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Die Erfindung betrifft eine Zustandserfassungsvorrichtung ein Verfahren zum Erfassen eines Zustands sowie ein Fahrzeug.
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Vorrichtungen und Verfahren zum Erfassen eines Zustands sind prinzipiell bekannt.
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Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Anmeldung, eine verbesserte Zustandserfassungsvorrichtung, ein verbessertes Verfahren zum Erfassen eines Zustands sowie ein verbessertes Fahrzeug mit einer Zustandserfassungsvorrichtung anzugeben.
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Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Zustandserfassungsvorrichtung, umfassend eine Bilderfassungsvorrichtung, die an einem Fahrzeug angeordnet ist, wobei das Fahrzeug eine bewegliche Lastaufnahmevorrichtung aufweist und wobei die Bilderfassungsvorrichtung ausgebildet ist, einen Bereich eines Außenraums des Fahrzeugs umfassend einen Teil der Lastaufnahmevorrichtung in einem Bild zu erfassen, eine Auswertungsvorrichtung, die ausgebildet ist, das erfasste Bild auszuwerten und einen Lastzustand der Lastaufnahmevorrichtung zu erkennen und eine Steuervorrichtung, die ausgebildet ist, die Lastaufnahmevorrichtung in Erwiderung auf den erkannten Lastzustand des Fahrzeugs zu bewegen.
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Die Zustandserfassungsvorrichtung umfasst zunächst eine Bilderfassungsvorrichtung, die an einem Fahrzeug angeordnet ist. Das Fahrzeug ist beispielsweise ein Kraftfahrzeug, beispielsweise ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen, oder ein Förderfahrzeug, beispielsweise ein Flurförderzeug, wie ein Gabelstapler. Das Fahrzeug weist dabei eine bewegliche Lastaufnahmevorrichtung auf. Die Lastaufnahmevorrichtung ist ausgebildet, eine Last, wie beispielsweise ein Stückgut, wie beispielsweise Paletten, Kisten, Gebinde, oder ein Schüttgut, wie beispielsweise Kies oder Sand, aufzunehmen, zu tragen, zu stützen, zu greifen und/oder zu transportieren. Beispielsweise ist die Lastaufnahmevorrichtung eine Ladefläche oder ein Gabelträger. Die Lastaufnahmevorrichtung ist dabei beweglich, das heißt sie kann in mindestens einem Freiheitsgrad räumlich verändert werden. Beispielsweise kann eine Ladefläche oder ein Gabelträger durch eine Bewegung geneigt, gekippt, erhöht oder erniedrigt werden.
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Die Bilderfassungsvorrichtung ist dabei ausgebildet, zumindest einen Bereich eines Außenraums des Fahrzeugs in einem Bild zu erfassen. Die Bilderfassungsvorrichtung kann dabei teilweise oder vollständig außerhalb des Fahrzeugs angeordnet sein, nämlich außen an einem Karosserie- oder Verkleidungselement. Alternativ oder zusätzlich kann die Bilderfassungsvorrichtung auch innerhalb des Fahrzeugs angeordnet sein, beispielsweise hinter einer Blende. In dem von der Bilderfassungsvorrichtung erfassten Bild ist zumindest ein Teil der Lastaufnahmevorrichtung abgebildet bzw. erfasst. Zusätzlich kann in dem Bild auch ein weiterer Teil des Fahrzeugs selbst, eine auf bzw. an der Lastaufnahmevorrichtung angeordnete Last und/oder ein Teil der Umgebung bzw. Umwelt des Fahrzeugs erfasst sein. Die Bilderfassungsvorrichtung ist dabei beispielsweise als eine Kamera ausgebildet, die ein oder mehrere, vorzugsweise digitale, Bilder aufnehmen kann. Beispielsweise ist die Bilderfassungsvorrichtung mit der Spannungsversorgung des Fahrzeugs verbunden und ist ausgebildet, dauerhaft, mit eingeschalteter Zündung und/oder im Fahrbetrieb kontinuierlich Bilder eines Bereichs des Außenraums des Fahrzeugs aufzunehmen.
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Die Zustandserfassungsvorrichtung umfasst weiter eine Auswertungsvorrichtung, die ausgebildet ist, das durch die Bilderfassungsvorrichtung erfasste Bild auszuwerten und einen Lastzustand des Fahrzeugs zu erkennen. Die Auswertungsvorrichtung wertet dazu mithilfe von Bilderkennungs- bzw. Bildauswertungsalgorithmen mindestens ein Bild, insbesondere mehrere Bilder, aus, die ihr von der Bilderfassungsvorrichtung bereitgestellt werden.
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Beispielsweise ist die Auswertungsvorrichtung ausgebildet, auf einem Bild zu erkennen, ob gegenwärtig eine Last von der Lastaufnahmevorrichtung aufgenommen bzw. eine Last an der Lastaufnahmevorrichtung angeordnet ist oder ob keine Last von der Lastaufnahmevorrichtung aufgenommen bzw. daran angeordnet ist. Die Auswertungsvorrichtung kann beispielsweise auch eine Position einer Last an bzw. auf der Lastaufnahmevorrichtung erkennen, beispielsweise, ob die Last an einer ordnungsgemäßen Position an bzw. auf der Lastaufnahmevorrichtung angeordnet ist oder nicht. Durch einen Vergleich von zwei aufeinanderfolgenden Bildern ist die Auswertungsvorrichtung beispielsweise auch ausgebildet, zu erkennen, ob sich eine Last an bzw. auf der Lastaufnahmevorrichtung bewegt, insbesondere ob diese droht sich von der Lastaufnahmevorrichtung zu entfernen bzw. davon herunterzufallen. Auch kann die Auswertungsvorrichtung beispielsweise die Art der Last, beispielsweise eine Palette oder einen Karton, oder die Dimension bzw. Größe der Last, beispielsweise die Höhe, Länge und/oder Breite erkennen. Weiter beispielsweise kann die Auswertungsvorrichtung bei bekannten Referenzwerten von Art oder Dimension bzw. Größe ein Gewicht der Last erkennen. Ebenso beispielsweise kann die Auswertungsvorrichtung einen Zustand einer Last, beispielsweise eine Beschädigung oder einen Feuchtegrad erkennen.
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Die Zustandserfassungsvorrichtung umfasst auch eine Steuervorrichtung, die ausgebildet ist, die Lastaufnahmevorrichtung in Erwiderung auf den erkannten Lastzustand des Fahrzeugs zu bewegen. Eine Bewegung der Lastaufnahmevorrichtung funktioniert beispielsweise durch Aktuatoren, beispielsweise hydraulisch, pneumatisch oder elektrisch betriebene Aktuatoren, wie beispielsweise ein Zylinder, ein Schrittmotor oder ein Stellglied. Beispielsweise sie die Steuervorrichtung ausgebildet, die Position oder Lage der Lastaufnahmevorrichtung zu verändern, wie beispielsweise neigen, kippen, erhöhen oder erniedrigen, schwenken oder in einer oder mehreren Ebenen verschieben der Lastaufnahmevorrichtung.
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Durch diese Zustandserfassungsvorrichtung ist es insbesondere möglich, die Position oder die Lage der Lastaufnahmevorrichtung in Abhängigkeit des erkannten Lastzustands anzupassen. Beispielsweise kann so automatisch die Lastaufnahmevorrichtung abgesenkt werden, wenn als Lastzustand erkannt wird, dass keine Last in bzw. an der Lastaufnahmevorrichtung angeordnet ist, um so eine (erneute) Beladung der Lastaufnahmevorrichtung mit einer Last zu erleichtern. Dadurch ist es beispielsweise auch möglich, einen Neigungswinkel der Lastaufnahmevorrichtung zu korrigieren, falls erkannt wurde, dass die Last nicht an einer ordnungsgemäßen Position in bzw. an der Lastaufnahmevorrichtung angeordnet ist und/oder droht, sich von der Lastaufnahmevorrichtung zu entfernen bzw. davon herunterzufallen.
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Diese Zustandserfassungsvorrichtung hat den Vorteil, dass auf mehrere teure und aufwändige Sensoren, die insbesondere schnell beschädigt werden können, verzichtet werden kann.
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Die Zustandserfassungsvorrichtung kann dadurch weitergebildet werden, dass die Steuervorrichtung weiter ausgebildet ist, einen Antriebsparameter des Fahrzeugs in Erwiderung auf den erkannten Lastzustand des Fahrzeugs zu verändern.
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Ein Antriebsparameter des Fahrzeugs ist beispielsweise eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung, eine Fahrtrichtung, ein Lenkeinschlag oder eine Kurvengeschwindigkeit des Fahrzeugs. Die Steuervorrichtung ist dabei ausgebildet einen Antriebsparameter zu ändern. Beispielsweise hat die Steuervorrichtung Zugriff auf den Antriebsstrang bzw. die daran abgegebene Leistung oder auf die Lenkung bzw. den davon eingestellten Lenkwinkel. Beispielsweise kann die Steuervorrichtung in Erwiderung darauf, dass von der Zustandserfassungsvorrichtung erkannt worden ist, dass die Last nicht an einer ordnungsgemäßen Position in bzw. an der Lastaufnahmevorrichtung angeordnet ist und/oder droht, sich von der Lastaufnahmevorrichtung zu entfernen bzw. davon herunterzufallen, die Geschwindigkeit durch Reduktion der Leistung des Fahrzeugs verringern oder vollständig zum Stillstand bringen. Alternativ oder zusätzlich kann dies durch Betätigung von Bremsen des Fahrzeug erreicht werden. Die Steuervorrichtung kann bei dieser Erkenntnis auch verhindern, dass das Fahrzeug sich überhaupt in Bewegung setzen kann.
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Diese Weiterbildung hat insbesondere den Vorteil, dass besonders gut auf die Last bzw. den ermittelten Lastzustand reagiert werden kann. Hierdurch wird ein besonders sicherer Lasttransport erreicht.
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Die Zustandserfassungsvorrichtung kann dadurch weitergebildet werden, dass die Auswertungsvorrichtung weiter ausgebildet ist, einen Umweltzustand der Umgebung des Fahrzeugs zu erkennen und die Steuervorrichtung weiter ausgebildet ist, die Lastaufnahmevorrichtung in Erwiderung auf den erkannten Umweltzustand zu bewegen. Die Auswertungsvorrichtung ist dabei ausgebildet, zumindest ein von der Bilderfassungsvorrichtung erfasstes Bild auszuwerten und einen Umweltzustand darauf zu erkennen.
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Ein Umweltzustand der Umgebung des Fahrzeugs ist beispielsweise ein Gegenstand, ein anderes Fahrzeug oder eine Person in der Nähe oder der Fahrspur des Fahrzeugs. Beispielsweise kann die Auswertungsvorrichtung erkennen, ob bzw. dass sich eine Person, ein Hindernis oder ein anderes Fahrzeug in der Nähe der Lastaufnahmevorrichtung bzw. der daran oder darauf angeordneten Last befindet, und eine Kollision der Lastaufnahmevorrichtung bzw. der Last mit der Person wahrscheinlich ist, bevorsteht oder ein bestimmter Sicherheitsabstand nicht eingehalten wird. In Erwiderung auf diese Erkenntnis kann die Steuervorrichtung die Last beispielsweise anheben, neigen oder nach links oder rechts verschieben, sodass nach der Bewegung der Lastaufnahmevorrichtung eine Kollision mit der Person oder dem Hindernis nicht mehr zu erwarten wird bzw. ein Sicherheitsabstand eingehalten wird.
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Weiter beispielsweise ist ein Umweltzustand eine bestimmte Position, beispielsweise ein freier Platz in einem Lagerregal. Beispielsweise kann die Auswertungsvorrichtung erkennen, ob in einem bestimmten Regal ein Platz frei ist und insbesondere, ob dieser Platz groß genug ist für die Größe bzw. Dimension der auf der Lastaufnahmevorrichtung befindlichen Last. In Erwiderung auf diese Erkenntnis, kann die Steuervorrichtung die Lastaufnahmevorrichtung derart bewegen, beispielsweise durch Anheben oder Erniedrigen und Parallelverschieben oder Neigen, dass die Last auf dem freien Platz angeordnet werden und von der Lastaufnahmevorrichtung entfernt werden kann.
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Weiter beispielsweise ist ein Umweltzustand ein Identifikationsmerkmal, das auf oder an einem Gegenstand oder einem Raumelement, wie einer Wand angeordnet ist. Ein Identifikationsmerkmal ist beispielsweise ein ein- oder zweidimensionaler Code, wie ein Barcode oder ein QR-Code oder ein Symbol oder ein Farbschild oder eine Kombination aus den vorgenannten. Durch Erkennen eines solchen Identifikationsmerkmals kann beispielsweise eine Position, beispielsweise eine Lagerposition in einem Regal für die Last, verifiziert oder falsifiziert werden. Beispielsweise kann hierdurch erkannt werden, dass dies der korrekte bzw. bestimmte Lagerort für die Last ist oder nicht. Alternativ oder zusätzlich kann durch die Erkenntnis eines Identifikationsmerkmals auch erkannt werden, dass es sich bei der Last um eine aufzunehmende Last handelt, die dann durch Bewegen der Lastaufnahmevorrichtung auf bzw. an derselben angeordnet werden kann.
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Ein Umweltzustand kann auch der Zustand eines Objekts in der Umwelt sein, beispielsweise eine Bodenbeschaffenheit, beispielsweise ein nasser oder öliger und damit rutschiger Untergrund, ein Zustand eines Gegenstands, beispielsweise eines Regals, beispielsweise ob dieses verwittert oder verrostet ist und damit potentiell nicht die volle Tragkraft entfalten kann, oder eine Winkelung einer Ablagefläche, die eine sichere Ablage verhindert. Hierdurch kann eine Bewegung der Lastaufnahmevorrichtung auf den erkannten Zustand Rücksicht nehmen und eine Last nicht oder besonders behutsam aufnehmen oder absetzen.
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Diese Weiterbildung hat insbesondere den Vorteil, dass eine Last besonders sicher und präzise an einen Ort transportiert werden kann. Insbesondere kann durch diese Weiterbildung auf fahrzeugexterne Sicherheitsmechanismen sowie Führungsmittel verzichtet bzw. diese reduziert werden.
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Die Zustandserfassungsvorrichtung kann dadurch weitergebildet werden, dass die Steuervorrichtung weiter ausgebildet ist, einen Antriebsparameter in Erwiderung auf den erkannten Umweltzustand zu verändern.
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Beispielsweise kann, wenn erkannt wird, dass sich eine Person, ein anderes Fahrzeug oder ein Hindernis in der Nähe der Lastaufnahmevorrichtung bzw. der daran oder darauf angeordneten Last oder des eigenen Fahrzeugs befindet, und eine Kollision der Lastaufnahmevorrichtung bzw. der Last oder des eigenen Fahrzeugs mit der Person, dem Hindernis oder dem anderen Fahrzeug wahrscheinlich ist, bevorsteht oder ein bestimmter Sicherheitsabstand nicht eingehalten wird, alternativ oder zusätzlich die Geschwindigkeit reduziert oder ein Ausweichmanöver eingeleitet werden.
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Weiter beispielsweise kann, wenn erkannt wird, das in einem bestimmten Regal ein Platz frei ist und insbesondere, ob dieser Platz groß genug ist für die Größe bzw. Dimension der auf der Lastaufnahmevorrichtung befindlichen Last ist, ein Anordnen bzw. Ablegen der Last durch einen Antrieb des Fahrzeugs unterstützt werden.
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Ebenso beispielsweise kann, wenn mithilfe eines Identifikationsmerkmals eine Position erkannt wird, das Fahrzeug mit oder ohne Last navigiert werden und so zu einer aufzunehmenden Last oder zu einem Lagerort für eine transportierte Last gesteuert werden.
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Diese Weiterbildung hat insbesondere den Vorteil, dass eine Last besonders sicher und präzise an einen Ort transportiert werden kann. Insbesondere kann durch diese Weiterbildung ein autonomes Fahren und insbesondere auch eine autonome Lagerlogistik erreicht werden.
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Die Zustandserfassungsvorrichtung kann dadurch weitergebildet werden, dass die Auswertungsvorrichtung weiter ausgebildet ist, einen Fahrzeugzustand zu erkennen und die Steuervorrichtung weiter ausgebildet ist, die Lastaufnahmevorrichtung in Erwiderung auf den erkannten Fahrzeugzustand zu bewegen. Die Auswertungsvorrichtung ist dabei ausgebildet, zumindest ein von der Bilderfassungsvorrichtung erfasstes Bild auszuwerten und einen Fahrzeugzustand darauf zu erkennen.
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Ein Fahrzeugzustand ist beispielsweise ein Verschleiß oder eine Belastung an einem Bauteil des Fahrzeugs bzw. der Lastaufnahmevorrichtung. Beispielsweise kann die Auswertungsvorrichtung einen Reifenzustand, beispielsweise eine Profiltiefe oder einen Luftdruck erkennen. Weiter beispielswiese kann die Auswertung eine Dehnung oder Biegung der Lastaufnahmevorrichtung erkennen. Ebenso beispielsweise kann die Auswertungsvorrichtung einen Lenkeinschlag des Fahrzeugs, eine Raddrehzahl und/oder, durch den Vergleich zweier oder mehrerer aufeinanderfolgender Bilder bei bekannter Bildrate, eine Geschwindigkeit oder Beschleunigung des Fahrzeugs erkennen. Hierdurch kann beispielsweise eine Be- oder Überladung oder -lastung oder ein technischer Defekt an dem Fahrzeug bzw. der Lastaufnahmevorrichtung erkannt werden. In Erwiderung auf diese Erkenntnis kann beispielsweise die Lastaufnahmevorrichtung abgesenkt werden oder ein Anhebevorgang oder -versuch umgekehrt oder umgekehrt werden, um eine weitere Be- oder Überlastung oder einen Unfall zu vermeiden.
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Diese Weiterbildung hat insbesondere den Vorteil, dass das Fahrzeug besonders gut und einfach gewartet und auf Belastungs- oder Ausfallerscheinungen besonders schnell reagiert werden kann.
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Die Zustandserfassungsvorrichtung kann dadurch weitergebildet werden, dass die Steuervorrichtung weiter ausgebildet ist, einen Antriebsparameter in Erwiderung auf den erkannten Fahrzeugzustand zu verändern.
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Bei einer erkannten Belastung oder einer erkannten zu hohen Geschwindigkeit kann zusätzlich oder alternativ die Antriebsleistung verringert, gebremst und oder gelenkt werden, um so einen Unfall weiter zu vermeiden.
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Diese Weiterbildung hat insbesondere den Vorteil, dass besonders schnell auf einen drohenden Unfall reagiert und dieser vermieden werden kann.
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Die Zustandserfassungsvorrichtung kann dadurch weitergebildet werden, dass die Bilderfassungsvorrichtung eine Radarvorrichtung und/oder eine Lidarvorrichtung umfasst. Die Bilderfassungsvorrichtung kann dabei ausschließlich eine Radarvorrichtung und/oder eine Lidarvorrichtung umfassen oder eine Radarvorrichtung und/oder Lidarvorrichtung zusätzlich zu einer herkömmlichen Kamera aufweisen. Die Radarvorrichtung und/oder die Lidarvorrichtung sind dabei insbesondere als bildgebende Radarvorrichtung oder und/oder bildgebende Lidarvorrichtung ausgebildet. Eine Radarvorrichtung sendet elektromagnetische Wellen aus und erzeugt aus den an Objekten reflektierten Wellen ein Bild. Eine Lidarvorrichtung erreicht dies durch Licht, insbesondere Laserstrahlen bzw. -impulse.
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Hierdurch wird erreicht, dass keine Optik mit freier Sicht benötigt wird und die Bilderfassungsvorrichtung so besonders unanfällig für Verschmutzung ist.
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Diese Weiterbildung hat insbesondere den Vorteil, dass die Zustandserfassungsvorrichtung besonders robust, ausfallsicher und wartungsarm ausgebildet ist. Insbesondere ist diese Weiterbildung besonders geeignet für einen Einsatz in schmutzigem Umfeld, wie beispielsweise unter freiem Himmel.
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Die Zustandserfassungsvorrichtung kann dadurch weitergebildet werden, dass sie weiter eine Signalerzeugungsvorrichtung aufweist, die ausgebildet ist, in Erwiderung auf einen erkannten Lastzustand ein optisches und/oder akustisches Signal auszugeben. Die Signalerzeugungsvorrichtung kann beispielsweise eine Lichterzeugungsvorrichtung sein, wie beispielsweise eine LED, die ausgebildet ist, einen oder mehrere LED Blitze auszugeben, oder eine Rundumleuchte, die ausgebildet ist, ein rotierendes Lichtsignal auszugeben. Alternativ oder zusätzlich kann die Signalerzeugungsvorrichtung eine Tonerzeugungsvorrichtung sein, wie beispielsweise ein Lautsprecher, der ausgebildet, ist einen Warnton, ein Alarmsignal oder ein gesprochenes Warnsignal auszugeben.
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Die Signalerzeugungsvorrichtung kann weiter ausgebildet sein, in Erwiderung auf einen erkannten Fahrzeugzustand ein optisches und/oder akustisches Signal auszugeben. Ebenso kann die Signalerzeugungsvorrichtung weiter ausgebildet sein, in Erwiderung auf einen erkannten Umweltzustand ein optisches und/oder akustisches Signal auszugeben.
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Hierdurch ist es möglich, die das Fahrzeug umgebende Umwelt, insbesondere das Fahrzeug umgebende Person(en) vor einer Gefahr zu warnen.
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Diese Weiterbildung hat insbesondere den Vorteil, dass sie eine besonders hohe Sicherheit im Betrieb bereitstellt.
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Die Bilderfassungsvorrichtung, die Auswertungsvorrichtung, die Steuervorrichtung und die Signalerzeugungsvorrichtung sowie die gesamte Zustandserfassungsvorrichtung können teilweise oder vollständig als integrierte Schaltkreise ausgebildet sein, die elektrisch miteinander verbunden sind und gegenseitigen Zugriff auf die verarbeiteten, erzeugten, erfassten oder bereitgestellten Daten haben.
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Die eingangs genannte Aufgabe wird auch gelöst durch ein Verfahren zum Erfassen eines Zustands, umfassend die Schritte Erfassen eines Bereich eines Außenraums eines Fahrzeugs umfassend einen Teil einer beweglichen Lastaufnahmevorrichtung in einem Bild, Auswerten des erfassten Bildes und Erkennen eines Lastzustands der Lastaufnahmevorrichtung und Bewegen der Lastaufnahmevorrichtung in Erwiderung auf den erkannten Lastzustand des Fahrzeugs.
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Der Schritt des Erfassens wird beispielsweise durch eine Bilderfassungsvorrichtung wie oben beschrieben durchgeführt.
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Der Schritt des Auswertens wird beispielsweise durch eine Auswertungsvorrichtung wie oben beschrieben durchgeführt.
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Der Schritt des Veränderns kann auch Steuern genannt werden und wird beispielsweise durch eine Steuervorrichtung wie oben beschrieben durchgeführt.
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Das Verfahren kann dadurch weitergebildet werden, dass es weiter den Schritt umfasst Verändern eines Antriebsparameters des Fahrzeugs in Erwiderung auf den erkannten Lastzustand.
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Das Verfahren kann dadurch weitergebildet werden, dass es weiter die Schritte umfasst Erkennen eines Umweltzustands des Fahrzeugs und Bewegen der Lastaufnahmevorrichtung in Erwiderung auf den erkannten Umweltzustand.
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Das Verfahren kann dadurch weitergebildet werden, dass es weiter den Schritt umfasst Verändern eines Antriebsparameters des Fahrzeugs in Erwiderung auf den erkannten Umweltzustand.
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Das Verfahren kann dadurch weitergebildet werden, dass es weiter die Schritte umfasst Erkennen eines Fahrzeugzustands und Bewegen der Lastaufnahmevorrichtung in Erwiderung auf den erkannten Fahrzeugzustand.
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Das Verfahren kann dadurch weitergebildet werden, dass es weiter den Schritt umfasst Verändern eines Antriebsparameters des Fahrzeugs in Erwiderung auf den erkannten Fahrzeugzustand.
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Das Verfahren kann dadurch weitergebildet werden, dass der Bereich des Außenraums des Fahrzeugs mittels einer Radarvorrichtung und/oder einer Lidarvorrichtung erfasst wird.
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Das Verfahren kann dadurch weitergebildet werden, dass es weiter den Schritt umfasst Ausgeben eines optischen und/oder akustischen Signals in Erwiderung auf einen erkannten Lastzustand. Der Schritt des Ausgebens des optischen und/oder akustischen Signals kann auch in Erwiderung auf einen erkannten Fahrzeugzustand und/oder Umweltzustand erfolgen. Das Signal kann beispielsweise durch eine Signalerzeugungsvorrichtung erzeugt bzw. ausgegeben werden.
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Die eingangs genannte Aufgabe wird ebenfalls gelöst durch ein Fahrzeug, umfassend eine bewegliche Lastaufnahmevorrichtung und eine Zustandserfassungsvorrichtung nach einem der vorgenannten Ausbildungen.
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Bezüglich der Vorteile, Ausführungsvarianten und Ausführungsdetails des Verfahrens und des Fahrzeugs wird auf die auf vorangegangene Beschreibung zu den entsprechenden Merkmalen und Weiterbildungen der Zustandserfassungsvorrichtung verwiesen.
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Die Ausführungsformen der Anmeldung werden nun beispielhaft anhand der beiliegenden 1 beschrieben, die eine schematische Ansicht von Ausführungsformen der Anmeldung zeigen.
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1 zeigt zunächst ein Fahrzeug 1, umfassend eine Zustandserfassungsvorrichtung. Das Fahrzeug 1 ist beispielhaft als Gabelstapler abgebildet und weist dabei eine bewegliche Lastaufnahmevorrichtung 2 in Form eines Gabelträgers auf. Diese Lastaufnahmevorrichtung 2 ist ausgebildet eine Last 3, hier beispielhaft als Karton abgebildet, auf bzw. an dem Gabelträger aufzunehmen bzw. zu tragen und kann in mehreren Dimensionen bewegt werden.
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Die Zustandserfassungsvorrichtung umfasst dabei eine Bilderfassungsvorrichtung 4, die an einem Fahrzeug 1 und beispielhaft gezeigt außen an dem Hubmast des Gabelstaplers angeordnet ist. Die Bilderfassungsvorrichtung 4 ist beispielhaft als Radarvorrichtung abgebildet, die elektromagnetische Wellen 5 aussendet und so ausgebildet ist, einen Bereich eines Außenraums 100 des Fahrzeugs 1 umfassend einen Teil der Lastaufnahmevorrichtung 2 in einem Bild zu erfassen. Die Zustandserfassungsvorrichtung umfasst weiter eine Auswertungsvorrichtung, die ausgebildet ist, das erfasste Bild auszuwerten und einen Lastzustand der Lastaufnahmevorrichtung 2 zu erkennen, eine Steuervorrichtung, die ausgebildet ist, die Lastaufnahmevorrichtung 2 in Erwiderung auf den erkannten Lastzustand des Fahrzeugs 1 zu bewegen und eine Signalerzeugungsvorrichtung, die ausgebildet ist, ein akustisches und/oder optisches Signal in Erwiderung auf den erkannten Lastzustand auszugeben, wobei die Auswertungsvorrichtung, die Steuervorrichtung und die Signalerzeugungsvorrichtung aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht abgebildet sind.
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Bereits beim Stillstand des Fahrzeugs 1 kann die Bilderfassungsvorrichtung 4 kontinuierlich Bilder erfassen, wobei in den Bildern die Last 3, die Größe und insbesondere Höhe der Last 3, die Lastaufnahmevorrichtung 2, insbesondere eine Verbiegung derselbigen, der Untergrund 6, auf dem das Fahrzeug 1 steht bzw. fährt und ein Teil der weiteren Umgebung erfasst wird.
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Wenn sich das Fahrzeug 1 nun nach links auf dem Bild bewegt, wird die Bilderfassungsvorrichtung 4 im weiteren Verlauf kontinuierlich Bilder erfassen und die Auswertungsvorrichtung als nächstes das andere Fahrzeug 7 in den erfassten Bildern erkennen. Um eine Kollision mit dem anderen Fahrzeug 7 zu vermeiden, kann die Steuervorrichtung dann in Erwiderung darauf entweder ein Ausweich- oder Bremsmanöver durch verändern eines Antriebsparameters des Fahrzeugs 1 einleiten.
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Im weiteren Verlauf wird die Auswertungsvorrichtung auch die Person 8 auf den erfassten Bildern erkennen und die Steuervorrichtung kann in Erwiderung darauf, um einen Sicherheitsabstand zu der Person 8 zu erreichen, die Lastaufnahmevorrichtung 2 anheben, sodass diese zusammen mit der Last über der Kopfhöhe der Person 8 hinwegtransportiert werden kann. Gleichzeitig kann die Signalerzeugungsvorrichtung einen Warnton ausgeben, sodass die Person 8 auch von dem herannahenden Fahrzeug 1 gewarnt wird und gegebenenfalls selbst ausweichen kann.
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Wenn sich das Fahrzeug 1 dann dem Regal 9 nähert, kann die Auswertungsvorrichtung das Regal selbst sowie einen freien Platz 10 auf den erfassten Bildern erkennen. In Erwiderung auf die Erkenntnis des Regals als Hindernis kann die Steuervorrichtung zunächst die Geschwindigkeit verringern und das Fahrzeug 1 in einem Abstand vor dem Regal 9 zum Stillstand bringen. Unter der Erkenntnis der Größe der Last 3 und der Größe des freien Platzes 10 kann die Steuervorrichtung einen Versuch, die Last 3 auf dem freien Platz 10 abzuladen abbrechen bzw. nichts unternehmen.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Fahrzeug
- 2
- Lastaufnahmevorrichtung
- 3
- Last
- 4
- Bilderfassungsvorrichtung
- 5
- elektromagnetische Welle
- 6
- Untergrund
- 7
- anderes Fahrzeug
- 8
- Person
- 9
- Regal
- 10
- freie Position
- 100
- Außenraum
