstacle H ,
• 3 another schematic cross-sectional view of the robot 1 the 1 while overcoming the obstacle H ,
• 4th another schematic cross-sectional view of the robot 1 the 1 while overcoming the obstacle H ,
• 5 a schematic cross-sectional view of a further robot according to the invention 1 with protruding part 32 before overcoming the obstacle H ,
• 6 another schematic cross-sectional view of the robot 1 the 5 before overcoming the obstacle H ,
• 7th another schematic cross-sectional view of the robot 1 the 5 while overcoming the obstacle H ,
• 8th another schematic cross-sectional view of the robot 1 the 5 while overcoming the obstacle H ,
• 9 a schematic cross-sectional view of a further embodiment of the robot according to the invention 1 before overcoming the obstacle H , and
• 10 another schematic cross-sectional view of the robot 1 the 9 while overcoming the obstacle H .

Die 1 zeigt eine schematische Querschnittsansicht eines erfindungsgemäßen Roboters 1 einer ersten Ausgestaltungform in der Gebrauchslage vor der Überwindung des Hindernisses H. Das Hindernis H kann beispielsweise eine Stufe oder ein Absatz sein. Die Fahrtrichtung X ist die Bewegungsrichtung des Roboters 1, in der sich der Roboter 1 während der Oberflächenpflege fortbewegt. Senkrecht zur Fahrtrichtung X und zum Untergrund U verläuft die Roboterhochachse Z. Die Roboterquerachse verläuft senkrecht zur Fahrtrichtung X und senkrecht zur Roboterhochachse Z. In der 1 ist der Roboter 1 in der hindernisfreien Gebrauchslage gezeigt, in der er ohne Einwirkung eines Hindernisses auf dem zu pflegenden Untergrund U aufliegt.The 1 shows a schematic cross-sectional view of a robot according to the invention 1 a first embodiment in the position of use before overcoming the obstacle H . The obstacle H can be, for example, a step or a paragraph. The direction of travel X is the direction of movement of the robot 1 in which the robot is 1 moved during surface maintenance. Perpendicular to the direction of travel X and to the underground U runs the robot vertical axis Z . The transverse axis of the robot runs perpendicular to the direction of travel X and perpendicular to the robot's vertical axis Z . In the 1 is the robot 1 Shown in the unobstructed position of use, in which he is without the influence of an obstacle on the surface to be maintained U rests.

Der Roboter 1 umfasst ein Gehäuse 10, in dem i.d.R. die elektrischen Komponenten aufgenommen sind. Das Gehäuse 10 weist einen in Fahrtrichtung X vorne abgewinkelten Unterboden 11, 12 auf, der das Gehäuse 10 zum Untergrund U hin begrenzt. Der vorne gewinkelte Unterboden 11,12 wird aus dem ersten Unterbodenabschnitt 11 und dem zweiten Unterbodenabschnitt 12 gebildet, die an einer gemeinsamen Kante ineinander übergehen.The robot 1 includes a housing 10 , in which the electrical components are usually included. The case 10 points you in the direction of travel X front angled underbody 11 , 12th on of the case 10 to the underground U limited. The front angled underbody 11 , 12th becomes from the first sub-floor section 11 and the second sub-floor section 12th formed, which merge into one another at a common edge.

Der erste Unterbodenabschnitt 11 verläuft hier im Wesentlichen parallel zum Untergrund U. Der Neigungswinkel zwischen dem ersten Unterbodenabschnitt 11 und dem Untergrund beträgt hier also 0°. Der Abstand zwischen dem ersten Unterbodenabschnitt 11 und dem Untergrund U beträgt wenige Zentimeter.The first sub-floor section 11 runs essentially parallel to the ground here U . The angle of inclination between the first sub-floor section 11 and the subsurface is 0 ° here. The distance between the first sub-floor section 11 and the underground U is a few centimeters.

Der zweite Unterbodenabschnitt 12 beginnt an einer vorderen bzw. stirnseitigen Begrenzung 13 des Gehäuses 10 und endet vor einem Vorderrad 21. Der zweite Unterbodenabschnitt 12 ist von der vorderen Begrenzung 13 des Gehäuses 10 zu den zwei Vorderrädern 21 hin abfallend ausgebildet und weist eine Länge L12 von ca. 60 mm auf. Der zweite Unterbodenabschnitt 12 bildet mit dem Untergrund U einen Neigungswinkel N2 von ca. 45° aus und erstreckt sich in Richtung der Roboterhochachse Z über eine Höhe h12, die mindestens 50 % oder mindestens 70 % der Gesamthöhe h10 des Roboters beträgt. Der so gestaltete Unterboden erleichtert das Überwinden von Hindernissen H. Die Gesamthöhe h10 des Roboters wird im Übergangsbereich T bestimmt. Der Übergangsbereich T wird von einer gemeinsamen Kante der beiden Unterbodenabschnitte 11, 12 ausgebildet.The second sub-floor section 12th begins at a front or front boundary 13 of the housing 10 and ends in front of a front wheel 21st . The second sub-floor section 12th is from the front limit 13 of the housing 10 to the two front wheels 21st formed sloping down and has a length L12 of approx. 60 mm. The second sub-floor section 12th forms with the subsoil U an angle of inclination N2 from approx. 45 ° and extends in the direction of the robot's vertical axis Z over a height h12 that is at least 50% or at least 70% of the total h10 of the robot is. The sub-floor designed in this way makes it easier to overcome obstacles H . The total height h10 the robot will be in the transition area T certainly. The transition area T is from a common edge of the two sub-floor sections 11 , 12th educated.

Der Roboter 1 besitzt zwei seitlich nebeneinander angeordnete Laufwerke bzw. Fahrantriebssysteme, von denen nur ein System gezeigt ist. Jedes Laufwerk umfasst jeweils ein Vorderrad 21, ein Hinterrad 22 und ein Umlenkrad 23. Das Vorderrad 21 ist in Fahrtrichtung X vor dem Hinterrad 22 angeordnet. Beide Räder kontaktieren indirekt unter Zwischenlage des Zugmittels 24 den Untergrund U. Das Umlenkrad 23 ist in der hindernisfreien Gebrauchslage weiter vom Untergrund U beabstandet als das Vorderrad 21 und das Hinterrad 22. Alle drei Räder 21, 22, 23 werden von demselben Zugmittel 24 umschlungen und bilden ein Fahrantriebssystem aus. Das Umlenkrad 23 ist in Fahrtrichtung X vor dem Vorderrad 21 angeordnet. Besonders bevorzugt ist das Fahrantriebssystem, insbesondere die Anordnung der Räder 21, 22, 23, so gestaltet, dass ein Abschnitt 24' des Zugmittels 24, der sich zwischen dem Umlenkrad 23 und dem Vorderrad 21 befindet, mit der strichpunktiert gezeichnet Ebene, in der sich der zweite Unterbodenabschnitt 12 befindet, einen spitzen Winkel W von ca. 5° ausbildet. Der Abschnitt 24' des Zugmittels 24 bildet mit dem Untergrund U den Neigungswinkel N1 aus. Der Winkel W ergibt sich aus der Differenz der Neigungswinkel N1 und N2. Die strichpunktiert gezeigte Ebene, in der sich der zweite Unterbodenabschnitt 12 befindet, als auch die gestrichelt dargestellte Linie, die der Abschnitt 24' des Zugmittels 24 ausbildet, schneiden den Untergrund U unmittelbar am Vorderrad 21. Mit dieser Ausgestaltung ergibt sich beim Überwinden des Hindernisses H ein besonders vorteilhaftes Zusammenspiel des geneigten zweiten Unterbodenabschnitts 12 und des Kettenantriebs, da das Laufwerk beim Auffahren auf das Hindernis H die Bewegung des Roboters weitgehend „bruchlos“ fortsetzen kann.The robot 1 has two side-by-side drives or drive systems, only one of which is shown. Each drive has a front wheel 21st , a rear wheel 22nd and a pulley 23 . The front wheel 21st is in the direction of travel X in front of the rear wheel 22nd arranged. Both wheels contact indirectly with the interposition of the traction mechanism 24 the underground U . The pulley 23 is further from the ground in the unobstructed position of use U spaced as the front wheel 21st and the rear wheel 22nd . All three wheels 21st , 22nd , 23 are from the same traction device 24 entwined and form a traction drive system. The pulley 23 is in the direction of travel X in front of the front wheel 21st arranged. The travel drive system, in particular the arrangement of the wheels, is particularly preferred 21st , 22nd , 23 , designed to be a section 24 ' of the traction device 24 that is between the pulley 23 and the front wheel 21st is located, with the dash-dotted plane in which the second sub-floor section is located 12th located at an acute angle W. of approx. 5 °. The section 24 ' of the traction device 24 forms with the subsoil U the angle of inclination N1 out. The angle W. results from the difference in the angle of inclination N1 and N2 . The plane shown in dash-dotted lines in which the second sub-floor section is located 12th located, as well as the dashed line that the section 24 ' of the traction device 24 trains, cut the subsoil U directly on the front wheel 21st . This configuration results in overcoming the obstacle H a particularly advantageous interaction of the inclined second sub-floor section 12th and the chain drive, as the drive when colliding with the obstacle H the movement of the robot can continue largely "seamlessly".

Die 2 zeigt eine schematische Querschnittsansicht des erfindungsgemäßen Roboters 1 zu Beginn eines Bewegungsablaufs beim Auffahren auf das Hindernis H. Der Roboter 1 trifft zunächst mit dem zweiten Unterbodenabschnitt 12 auf das Hindernis H auf. Der Winkel, der der in Fahrtrichtung X vorne liegende Teil der Bodenplatte, nämlich der zweite Unterbodenabschnitt 12 beschreibt, begünstigt die Überwindung unterschiedlich hoher Hindernisse H. Wird nun der Roboter 1 weiter in Fahrtrichtung X angetrieben, so schiebt sich der Roboter 1 zunächst entlang des zweiten Unterbodenabschnitts 12 auf das Hindernis H (vgl. 3). Das Aufschieben des Gehäuses 10 auf das Hindernis H bewirkt, dass das Vorderrad 21 allmählich vom Untergrund U abhebt.The 2 shows a schematic cross-sectional view of the robot according to the invention 1 at the beginning of a sequence of movements when approaching the obstacle H . The robot 1 meets first with the second sub-floor section 12th on the obstacle H on. The angle in the direction of travel X the front part of the base plate, namely the second sub-base section 12th describes, favors overcoming obstacles of different heights H . Now becomes the robot 1 continue in the direction of travel X driven, that's how the robot pushes itself 1 first along the second sub-floor section 12th on the obstacle H (see. 3 ). Sliding open the housing 10 on the obstacle H causes the front wheel 21st gradually from the underground U takes off.

Der Kettenantrieb verfügt über eine hohe Traktion, die die durch das Aufschieben der Bodenplatte auf das Hindernis H erhöhte Reibung kompensiert, die der Bewegung des Roboters 1 entgegenwirkt. Infolge der ebenfalls gewinkelten Anordnung des Abschnitts 24' kann das Zugmittel 24 am Hindernis H angreifen (vgl. 4). Dabei ist es für eine möglichst gute Hindernisüberwindung vorteilhaft, dass der Neigungswinkel N2 des zweiten Unterbodenabschnitts 12 und die Neigung N1 des Zugsmittelabschnitts 24' ineinander übergehen.The chain drive has a high level of traction, which is achieved by sliding the base plate onto the obstacle H increased friction compensates for the movement of the robot 1 counteracts. As a result of the angled arrangement of the section 24 ' can the traction device 24 at the obstacle H attack (cf. 4th ). To overcome obstacles as well as possible, it is advantageous to that the angle of inclination N2 of the second sub-floor section 12th and the slope N1 of the traction element section 24 ' merge.

Die 5 zeigt eine schematische Querschnittsansicht eines erfindungsgemäßen Roboters 1 einer weiteren Ausgestaltungsform vor der Überwindung des Hindernisses H. Der Roboter 1 unterscheidet sich von dem Roboter 1 gemäß den 1 bis 4 hauptsächlich in der Ausgestaltung einer roboterseitigen Oberflächenpflegeeinheit 30, die in 1 bis 4 der Einfachheit halber nicht dargestellt ist und in den 5 bis 10 einen vorstehenden Teil 32 aufweist. Zur Vermeidung von Wiederholungen sind die Merkmale, die im Zusammenhang mit den 1 bis 4 bereits erläutert wurden, mit identischen Bezugszeichen versehen und werden nachstehend nicht oder nur kurz erneut erläutert. Diese Merkmale sind im Wesentlichen gleich ausgeführt wie bei der Ausgestaltung gemäß den 1 bis 4.The 5 shows a schematic cross-sectional view of a robot according to the invention 1 another embodiment before overcoming the obstacle H . The robot 1 is different from the robot 1 according to the 1 to 4th mainly in the design of a robot-side surface care unit 30th , in the 1 to 4th is not shown for the sake of simplicity and in the 5 to 10 a protruding part 32 having. To avoid repetition, the features are related to the 1 to 4th have already been explained, are provided with identical reference numerals and are not or only briefly explained again below. These features are essentially the same as in the embodiment according to FIGS 1 to 4th .

Der vorstehende Teil 32 ist als Teil eines Saugmundes, beispielsweise als dessen umlaufende Dichtung gegenüber dem Untergrund U und damit elastisch ausgebildet. Der vorstehende Teil 32 erstreckt sich von der Außenoberfläche des zweiten Unterbodenabschnittes 12 parallel zur Roboterhochachse Z zum Untergrund U hin. Ein Öffnungsrand 31 des vorstehenden Teils 32 verläuft parallel zum Untergrund U. Der Öffnungsrand 31 weist einen geringeren Abstand zum Untergrund U auf als der erste Unterbodenabschnitt 11. Durch den vorstehenden Teil 32 hindurch werden Staubpartikel S in den Saugmund hinein angesaugt. Der vorstehende Teil 32 liegt vollständig vor den Vorderrädern 21 und innerhalb des zweiten Unterbodenabschnitts 12. Der Oberflächenpflegebereich 30, der neben dem vorstehenden Teil 32 noch weitere Aggregate umfassen kann, kann sich aber auch in den ersten Unterbodenabschnitts 11 hinein erstrecken.The preceding part 32 is as part of a suction mouth, for example as its circumferential seal against the substrate U and thus designed to be elastic. The preceding part 32 extends from the outer surface of the second sub-floor section 12th parallel to the robot vertical axis Z to the underground U down. An opening edge 31 of the previous part 32 runs parallel to the ground U . The opening edge 31 shows a smaller distance to the ground U on than the first sub-floor section 11 . Through the preceding part 32 through this, dust particles S are sucked into the suction mouth. The preceding part 32 lies completely in front of the front wheels 21st and within the second sub-floor section 12th . The surface care area 30th , next to the previous part 32 can also include further units, but can also be located in the first underbody section 11 extend into it.

Die 6 zeigt den Roboter 1 gemäß der 5, kurz bevor der vorstehenden Teil 32 auf das Hindernis H trifft. Zu diesem Zeitpunkt ist der vorstehende Teil 32 in der Lage, unmittelbar vor dem Hindernis H liegende Staubpartikel aufzusaugen. Die Anordnung der Oberflächenpflegeeinheit 30 am Roboter 1 in Fahrtrichtung X vorne und damit im zweiten Unterbodenabschnitt 12 erhöht somit die Reinigungsleistung insbesondere in derjenigen Phase, in der sich der Roboter 1 direkt vor dem Hindernis H befindet.The 6 shows the robot 1 according to the 5 just before the previous part 32 on the obstacle H meets. At this point is the previous part 32 able to immediately before the obstacle H vacuum up lying dust particles. The arrangement of the surface care unit 30th on the robot 1 in the direction of travel X at the front and thus in the second underbody section 12th thus increases the cleaning performance especially in the phase in which the robot is 1 right in front of the obstacle H is located.

Der vorstehende Teil 32 kontaktiert die zu reinigende Oberfläche des Hindernisses H. Der mechanische Kontakt stellt eine zusätzliche Reinigungswirkung dar. Gerade an den vor Stufen als Hindernissen H ausgebildeten Silikonverfugungen von Hohlkehlen, an denen Staub besonders anhaftet, kann das mechanische Wischen des vorstehenden Teils 32 das Reinigungsergebnis verbessern.The preceding part 32 contacts the surface of the obstacle to be cleaned H . The mechanical contact provides an additional cleaning effect. Especially on the steps in front of them as obstacles H formed silicone grouting of fillets, to which dust particularly adheres, the mechanical wiping of the protruding part 32 improve the cleaning result.

In den in den 7 und 8 dargestellten Phasen schiebt sich der Roboter 1 auf den zweiten Unterbodenabschnitt 12 des vorne bzw. stirnseitig gewinkelten Unterbodens auf. Dabei übt das Hindernis H auf den Unterbodenabschnitt 12 bzw. den daran angebrachten und dort vorstehenden Teil 32 eine Kraft aus, die der Vortriebskraft und der Gewichtskraft des Roboters 1 entgegenwirkt. Durch die Kraft und durch das weitere Aufschieben des Roboters 1 auf das Hindernis H verformt sich der nachgiebig ausgebildete vorstehende Teil 32 und weicht entgegen der Fahrtrichtung X nach hinten aus. Er wird fortschreitend zusammengedrückt, womit sich sein Durchtrittsquerschnitt für angesaugte Luft zwar verringert, der vorstehende Teil 32 aber nicht sofort vollständig deaktiviert ist. Auch während des Auffahrens auf das Hindernis H steht damit noch eine gewisse Saugleistung zur Verfügung, die dem Pflegeerfolg des Roboters 1 dient.In the in the 7th and 8th the robot pushes itself 1 on the second sub-floor section 12th of the angled underbody at the front or face. Doing this exercises the obstacle H on the underbody section 12th or the part attached and protruding there 32 a force from the propulsion force and the weight of the robot 1 counteracts. Through the force and further pushing of the robot 1 on the obstacle H the resilient protruding part deforms 32 and deviates against the direction of travel X to the rear. It is progressively compressed, whereby its passage cross-section for sucked air is reduced, the protruding part 32 but is not immediately completely disabled. Even while driving onto the obstacle H This means that a certain suction power is still available, which is essential for the robot's maintenance success 1 serves.

Somit behindert der nachgiebig ausgebildete und vorstehende Teil 32 nicht das Auffahren auf das Hindernis H, sondern dient der hindernisnahen Reinigung. Gleichzeitig kann auch beim oder nach dem Auffahren ein z. B. hinterer Teil des Oberflächenpflegebereich 30 weiterhin die Oberfläche reinigen. Durch die Verformung beim Aufschieben des Unterbodens wird insbesondere durch den vorstehenden Teil 32 ein zusätzlicher Krafteintrag (Reibung) auf das zu überwindende Hindernis H ausgeübt, der die Reinigungswirkung unterstützen kann. Diese zusätzliche Reinigungswirkung ist insbesondere bei ungleichmäßig oder rund geformten Hindernissen wie z. B. den Bodenelementen von Freischwingerstühlen hilfreich.Thus, the resiliently formed and protruding part hinders 32 not hitting the obstacle H , but is used for cleaning close to the obstacle. At the same time, a z. B. rear part of the surface care area 30th keep cleaning the surface. The deformation when the sub-floor is pushed on is in particular caused by the protruding part 32 an additional application of force (friction) on the obstacle to be overcome H exercised, which can support the cleaning effect. This additional cleaning effect is particularly useful in the case of irregular or round shaped obstacles such as B. the floor elements of cantilever chairs helpful.

Nach der Überwindung des Hindernisses H und Fortfall der durch das Hindernis H auf die Saugmunddichtung ausgeübten Kraft bewegt sich der vorstehende Teil 32 wieder in die Ausgangslage zurück.After overcoming the obstacle H and elimination of the obstacle H force exerted on the suction mouth seal moves the protruding part 32 back to the starting position.

Die 9 zeigt eine schematische Querschnittsansicht einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Roboters 1. Nachstehend werden zur Vermeidung von Wiederholungen lediglich die Merkmale erläutert, die sich von den Ausführungen gemäß den vorherigen Figuren unterscheiden. Bezüglich der gleich gestalteten Merkmale wird auf die vorangegangenen Erläuterungen verwiesen.The 9 shows a schematic cross-sectional view of a further embodiment of the robot according to the invention 1 . In order to avoid repetition, only the features that differ from the embodiments according to the previous figures are explained below. With regard to the identically designed features, reference is made to the preceding explanations.

Der Roboter 1 gemäß der 9 umfasst anstatt eines Kettentriebs ein bis zwei Vorderräder 21 und zwei Hinterräder 22, die hier direkt auf dem Untergrund U aufliegen. Ein solcher Aufbau ist i.d.R. leichter und auch preiswerter herstellbar. Ferner ist der vorstehende Teil 32 weitgehend unelastisch und um eine -Schwenkachse 33 entgegen der Fahrtrichtung X schwenkbar ausgebildet. Insbesondere kann eine Stirnwand des vorstehenden Teils 32 in einer Pflegeposition im Wesentlichen parallel zur Roboterhochachse Z verlaufen und sich in einer Auffahrsituation des Roboters 1 nach hinten schwenken lassen. Vorteilhaft kann die Stirnwand in der Auffahrposition im Wesentlichen parallel zum zweiten Unterbodenabschnitt 12 verlaufen.The robot 1 according to the 9 includes one or two front wheels instead of a chain drive 21st and two rear wheels 22nd that right here on the underground U rest. Such a structure is generally easier and cheaper to manufacture. Further is the preceding part 32 largely inelastic and about a pivot axis 33 against the direction of travel X designed to be pivotable. In particular, can an end wall of the protruding part 32 in a maintenance position essentially parallel to the robot vertical axis Z get lost and find themselves in a collision situation with the robot 1 let it swivel backwards. In the drive-on position, the end wall can advantageously be essentially parallel to the second underbody section 12th run away.

Vorteilhaft kann bei einer solchen Ausgestaltung der vorstehende Teil 32 aus einem Material mit höherer Oberflächenhärte hergestellt sein als der nachgiebige Teil 32 der 5 bis 8. Ein so gestalteter vorstehender Teil 32 weist geringere Verschleißerscheinungen aufgrund Abriebs beim Auffahren auf ein Hindernis auf.In such a configuration, the protruding part can be advantageous 32 be made of a material with a higher surface hardness than the flexible part 32 the 5 to 8th . A protruding part designed in this way 32 shows less signs of wear due to abrasion when driving into an obstacle.

Die 10 zeigt den Roboter 1 der 9 während der Überwindung des Hindernisses H. Der vorstehende Teil ist hier bereits nach hinten weggeschwenkt und der Roboter 1 schiebt sich durch den Vortrieb der Antriebsräder auf das Hindernis H.The 10 shows the robot 1 the 9 while overcoming the obstacle H . The protruding part has already been swiveled backwards and the robot 1 pushes itself on the obstacle due to the propulsion of the drive wheels H .

Die erfindungsgemäßen Roboter 1 der 1 bis 10 ermöglichen eine verbesserte Hindernisüberwindung bei gleichzeitig erhöhter Reinigungsleistung insbesondere vor dem Hindernis H.The robots according to the invention 1 the 1 to 10 enable an improved overcoming of obstacles with simultaneously increased cleaning performance, especially in front of the obstacle H .

Da es sich bei den vorhergehenden, detailliert beschriebenen Robotern um Ausführungsbeispiele handelt, können sie in üblicher Weise vom Fachmann in einem weiten Umfang modifiziert werden, ohne den Bereich der Erfindung zu verlassen. Die sich unterscheidenden Merkmale der verschiedenen Ausführungsbeispiele der 1 bis 10 sind nicht auf das jeweilige Ausführungsbeispiel beschränkt, sondern können ggf. auch auf die anderen Ausführungsbeispiele angewendet werden. Beispielsweise ist der vorstehende Teil 32 der 9 und 10 auch anwendbar auf die Roboter 1 gemäß den 1 bis 8. Ebenso kann der Roboter der 9 und 10 auch das Fahrantriebssystem aufweisen, das in den 1 bis 8 offenbart wird. Ferner ist vorstellbar, dass der Neigungswinkel N1 kleiner ist als der Neigungswinkel N2, so dass der Winkel W einen negativen Wert aufweist. Auch die konkrete Anordnung der Fahrantriebssysteme kann anders ausgebildet werden, wenn dies aus konstruktiven oder gestalterischen Gründen erforderlich ist. Außerdem schließt die Verwendung der unbestimmten Artikel „ein“ bzw. „eine“ nicht aus, dass die betreffenden Merkmale auch mehrmals oder mehrfach vorhanden sein können.Since the robots described in detail above are exemplary embodiments, they can be modified in the usual way by a person skilled in the art to a wide extent without departing from the scope of the invention. The distinguishing features of the various embodiments of the 1 to 10 are not limited to the respective exemplary embodiment, but can also be applied to the other exemplary embodiments, if necessary. For example, the above part is 32 the 9 and 10 also applicable to the robots 1 according to the 1 to 8th . The robot can also use the 9 and 10 also have the drive system that is in the 1 to 8th is revealed. It is also conceivable that the angle of inclination N1 is smaller than the angle of inclination N2 so that the angle W. has a negative value. The specific arrangement of the traction drive systems can also be designed differently if this is necessary for structural or design reasons. In addition, the use of the indefinite article “a” or “an” does not exclude the possibility that the relevant features can be present several times or more.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11

Roboterrobot

1010

Gehäusecasing

1111

erster Unterbodenabschnittfirst sub-floor section

1212

zweiter Unterbodenabschnittsecond sub-floor section

1313

vordere Begrenzungfront limit

2121st

VorderradFront wheel

2222nd

HinterradRear wheel

2323

UmlenkradDeflection wheel

2424

ZugmittelTraction means

24'24 '

Abschnittsection

3030th

OberflächenpflegebereichSurface care area

3131

ÖffnungsrandOpening edge

3232

vorstehender Teilprotruding part

3333

SchwenkachseSwivel axis

N1N1

erster Neigungswinkelfirst angle of inclination

N2N2

zweiter Neigungswinkelsecond angle of inclination

h10h10

Höhe des GehäusesHeight of housing

h12h12

Höhe des zweiten UnterbodenabschnittsHeight of the second sub-floor section

HH

Hindernisobstacle

TT

ÜbergangsbereichTransition area

UU

UntergrundUnderground

WW.

Winkelangle

XX

FahrtrichtungDirection of travel

ZZ

HochachseVertical axis

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

• DE 102016213920 A1 [0002]DE 102016213920 A1 [0002]
• WO 2013034885 [0002]WO 2013034885 [0002]

Claims (10)

Roboter (1) zur Oberflächenpflege, umfassend ein Gehäuse (10) mit einem Unterboden (11, 12) und mindestens zwei Räder, insbesondere Vorderräder (21), dadurch gekennzeichnet, dass der Unterboden (11, 12) einen ersten Unterbodenabschnitt (11) und einen zweiten Unterbodenabschnitt (12) umfasst, dass der erste Unterbodenabschnitt (11) einen kleineren Neigungswinkel zum zu pflegenden Untergrund (U) aufweist als der zweite Unterbodenabschnitt (12), dass der zweite Unterbodenabschnitt (12) von einer vorderen Begrenzung (13) des Gehäuses (10) zu den zwei Rädern (21) hin abfallend ausgebildet ist, und dass ein Oberflächenpflegebereich (30) zumindest teilweise im zweiten Unterbodenabschnitt (12) vorgesehen ist.Robot (1) for surface care, comprising a housing (10) with an underbody (11, 12) and at least two wheels, in particular front wheels (21), characterized in that the underbody (11, 12) has a first underbody section (11) and a second sub-floor section (12), that the first sub-floor section (11) has a smaller angle of inclination to the sub-floor (U) to be maintained than the second sub-floor section (12), that the second sub-floor section (12) from a front boundary (13) of the housing (10) is designed sloping down towards the two wheels (21), and that a surface care area (30) is provided at least partially in the second sub-floor section (12). Roboter (1) nach Anspruch 1, wobei zumindest ein vorstehender Teil (32) einer Oberflächenpflegeeinheit aus dem zweiten Unterbodenabschnitt (12) in Richtung Untergrund (U) vorsteht.Robot (1) Claim 1 , wherein at least one protruding part (32) of a surface care unit protrudes from the second sub-floor section (12) in the direction of the subsurface (U). Roboter (1) nach Anspruch 2, wobei der Oberflächenpflegebereich (30) teilweise im ersten Unterbodenabschnitt (11) und teilweise im zweiten Unterbodenabschnitt (12) vorgesehen ist, und wobei der vorstehende Teil (32) ausschließlich im zweiten Unterbodenabschnitt (12) vorgesehen ist.Robot (1) Claim 2 wherein the surface care area (30) is provided partly in the first sub-floor section (11) and partly in the second sub-floor section (12), and wherein the protruding part (32) is provided exclusively in the second sub-floor section (12). Roboter (1) nach Anspruch 2 oder 3, wobei der vorstehende Teil (32) derart nachgiebig ausgebildet ist, dass der vorstehende Teil (32) bei der Überwindung eines Hindernisses (H) zumindest teilweise entgegen der Fahrtrichtung (X) ausweicht.Robot (1) Claim 2 or 3 , wherein the protruding part (32) is designed to be resilient in such a way that the protruding part (32) gives way at least partially against the direction of travel (X) when overcoming an obstacle (H). Roboter (1) nach einem der vorherigen Ansprüche 2 bis 4, wobei der vorstehende Teil (32) mittels einer Formschlussverbindung an dem Roboter (1) befestigt ist.Robot (1) after one of the previous ones Claims 2 to 4th , wherein the protruding part (32) is attached to the robot (1) by means of a form-fit connection. Roboter (1) nach einem der vorherigen Ansprüche 2 bis 5, wobei der vorstehende Teil (32) derart an das Gehäuse (10) gekoppelt ist, dass der vorstehende Teil (32) bei der Überwindung des Hindernisses (H) entgegen der Fahrtrichtung (X) des Roboters (1) schwenkbar ist.Robot (1) after one of the previous ones Claims 2 to 5 , wherein the protruding part (32) is coupled to the housing (10) in such a way that the protruding part (32) can be pivoted against the direction of travel (X) of the robot (1) when overcoming the obstacle (H). Roboter (1) nach einem der vorherigen Ansprüche 2 bis 6, wobei der vorstehende Teil (32) am Öffnungsrand (31) Aussparungen aufweist.Robot (1) after one of the previous ones Claims 2 to 6 , wherein the protruding part (32) has recesses on the opening edge (31). Roboter (1) zur Oberflächenpflege, insbesondere nach einem der vorherigen Ansprüche, umfassend ein Gehäuse (10) mit einem Unterboden (11, 12) und mindestens zwei Räder, insbesondere Vorderräder (21), dadurch gekennzeichnet, dass der Unterboden (11, 12) einen ersten Unterbodenabschnitt (11) und einen zweiten Unterbodenabschnitt (12) umfasst, dass der erste Unterbodenabschnitt (11) einen kleineren Neigungswinkel zum zu pflegenden Untergrund (U) aufweist als der zweite Unterbodenabschnitt (12), dass der zweite Unterbodenabschnitt (12) von einer vorderen Begrenzung (13) des Gehäuses (10) zu den zwei Rädern (21) hin abfallend ausgebildet ist, und dass der zweite Unterbodenabschnitt (12) sich in Richtung der Roboterhochachse (Z) über eine Höhe erstreckt, die mindestens 30 % oder mindestens 50 % oder mindestens 70 % der maximalen Gesamthöhe des Roboters (1) beträgt.Robot (1) for surface care, in particular according to one of the preceding claims, comprising a housing (10) with an underbody (11, 12) and at least two wheels, in particular front wheels (21), characterized in that the underbody (11, 12) comprises a first sub-floor section (11) and a second sub-floor section (12), that the first sub-floor section (11) has a smaller angle of inclination to the sub-floor (U) to be maintained than the second sub-floor section (12), that the second sub-floor section (12) has a front boundary (13) of the housing (10) sloping down towards the two wheels (21), and that the second underbody section (12) extends in the direction of the robot vertical axis (Z) over a height that is at least 30% or at least 50% % or at least 70% of the maximum total height of the robot (1). Roboter (1) nach einem der vorherigen Ansprüche, umfassend mindestens ein Fahrantriebssystem, wobei zumindest ein Rad der mindestens zwei Räder und ein Umlenkrad (23) von demselben Zugmittel (24) umgeben sind, wobei das Rad direkt oder indirekt den Untergrund (U) kontaktiert und das Umlenkrad (23) weiter vom Untergrund (U) beabstandet ist als das Rad, und wobei der zweite Unterbodenabschnitt (12) und der Abschnitt (24') des Zugmittels (24) zwischen dem Umlenkrad (23) und dem Rad einen Winkel (W) einschließen, dessen Betrag kleiner ist als 15° oder kleiner ist als 10° oder kleiner ist als 5°.Robot (1) according to one of the preceding claims, comprising at least one traction drive system, at least one wheel of the at least two wheels and a deflection wheel (23) being surrounded by the same traction means (24), the wheel directly or indirectly contacting the ground (U) and the deflection wheel (23) is at a greater distance from the ground (U) than the wheel, and the second underbody section (12) and the section (24 ') of the traction means (24) between the deflection wheel (23) and the wheel at an angle ( W), the amount of which is smaller than 15 ° or smaller than 10 ° or smaller than 5 °. Roboter nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Ebene, in der der zweite Unterbodenabschnitt (12) angeordnet ist, unmittelbar am Rad angrenzend den Untergrund (U) schneidet.Robot according to one of the preceding claims, wherein the plane in which the second sub-floor section (12) is arranged intersects the sub-floor (U) directly adjacent to the wheel.

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