DE102019206772A1

DE102019206772A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem Insassen eines Fortbewegungsmittels

Info

Publication number: DE102019206772A1
Application number: DE102019206772.7A
Authority: DE
Inventors: Heiko Freienstein; Daniel Schmidt; Thomas Schlender
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2019-05-10
Filing date: 2019-05-10
Publication date: 2020-11-12

Abstract

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem in einem Fortbewegungsmittel, insbesondere einem autonomen Fortbewegungsmittel, befindlichen Insassen, wobei in zumindest einem Verfahrensschritt eine Bewegung einer Kabinenvorrichtung (20a; 20b; 20c) des Fortbewegungsmittels (10a; 10b; 10c) relativ zu einer das Fortbewegungsmittel (10a; 10b; 10c) umgebenden Umgebung in zumindest einer senkrecht zu einer Fortbewegungsrichtung (14a; 14b; 14c) des Fortbewegungsmittels (10a; 10b; 10c) angeordneten Ebene betrachtet auf einer Pendelbahn um einen virtuellen Aufhängepunkt (56a; 56b; 56c) erfolgt.Es wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt, insbesondere während einer Kurvenfahrt des Fortbewegungsmittels (10a; 10b; 10c), die Kabinenvorrichtung (20a; 20b; 20c) derart bewegt wird, dass sich der virtuelle Aufhängepunkt (56a; 56b; 56c) auf einer Bahn (60a; 74a) bewegt, die zumindest im Wesentlichen auf Höhe oder oberhalb eines Kopfbereichs (52a; 52b; 52c) der Kabinenvorrichtung (20a; 20b; 20c) liegt.

Description

Stand der Technik
Es ist bereits ein Verfahren zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem in einem autonomen Fortbewegungsmittel befindlichen Insassen vorgeschlagen worden, wobei in zumindest einem Verfahrensschritt eine Bewegung einer Kabinenvorrichtung des Fortbewegungsmittels relativ zu einer das Fortbewegungsmittel umgebenden Umgebung in zumindest einer zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer Fortbewegungsrichtung des Fortbewegungsmittels angeordneten Ebene betrachtet auf einer Pendelbahn um einen virtuellen Aufhängepunkt erfolgt.
Offenbarung der Erfindung
Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem in einem Fortbewegungsmittel, insbesondere einem autonomen Fortbewegungsmittel, befindlichen Insassen, wobei in zumindest einem Verfahrensschritt eine Bewegung einer Kabinenvorrichtung des Fortbewegungsmittels relativ zu einer das Fortbewegungsmittel umgebenden Umgebung in zumindest einer zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer Fortbewegungsrichtung des Fortbewegungsmittels angeordneten Ebene betrachtet auf einer Pendelbahn um einen virtuellen Aufhängepunkt erfolgt.
Es wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt, insbesondere während einer Kurvenfahrt des Fortbewegungsmittels, die Kabinenvorrichtung derart bewegt wird, dass sich der virtuelle Aufhängepunkt, insbesondere relativ zum Fortbewegungsmittel, auf einer Bahn bewegt, die zumindest im Wesentlichen auf Höhe oder oberhalb eines Kopfbereichs der Kabinenvorrichtung liegt.
Vorzugsweise ist das Verfahren dazu vorgesehen, zu einem Entgegenwirken von Kinetose, insbesondere bei einem Fahrbetrieb auf befestigten Straßen des, insbesondere autonomen, Fortbewegungsmittels, zumindest einer durch eine Bewegung des Fortbewegungsmittels auf die Kabinenvorrichtung und/oder den Insassen wirkenden Beschleunigung entgegenzuwirken. Vorzugsweise ist die Bewegung des Fortbewegungsmittels, welche die auf die Kabinenvorrichtung und/oder den Insassen wirkende Beschleunigung bewirkt, zumindest teilweise als eine Änderung einer Richtung, einer Geschwindigkeit und/oder einer Beschleunigung des Fortbewegungsmittels ausgebildet, welche insbesondere durch eine, insbesondere autonome, Steuerung des Fortbewegungsmittels, eine Änderung eines Untergrunds, eine Änderung, insbesondere eine Zustandsänderung, eines während der Bewegung zu durchquerenden Mediums und/oder einer Kollision mit einem externen Objekt, wie beispielsweise einem weiteren Fortbewegungsmittel, ausgebildet. Insbesondere ist Kinetose eine durch eine Störung des Gleichgewichtssinns des menschlichen Körpers hervorgerufene Reaktion auf für den Körper ungewohnte Bewegungen, welche auch als Reise- oder Bewegungskrankheit bekannt ist. Bevorzugt tritt Kinetose bei Insassen auf, die sich auf eine von der das Fortbewegungsmittel und/oder die Kabinenvorrichtung umgebende Umgebung unabhängige Tätigkeit konzentrieren, wobei sich die Umgebung abhängig von einer Bewegung des Fortbewegungsmittels relativ zum Insassen bewegt. Insbesondere tritt Kinetose häufig bei in einem autonomen Fortbewegungsmittel befindlichen Insassen auf, da eine Steuerung des Fortbewegungsmittels zumindest zeitweise unabhängig von den Insassen erfolgt. Bekannte Varianten von Kinetose sind beispielsweise Seekrankheit, Luftkrankheit, Raumkrankheit oder die Landkrankheit. Bekannte Symptome von Kinetose sind beispielsweise Blässe, Schwindel, Kopfschmerz, Übelkeit und Erbrechen. Unter „vorgesehen“ soll insbesondere speziell eingerichtet, speziell programmiert, speziell ausgelegt und/oder speziell ausgestattet verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen ist, soll insbesondere verstanden werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zumindest einem Anwendungs- und/oder Betriebszustand erfüllt und/oder ausführt.
Das Fortbewegungsmittel ist insbesondere als ein Kraftfahrzeug ausgebildet. Es ist aber auch denkbar, dass das Fortbewegungsmittel als Flugzeug, als Wasserfahrzeug, als Schienenfahrzeug und/oder als Raumfahrzeug ausgebildet ist. Die Kabinenvorrichtung ist beispielsweise als Rahmen, als Kapsel, als Schale und/oder als Sitzeinheit ausgebildet. Besonders bevorzugt umfasst die Kabinenvorrichtung zumindest einen Sitz, eine Liege und/oder einen Sicherheitsgurt, welche/welcher insbesondere innerhalb und/oder an der Kabinenvorrichtung, insbesondere einer Oberseite der Kabinenvorrichtung, angeordnet ist. Bevorzugt werden/wird der Sitz, die Liege und/oder der Sicherheitsgurt von der Kabinenvorrichtung zumindest teilweise umschlossen.
Unter „zumindest im Wesentlichen senkrecht“ soll insbesondere eine Ausrichtung einer Richtung und/oder einer Ebene relativ zu einer Bezugsrichtung und/oder einer Bezugsebene verstanden werden, wobei die Richtung und/oder die Ebene und die Bezugsrichtung und/oder die Bezugsebene einen Winkel von 90° einschließen und der Winkel eine maximale Abweichung von insbesondere kleiner als 8°, vorteilhaft kleiner als 5° und besonders vorteilhaft kleiner als 2° aufweist. Vorzugsweise ist die zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Fortbewegungsrichtung angeordnete Ebene als eine Schnittebene, insbesondere durch einen Mittelpunkt, des Fortbewegungsmittels ausgebildet. Bevorzugt ist die zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Fortbewegungsrichtung angeordnete Ebene zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer zumindest im Wesentlichen parallel zur Fortbewegungsrichtung und durch den Mittelpunkt des Fortbewegungsmittels verlaufende Mittelachse des Fortbewegungsmittels angeordnet. Unter „im Wesentlichen parallel“ soll insbesondere eine Ausrichtung einer Richtung und/oder einer Ebene relativ zu einer Bezugsrichtung und/oder einer Bezugsebene verstanden werden, wobei die Richtung und/oder Ebene gegenüber der Bezugsrichtung und/oder Bezugsebene eine Abweichung insbesondere kleiner als 8°, vorteilhaft kleiner als 5° und besonders vorteilhaft kleiner als 2° aufweisen/aufweist. Vorzugsweise ist der virtuelle Aufhängepunkt ein virtueller Punkt, der einem Aufhängepunkt eines theoretischen Pendels entspricht, insbesondere an einer Position des Aufhängepunkts des theoretischen Pendels angeordnet, das sich auf der Pendelbahn der Kabinenvorrichtung bewegt. Bevorzugt erfolgt die Bewegung der Kabinenvorrichtung auf der Pendelbahn mittels einer Kombination aus einer Verkippung der Kabinenvorrichtung relativ zu einem Fahrgestell des Fortbewegungsmittels und einer Anpassung einer Fortbewegungsstrecke, insbesondere der Fortbewegungsrichtung, des Fortbewegungsmittels.
Vorzugsweise ist der Kopfbereich ein Bereich, insbesondere innerhalb des Fortbewegungsmittels, in welchem in einer vorgesehenen Aufnahmeposition eines Insassen des Fortbewegungsmittels ein Kopf des Insassen angeordnet ist. Insbesondere ist die vorgesehene Aufnahmeposition als eine sitzende oder liegende Position des Insassen an der Kabinenvorrichtung ausgebildet. Bevorzugt ist der Kopfbereich an und/oder um eine Kopfstütze der Kabinenvorrichtung und/oder ein Teil eines Sitzes und/oder einer Liege der Kabinenvorrichtung angeordnet. Darunter, dass ein Objekt, insbesondere die Bahn des virtuellen Aufhängepunkts, „zumindest im Wesentlichen oberhalb“ eines Körpers, insbesondere des Kopfbereichs der Kabinenvorrichtung, liegt, soll insbesondere verstanden werden, dass das Objekt, insbesondere die Bahn, in einer einer Lotrichtung entgegengesetzten Richtung beabstandet von einer durch einen Mittelpunkt des Körpers, insbesondere des Kopfbereichs, verlaufenden Horizontalebene angeordnet ist. Bevorzugt wird in zumindest einem Verfahrensschritt, insbesondere während einer Kurvenfahrt des Fortbewegungsmittels, die Kabinenvorrichtung derart bewegt, dass sich der virtuelle Aufhängepunkt relativ zum Fortbewegungsmittel auf einer Bahn bewegt, die zumindest im Wesentlichen oberhalb des Kopfbereichs und von dem Kopfbereich beabstandet angeordnet ist. Vorzugsweise wird in zumindest einem Verfahrensschritt, insbesondere während einer Kurvenfahrt des Fortbewegungsmittels, die Kabinenvorrichtung derart bewegt, dass sich der virtuelle Aufhängepunkt relativ zum Fortbewegungsmittel auf einer Bahn bewegt, die zumindest im Wesentlichen oberhalb des Kopfbereichs und zumindest teilweise außerhalb des Fortbewegungsmittels und/oder der Kabinenvorrichtung liegt. Besonders bevorzugt wird in zumindest einem Verfahrensschritt, insbesondere während einer Kurvenfahrt des Fortbewegungsmittels, die Kabinenvorrichtung derart bewegt, dass sich der virtuelle Aufhängepunkt relativ zum Fortbewegungsmittel auf einer Bahn bewegt, die zumindest im Wesentlichen oberhalb eines Gleichgewichtorgans eines in der vorgesehenen Aufnahmeposition befindlichen Insassen der Kabinenvorrichtung und/oder des Fortbewegungsmittels liegt. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass in zumindest einem Verfahrensschritt, insbesondere während einer Kurvenfahrt des Fortbewegungsmittels, die Kabinenvorrichtung derart bewegt wird, dass sich der virtuelle Aufhängepunkt relativ zum Fortbewegungsmittel auf einer Bahn bewegt, die zumindest teilweise, insbesondere zumindest größtenteils oder vollständig, innerhalb des Fortbewegungsmittels und/oder der Kabinenvorrichtung liegt und auf Höhe oder oberhalb des Kopfbereichs verläuft. Bevorzugt bleibt der virtuelle Aufhängepunkt in zumindest einem Verfahrensschritt, insbesondere während einer Kurvenfahrt des Fortbewegungsmittels, in der zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Fortbewegungsrichtung des Fortbewegungsmittels angeordneten Ebene, insbesondere Schnittebene durch den Mittelpunkt des Fortbewegungsmittels, betrachtet relativ zu einer das Fortbewegungsmittel umgebenden Umgebung zumindest im Wesentlichen unbewegt. Unter „zumindest im Wesentlichen unbewegt“ soll insbesondere verstanden werden, dass sich ein Körper in zumindest eine Richtung relativ zu einem weiteren Körper lediglich um eine Strecke bewegt, die höchstens 10 %, vorzugsweise höchstens 5 % und besonders bevorzugt höchstens 2 %, einer entlang der jeweiligen Richtung ausgebildeten maximalen Erstreckung des Körpers entspricht. In einer alternativen Ausgestaltung der Erfindung ist denkbar, dass die Kabinenvorrichtung derart bewegt wird, dass sich der virtuelle Aufhängepunkt in zumindest einem Verfahrensschritt auf einer Bahn bewegt, die den Kopfbereich der Kabinenvorrichtung zumindest teilweise schneidet.
Beispielsweise wird bei einem Einfahren des Fortbewegungsmittels in eine Kurve die Kabinenvorrichtung zumindest teilweise in eine zumindest im Wesentlichen parallel zur auf die Kabinenvorrichtung und/oder einen Insassen wirkende Querbeschleunigung ausgerichtete Richtung bewegt, wobei insbesondere die Kabinenvorrichtung zu einer Kurvenmitte hin verkippt wird. Vorzugsweise wird, insbesondere gleichzeitig dazu, die Fortbewegungsstrecke des Fortbewegungsmittels derart angepasst, dass sich das Fortbewegungsmittel von der Kurvenmitte wegbewegt. Bevorzugt wird die Kabinenvorrichtung durch eine Kombination aus der Bewegung der Kabinenvorrichtung und der Anpassung der Fortbewegungsstrecke relativ zu der das Fortbewegungsmittel umgebenden Umgebung auf einer Pendelbahn bewegt. Vorzugsweise bleibt ein Abstand des virtuellen Aufhängepunkts und der Kurvenmitte, insbesondere entlang einer Hochachse des Fortbewegungsmittels betrachtet, während einem Durchfahren der Kurve zumindest im Wesentlichen gleich. Vorzugsweise erfolgt während dem Durchfahren der Kurve eine Relativbewegung des virtuellen Aufhängepunkts und der Kabinenvorrichtung und/oder des Fortbewegungsmittels, die insbesondere die Bahn des virtuellen Aufhängepunkts relativ zur Kabinenvorrichtung und/oder dem Fortbewegungsmittel bewirkt.
Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung des Verfahrens kann eine vorteilhaft effektive Entgegenwirkung von Kinetose, insbesondere bei hohen Geschwindigkeiten und/oder engen Kurven des Fortbewegungsmittels, erreicht werden. Es kann hohen Querbeschleunigungen auf den Insassen und/oder die Kabinenvorrichtung vorteilhaft effektiv entgegengewirkt werden. Es kann ein vorteilhaft hoher Komfort für Insassen des Fortbewegungsmittels erreicht werden. Durch die Bewegung der Kabinenvorrichtung mittels einer Kombination aus einer Verkippung der Kabinenvorrichtung relativ zu einem Fahrgestell des Fortbewegungsmittels und einer Anpassung einer Fortbewegungsstrecke, insbesondere der Fortbewegungsrichtung, des Fortbewegungsmittels kann ein Raumbedarf des Fortbewegungsmittels quer, insbesondere zumindest im Wesentlichen senkrecht, zur Fortbewegungsrichtung, insbesondere während einer Kurvenfahrt des Fortbewegungsmittels, vorteilhaft gering gehalten werden.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt, insbesondere während einer Kurvenfahrt des Fortbewegungsmittels, die Kabinenvorrichtung derart bewegt wird, dass sich der virtuelle Aufhängepunkt, entlang einer Hochachse des Fortbewegungsmittels betrachtet, auf einer Bahn bewegt, die zumindest teilweise außerhalb einer vom Fortbewegungsmittel überfahrenen Fläche liegt. Vorzugsweise ist die Hochachse des Fortbewegungsmittels zumindest im Wesentlichen senkrecht zu dem Fahrgestell des Fortbewegungsmittels und/oder einem Unterboden des Fortbewegungsmittels und/oder der Kabinenvorrichtung in einem unausgelenkten Zustand ausgerichtet. Bevorzugt liegt der virtuelle Aufhängepunkt in dem unausgelenkten Zustand der Kabinenvorrichtung auf der Hochachse des Fortbewegungsmittels. Vorzugsweise ist die Hochachse als Gierachse des Fortbewegungsmittels ausgebildet. Bevorzugt liegt die Bahn des virtuellen Aufhängepunkts in zumindest einem Verfahrensschritt außerhalb der vom Fortbewegungsmittel überfahrenen Fläche, falls eine auf die Kabinenvorrichtung und/oder einen Insassen wirkende Querbeschleunigung maximal ist und/oder einen vordefinierten Grenzwert der Querbeschleunigung überschreitet. Bevorzugterweise wirkt die Querbeschleunigung, insbesondere während einer Kurvenfahrt des Fortbewegungsmittels, in eine zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Fortbewegungsrichtung und/oder zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Hochachse des Fortbewegungsmittels ausgerichtete Richtung. Besonders bevorzugt wird in zumindest einem Verfahrensschritt, insbesondere während einer Kurvenfahrt des Fortbewegungsmittels, vorzugsweise bei einer hohen auf die Kabinenvorrichtung und/oder einen Insassen wirkenden Querbeschleunigung, die Kabinenvorrichtung derart bewegt, dass sich der virtuelle Aufhängepunkt, entlang einer Hochachse des Fortbewegungsmittels betrachtet, auf einer Bahn bewegt, die zumindest teilweise außerhalb einer von dem Fortbewegungsmittel befahrenen Fahrspur und/oder Fahrbahn liegt. Bevorzugt wirkt die Querbeschleunigung bei einer Kurvenfahrt des Fortbewegungsmittels in eine einer Änderung der Fortbewegungsrichtung des Fortbewegungsmittels entgegengerichtete Richtung. Vorzugsweise wird der vordefinierte Grenzwert in zumindest einem Verfahrensschritt zumindest in Abhängigkeit von einer Ausgestaltung des Fortbewegungsmittels und/oder der Kabinenvorrichtung und/oder von einer Position des Kopfbereichs, insbesondere mittels einer Steuer- und/oder Regeleinheit des Fortbewegungsmittels, bestimmt und/oder berechnet. Unter einer „Steuer- und/oder Regeleinheit“ soll insbesondere eine Einheit mit zumindest einer Steuerelektronik verstanden werden. Unter einer „Steuerelektronik“ soll insbesondere eine Einheit mit einer Prozessoreinheit und mit einer Speichereinheit sowie mit einem in der Speichereinheit gespeicherten Betriebsprogramm verstanden werden. Bevorzugt wird in zumindest einem Verfahrensschritt, insbesondere kontinuierlich oder periodisch, die auf die Kabinenvorrichtung und/oder einen Insassen wirkende Querbeschleunigung mittels der Steuer- und/oder Regeleinheit berechnet und/oder mittels einer Erfassungseinheit des Fortbewegungsmittels erfasst. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung des Verfahrens kann hohen Querbeschleunigungen, insbesondere bei hohen Geschwindigkeiten und/oder engen Kurven des Fortbewegungsmittels, vorteilhaft effektiv entgegengewirkt werden.
Zudem wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt, insbesondere während einer Kurvenfahrt des Fortbewegungsmittels, die Kabinenvorrichtung derart bewegt wird, dass sich der virtuelle Aufhängepunkt, entlang einer Hochachse des Fortbewegungsmittels betrachtet, auf einer Bahn bewegt, die einen größeren Kurvenradius aufweist als eine Fortbewegungsstrecke des Fortbewegungsmittels, insbesondere der Kabinenvorrichtung. Vorzugsweise erstreckt sich die Fortbewegungsstrecke des Fortbewegungsmittels, insbesondere der Kabinenvorrichtung, entlang eines, insbesondere während der Kurvenfahrt, zurückgelegten Weges eines Mittelpunkts des Fortbewegungsmittels, insbesondere der Kabinenvorrichtung. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung des Verfahrens kann eine vorteilhaft effektive Entgegenwirkung von Kinetose erreicht werden.
Ferner wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt ein Abstand des virtuellen Aufhängepunkts von dem Kopfbereich, insbesondere von der Kabinenvorrichtung und/oder von dem Fortbewegungsmittel, mittels einer Steuer- und/oder Regeleinheit in Abhängigkeit von der, insbesondere zukünftigen, auf die Kabinenvorrichtung wirkenden Querbeschleunigung angepasst wird. Vorzugsweise wird in zumindest einem Verfahrensschritt der Abstand des virtuellen Aufhängepunkts von dem Kopfbereich, insbesondere von der Kabinenvorrichtung und/oder von dem Fortbewegungsmittel, mittels einer Steuer- und/oder Regeleinheit in Abhängigkeit von einer, insbesondere erfassten, Fahrspurkenngröße angepasst. Insbesondere ist die Fahrspurkenngröße zumindest eine Eigenschaft einer Fahrspur, auf der sich das Fortbewegungsmittel bewegt und/oder zukünftig bewegen soll. Bevorzugt ist die Fahrspurkenngröße eine Breite der Fahrspur, eine Höhe der Fahrspur, eine Oberflächenbeschaffenheit der Fahrspur o. dgl. Es ist auch denkbar, dass die Fahrspurkenngröße als eine Kenngröße ausgebildet ist, die eine Hindernisdichte der Fahrspur beschreibt. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung des Verfahrens kann eine Bewegung der Kabinenvorrichtung vorteilhaft an äußere Gegebenheiten, insbesondere einer Fortbewegungsstrecke, angepasst werden. Es kann eine vorteilhaft sichere Bewegung der Kabinenvorrichtung ermöglicht werden, insbesondere da eine Kollision vermieden werden kann. Es kann ein von einem Fahrspurverlauf vorteilhaft unabhängiges Entgegenwirken von Kinetose erreicht werden.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt zur Bewegung der Kabinenvorrichtung auf der Pendelbahn mittels einer Steuer- und/oder Regeleinheit die Kabinenvorrichtung des Fortbewegungsmittels über eine Aktuatoreinheit des Fortbewegungsmittels in Abhängigkeit von einer, insbesondere zukünftigen, auf die Kabinenvorrichtung wirkenden Querbeschleunigung relativ zu einem Fahrgestell des Fortbewegungsmittels um eine Kippachse bewegt wird, welche zumindest im Wesentlichen parallel zu einem Unterboden der Kabinenvorrichtung und unterhalb und/oder an dem Unterboden der Kabinenvorrichtung ausgerichtet ist. Bevorzugt ist die Kippachse als eine virtuelle Achse ausgebildet, um die die Kabinenvorrichtung mittels der Aktuatoreinheit bewegt werden kann. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Aktuatoreinheit eine Lagereinheit umfasst, die eine physische Kippachse aufweist, um die die Kabinenvorrichtung bewegt werden kann. Vorzugsweise ist die Aktuatoreinheit als ein aktives Fahrwerksystem ausgebildet. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Aktuatoreinheit zumindest ein Aktuatorelement aufweist, welches beispielsweise als hydraulischer oder pneumatischer Zylinder, als Elektrohubzylinder, als Linearaktuator, als Elektromotor, als Elektromagnet o. dgl. ausgebildet ist. Vorzugsweise ist das Aktuatorelement an dem Fahrgestell und/oder der Kabinenvorrichtung angeordnet. Bevorzugt wird in zumindest einem Verfahrensschritt die Aktuatoreinheit mittels der Steuer- und/oder Regeleinheit in Abhängigkeit von der Querbeschleunigung derart gesteuert und/oder geregelt, dass sich die Kippachse relativ zu der Kabinenvorrichtung und/oder des Fortbewegungsmittels bewegt. Insbesondere wird die Kippachse entlang des Unterbodens der Kabinenvorrichtung bewegt. Bevorzugt wird die Kippachse entlang zumindest einer zumindest im Wesentlichen parallel zum Unterboden der Kabinenvorrichtung ausgerichteten Bahn bewegt. Vorzugsweise ist die Kippachse zumindest im Wesentlichen parallel zur Fortbewegungsrichtung ausgerichtet. Bevorzugt erfolgt eine Bewegung der Kabinenvorrichtung um die Kippachse in Abhängigkeit von der Fahrspurkenngröße. Besonders bevorzugt wird die Kabinenvorrichtung mittels der Steuer- und/oder Regeleinheit über die Aktuatoreinheit derart um die Kippachse bewegt, dass ein Grad einer Verkippung der Kabinenvorrichtung proportional zu einem Wert der Querbeschleunigung ist. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung des Verfahrens kann eine vorteilhaft einfache Entgegenwirkung von Kinetose bei einem Insassen realisiert werden. Es kann vorteilhaft eine Steilkurven-Emulation für einen Insassen ermöglicht werden.
Zudem wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt zu einer Bewegung der Kabinenvorrichtung um die Kippachse zumindest ein Grenzwert für einen maximalen Verkippungswinkel der Kabinenvorrichtung relativ zum Fahrgestell berücksichtigt wird, wobei der Grenzwert, insbesondere mittels der Steuer- und/oder Regeleinheit, in Abhängigkeit von einer, insbesondere zukünftigen, Fortbewegungsstrecke des Fortbewegungsmittels bestimmt wird. Vorzugsweise wird der Grenzwert in Abhängigkeit von der Fahrspurkenngröße bestimmt. Bevorzugt wird der Grenzwert in Abhängigkeit von einem Kurvenradius der zukünftigen Fortbewegungsstrecke bestimmt. Beispielsweise beträgt der maximale Verkippungswinkel der Kabinenvorrichtung 30°, vorzugsweise 45° und besonders bevorzugt 60°. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung des Verfahrens kann eine vorteilhaft kollisionsfreie Bewegung der Kabinenvorrichtung erreicht werden. Es kann eine vorteilhaft hohe Sicherheit ermöglicht werden, insbesondere da für einen Insassen gefährliche Verkippungswinkel der Kabinenvorrichtung vermieden werden können.
Ferner wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt zur Bewegung der Kabinenvorrichtung auf der Pendelbahn mittels einer Steuer- und/oder Regeleinheit zumindest eine, insbesondere zukünftige, Fortbewegungsstrecke des Fortbewegungsmittels in Abhängigkeit von einer, insbesondere zukünftigen, auf die Kabinenvorrichtung wirkenden Querbeschleunigung angepasst wird. Vorzugsweise erfolgt eine Anpassung der Fortbewegungsstrecke in eine zumindest im Wesentlichen parallel zur Querbeschleunigung ausgerichtete Richtung. Bevorzugt erfolgt die Anpassung der Fortbewegungsstrecke, insbesondere während einer Kurvenfahrt des Fortbewegungsmittels, durch eine Änderung des vom Fortbewegungsmittel durchfahrenen Kurvenradius. Besonders bevorzugt erfolgt die Bewegung der Kabinenvorrichtung auf der Pendelbahn mittels einer Kombination aus einer Rotationsbewegung der Kabinenvorrichtung um die Kippachse und eine Translationsbewegung der Kabinenvorrichtung durch die Anpassung der Fortbewegungsstrecke in eine zumindest im Wesentlichen parallel zur Querbeschleunigung ausgerichtete Richtung. Besonders bevorzugt wird die Fortbewegungsstrecke mittels der Steuer- und/oder Regeleinheit derart angepasst, dass eine Differenz einer angepassten Fortbewegungsstrecke zu einer ursprünglichen Fortbewegungsstrecke proportional zu einem Wert der Querbeschleunigung ist. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung des Verfahrens kann eine vorteilhaft einfache Entgegenwirkung von Kinetose bei einem Insassen realisiert werden. Insbesondere in Kombination mit einer Verkippung der Kabinenvorrichtung kann ein Mehrraumbedarf des Fortbewegungsmittels zum Entgegenwirken von Kinetose, insbesondere im Vergleich zu einem konventionellen Fortbewegungsmittel, auf zumindest im Wesentlichen null reduziert werden. Es kann, insbesondere bei einem Verkippen der Kabinenvorrichtung, eine vorteilhaft hohe Fahrstabilität des Fortbewegungsmittels sichergestellt werden. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung kann ein Umkippen des Fortbewegungsmittels bei einer Bewegung der Kabinenvorrichtung vorteilhaft vermieden werden.
Außerdem wird eine Vorrichtung zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem in einem Fortbewegungsmittel, insbesondere einem autonomen Fortbewegungsmittel, befindlichen Insassen mittels einer Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens, insbesondere mittels einer Steuer- und/oder Regeleinheit der Vorrichtung, vorgeschlagen, wobei die Vorrichtung zumindest eine Kabinenvorrichtung und zumindest eine Aktuatoreinheit umfasst, die dazu vorgesehen ist, die Kabinenvorrichtung relativ zu einem Fahrgestell des Fortbewegungsmittels um zumindest eine Kippachse der Kabinenvorrichtung zu bewegen, die in einer sich zumindest im Wesentlichen parallel zu einem Unterboden der Kabinenvorrichtung erstreckenden und unterhalb des Unterbodens angeordneten oder an dem Unterboden der Kabinenvorrichtung angeordneten Ebene verläuft. Vorzugsweise ist die Vorrichtung als Teil des Fortbewegungsmittels ausgebildet. Besonders bevorzugt weist die Kabinenvorrichtung zumindest in einer zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Fortbewegungsrichtung ausgerichteten Schnittebene, insbesondere durch den Mittelpunkt des Fortbewegungsmittels und/oder der Kabinenvorrichtung, eine abgerundete, insbesondere zumindest im Wesentlichen ovale, äußere Form auf. Vorzugsweise ist die äußere Form der Kabinenvorrichtung derart ausgebildet, dass eine maximale Quererstreckung des Fortbewegungsmittels, welche insbesondere zumindest im Wesentlichen parallel zu einem Unterboden des Fortbewegungsmittels und/oder der Kippachse ausgerichtet ist, bei einer Bewegung der Kabinenvorrichtung um die Kippachse gering gehalten wird. Vorzugsweise soll unter einer „maximalen Quererstreckung“ einer Einheit, insbesondere des Fortbewegungsmittels, eine längste der zueinander zumindest im Wesentlichen parallelen Quererstreckungen der Einheit, insbesondere des Fortbewegungsmittels, verstanden werden. Es ist denkbar, dass sich die maximale Quererstreckung des Fortbewegungsmittels durch die Bewegung der Kabinenvorrichtung um die Kippachse abhängig von der, insbesondere zukünftigen, Querbeschleunigung ändert. Vorzugsweise weist das Fortbewegungsmittel durch die Bewegung der Kabinenvorrichtung um die Kippachse bei einer hohen Querbeschleunigung im Vergleich zu einer maximalen Quererstreckung in einem querbeschleunigungsfreien Zustand eine erhöhte maximale Quererstreckung auf. Bevorzugt umfasst die Vorrichtung zumindest eine Erfassungseinheit zur Erfassung der, insbesondere zukünftigen, auf die Kabinenvorrichtung und/oder den Insassen wirkenden Querbeschleunigung, der, insbesondere zukünftigen, Fortbewegungsstrecke, der Fahrspurkenngröße, eines Abstands eines Untergrunds und/oder eines Objekts zur Kabinenvorrichtung. Vorzugsweise ist die Erfassungseinheit dazu vorgesehen, eine Annäherung eines Objekts an das Fortbewegungsmittel und/oder die Kabinenvorrichtung zu erfassen, beispielweise eine bevorstehende Kollision mit einem anderen Fortbewegungsmittel und/oder mit einem anderen Gegenstand. Es ist denkbar, dass die Vorrichtung zumindest eine Kommunikationseinheit aufweist, die dazu vorgesehen ist, insbesondere kabellos, mit einer externen Einheit zu kommunizieren. Beispielsweise ist die externe Einheit als ein Server, als eine Cloud, als ein GPS-Sender, als ein anderes Fortbewegungsmittel o. dgl. ausgebildet. Vorzugsweise ist die Kommunikationseinheit dazu vorgesehen, beispielsweise eine Fahrspurkenngröße, Kartendaten, eine Position des Fortbewegungsmittels und/oder des anderen Fortbewegungsmittels o. dgl. zu empfangen. Vorzugsweise sind/ist die Kommunikationseinheit und/oder die Erfassungseinheit dazu vorgesehen, empfangene und/oder erfasste Daten an eine Steuer- und/oder Regeleinheit zu übertragen, insbesondere um eine Bewegung der Kabinenvorrichtung zu steuern und/oder zu regeln. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Vorrichtung kann ein vorteilhaft effektives Entgegenwirken von Kinetose bei einem Insassen des Fortbewegungsmittels ermöglicht werden. Es kann eine vorteilhaft kompakte Ausgestaltung des Fortbewegungsmittels erreicht werden.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Vorrichtung zumindest eine Steuer- und/oder Regeleinheit aufweist, die dazu vorgesehen ist, über die Aktuatoreinheit eine Bewegung der Kabinenvorrichtung um die Kippachse in Abhängigkeit von einer, insbesondere zukünftigen, auf die Kabinenvorrichtung wirkenden Querbeschleunigung zu steuern und/oder zu regeln. Vorzugsweise ist die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu vorgesehen, die, insbesondere zukünftige, auf die Kabinenvorrichtung und/oder einen Insassen wirkende Querbeschleunigung mittels von der Erfassungseinheit erfassten Daten und/oder mittels von der Kommunikationseinheit empfangenen Daten zu bestimmen und/oder zu berechnen. Besonders bevorzugt ist die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu vorgesehen, die Kabinenvorrichtung in zumindest eine von der Querbeschleunigung verschiedene, insbesondere der Querbeschleunigung entgegengesetzte, Richtung um die Kippachse zu bewegen, insbesondere zu verkippen. Vorzugsweise ist die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu vorgesehen, zu einer Steuerung und/oder Regelung der Bewegung der Kabinenvorrichtung um die Kippachse zumindest eine erfasste und/oder empfangene Fahrspurkenngröße zu berücksichtigen. Vorzugsweise ist die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu vorgesehen, die Kabinenvorrichtung derart zu bewegen, dass ein Zusammenstoß mit einem anderen Fortbewegungsmittel, einer Person und/oder einem anderen Gegenstand, wie beispielsweise einer Straßenbegrenzung, einem Haus, einem Baum o. dgl., zu verhindern. Vorzugsweise ist die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu vorgesehen, insbesondere bei einer Erfassung einer bevorstehenden Kollision der Kabinenvorrichtung und/oder des Fortbewegungsmittels mit einem Objekt, die Bewegung der Kabinenvorrichtung um die Kippachse derart zu steuern und/oder zu regeln, dass eine auf einen Insassen der Kabinenvorrichtung und/oder des Fortbewegungsmittels wirkende Fliehkraft durch die Kollision möglichst gering ist. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Vorrichtung kann ein vorteilhaft effektives Entgegenwirken von Kinetose bei einem Insassen des Fortbewegungsmittels ermöglicht werden. Insbesondere durch eine Berücksichtigung äußerer Einflüsse beim Bewegen der Kabinenvorrichtung, kann eine vorteilhaft sichere Vorrichtung und/oder ein vorteilhaft sicheres Fortbewegungsmittel ermöglicht werden.
Zudem wird vorgeschlagen, dass die Vorrichtung zumindest eine Steuer- und/oder Regeleinheit aufweist, die dazu vorgesehen ist, zumindest eine, insbesondere zukünftige, Fortbewegungsstrecke des Fortbewegungsmittels in Abhängigkeit von einer, insbesondere zukünftigen, auf die Kabinenvorrichtung wirkenden Querbeschleunigung anzupassen. Vorzugsweise ist die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu vorgesehen, die, insbesondere zukünftige, Fortbewegungsstrecke derart anzupassen, dass das Fortbewegungsmittel zumindest teilweise in eine zumindest im Wesentlichen parallel zur Querbeschleunigung ausgerichtete Richtung bewegt wird. Es ist denkbar, dass die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu vorgesehen ist, insbesondere zukünftige, die Fortbewegungsstrecke in Abhängigkeit von der, insbesondere zukünftigen, Querbeschleunigung anzupassen falls ein Wert einer, insbesondere zukünftigen, erfassten, bestimmten und/oder berechneten Querbeschleunigung zumindest einen, insbesondere in der Steuer- und/oder Regeleinheit, hinterlegten Grenzwert der Querbeschleunigung überschreitet. Vorzugsweise ist der Grenzwert der Querbeschleunigung abhängig von einer Ausgestaltung der Aktuatoreinheit und/oder des Fortbewegungsmittels von einer Fahrspurkenngröße und/oder von einem Komfortbedarf eines Insassen des Fortbewegungsmittels. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Vorrichtung kann eine vorteilhaft effektive Entgegenwirkung von Kinetose bei einem Insassen des Fortbewegungsmittels ermöglicht werden. Es kann eine vorteilhaft kompakte Ausgestaltung der Vorrichtung und/oder des Fortbewegungsmittels ermöglicht werden, insbesondere da eine zum Entgegenwirken von Kinetose erforderliche Translationsbewegung der Kabinenvorrichtung unabhängig von einem Versatz der Kabinenvorrichtung und dem Fahrgestell erfolgen kann.
Ferner wird vorgeschlagen, dass die Vorrichtung zumindest eine Sichtabdeckungseinheit aufweist, die zumindest teilweise an der Kabinenvorrichtung angeordnet ist und dazu vorgesehen ist, von zumindest einem Punkt innerhalb, insbesondere dem Kopfbereich, der Kabinenvorrichtung betrachtet die Kabinenvorrichtung, das Fortbewegungsmittel und/oder die das Fortbewegungsmittel umgebende Umgebung zumindest teilweise zu verdecken. Unter einer „Sichtabdeckungseinheit“ soll insbesondere eine Einheit verstanden werden, die dazu vorgesehen ist, zumindest einen Sichtbereich eines in der Kabinenvorrichtung befindlichen Insassen auf eine die Kabinenvorrichtung und/oder das Fortbewegungsmittel umgebende Umgebung in zumindest einem Betriebszustand, insbesondere während einer Bewegung der Kabinenvorrichtung um die Kippachse zumindest teilweise zu verdecken. Vorzugsweise ist die Sichtabdeckungseinheit dazu vorgesehen, die die Kabinenvorrichtung und/oder das Fortbewegungsmittel umgebende Umgebung für den Insassen in zumindest einem Betriebszustand zumindest im Wesentlichen vollständig abzuschirmen und/oder zu verdecken. Vorzugsweise ist die Sichtabdeckungseinheit zumindest teilweise an zumindest einem Fenster und/oder einer Tür des Fortbewegungsmittels oder der Kabinenvorrichtung angeordnet. Bevorzugt ist die Sichtabdeckungseinheit, insbesondere in einem Betriebszustand in dem der Insasse innerhalb der Kabinenvorrichtung angeordnet ist, zumindest teilweise um den Insassen angeordnet. Es ist aber auch denkbar, dass die Sichtabdeckungseinheit zumindest im Wesentlichen vollständig um den Insassen angeordnet ist. Beispielsweise ist die Sichtabdeckungseinheit als ein Rollo, als ein Rollladen, als ein Plissee, als eine, insbesondere aus einem intelligenten Glas ausgebildete, beschichtete Scheibe o. dgl. ausgebildet. Es ist auch denkbar, dass die Sichtabdeckungseinheit als eine Brille, als ein Virtual-Reality-Gerät und/oder als ein, insbesondere zumindest teilweise an einen zu verdeckenden Sichtbereich eines Insassen angeformtes, Display ausgebildet ist. Bevorzugt ist die Sichtabdeckungseinheit zumindest teilweise aus einem Material ausgebildet, dessen Durchsichtigkeit und/oder Transparenz, insbesondere mittels zumindest eines elektrischen und/oder elektronischen Signals, angepasst und/oder gesteuert werden kann. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Sichtabdeckungseinheit zumindest größtenteils getrennt von der Kabinenvorrichtung an einem Insassen angeordnet ist und/oder an dem Fahrgestell und/oder einer Außenwand, insbesondere einer Karosserie, des Fortbewegungsmittels angeordnet ist. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Vorrichtung zumindest eine Ausgabeeinheit aufweist, die dazu vorgesehen ist, zumindest eine Information und/oder Licht in zumindest einen von der Sichtabdeckungseinheit zumindest teilweise umschlossenen Bereich der Kabinenvorrichtung und/oder des Fortbewegungsmittels auszugeben. Vorzugsweise ist die Ausgabeeinheit als Projektor, als Display, als LED-Beleuchtungssystem o. dgl. ausgebildet. Vorzugsweise ist die Ausgabeeinheit in zumindest einem zumindest teilweise von der Sichtabdeckungseinheit umschlossenen und/oder abdeckbaren Bereich der Kabinenvorrichtung angeordnet. Es ist denkbar, dass die Vorrichtung zumindest eine Sensoreinheit aufweist, die zumindest ein als Kamera ausgebildetes Sensorelement aufweist. Bevorzugt ist die Sensoreinheit, insbesondere das Sensorelement, dazu vorgesehen, die das Fortbewegungsmittel und/oder die Kabinenvorrichtung umgebende, Umgebung zu erfassen. Vorzugsweise ist die Ausgabeeinheit dazu vorgesehen, die mittels der Sensoreinheit erfasste Umgebung dem Insassen, insbesondere innerhalb der Kabinenvorrichtung, auszugeben. Es ist denkbar, dass die Ausgabeeinheit dazu vorgesehen ist, die erfasste Umgebung an eine Innenwand der Kabinenvorrichtung und/oder der Sichtabdeckungseinheit, insbesondere in dem Betriebszustand der Sichtabdeckungseinheit, in dem die Sichtabdeckungseinheit die die Kabinenvorrichtung und/oder das Fortbewegungsmittel umgebende Umgebung für den Insassen zumindest im Wesentlichen vollständig abschirmt und/oder verdeckt, zu projizieren. Insbesondere ist für eine Vorrichtung mit Ausgabeeinheit und Sensoreinheit auch eine fensterlose Ausgestaltung des Fortbewegungsmittels denkbar. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Vorrichtung kann ein vorteilhaft effektives Entgegenwirken von Kinetose erreicht werden, insbesondere da eine sich bei einer Bewegung der Kabinenvorrichtung und/oder des Fortbewegungsmittels relativ zum Insassen bewegende, das Fortbewegungsmittel und/oder die Kabinenvorrichtung umgebende, Umgebung durch eine Positionierung der Sichtabdeckungseinheit in einem Blickfeld des Insassen von dem Insassen weniger wahrgenommen werden kann. Ein Insasse kann vorteilhaft während einer Bewegung des Fortbewegungsmittels eine Vielzahl von Tätigkeiten weitestgehend kinetosefrei ausführen.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Vorrichtung zumindest eine Steuer- und/oder Regeleinheit zur Steuerung und/oder Regelung der Sichtabdeckungseinheit aufweist, wobei die Sichtabdeckungseinheit zumindest ein ein- und ausschaltbares und/oder ein- und ausfahrbares Sichtabdeckungselement aufweist, wobei die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu vorgesehen ist, das Sichtabdeckungselement in Abhängigkeit von der, insbesondere zukünftigen, auf die Kabinenvorrichtung wirkenden Querbeschleunigung zu steuern und/oder zu regeln. Vorzugsweise ist die Sichtabdeckungseinheit dazu vorgesehen, eine Durchsichtigkeit zumindest einer Scheibeneinheit der Kabinenvorrichtung und/oder des Fortbewegungsmittels in Abhängigkeit von der, insbesondere zukünftigen, Querbeschleunigung und/oder einer Bewegung der Kabinenvorrichtung um die Kippachse zu verändern. Bevorzugt ist die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu vorgesehen, zumindest einen Parameter der Sichtabdeckungseinheit derart anzupassen, dass sich eine Durchsichtigkeit und/oder eine Transparenz der Sichtabdeckungseinheit ändert, wobei insbesondere ein Anteil des von der Sichtabdeckungseinheit verdeckten Sichtbereichs des Insassen geändert wird. Vorzugsweise ist die Durchsichtigkeit und/oder die Transparenz der Sichtabdeckungseinheit, insbesondere über eine Bedieneinheit der Vorrichtung und/oder des Fortbewegungsmittels, von einem im Fortbewegungsmittel und/oder in der Kabinenvorrichtung befindlichen Insassen einstellbar. Es ist denkbar, dass die Sichtabdeckungseinheit mehr als zwei Betriebszustände aufweist, wobei die Sichtabdeckungseinheit jeweils eine unterschiedliche Durchsichtigkeit für den Insassen aufweist. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Vorrichtung kann eine vorteilhaft hohe Funktionalität und Individualität erreicht werden, insbesondere da der Zustand der Sichtabdeckungseinheit, insbesondere in Bezug auf eine Positionierung relativ zu einem Blickfeld eines Insassen und/oder hinsichtlich einer Durchsichtigkeit für den Insassen, in Abhängigkeit von der, insbesondere zukünftigen, Querbeschleunigung änderbar ist. Es kann eine vorteilhaft hohe benutzerspezifische Anpassung der Vorrichtung, insbesondere der Sichtabdeckungseinheit, ermöglicht werden.
Das erfindungsgemäße Verfahren und/oder die erfindungsgemäße Vorrichtung sollen/soll hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere können/kann das erfindungsgemäße Verfahren und/oder die erfindungsgemäße Vorrichtung zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten sowie Verfahrensschritten abweichende Anzahl aufweisen. Zudem sollen bei den in dieser Offenbarung angegebenen Wertebereichen auch innerhalb der genannten Grenzen liegende Werte als offenbart und als beliebig einsetzbar gelten.
Zeichnung
Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In der Zeichnung sind drei Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.
Es zeigen:

1 eine schematische Darstellung eines, insbesondere autonomen, Fortbewegungsmittels mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem Insassen des Fortbewegungsmittels,
2 eine schematische Darstellung eines Ablaufs des erfindungsgemäßen Verfahrens,
3 eine schematische Darstellung eines Wirkprinzips zur Vermeidung von Kinetose bei einem Insassen des Fortbewegungsmittels,
4 eine schematische Darstellung einer beispielhaften Anpassung einer Fortbewegungsstrecke des Fortbewegungsmittels bei einer Kurvenfahrt mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens,
5 eine schematische Darstellung von zwei beispielhaften Fortbewegungsstrecken des Fortbewegungsmittels bei einer Kurvenfahrt mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens jeweils mit einer Bahn eines virtuellen Aufhängepunkts einer Kabinenvorrichtung der erfindungsgemäßen Vorrichtung,
6 eine schematische Darstellung des Fortbewegungsmittels mit einer Bahn des virtuellen Aufhängepunkts während einer beispielhaften Kurvenfahrt nach dem erfindungsgemäßen Verfahren,
7 eine schematische Darstellung einer Bewegung einer Kabinenvorrichtung einer ersten alternativen Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung um eine erste beispielhafte Kippachse mittels einer Aktuatoreinheit der erfindungsgemäßen Vorrichtung,
8 eine schematische Darstellung einer Bewegung einer Kabinenvorrichtung einer zweiten alternativen Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem Insassen eines Fortbewegungsmittels um eine zweite beispielhafte Kippachse mittels einer Aktuatoreinheit der erfindungsgemäßen Vorrichtung und
9 eine schematische Darstellung einer Bewegung der Kabinenvorrichtung der zweiten alternativen Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung um eine dritte beispielhafte Kippachse mittels der Aktuatoreinheit.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele
Die 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fortbewegungsmittels 10a, welches als autonomes Kraftfahrzeug ausgebildet ist, in einem Querschnitt. Das Fortbewegungsmittel 10a weist eine Fortbewegungsrichtung 14a auf, die senkrecht zu einer dargestellten Schnittebene angeordnet ist und insbesondere in die Bildebene hinein ausgerichtet ist. Die Fortbewegungsrichtung 14a verläuft zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Oberfläche eines Untergrunds 16a, insbesondere einer Straßenoberfläche auf der sich das Fortbewegungsmittel 10a bewegt. Das Fortbewegungsmittel 10a weist zumindest eine Vorrichtung 12a zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem Insassen 18a des Fortbewegungsmittels 10a auf. Die Vorrichtung 12a umfasst eine Kabinenvorrichtung 20a, die zu einer Aufnahme des Insassen 18a vorgesehen ist. Die Kabinenvorrichtung 20a weist in der in 1 gezeigten Schnittebene eine abgerundete äußere Form auf. Vorzugsweise ist die Vorrichtung 12a dazu vorgesehen, zumindest einer auf den Insassen 18a und/oder die Kabinenvorrichtung 20a wirkenden Querbeschleunigung 22a entgegenzuwirken, insbesondere um eine Kinetose bei dem Insassen 18a zu vermeiden. Das Fortbewegungsmittel 10a umfasst ein Fahrgestell 24a, welches mehrere Räder 26a aufweist. Die Vorrichtung 12a umfasst eine Aktuatoreinheit 28a, die dazu vorgesehen ist, die Kabinenvorrichtung 20a relativ zu dem Fahrgestell 24a des Fortbewegungsmittels 10a um zumindest eine Kippachse 30a der Kabinenvorrichtung 20a zu bewegen. Die Kippachse 30a verläuft in einer sich zumindest im Wesentlichen parallel zu einem Unterboden 32a der Kabinenvorrichtung 20a erstreckenden und unterhalb des Unterbodens 32a angeordneten oder an dem Unterboden 32a der Kabinenvorrichtung 20a angeordneten Ebene. Die Aktuatoreinheit 28a umfasst zumindest zwei Aktuatorelemente 34a, welche jeweils an einem Rad 26a des Fahrgestells 24a angeordnet sind. Die Aktuatorelemente 34a sind als pneumatische oder hydraulische Hubelemente ausgebildet. Besonders bevorzugt ist die Aktuatoreinheit 28a zumindest als ein Teil eines aktiven Fahrwerks des Fortbewegungsmittels 10a ausgebildet. Es sind jedoch auch andere Ausgestaltungen der Aktuatoreinheit 28a denkbar. Die Aktuatorelemente 34a sind zumindest teilweise an der Kabinenvorrichtung 20a und dem Fahrgestell 24a angeordnet und dazu vorgesehen, die Kabinenvorrichtung 20a um die Kippachse 30a zu bewegen. Die Kippachse 30a ist als eine virtuelle Achse ausgebildet, um die die Kabinenvorrichtung 20a mittels der Aktuatoreinheit 28a, insbesondere den Aktuatorelementen 34a, bewegt werden kann. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Aktuatoreinheit 28a eine Lagereinheit umfasst, die eine physische Kippachse 30a aufweist, um die die Kabinenvorrichtung 20a bewegt werden kann. Das Fortbewegungsmittel 10a weist eine maximale Quererstreckung 36a auf, deren Wert insbesondere abhängig von einer Position der Kabinenvorrichtung 20a um die Kippachse 30a ist. Die Vorrichtung 12a weist eine Steuer- und/oder Regeleinheit 38a auf, die dazu vorgesehen ist, über die Aktuatoreinheit 28a eine Bewegung der Kabinenvorrichtung 20a um die Kippachse 30a in Abhängigkeit von einer, insbesondere zukünftigen, auf die Kabinenvorrichtung 20a wirkenden Querbeschleunigung 22a zu steuern und/oder zu regeln. Die Steuer- und/oder Regeleinheit 38a ist dazu vorgesehen, zumindest eine, insbesondere zukünftige, Fortbewegungsstrecke 40a des Fortbewegungsmittels 10a in Abhängigkeit von einer, insbesondere zukünftigen, auf die Kabinenvorrichtung 20a wirkenden Querbeschleunigung 22a anzupassen. Eine Anpassung der Fortbewegungsstrecke 40a erfolgt in eine zumindest im Wesentlichen parallel zu der auf die Kabinenvorrichtung 20a und/oder die Insassen 18a wirkende, insbesondere zukünftige, Querbeschleunigung 22a ausgerichtete Richtung 78a. Vorzugsweise ist die Steuer- und/oder Regeleinheit 38a zumindest als Teil einer Steuereinheit des Fortbewegungsmittels 10a ausgebildet, welche in der 1 nicht dargestellt ist.
Die Vorrichtung 12a weist eine Erfassungseinheit 42a zur Erfassung der, insbesondere zukünftigen, auf die Kabinenvorrichtung 20a und/oder den Insassen 18a wirkenden Querbeschleunigung 22a, der, insbesondere zukünftigen, Fortbewegungsstrecke 40a, einer Fahrspurkenngröße, eines Abstands des Untergrunds 16a und/oder eines Objekts zur Kabinenvorrichtung 20a auf. Die Erfassungseinheit 42a umfasst zumindest ein, insbesondere zwei, als Sensor ausgebildete/s Erfassungselement/e 44a. Die zwei Erfassungselemente 44a sind an einer Außenwand, insbesondere an einer Unterseite der Außenwand, der Kabinenvorrichtung 20a angeordnet. Vorzugsweise ist die Erfassungseinheit 42a, insbesondere das Erfassungselement 44a, dazu vorgesehen, eine Annäherung eines Objekts an das Fortbewegungsmittel 10a und/oder die Kabinenvorrichtung 20a zu erfassen, beispielweise eine bevorstehende Kollision mit einem anderen Fortbewegungsmittel 10a und/oder mit einem anderen Gegenstand. Es sind aber auch andere Ausgestaltungen der Erfassungseinheit 42a und insbesondere andere Anordnungen der Erfassungselemente 44a denkbar.
Die Vorrichtung 12a weist eine Kommunikationseinheit 46a auf die dazu vorgesehen ist, insbesondere kabellos, mit einer externen Einheit 48a, wie beispielsweise einem Server, einer Cloud, einem GPS-Sender und/oder einem anderen Fortbewegungsmittel 10a, zu kommunizieren. Vorzugsweise ist die Kommunikationseinheit 46a dazu vorgesehen, beispielsweise eine Fahrspurkenngröße, Kartendaten, eine Position des Fortbewegungsmittels 10a und/oder des anderen Fortbewegungsmittels o. dgl. zu empfangen. Vorzugsweise sind/ist die Kommunikationseinheit 46a und/oder die Erfassungseinheit 42a dazu vorgesehen, empfangene und/oder erfasste Daten an die Steuer- und/oder Regeleinheit 38a zu übertragen, insbesondere um eine Bewegung der Kabinenvorrichtung 20a zu steuern und/oder zu regeln. Es sind aber auch andere Ausgestaltungen der Kommunikationseinheit 46a denkbar.
Die Vorrichtung 12a umfasst eine Sichtabdeckungseinheit 50a, die zumindest teilweise an der Kabinenvorrichtung 20a angeordnet ist und dazu vorgesehen ist, von zumindest einem Punkt innerhalb, insbesondere einem Kopfbereich 52a, der Kabinenvorrichtung 20a betrachtet die Kabinenvorrichtung 20a, das Fortbewegungsmittel 10a und/oder die das Fortbewegungsmittel 10a umgebende Umgebung zumindest teilweise zu verdecken. Die Sichtabdeckungseinheit 50a ist an Fenstern des Fortbewegungsmittels 10a und/oder der Kabinenvorrichtung 20a angeordnet. Bevorzugt ist die Steuer- und/oder Regeleinheit 38a zur Steuerung und/oder Regelung der Sichtabdeckungseinheit 50a vorgesehen. Die Sichtabdeckungseinheit 50a weist zumindest ein, insbesondere zwei, ein- und ausschaltbareis und/oder ein- und ausfahrbare/s Sichtabdeckungselement/e 54a auf. Beispielsweise ist/sind die Sichtabdeckungseinheit 50a, insbesondere die Sichtabdeckungselemente 54a, als ein Rollo, als ein Rollladen, als ein Plissee, als eine, insbesondere aus einem intelligenten Glas ausgebildete, beschichtete Scheibe o. dgl. ausgebildet. Bevorzugt ist/sind die Sichtabdeckungseinheit 50a, insbesondere die Sichtabdeckungselemente 54a, zumindest teilweise aus einem Material ausgebildet, dessen Durchsichtigkeit und/oder Transparenz, insbesondere mittels zumindest eines elektrischen und/oder elektronischen Signals, angepasst und/oder gesteuert werden kann. Vorzugsweise ist die Steuer- und/oder Regeleinheit 38a dazu vorgesehen, die Sichtabdeckungselemente 54a in Abhängigkeit von der, insbesondere zukünftigen, auf die Kabinenvorrichtung 20a wirkenden Querbeschleunigung 22a zu steuern und/oder zu regeln. Es sind auch andere Ausgestaltungen der Sichtabdeckungseinheit 50a, insbesondere der Sichtabdeckungselemente 54a, denkbar.
Die 2 zeigt eine schematische Darstellung eines beispielhaften Ablaufs eines Verfahrens 100a zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem in einem Fortbewegungsmittel 10a, insbesondere einem autonomen Fortbewegungsmittel 10a, befindlichen Insassen 18a mittels der Vorrichtung 12a. In zumindest einem Verfahrensschritt 102a des Verfahrens 100a erfolgt eine Bewegung der Kabinenvorrichtung 20a des Fortbewegungsmittels 10a relativ zu einer das Fortbewegungsmittel 10a umgebenden Umgebung in zumindest einer zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer Fortbewegungsrichtung 14a des Fortbewegungsmittels 10a angeordneten Ebene betrachtet auf einer Pendelbahn um einen virtuellen Aufhängepunkt 56a. In zumindest einem weiteren Verfahrensschritt 104a des Verfahrens 100a, insbesondere während einer Kurvenfahrt des Fortbewegungsmittels 10a, wird die Kabinenvorrichtung 20a derart bewegt, dass sich der virtuelle Aufhängepunkt 56a auf einer Bahn bewegt, die zumindest im Wesentlichen oberhalb des Kopfbereichs 52a der Kabinenvorrichtung 20a liegt. In zumindest einem weiteren Verfahrensschritt 106a des Verfahrens 100a wird zur Bewegung der Kabinenvorrichtung 20a auf der Pendelbahn mittels der Steuer- und/oder Regeleinheit 38a die Kabinenvorrichtung 20a des Fortbewegungsmittels 10a über die Aktuatoreinheit 28a des Fortbewegungsmittels 10a in Abhängigkeit von einer, insbesondere zukünftigen, auf die Kabinenvorrichtung 20a wirkenden Querbeschleunigung 22a relativ zu dem Fahrgestell 24a des Fortbewegungsmittels 10a um die Kippachse 30a bewegt, welche zumindest im Wesentlichen parallel zu dem Unterboden 32a der Kabinenvorrichtung 20a und unterhalb und/oder an dem Unterboden 32a der Kabinenvorrichtung 20a ausgerichtet ist. In zumindest einem weiteren Verfahrensschritt 108a des Verfahrens 100a wird zur Bewegung der Kabinenvorrichtung 20a auf der Pendelbahn mittels der Steuer- und/oder Regeleinheit 38a zumindest eine, insbesondere zukünftige, Fortbewegungsstrecke 40a des Fortbewegungsmittels 10a in Abhängigkeit von einer, insbesondere zukünftigen, auf die Kabinenvorrichtung 20a wirkenden Querbeschleunigung 22a angepasst. In zumindest einem weiteren Verfahrensschritt 110a des Verfahrens 100a, insbesondere während einer Kurvenfahrt des Fortbewegungsmittels 10a, wird die Kabinenvorrichtung 20a derart bewegt, dass sich der virtuelle Aufhängepunkt 56a, entlang einer Hochachse 58a des Fortbewegungsmittels 10a betrachtet, auf einer Bahn bewegt, die einen größeren Kurvenradius aufweist als die Fortbewegungsstrecke 40a des Fortbewegungsmittels 10a. In zumindest einem weiteren Verfahrensschritt 112a des Verfahrens 100a wird ein Abstand des virtuellen Aufhängepunkts 56a von dem Kopfbereich 52a mittels der Steuer- und/oder Regeleinheit 38a in Abhängigkeit von der, insbesondere zukünftigen, auf die Kabinenvorrichtung 20a wirkenden Querbeschleunigung 22a angepasst. In zumindest einem weiteren Verfahrensschritt 114a des Verfahrens 100a wird zu einer Bewegung der Kabinenvorrichtung 20a um die Kippachse 30a zumindest ein Grenzwert für einen maximalen Verkippungswinkel der Kabinenvorrichtung 20a relativ zum Fahrgestell 24a berücksichtigt, wobei der Grenzwert, insbesondere mittels der Steuer- und/oder Regeleinheit 38a, in Abhängigkeit von einer, insbesondere zukünftigen, Fortbewegungsstrecke 40a des Fortbewegungsmittels 10a bestimmt wird. In zumindest einem weiteren Verfahrensschritt 116a des Verfahrens 100a, insbesondere während einer Kurvenfahrt des Fortbewegungsmittels 10a, wird die Kabinenvorrichtung 20a derart bewegt, dass sich der virtuelle Aufhängepunkt 56a, entlang der Hochachse 58a des Fortbewegungsmittels 10a betrachtet, auf einer Bahn bewegt, die zumindest teilweise außerhalb einer vom Fortbewegungsmittel 10a überfahrenen Fläche liegt.
Die 3 zeigt eine schematische Darstellung eines Wirkprinzips zur Vermeidung von Kinetose bei dem Insassen 18a des Fortbewegungsmittels 10a nach dem Verfahren 100a. Eine bloße Verkippung 62a der Kabinenvorrichtung 20a und dem Insassen 18a wirkt sich negativ auf eine Entgegenwirkung von Kinetose aus. Eine Pendelbewegung 64a der Kabinenvorrichtung 20a und des Insassen 18a in eine zumindest im Wesentlichen parallel zur Querbeschleunigung 22a ausgerichtete Richtung, wie in der 3 gezeigt, kann zur Entgegenwirkung von Kinetose bei dem Insassen 18a beitragen. Der virtuelle Aufhängepunkt 56a, um den die Pendelbewegung 64a der Kabinenvorrichtung 20a und des Insassen 18a erfolgt ist oberhalb des Kopfbereichs 52a angeordnet.
Die 4 zeigt eine schematische Darstellung einer beispielhaften Anpassung der Fortbewegungsstrecke 40a des Fortbewegungsmittels 10a bei einer Kurvenfahrt mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens 100a. Durch die Anpassung der Fortbewegungsstrecke 40a bewegt sich das Fortbewegungsmittel 10a auf einer angepassten Fortbewegungsstrecke 66a durch die Kurve. Ein Kurvenradius 68a der Fortbewegungsstrecke 40a ist größer als ein angepasster Kurvenradius 70a der angepassten Fortbewegungsstrecke 66a. Die Fortbewegungsstrecke 40a und die angepasste Fortbewegungsstrecke 66a sind in der 4 als während der Kurvenfahrt zurückgelegte Strecken eines Mittelpunkts des Fortbewegungsmittels 10a dargestellt, welches in der 4 selbst nicht gezeigt ist.
In der 5 sind zwei beispielhafte angepasste Fortbewegungsstrecken 72a des Fortbewegungsmittels 10a bei einer Kurvenfahrt mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens 100a gezeigt. Das Fortbewegungsmittel 10a mit der Vorrichtung 12a, welche in der 5 nicht gezeigt sind, bewegen sich über den als eine Straßenkurve ausgebildeten Untergrund 16a. Zu den beiden Fortbewegungsstrecken 72a ist jeweils eine Bahn 60a, 74a des virtuellen Aufhängepunkts 56a der Kabinenvorrichtung 20a gezeigt. Der Kurvenradius der Fortbewegungsstrecken 72a ist größer als der Kurvenradius der Bahn 60a, 74a des virtuellen Aufhängepunkts 56a. Vorzugsweise erstreckt sich die Bahn 74a des virtuellen Aufhängepunkts 56a für eine der Fortbewegungsstrecken 72a während der Kurvenfahrt zumindest teilweise über eine Fahrspur hinaus, wodurch insbesondere ein durch die angepasste Fortbewegungsstrecke 72a resultierender Mehrraumbedarf des Fortbewegungsmittels 10a zumindest teilweise kompensiert werden kann.
Die 6 zeigt das Fortbewegungsmittel 10a mit der Vorrichtung 12a und mit der Kabinenvorrichtung 20a in einem unausgelenkten Zustand und die Kabinenvorrichtung 20a in einem beispielhaften ausgelenkten Zustand (gestrichelt dargestellt). Durch die Bewegung der Kabinenvorrichtung 20a um die Kippachse 30a wird der virtuelle Aufhängepunkt 56a relativ zum Fortbewegungsmittel 10a auf der Bahn 60a bewegt, die insbesondere oberhalb der Kabinenvorrichtung 20a und dem Fortbewegungsmittel 10a, insbesondere dem Kopfbereich 52a, liegt. In der 6 ist die Anpassung der Fortbewegungsstrecke 40a des Fortbewegungsmittels 10a nicht gezeigt.
In den 7 bis 9 sind zwei weitere Ausführungsbeispiele der Erfindung gezeigt. Die nachfolgenden Beschreibungen und die Zeichnungen beschränken sich im Wesentlichen auf die Unterschiede zwischen den Ausführungsbeispielen, wobei bezüglich gleich bezeichneter Bauteile, insbesondere in Bezug auf Bauteile mit gleichen Bezugszeichen, grundsätzlich auch auf die Zeichnungen und/oder die Beschreibung der anderen Ausführungsbeispiele, insbesondere der 1 bis 6, verwiesen werden kann. Zur Unterscheidung der Ausführungsbeispiele ist der Buchstabe a den Bezugszeichen des Ausführungsbeispiels in den 1 bis 6 nachgestellt. In den Ausführungsbeispielen der 7 bis 9 ist der Buchstabe a durch die Buchstaben b und c ersetzt.
In der 7 ist ein autonomes Fortbewegungsmittel 10b mit einer ersten alternativen Ausgestaltung einer Vorrichtung 12b zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem in dem Fortbewegungsmittel 10b befindlichen Insassen 18b gezeigt. Die in der 7 dargestellte Vorrichtung 12b weist eine zumindest im Wesentlichen analoge Ausgestaltung zu der in der Beschreibung der 1 bis 6 beschriebenen Vorrichtung 12a auf, so dass bezüglich einer Ausgestaltung der in der 7 dargestellten Vorrichtung 12b zumindest im Wesentlichen auf die Beschreibung der 1 bis 6 verwiesen werden kann. Im Unterschied zu der in der Beschreibung der 1 bis 6 beschriebenen Vorrichtung 12a weist die in der 7 dargestellte Vorrichtung 12b vorzugsweise eine Kabinenvorrichtung 20b auf, die dazu vorgesehen ist, zwei Insassen 18b aufzunehmen, wobei die Kabinenvorrichtung 20b insbesondere zwei Kopfbereiche 52b aufweist. Vorzugsweise sind die Kopfbereiche 52b, insbesondere die Mittelpunkte der Kopfbereiche 52b, auf einer gemeinsamen zumindest im Wesentlichen parallel zu einem Unterboden 32b der Kabinenvorrichtung 20b ausgerichteten Ebene angeordnet. Die Vorrichtung 12b weist eine Aktuatoreinheit 28b auf, die dazu vorgesehen ist, die Kabinenvorrichtung 20b relativ zu einem Fahrgestell 24b des Fortbewegungsmittels 10b um eine erste beispielhafte Kippachse 76b der Kabinenvorrichtung 20b zu bewegen, die in einer sich zumindest im Wesentlichen parallel zu dem Unterboden 32b der Kabinenvorrichtung 20b erstreckenden an dem Unterboden 32b der Kabinenvorrichtung 20b angeordneten Ebene verläuft. Das Fortbewegungsmittel 10b und die Kabinenvorrichtung 20b sind in der 7 in einem unausgelenkten und einem ausgelenkten Zustand der Kabinenvorrichtung 20b gezeigt. In dem ausgelenkten Zustand der Kabinenvorrichtung 20b wird eine Fortbewegungsstrecke des Fortbewegungsmittels 10b derart angepasst, dass der virtuelle Aufhängepunkt 56b auf einer Hochachse 58b des Fortbewegungsmittels 10b oberhalb der Kabinenvorrichtung 20b und dem Fortbewegungsmittel 10b, insbesondere den Kopfbereichen 52b, angeordnet ist. Eine Anpassung der Fortbewegungsstrecke 40b erfolgt in eine zumindest im Wesentlichen parallel zu einer auf die Kabinenvorrichtung 20b und/oder die Insassen 18b wirkende, insbesondere zukünftige, Querbeschleunigung 22b ausgerichtete Richtung 78b. Die erste beispielhafte Kippachse 76b ist zumindest im Wesentlichen parallel zum Unterboden 32b der Kabinenvorrichtung 20b und zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Fortbewegungsrichtung 14b des Fortbewegungsmittels 10b ausgerichtet. Die erste beispielhafte Kippachse 76b ist von einer Mittelachse zu einer Seite versetzt am Unterboden 32b der Kabinenvorrichtung 20b ausgerichtet.
In der 8 ist ein autonomes Fortbewegungsmittel 10c mit einer zweiten alternativen Ausgestaltung einer Vorrichtung 12c zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem in dem Fortbewegungsmittel 10c befindlichen Insassen 18c gezeigt. Die in der 8 dargestellte Vorrichtung 12c weist eine zumindest im Wesentlichen analoge Ausgestaltung zu der in der Beschreibung der 1 bis 6 beschriebenen Vorrichtung 12a auf, so dass bezüglich einer Ausgestaltung der in der 8 dargestellten Vorrichtung 12c zumindest im Wesentlichen auf die Beschreibung der 1 bis 6 verwiesen werden kann. Im Unterschied zu der in der Beschreibung der 1 bis 6 beschriebenen Vorrichtung 12a weist die in der 8 dargestellte Vorrichtung 12c vorzugsweise eine Kabinenvorrichtung 20c auf, die dazu vorgesehen ist, zwei Insassen 18c aufzunehmen, wobei die Kabinenvorrichtung 20c insbesondere zwei Kopfbereiche 52c aufweist. Außerdem weist die Kabinenvorrichtung 20c, insbesondere in der in der 8 dargestellten Schnittebene, eine zumindest im Wesentlichen eckige äußere Form auf. Die Kabinenvorrichtung 20c weist für jedes Rad 26c eines Fahrgestells 24c des Fortbewegungsmittels 10c zumindest eine Aussparung 84c auf, von welcher das Rad 26c zumindest in einem unausgelenkten Zustand der Kabinenvorrichtung 20c zumindest teilweise umschlossen ist. Es sind aber auch andere Ausgestaltungen der Kabinenvorrichtung 20c denkbar. Das Fortbewegungsmittel 10c und die Kabinenvorrichtung 20c sind in der 8 in einem unausgelenkten und einem ausgelenkten Zustand der Kabinenvorrichtung 20c gezeigt. Die Kabinenvorrichtung 20c ist in dem ausgelenkten Zustand um eine zweite beispielhafte Kippachse 80c bewegt, welche an einer Seite eines Unterbodens 32c der Kabinenvorrichtung 20c am Unterboden 32c ausgerichtet ist. Die Vorrichtung 12c weist eine Aktuatoreinheit 28c auf, die dazu vorgesehen ist, die Kabinenvorrichtung 20c relativ zu dem Fahrgestell 24c des Fortbewegungsmittels 10c um die zweite beispielhafte Kippachse 80c der Kabinenvorrichtung 20c zu bewegen, die in einer sich zumindest im Wesentlichen parallel zu dem Unterboden 32c der Kabinenvorrichtung 20c erstreckenden an dem Unterboden 32c der Kabinenvorrichtung 20c angeordneten Ebene verläuft.
Die 9 zeigt das autonome Fortbewegungsmittel 10c mit der zweiten alternativen Ausgestaltung der Vorrichtung 12c in einem ausgelenkten und einem unausgelenkten Zustand der Kabinenvorrichtung 20c. In dem ausgelenkten Zustand der Kabinenvorrichtung 20c ist die Kabinenvorrichtung 20c mittels der Aktuatoreinheit 28c um eine dritte beispielhafte Kippachse 82c bewegt. Die dritte beispielhafte Kippachse 82c ist zumindest im Wesentlichen parallel zu der Fortbewegungsrichtung 14c an dem Unterboden 32c der Kabinenvorrichtung 20c ausgerichtet. Die dritte beispielhafte Kippachse 82c ist zumindest im Wesentlichen parallel zu der Fortbewegungsrichtung 14c ausgerichtet. Die dritte beispielhafte Kippachse 82c ist zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer Hochachse 58c der Kabinenvorrichtung 20c angeordnet und schneidet die Hochachse 58c, insbesondere an einem Punkt innerhalb einer Haupterstreckungsebene des Unterbodens 32c der Kabinenvorrichtung 20c. Insbesondere ist die dritte beispielhafte Kippachse 82c zumindest im Wesentlichen mittig an dem Unterboden 32c ausgerichtet.

Claims

Verfahren zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem in einem Fortbewegungsmittel, insbesondere einem autonomen Fortbewegungsmittel, befindlichen Insassen, wobei in zumindest einem Verfahrensschritt (102a) eine Bewegung einer Kabinenvorrichtung (20a; 20b; 20c) des Fortbewegungsmittels (10a; 10b; 10c) relativ zu einer das Fortbewegungsmittel (10a; 10b; 10c) umgebenden Umgebung in zumindest einer zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer Fortbewegungsrichtung (14a; 14b; 14c) des Fortbewegungsmittels (10a; 10b; 10c) angeordneten Ebene betrachtet auf einer Pendelbahn um einen virtuellen Aufhängepunkt (56a; 56b; 56c) erfolgt, dadurch gekennzeichnet, dass in zumindest einem Verfahrensschritt (104a), insbesondere während einer Kurvenfahrt des Fortbewegungsmittels (10a; 10b; 10c), die Kabinenvorrichtung (20a; 20b; 20c) derart bewegt wird, dass sich der virtuelle Aufhängepunkt (56a; 56b; 56c) auf einer Bahn (60a; 74a) bewegt, die zumindest im Wesentlichen auf Höhe oder oberhalb eines Kopfbereichs (52a; 52b; 52c) der Kabinenvorrichtung (20a; 20b; 20c) liegt.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in zumindest einem Verfahrensschritt (116a), insbesondere während einer Kurvenfahrt des Fortbewegungsmittels (10a; 10b; 10c), die Kabinenvorrichtung (20a; 20b; 20c) derart bewegt wird, dass sich der virtuelle Aufhängepunkt (56a; 56b; 56c), entlang einer Hochachse (58a; 58b; 58c) des Fortbewegungsmittels (10a; 10b; 10c) betrachtet, auf einer Bahn (60a; 74a) bewegt, die zumindest teilweise außerhalb einer vom Fortbewegungsmittel (10a; 10b; 10c) überfahrenen Fläche liegt.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass in zumindest einem Verfahrensschritt (110a), insbesondere während einer Kurvenfahrt des Fortbewegungsmittels (10a; 10b; 10c), die Kabinenvorrichtung (20a; 20b; 20c) derart bewegt wird, dass sich der virtuelle Aufhängepunkt (56a; 56b; 56c), entlang einer Hochachse (58a; 58b; 58c) des Fortbewegungsmittels (10a; 10b; 10c) betrachtet, auf einer Bahn (60a; 74a) bewegt, die einen größeren Kurvenradius (68a; 70a) aufweist als eine Fortbewegungsstrecke (40a, 66a, 72a; 40b; 40c) des Fortbewegungsmittels (10a; 10b; 10c).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in zumindest einem Verfahrensschritt (112a) ein Abstand des virtuellen Aufhängepunkts (56a; 56b; 56c) von dem Kopfbereich (52a; 52b; 52c) mittels einer Steuer- und/oder Regeleinheit (38a; 38b; 38c) in Abhängigkeit von der, insbesondere zukünftigen, auf die Kabinenvorrichtung (20a; 20b; 20c) wirkenden Querbeschleunigung (22a; 22b; 22c) angepasst wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in zumindest einem Verfahrensschritt (106a) zur Bewegung der Kabinenvorrichtung (20a; 20b; 20c) auf der Pendelbahn mittels einer Steuer- und/oder Regeleinheit (38a; 38b; 38c) die Kabinenvorrichtung (20a; 20b; 20c) des Fortbewegungsmittels (10a; 10b; 10c) über eine Aktuatoreinheit (28a; 28b; 28c) des Fortbewegungsmittels (10a; 10b; 10c) in Abhängigkeit von einer, insbesondere zukünftigen, auf die Kabinenvorrichtung (20a; 20b; 20c) wirkenden Querbeschleunigung (22a; 22b; 22c) relativ zu einem Fahrgestell (24a; 24b; 24c) des Fortbewegungsmittels (10a; 10b; 10c) um eine Kippachse (30a; 76b; 80c; 82c) bewegt wird, welche zumindest im Wesentlichen parallel zu einem Unterboden (32a; 32b; 32c) der Kabinenvorrichtung (20a; 20b; 20c) und unterhalb und/oder an dem Unterboden (32a; 32b; 32c) der Kabinenvorrichtung (20a; 20b; 20c) ausgerichtet ist.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass in zumindest einem Verfahrensschritt (114a) zu einer Bewegung der Kabinenvorrichtung (20a; 20b; 20c) um die Kippachse (30a; 76b; 80c; 82c) zumindest ein Grenzwert für einen maximalen Verkippungswinkel der Kabinenvorrichtung (20a; 20b; 20c) relativ zum Fahrgestell (24a; 24b; 24c) berücksichtigt wird, wobei der Grenzwert, insbesondere mittels der Steuer- und/oder Regeleinheit (38a; 38b; 38c), in Abhängigkeit von einer, insbesondere zukünftigen, Fortbewegungsstrecke (40a, 66a, 72a; 40b; 40c) des Fortbewegungsmittels (10a; 10b; 10c) bestimmt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in zumindest einem Verfahrensschritt (108a) zur Bewegung der Kabinenvorrichtung (20a; 20b; 20c) auf der Pendelbahn mittels einer Steuer- und/oder Regeleinheit (38a; 38b; 38c) zumindest eine, insbesondere zukünftige, Fortbewegungsstrecke (40a, 66a, 72a; 40b; 40c) des Fortbewegungsmittels (10a; 10b; 10c) in Abhängigkeit von einer, insbesondere zukünftigen, auf die Kabinenvorrichtung (20a; 20b; 20c) wirkenden Querbeschleunigung (22a; 22b; 22c) angepasst wird.
Vorrichtung zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem in einem Fortbewegungsmittel, insbesondere einem autonomen Fortbewegungsmittel, befindlichen Insassen mittels einer Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit zumindest einer Kabinenvorrichtung (20a; 20b; 20c) und mit zumindest einer Aktuatoreinheit (28a; 28b; 28c), die dazu vorgesehen ist, die Kabinenvorrichtung (20a; 20b; 20c) relativ zu einem Fahrgestell (24a; 24b; 24c) des Fortbewegungsmittels (10a; 10b; 10c) um zumindest eine Kippachse (30a; 76b; 80c; 82c) der Kabinenvorrichtung (20a; 20b; 20c) zu bewegen, die in einer sich zumindest im Wesentlichen parallel zu einem Unterboden (32a; 32b; 32c) der Kabinenvorrichtung (20a; 20b; 20c) erstreckenden und unterhalb des Unterbodens (32a; 32b; 32c) angeordneten oder an dem Unterboden (32a; 32b; 32c) der Kabinenvorrichtung (20a; 20b; 20c) angeordneten Ebene verläuft.
Vorrichtung nach Anspruch 8, gekennzeichnet durch zumindest eine Steuer- und/oder Regeleinheit (38a; 38b; 38c), die dazu vorgesehen ist, über die Aktuatoreinheit (28a; 28b; 28c) eine Bewegung der Kabinenvorrichtung (20a; 20b; 20c) um die Kippachse (30a; 76b; 80c; 82c) in Abhängigkeit von einer, insbesondere zukünftigen, auf die Kabinenvorrichtung (20a; 20b; 20c) wirkenden Querbeschleunigung (22a; 22b; 22c) zu steuern und/oder zu regeln.
Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, gekennzeichnet durch zumindest eine Steuer- und/oder Regeleinheit (38a; 38b; 38c), die dazu vorgesehen ist, zumindest eine, insbesondere zukünftige, Fortbewegungsstrecke (40a, 66a, 72a; 40b; 40c) des Fortbewegungsmittels (10a; 10b; 10c) in Abhängigkeit von einer, insbesondere zukünftigen, auf die Kabinenvorrichtung (20a; 20b; 20c) wirkenden Querbeschleunigung (22a; 22b; 22c) anzupassen.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, gekennzeichnet durch zumindest eine Sichtabdeckungseinheit (50a; 50b; 50c), die zumindest teilweise an der Kabinenvorrichtung (20a) angeordnet ist und dazu vorgesehen ist, von zumindest einem Punkt innerhalb, insbesondere dem Kopfbereich (52a; 52b; 52c), der Kabinenvorrichtung (20a) betrachtet die Kabinenvorrichtung (20a), das Fortbewegungsmittel (10a) und/oder die das Fortbewegungsmittel (10a) umgebende Umgebung zumindest teilweise zu verdecken.
Vorrichtung nach Anspruch 11, gekennzeichnet durch zumindest eine Steuer- und/oder Regeleinheit (38a; 38b; 38c) zur Steuerung und/oder Regelung der Sichtabdeckungseinheit (50a; 50b; 50c), wobei die Sichtabdeckungseinheit (50a; 50b; 50c) zumindest ein ein- und ausschaltbares und/oder ein- und ausfahrbares Sichtabdeckungselement (54a; 54b; 54c) aufweist, wobei die Steuer- und/oder Regeleinheit (38a; 38b; 38c) dazu vorgesehen ist, das Sichtabdeckungselement (54a; 54b; 54c) in Abhängigkeit von der, insbesondere zukünftigen, auf die Kabinenvorrichtung (20a) wirkenden Querbeschleunigung (22a; 22b; 22c) zu steuern und/oder zu regeln.