DE102019202059A1 - Sensor device and method for an autonomous motor vehicle and autonomous motor vehicle - Google Patents

Sensor device and method for an autonomous motor vehicle and autonomous motor vehicle Download PDF

Info

Publication number
DE102019202059A1
DE102019202059A1 DE102019202059.3A DE102019202059A DE102019202059A1 DE 102019202059 A1 DE102019202059 A1 DE 102019202059A1 DE 102019202059 A DE102019202059 A DE 102019202059A DE 102019202059 A1 DE102019202059 A1 DE 102019202059A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
data set
motor vehicle
movement
sensor device
distance measuring
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102019202059.3A
Other languages
German (de)
Inventor
Zhihu Chen
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ZF Friedrichshafen AG
Original Assignee
ZF Friedrichshafen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ZF Friedrichshafen AG filed Critical ZF Friedrichshafen AG
Priority to DE102019202059.3A priority Critical patent/DE102019202059A1/en
Publication of DE102019202059A1 publication Critical patent/DE102019202059A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

Sensorvorrichtung (1) für ein autonomes Kraftfahrzeug, umfassend eine erste Abstandsmessvorrichtung (2) zum Erfassen eines ersten Datensatzes, eine zweite Abstandsmessvorrichtung (3) zum Erfassen eines zweiten Datensatzes, eine Fusionsvorrichtung (4) zum Zusammenführen des ersten Datensatzes und des zweiten Datensatzes zu einem Gesamtdatensatz, und eine Bewegungssteuerungsvorrichtung (5) zum Steuern einer Bewegung des Kraftfahrzeugs basierend auf dem Gesamtdatensatz.Sensor device (1) for an autonomous motor vehicle, comprising a first distance measuring device (2) for capturing a first data set, a second distance measuring device (3) for capturing a second data set, a fusion device (4) for merging the first data set and the second data set into one Overall data set, and a movement control device (5) for controlling a movement of the motor vehicle based on the overall data set.

Description

Die vorliegende Anmeldung betrifft eine Sensorvorrichtung und ein Verfahren für ein autonomes Kraftfahrzeug, sowie ein autonomes Kraftfahrzeug.The present application relates to a sensor device and a method for an autonomous motor vehicle, as well as an autonomous motor vehicle.

Üblicherweise weisen autonome Kraftfahrzeuge Sensoren auf. Insbesondere weisen autonome Kraftfahrzeuge einen Sensor für Ortung und Abstandsmessung auf. Mithilfe der Ortungs- und Abstandsdaten, die von dem Sensor generiert werden, kann eine Bewegung des autonomen Kraftfahrzeugs gesteuert werden. Beispielsweise kommen autonome Kraftfahrzeuge in der automatisierten Landwirtschaft zum Einsatz.Autonomous motor vehicles usually have sensors. In particular, autonomous motor vehicles have a sensor for location and distance measurement. The location and distance data generated by the sensor can be used to control a movement of the autonomous motor vehicle. For example, autonomous vehicles are used in automated agriculture.

Aufgabe der vorliegenden Anmeldung ist es, eine verbesserte Sensorvorrichtung und ein verbessertes Verfahren für ein autonomes Kraftfahrzeug und ein verbessertes autonomes Kraftfahrzeug mit einer Sensorvorrichtung bereitzustellen.The object of the present application is to provide an improved sensor device and an improved method for an autonomous motor vehicle and an improved autonomous motor vehicle with a sensor device.

Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Sensorvorrichtung für ein autonomes Kraftfahrzeug, umfassend eine erste Abstandsmessvorrichtung zum Erfassen eines ersten Datensatzes, eine zweite Abstandsmessvorrichtung zum Erfassen eines zweiten Datensatzes, eine Fusionsvorrichtung zum Zusammenführen des ersten Datensatzes und des zweiten Datensatzes zu einem Gesamtdatensatz, und eine Bewegungssteuerungsvorrichtung zum Steuern einer Bewegung des Kraftfahrzeugs basierend auf dem Gesamtdatensatz.This object is achieved by a sensor device for an autonomous motor vehicle, comprising a first distance measuring device for capturing a first data set, a second distance measuring device for capturing a second data set, a fusion device for merging the first data set and the second data set to form an overall data set, and a movement control device for Controlling a movement of the motor vehicle based on the overall data set.

Ein Kraftfahrzeug ist ein Fahrzeug, dass durch Maschinenkraft bewegt wird, beispielsweise ein Personenkraftwagen, ein Bus, ein Lastkraftwagen, eine Zugmaschine, oder eine Landmaschine. Ein autonomes Kraftfahrzeug ist ausgebildet, das Kraftfahrzeug mindestens abschnittsweise ohne menschliches Eingreifen zu steuern. Beispielsweise ist ein autonomer Personenkraftwagen ausgebildet, mindestens abschnittsweise ohne menschliches Eingreifen den Personenkraftwagen durch einen Straßenverkehr zu steuern. Wieder beispielsweise ist ein autonomer Mähdrescher ausgebildet, mindestens abschnittsweise ohne menschliches Eingreifen den Mähdrescher über einen landwirtschaftlich genutzten Boden zu steuern.A motor vehicle is a vehicle that is moved by machine power, for example a passenger car, a bus, a truck, a tractor, or an agricultural machine. An autonomous motor vehicle is designed to control the motor vehicle at least in sections without human intervention. For example, an autonomous passenger car is designed to control the passenger car through road traffic at least in sections without human intervention. Again, for example, an autonomous combine harvester is designed to control the combine harvester, at least in sections, over an agriculturally used area without human intervention.

Eine Abstandsmessvorrichtung ist eine Vorrichtung, die basierend auf elektromagnetischer Strahlung Objekte in mindestens einem Teil ihrer Umgebung erkennen und deren Abstand messen. Dabei kann eine Abstandsmessvorrichtung ein Abbild der Umgebung erzeugen.A distance measuring device is a device which, based on electromagnetic radiation, detects objects in at least part of their surroundings and measures their distance. A distance measuring device can generate an image of the surroundings.

Der erste und der zweite Datensatz umfassen dabei Messwerte, die zu mindestens einem Teil der Umgebung der ersten und der zweiten Abstandsmessvorrichtung korrespondieren.The first and the second data set include measured values which correspond to at least part of the surroundings of the first and the second distance measuring device.

Die Fusionsvorrichtung ist dabei ausgebildet zum Zusammenführen des ersten und des zweiten Datensatzes zu einem Gesamtdatensatz. Beispielsweise umfasst der Gesamtdatensatz eine Punktwolke, die die Umgebung der Sensorvorrichtung darstellt. Dabei umfasst der Gesamtdatensatz eine Menge von Punkten eines Vektorraums, von denen jeder durch seine Koordinaten erfasst ist. Wieder beispielsweise umfasst der Gesamtdatensatz eine dreidimensionale Repräsentation der Umgebung der Sensorvorrichtung, beispielsweise ein Gittermodell oder ein Polygonmodell. Wieder beispielsweise umfasst der Gesamtdatensatz eine aus dem ersten und dem zweiten Datensatz gewonnene Abstraktion der Umgebung der Sensorvorrichtung. Die Fusionsvorrichtung umfasst dabei beispielsweise einen Prozessor. Wieder beispielsweise umfasst die Fusionsvorrichtung ein neuronales Netz. Zusätzlich kann die Fusionsvorrichtung einen Speicher umfassen, beispielsweise einen Flashspeicher, einen SSD-Speicher, oder einen magnetischen Speicher.The fusion device is designed to merge the first and the second data set to form an overall data set. For example, the overall data set comprises a point cloud that represents the surroundings of the sensor device. The total data set comprises a set of points in a vector space, each of which is recorded by its coordinates. Again, for example, the overall data set comprises a three-dimensional representation of the surroundings of the sensor device, for example a grid model or a polygon model. Again, for example, the overall data set comprises an abstraction of the surroundings of the sensor device obtained from the first and the second data set. The fusion device comprises, for example, a processor. For example again, the fusion device comprises a neural network. In addition, the fusion device can comprise a memory, for example a flash memory, an SSD memory, or a magnetic memory.

Die Bewegungssteuerungsvorrichtung steuert eine Bewegung des Kraftfahrzeugs, das heißt sie bestimmt Geschwindigkeit und Richtung der Bewegung des Kraftfahrzeugs. Beispielsweise kann die Bewegungssteuerungsvorrichtung einen Lenkeinschlag, eine Beschleunigung und/oder eine Bremsung des Kraftfahrzeugs steuern. Dazu umfasst die Bewegungssteuerungsvorrichtung beispielsweise einen oder mehrere Aktoren. Außerdem kann die Bewegungssteuerungsvorrichtung weitere Sensoren umfassen, beispielsweise Ladedrucksensoren oder Stromsensoren.The movement control device controls a movement of the motor vehicle, that is to say it determines the speed and direction of the movement of the motor vehicle. For example, the movement control device can control a steering angle, acceleration and / or braking of the motor vehicle. For this purpose, the movement control device comprises, for example, one or more actuators. In addition, the movement control device can comprise further sensors, for example boost pressure sensors or current sensors.

Dadurch, dass die Sensorvorrichtung die erste Abstandsmessvorrichtung und die zweite Abstandsmessvorrichtung umfasst, ist eine besonders präzise Steuerung einer Bewegung eines Kraftfahrzeugs auch mit günstigen Abstandsmessvorrichtungen möglich.Because the sensor device includes the first distance measuring device and the second distance measuring device, a particularly precise control of a movement of a motor vehicle is possible even with favorable distance measuring devices.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Sensorvorrichtung weiter eine Spurdetektionsvorrichtung zum Bestimmen mindestens einer Spur basierend auf dem Gesamtdatensatz, und eine Hindernisvorrichtung zum Bestimmen einer Hinderniskarte basierend auf dem Gesamtdatensatz. Dabei ist die Bewegungssteuerungsvorrichtung ausgebildet, eine Bewegung des Kraftfahrzeugs basierend auf der Spur und der Hinderniskarte zu steuern.According to one embodiment, the sensor device further comprises a lane detection device for determining at least one lane based on the total data set, and an obstacle device for determining an obstacle map based on the total data set. The movement control device is designed to control a movement of the motor vehicle based on the lane and the obstacle map.

Eine Spur ist dabei beispielsweise diejenige Fläche einer Straße, die für ein Fahrzeug für die Fahrt in eine Richtung vorgesehen ist. Die Spur, die in diesem Fall auch Fahrstreifen genannt wird, ist beispielsweise durch Fahrspurmarkierungen auf der Straße markiert. Wieder beispielsweise ist die Spur eine Schneise in einem bebauten Acker bzw. Feld, die für einen Reifen des Kraftfahrzeugs, beispielsweise eines Traktors, vorgesehen ist.A lane is, for example, that area of a road that is intended for a vehicle to travel in one direction. The lane, which is also called the lane in this case, is indicated by lane markings on the Road marked. Again, for example, the track is a lane in a cultivated field, which is provided for a tire of the motor vehicle, for example a tractor.

Die Spurdetektionsvorrichtung umfasst beispielsweise Mittel zur Bilderkennung bzw. Mustererkennung. Dabei wendet die Spurdetektionsvorrichtung die Bilderkennung auf den Gesamtdatensatz an. Die Spurdetektionsvorrichtung erkennt dabei beispielsweise bei zweispurigen Kraftfahrzeugen, etwa bei Traktoren, zwei Spuren, eine für die linken und eine für die rechten Räder.The lane detection device comprises, for example, means for image recognition or pattern recognition. The lane detection device applies the image recognition to the entire data set. In the case of two-lane motor vehicles, for example tractors, the lane detection device detects two lanes, one for the left and one for the right wheels.

Eine Hinderniskarte ist eine Zuordnung von Wahrscheinlichkeiten eines Hindernisses im Raum. Beispielsweise kann eine Hinderniskarte eine Matrix sein, die für ein Raster des Raums jedem Ausschnitt eine Wahrscheinlichkeit, dass sich dort ein Hindernis befindet, angibt. Wieder beispielsweise kann eine Hinderniskarte eine Menge von Vektoren sein, die Punkte mit hoher Wahrscheinlichkeit eines Hindernisses repräsentieren. Die Hindernisvorrichtung generiert die Hinderniskarte basierend auf dem Gesamtdatensatz beispielsweise mithilfe von Mustererkennung, Bilderkennung oder neuronaler Netze.An obstacle map is an assignment of probabilities of an obstacle in space. For example, an obstacle map can be a matrix that indicates a probability that an obstacle is located there for each section for a grid of the room. Again, for example, an obstacle map can be a set of vectors representing points with a high probability of an obstacle. The obstacle device generates the obstacle map based on the overall data set, for example with the aid of pattern recognition, image recognition or neural networks.

Dadurch kann eine Bewegung des Kraftfahrzeugs besonders sicher und zügig gesteuert werden, ohne dass aufwendigere und teurere zusätzliche Sensoren vonnöten sind.As a result, a movement of the motor vehicle can be controlled particularly reliably and quickly, without the need for more complex and expensive additional sensors.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Sensorvorrichtung weiter eine Kalibrierungsvorrichtung zum Kalibrieren der Sensorvorrichtung basierend auf dem ersten Datensatz und dem zweiten Datensatz.According to one embodiment, the sensor device further comprises a calibration device for calibrating the sensor device based on the first data set and the second data set.

Die Kalibrierungsvorrichtung ist dabei ausgebildet, den ersten Datensatz und den zweiten Datensatz miteinander zu vergleichen, um daraus Rückschlüsse auf ein Verhältnis von Messwerten zu realen Größen zu ziehen. Wenn beispielsweise der erste Datensatz ein Objekt in einer Entfernung von 120 cm vor dem Kraftfahrzeug indiziert, und der zweite Datensatz das Objekt in einer Entfernung von 130 cm vor dem Kraftfahrzeug indiziert, kann eine sogenannte Online-Kalibrierung durchgeführt werden. Dabei werden der erste Datensatz und der zweite Datensatz miteinander abgeglichen und eine Fehlerminimierung durchgeführt. Das kann beispielsweise ergeben, dass das Objekt tatsächlich 122 cm von dem Kraftfahrzeug entfernt ist. Somit können ein Messfehler der ersten Abstandmessvorrichtung und der zweiten Abstandmessvorrichtung ausgeglichen werden. Wenn wieder beispielsweise der erste Datensatz ein Objekt in einer Entfernung von 200 cm von der ersten Abstandmessvorrichtung indiziert und der zweite Datensatz das Objekt in einer Entfernung von 10 cm vor der zweiten Abstandmessvorrichtung indiziert, kann beispielsweise bestimmt werden, dass das Objekt von der ersten Abstandmessvorrichtung 170 cm entfernt ist, wenn die erste Abstandmessvorrichtung von der zweiten Abstandmessvorrichtung 160 cm entfernt ist.The calibration device is designed to compare the first data set and the second data set with one another in order to draw conclusions therefrom about a ratio of measured values to real variables. For example, if the first data set indexes an object at a distance of 120 cm in front of the motor vehicle and the second data set indexes the object at a distance of 130 cm in front of the motor vehicle, a so-called online calibration can be carried out. The first data set and the second data set are compared with one another and errors are minimized. This can show, for example, that the object is actually 122 cm away from the motor vehicle. A measurement error of the first distance measuring device and the second distance measuring device can thus be compensated for. If, for example, the first data set again indexes an object at a distance of 200 cm from the first distance measuring device and the second data set indexes the object at a distance of 10 cm in front of the second distance measuring device, it can be determined, for example, that the object from the first distance measuring device 170 cm away when the first distance measuring device is 160 cm away from the second distance measuring device.

Dadurch, dass die Sensorvorrichtung eine Kalibrierungsvorrichtung zum Kalibrieren der Sensorvorrichtung basierend auf dem ersten Datensatz und dem zweiten Datensatz umfasst, kann die Sensorvorrichtung sehr präzise Detektion und Abstandsmessung auch mit günstigen und einfachen Abstandsmessvorrichtungen bereitstellen. Because the sensor device comprises a calibration device for calibrating the sensor device based on the first data set and the second data set, the sensor device can provide very precise detection and distance measurement even with inexpensive and simple distance measuring devices.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Sensorvorrichtung weiter eine Positionierungsvorrichtung zum Bestimmen eines Bewegungszustands des Kraftfahrzeugs basierend auf dem Gesamtdatensatz und auf der Kalibrierung. Dabei ist die Bewegungssteuerungsvorrichtung ausgebildet, eine Bewegung des Kraftfahrzeugs basierend auf dem Bewegungszustand zu steuern.According to one embodiment, the sensor device further comprises a positioning device for determining a movement state of the motor vehicle based on the total data set and on the calibration. The movement control device is designed to control a movement of the motor vehicle based on the movement state.

Ein Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs umfasst dabei beispielsweise eine Geschwindigkeit und Richtung des Kraftfahrzeugs im Verhältnis zum Boden, eine Längsbeschleunigung, eine Querbeschleunigung, und eine Vertikalbeschleunigung. Die Positionierungsvorrichtung bestimmt den Bewegungszustand basierend auf dem Gesamtdatensatz im Zeitverlauf, das heißt beispielsweise aus zwei aufeinanderfolgenden Gesamtdatensätzen. Dabei können aus dem Gesamtdatensatz räumliche Daten anhand der Kalibrierung abgeleitet werden, beispielsweise wie weit zwei Referenzwerte voneinander entfernt sind. Durch Vergleichen des Gesamtdatensatzes im Zeitverlauf kann die Positionierungsvorrichtung aus diesen räumlichen Daten Geschwindigkeiten und Beschleunigungen bestimmen.A state of motion of the motor vehicle includes, for example, a speed and direction of the motor vehicle in relation to the ground, a longitudinal acceleration, a transverse acceleration, and a vertical acceleration. The positioning device determines the state of motion based on the total data set over time, that is to say, for example, from two consecutive total data sets. In this case, spatial data can be derived from the overall data set on the basis of the calibration, for example how far two reference values are from one another. By comparing the overall data set over time, the positioning device can determine speeds and accelerations from this spatial data.

Dadurch, dass die Sensorvorrichtung eine Positionierungsvorrichtung wie zuvor beschrieben aufweist, kann die Sensorvorrichtung einen präzisen Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs bereitstellen, ohne dass zusätzliche Sensoren vonnöten sind.Because the sensor device has a positioning device as described above, the sensor device can provide a precise state of motion of the motor vehicle without the need for additional sensors.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Sensorvorrichtung weiter eine Navigationsvorrichtung zum Bestimmen eines Sollpfads basierend auf der Hinderniskarte, der mindestens einen erkannten Spur und/oder dem Bewegungszustand. Dabei ist die Bewegungssteuerungsvorrichtung ausgebildet, eine Bewegung des Kraftfahrzeugs basierend auf dem Sollpfad zu steuern.According to one embodiment, the sensor device further comprises a navigation device for determining a target path based on the obstacle map, the at least one recognized lane and / or the state of movement. The movement control device is designed to control a movement of the motor vehicle based on the target path.

Ein Sollpfad ist dabei beispielsweise eine Trajektorie, das heißt eine Menge von Punkten im dreidimensionalen Raum, dem das Kraftfahrzeug folgen sollte. Wieder beispielsweise ist der Sollpfad eine Menge von Vektoren aus jeweils vier Werten, nämlich drei Koordinaten im Raum und ein Zeitwert, dem das Kraftfahrzeug in dem entsprechenden Zeitablauf folgen soll.A target path is, for example, a trajectory, that is to say a set of points in three-dimensional space that the motor vehicle should follow. Again, for example, the target path is a set of vectors made up of four values each, namely three coordinates in space and a time value which the motor vehicle should follow in the corresponding time sequence.

Dadurch, dass die Sensorvorrichtung eine Navigationsvorrichtung zum Bestimmen eines Sollpfads basierend auf der Hinderniskarte, der mindestens einen erkannten Spur und/oder dem Bewegungszustand aufweist, kann eine zielgerichtete, zügige Steuerung einer Bewegung des Kraftfahrzeugs bereitgestellt werden, die zugleich sicher und präzise ist.Because the sensor device has a navigation device for determining a target path based on the obstacle map, which has at least one recognized lane and / or the state of motion, a targeted, rapid control of a movement of the motor vehicle can be provided that is both safe and precise at the same time.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst die erste Abstandsmessvorrichtung ein erstes Radar, und umfasst die zweite Abstandsmessvorrichtung ein zweites Radar.According to one embodiment, the first distance measuring device comprises a first radar, and the second distance measuring device comprises a second radar.

Ein Radar ist eine Vorrichtung für funkgestützte Ortung und Abstandsmessung. Funkgestützt bedeutet dabei, dass die Vorrichtung auf elektromagnetischen Wellen im Radiofrequenzbereich, das heißt insbesondere die elektromagnetischen Wellen zwischen 30 kHz und 3.000 GHz. Das Radar sendet dabei ein sogenanntes Primärsignal als gebündelte elektromagnetische Welle aus, empfängt die von Objekten reflektierten Echos als Sekundärsignal und wertet diese nach verschiedenen Kriterien aus.A radar is a device for radio-supported location and distance measurement. Radio-supported means that the device operates on electromagnetic waves in the radio frequency range, that is to say in particular the electromagnetic waves between 30 kHz and 3,000 GHz. The radar sends out what is known as a primary signal as a bundled electromagnetic wave, receives the echoes reflected from objects as a secondary signal and evaluates them according to various criteria.

Das Radar hat dabei insbesondere den Vorteil, dass es günstig und wartungsarm ist. Außerdem liefert ein Radar auch bei Regen, Schneefall und Nebel gute Messungen, da die verwendeten Wellen davon unbeeinflusst sind.The particular advantage of the radar is that it is cheap and requires little maintenance. In addition, a radar provides good measurements even in rain, snowfall and fog, since the waves used are not influenced by it.

Alternativ kann eine Abstandsmessvorrichtung ein Lidar sein. Das Lidar ist eine Vorrichtung für lichtgestützte Ortung und Abstandsmessung, es kommen also elektromagnetische Wellen in einem Frequenzbereich um das sichtbare Licht zum Einsatz. Diese haben den Vorteil, Objekte und deren Abstand besonders hochauflösend zu detektieren.Alternatively, a distance measuring device can be a lidar. The lidar is a device for light-based location and distance measurement, so electromagnetic waves in a frequency range around visible light are used. These have the advantage of detecting objects and their distance with a particularly high resolution.

Die oben beschriebenen Vorrichtungen können dabei körperlich getrennte Vorrichtungen, beispielsweise Computermodule sein. Alternativ können beliebige Kombinationen der Vorrichtungen, oder auch alle Vorrichtungen, in einem Gerät vereint sein. Beispielsweise können die Vorrichtungen in Code auf einem einzigen oder mehreren Computern realisiert sein.The devices described above can be physically separate devices, for example computer modules. Alternatively, any combination of the devices, or all devices, can be combined in one device. For example, the devices can be implemented in code on a single or multiple computers.

Die eingangs genannte Aufgabe wird ebenfalls gelöst durch ein Verfahren für ein autonomes Kraftfahrzeug, umfassend ein Erfassen eines ersten Datensatzes, ein Erfassen eines zweiten Datensatzes, ein Zusammenführen des ersten Datensatzes und des zweiten Datensatzes zu einem Gesamtdatensatz, und ein Steuern einer Bewegung des Kraftfahrzeugs basierend auf dem Gesamtdatensatz.The object mentioned at the beginning is also achieved by a method for an autonomous motor vehicle, comprising capturing a first data set, capturing a second data set, merging the first data set and the second data set to form an overall data set, and controlling a movement of the motor vehicle based on the total data set.

Dabei kann das Erfassen eines ersten Datensatzes durch eine erste Abstandsmessvorrichtung, das Erfassen eines zweiten Datensatzes durch eine zweite Abstandsmessvorrichtung, und/oder das Zusammenführen des ersten Datensatzes und des zweiten Datensatzes zu einem Gesamtdatensatz durch eine Fusionsvorrichtung erfolgen. Weiter kann das Steuern einer Bewegung des Kraftfahrzeugs durch eine Bewegungssteuerungsvorrichtung erfolgen.The acquisition of a first data record by a first distance measuring device, the acquisition of a second data record by a second distance measuring device, and / or the merging of the first data record and the second data record into an overall data record can be carried out by a fusion device. Furthermore, a movement of the motor vehicle can be controlled by a movement control device.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Verfahren weiter einen Schritt eines Bestimmens mindestens einer Spur basierend auf dem Gesamtdatensatz, und/oder einen Schritt eines Bestimmens einer Hinderniskarte basierend auf dem Gesamtdatensatz.According to one embodiment, the method further comprises a step of determining at least one lane based on the total data set, and / or a step of determining an obstacle map based on the total data set.

Dabei kann das Bestimmen mindestens einer Spur durch eine Spurdetektionsvorrichtung, und das Bestimmen einer Hinderniskarte durch eine Hindernisvorrichtung erfolgen.In this case, at least one lane can be determined by a lane detection device, and an obstacle map can be determined by an obstacle device.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Verfahren weiter einen Schritt eines Kalibrierens der Sensorvorrichtung basierend auf dem ersten Datensatz und dem zweiten Datensatz.According to one embodiment, the method further comprises a step of calibrating the sensor device based on the first data set and the second data set.

Dabei kann das Kalibrieren der Sensorvorrichtung durch eine Kalibrierungsvorrichtung erfolgen.The sensor device can be calibrated by a calibration device.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Verfahren weiter einen Schritt eines Bestimmens eines Bewegungszustands des Kraftfahrzeugs basierend auf dem Gesamtdatensatz und auf der Kalibrierung. Dabei basiert das Steuern der Bewegung des Kraftfahrzeugs auf dem Bewegungszustand.According to one embodiment, the method further comprises a step of determining a state of motion of the motor vehicle based on the overall data set and on the calibration. The control of the movement of the motor vehicle is based on the movement state.

Dabei kann das Bestimmen eines Bewegungszustands durch eine Positionierungsvorrichtung erfolgen.A movement state can be determined by a positioning device.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Verfahren weiter, weiter umfassend einen Schritt eines Bestimmens eines Sollpfads basierend auf der Hinderniskarte, der mindestens einen erkannten Spur und/oder dem Bewegungszustand. Dabei basiert das Steuern der Bewegung des Kraftfahrzeugs auf dem Sollpfad.According to one embodiment, the method further comprises, further comprising a step of determining a target path based on the obstacle map, the at least one recognized lane and / or the state of motion. The control of the movement of the motor vehicle is based on the target path.

Dabei kann das Bestimmen eines Sollpfads durch eine Navigationsvorrichtung erfolgen.A target path can be determined using a navigation device.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Erfassen eines ersten Datensatzes eine erste Radarmessung, und umfasst das Messen eines zweiten Datensatzes eine zweite Radarmessung.According to one embodiment, the acquisition of a first data record comprises a first radar measurement, and the measurement of a second data record comprises a second radar measurement.

Dabei können alle Verfahrensschritte der zuvor beschriebenen Ausführungsformen des Verfahrens von einzelnen Vorrichtungen oder Bestandteilen des zuvor beschriebenen Kameramoduls durchgeführt werden. Dabei können die Verfahrensschritte von beliebigen technischen Mitteln, beispielsweise elektronischen Schaltungen, FPGAs, als Code auf Mikroprozessoren oder einer zweckmäßigen Kombination davon ausgeführt werden. Die oben beschriebenen Schritte des Verfahrens können dabei von unterschiedlichen Vorrichtungen, beispielsweise von unterschiedlichen Mikroprozessoren ausgeführt werden. Wieder beispielsweise können die Schritte des Verfahrens alle von einer Vorrichtung, beispielsweise von einem Computer durchgeführt werden. Das Verfahren kann somit auch vollständig in Software, vollständig in Hardware, oder in einer Kombination von beidem realisiert sein.All method steps of the previously described embodiments of the method can be carried out by individual devices or components of the camera module described above. The process steps can be carried out by any technical means, for example electronic circuits, FPGAs, as code on microprocessors or an appropriate combination thereof. The steps of the method described above can be carried out by different devices, for example by different microprocessors. Again, for example, the steps of the method can all be performed by an apparatus, for example a computer. The method can thus also be implemented entirely in software, entirely in hardware, or in a combination of both.

Die eingangs genannte Aufgabe wird ebenfalls gelöst durch ein autonomes Kraftfahrzeug, umfassend eine Sensorvorrichtung nach einer der zuvor beschriebenen Ausführungsformen.The object mentioned at the beginning is also achieved by an autonomous motor vehicle, comprising a sensor device according to one of the embodiments described above.

Gemäß einer Ausführungsform ist das autonome Kraftfahrzeug eine Landmaschine. According to one embodiment, the autonomous motor vehicle is an agricultural machine.

Zu den weiteren Vorteilen des Verfahrens und des autonomen Kraftfahrzeugs wird auf die Vorteile der Sensorvorrichtung mit den entsprechenden Merkmalskombinationen verwiesen.

  • 1 zeigt ein Blockdiagramm einer Sensorvorrichtung für ein autonomes Kraftfahrzeug gemäß einer Ausführungsform.
  • 1 zeigt ein Blockdiagramm einer Sensorvorrichtung 1 für ein autonomes Kraftfahrzeug gemäß einer Ausführungsform. Wie in 1 gezeigt, umfasst die Sensorvorrichtung 1 eine erste Abstandsmessvorrichtung 11, eine zweite Abstandsmessvorrichtung 12 sowie eine Fusionsvorrichtung 13.
With regard to the further advantages of the method and the autonomous motor vehicle, reference is made to the advantages of the sensor device with the corresponding combinations of features.
  • 1 FIG. 10 shows a block diagram of a sensor device for an autonomous motor vehicle according to an embodiment.
  • 1 Figure 3 shows a block diagram of a sensor device 1 for an autonomous motor vehicle according to one embodiment. As in 1 shown comprises the sensor device 1 a first distance measuring device 11 , a second distance measuring device 12 as well as a fusion device 13th .

Die erste Abstandsmessvorrichtung 11 und die zweite Abstandsmessvorrichtung 12 umfassen dabei jeweils ein Radar. Die Fusionsvorrichtung 13 führt einen von der ersten Abstandsmessvorrichtung 11 erfassten ersten Datensatz und einen von der zweiten Abstandsmessvorrichtung 12 erfassten zweiten Datensatz zu einem Gesamtdatensatz zusammen.The first distance measuring device 11 and the second distance measuring device 12 each include a radar. The fusion device 13th guides one of the first distance measuring device 11 acquired first data set and one from the second distance measuring device 12 captured second data set together to form a total data set.

Wie in 1 ebenfalls gezeigt, umfasst die Sensorvorrichtung 1 weiter eine Hindernisvorrichtung 21, eine Spurdetektionsvorrichtung 22, eine Positionierungsvorrichtung 23, und eine Kalibrierungsvorrichtung 24.As in 1 also shown comprises the sensor device 1 further an obstacle device 21st , a lane detection device 22nd , a positioning device 23 , and a calibration device 24 .

Wie in 1 durch Pfeile gezeigt wird, stellt die Fusionsvorrichtung 13 den Gesamtdatensatz an die Hindernisvorrichtung 21, die Spurdetektionsvorrichtung 22, die Positionierungsvorrichtung 23, und die Kalibrierungsvorrichtung 24 bereit.As in 1 shown by arrows represents the fusion device 13th the total data set to the obstacle device 21st , the lane detection device 22nd , the positioning device 23 , and the calibration device 24 ready.

Die Hindernisvorrichtung 21 ist dabei ausgebildet zum Bestimmen einer Hinderniskarte basierend auf dem Gesamtdatensatz. Die Spurdetektionsvorrichtung 22 ist ausgebildet zum Bestimmen mindestens einer Spur basierend auf dem Gesamtdatensatz. Die Positionierungsvorrichtung 23 ist ausgebildet zum Bestimmen eines Bewegungszustands des Kraftfahrzeugs basierend auf dem Gesamtdatensatz und auf einer Kalibrierung. Die Kalibrierung wird der Positionierungsvorrichtung 23 dabei bereitgestellt von der Kalibrierungsvorrichtung 24. Die Kalibrierungsvorrichtung 24 ist ausgebildet zum Kalibrieren der Sensorvorrichtung 1 basierend auf dem ersten Datensatz und dem zweiten Datensatz. Dazu stellt die erste Abstandsmessvorrichtung 11 der Kalibrierungsvorrichtung 24 den ersten Datensatz und die zweite Abstandsmessvorrichtung 12 der Kalibrierungsvorrichtung 24 den zweiten Datensatz bereit.The obstacle device 21st is designed to determine an obstacle map based on the overall data set. The lane detection device 22nd is designed to determine at least one track based on the total data set. The positioning device 23 is designed to determine a state of motion of the motor vehicle based on the overall data set and on a calibration. The calibration is done by the positioning device 23 provided by the calibration device 24 . The calibration device 24 is designed to calibrate the sensor device 1 based on the first record and the second record. The first distance measuring device provides this 11 the calibration device 24 the first data set and the second distance measuring device 12 the calibration device 24 the second data set ready.

Zusätzlich umfasst die Sensorvorrichtung 1 eine Navigationsvorrichtung 31 und eine Bewegungssteuerungsvorrichtung 41.In addition, the sensor device comprises 1 a navigation device 31 and a motion control device 41 .

Die Navigationsvorrichtung 31 ist dabei ausgebildet zum Bestimmen eines Sollpfads basierend auf der Hinderniskarte, der mindestens einen erkannten Spur und/oder dem Bewegungszustand. Die Bewegungssteuerungsvorrichtung 41 ist ausgebildet zum Steuern einer Bewegung des Kraftfahrzeugs basierend auf dem Gesamtdatensatz.The navigation device 31 is designed to determine a target path based on the obstacle map, the at least one recognized lane and / or the state of motion. The motion control device 41 is designed to control a movement of the motor vehicle based on the overall data set.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11
SensorvorrichtungSensor device
1111
erste Abstandsmessvorrichtungfirst distance measuring device
1212
zweite Abstandsmessvorrichtungsecond distance measuring device
1313
FusionsvorrichtungFusion device
2121st
HindernisvorrichtungObstacle device
2222nd
SpurdetektionsvorrichtungLane detection device
2323
PositionierungsvorrichtungPositioning device
2424
KalibrierungsvorrichtungCalibration device
3131
NavigationsvorrichtungNavigation device
4141
BewegungssteuerungsvorrichtungMotion control device

Claims (14)

Sensorvorrichtung (1) für ein autonomes Kraftfahrzeug, umfassend: eine erste Abstandsmessvorrichtung (11) zum Erfassen eines ersten Datensatzes, eine zweite Abstandsmessvorrichtung (12) zum Erfassen eines zweiten Datensatzes, eine Fusionsvorrichtung (13) zum Zusammenführen des ersten Datensatzes und des zweiten Datensatzes zu einem Gesamtdatensatz, und eine Bewegungssteuerungsvorrichtung (41) zum Steuern einer Bewegung des Kraftfahrzeugs basierend auf dem Gesamtdatensatz.Sensor device (1) for an autonomous motor vehicle, comprising: a first distance measuring device (11) for capturing a first data set, a second distance measuring device (12) for capturing a second data set, a fusion device (13) for merging the first data set and the second data set to form an overall data set, and a movement control device (41) for controlling a movement of the motor vehicle based on the overall data set. Sensorvorrichtung (1) nach Anspruch 1, weiter umfassend eine Spurdetektionsvorrichtung (22) zum Bestimmen mindestens einer Spur basierend auf dem Gesamtdatensatz, und/oder eine Hindernisvorrichtung (21) zum Bestimmen einer Hinderniskarte basierend auf dem Gesamtdatensatz, und wobei die Bewegungssteuerungsvorrichtung (41) ausgebildet ist, eine Bewegung des Kraftfahrzeugs basierend auf der Spur und der Hinderniskarte zu steuern.Sensor device (1) after Claim 1 , further comprising a lane detection device (22) for determining at least one lane based on the total data set, and / or an obstacle device (21) for determining an obstacle map based on the total data set, and wherein the movement control device (41) is designed based on a movement of the motor vehicle on the track and control the obstacle map. Sensorvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, weiter umfassend eine Kalibrierungsvorrichtung (24) zum Kalibrieren der Sensorvorrichtung basierend auf dem ersten Datensatz und dem zweiten Datensatz.Sensor device (1) according to one of the preceding claims, further comprising a calibration device (24) for calibrating the sensor device based on the first data set and the second data set. Sensorvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, weiter umfassend eine Positionierungsvorrichtung (23) zum Bestimmen eines Bewegungszustands des Kraftfahrzeugs basierend auf dem Gesamtdatensatz und auf der Kalibrierung, und wobei die Bewegungssteuerungsvorrichtung (41) ausgebildet ist, eine Bewegung des Kraftfahrzeugs basierend auf dem Bewegungszustand zu steuern.Sensor device (1) according to one of the preceding claims, further comprising a positioning device (23) for determining a movement state of the motor vehicle based on the overall data set and on the calibration, and wherein the movement control device (41) is designed to move the motor vehicle based on the movement state to control. Sensorvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, weiter umfassend eine Navigationsvorrichtung (31) zum Bestimmen eines Sollpfads basierend auf der Hinderniskarte, der mindestens einen erkannten Spur und/oder dem Bewegungszustand, und wobei die Bewegungssteuerungsvorrichtung (41) ausgebildet ist, eine Bewegung des Kraftfahrzeugs basierend auf dem Sollpfad zu steuern.Sensor device (1) according to one of the preceding claims, further comprising a navigation device (31) for determining a target path based on the obstacle map, the at least one recognized lane and / or the state of movement, and wherein the movement control device (41) is designed to move the Control motor vehicle based on the target path. Sensorvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die erste Abstandsmessvorrichtung (11) ein erstes Radar umfasst, und wobei die zweite Abstandsmessvorrichtung (12) ein zweites Radar umfasst.Sensor device (1) according to one of the preceding claims, wherein the first distance measuring device (11) comprises a first radar, and wherein the second distance measuring device (12) comprises a second radar. Verfahren für ein autonomes Kraftfahrzeug, umfassend die Schritte: Erfassen eines ersten Datensatzes, Erfassen eines zweiten Datensatzes, Zusammenführen des ersten Datensatzes und des zweiten Datensatzes zu einem Gesamtdatensatz, und Steuern einer Bewegung des Kraftfahrzeugs basierend auf dem Gesamtdatensatz.Method for an autonomous motor vehicle, comprising the steps: Acquisition of a first data record, Acquisition of a second data record, Merging the first data set and the second data set to form a total data set, and Controlling a movement of the motor vehicle based on the overall data set. Verfahren nach Anspruch 7, weiter umfassend die Schritte Bestimmen mindestens einer Spur basierend auf der Punktewolke, und Bestimmen einer Hinderniskarte basierend auf der Punktewolke.Procedure according to Claim 7 , further comprising the steps of determining at least one lane based on the point cloud, and determining an obstacle map based on the point cloud. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 und 8, weiter umfassend einen Schritt eines Kalibrierens der Sensorvorrichtung basierend auf dem ersten Datensatz und dem zweiten Datensatz.Method according to one of the Claims 7 and 8th , further comprising a step of calibrating the sensor device based on the first data set and the second data set. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, weiter umfassend einen Schritt eines Bestimmens eines Bewegungszustands des Kraftfahrzeugs basierend auf dem Gesamtdatensatz und auf der Kalibrierung, und wobei das Steuern der Bewegung des Kraftfahrzeugs auf dem Bewegungszustand basiert.Method according to one of the Claims 7 to 9 , further comprising a step of determining a movement state of the motor vehicle based on the overall data set and on the calibration, and wherein the control of the movement of the motor vehicle is based on the movement state. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 10, weiter umfassend einen Schritt eines Bestimmens eines Sollpfads basierend auf der Hinderniskarte, der mindestens einen erkannten Spur und/oder dem Bewegungszustand, und wobei das Steuern der Bewegung des Kraftfahrzeugs auf dem Sollpfad basiert.Method according to one of the Claims 7 to 10 , further comprising a step of determining a target path based on the obstacle map, the at least one recognized lane and / or the movement state, and wherein the control of the movement of the motor vehicle is based on the target path. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 6 bis 9, wobei das Erfassen eines ersten Datensatzes eine erste Radarmessung umfasst, und wobei das Messen eines zweiten Datensatzes eine zweite Radarmessung umfasst.Method according to one of the preceding Claims 6 to 9 wherein acquiring a first data set comprises a first radar measurement, and wherein measuring a second data set comprises a second radar measurement. Autonomes Kraftfahrzeug, umfassend eine Sensorvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 6.Autonomous motor vehicle, comprising a sensor device (1) according to one of Claims 1 to 6th . Autonomes Kraftfahrzeug nach Anspruch 13, wobei das Kraftfahrzeug eine Landmaschine ist.Autonomous motor vehicle according to Claim 13 , wherein the motor vehicle is an agricultural machine.
DE102019202059.3A 2019-02-15 2019-02-15 Sensor device and method for an autonomous motor vehicle and autonomous motor vehicle Withdrawn DE102019202059A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019202059.3A DE102019202059A1 (en) 2019-02-15 2019-02-15 Sensor device and method for an autonomous motor vehicle and autonomous motor vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019202059.3A DE102019202059A1 (en) 2019-02-15 2019-02-15 Sensor device and method for an autonomous motor vehicle and autonomous motor vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102019202059A1 true DE102019202059A1 (en) 2020-08-20

Family

ID=71843798

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102019202059.3A Withdrawn DE102019202059A1 (en) 2019-02-15 2019-02-15 Sensor device and method for an autonomous motor vehicle and autonomous motor vehicle

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102019202059A1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010015532A1 (en) * 2009-04-16 2010-11-04 Ifm Electronic Gmbh Method for distance determination of pedestrian moved relative to photonic mixer device-camera arrangement in area of front pane of car for assisting driver, during driving, involves determining distance value of object from direction angle
DE102015001971A1 (en) * 2015-02-19 2016-08-25 Iav Gmbh Ingenieurgesellschaft Auto Und Verkehr Method and monitoring device for monitoring driver assistance systems
AT519164A2 (en) * 2016-08-16 2018-04-15 Fts Computertechnik Gmbh Fault-tolerant method and device for controlling an autonomous technical plant on the basis of a consolidated environmental model
DE102017113478A1 (en) * 2017-06-20 2018-12-20 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for operating a control device for operation with a redundant sensor device in a motor vehicle

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010015532A1 (en) * 2009-04-16 2010-11-04 Ifm Electronic Gmbh Method for distance determination of pedestrian moved relative to photonic mixer device-camera arrangement in area of front pane of car for assisting driver, during driving, involves determining distance value of object from direction angle
DE102015001971A1 (en) * 2015-02-19 2016-08-25 Iav Gmbh Ingenieurgesellschaft Auto Und Verkehr Method and monitoring device for monitoring driver assistance systems
AT519164A2 (en) * 2016-08-16 2018-04-15 Fts Computertechnik Gmbh Fault-tolerant method and device for controlling an autonomous technical plant on the basis of a consolidated environmental model
DE102017113478A1 (en) * 2017-06-20 2018-12-20 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for operating a control device for operation with a redundant sensor device in a motor vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102016106298B4 (en) Fusion method for a cross-traffic application using radar devices and a camera
DE102007005121B4 (en) Method and apparatus for in-vehicle calibration and orientation of object tracking systems
DE102016106299B4 (en) Wheel detection and its application in object tracking and sensor registration
EP3177498B1 (en) Method for generating a map of surroundings of an area of the surroundings of a motor vehicle, driver assistance system and motor vehicle
EP3695244B1 (en) Method and device for creating an inverse sensor model and method for detecting obstacles
EP3714286B1 (en) Method and device for ascertaining an installation angle between a roadway on which a vehicle travels and a detection direction of a measurement or radar sensor
DE102016200642A1 (en) METHOD AND DEVICE FOR CLASSIFYING TRAFFIC LIMITS AND VEHICLE
EP3430423B1 (en) Method for improving detection of at least one object in an environment of a motor vehicle by means of an indirect measurement using sensors, control device, driver assistance system, and motor vehicle
DE202018105162U1 (en) Environmental simulation system for a test rig for testing technical installations or machines and such a test bench
DE102016212196A1 (en) Method for evaluating sensor data
DE102011005727A1 (en) Method and device for detecting road edges
DE102020105642A1 (en) DESIGN AND PROCESSING WITH ANTENNA ARRAYS TO ELIMINATE MALDETECTIONS IN A RADAR SYSTEM
DE102019215903A1 (en) Method and device for generating training data for a recognition model for recognizing objects in sensor data of a sensor, in particular of a vehicle, method for training and method for actuation
DE112018004003T5 (en) CONTROL AND METHOD FOR AUTOMATIC DRIVING
WO2020127245A1 (en) Determining the orientation of objects by means of radar or through the use of electromagnetic interrogation radiation
DE102020200169B3 (en) Method for merging several data sets for the generation of a current lane model of a roadway and device for data processing
WO2020164834A1 (en) Trajectory determination for agricultural machines using grid maps
DE102020214596A1 (en) Method for generating training data for a recognition model for recognizing objects in sensor data of an environment sensor system of a vehicle, method for generating such a recognition model and method for controlling an actuator system of a vehicle
EP2995971A1 (en) Method and system for positioning
DE102019203274B3 (en) Computer-implemented method for creating an environment model for an automated vehicle, control unit and computer program product for automated control of a vehicle and control system for a vehicle
DE102020106680A1 (en) SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING THE OPERATION OF A DEVICE WITH A STEERABLE OPTICAL SENSOR AND A STEERABLE RADAR UNIT
DE102019202059A1 (en) Sensor device and method for an autonomous motor vehicle and autonomous motor vehicle
EP4198894A1 (en) Camera-based vehicle contour detection for vehicle treatment systems
DE102018003687A1 (en) Method and system for controlling a formation of vehicles while the vehicles are running
DE60303577T2 (en) Method for monitoring the environment of a vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee