DE102019205089B3 - Controlling a multi-axis robot - Google Patents

Abstract

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Steuern eines mehrachsigen Roboters (10), der wenigstens drei Drehgelenke (G3-G6) aufweist, deren Drehachsen (q4-q6) sich in einem gemeinsamen Wurzelpunkt (HWP) schneiden, zum Abfahren eines vorgegebenen Kreisbogens (C) mit einer roboterfesten Referenz (TCP), wobei eine Startpose (SP) der roboterfesten Referenz vorgegeben ist, umfasst die Schritte:- Verdrehen (S20) der vorgegebenen Startpose (SP) in eine modifizierte Startpose (SP') derart, dass der Wurzelpunkt auf einem Lot (L) durch einen Mittelpunkt (M) des vorgegebenen Kreisbogens auf einer Ebene (E) liegt, in der der vorgegebene Kreisbogen liegt;- Anfahren (S40) der modifizierten Startpose mit der roboterfesten Referenz derart, dass der Wurzelpunkt auf dem Lot liegt; und- Abfahren (S50) des vorgegebenen Kreisbogens mit der roboterfesten Referenz ausgehend von dieser modifizierten Startpose alleine durch Verstellen einer oder mehrerer dieser drei Drehachsen (q4-q6).A method according to the invention for controlling a multi-axis robot (10), which has at least three swivel joints (G3-G6), whose axes of rotation (q4-q6) intersect at a common root point (HWP), for traversing a predetermined circular arc (C) with a Robot-fixed reference (TCP), with a start pose (SP) of the robot-fixed reference being specified, comprises the steps: - Rotation (S20) of the specified starting pose (SP) into a modified starting pose (SP ') such that the root point is on a perpendicular ( L) lies through a center point (M) of the specified circular arc on a plane (E) in which the specified circular arc lies; - Approach (S40) the modified starting pose with the robot-fixed reference in such a way that the root point lies on the perpendicular; and- traversing (S50) the predetermined circular arc with the robot-fixed reference starting from this modified starting pose solely by adjusting one or more of these three axes of rotation (q4-q6).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und System zum Steuern eines mehrachsigen Roboters sowie ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung des Verfahrens.The present invention relates to a method and system for controlling a multi-axis robot and a computer program product for performing the method.

Roboter sollen häufig mit roboterfesten Referenzen, insbesondere ihrem TCP bzw. einem robotergeführten Werkzeug(punkt), Kreisbögen, d.h. (Voll)Kreise oder Kreissegmente, abfahren.Robots are often said to have robotic references, especially theirs TCP or a robot-guided tool (point), circular arcs, ie (full) circles or circle segments.

Die DE 10 2016 203 361 A1 betrifft einen Industrieroboter aufweisend einen Roboterarm mit mehreren Gliedern, die mittels mehrerer Gelenke verbunden und durch die mehreren Gelenke gegeneinander verstellbar gelagert sind, sowie aufweisend eine Versorgungsleitung, die entlang zumindest zweier der mehreren Glieder des Roboterarms über wenigstens eines der mehreren Gelenke hinweg geführt und außerhalb des Roboterarms angeordnet ist, und aufweisend eine Schutzmanschette, die an einem der Glieder angeordnet ist, und zwar zumindest eines der Glieder über dessen Umfang hinweg zumindest teilweise oder vollständig umgebend, wobei die Schutzmanschette eine äußere Mantelwand aufweist, die ausgebildet ist, eine Lagerungsfläche für einen Abschnitt der Versorgungsleitung zu bilden.The DE 10 2016 203 361 A1 relates to an industrial robot having a robot arm with a plurality of links which are connected by means of a plurality of joints and are mounted such that they can be adjusted relative to one another by the plurality of links, and comprising a supply line which runs along at least two of the plurality of links of the robot arm over at least one of the plurality of links and outside of the Robot arm is arranged, and having a protective sleeve, which is arranged on one of the links, namely at least partially or completely surrounding at least one of the links over its circumference, wherein the protective sleeve has an outer jacket wall which is formed, a storage surface for a section to form the supply line.

In der DE 10 2010 010 920 A1 wird ein Verfahren zum Kalibrieren eines Roboters beschrieben, der vom Hersteller mit einem Betriebsprogramm ausgestattet ist, unter dessen Regime sein Tool-Center-Point auf einer durch eine Mehrzahl von Stützpunkten definierten Trajektorie geführt wird.In the DE 10 2010 010 920 A1 describes a method for calibrating a robot which the manufacturer has equipped with an operating program, under the regime of which his tool center point is guided on a trajectory defined by a plurality of support points.

Die DE 196 01 857 A1 betrifft eine Vorrichtung zur Positionserfassung mit beweglich miteinander verbundenen Gliedern und mit Meßgebern, die relative Bewegungen der Glieder gegeneinander erfassen.The DE 196 01 857 A1 relates to a device for position detection with movably connected links and with sensors that detect relative movements of the links against each other.

Die DE 10 2013 205 008 B4 beschreibt eine Vorrichtung zur Erzielung vorteilhafter kinematischer Eigenschaften an programmgesteuert bewegten und um zwei Achsen verschwenkbaren, rotationssymmetrisch wirkenden Werkzeugen, bevorzugt Schweiß- und Schneidbrennern, die in ihrer Grundstellung mit ihrer Wirkrichtung zur Schwerkraftrichtung parallel liegen und mit einem proximalen Glied an der gestellabgewandten Seite eines Industrieroboters oder einer roboterähnlichen Führungsmaschine angebracht ist und aus starren, mit jeweils zwei sich schneidenden Drehachsen versehenen Orientierungsgliedern besteht, diese Glieder seriell nacheinander und mit den benachbarten Drehachsen rotatorisch verbunden sind und an der Verbindungsstelle zweier Glieder jeweils ein Antrieb angeordnet ist, der programmgesteuert die Winkellage der zwei miteinander verbundenen Orientierungsglieder festlegt und das gestellfernste Orientierungsglied mit einem Brennerhalter ein Werkzeug trägt, wobei die Anzahl der Orientierungsglieder zumindest drei beträgt und sich die Achsen aller Antriebe und des Werkzeuges im TCP schneiden, in diesem Punkt auch die Spitze des Werkzeuges angeordnet ist, jeder Antrieb aus einem Rotationsmotor und einem Untersetzungsgetriebe besteht, die Drehachsen mit der Achse des zugeordneten Rotationsmotors nicht koaxial angeordnet, als Hohlwellen ausgeführt sind und jedes Orientierungsglied aus zwei Elementen, einem Proximalelement und einem Distalelement besteht, zu jedem der Elemente eine Drehachse zugehörig ist und zusammengehörende Proximal- und Distalelemente zueinander um kleine Beträge beweglich sind, indem diese um eine Achse lotrecht auf die von den beiden Drehachsen gebildete Ebene rotatorisch und entlang derselben Achse translatorisch jeweils mit Stellelementen in ihrer Lage zueinander verstell- und mit Konterelementen in ihrer Lage zueinander fixierbar ausgelegt sind.The DE 10 2013 205 008 B4 describes a device for achieving advantageous kinematic properties on program-controlled, rotationally symmetrical tools that can be pivoted about two axes, preferably welding and cutting torches, which are in their basic position with their direction of action parallel to the direction of gravity and with a proximal link on the side of an industrial robot facing away from the frame or is attached to a robot-like guiding machine and consists of rigid orientation links, each with two intersecting axes of rotation, these links are connected serially one after the other and with the adjacent axes of rotation and a drive is arranged at the junction of two links, which program-controlled the angular position of the two with each other connected orientation members and the distant orientation member carries a tool with a torch holder, the number of orientation members being at least three and the axes of all drives and the tool intersect in the TCP, at this point the tip of the tool is also arranged, each drive consists of a rotary motor and a reduction gear, the axes of rotation are not arranged coaxially with the axis of the assigned rotary motor, designed as hollow shafts and each orientation element consists of two elements, a proximal element and a distal element, an axis of rotation is associated with each of the elements and associated proximal and distal elements can be moved relative to one another by small amounts by perpendicular to the plane formed by the two axes of rotation are designed to be rotatable and translatory along the same axis, each with adjusting elements in their position relative to one another and fixable with counter elements in their position relative to one another.

Die DE 10 2015 216 550 A1 betrifft einen Robotergreifer, aufweisend einen Greifergrundkörper, der einen Anschlussflansch aufweist, der zur Befestigung des Rotationsgreifers an einem Werkzeugflansch eines Roboterarms ausgebildet ist, des Weiteren aufweisend ein Basisglied, welches mittels eines ersten Drehgelenks, das von einem ersten Antriebsmotor automatisch verstellbar ist, um eine erste Drehachse drehbar am Greifergrundkörper gelagert ist, sowie aufweisend einen ersten Greiferfinger, der mittels eines zweiten Drehgelenks, das von einem zweiten Antriebsmotor automatisch verstellbar ist, um eine zweite Drehachse, die parallel zur ersten Drehachse ausgerichtet ist, bezüglich des Basisglieds drehbar gelagert ist und aufweisend wenigstens einen weiteren Greiferfinger, wobei das zweite Drehgelenk zum einzelnen Verstellen des ersten Greiferfingers durch den zweiten Antriebsmotor unabhängig von dem wenigstens einen weiteren Greiferfinger ausgebildet ist.The DE 10 2015 216 550 A1 relates to a robot gripper, comprising a gripper base body which has a connecting flange which is designed for fastening the rotary gripper to a tool flange of a robot arm, further comprising a base member which by means of a first swivel joint which is automatically adjustable by a first drive motor, around a first Axis of rotation is rotatably mounted on the gripper base body, and having a first gripper finger which is rotatably mounted with respect to the base member by means of a second swivel joint, which is automatically adjustable by a second drive motor, and has at least at least a second axis of rotation which is aligned parallel to the first axis of rotation a further gripper finger, the second swivel joint being designed for the individual adjustment of the first gripper finger by the second drive motor independently of the at least one further gripper finger.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Abfahren eines vorgegebenen Kreisbogens mit einer roboterfesten Referenz zu verbessern.The object of the present invention is to improve traversing a given circular arc with a robot-fixed reference.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Ansprüche 7, 8 stellen ein System bzw. Computerprogrammprodukt zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens unter Schutz. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen.This object is achieved by a method with the features of claim 1. Claims 7, 8 provide protection for a system or computer program product for carrying out a method described here. The subclaims relate to advantageous further developments.

Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung weist ein mehrachsiger Roboter wenigstens drei, in einer Ausführung aufeinanderfolgende und/oder, insbesondere motorisch, aktuierte, Drehgelenke auf, deren (virtuelle bzw. kinematische) Drehachsen sich, insbesondere stets bzw. konstruktiv bedingt, in einem gemeinsamen Wurzelpunkt schneiden.According to an embodiment of the present invention, a multi-axis robot has at least three, in one embodiment successive and / or, in particular motor-actuated, rotary joints, the (virtual or kinematic) axes of rotation of which are, in particular, always or constructively conditionally cut at a common root point.

In einer Ausführung weist der Roboter einen Roboterarm auf, wobei dieser Roboterarm wenigstens, in einer Ausführung genau, sechs, in einer Ausführung aufeinanderfolgende, Drehgelenke aufweist und/oder die drei Drehachsen, die sich in dem gemeinsamen Wurzelpunkt schneiden, Drehachsen einer Roboterhand, insbesondere Zentralhand, des Roboterarms bilden. In einer Ausführung ist der Roboter dieser Roboterarm und/oder ein Industrieroboter. Der gemeinsame Wurzelpunkt ist somit in einer Ausführung ein Handwurzelpunkt einer Roboter-, insbesondere Zentralhand des Roboter(arm)s.In one embodiment, the robot has a robot arm, this robot arm having at least, in one embodiment exactly, six rotary joints in succession in one embodiment and / or the three axes of rotation that intersect at the common root point, axes of rotation of a robot hand, in particular a central hand , of the robot arm. In one embodiment, the robot is this robot arm and / or an industrial robot. The common root point is thus in one embodiment a wrist point of a robot, in particular a central hand of the robot (arm).

Da solche Roboter sehr häufig vorkommen und andererseits häufig ihre (Grund)achsen, die den drei Drehachsen, die sich in dem gemeinsamen Wurzelpunkt schneiden, (proximal) vorgehen bzw. diese bzw. die Roboterhand führen, insbesondere gewichts- und/oder getriebebedingt Hysteresen aufweisen, kann die vorliegende Erfindung hier mit besonderem Vorteil eingesetzt werden.Since such robots occur very frequently and, on the other hand, often their (basic) axes, which (proximally) approach the three axes of rotation that intersect at the common root point, or which guide them or the robot hand, in particular have hysteresis due to weight and / or gearbox , The present invention can be used here with particular advantage.

Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ist, insbesondere wird, ein Kreisbogen vorgegeben, den der Roboter mit einer roboterfesten Referenz abfahren soll, in einer Ausführung durch ein entsprechendes Programm, insbesondere einen entsprechenden Programmbefehl, beispielsweise „(S)CIRC Hilfspunkt, Zielpunkt“ oder dergleichen.According to an embodiment of the present invention, an arc is specified, in particular, which the robot is to travel with a robot-fixed reference, in an embodiment by a corresponding program, in particular a corresponding program command, for example “(S) CIRC auxiliary point, target point” or the like .

Wie einleitend erläutert, kann ein Kreisbogen 360° oder mehr als 360° oder weniger als 360° aufweisen. Die roboterfeste Referenz ist in einer Ausführung ein Tool Center Point (TCP) des Roboters oder ein Punkt eines robotergeführten Werkzeugs.As explained in the introduction, a circular arc can have 360 ° or more than 360 ° or less than 360 °. One version of the robot-fixed reference is a tool center point ( TCP ) of the robot or a point of a robot-guided tool.

Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ist, insbesondere wird, eine Startpose der roboterfesten Referenz auf dem Kreisbogen vorgegeben, wobei in einer Ausführung der Kreisbogen mittels bzw. auf Basis dieser vorgegebenen Startpose und/oder die Startpose durch Anfahren der Startpose mit der roboterfesten Referenz und Abspeichern dieser Startpose bzw. Teachen der Startpose vorgegeben wird bzw. ist. Die Startpose kann insbesondere ein(en) Beginn des Kreisbogens bestimmen, insbesondere sein.According to one embodiment of the present invention, a starting pose of the robot-fixed reference is specified on the circular arc, in one embodiment the circular arc by means of or based on this predetermined starting pose and / or the starting pose by moving to the starting pose with the robot-fixed reference and saving this starting pose or teaching of the starting pose is or is given. The starting pose can determine, in particular, a start of the circular arc.

Eine Pose weist in einer Ausführung eine ein-, zwei- oder vorzugsweise dreidimensionale Position und/oder eine ein-, zwei- oder vorzugsweise dreidimensionale Orientierung (der roboterfesten Referenz) auf, kann insbesondere hieraus bestehen bzw. diese definieren bzw. hierdurch definiert sein.In one embodiment, a pose has a one-, two- or preferably three-dimensional position and / or a one-, two- or preferably three-dimensional orientation (the robot-fixed reference), in particular it can consist of or define or be defined thereby.

Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung weist ein Verfahren zum Steuern des Roboters zum Abfahren des vorgegebenen Kreisbogens mit der roboterfesten Referenz die Schritte auf:

• - Verdrehen bzw. Umorientieren der vorgegebenen Startpose in eine modifizierte Startpose derart bzw. mit der Maßgabe, dass der Wurzelpunkt auf einem Lot durch einen Mittelpunkt des vorgegebenen Kreisbogens auf eine(r) Ebene liegt, in der der vogegebene Kreisbogen liegt (wenn die roboterfeste Referenz die (solcherart modifizierte) Startpose aufweist bzw. einnimmt;
• - Anfahren der modifizierten Startpose mit der roboterfesten Referenz derart, dass (dann bzw. bei der modifizierten Startpose) der Wurzelpunkt auf dem Lot liegt; und
• - Abfahren des vorgegebenen Kreisbogens mit der roboterfesten Referenz ausgehend von dieser modifizierten Startpose alleine durch Verstellen einer oder mehrerer dieser drei Drehachsen, vorzugsweise nur einer dieser drei Drehachsen.

According to an embodiment of the present invention, a method for controlling the robot to travel the predetermined circular arc with the robot-fixed reference has the steps:

• - Twisting or reorienting the given starting pose into a modified starting pose in such a way or with the proviso that the root point on a plumb line lies through a center point of the given circular arc on a plane in which the given circular arc lies (if the robot-fixed reference which has (thus modified) starting pose;
• - Approaching the modified starting pose with the robot-fixed reference in such a way that (then or in the modified starting pose) the root point lies on the plumb line; and
• - traversing the predetermined circular arc with the robot-fixed reference, starting from this modified starting pose, simply by adjusting one or more of these three axes of rotation, preferably only one of these three axes of rotation.

Die vorgegebene und modifizierte Startpose weisen in einer Ausführung dieselbe (kartesische bzw. Start)Position (der roboterfesten Referenz) auf bzw. unterscheiden sich nur bzw. gegebenenfalls in der Orientierung bzw. Winkellage (der roboterfesten Referenz (in dieser (Start)Position)).In one version, the specified and modified start pose have the same (Cartesian or start) position (the robot-fixed reference) or differ only or possibly in the orientation or angular position (the robot-fixed reference (in this (start) position)) .

Einer Ausführung der vorliegenden Erfindung liegt somit die Idee zugrunde, die Orientierung der (roboterfesten Referenz in der) vorgegebenen Startpose aufzugeben bzw. derart zu modifizieren, dass der Kreisbogen, ausgehend von dieser modifizierten Startpose, alleine durch Verstellen einer oder mehrerer der drei Drehachsen, die sich in dem gemeinsamen Wurzelpunkt schneiden, vorzugsweise nur einer, insbesondere basisnächsten bzw. proximalen, dieser drei Drehachsen, abgefahren wird bzw. werden kann, in einer Ausführung, ohne den Wurzelpunkt dabei (durch Verstellen der weiteren bzw. Grundachsen des Roboter(arm)s) zu bewegen. Entsprechend bleibt in einer Ausführung die Position des Wurzelpunktes (auf dem Lot) beim Abfahren des Kreisbogens konstant.An embodiment of the present invention is therefore based on the idea of abandoning the orientation of the (robot-fixed reference in the) predetermined starting pose or modifying it in such a way that the circular arc, starting from this modified starting pose, simply by adjusting one or more of the three axes of rotation which intersect in the common root point, preferably only one, in particular the closest or proximal, of these three axes of rotation, or can be traversed, in an embodiment without the root point (by adjusting the further or basic axes of the robot (arm) s ) to move. Accordingly, the position of the root point (on the plumb line) remains constant when the arc is traversed.

Indem somit in einer Ausführung diese weiteren bzw. Grundachsen des Roboter(arm)s und in einer Weiterbildung auch ein oder zwei dieser Drehachsen, die sich in dem gemeinsamen Wurzelpunkt schneiden, beim bzw. zum Abfahren des vorgegebenen Kreisbogens nicht bewegt werden (müssen), kann in einer Ausführung eine hysteresebedingte Bahnabweichung, die sich insbesondere infolge von Gravitationskräften, Getriebeelastizitäten und/oder gegensinnigen bzw. Reversierbewegungen dieser Achsen ergeben kann, vorteilhaft reduziert werden.Thus, in one embodiment, these further or basic axes of the robot (arm) and in a further development also one or two of these axes of rotation, which intersect at the common root point, do not have to be moved when or for traversing the predetermined circular arc, In one embodiment, a hysteresis-related path deviation, which can arise in particular as a result of gravitational forces, gear elasticities and / or opposite or reversing movements of these axes, can be advantageously reduced.

In einer Ausführung wird die vorgegebene Startpose um einen Winkel um eine Referenzachse in die modifizierte Startpose verdreht, wobei dieser Winkel und/oder diese Referenzachse derart bzw. mit der Maßgabe ermittelt ist, insbesondere wird, dass der Wurzelpunkt auf dem Lot liegt, wenn die roboterfeste Referenz die (solcherart modifzierte) Startpose aufweist bzw. einnimmt. In einer Ausführung wird diese Verdrehung der vorgegebenen in die modifizierte Startpose derart bzw. mit der Maßgabe ermittelt, dass die (Start)Position der Startpose nicht verändert wird, aber der Wurzelpunkt auf dem Lot liegt. Hierdurch kann in einer Ausführung die Umorientierung besonders einfach und/oder präzise ermittelt und/oder durchgeführt werden.In one embodiment, the predefined starting pose is at an angle around a reference axis rotated into the modified starting pose, this angle and / or this reference axis being determined in this way or with the stipulation, in particular that the root point lies on the plumb line when the robot-fixed reference has or assumes the (such modified) starting pose. In one embodiment, this rotation of the predefined into the modified starting pose is determined in such a way or with the proviso that the (start) position of the starting pose is not changed, but the root point lies on the plumb line. As a result, the reorientation can be determined and / or carried out particularly simply and / or precisely in one embodiment.

In einer Ausführung ist, insbesondere wird, für den Kreisbogen eine Zielpose der roboterfesten Referenz und/oder ein Hilfspunkt, der auf dem Kreisbogen liegt, vorgegeben, insbesondere eine Position des Hilfspunktes, wobei in einer Ausführung der Kreisbogen mittels bzw. auf Basis dieser vorgegebenen Zielpose und/oder (der vorgegebenen Position) des Hilfspunktes und/oder die Zielpose durch Anfahren der Zielpose mit der roboterfeste Referenz und Abspeichern dieser Zielpose bzw. Teachen der Zielpose und/oder der Hilfspunkt, insbesondere dessen Position, durch Anfahren des Hilfspunktes mit der roboterfeste Referenz und Abspeichern seiner Position, insbesondere Pose, bzw. Teachen des Hilfspunktes vorgegeben wird bzw. ist. Die Zielpose kann insbesondere ein Ende des Kreisbogens bestimmen, insbesondere sein. Gleichermaßen kann der Kreisbogen auch vor oder nach der Zielpose enden, insbesondere, indem zusätzlich ein Kreiswinkel oder eine Kreisbogenlänge vorgegeben wird bzw. ist.In one embodiment, a target pose of the robot-fixed reference and / or an auxiliary point lying on the circular arc, in particular a position of the auxiliary point, is specified for the circular arc, in one embodiment the circular arc by means of or based on this predetermined target pose and / or (the predetermined position) of the auxiliary point and / or the target pose by moving to the target pose with the robot-fixed reference and storing this target pose or teaching the target pose and / or the auxiliary point, in particular its position, by moving to the auxiliary point with the robot-fixed reference and storing its position, in particular pose, or teaching the auxiliary point. The target pose can, in particular, determine an end of the circular arc. Likewise, the circular arc can also end before or after the target pose, in particular by additionally specifying a circular angle or a circular arc length.

Der Kreisbogen kann hierdurch in einer Ausführung einfach, zuverlässig und/oder präzise vorgegeben werden. Zusätzlich oder alternativ können hierdurch in einer Ausführung vorteilhaft an sich bekannte Robotersteuerungen (weiter)verwendet werden, die die Möglichkeit einer solchen Vorgabe eines Kreisbogens aufweisen.The circular arc can hereby be specified in a simple, reliable and / or precise embodiment. Additionally or alternatively, in this way, in one embodiment, robot controllers known per se can advantageously be used (further) which have the possibility of specifying an arc of a circle in this way.

In einer Ausführung weist das Verfahren die Schritte auf:

• - Verdrehen bzw. Umorientierung der vorgegebenen Zielpose in eine modifizierte Zielpose derart bzw. mit der Maßgabe, dass der Wurzelpunkt (weiterhin) auf dem Lot liegt (wenn die roboterfeste Referenz die (solcherart modifizierte) Zielpose aufweist bzw. einnimmt); und
• - Anfahren der modifizierten Zielpose mit der roboterfesten Referenz auf dem vorgegebenen Kreisbogen, wobei in einer Ausführung der Hilfspunkt (weiterhin) auf dem Kreisbogen liegt.

In one embodiment, the method has the following steps:

• - Twisting or reorienting the specified target pose into a modified target pose in such a way or with the proviso that the root point (still) lies on the plumb line (if the robot-fixed reference has or assumes the (such modified) target pose); and
• - Approaching the modified target pose with the robot-fixed reference on the specified circular arc, in one embodiment the auxiliary point (still) lying on the circular arc.

Die vorgegebene und modifizierte Zielpose weisen in einer Ausführung dieselbe (kartesische bzw. Ziel)Position der roboterfesten Referenz auf bzw. unterscheiden sich nur bzw. gegebenenfalls in der Orientierung bzw. Winkellage der roboterfesten Referenz (in dieser (Ziel)Position).In one embodiment, the specified and modified target pose have the same (Cartesian or target) position of the robot-fixed reference or differ only or, if appropriate, in the orientation or angular position of the robot-fixed reference (in this (target) position).

Einer Ausführung der vorliegenden Erfindung liegt die Idee zugrunde, auch die Orientierung der (roboterfesten Referenz in der) vorgegebenen Zielpose aufzugeben bzw. derart zu modifizieren, dass der Kreisbogen, ausgehend von der modifizierten Startpose und durch die modifizierte Zielpose, alleine durch Verstellen einer oder mehrerer der drei Drehachsen, die sich in dem gemeinsamen Wurzelpunkt schneiden, vorzugsweise nur einer, insbesondere basisnächsten bzw. proximalen, dieser drei Drehachsen, abgefahren werden kann, in einer Ausführung, ohne den Wurzelpunkt dabei (durch Verstellen der weiteren bzw. Grundachsen des Roboter(arm)s) zu bewegen.An embodiment of the present invention is based on the idea of also abandoning the orientation of the (robot-fixed reference in the) predetermined target pose or modifying it in such a way that the circular arc, starting from the modified starting pose and through the modified target pose, simply by adjusting one or more of the three axes of rotation that intersect at the common root point, preferably only one, in particular closest to the base or proximal, of these three axes of rotation, in an embodiment without the root point (by adjusting the further or basic axes of the robot (arm ) s) to move.

In einer Ausführung wird die vorgegebene Zielpose um einen Winkel um eine Referenzachse in die modifizierte Zielpose verdreht, wobei dieser Winkel und/oder diese Referenzachse derart bzw. mit der Maßgabe ermittelt ist, insbesondere wird, dass der Wurzelpunkt (weiterhin) auf dem Lot liegt, wenn die roboterfeste Referenz die (solcherart modifizierte) Zielpose aufweist bzw. einnimmt. Hierdurch kann in einer Ausführung diese Umorientierung besonders einfach und/oder präzise ermittelt und/oder durchgeführt werden.In one embodiment, the predetermined target pose is rotated by an angle about a reference axis into the modified target pose, this angle and / or this reference axis being determined in this way or with the proviso that, in particular, the root point (still) lies on the plumb line, if the robot-fixed reference has or assumes the (such modified) target pose. As a result, this reorientation can be determined and / or carried out particularly simply and / or precisely in one embodiment.

In einer Ausführung wird beim Anfahren der modifizierten Zielpose auf dem vorgegebenen Kreisbogen die Orientierung der roboterfesten Referenz, in einer Ausführung kontinuierlich, insbesondere kreis(bogenlängen)bezogen, von der Orientierung in der modifizierten Startpose in die Orientierung in der modifizierten Zielpose überführt.In one embodiment, when the modified target pose is approached on the specified circular arc, the orientation of the robot-fixed reference, in one embodiment continuously, in particular circular (arc length), is converted from the orientation in the modified starting pose to the orientation in the modified target pose.

Hierdurch kann der vorgegebene Kreisbogen vorteilhaft abgefahren werden.As a result, the predetermined circular arc can advantageously be traversed.

Durch die erfindungsgemäße Modifikation der Start- und gegebenenfalls Zielpose kann in einer Ausführung die Präzision beim Abfahren des Kreisbogens erhöht werden. Daher kann die vorliegende Erfindung mit besonderem Vorteil bei Schneiden von, insbesondere kreisförmigen, Löchern, insbesondere längs des vorgegebenen Kreisbogens, verwendet werden. Entsprechend wird in einer Ausführung beim Abfahren des Kreisbogens mittels eines Werkzeugs ein Loch in ein Werkstück geschnitten, wobei der Roboter das Werkzeug oder Werkstück führt und in einer Ausführung längs des vorgegebenen Kreisbogens geschnitten wird.The inventive modification of the start and, if applicable, the target pose allows the execution of the arc to be increased in precision in one embodiment. The present invention can therefore be used with particular advantage when cutting, in particular circular, holes, in particular along the predetermined circular arc. Correspondingly, in one embodiment, a hole is cut into a workpiece when the circular arc is moved by means of a tool, the robot guiding the tool or workpiece and, in one embodiment, cutting along the predetermined circular arc.

In einer Ausführung wird zum Verdrehen der vorgegebenen Startpose in die modifizierte Startpose eine Position des Wurzelpunktes auf dem Lot ermittelt, in einer Ausführung auf Basis eines Radius des vorgegebenen Kreisbogens und/oder eines, insbesondere konstanten, Abstandes zwischen Wurzelpunkt und roboterfester Referenz, insbesondere derart bzw. mit der Maßgabe, dass die Summe I²+r² des Quadrates I² des Abstandes I zwischen auf dem Lot angeordneten Wurzelpunkt und Mittelpunkt und des Quadrates r² des Radius r des vorgegebenen Kreisbogens gleich dem Quadrat d² des Abstandes d zwischen Wurzelpunkt und roboterfester Referenz (bei der vorgegebenen Startpose) ist, und/oder, insbesondere basierend auf dieser Position des Wurzelpunktes auf dem Lot, eine Verdrehung des Vektors von der vorgegebenen Startpose zum Wurzelpunkt (bei dieser vorgegebenen Startpose) in den Vektor von der modifizierten Startpose zum auf dem Lot angeordneten Wurzelpunkt als Verdrehung der vorgegebenen Startpose in die modifizierte Startpose ermittelt.In one embodiment, a position of the root point on the plumb line is determined for rotating the predetermined starting pose into the modified starting pose, in one embodiment based on a radius the predetermined circular arc and / or a, in particular constant, distance between the root point and the robot-fixed reference, in particular in such a way or with the proviso that the sum I ² + r ^{2 of} the square I ^{2 of} the distance I between the root point and the center point arranged on the plumb line and of the square r ^{2 of} the radius r of the predetermined circular arc is equal to the square d ^{2 of} the distance d between the root point and the robot-fixed reference (with the predetermined starting pose), and / or, in particular based on this position of the root point on the perpendicular, a rotation of the vector determined from the predetermined starting pose to the root point (in this predetermined starting pose) in the vector from the modified starting pose to the root point arranged on the plumb line as a rotation of the predetermined starting pose in the modified starting pose.

Zusätzlich oder alternativ wird in einer Ausführung zum Verdrehen der vorgegebenen Zielpose in die modifizierte Zielpose, insbesondere basierend auf dieser Position des Wurzelpunktes auf dem Lot, eine Verdrehung des Vektors von der vorgegebenen Zielpose zum Wurzelpunkt (bei dieser vorgegebenen Zielpose) in den Vektor von der modifizierten Zielpose zum auf dem Lot angeordneten Wurzelpunkt als Verdrehung der vorgegebenen Zielpose in die modifizierte Zielpose ermittelt.Additionally or alternatively, in an embodiment for rotating the predetermined target pose into the modified target pose, in particular based on this position of the root point on the plumb line, the vector is rotated from the predetermined target pose to the root point (with this predetermined target pose) into the vector from the modified one Target pose to the root point arranged on the plummet is determined as a rotation of the predetermined target pose into the modified target pose.

In einer Ausführung liegt der vorgegebene Hilfspunkt (weiterhin) auf dem erfindungsgemäß abgefahrenen Kreisbogen bzw. wird der Kreisbogen derart abgefahren.In one embodiment, the predetermined auxiliary point (still) lies on the circular arc traversed according to the invention or the circular arc is traversed in this way.

Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ist ein System, insbesondere hard- und/oder software-, insbesondere programmtechnisch, zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens eingerichtet und/oder weist auf:

• - Mittel zum Verdrehen bzw. Umorientieren der vorgegebenen Startpose in eine modifizierte Startpose derart, dass der Wurzelpunkt auf einem Lot durch einen Mittelpunkt des vorgegebenen Kreisbogens auf einer Ebene liegt, in der der vorgegebene Kreisbogen liegt;
• - Mittel zum Anfahren der modifizierten Startpose mit der roboterfesten Referenz derart, dass der Wurzelpunkt auf dem Lot liegt; und
• - Mittel zum Abfahren des vorgegebenen Kreisbogens mit der roboterfesten Referenz ausgehend von dieser modifizierten Startpose alleine durch Verstellen einer oder mehrerer dieser drei Drehachsen.

According to an embodiment of the present invention, a system, in particular hardware and / or software, in particular program technology, is set up to carry out a method described here and / or has:

• - Means for rotating or reorienting the predetermined starting pose into a modified starting pose such that the root point lies on a plumb line through a center point of the predetermined circular arc on a plane in which the predetermined circular arc lies;
• - Means for approaching the modified starting pose with the robot-fixed reference such that the root point lies on the perpendicular; and
• - Means for traversing the predetermined circular arc with the robot-fixed reference, starting from this modified starting pose, simply by adjusting one or more of these three axes of rotation.

In einer Ausführung weist das System bzw. sein(e) Mittel auf:

• - Mittel zum Vorgeben einer Zielpose der roboterfesten Referenz und/oder eines Hilfspunkt, der auf dem Kreisbogen liegt, für den Kreisbogen;
• - Mittel zum Verdrehen der bzw. einer vorgegebenen Zielpose in eine modifizierte Zielpose derart, dass der Wurzelpunkt auf dem Lot liegt;
• - Mittel zum Anfahren der modifizierten Zielpose mit der roboterfesten Referenz auf dem vorgegebenen Kreisbogen.
• - Mittel zum, insbesondere kontinuierlichen, Überführen der Orientierung der roboterfesten Referenz beim Anfahren der modifizierten Zielpose auf dem vorgegebenen Kreisbogen von der Orientierung in der modifizierten Startpose in die Orientierung in der modifizierten Zielpose; und/oder
• - Mittel zum Schneiden eines Loches in ein Werkstück beim Abfahren des Kreisbogens mittels eines Werkzeugs, wobei der Roboter das Werkzeug oder Werkstück führt.

In one embodiment, the system or its means have:

• - Means for specifying a target pose of the robot-fixed reference and / or an auxiliary point lying on the circular arc for the circular arc;
• - Means for rotating the or a predetermined target pose into a modified target pose such that the root point lies on the plumb line;
• - Means for approaching the modified target pose with the robot-fixed reference on the specified circular arc.
• - Means for, in particular continuously, converting the orientation of the robot-fixed reference when approaching the modified target pose on the predetermined circular arc from the orientation in the modified starting pose to the orientation in the modified target pose; and or
• - Means for cutting a hole in a workpiece when traversing the circular arc using a tool, the robot guiding the tool or workpiece.

Ein Mittel im Sinne der vorliegenden Erfindung kann hard- und/oder softwaretechnisch ausgebildet sein, insbesondere eine, vorzugsweise mit einem Speicher- und/oder Bussystem daten- bzw. signalverbundene, insbesondere digitale, Verarbeitungs-, insbesondere Mikroprozessoreinheit (CPU), Graphikkarte (GPU) oder dergleichen, und/oder ein oder mehrere Programme oder Programmmodule aufweisen. Die Verarbeitungseinheit kann dazu ausgebildet sein, Befehle, die als ein in einem Speichersystem abgelegtes Programm implementiert sind, abzuarbeiten, Eingangssignale von einem Datenbus zu erfassen und/oder Ausgangssignale an einen Datenbus abzugeben. Ein Speichersystem kann ein oder mehrere, insbesondere verschiedene, Speichermedien, insbesondere optische, magnetische, Festkörper- und/oder andere nicht-flüchtige Medien aufweisen. Das Programm kann derart beschaffen sein, dass es die hier beschriebenen Verfahren verkörpert bzw. auszuführen imstande ist, sodass die Verarbeitungseinheit die Schritte solcher Verfahren ausführen kann und damit insbesondere den Roboter steuern kann. Ein Computerprogrammprodukt kann in einer Ausführung ein, insbesondere nichtflüchtiges, Speichermedium zum Speichern eines Programms bzw. mit einem darauf gespeicherten Programm aufweisen, insbesondere sein, wobei ein Ausführen dieses Programms ein System bzw. eine Steuerung, insbesondere einen Computer, dazu veranlasst, ein hier beschriebenes Verfahren bzw. einen oder mehrere seiner Schritte auszuführen.A means in the sense of the present invention can be designed in terms of hardware and / or software, in particular one that is data or signal-linked, preferably digital, processing, in particular microprocessor unit (CPU), graphics card (GPU), preferably data or signal connected to a memory and / or bus system ) or the like, and / or have one or more programs or program modules. The processing unit can be designed to process commands that are implemented as a program stored in a memory system, to acquire input signals from a data bus and / or to output signals to a data bus. A storage system can have one or more, in particular different, storage media, in particular optical, magnetic, solid-state and / or other non-volatile media. The program can be designed in such a way that it embodies or is capable of executing the methods described here, so that the processing unit can carry out the steps of such methods and can in particular control the robot. In one embodiment, a computer program product can have, in particular a non-volatile, storage medium for storing a program or with a program stored thereon, an execution of this program prompting a system or a controller, in particular a computer, to implement one described here Execute method or one or more of its steps.

In einer Ausführung werden ein oder mehrere, insbesondere alle, Schritte des Verfahrens vollständig oder teilweise automatisiert durchgeführt, insbesondere durch das System bzw. sein(e) Mittel.In one embodiment, one or more, in particular all, steps of the method are carried out completely or partially automatically, in particular by the system or its means.

In einer Ausführung weist das System den Roboter auf. In one embodiment, the system has the robot.

Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert:

• 1: eine vorgegebene Startpose einer roboterfesten Referenz eines Roboters;
• 2: ein Verfahren zum Steuern des Roboters zum Abfahren eines vorgegebenen Kreisbogens mit der roboterfesten Referenz nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung; und
• 3: eine modifizierte Start- und Zielpose der roboterfesten Referenz.

Further advantages and features result from the subclaims and the exemplary embodiments. Here shows, partly schematically:

• 1 : a predetermined starting pose of a robot-fixed reference of a robot;
• 2nd : a method for controlling the robot to travel a predetermined circular arc with the robot-fixed reference according to an embodiment of the present invention; and
• 3rd : a modified start and finish pose of the robot-fixed reference.

1 zeigt einen sechsachsigen Knickarmroboter 10 mit Drehgelenken G1-G6, deren aufeinanderfolgende Drehachsen durch (die Gelenkkoordinaten) q1 - q6 angedeutet sind, sowie eine Steuerung 20 zum Steuern des Roboters 10 nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung. 1 shows a six-axis articulated arm robot 10th with swivel joints G1-G6 , whose successive axes of rotation are indicated by (the joint coordinates) q1 - q6, and a control 20 to control the robot 10th according to an embodiment of the present invention.

Eine Zentralhand 11 des Roboters 10 weist die drei distalen Drehgelenke G4-G6 auf, deren Drehachsen q4 - q6 sich im gemeinsamen Handwurzelpunkt HWP schneiden.A central hand 11 of the robot 10th has the three distal swivel joints G4-G6 whose axes of rotation q4 - q6 are at the common wrist point HWP to cut.

1 zeigt eine vorgegebene Startpose SP einer roboterfesten Referenz TCP des Roboters 10, die durch die strich-doppelpunktierten Koordinatenachsen (X_SP , Y_SP ) angedeutet ist. 1 shows a given start pose SP a robot-proof reference TCP of the robot 10th marked by the dash-double-dotted coordinate axes ( X _SP , Y _SP ) is indicated.

In einem ersten Schritt S10 (vgl. 2) werden diese Startpose SP sowie eine Zielpose ZP, die in 1 durch die strich-doppelpunktierten Koordinatenachsen (X_ZP , Y_ZP ) angedeutet ist, sowie ein Hilfspunkt HP geteacht und ein Kreisbogen C durch Startpose SP, Hilfspunkt HP und Zielpose ZP vorgegeben, beispielsweise durch die Befehle
LIN S(tart)P(unkt)
(S)CIRC H(ilfs)P(unkt), Z(iel)P(unkt)
oder dergleichen. In einer Abwandlung sind diese Startpose SP, Hilfspunkt HP und Zielpose ZP bereits vorgegeben bzw. geteacht und werden in Schritt S10 aus einem Speicher 21 der Steuerung 20 eingelesen.In a first step S10 (see. 2nd ) become this starting pose SP as well as a target pose ZP , in the 1 through the dash-double-dotted coordinate axes ( X _ZP , Y _ZP ) is indicated, as well as an auxiliary point HP taught and an arc C. through starting pose SP , Auxiliary point HP and target pose ZP predetermined, for example by the commands
LIN S (start) P (unkt)
(S) CIRC H (ilfs) P (unkt), Z (iel) P (unkt)
or similar. In a variation, these are the starting pose SP , Auxiliary point HP and target pose ZP already specified or taught and are in step S10 from a store 21 the control 20 read.

Nun wird in einem Schritt S20 das Lot L durch einen Mittelpunkt M des vorgegebenen Kreisbogens C auf einer Ebene E ermittelt, in der der vorgegebene Kreisbogen C liegt (vgl. 3).Now in one step S20 the solder L through a center M of the given circular arc C. at the same level E determined in which the specified arc C. lies (cf. 3rd ).

Dann wird in Schritt S20 eine modifizierte Position des Handwurzelpunkts HWP' derart ermittelt, dass der Handwurzelpunkt auf dem Lot L liegt.Then in step S20 a modified position of the carpal point HWP ' determined in such a way that the carpal point on the plumb line L lies.

Dazu wird in einer Ausführung ein Abstand I des Handwurzelpunkts zum Mittelpunkt M auf dem Lot L durch Lösen der Gleichung: $${\text{I}}^2+{\text{r}}^2={\text{d}}^2$$

mit dem Radius r des Kreisbogens C und dem Abstand d zwischen der roboterfesten Referenz und dem Handwurzelpunkt ermittelt.For this purpose, in one embodiment, a distance I of the carpal point to the center point M on the lot L by solving the equation: $${\text{I.}}^{\mathrm{2nd}}+{\text{r}}^{\mathrm{2nd}}={\text{d}}^{\mathrm{2nd}}$$

with the radius r of the circular arc C. and the distance d determined between the robot-fixed reference and the wrist point.

Daraus wird in Schritt S20 die Drehung α berechnet, die den Vektor von (dem Ursprung von) SP nach HWP in den Vektor von (dem Ursprung von) SP nach HWP' dreht. Um diese Drehung wird in Schritt S20 nun die geteachte Startpose SP in die modifizierte Startpose SP' umorientiert bzw. verdreht, die in 3 durch die strich-punktierten Koordinatenachsen (X_SP' , Y_SP' ) angedeutet ist.This becomes step S20 the rotation α computes the vector of (the origin of) SP to HWP into the vector of (the origin of) SP to HWP ' turns. This rotation is in step S20 now the taught starting pose SP into the modified starting pose SP ' reoriented or twisted, the in 3rd through the dash-dotted coordinate axes ( X _{SP '} , Y _{SP '} ) is indicated.

In analoger Weise wird in einem Schritt S30 die Drehung β berechnet, die den Vektor von (dem Ursprung von) ZP nach HWP in den Vektor von (dem Ursprung von) ZP nach HWP' dreht. Um diese Drehung wird in Schritt S30 die geteachte Zielpose ZP in die modifizierte Zielpose ZP' umorientiert bzw. verdreht, die in 3 durch die strich-punktierten Koordinatenachsen (X_ZP' , Y_ZP' ) angedeutet ist.Analogously, in one step S30 the rotation β computes the vector of (the origin of) ZP to HWP into the vector of (the origin of) ZP to HWP ' turns. This rotation is in step S30 the taught target pose ZP into the modified target pose ZP ' reoriented or twisted, the in 3rd through the dash-dotted coordinate axes ( X _{ZP '} , Y _{ZP '} ) is indicated.

Dann wird in einem Schritt S40 die modifizierte Startpose SP' mit der roboterfesten Referenz TCP derart angefahren, dass der Handwurzelpunkt auf dem Lot L liegt, und in einem Schritt S50 ausgehend von dieser modifizierten Startpose SP' alleine durch Verstellen der Drehachse q4 bei konstant(gehalten)er Position des Handwurzelpunktes die modifizierte Zielpose ZP' mit der roboterfesten Referenz TCP auf dem vorgegebenen Kreisbogen C angefahren, beispielsweise durch die Befehle
LIN SP'
(S)CIRC HP, ZP'
oder dergleichen. Dabei wird die Orientierung der roboterfesten Referenz TCP kontinuierlich von der Orientierung in der modifizierten Startpose SP' in die Orientierung in der modifizierten Zielpose ZP' überführt.Then in one step S40 the modified starting pose SP ' with the robot-proof reference TCP approached so that the wrist point is on the plumb line L lies, and in one step S50 based on this modified starting pose SP ' simply by adjusting the axis of rotation q4 with the position of the root of the hand constant (held) the modified target pose ZP ' with the robot-proof reference TCP on the given circular arc C. approached, for example by the commands
LIN SP '
(S) CIRC HP , ZP '
or similar. The orientation of the robot-fixed reference TCP continuously from the orientation in the modified starting pose SP ' in the orientation in the modified target pose ZP ' transferred.

An Flansch 12 der Roboterhand 11 kann ein Schneidkopf, insbesondere ein Laser- oder Wasserschneidkopf, 13 angeordnet sein, um infolge des den Kreisbogen C abfahrenden TCPs ein Loch in ein Werkstück W zu schneiden (vgl. 1).On flange 12th the robot hand 11 For example, a cutting head, in particular a laser or water cutting head, 13 can be arranged to move the circular arc C. departing TCPs a hole in a workpiece W to cut (cf. 1 ).

BezugszeichenlisteReference list

1010th

Roboterrobot

1111

RoboterhandRobotic hand

1212th

Flanschflange

1313

robotergeführter Schneidkopfrobot-guided cutting head

2020

RobotersteuerungRobot control

2121

SpeicherStorage

G1-G6G1-G6

DrehgelenkSwivel

q1-q3q1-q3

GrundachsenBasic axes

q4-q6q4-q6

HandachsenHand axes

LL

LotLot

ll

Abstand [M, HWP']Distance [M, HWP ']

rr

Radius des KreisbogensRadius of the circular arc

dd

Abstand [SP, HWP] = [SP`, HWP'] = [ZP, HWP] = [ZP`, HWP']Distance [SP, HWP] = [SP`, HWP '] = [ZP, HWP] = [ZP`, HWP']

MM

MittelpunktFocus

EE

Ebenelevel

CC.

KreisbogenCircular arc

HPHP

HilfspunktAuxiliary point

HWPHWP

HandwurzelpunktWrist point

HWP'HWP '

modifizierte Position des Handwurzelpunktesmodified position of the carpal point

SP⁽‘⁾ SP ⁽ ' ⁾

(modifizierte) Startpose(modified) starting pose

TCPTCP

roboterfeste Referenzrobot-proof reference

WW

Werkstückworkpiece

ZP^(') ZP ^(')

(modifizierte) Zielpose(modified) target pose

α,βα, β

Verdrehung (Umorientierung)Twisting (reorientation)

Claims (8)

Verfahren zum Steuern eines mehrachsigen Roboters (10), der wenigstens drei Drehgelenke (G3-G6) aufweist, deren Drehachsen (q4-q6) sich in einem gemeinsamen Wurzelpunkt (HWP) schneiden, zum Abfahren eines vorgegebenen Kreisbogens (C) mit einer roboterfesten Referenz (TCP), wobei eine Startpose (SP) der roboterfesten Referenz vorgegeben ist, mit den Schritten: - Verdrehen (S20) der vorgegebenen Startpose (SP) in eine modifizierte Startpose (SP') derart, dass der Wurzelpunkt auf einem Lot (L) durch einen Mittelpunkt (M) des vorgegebenen Kreisbogens auf einer Ebene (E) liegt, in der der vorgegebene Kreisbogen liegt; - Anfahren (S40) der modifizierten Startpose mit der roboterfesten Referenz derart, dass der Wurzelpunkt auf dem Lot liegt; und - Abfahren (S50) des vorgegebenen Kreisbogens mit der roboterfesten Referenz ausgehend von dieser modifizierten Startpose alleine durch Verstellen einer oder mehrerer dieser drei Drehachsen (q4-q6), wobei für den Kreisbogen eine Zielpose (ZP) der roboterfesten Referenz vorgegeben ist und das Verfahren die Schritte aufweist: - Verdrehen (S30) der vorgegebenen Zielpose (ZP) in eine modifizierte Zielpose (ZP') derart, dass der Wurzelpunkt auf dem Lot liegt; und - Anfahren (S50) der modifizierten Zielpose mit der roboterfesten Referenz auf dem vorgegebenen Kreisbogen, wobei beim Anfahren der modifizierten Zielpose auf dem vorgegebenen Kreisbogen die Orientierung der roboterfesten Referenz von der Orientierung in der modifizierten Startpose in die Orientierung in der modifizierten Zielpose überführt wird.Method for controlling a multi-axis robot (10), which has at least three swivel joints (G3-G6) whose axes of rotation (q4-q6) intersect at a common root point (HWP), for traversing a predetermined circular arc (C) with a robot-fixed reference (TCP), a starting pose (SP) of the robot-fixed reference is specified, with the steps: - Rotating (S20) the specified starting pose (SP) into a modified starting pose (SP ') such that the root point lies on a plumb line (L) through a center point (M) of the specified circular arc on a plane (E) in which the predetermined arc lies; - Approaching (S40) the modified starting pose with the robot-fixed reference in such a way that the root point lies on the perpendicular; and - traversing (S50) the specified circular arc with the robot-fixed reference, starting from this modified starting pose, simply by adjusting one or more of these three axes of rotation (q4-q6), a target pose (ZP) of the robot-fixed reference is specified for the circular arc and the method has the steps: - Rotating (S30) the predetermined target pose (ZP) into a modified target pose (ZP ') such that the root point lies on the plumb line; and - Approach (S50) the modified target pose with the robot-fixed reference on the specified circular arc, wherein when approaching the modified target pose on the specified circular arc, the orientation of the robot-fixed reference is converted from the orientation in the modified starting pose to the orientation in the modified target pose. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass für den Kreisbogen ein Hilfspunkt (HP) vorgegeben ist, der auf dem Kreisbogen liegt.Procedure according to Claim 1 , characterized in that an auxiliary point (HP) is specified for the circular arc, which lies on the circular arc. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass beim Anfahren der modifizierten Zielpose auf dem vorgegebenen Kreisbogen die Orientierung der roboterfesten Referenz kontinuierlich von der Orientierung in der modifizierten Startpose in die Orientierung in der modifizierten Zielpose überführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that when the modified target pose is approached on the predetermined circular arc, the orientation of the robot-fixed reference is continuously converted from the orientation in the modified starting pose to the orientation in the modified target pose. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter einen Roboterarm aufweist, wobei der Roboterarm wenigstens sechs Drehgelenke (G1-G6) aufweist und/oder die drei Drehachsen, die sich in einem gemeinsamen Wurzelpunkt schneiden, Drehachsen einer Roboterhand (11) des Roboterarms bilden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the robot has a robot arm, the robot arm having at least six rotary joints (G1-G6) and / or the three axes of rotation which intersect at a common root point, axes of rotation of a robot hand (11) of the robot arm. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm genau sechs Drehgelenke (G1-G6) aufweist und/oder dass der Roboterarm aufeinanderfolgende Drehgelenke (G1-G6) aufweist und/oder dass die drei Drehachsen, die sich in einem gemeinsamen Wurzelpunkt schneiden, Drehachsen einer Zentralhand (11) des Roboterarms bilden.Procedure according to Claim 4 , characterized in that the robot arm has exactly six swivel joints (G1-G6) and / or that the robot arm has successive swivel joints (G1-G6) and / or that the three axes of rotation that intersect at a common root point are axes of rotation of a central hand ( 11) of the robot arm. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass beim Abfahren des Kreisbogens mittels eines Werkzeugs (13) ein Loch in ein Werkstück (W) geschnitten wird, wobei der Roboter das Werkzeug oder Werkstück führt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a hole is cut into a workpiece (W) by means of a tool (13) when the circular arc is traversed, the robot guiding the tool or workpiece. System zum Steuern eines mehrachsigen Roboters (10), der wenigstens drei Drehgelenke aufweist, deren Drehachsen (q4-q6) sich in einem gemeinsamen Wurzelpunkt (HWP) schneiden, zum Abfahren eines vorgegebenen Kreisbogens (C) mit einer roboterfesten Referenz (TCP), wobei eine Startpose (SP) der roboterfesten Referenz vorgegeben ist, wobei das System zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche eingerichtet ist.System for controlling a multi-axis robot (10), which has at least three rotary joints whose axes of rotation (q4-q6) intersect at a common root point (HWP), for traversing a predetermined circular arc (C) with a robot-fixed reference (TCP), wherein a starting pose (SP) of the robot-fixed reference is specified, the system being used for the implementation of a method according to one of the preceding claims. Computerprogrammprodukt mit einem Programmcode, der auf einem von einem Computer lesbaren Medium gespeichert ist, zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1-6.Computer program product with a program code, which is stored on a medium readable by a computer, for carrying out a method according to one of the preceding Claims 1 - 6 .

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