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Die Erfindung betrifft eine Sensor-Positionierungsvorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Die Erfindung betrifft ferner ein Fahrzeug, ein Verfahren sowie ein computerlesbares Medium gemäß den nebengeordneten Ansprüchen.
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Viele Fahrzeuge verfügen heutzutage über Sensoren, um Hindernisse, welche sich um das Fahrzeug herum befinden, erkennen zu können. Speziell bei autonom fahrenden Fahrzeugen sind solche Sensoren von größter Bedeutung, weil die Sicherheit beim autonomen Fahren nur dann gewährleistet werden kann, wenn Hindernisse sicher erkannt werden, weil sonst Kollisionen drohen. Diese Anforderungen an die Erkennung von Hindernissen bestehen nicht nur im Straßenverkehr, sondern auch bei landwirtschaftlichen Anwendungen, beispielsweise wenn Traktoren, Mähdrescher oder dergleichen ohne Fahrer auf landwirtschaftlichen Flächen, wie zum Beispiel Feldern mit Bewuchs, unterwegs sind.
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Speziell in solchen Fällen kann die Erkennung von Hindernissen eine Herausforderung darstellen, da Hindernisse beispielsweise teilweise von dem Bewuchs beziehungsweise der Vegetation eines Feldes verdeckt sein können. Beispielsweise können Tiere oder Menschen in bewachsenen Feldern unterwegs sein und dabei nur teilweise aus dem Bewuchs herausragen. Zudem können sich auf bewachsenen Feldern Strommasten, Zaunpfähle oder Bäume befinden. Alle diese Hindernisse müssen beim Bewirtschaften von landwirtschaftlichen Flächen mit autonom fahrenden landwirtschaftlichen Fahrzeugen sicher erkannt werden.
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Ein Problem hierbei ist, dass die Höhe der Vegetation, also beispielsweise die Höhe des Getreides auf einem Getreidefeld, nicht immer konstant ist. Wenn ein landwirtschaftliches Fahrzeug also beispielsweise über Radarsensoren verfügt, welche der Erkennung von Hindernissen vor dem Fahrzeug dienen, so kann es vorkommen, dass diese Sensoren so tief am Fahrzeug angeordnet sind, dass sie vom Bewuchs der befahrenen landwirtschaftlichen Fläche überragt werden. Wenn beispielsweise ein Radarsensor auf einer Höhe von 80 cm an einem Traktor angeordnet ist, die Bewuchshöhe des befahrenen Feldes jedoch 120 cm beträgt, dann ist der Radarsensor wirkungslos.
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Hierzu muss man sich zusätzlich vor Augen führen, dass solche 3D-Sensoren, wie sie typischerweise in der Fahrzeugtechnik zum Einsatz kommen, normalerweise einen sehr begrenzten Sichtwinkel in vertikaler Richtung haben. Dies führt zu dem Nachteil, dass herkömmliche Sensoren zur Erkennung von Hindernissen typischerweise auf der Höhe montiert werden müssen, wo die Hindernisse typischerweise auftreten. Da sich bei landwirtschaftlichen Fahrzeugen die Höhe der Vegetation wie beschrieben oft ändert, führt eine gewählte Sensoreinbauhöhe nicht immer zur zuverlässigen Detektion von Hindernissen.
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Aufgabe der Erfindung ist es, die Nachteile des Stands der Technik zu beheben oder zumindest zu vermindern.
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Die Aufgabe wird gelöst durch eine Sensor-Positionierungsvorrichtung für ein Fahrzeug, wobei die Sensor-Positionierungsvorrichtung geeignet ist, eine Position zumindest eines Fahrzeugsensors zu ändern, wenn die Sensor-Positionierungsvorrichtung an dem Fahrzeug montiert ist. Bei einem Fahrzeug kann es sich dabei im Prinzip um jede Art von Fahrzeug handeln, insbesondere jedoch um ein landwirtschaftliches Fahrzeug, wie zum Beispiel einen Mähdrescher, einen Traktor oder dergleichen. Bei dem Fahrzeug kann es sich auch um ein sonstiges Geländefahrzeug oder ein militärisches Fahrzeug handeln. Unter dem Begriff „Fahrzeugsensor“ ist dabei typischerweise ein 3D-Sensor wie zum Beispiel ein Radarsensor oder ein Lidarsensor zu verstehen. Auch eine Kamera oder ein Ultraschallsensor sind solche Fahrzeugsensoren.
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Die Erfindung macht es möglich, einen oder mehrere Fahrzeugsensoren zur Erkennung von Hindernissen um das Fahrzeug herum flexibel zu positionieren, sodass die Position der Fahrzeugsensoren optimal auf eine aktuelle Höhe einer Vegetation einer landwirtschaftlichen Fläche abgestimmt ist. Dadurch wird es möglich, die Sensoren so hoch anzuordnen, dass ihr Sichtfeld gerade nicht von dem Bewuchs der landwirtschaftlichen Fläche verdeckt wird. Dadurch können Hindernisse, welche sich auf der landwirtschaftlichen Fläche befinden und aus dem Bewuchs herausragen, sicher detektiert werden.
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Bei typischen Ausführungsformen umfasst die Sensor-Positionierungsvorrichtung eine Führungsvorrichtung und einen Sensorträger, wobei der Sensorträger geeignet ist, entlang der Führungsvorrichtung verschoben zu werden. Die Führungsvorrichtung umfasst dabei z. B. eine Schiene, auf welcher der Sensorträger hin- und herfahren kann. Unter einem Sensorträger ist dabei eine Einrichtung zu verstehen, welche geeignet ist, einen oder mehrere Fahrzeugsensoren zu tragen beziehungsweise aufzunehmen, beispielsweise eine Platte, ein Rahmen oder dergleichen. Typischerweise ist die Führungsvorrichtung geeignet, an dem Fahrzeug befestigt zu werden. Dadurch wird im Endeffekt eine Relativbewegung zwischen dem Fahrzeug und dem Sensorträger - und somit auch den auf dem Sensorträger montierten Fahrzeugsensoren - ermöglicht. Als Alternative zu einer Führungsvorrichtung und einem Sensorträger ist es jedoch auch möglich, dass der oder die Fahrzeugsensoren direkt bewegt werden, wobei die Sensor-Positionierungsvorrichtung dann beispielsweise eine oder mehrere Stangen, beispielsweise Teleskopstangen, umfassen kann.
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Bei typischen Ausführungsformen ist die Führungsvorrichtung geeignet, derart an dem Fahrzeug befestigt zu werden, dass der Sensorträger in vertikaler Richtung verschiebbar ist. Unter dem Begriff „vertikale Richtung“ ist dabei die Richtung gemeint, welche senkrecht auf der Fahrzeuglängsachse und senkrecht auf den Radachsen des Fahrzeugs steht. Die vertikale Richtung zeigt dabei typischerweise nach oben, wenn das Fahrzeug auf seinen Rädern steht. Eine Möglichkeit ist, dass die Führungsvorrichtung eine Schiene umfasst, welche in vertikaler Richtung verläuft, wenn sie am Fahrzeug montiert ist, sodass der Sensorträger in vertikaler Richtung verschiebbar ist, sich also aufwärts und abwärts bewegen kann.
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Bei typischen Ausführungsformen hat die Sensor-Positionierungsvorrichtung einen maximalen Verschubweg zwischen 400 cm und 250 cm, bevorzugt zwischen 350 cm und 250 cm, mit Vorteil zwischen 300 cm und 250 cm, typischerweise von mindestens 250 cm. Unter dem Begriff „maximaler Verschubweg“ ist dabei der Weg zu verstehen, um den der oder die Fahrzeugsensoren typischerweise maximal in einer Richtung, insbesondere in vertikaler Richtung, verschoben werden kann/können. Insbesondere entspricht der maximale Verschubweg einer effektiven Länge der Führungsvorrichtung, also dem Weg, den der Sensorträger maximal auf der Führungsvorrichtung zurücklegen kann, beziehungsweise einem Abstand zwischen einer höchsten Position und einer niedrigsten Position des Sensorträgers. Die Erfinder haben herausgefunden, dass ein derartiger maximaler Verschubweg besonders vorteilhaft ist, weil die Bewuchshöhe auf landwirtschaftlichen Flächen häufig zwischen 10 cm und 250 cm variiert. Alternativ dazu sind jedoch auch kleinere oder größere Verschubwege möglich.
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Bei typischen Ausführungsformen umfasst die Sensor-Positionierungsvorrichtung eine Höhenableseeinrichtung. Unter einer Höhenableseeinrichtung ist dabei eine Vorrichtung zu verstehen, welche es ermöglicht, eine aktuelle Höhe des Fahrzeugsensors und/oder eine aktuelle Höhe des Sensorträgers zu ermitteln. Diese Höhenableseeinrichtung ist typischerweise eine mechanische Höhenableseeinrichtung oder eine elektronische Höhenableseeinrichtung. Eine mechanische Höhenableseeinrichtung umfasst typischerweise einen Zeiger oder dergleichen sowie eine Skala. Eine elektronische Höhenableseeinrichtung ist typischerweise geeignet, eine Höhe des Sensorträgers und/oder des Fahrzeugsensors bzw. der Fahrzeugsensoren elektronisch zu erfassen und den ermittelten Wert weiterzugeben, beispielsweise an eine Fahrzeugsteuerung. Eine Höhenableseeinrichtung hat den Vorteil, dass es so zum Beispiel möglich wird, Referenzwerte zu bilden, welche später dann zu Vergleichszwecken herangezogen werden können. Alternativ zu einer Höhenableseeinrichtung ist es jedoch auch möglich, dass die Fahrzeugsensoren oder zumindest einer oder mehrere von ihnen selbst die jeweilige Höhe der Sensoren und/oder des Sensorträgers schätzen.
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Bei typischen Ausführungsformen umfasst die Sensor-Positionierungsvorrichtung als Fahrzeugsensor(en) einen Radarsensor und/oder einen Lidarsensor und/oder eine Kamera. Solche Sensoren sind besonders vorteilhaft, um Hindernisse im Bereich des Fahrzeugs zu detektieren. Prinzipiell sind aber auch andere Sensortypen, beispielsweise Ultraschallsensoren, möglich.
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Ein Fahrzeug umfasst in einer Ausführungsform der Erfindung eine vorgenannte Sensor-Positionierungsvorrichtung nach zumindest einem vorgenannten Ausführungsbeispiel. Dabei ist das Fahrzeug bevorzugt ein landwirtschaftliches Fahrzeug. Unter einem landwirtschaftlichen Fahrzeug ist dabei ein Mähdrescher oder ein Traktor oder dergleichen zu verstehen.
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Ein Verfahren zum Positionieren eines Fahrzeugsensors mittels einer Sensor-Positionierungsvorrichtung nach einem der vorgenannten Ausführungsbeispiele, umfasst die folgenden Schritte:
- - einen Startschritt, bei welchem der Fahrzeugsensor an einer höchsten Position positioniert wird,
- - einen Herunterfahrschritt, bei welchem der Fahrzeugsensor so lange kontinuierlich heruntergefahren wird, bis eine Vegetations-Oberkante detektiert wird, und
- - einen Stoppschritt, bei welchem der Fahrzeugsensor an einer Betriebsposition fixiert wird.
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Dabei ist unter der „höchsten Position“ typischerweise ein oberes Ende des Verschubwegs der Sensor-Positionierungsvorrichtung zu verstehen. Wenn sich zu Beginn des Startschritts der Fahrzeugsensor beziehungsweise der Sensorträger bereits an der höchsten Position befindet, dann muss er natürlich nicht erst dort positioniert werden sondern gilt als dort positioniert. Im Rahmen des Herunterfahrschritts wird der Fahrzeugsensor dann typischerweise kontinuierlich heruntergefahren, wobei kontinuierlich Sensordaten des Fahrzeugsensors analysiert werden, um herauszufinden, wann die Vegetations-Oberkante detektiert wird. Unter der Vegetations-Oberkante ist dabei das obere Ende eines Bewuchses einer landwirtschaftlichen Fläche zu verstehen, also beispielsweise die oberen Enden von Maispflanzen, Ähren oder Halmen. Sobald diese Vegetations-Oberkante detektiert wird, wird im Stoppschritt der Fahrzeugsensor an einer Betriebsposition fixiert. Dabei ist es möglich, dass die Betriebsposition ein wenig höher als die Höhe der Vegetations-Oberkante ist, beispielweise einige Zentimeter höher, z. B. ca. 10 cm, ca. 20 cm, ca. 30cm oder ca. 40 cm. Hierzu wird dann im Stoppschritt typischerweise der Fahrzeugsensor und/oder der Sensorträger nochmals einige Zentimeter nach oben gefahren und dort arretiert. Bei typischen Ausführungsformen wird der Sensorträger während des Startschritts an einer höchsten Position positioniert, anschliessend wird der Sensorträger in dem Herunterfahrschritt so lange kontinuierlich heruntergefahren, bis eine Vegetations-Oberkante detektiert wird, und anschliessend wird der Sensorträger in dem Stoppschritt an einer Betriebsposition fixiert.
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Bei typischen Ausführungsformen umfasst das Verfahren einen Prüfschritt, welcher zwischen dem Herunterfahrschritt und dem Stoppschritt durchgeführt wird, wobei in dem Prüfschritt geprüft wird, ob die detektierte Vegetations-Oberkante eine Höhe hat, welche in einen erwarteten Höhenbereich fällt. Ein solcher Prüfschritt kann die Positionierung des Fahrzeugsensors beziehungsweise des Sensorträgers absichern. Beispielsweise ist es möglich, dass für bestimmte Feldtypen bestimmte typische Höhenbereiche der Vegetations-Oberkante voreingestellt sind und/oder dass frühere Höhenbereiche der Vegetations-Oberkante eines speziellen Felds im Fahrzeug hinterlegt sind. Fällt dann die detektierte Höhe der Vegetations-Oberkante nicht in den erwarteten Höhenbereich, dann kann dies darauf hindeuten, dass bei der Positionierung des Fahrzeugsensors oder des Sensorträgers ein Fehler aufgetreten ist, welcher womöglich sicherheitsrelevant ist. Dieser Fehler kann dann nötigenfalls korrigiert werden.
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Bei typischen Ausführungsformen des Verfahrens wird ein Korrekturschritt durchgeführt, wenn während des Prüfschritts festgestellt wurde, dass die detektierte Vegetations-Oberkante eine Höhe hat, welche nicht in den erwarteten Höhenbereich fällt. Prinzipiell sind unterschiedliche Arten von Korrekturschritten denkbar. Ein möglicher Korrekturschritt ist, dass das Verfahren zum Startschritt zurückkehrt und dann nochmals neu ausgeführt wird. Ein anderer möglicher Korrekturschritt ist, dass eine Koordinationszentrale, von welcher aus das landwirtschaftliche Fahrzeug kontrolliert wird, über das Ergebnis des Prüfschritts informiert wird, sodass von der Koordinationszentrale aus dann überprüft werden kann, ob der Fahrzeugsensor beziehungsweise der Sensorträger korrekt positioniert ist.
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Ein computerlesbares Medium umfasst in einer Ausführungsform der Erfindung Computerprogrammcode zur Durchführung eines Verfahrens nach zumindest einem vorgenannten Ausführungsbeispiel. Unter dem Begriff „computerlesbares Medium“ sind dabei z. B. Festplatten und/oder Server und/oder Memorysticks und/oder Flash-Speicher und/oder DVDs und/oder Bluerays und/oder CDs zu verstehen. Zusätzlich ist unter dem Begriff „computerlesbares Medium“ auch ein Datenstrom zu verstehen, wie er beispielsweise entsteht, wenn ein Computerprogrammprodukt aus dem Internet heruntergeladen wird.
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Im Folgenden wird die Erfindung anhand von Zeichnungen kurz erläutert, wobei zeigen:
- 1: eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit Sensor-Positionierungsvorrichtung in Seitenansicht,
- 2: eine schematische Darstellung des Fahrzeugs mit Sensor-Positionierungsvorrichtung aus 1 in Draufsicht,
- 3: ein Flussdiagramm eines erfindungsgemässen Verfahrens gemäss eines ersten Ausführungsbeispiels, und
- 4: ein Flussdiagramm eines erfindungsgemässen Verfahrens gemäss eines zweiten Ausführungsbeispiels.
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1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs F mit Sensor-Positionierungsvorrichtung P in Seitenansicht. Das Fahrzeug F in 1 ist ein landwirtschaftliches Fahrzeug, z. B. ein Traktor, welcher auf einem Feld 4 unterwegs ist. Auf dem Feld 4 befindet sich eine Vegetation 5, welche auch als Bewuchs bezeichnet werden kann. Die obere Seite der Vegetation 5 wird als Vegetations-Oberkante 6 bezeichnet. An einer Vorderseite des Fahrzeugs F ist die Sensor-Positionierungsvorrichtung P angebracht. Die Sensor-Positionierungsvorrichtung P umfasst eine Führungsvorrichtung 1 und einen Sensorträger 2. Die Führungsvorrichtung 1 ist derart ausgerichtet, dass der Sensorträger 2 auf- und abbewegt werden kann, wenn er entlang der Führungsvorrichtung 1 verschoben wird. Mit anderen Worten ist der Sensorträger 2 entlang der Führungsvorrichtung 1 vertikal verschiebbar.
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Hierbei hat der Sensorträger 2 einen maximalen Verschubweg 3, welcher in vertikaler Richtung verläuft. Wenn der Sensorträger 2 am oberen Ende des maximalen Verschubwegs 3 angeordnet ist, dann befindet sich der Sensorträger 2 in seiner höchsten Position. Entsprechend befindet sich der Sensorträger 2 an seiner niedrigsten Position, wenn er am unteren Ende des maximalen Verschubwegs 3 angeordnet ist. Im in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel ist der Sensorträger 2 etwas oberhalb seiner untersten Position angeordnet. Der Sensorträger 2 umfasst einen Fahrzeugsensor (in 1 nicht explizit dargestellt), welcher ein Sichtfeld 7 hat. 1 lässt sich entnehmen, dass der Sensorträger 2 derart positioniert ist, dass sich eine aktuelle Betriebsposition des Fahrzeugsensors knapp oberhalb der Vegetations-Oberkante 6 befindet. Wie aus 1 erkennbar ist, befindet sich das Sichtfeld 7 des Fahrzeugsensors an jeder Stelle zumindest teilweise oberhalb der Vegetations-Oberkante 6. Daher können Hindernisse, welche aus der Vegetation 5 herausragen, bei einem derart positionierten Sensorträger 2 sicher erkannt werden.
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2 zeigt eine schematische Darstellung des Fahrzeugs F mit Sensor-Positionierungsvorrichtung P aus 1 in Draufsicht. Auch in 2 ist erkennbar, dass die Sensor-Positionierungsvorrichtung P an einer Vorderseite des Fahrzeugs F angeordnet ist. Auch sind in 2 wiederum die Führungsvorrichtung 1 sowie der Sensorträger 2 erkennbar. Ferner ist in 2 erkennbar, dass die Führungsvorrichtung 1 schienenförmig ist. Auch ist in 2 wiederum das Sichtfeld 7 des nicht separat dargestellten Fahrzeugsensors gezeigt, wobei der Fahrzeugsensor auf dem Sensorträger 2 montiert ist. Der Vergleich zwischen dem Sichtfeld 7 in 2 und dem Sichtfeld 7 in 1 zeigt, dass ein horizontaler Sichtfeldwinkel (siehe 2) bei dem genutzten Fahrzeugsensor deutlich größer ist als ein vertikaler Sichtfeldwinkel (siehe 1).
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3 zeigt ein Flussdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel. Das Verfahren ist ein Verfahren zum Positionieren eines Fahrzeugsensors mittels einer Sensor-Positionierungsvorrichtung P. In einem Initialisierungsschritt S1 wird das Positionierungsverfahren initialisiert. In einem Startschritt S2 wird der Sensorträger 2, welcher den zu positionierenden Fahrzeugsensor trägt, zunächst an seiner höchsten Position positioniert. Anschließend wird ein Herunterfahrschritt S3 gestartet, bei welchem der Sensorträger 2 mit dem zu positionierenden Fahrzeugsensor so lange kontinuierlich heruntergefahren wird, bis eine Vegetations-Oberkante 6 detektiert wird. Sobald die Vegetations-Oberkante 6 detektiert wurde, wird ein Prüfschritt S4 durchgeführt. Im Rahmen des Prüfschritts S4 wird überprüft, ob die detektierte Vegetations-Oberkante 6 eine Höhe hat, welche in einen erwarteten Höhenbereich fällt. Der erwartete Höhenbereich ist dabei typischerweise ein voreingestellter Höhenbereich für das Feld 4, auf welchem sich das Fahrzeug F gerade befindet. Wird während des Prüfschritts S4 festgestellt, dass die Höhe der Vegetations-Oberkante 6 in den erwarteten Höhenbereich fällt, so wird anschließend der Stoppschritt S5 durchgeführt, bei welchem der Fahrzeugsensor in einer Betriebsposition fixiert wird. Diese Betriebsposition kann dabei eine Höhe haben, welche einige Zentimeter oberhalb der Höhe der Vegetations-Oberkante 6 liegt. Nach dem Stoppschritt S5 wird dann automatisch ein Losfahrschritt S6 durchgeführt, bei welchem einer Fahrzeugsteuerung mitgeteilt wird, dass nun der Fahrzeugsensor richtig positioniert ist und dass entsprechend losgefahren werden kann. Wird während des Prüfschritts S4 festgestellt, dass die detektierte Höhe der Vegetations-Oberkante 6 nicht in den erwarteten Höhenbereich fällt, so wird ein Korrekturschritt S7 durchgeführt. Der Korrekturschritt S7 im in 3 dargestellten Ausführungsbeispiel ist derart, dass eine Koordinationszentrale kontaktiert wird, von welcher aus der Betrieb des Fahrzeugs F kontrolliert wird, beispielsweise von Menschen. Im Rahmen des Kontrollschritts S7 wird dann manuell überprüft, ob die Vegetations-Oberkante 6 richtig detektiert wurde, und wenn dies der Fall ist, dann wird der Stoppschritt S5 wie beschrieben ausgeführt. Andernfalls werden durch die Koordinationszentrale entsprechende andere Schritte eingeleitet.
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4 zeigt ein Flussdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel. Im Prinzip ist das in 4 gezeigte Verfahren dem in 3 gezeigten Verfahren sehr ähnlich. Insbesondere umfasst auch das in 4 gezeigte Verfahren die bereits für das erste Ausführungsbeispiel beschriebenen Schritte, nämlich den Initialisierungsschritt S1, den Startschritt S2, den Herunterfahrschritt S3, den Prüfschritt S4, den Stoppschritt S5 und den Losfahrschritt S6. Der Korrekturschritt S7 ist jedoch im zweiten Ausführungsbeispiel anders ausgestaltet als im ersten Ausführungsbeispiel. Der Korrekturschritt S7 in 4 besteht darin, dass bei einem negativen Ergebnis des Prüfschritts S4 automatisch zum Startschritt S2 zurückgegangen wird. Der Sensorträger 2 wird also in diesem Fall automatisch im Korrekturschritt S7 in seine höchste Position zurückgebracht, und anschließend wird der Herunterfahrschritt S3 abermals durchgeführt. Zudem umfasst das Verfahren in 4 einen optionalen Neustartschritt S8. Dieser Neustartschritt S8 wird durchgeführt, wenn im Herunterfahrschritt S3 keine Vegetations-Oberkante 6 detektiert wurde. In diesem Fall wird davon ausgegangen, dass ein Fehler vorliegt, und dass daher das Positionierungsverfahren nochmals neu gestartet werden soll, nämlich mit dem Startschritt S2. Alternativ wäre es auch möglich, bei einer Nicht-Detektion einer Vegetations-Oberkante 6 den Sensorträger 2 an seiner niedrigsten Position, also am unteren Ende des maximalen Verschubwegs 3, zu positionieren.
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Bei typischen Ausführungsformen umfasst der Sensorträger 2 eine Mehrzahl an Fahrzeugsensoren, zum Beispiel eine Kamera und einen 3D-Sensor. Die Kamera ist dabei typischerweise geeignet, Wetterverhältnisse, Lichtverhältnisse und/oder Blickfeldversperrungen zu detektieren. Der 3D-Sensor umfasst typischerweise eine Lidar-Komponente. Die Mehrzahl an Fahrzeugsensoren teilen sich typischerweise zumindest zum Teil eine Signalverarbeitungsvorrichtung und/oder eine Signalverarbeitung der Mehrzahl an Fahrzeugsensoren wird zumindest teilweise gebündelt durchgeführt. Bei typischen Ausführungsformen teilen sich zumindest zwei Fahrzeugsensoren, z. B. eine Kamera und ein Lidarsensor, eine gemeinsame Linse.
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In typischen Ausführungsformen sind alle Fahrzeugsensoren, welche der Sensorträger 2 umfasst, innerhalb eines Gyroskops angeordnet, insbesondere um Auf- und-Abbewegungen des Fahrzeugs F auszugleichen und/oder zu berücksichtigen und/oder auf diese zu reagieren.
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Bei typischen Ausführungsformen arbeitet die Sensor-Positionierungsvorrichtung P in einem landwirtschaftlichen Fahrzeug F mit einer Sprühvorrichtung zum Ausbringen einer Flüssigkeit, z. B. eines Wirkstoffs, zusammen. Dabei ist das Fahrzeug F typischerweise derart ausgestaltet, dass es eine Zusammensetzung und/oder eine Dosis eines gesprühten Wirkstoffs und/oder eine Flüssigkeitsmenge auf Basis von Fahrzeugsensor-Informationen modifizieren kann. Die Fahrzeugsensor-Informationen werden dabei typischerweise von einem oder mehreren Fahrzeugsensoren des Sensorträgers 2 abgerufen. Die Fahrzeugsensor-Informationen umfassen dabei zum Beispiel Farben und/oder Reflexionswerte und/oder andere optische Informationen betreffend eine Vegetation. Auf diese Weise kann beispielsweise bedarfsgerecht gesprüht werden, wenn kranke und/oder schädlingsbefallene und/oder trockene Vegetation von einem Fahrzeugsensor, beispielsweise einer Kamera, erkannt wird.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Führungsvorrichtung
- 2
- Sensorträger
- 3
- maximaler Verschubweg
- 4
- Feld
- 5
- Vegetation/Bewuchs
- 6
- Vegetations-Oberkante
- 7
- Sichtfeld
- P
- Sensor-Positionierungsvorrichtung
- F
- Fahrzeug
- S1
- Initialisierungsschritt
- S2
- Startschritt
- S3
- Herunterfahrschritt
- S4
- Prüfschritt
- S5
- Stoppschritt
- S6
- Losfahrschritt
- S7
- Korrekturschritt
- S8
- Neustartschritt
