DE102019203152A1 - TRANSMISSION DEVICE - Google Patents

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Koji Nakamura
Mitsuru Shimamoto
Takayuki Okimura
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Nabtesco Corp
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Nabtesco Corp
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Abstract

Die Übertragungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst ein erstes Rad, das mit einer Antriebsquelle verbunden ist, einen Zahnkranz mit einer Außenumfangsfläche, an der eine in das erste Rad eingreifende Außenverzahnung vorgesehen ist, und einer Innenumfangsfläche, an der eine Innenverzahnung vorgesehen ist, zweite Räder, die in die Innenverzahnung des Zahnkranzes eingreifen, eine Reduziersektion, die eine Eingabe von den zweiten Rädern reduziert und dann ausgibt, und Lager, die weiter auf der diametralen Innenseite des Zahnkranzes als die Innenverzahnung angeordnet sind, und den Zahnkranz drehbar halten.

Figure DE102019203152A1_0000
The transmission apparatus according to an embodiment of the present invention includes a first wheel connected to a drive source, a ring gear having an outer peripheral surface on which outer teeth engaging with the first wheel are provided, and an inner peripheral surface on which inner teeth are provided Wheels that mesh with the internal teeth of the ring gear, a Reduziersektion that reduces an input from the second wheels and then outputs, and bearings that are further arranged on the diametrical inner side of the ring gear than the internal teeth, and rotatably support the ring gear.
Figure DE102019203152A1_0000

Description

[Technisches Gebiet][Technical area]

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Übertragungsvorrichtung (z. B. ein Reduziergetriebe) zum Übertragen einer Drehantriebskraft auf eine Partnervorrichtung.The present invention relates to a transmission device (e.g., a reduction gear) for transmitting a rotational driving force to a partner device.

[Hintergrundtechnologie][Background Technology]

Es ist bereits eine Übertragungsvorrichtung zum Übertragen einer Antriebskraft von einer Antriebsquelle auf eine Partnervorrichtung bekannt. Bei der Partnervorrichtung handelt es sich z. B. um einen Industrieroboter oder einen Drehtisch. Als ein Beispiel einer herkömmlichen Übertragungsvorrichtung ist im Patentdokument I ein Planetenrad-Reduziergetriebe offenbart, dass für einen Antriebsmechanismus zum Antreiben des Handgelenks eines Industrieroboters verwendet wird. Dieses Planetenrad-Reduziergetriebe reduziert eine Drehantriebskraft, die von einem Antriebsmotor als Antriebsquelle eingegeben wird, und überträgt diese auf ein Handgelenk eines Roboters.There is already known a transmission device for transmitting a driving force from a drive source to a partner device. The partner device is z. B. an industrial robot or a turntable. As an example of a conventional transmission device, there is disclosed in Patent Document I a planetary gear reducer used for a drive mechanism for driving the wrist of an industrial robot. This planetary gear reducer reduces a rotational driving force inputted from a drive motor as a drive source and transmits it to a wrist of a robot.

Das Planetenrad-Reduziergetriebe weist einen Zahnkranz, in den die Drehantriebskraft von dem Antriebsmotor eingegeben wird, drei in den Zahnkranz eingreifende Ritzel und eine Reduziersektion auf, die die von dem Ritzel eingegebene Drehung reduziert und an das Handgelenk des Roboters ausgibt. Der Zahnkranz weist eine Außenverzahnung und eine Innenverzahnung auf. In die Außenverzahnung des Zahnkranzes greift ein Kleinrad ein, das an der Abtriebswelle des Antriebsmotors angebracht ist. In die Innenverzahnung des Zahnkranzes greifen die drei Ritzel ein. Der Zahnkranz wird über Lager, die auf der diametralen Außenseite vorgesehen sind, drehbar in einem Gehäuse gehalten.The planetary reduction gear has a ring gear into which the rotational driving force is inputted from the driving motor, three pinion engaging pinions, and a reducing section that reduces the rotation inputted from the pinion and outputs to the wrist of the robot. The ring gear has an external toothing and an internal toothing. In the outer toothing of the ring gear engages a small wheel, which is attached to the output shaft of the drive motor. The three pinions engage in the internal teeth of the spider. The ring gear is rotatably supported in a housing via bearings provided on the diametrical outside.

[Dokumente des Standes der Technik][Documents of the Prior Art]

[Patentdokumente][Patent Documents]

  • [Patentdokument I] JP Patentveröffentlichung 02-048193 A [Kurzfassung der Erfindung] [Technische Aufgabe der Erfindung][Patent Document I] JP Patent Publication 02-048193 A [Summary of the Invention] Technical Problem of the Invention

Bei dem im Patentdokument 1 offenbarten Handgelenkantriebsmechanismus ist die Drehachse des Zahnkranzes parallel zu der Drehachse der Antriebsquelle vorgesehen. Daher wird die Antriebsquelle an einer Position angeordnet, die zu dem Reduziergetriebe entlang der Drehachsenrichtung des Zahnkranzes versetzt ist. Folglich können das Reduziergetriebe und die Antriebsquelle bei diesem herkömmlichen Reduziergetriebe nicht kompakt entlang der Drehachsenrichtung des Zahnkranzes angeordnet werden.In the wrist drive mechanism disclosed in Patent Document 1, the rotation axis of the ring gear is provided in parallel with the rotation axis of the drive source. Therefore, the drive source is disposed at a position that is offset from the reduction gear along the rotation axis direction of the ring gear. Consequently, in this conventional reduction gear, the reduction gear and the drive source can not be compactly arranged along the rotation axis direction of the ring gear.

Ferner sind bei dem Planetenrad-Reduziergetriebe die Lager, die den Zahnkranz an einem Haltekörper halten, auf der diametralen Außenseite des Zahnkranzes angeordnet. Daher vergrößern sich die Abmessungen des Planeten-Reduziergetriebes in diametraler Richtung des Zahnkranzes.Further, in the planetary reduction gear, the bearings holding the ring gear on a holder body are arranged on the diametrical outside of the ring gear. Therefore, the dimensions of the planetary reduction gear increase in the diametrical direction of the ring gear.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht in der zumindest teilweisen Lösung oder Abschwächung dieser Problematik. Eine konkretere Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht in der Bereitstellung einer Übertragungsvorrichtung, die kompakter gebildet werden kann.The object of the present invention consists in the at least partial solution or mitigation of this problem. A more specific object of the present invention is to provide a transfer device which can be formed more compactly.

[Mittel zum Lösen der Aufgabe][Means to solve the task]

Die Übertragungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst ein erstes Rad, das mit einer Antriebsquelle verbunden ist, einen Zahnkranz mit einer Außenumfangsfläche, an der eine in das erste Rad eingreifende Außenverzahnung vorgesehen ist, und einer Innenumfangsfläche, an der eine Innenverzahnung vorgesehen ist, zweite Räder, die in die Innenverzahnung des Zahnkranzes eingreifen, eine Reduziersektion, die eine Eingabe von den zweiten Rädern reduziert und dann ausgibt, und Lager, die weiter auf der diametralen Innenseite des Zahnkranzes als die Innenverzahnung angeordnet sind, und den Zahnkranz drehbar halten.The transmission apparatus according to an embodiment of the present invention includes a first wheel connected to a drive source, a ring gear having an outer peripheral surface on which outer teeth engaging with the first wheel are provided, and an inner peripheral surface on which inner teeth are provided Wheels that mesh with the internal teeth of the ring gear, a Reduziersektion that reduces an input from the second wheels and then outputs, and bearings that are further arranged on the diametrical inner side of the ring gear than the internal teeth, and rotatably support the ring gear.

Die Übertragungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst ein erstes Rad, das mit einer Antriebsquelle verbunden ist, einen Zahnkranz mit einer Außenumfangsfläche, an der eine in das erste Rad eingreifende Außenverzahnung vorgesehen ist, und einer Innenumfangsfläche, an der eine Innenverzahnung vorgesehen ist, zweite Räder, die in die Innenverzahnung des Zahnkranzes eingreifen, eine Basissektion, eine Reduziersektion, die eine stationäre Sektion, die gegenüber der Basissektion nicht drehend vorgesehen ist, und eine Ausgabesektion aufweist, die sich mit einer ausgehend von der Drehzahl der zweiten Räder reduzierten Drehzahl gegenüber der Basissektion dreht, und Lager, die den Zahnkranz weiter auf der diametralen Innenseite des Zahnkranzes als die Innenverzahnung zu der Basissektion drehbar halten.The transmission device according to an embodiment of the present invention includes a first wheel connected to a drive source, a ring gear having an outer peripheral surface on which outer teeth engaging with the first wheel are provided, and an inner peripheral surface. on which an internal toothing is provided, second wheels, which engage in the internal toothing of the ring gear, a base section, a reduction section, which has a stationary section, which is not provided to rotate with respect to the base section, and an output section, which extends with a starting from the Rotates speed of the second wheels reduced speed relative to the base section, and bearings that keep the ring gear on the diametrical inner side of the ring gear as the internal teeth rotatably to the base section.

Die Übertragungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst ein erstes Rad, das mit einer Antriebsquelle verbunden ist und sich um eine erste Drehachse dreht, einen Zahnkranz mit einer Außenumfangsfläche, an der eine in das erste Rad eingreifende Außenverzahnung vorgesehen ist, und einer Innenumfangsfläche, an der eine Innenverzahnung vorgesehen ist, der sich um eine zweite Drehachse dreht, die in eine andere Richtung verläuft als die erste Drehachse, zweite Räder, die in die Innenverzahnung des Zahnkranzes eingreifen, und eine Reduziersektion, die eine Eingabe von den zweiten Rädern reduziert und dann ausgibt.The transmission apparatus according to an embodiment of the present invention includes a first wheel connected to a drive source and rotating about a first rotation axis, a ring gear having an outer peripheral surface on which outer teeth engaging with the first wheel are provided, and an inner peripheral surface an internal gear is provided which rotates about a second axis of rotation extending in a direction other than the first axis of rotation, second wheels engaging with the internal teeth of the ring gear and a reducing section reducing an input from the second wheels and then outputs.

In einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die Innenverzahnung in einer zu der zweiten Drehachse orthogonalen ersten virtuellen Ebene durch die Außenverzahnung näher an der zweiten Drehachse als die Außenverzahnung angeordnet.In one embodiment of the present invention, the inner toothing is arranged in a first virtual plane orthogonal to the second rotation axis by the outer toothing closer to the second rotation axis than the outer toothing.

In einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weist die Reduziersektion eine stationäre Sektion, die zu der Basissektion nicht drehend vorgesehen ist, und eine Ausgabesektion auf, die auf der Innenseite der stationären Sektion vorgesehen ist, und sich mit einer ausgehend von der Drehzahl der zweiten Räder reduzierten Drehzahl gegenüber der Basissektion dreht.In one embodiment of the present invention, the reducing section has a stationary section provided not rotating to the base section and an output section provided on the inside of the stationary section and having a speed reduced from the rotational speed of the second wheels turns against the base section.

In einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist ein zwischen der stationären Sektion und der Ausgabesektion angeordnetes Hauptlager umfasst, wobei zumindest ein Teil des ersten Rads zwischen der Außenumfangsfläche des Hauptlagers und der Außenumfangsfläche der stationären Sektion angeordnet ist.In one embodiment of the present invention, a main bearing disposed between the stationary section and the discharge section is included, wherein at least a part of the first wheel is disposed between the outer peripheral surface of the main bearing and the outer peripheral surface of the stationary section.

In einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist das Hauptlager in einer zu der zweiten Drehachse orthogonalen zweiten virtuellen Ebene durch das erste Rad näher an der zweiten Drehachse als das erste Rad angeordnet.In an embodiment of the present invention, in a second virtual plane orthogonal to the second rotation axis, the main bearing is disposed closer to the second rotation axis than the first wheel by the first wheel.

In einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weist die Außenumfangsfläche der stationären Sektion eine Vertiefung auf, wobei zumindest ein Teil des ersten Rads in dieser Vertiefung angeordnet wird.In an embodiment of the present invention, the outer peripheral surface of the stationary section has a recess, wherein at least a portion of the first wheel is disposed in this recess.

In einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weist die Reduziersektion Schwingungszahnräder auf, die aufgrund der Drehung der zweiten Räder schwingen, wobei die Schwingungszahnräder in einer zu der zweiten Drehachse orthogonalen dritten virtuellen Ebene durch das erste Rad näher an der zweiten Drehachse als das erste Rad angeordnet sind.In one embodiment of the present invention, the reducing section includes vibrating gears that vibrate due to rotation of the second wheels, wherein the vibrating gears are disposed closer to the second rotation axis than the first wheel in a third virtual plane orthogonal to the second rotating axis.

Figurenlistelist of figures

  • [1] 1 ist eine schematische Darstellung einer Drehvorrichtung einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.[ 1 ] 1 is a schematic representation of a rotating device of a first embodiment of the present invention.
  • [2] 2 ist eine schematische Darstellung, die schematisch einen Teil des Innenaufbaus der Drehvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.[ 2 ] 2 Fig. 12 is a schematic diagram schematically showing a part of the internal structure of the rotary device according to an embodiment of the present invention.
  • [3] 3 ist eine Darstellung, die Details der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erläutert.[ 3 ] 3 Fig. 12 is a diagram explaining details of the first embodiment of the present invention.
  • [4] 4 ist eine Schnittzeichnung, die schematisch den Querschnitt eines Reduziergetriebes zeigt, das die Drehvorrichtung in 3 umfasst.[ 4 ] 4 is a sectional view schematically showing the cross section of a reduction gear, the rotating device in 3 includes.
  • [5] 5 ist eine vergrößerte Darstellung, die einen Teil einer Zahnradeinheit gemäß einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung vergrößert darstellt.[ 5 ] 5 FIG. 10 is an enlarged view enlarging a part of a gear unit according to another embodiment of the present invention. FIG.

[Ausführungsformen der Erfindung]Embodiments of the Invention

Im Folgenden werden anhand der Figuren Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung erläutert. Zunächst wird anhand von 1 bis 4 eine Übertragungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sowie eine die Übertragungsvorrichtung umfassende Drehvorrichtung erläutert. 1 ist eine schematische Darstellung, die schematisch eine Drehvorrichtung zeigt, die eine Übertragungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst, und 2 ist eine schematische Darstellung, die schematisch einen Teil der Innenstruktur der Drehvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. 3 ist eine Schnittzeichnung, die schematisch einen Querschnitt entlang der Linie A-A in 2 zeigt, und 4 ist eine Schnittzeichnung, die schematisch einen Querschnitt entlang der Linie B-B in 3 zeigt. Die dargestellte Drehvorrichtung wird z. B. verwendet, um ein Handgelenk eines Industrieroboters oder einen Drehtisch zu drehen.In the following, embodiments of the present invention will be explained with reference to the figures. First, based on 1 to 4 a transmission device according to an embodiment of the present invention as well as a rotary device comprising the transmission device explained. 1 FIG. 12 is a schematic diagram schematically showing a rotary device including a transmission device according to an embodiment of the present invention; and FIG 2 Fig. 12 is a schematic diagram schematically showing a part of the internal structure of the rotary device according to an embodiment of the present invention. 3 is a sectional view which schematically shows a cross section along the line AA in FIG 2 shows, and 4 is a sectional view schematically showing a cross section taken along the line BB in FIG 3 shows. The illustrated rotary device is z. B. used to turn a wrist of an industrial robot or a turntable.

Die dargestellte Drehvorrichtung umfasst eine Antriebsquelle 5 und ein Reduziergetriebe 10, das eine Drehung von der Antriebsquelle auf eine Partnervorrichtung überträgt. Die Antriebsquelle 5 ist z. B. ein Elektromotor. Das Reduziergetriebe 10 reduziert die von der Antriebsquelle 5 eingegebene Drehung und gibt sie an eine anzutreibende Partnervorrichtung (nicht dargestellt) aus. Die zur Anwendung der vorliegenden Erfindung geeignete Übertragungsvorrichtung ist nicht auf das Reduziergetriebe 10 beschränkt.The illustrated rotary device comprises a drive source 5 and a reducer 10 which transmits a rotation from the drive source to a partner device. The drive source 5 is z. B. an electric motor. The reducer 10 reduces that from the drive source 5 input rotation and outputs to a driven partner device (not shown). The transmission device suitable for the application of the present invention is not on the reduction gear 10 limited.

Das Reduziergetriebe 10 weist eine Zahnradeinheit 100, die eine Drehung von der Antriebsquelle 5 überträgt, eine Basissektion 15 und eine Reduziersektion 50 auf, die an der Basissektion 15 gehalten wird. An dem Reduziergetriebe 10 ist eine Durchgangsbohrung vorgesehen, und in der Durchgangsbohrung wird ein zylinderförmiges Mittenrohr 25 vorgesehen. Die Reduziersektion 50 reduziert die von der Zahnradeinheit 100 eingegebene Drehung und gibt die reduzierte Drehung aus.The reducer 10 has a gear unit 100 making a turn from the drive source 5 transfers, a base section 15 and a reducing section 50 on that at the base section 15 is held. At the reducer 10 a through-hole is provided, and in the through-hole becomes a cylindrical center tube 25 intended. The reducing section 50 reduces the of the gear unit 100 entered rotation and outputs the reduced rotation.

Als Nächstes wird die Zahnradeinheit 100 konkreter erläutert. Die Zahnradeinheit 100 beinhaltet Stirnräder 1, ein Eingangsrad 2 und einen Zahnkranz 3. Das Eingangsrad 2 ist mit einer Antriebswelle 111 der Antriebsquelle 5 verbunden, und dreht sich durch die von der Antriebsquelle eingegebene Antriebskraft um eine erste Drehachse.Next is the gear unit 100 explained in more concrete terms. The gear unit 100 includes spur gears 1 , an entrance wheel 2 and a sprocket 3 , The entrance wheel 2 is with a drive shaft 111 the drive source 5 connected, and rotates about a first axis of rotation by the driving force input from the drive source.

In der dargestellten Ausführungsform handelt es sich bei den Stirnrädern I um Geradstirnräder. Ein zur Anwendung bei der vorliegenden Erfindung geeignetes Stirnrad 1 ist nicht auf ein Geradstirnrad beschränkt. Als Stirnrad 1 kann ein beliebiges Rad verwendet werden, solange die Drehung des Zahnkranzes 3 auf die Reduziersektion 50 (konkret auf die im Folgenden beschriebenen Kurbelwellen 80) übertragen werden kann. In der dargestellten Ausführungsform weist die Zahnradeinheit 100 drei Stirnräder 1 auf, wobei die Anzahl der bei der Zahnradeinheit 100 vorgesehenen Stirnräder 1 sowohl größer als auch kleiner als drei sein kann.In the illustrated embodiment, the spur gears I are spur gears. A suitable for use in the present invention spur gear 1 is not limited to a spur gear. As a spur gear 1 Any wheel can be used as long as the rotation of the sprocket 3 on the reducing section 50 (Specifically on the crankshafts described below 80 ) can be transmitted. In the illustrated embodiment, the gear unit 100 three spur gears 1 on, with the number of the gear unit 100 provided spur gears 1 both greater and less than three.

Der Zahnkranz 3 wird an der Basissektion 15 derart gehalten, dass er sich um eine Drehachse RCX dreht. Der Zahnkranz 3 weist eine Haltekomponente 7, durch die er an der Basissektion 15 gehalten wird, und eine ringförmige Ringkomponente 8 auf. Die Haltekomponente 7 weist eine scheibenförmige Hauptsektion 7a und eine Erhebungssektion 7b auf, die von dem diametralen Innenende der Hauptsektion 7a in X2-Richtung verläuft. Die Erhebungssektion 7b weist im Großen und Ganzen eine Zylinderform auf. Bei der dargestellten Ausführungsform handelt es sich bei der Stützkomponente 7 und der Ringkomponente 8 um verschiedene Komponenten, wobei die Ringkomponente 8 durch Bolzen 14 mit der Stützkomponente 7 verbunden ist. Die Stützkomponente 7 und die Ringkomponente 8 können auch einteilig aufgebaut sein. Der Zahnkranz 3 weist eine Innenverzahnung 4 und eine Außenverzahnung 6 auf. Konkreter weist die Ringkomponente 8 des Zahnkranzes 3 eine Innenverzahnung 4 und eine Außenverzahnung 6 auf. Die Innenverzahnung 4 ist entlang der Innenumfangsfläche der Ringkomponente 8 vorgesehen und greift in die Stirnräder 1 ein. Die Außenverzahnung 6 ist entlang der Außenumfangsfläche der Ringkomponente 8 vorgesehen und greift in das Eingangsrad 2 ein. Das Eingangsrad 2 ist ein Beispiel des in den Patentansprüchen angegebenen ersten Rads. Die Stirnräder I sind ein Beispiel der in den Patentansprüchen angegebenen zweiten Räder.The sprocket 3 will be at the base section 15 held so that it rotates about a rotation axis RCX. The sprocket 3 has a holding component 7 through which he is at the base section 15 is held, and an annular ring component 8th on. The holding component 7 has a disk-shaped main section 7a and a survey section 7b up from the diametrical inside end of the main section 7a runs in the X2 direction. The survey section 7b By and large has a cylindrical shape. In the illustrated embodiment, the support component 7 and the ring component 8th to different components, the ring component 8th by bolts 14 with the support component 7 connected is. The support component 7 and the ring component 8th can also be constructed in one piece. The sprocket 3 has an internal toothing 4 and an external toothing 6 on. More concretely, the ring component 8th of the sprocket 3 an internal toothing 4 and an external toothing 6 on. The internal toothing 4 is along the inner peripheral surface of the ring component 8th provided and engages the spur gears 1 on. The external toothing 6 is along the outer peripheral surface of the ring component 8th provided and engages in the input gear 2 on. The entrance wheel 2 is an example of the first wheel indicated in the claims. The spur gears I are an example of the second wheels specified in the claims.

In 3 ist eine zur Drehachse RCX orthogonale virtuelle Ebene P1 durch die Außenverzahnung 6 dargestellt. Sowohl die Innenverzahnung 4 als auch die Außenverzahnung 6 sind auf der virtuellen Ebene P1 angeordnet. Anders ausgedrückt, geht die virtuelle Ebene P1 sowohl durch die Innenverzahnung 4 als auch durch die Außenverzahnung 6. Die virtuelle Ebene PI ist ein Beispiel der in den Patentansprüchen angegebenen ersten virtuellen Ebene. Im herkömmlichen Reduziergetriebe werden die Zähne des in das Eingangsrad eingreifenden Rads und die Zähne des in die Stirnräder eingreifenden Rads an in Mittelachsenrichtung des Reduziergetriebes versetzten Positionen angeordnet. Demgegenüber werden in der dargestellten Ausführungsform sowohl die in das Eingangsrad 2 eingreifende Außenverzahnung 6 als auch die in die Stirnräder 1 eingreifende Innenverzahnung 4 in der virtuellen Ebene P1 angeordnet, wobei durch diese Anordnung eine Verkleinerung der Abmessungen des Reduziergetriebes 10 in Richtung der Mittelachse RCX ermöglicht wird. Die Stirnräder I und die Bolzen 14 werden ebenfalls in der virtuellen Ebene P1 angeordnet. Durch diese Anordnung wird eine weitere Verkleinerung der Abmessungen des Reduziergetriebes 10 in Richtung der Mittelachse RCX ermöglicht.In 3 is a virtual plane orthogonal to the rotation axis RCX P1 through the external toothing 6 shown. Both the internal teeth 4 as well as the external teeth 6 are on the virtual level P1 arranged. In other words, the virtual plane goes P1 both by the internal toothing 4 as well as through the external teeth 6 , The virtual plane PI is an example of the first virtual plane indicated in the claims. In the conventional reduction gear, the teeth of the wheel engaging in the input gear and the teeth of the gear engaging with the spur gears are arranged at positions offset in the center axis direction of the reduction gear. In contrast, in the illustrated embodiment, both those in the input gear 2 engaging external toothing 6 as well as in the spur gears 1 engaging internal toothing 4 in the virtual level P1 arranged, with this arrangement, a reduction in the dimensions of the reducer 10 in the direction of the central axis RCX is made possible. Spur gears I and bolts 14 are also in the virtual plane P1 arranged. By this arrangement, a further reduction in the dimensions of the reducer 10 in the direction of the central axis RCX allows.

Der Zahnkranz 3 dreht sich um die Drehachse RCX (zweite Drehachse). Der Zahnkranz 3 wird derart angeordnet, dass die Drehachse RCX nicht parallel zu der Drehachse (erste Drehachse) des Eingangsrads 2 wird. In der dargestellten Ausführungsform stimmt die Drehachse RCX des Zahnkranzes 3 mit einer durch das Zentrum einer zylinderförmigen Durchgangsbohrung, die im Zentrum des Reduziergetriebes 10 vorgesehen ist, gehenden Achse überein. Folglich wird die Drehachse RCX in der vorliegenden Beschreibung auch als Mittelachse RCX (des Reduziergetriebes 10) bezeichnet. Die zweite Drehachse verläuft in einer anderen Richtung als die erste Drehachse. Infolgedessen wird durch das Eingangsrad 2 und den Zahnkranz 3 die Übertragungsrichtung der Antriebskraft von der Antriebsquelle 5 geändert. In der dargestellten Ausführungsform wird durch das Eingangsrad 2 und den Zahnkranz 3 ein Kegelrad gebildet. Abgesehen von einem Kegelrad, kann es sich bei dem Eingangsrad 2 und dem Zahnkranz 3 auch um ein Schraubenrad, ein Schneckenrad oder ein anderes Zahnrad handeln, das die Übertragungsrichtung einer Antriebskraft ändern kann.The sprocket 3 turns around the axis of rotation RCX (second axis of rotation). The sprocket 3 is arranged such that the rotation axis RCX is not parallel to the rotation axis (first rotation axis) of the input gear 2 becomes. In the illustrated embodiment, the rotational axis RCX of the sprocket is correct 3 with a through the center of a cylindrical through hole, in the center of the reducer 10 is intended to coincide with the going axis. Consequently, in the present description, the rotation axis RCX is also referred to as the center axis RCX (of the reduction gear 10 ) designated. The second axis of rotation extends in a different direction than the first axis of rotation. As a result, by the input wheel 2 and the sprocket 3 the transmission direction of the driving force from the drive source 5 changed. In the illustrated embodiment, the input wheel 2 and the sprocket 3 formed a bevel gear. Apart from a bevel gear, it may be at the input gear 2 and the sprocket 3 also be a helical gear, a worm wheel or another gear, which can change the transmission direction of a driving force.

Die konkrete Form, Anordnung und Anzahl der jeweiligen Räder, bei denen es sich um Bestandteile der Zahnradeinheit 100 handelt, ist nicht auf die diejenige der Darstellung beschränkt.The concrete shape, arrangement and number of the respective wheels, which are components of the gear unit 100 is not limited to that of the representation.

Als Nächstes wird die Reduziersektion 50 konkreter erläutert. Die Reduziersektion 50 weist mit den Stirnrädern 1 verbundene Kurbelwellen 80, Kurbelwellenlager 84, eine Schwingungszahnradsektion 70, ein Gehäuse 11, einen Träger 60 und Stifte 20 auf.Next is the reducing section 50 explained in more concrete terms. The reducing section 50 points with the spur gears 1 connected crankshafts 80 , Crankshaft bearing 84 , a vibratory gear section 70 , a housing 11 , a carrier 60 and pins 20 on.

Die Kurbelwellen 80 weisen einen Wellenhauptkörper 80a, eine exzentrische Sektion 81 und eine exzentrische Sektion 82 auf. Der Wellenhauptkörper 80a ist eine zylinderförmige Komponente, die parallel zur Mittelachse RCX verläuft. Die exzentrische Sektion 81 und die exzentrische Sektion 82 sind zylinderförmige Komponenten. Die exzentrische Sektion 81 und die exzentrische Sektion 82 sind von dem Wellenhauptkörper 80a ausgehend exzentrisch. Die Position der exzentrischen Sektion 81 ist zu der Position der exzentrischen Sektion 82 um 180 Grad versetzt. Die exzentrische Sektion 82 ist in Richtung der Mittelachse RCX weiter auf der X2-Seite als die exzentrische Sektion 81 vorgesehen. Die Kurbelwellen 80 sind an den Stirnrädern 1 befestigt. Anders ausgedrückt, sind die Kurbelwellen 80 derart vorgesehen, dass sie sich nicht relativ zu den Stirnrädern 1 drehen.The crankshafts 80 have a shaft main body 80a , an eccentric section 81 and an eccentric section 82 on. The Shaft main body 80a is a cylindrical component that runs parallel to the central axis RCX. The eccentric section 81 and the eccentric section 82 are cylindrical components. The eccentric section 81 and the eccentric section 82 are from the wave main body 80a starting eccentrically. The position of the eccentric section 81 is to the position of the eccentric section 82 offset by 180 degrees. The eccentric section 82 is in the direction of the center axis RCX farther on the X2 side than the eccentric section 81 intended. The crankshafts 80 are on the spur gears 1 attached. In other words, the crankshafts are 80 provided so that they are not relative to the spur gears 1 rotate.

Auf der diametralen Außenseite der exzentrischen Sektionen 81 und 82 sind eine Vielzahl von Kurbelwellenlagern 84 vorgesehen. Bei den Kurbelwellenlagern 84 handelt es sich z. B. um Nadellager.On the diametrical outside of the eccentric sections 81 and 82 are a variety of crankshaft bearings 84 intended. At the crankshaft bearings 84 is it z. B. needle roller bearings.

Die Schwingungszahnradsektion 70 weist ein erstes Schwingungszahnrad 71 und ein zweites Schwingungszahnrad 72 auf, das in Richtung der Mittelachse RCX weiter auf der X2-Seite als das erste Schwingungszahnrad 71 vorgesehen ist. Das erste Schwingungszahnrad 71 wird über Kurbelwellenlager 84 an der exzentrischen Sektion 81 angebracht. In gleicher Weise wird das zweite Schwingungszahnrad 72 über Kurbelwellenlager 84 an der exzentrischen Sektion 82 angebracht. Das erste Schwingungszahnrad 71 weist in der Mitte der diametralen Richtung ein Mittenloch 71c und in der Umgebung des Mittenlochs 71c drei Drehwellenlöcher 71b auf. Das zweite Schwingungszahnrad 72 weist in der Mitte der diametralen Richtung ein Mittenloch 72c und in der Umgebung des Mittenlochs 72c drei Drehwellenlöcher 72b auf. Das erste Schwingungszahnrad 71 weist eine Außenverzahnung 71a, und das zweite Schwingungszahnrad 72 eine Außenverzahnung 72a auf. Die Zähnezahl der Außenverzahnung 71a des ersten Schwingungszahnrads 71 ist gleich der Zähnezahl der Außenverzahnung 72a des zweiten Schwingungszahnrads 72. In der dargestellten Ausführungsform ist die Anzahl der Stifte 20 um eins größer als die Zähnezahl der Außenverzahnung 71a (Außenverzahnung 72a).The vibration gear section 70 has a first vibratory gear 71 and a second vibratory gear 72 on that, in the direction of the center axis RCX continues on the X2 side than the first vibratory gear 71 is provided. The first vibration gear 71 is about crankshaft bearings 84 at the eccentric section 81 appropriate. In the same way, the second vibration gear 72 over crankshaft bearings 84 at the eccentric section 82 appropriate. The first vibration gear 71 has a center hole in the middle of the diametrical direction 71c and around the center hole 71c three rotary shaft holes 71b on. The second vibration gear 72 has a center hole in the middle of the diametrical direction 72c and around the center hole 72c three rotary shaft holes 72b on. The first vibration gear 71 has an external toothing 71a , and the second vibratory gear 72 an external toothing 72a on. The number of teeth of the external toothing 71a of the first vibratory gear 71 is equal to the number of teeth of the external teeth 72a of the second vibratory gear 72 , In the illustrated embodiment, the number of pins is 20 one greater than the number of teeth of the external teeth 71a (External teeth 72a) ,

Auf der diametralen Außenseite der Schwingungszahnradsektion 70 ist ein Gehäuse 11 vorgesehen. Das Gehäuse 11 weist einen eine Zylinderform aufweisenden Gehäuse-Hauptkörper 11b und einen auf der diametralen Außenseite des Gehäuse-Hauptkörpers 11b vorgesehenen Flansch 11a auf. Der Gehäuse-Hauptkörper 11b weist eine Außenumfangsfläche 11b1 auf. Die Außenumfangsfläche 11b1 des Gehäuse-Hauptkörpers 11b steht mit der Innenumfangsfläche des Flanschs 11a in Kontakt. Auf der Außenumfangsfläche 11b1 des Gehäuse-Hauptkörpers 11b ist ein Motorflansch 112 angebracht. Die Antriebsquelle 5 wird mittels des Motorflanschs 1 12 an dem Gehäuse-Hauptkörper 11b und der Basissektion 15 angebracht. Auf der Außenumfangsfläche 11b1 des Gehäuse-Hauptkörpers 11b sind zur diametralen Innenseite vertiefte Vertiefungen 11b2 vorgesehen. Die Vertiefungen 11b2 sind an Stellen der Außenumfangsfläche 11b1 des Gehäuse-Hauptkörpers 11b vorgesehen, die der Antriebsquelle 5 gegenüberliegen. Wie in 3 dargestellt, wird zumindest ein Teil des Eingangsrads 2, in das die Drehung von der Antriebswelle 111 der Antriebsquelle 5 eingegeben wird, in den Vertiefungen 11b2 aufgenommen.On the diametrical outside of the vibratory gear section 70 is a housing 11 intended. The housing 11 has a housing shape having a cylindrical shape 11b and one on the diametrical outside of the case main body 11b provided flange 11a on. The housing main body 11b has an outer peripheral surface 11b1 on. The outer peripheral surface 11b1 of the case main body 11b stands with the inner peripheral surface of the flange 11a in contact. On the outer peripheral surface 11b1 of the housing main body 11b is a motor flange 112 appropriate. The drive source 5 is by means of the motor flange 1 12 on the housing main body 11b and the base section 15 appropriate. On the outer peripheral surface 11b1 of the housing main body 11b are recessed depressions to the diametrical inside 11b2 intended. The wells 11b2 are in places on the outer peripheral surface 11b1 of the housing main body 11b provided, the drive source 5 are opposite. As in 3 is shown, at least part of the input gear 2 into which the rotation of the drive shaft 111 the drive source 5 is entered in the wells 11b2 added.

In der Innenwand des Gehäuse-Hauptkörpers 11b sind eine Vielzahl von Nuten vorgesehen, die entlang der Richtung der Drehachse RCX verlaufen. An der Vielzahl von Nuten wird jeweils ein Stift 20 vorgesehen. Die Stifte 20 sind zylinderförmige Komponenten, die in Richtung der Drehachse RCX verlaufen. Dadurch werden die Stifte 20 durch den Gehäuse-Hauptkörper 11b geschützt.In the inner wall of the housing main body 11b a plurality of grooves are provided, which run along the direction of the rotation axis RCX. At the multiplicity of grooves becomes in each case a pin 20 intended. The pencils 20 are cylindrical components that run in the direction of the axis of rotation RCX. This will cause the pins 20 through the housing main body 11b protected.

Der Flansch 11a wird mittels eines Bolzens an dem Gehäuse-Hauptkörper 11b und der Basissektion 15 befestigt. Der Flansch 11a dreht sich nicht relativ zu dem Gehäuse-Hauptkörper 11b und der Basissektion 15. Das Gehäuse 11 ist ein Beispiel der in den Patentansprüchen angegebenen stationären Sektion.The flange 11a is by means of a bolt on the housing main body 11b and the base section 15 attached. The flange 11a does not rotate relative to the housing main body 11b and the base section 15 , The housing 11 is an example of the stationary section given in the claims.

Auf der diametralen Richtung Innenseite des Gehäuses 11 ist ein Träger 60 vorgesehen. Der Träger 60 weist einen ersten Trägerkörper 61 und einen zweiten Trägerkörper 62 auf. Zwischen dem ersten Trägerkörper 61 und dem zweiten Trägerkörper 62 sind das erste Schwingungszahnrad 71 und das zweite Schwingungszahnrad 72 angeordnet. Der erste Trägerkörper 61 und der zweite Trägerkörper 62 weisen in ihrer Mitte eine Durchgangsbohrung auf, durch die die Mittelachse RCX verläuft. Der erste Trägerkörper 61 weist drei Drehwellen 63 auf, die von der Unterseite in X2-Richtung vorstehen. Die Drehwellen 63 passieren die Drehwellenlöcher 71b des ersten Schwingungszahnrads 71 und die Drehwellenlöcher 72b des zweiten Schwingungszahnrads 72 und verlaufen bis zur Oberfläche des zweiten Trägerkörpers 62. Der zweite Trägerkörper 62 wird mittels Bolzen 64 an den Drehwellen 63 angebracht. Der erste Trägerkörper 61 und der zweite Trägerkörper 62 drehen sich nicht relativ zueinander. Der erste Trägerkörper 61 und der zweite Trägerkörper 62 können auch einteilig aufgebaut sein.On the diametrical direction inside the case 11 is a carrier 60 intended. The carrier 60 has a first carrier body 61 and a second carrier body 62 on. Between the first carrier body 61 and the second carrier body 62 are the first vibratory gear 71 and the second vibratory gear 72 arranged. The first support body 61 and the second carrier body 62 have in their middle a through hole through which the central axis RCX runs. The first carrier body 61 has three rotary shafts 63 which protrude from the bottom in the X2 direction. The rotary shafts 63 the rotary shaft holes happen 71b of the first vibratory gear 71 and the rotary shaft holes 72b of the second vibratory gear 72 and extend to the surface of the second carrier body 62 , The second carrier body 62 is done by means of bolts 64 at the rotary shafts 63 appropriate. The first carrier body 61 and the second carrier body 62 do not rotate relative to each other. The first carrier body 61 and the second carrier body 62 can also be constructed in one piece.

Der erste Trägerkörper 61 wird über ein erstes Hauptlager 91 an dem Gehäuse 11 vorgesehen. Der zweite Trägerkörper 62 wird über ein zweites Hauptlager 92 an dem Gehäuse 11 vorgesehen. Ein Teil der Außenumfangsfläche des zweiten Hauptlagers 92 steht auch mit der Innenumfangsfläche des Flanschs 11a in Kontakt. Dadurch werden der erste Trägerkörper 61 und der zweite Trägerkörper 62 zum Gehäuse 11 relativ drehbar gehalten.The first carrier body 61 is via a first main warehouse 91 on the housing 11 intended. The second carrier body 62 is via a second main warehouse 92 on the housing 11 intended. Part of the outer peripheral surface of the second main bearing 92 also stands with the inner peripheral surface of the flange 11a in contact. As a result, the first carrier body 61 and the second carrier body 62 to the housing 11 held relatively rotatable.

Der Träger 60 wird mit einer Partnervorrichtung verbunden. Bei der Partnervorrichtung handelt es sich um einen Drehtisch, den Arm eines Industrieroboters oder eine andere drehbare Vorrichtung. Der Träger 60 ist ein Beispiel der in den Patentansprüchen angegebenen Ausgabesektion.The carrier 60 is connected to a partner device. The partner device is a turntable, the arm of an industrial robot, or another rotatable device. The carrier 60 is an example of the output section indicated in the claims.

Die Basissektion 15 weist eine scheibenförmige Bodensektion 15a und eine Erhebungssektion 15b auf, die von dem diametralen Innenende der Bodensektion 15a in X1-Richtung verläuft. Die Basissektion 15 ist am diametralen Außenende der Bodensektion 15a mit dem Flansch 11a verbunden. Die Erhebungssektion 15b hat im Großen und Ganzen eine Zylinderform.The base section 15 has a disk-shaped bottom section 15a and a survey section 15b on, from the diametrical inner end of the bottom section 15a in the X1 direction. The base section 15 is on the diametrical outer end of the bottom section 15a with the flange 11a connected. The survey section 15b has a cylindrical shape by and large.

Zwischen der Außenumfangsfläche der Erhebungssektion 15b der Basissektion 15 und der Innenumfangsfläche der Erhebungssektion 7b der Haltekomponente 7 sind das erste Lager 13a und das zweite Lager 13b vorgesehen. Das zweite Lager 13b ist weiter auf der X2-Seite als das erste Lager 13a angeordnet. Das erste Lager 13a und das zweite Lager 13b sind weiter auf der diametralen Innenseite als die Innenverzahnung 4 des Zahnkranzes 3 angeordnet. Das heißt, das erste Lager 13a und das zweite Lager 13b sind näher an der Mittelachse RCX als die Innenverzahnung 4 des Zahnkranzes 3 angeordnet. Auf diese Weise wird der Zahnkranz 3 durch das erste Lager 13a und das zweite Lager 13b derart gehalten, dass er sich um die Mittelachse RCX drehen kann. Bei dem herkömmlichen Reduziergetriebe wurden die Lager, die den Zahnkranz halten, auf der diametralen Außenseite des Zahnkranzes vorgesehen. Demgegenüber sind in der dargestellten Ausführungsform das erste Lager 13a und das zweite Lager 13b weiter auf der diametralen Innenseite des Reduziergetriebes 10 als die Innenverzahnung 4 angeordnet, wobei durch diese Anordnung eine Verkleinerung der Abmessungen des Reduziergetriebes 10 in diametraler Richtung (zur Mittelachse RCX orthogonale Richtung) ermöglicht wird.Between the outer peripheral surface of the elevation section 15b the base section 15 and the inner peripheral surface of the land section 7b the holding component 7 are the first camp 13a and the second camp 13b intended. The second camp 13b is farther on the X2 side than the first camp 13a arranged. The first camp 13a and the second camp 13b are further on the diametrical inside than the internal teeth 4 of the sprocket 3 arranged. That is, the first camp 13a and the second camp 13b are closer to the center axis RCX than the internal teeth 4 of the sprocket 3 arranged. In this way, the sprocket 3 through the first camp 13a and the second camp 13b held so that it can rotate about the central axis RCX. In the conventional reduction gear, the bearings holding the ring gear were provided on the diametrical outside of the ring gear. In contrast, in the illustrated embodiment, the first bearing 13a and the second camp 13b continue on the diametrical inside of the reducer 10 as the internal toothing 4 arranged, with this arrangement, a reduction in the dimensions of the reducer 10 in the diametrical direction (to the central axis RCX orthogonal direction) is made possible.

Zwischen der Innenumfangsfläche der Erhebungssektion 15b und der Außenumfangsfläche des Mittenrohrs 25 ist die Dichtkomponente 16 vorgesehen. Die Dichtkomponente 16 ist in einem Bereich zwischen dem Ende des ersten Lagers 13a der X1-Seite und dem Ende des zweiten Lagers 13b der X2-Seite angeordnet. In der dargestellten Ausführungsform sind das erste Lager 13a und das zweite Lager 13b, die den Zahnkranz 3 halten, nicht direkt am Mittenrohr 25 angebracht, sondern sie sind an der Erhebungssektion 15b angebracht, die auf der diametralen Außenseite des Mittenrohrs 25 vorgesehen ist. Durch das Vorsehen der Dichtkomponente 16 zwischen der Erhebungssektion 15b und dem Mittenrohr 25, kann die Dichtkomponente 16 in Richtung der Mittelachse RCX an einer zumindest mit entweder dem ersten Lager 13a oder dem zweiten Lager 13b überlappenden Stelle angeordnet werden. Durch diese Anordnung wird eine Verkleinerung der Abmessungen des Reduziergetriebes 10 in Richtung der Mittelachse RCX ermöglicht.Between the inner peripheral surface of the elevation section 15b and the outer peripheral surface of the center pipe 25 is the sealing component 16 intended. The sealing component 16 is in an area between the end of the first camp 13a the X1 side and the end of the second bearing 13b arranged on the X2 side. In the illustrated embodiment, the first bearing 13a and the second camp 13b that the sprocket 3 hold, not directly on the center tube 25 attached, but they are at the survey section 15b mounted on the diametrical outside of the center tube 25 is provided. By providing the sealing component 16 between the survey section 15b and the center tube 25 , the sealing component can 16 in the direction of the central axis RCX at at least one of the first bearing 13a or the second camp 13b overlapping position can be arranged. By this arrangement, a reduction in the dimensions of the reducer 10 in the direction of the central axis RCX allows.

Als Nächstes wird die Anordnung des Eingangsrads 2 erläutert. In 3 ist eine zur Drehachse RCX orthogonale virtuelle Ebene P2 durch das zweite Hauptlager 92 dargestellt. Die virtuelle Ebene P2 ist ein Beispiel der in den Patentansprüchen angegebenen zweiten virtuellen Ebene. Sowohl das zweite Hauptlager 92 als auch das Eingangsrad 2 sind auf der virtuellen Ebene P2 angeordnet. Anders ausgedrückt, geht die virtuelle Ebene P2 sowohl durch das zweite Hauptlager 92 als auch durch das Eingangsrad 2. Das zweite Hauptlager 92 ist auf der virtuellen Ebene P2 näher an der Mittelachse RCX als das Eingangsrad 2 angeordnet. Durch diese Anordnung wird eine Verkleinerung der Abmessungen des Reduziergetriebes 10 in Richtung der Mittelachse RCX ermöglicht. In der dargestellten Ausführungsform ist auch die Antriebswelle 111 der Antriebsquelle 5 in der virtuellen Ebene P2 angeordnet. Auch durch diese Anordnung wird eine Verkleinerung der Abmessungen des Reduziergetriebes 10 in Richtung der Mittelachse RCX ermöglicht.Next is the arrangement of the input gear 2 explained. In 3 is a virtual plane orthogonal to the rotation axis RCX P2 through the second main camp 92 shown. The virtual level P2 is an example of the second virtual level indicated in the claims. Both the second main warehouse 92 as well as the entrance wheel 2 are on the virtual level P2 arranged. In other words, the virtual plane goes P2 both through the second main camp 92 as well as through the entrance wheel 2 , The second main camp 92 is on the virtual level P2 closer to the center axis RCX than the input gear 2 arranged. By this arrangement, a reduction in the dimensions of the reducer 10 in the direction of the central axis RCX allows. In the illustrated embodiment, the drive shaft is also 111 the drive source 5 in the virtual level P2 arranged. Also by this arrangement is a reduction in the dimensions of the reducer 10 in the direction of the central axis RCX allows.

In 3 ist eine zur Drehachse RCX orthogonale virtuelle Ebene P3 durch das zweite Schwingungszahnrad 72 dargestellt. Die virtuelle Ebene P3 ist ein Beispiel der in den Patentansprüchen angegebenen dritten virtuellen Ebene. Sowohl das zweite Schwingungszahnrad 72 als auch das Eingangsrad 2 sind auf der virtuellen Ebene P3 angeordnet. Anders ausgedrückt, geht die virtuelle Ebene P3 sowohl durch das zweite Schwingungszahnrad 72 als auch durch das Eingangsrad 2. In dem dargestellten Beispiel führt die virtuelle Ebene P3 durch die Umgebung des oberen Endes des Eingangsrads 2. Das zweite Schwingungszahnrad 72 ist auf der virtuellen Ebene P3 näher an der Mittelachse RCX als das Eingangsrad 2 angeordnet. Durch diese Anordnung wird eine Verkleinerung der Abmessungen des Reduziergetriebes 10 in Richtung der Mittelachse RCX ermöglicht.In 3 is a virtual plane orthogonal to the rotation axis RCX P3 through the second vibratory gear 72 shown. The virtual level P3 is an example of the third virtual level indicated in the claims. Both the second vibration gear 72 as well as the entrance wheel 2 are on the virtual level P3 arranged. In other words, the virtual plane goes P3 both through the second vibratory gear 72 as well as through the entrance wheel 2 , In the example shown, the virtual level leads P3 through the surroundings of the upper end of the input gear 2 , The second vibration gear 72 is on the virtual level P3 closer to the center axis RCX than the input gear 2 arranged. By this arrangement, a reduction in the dimensions of the reducer 10 in the direction of the central axis RCX allows.

Wie in 3 dargestellt, ist in der zur Mittelachse RCX orthogonalen Richtung zumindest ein Teil des Eingangsrads 2 zwischen der Position der Außenumfangsfläche 91a des Hauptlagers 91 (oder der Außenumfangsfläche 92a des Hauptlagers 92) und der Position der Außenumfangsfläche des Gehäuse-Hauptkörpers 11b angeordnet. Durch diese Anordnung wird eine Verkleinerung der Abmessungen des Reduziergetriebes 10 in diametraler Richtung (zur Mittelachse RCX orthogonale Richtung) ermöglicht.As in 3 is shown, in the direction orthogonal to the central axis RCX at least a portion of the input gear 2 between the position of the outer peripheral surface 91a of the main camp 91 (or the outer peripheral surface 92a of the main camp 92 ) and the position of the outer peripheral surface of the housing main body 11b arranged. By this arrangement, a reduction in the dimensions of the reducer 10 in the diametrical direction (to the central axis RCX orthogonal direction) allows.

Als Nächstes wird anhand von 5 eine andere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erläutert. 5 stellt einen Teil eines Reduziergetriebes gemäß einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung vergrößert dar. In der in 5 dargestellten Ausführungsform ist der Aufbau des Zahnkranzes 3 anders als bei der in 3 dargestellten Ausführungsform. In der in 5 dargestellten Ausführungsform weist der Zahnkranz 3 eine Haltekomponente 7, eine Außenverzahnungskomponente 8a und eine Innenverzahnungskomponente 8b auf. Sowohl die Außenverzahnungskomponente 8a als auch die Innenverzahnungskomponente 8b weisen eine ringförmige Form auf. Auf der Außenumfangsfläche der Außenverzahnungskomponente 8a ist die Außenverzahnung 6 vorgesehen, und auf der Innenumfangsfläche der Innenverzahnungskomponente 8b ist die Innenverzahnung 4 vorgesehen. Die Haltekomponente 7 weist eine scheibenförmige Hauptsektion 7a und eine Erhebungssektion 7b auf, die von dem diametralen Innenende der Hauptsektion 7a in X2-Richtung verläuft. Die Außenverzahnungskomponente 8a, die Innenverzahnungskomponente 8b und die Hauptsektion 7a der Haltekomponente 7 sind durch einen Bolzen 14 verbunden.Next is based on 5 another embodiment of the present invention is explained. 5 Fig. 3 illustrates a portion of a reducer in accordance with another embodiment of the present invention 5 illustrated embodiment is the structure of the sprocket 3 unlike the one in 3 illustrated embodiment. In the in 5 illustrated embodiment, the sprocket 3 a holding component 7 , an external gear component 8a and an internal gear component 8b on. Both the external gear component 8a as well as the internal gear component 8b have an annular shape. On the outer peripheral surface of the external gear component 8a is the external toothing 6 provided, and on the inner peripheral surface of the internal gear component 8b is the internal toothing 4 intended. The holding component 7 has a disk-shaped main section 7a and a survey section 7b up from the diametrical inside end of the main section 7a runs in the X2 direction. The external gear component 8a , the internal gear component 8b and the main section 7a the holding component 7 are by a bolt 14 connected.

Als Nächstes wird der Betrieb des Reduziergetriebes 10 erläutert. Wird in das Eingangsrad 2 eine Drehung von der Antriebsquelle 5 eingegeben, dreht sich der Zahnkranz 3 gekoppelt an die Drehung des Eingangsrads 2 um die Mittelachse RCX. Die Drehung des Zahnkranzes 3 wird auf die in die Innenverzahnung 4 des Eingangsrads eingreifenden Stirnräder I übertragen. Drehen sich die Stirnräder 1, drehen sich die exzentrische Sektion 81 und die exzentrische Sektion 82 der Kurbelwellen 80 exzentrisch. Durch das exzentrische Drehen der exzentrischen Sektion 81 und der exzentrischen Sektion 82 kommt es zu einer Schwingungsdrehung des ersten Schwingungszahnrads 71 und des zweiten Schwingungszahnrads 72. Dabei laufen die Mittelachse CXI des ersten Schwingungszahnrads 71 und die Mittelachse CX2 des zweiten Schwingungszahnrads 72 um die Drehmittelachse RCX des Trägers 60. Infolgedessen machen das erste Schwingungszahnrad 71 und das zweite Schwingungszahnrad 72 während die Außenverzahnung 71a und die Außenverzahnung 72a in die Innenzahnstifte 20 eingreifen, in dem Gehäuse-Hauptkörper 11b eine Umlaufbewegung. Bei jeder Drehung der Kurbelwellen 80 dreht sich das erste Schwingungszahnrad 71 um den Anteil eines Zahns als Differenz zwischen der Anzahl der Stifte 20 und der Zahnzahl der Außenverzahnung 71a gegenüber dem Gehäuse 11. Auf diese Weise wird die Drehung der Kurbelwellen 80 durch das Reduzierverhältnis „1/Zahnzahl der Außenverzahnung 71a“ reduziert und auf den Träger 60 übertragen. Dadurch dreht sich der Träger 60 mit einer ausgehend von der Drehzahl der Kurbelwellen 80 reduzierten Drehzahl gegenüber dem Gehäuse 11 und der Basissektion 15. Wie vorstehend ausgeführt, wird die von der Antriebsquelle 5 in das Reduziergetriebe 10 eingegebene Drehung reduziert und von dem Träger 60 an eine Partnervorrichtung ausgegeben.Next is the operation of the reducer 10 explained. Will be in the input wheel 2 a rotation from the drive source 5 entered, the sprocket rotates 3 coupled to the rotation of the input gear 2 around the central axis RCX. The rotation of the sprocket 3 gets on the inside of the teeth 4 the input wheel engaging spur gears I transferred. The spur gears are turning 1 , the eccentric section turn 81 and the eccentric section 82 the crankshafts 80 eccentric. By eccentric turning of the eccentric section 81 and the eccentric section 82 it comes to a vibration rotation of the first vibratory gear 71 and the second vibratory gear 72 , In this case, the center axis CXI of the first vibration gear run 71 and the center axis CX2 of the second vibration gear 72 about the rotational center axis RCX of the carrier 60 , As a result, make the first vibratory gear 71 and the second vibratory gear 72 while the external teeth 71a and the external teeth 72a in the internal teeth pins 20 engage, in the housing main body 11b a revolution. Every time the crankshafts rotate 80 the first oscillation gear rotates 71 by the proportion of a tooth as the difference between the number of pins 20 and the number of teeth of the external teeth 71a opposite the housing 11 , In this way, the rotation of the crankshaft 80 reduced by the reduction ratio "1 / number of teeth of the external teeth 71a" and on the support 60 transfer. This turns the carrier 60 with a starting from the speed of the crankshaft 80 reduced speed compared to the housing 11 and the base section 15 , As stated above, that of the drive source 5 in the reducer 10 input rotation is reduced and from the carrier 60 issued to a partner device.

Die Maße, Materialien und die Anordnung der in der vorliegenden Beschreibung erläuterten jeweiligen Bestandteile sind nicht auf diejenigen beschränkt, die in den Ausführungsformen explizit erläutert wurden, sondern die jeweiligen Bestandteile können derart abgewandelt werden, dass sie beliebige Maße, Materialien und Anordnungen aufweisen, die vom Bereich der Erfindung umfasst sind. Ferner können auch in der vorliegenden Beschreibung nicht explizit erläuterte Bestandteile den erläuterten Ausführungsformen zugesetzt werden, oder in den jeweiligen Ausführungsformen erläuterte Bestandteile weggelassen werden.The dimensions, materials and arrangement of the respective constituents explained in the present specification are not limited to those explicitly explained in the embodiments, but the respective constituents may be modified to include any dimensions, materials and arrangements intended by the Scope of the invention are included. Furthermore, constituents not explicitly explained in the present description may also be added to the illustrated embodiments, or constituents explained in the respective embodiments may be omitted.

Die vorstehenden jeweiligen Ausführungsformen können auch geeignet kombiniert werden. Auch Formen, die durch Kombination einer Vielzahl von Ausführungsformen realisiert werden, können Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sein.The above respective embodiments may also be appropriately combined. Also, shapes realized by combining a variety of embodiments may be embodiments of the present invention.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
zweites Zahnrad (Stirnrad)second gear (spur gear)
22
erstes Zahnrad (Eingangsrad)first gear (input gear)
33
Zahnkranzsprocket
44
Innenverzahnunginternal gearing
55
Antriebsquellea drive source
66
Außenverzahnungexternal teeth
77
Stützelementsupport element
88th
Ringkomponentering component
1010
Reduziergetriebereducer
1111
Gehäusecasing
1313
Lagerwarehouse
1414
Bolzenbolt
1515
Basissektionbase section
1616
Dichtkomponentesealing component
100100
Zahnradeinheitgear unit

Claims (12)

Übertragungsvorrichtung, die ein erstes Rad, das mit einer Antriebsquelle verbunden ist, einen Zahnkranz mit einer Außenumfangsfläche, an der eine in das erste Rad eingreifende Außenverzahnung vorgesehen ist, und einer Innenumfangsfläche, an der eine Innenverzahnung vorgesehen ist, zweite Räder, die in die Innenverzahnung des Zahnkranzes eingreifen, eine Reduziersektion, die eine Eingabe von den zweiten Rädern reduziert und dann ausgibt, und Lager umfasst, die weiter auf der diametralen Innenseite des Zahnkranzes als die Innenverzahnung angeordnet sind, und den Zahnkranz drehbar halten.A transmission device comprising a first wheel connected to a drive source, a ring gear having an outer circumferential surface on which outer teeth engaging with the first wheel are provided, and an inner peripheral surface on which inner teeth are provided, second wheels that mesh with the internal teeth of the ring gear, a reduction section that reduces input from the second wheels and then outputs, and bearings that are further arranged on the diametrical inner side of the ring gear as the internal teeth, and rotatably support the ring gear. Übertragungsvorrichtung, die ein erstes Rad, das mit einer Antriebsquelle verbunden ist, einen Zahnkranz mit einer Außenumfangsfläche, an der eine in das erste Rad eingreifende Außenverzahnung vorgesehen ist, und einer Innenumfangsfläche, an der eine Innenverzahnung vorgesehen ist, zweite Räder, die in die Innenverzahnung des Zahnkranzes eingreifen, eine Basissektion, eine Reduziersektion, die eine stationäre Sektion, die gegenüber der Basissektion nicht drehend vorgesehen ist, und eine Ausgabesektion aufweist, die sich mit einer ausgehend von der Drehzahl der zweiten Räder reduzierten Drehzahl gegenüber der Basissektion dreht, und ein Lager umfasst, das den Zahnkranz weiter auf der diametralen Innenseite des Zahnkranzes als die Innenverzahnung zu der Basissektion drehbar hält.Transmission device, a first wheel connected to a drive source, a sprocket having an outer peripheral surface on which an outer toothing engaging in the first wheel is provided, and an inner peripheral surface on which an inner toothing is provided, second wheels, which engage in the internal toothing of the ring gear, a base section, a reduction section which has a stationary section which is not provided to rotate with respect to the base section, and an output section which rotates with respect to the base section at a speed reduced from the rotation speed of the second wheels, and a bearing that rotatably holds the ring gear on the diametrical inner side of the ring gear as the internal teeth to the base section. Übertragungsvorrichtung, die ein erstes Rad, das mit einer Antriebsquelle verbunden ist und sich um eine erste Drehachse dreht, einen Zahnkranz mit einer Außenumfangsfläche, an der eine in das erste Rad eingreifende Außenverzahnung vorgesehen ist, und einer Innenumfangsfläche, an der eine Innenverzahnung vorgesehen ist, der sich um eine zweite Drehachse dreht, die in eine andere Richtung verläuft als die erste Drehachse, zweite Räder, die in die Innenverzahnung des Zahnkranzes eingreifen, und eine Reduziersektion umfasst, die eine Eingabe von den zweiten Rädern reduziert und dann ausgibt.Transmission device, a first wheel connected to a drive source and rotating about a first axis of rotation, a sprocket having an outer circumferential surface on which outer teeth engaging with the first wheel are provided, and an inner peripheral surface on which inner teeth are provided, which rotate about a second rotational axis that extends in a direction other than the first rotational axis; second wheels, which engage in the internal toothing of the ring gear, and a reduction section that reduces an input from the second wheels and then outputs. Übertragungsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Innenverzahnung in einer zu der zweiten Drehachse orthogonalen ersten virtuellen Ebene durch die Außenverzahnung näher an der zweiten Drehachse als die Außenverzahnung angeordnet ist.Transfer device after Claim 3 wherein the internal toothing is arranged in a first virtual plane orthogonal to the second axis of rotation by the external toothing closer to the second axis of rotation than the external toothing. Übertragungsvorrichtung nach Anspruch 3 oder Anspruch 4, wobei die Reduziersektion eine stationäre Sektion, die zu der Basissektion nicht drehend vorgesehen ist, und eine Ausgabesektion aufweist, die auf der Innenseite der stationären Sektion vorgesehen ist, und sich mit einer ausgehend von der Drehzahl der zweiten Räder reduzierten Drehzahl gegenüber der Basissektion dreht.Transfer device after Claim 3 or Claim 4 wherein the reducing section includes a stationary section provided not rotating to the base section and an output section provided on the inner side of the stationary section rotating at a speed reduced from the speed of rotation of the second wheels with respect to the base section. Übertragungsvorrichtung nach Anspruch 5, die ein zwischen der stationären Sektion und der Ausgabesektion angeordnetes Hauptlager umfasst, wobei zumindest ein Teil des ersten Rads zwischen der Außenumfangsfläche des Hauptlagers und der Außenumfangsfläche der stationären Sektion angeordnet ist.Transfer device after Claim 5 comprising a main bearing disposed between the stationary section and the discharge section, wherein at least a part of the first wheel is disposed between the outer peripheral surface of the main bearing and the outer peripheral surface of the stationary section. Übertragungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 6, wobei das Hauptlager in einer zu der zweiten Drehachse orthogonalen zweiten virtuellen Ebene durch das erste Rad näher an der zweiten Drehachse als das erste Rad angeordnet ist.Transmission device according to one of Claims 3 to 6 wherein the main bearing is disposed in a second virtual plane orthogonal to the second rotation axis by the first wheel closer to the second rotation axis than the first wheel. Übertragungsvorrichtung nach Anspruch 5 oder Anspruch 6, wobei die Außenumfangsfläche der stationären Sektion eine Vertiefung aufweist, und zumindest ein Teil des ersten Rads in dieser Vertiefung angeordnet ist.Transfer device after Claim 5 or Claim 6 wherein the outer peripheral surface of the stationary section has a recess, and at least a part of the first wheel is disposed in this recess. Übertragungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 8, wobei die Reduziersektion Schwingungszahnräder aufweist, die aufgrund der Drehung der zweiten Räder schwingen, und die Schwingungszahnräder in einer zu der zweiten Drehachse orthogonalen dritten virtuellen Ebene durch das erste Rad näher an der zweiten Drehachse als das erste Rad angeordnet ist.Transmission device according to one of Claims 3 to 8th wherein the reducing section includes vibration gears that vibrate due to the rotation of the second wheels, and the vibration gears are disposed closer to the second rotation axis than the first wheel in a third virtual plane orthogonal to the second rotation axis. Übertragungsvorrichtung, die ein erstes Rad, das mit einer Antriebsquelle verbunden ist, einen Zahnkranz mit einer Außenumfangsfläche, an der eine in das erste Rad eingreifende Außenverzahnung vorgesehen ist, und einer Innenumfangsfläche, an der eine Innenverzahnung vorgesehen ist, zweite Räder, die in die Innenverzahnung des Zahnkranzes eingreifen, und Lager umfasst, die weiter auf der diametralen Innenseite des Zahnkranzes als die Innenverzahnung angeordnet sind, und den Zahnkranz drehbar halten.Transmission device, a first wheel connected to a drive source, a sprocket having an outer peripheral surface on which an outer toothing engaging in the first wheel is provided, and an inner peripheral surface on which an inner toothing is provided, second wheels, which engage in the internal toothing of the ring gear, and Bearings which are further arranged on the diametrical inner side of the ring gear as the internal toothing, and rotatably support the ring gear. Übertragungsvorrichtung, die ein erstes Rad, das mit einer Antriebsquelle verbunden ist, einen Zahnkranz mit einer Außenumfangsfläche, an der eine in das erste Rad eingreifende Außenverzahnung vorgesehen ist, und einer Innenumfangsfläche, an der eine Innenverzahnung vorgesehen ist, zweite Räder, die in die Innenverzahnung des Zahnkranzes eingreifen, ein Basissektion, und Lager umfasst, die zwischen der Basissektion und dem Zahnkranz vorgesehen sind.Transmission device comprising a first wheel, which is connected to a drive source, a ring gear with an outer peripheral surface on which a in the first wheel engaging External teeth is provided, and an inner peripheral surface, on which an internal toothing is provided, second wheels, which engage in the internal toothing of the ring gear, a base section, and bearings, which are provided between the base section and the ring gear. Übertragungsvorrichtung, die ein erstes Rad, das mit einer Antriebsquelle verbunden ist und sich um eine erste Drehachse dreht, einen Zahnkranz mit einer Außenumfangsfläche, an der eine in das erste Rad eingreifende Außenverzahnung vorgesehen ist, und einer Innenumfangsfläche, an der eine Innenverzahnung vorgesehen ist, der sich um eine zweite Drehachse dreht, die in eine andere Richtung verläuft als die erste Drehachse, und zweite Räder umfasst, die in die Innenverzahnung des Zahnkranzes eingreifen.Transmission device, a first wheel connected to a drive source and rotating about a first axis of rotation, a ring gear having an outer circumferential surface on which outer teeth engaging with the first wheel are provided, and an inner peripheral surface on which inner teeth are provided, which rotate about a second rotation axis extending in a direction other than the first rotation axis, and second wheels, which engage in the internal toothing of the ring gear.
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