DE102019134967A1 - Method for generating a trajectory for a vehicle - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erzeugen einer Trajektorie für Kraftfahrzeuge (10), aufweisend die Verfahrensschritte:a) Ermitteln einer ersten Startposition und einer ersten Zielposition für ein erstes Fahrzeug (10);b) Bestimmen einer ersten Soll-Trajektorie für das erste Fahrzeug (10) von der ersten Startposition bis zu der ersten Endposition,c) Ermitteln einer zweiten Startposition und einer zweiten Zielposition für ein zweites Fahrzeug (10);d) Ermitteln einer zweiten Soll-Trajektorie für das zweite Fahrzeug (10) von der zweiten Startposition bis zu der zweiten Endposition; wobeie) beim Ermitteln der zweiten Soll-Trajektorie ein Versatz senkrecht zu einer Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs (10) hinzugefügt wird, um einen Überlappungsbereich zwischen der ersten Soll-Trajektorie und der zweiten Solltrajektorie zumindest zum Teil zu vermeiden.The invention relates to a method for generating a trajectory for motor vehicles (10), having the method steps: a) determining a first starting position and a first target position for a first vehicle (10); b) determining a first target trajectory for the first vehicle ( 10) from the first starting position to the first end position, c) determining a second starting position and a second target position for a second vehicle (10); d) determining a second target trajectory for the second vehicle (10) from the second starting position to to the second end position; whereie) when determining the second target trajectory, an offset perpendicular to a direction of travel of the second vehicle (10) is added in order to at least partially avoid an overlap area between the first target trajectory and the second target trajectory.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erzeugen einer Trajektorie für ein Fahrzeug. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung ein automatisiertes Parken, welches Fahrzeuge mit einer vorteilhaften Trajektorie einparkt. Weiterhin betrifft die vorliegende Erfindung eine Parkeinrichtungstrakjektorie, ein Fahrunterstützungssystem sowie ein Computerprogrammprodukt, durch welche ein derartiges Verfahren umsetzbar ist.The present invention relates to a method for generating a trajectory for a vehicle. In particular, the present invention relates to automated parking which parks vehicles with an advantageous trajectory. The present invention also relates to a parking facility trajectory, a driving support system and a computer program product by means of which such a method can be implemented.

Es ist bereits aus dem Stand der Technik bekannt, ein Kraftfahrzeug auf einer Parkfläche autonom zu manövrieren. Eine solche Parkfläche kann beispielsweise ein öffentlicher Parkplatz sein, welcher mehrere Stellplätze bzw. Parkplätze zum Abstellen des Kraftfahrzeugs aufweist. Darüber hinaus weisen derartige Parkflächen üblicherweise eine Mehrzahl von Fahrgassen auf, welche zu den Stellplätzen führen. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs kann das Kraftfahrzeug beispielsweise an einem Einfahrtsbereich der Parkfläche abstellen und das Kraftfahrzeug verlassen, wobei das Kraftfahrzeug anschließend selbstständig und vollautonom auf der Parkfläche innerhalb der Fahrgassen zu einem freien Stellplatz fährt. In gleicher Weise kann das Kraftfahrzeug von dem Stellplatz aus selbstständig aus der Parkfläche heraus zu einem Ausfahrtsbereich der Parkfläche fahren, von wo aus der Fahrer wieder in das Kraftfahrzeug einsteigen kann. Ein derartiges Verfahren wird auch als Valet-Parken oder Valet-Parking mittels eines selbstfahrenden Kraftfahrzeugs bezeichnet.It is already known from the prior art to maneuver a motor vehicle autonomously on a parking area. Such a parking area can be, for example, a public parking lot which has several parking spaces or parking spaces for parking the motor vehicle. In addition, such parking areas usually have a plurality of tramlines which lead to the parking spaces. A driver of the motor vehicle can, for example, park the motor vehicle at an entrance area of the parking area and leave the motor vehicle, the motor vehicle then driving independently and fully autonomously on the parking area within the tramlines to a free parking space. In the same way, the motor vehicle can independently drive from the parking space out of the parking area to an exit area of the parking area, from where the driver can get back into the motor vehicle. Such a method is also referred to as valet parking or valet parking by means of a self-driving motor vehicle.

Insbesondere innerhalb eines derartigen Parkens, werden somit Trajektorien für Fahrzeuge berechnet, entlang welchen das Fahrzeug zu einem Parkplatz bewegt wird.In particular, within such a parking, trajectories are calculated for vehicles along which the vehicle is moved to a parking space.

Derartige aus dem Stand der Technik bekannte Lösungen können jedoch noch weiteres Verbesserungspotential bieten, insbesondere hinsichtlich einer komfortablen und effizienten Trajektorieplanung und Trajektorieverwendung.Such solutions known from the prior art can, however, offer further potential for improvement, in particular with regard to comfortable and efficient trajectory planning and use of trajectories.

Ausgehend von dem oben genannten Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Lösung bereitzustellen, die eine komfortablen und effiziente Trajektorieplanung für ein Fahrzeug, insbesondere im Rahmen eines automatisierten Parkens eines Fahrzeugs, ermöglichen kann.On the basis of the above-mentioned prior art, the invention is based on the object of providing a solution that can enable comfortable and efficient trajectory planning for a vehicle, in particular within the framework of automated parking of a vehicle.

Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch ein Verfahren zum Erzeugen einer Trajektorie für Kraftfahrzeuge mit den Merkmalen der Ansprüche 1 und 10. Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß ferner durch ein Verfahren zum automatisierten Einparken eines Fahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 11, durch ein Fahrunterstützungssystem mit den Merkmalen des Anspruchs 12, durch eine Parkeinrichtungsinfrastruktur mit den Merkmalen des Anspruchs 13, durch ein Computerprogrammprodukt mit den Merkmalen des Anspruchs 14 sowie durch eine Verwendung mit den Merkmalen des Anspruchs 15. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen, in der Beschreibung oder der Figur beschrieben, wobei weitere in den Unteransprüchen oder in der Beschreibung oder den Figuren beschriebene oder gezeigte Merkmale einzeln oder in einer beliebigen Kombination einen Gegenstand der Erfindung darstellen können, wenn sich aus dem Kontext nicht eindeutig das Gegenteil ergibt.The object is achieved according to the invention by a method for generating a trajectory for motor vehicles with the features of claims 1 and 10. The object is also achieved according to the invention by a method for automated parking of a vehicle with the features of claim 11, by a driving support system the features of claim 12, through a parking facility infrastructure with the features of claim 13, through a computer program product with the features of claim 14 and through use with the features of claim 15. Preferred embodiments of the invention are in the subclaims, in the description or in the Figure described, wherein further features described or shown in the dependent claims or in the description or the figures can represent an object of the invention individually or in any combination, if the context does not clearly indicate the contrary.

Beschrieben wird ein Verfahren zum Erzeugen einer Trajektorie für Kraftfahrzeuge, aufweisend die Verfahrensschritte:

1. a) Ermitteln einer ersten Startposition und einer ersten Zielposition für ein erstes Fahrzeug;
2. b) Bestimmen einer ersten Soll-Trajektorie für das erste Fahrzeug von der ersten Start-position bis zu der ersten Endposition,
3. c) Ermitteln einer zweiten Startposition und einer zweiten Zielposition für ein zweites Fahrzeug;
4. d) Ermitteln einer zweiten Soll-Trajektorie für das zweite Fahrzeug von der zweiten Startposition bis zu der zweiten Endposition; wobei
5. e) beim Ermitteln der zweite Soll-Trajektorie ein Versatz senkrecht zu einer Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs hinzugefügt wird, um einen Überlappungsbereich zwischen der ersten Soll-Trajektorie und der zweiten Solltrajektorie zu vermeiden.

A method for generating a trajectory for motor vehicles is described, comprising the method steps:

1. a) determining a first starting position and a first target position for a first vehicle;
2. b) determining a first target trajectory for the first vehicle from the first start position to the first end position,
3. c) determining a second starting position and a second target position for a second vehicle;
4. d) determining a second target trajectory for the second vehicle from the second starting position to the second end position; in which
5. e) when determining the second target trajectory, an offset perpendicular to a direction of travel of the second vehicle is added in order to avoid an overlap area between the first target trajectory and the second target trajectory.

Ein derartiges Verfahren erlaubt auf effiziente Weise eine verbesserte Erstellung einer Trajektorie, insbesondere im Rahmen eines automatisierten Parkens, beispielsweise eines Valet-Parkens. Insbesondere kann eine für die Umgebung besonders schonende Trajektorie erstellt werden.Such a method allows an improved creation of a trajectory in an efficient manner, in particular in the context of automated parking, for example valet parking. In particular, a trajectory that is particularly gentle on the environment can be created.

Beschrieben wird somit ein Verfahren zum Erzeugen einer Trajektorie für Kraftfahrzeug. Insbesondere wird eine Trajektorie zwischen einem Startpunkt und einem Endpunkt eines Fahrzeugs beziehungsweise einer Fahrstrecke erzeugt.A method for generating a trajectory for a motor vehicle is thus described. In particular, a trajectory is generated between a starting point and an end point of a vehicle or a route.

Ein derartiges Verfahren kann zumindest zum Teil, beispielsweise vollständig, durch ein Fahrunterstützungssystem durchgeführt werden. Dabei kann das hier beschriebene Verfahren eingesetzt werden für ein vollständig autonomes Fahren, also kann das Verfahren für ein Fahren des Fahrzeugs ohne einen Fahreingriff eines Fahrers ausgelegt sein. Insbesondere kann das Fahrzeug vorteilhaft sein für ein sogenanntes Valet-Parken, insbesondere wie dies nachfolgend in größerem Detail beschrieben wird.Such a method can be carried out at least in part, for example completely, by a driving support system. The method described here can be used for completely autonomous driving, that is to say the method can be designed for driving the vehicle without a driving intervention by a driver. In particular, the vehicle can be advantageous for so-called valet parking, in particular as will be described in greater detail below.

Vorzugsweise wird der Versatz derart ermittelt oder bestimmt, dass eine Überlappungsfläche von Trajektorien von Rädern des ersten Fanfahrzeugs mit Trajektorien von Rädern des zweiten Fanfahrzeugs verringert wird. Darüber hinaus kann das Verfahren unter Verwendung nur eines oder einer Mehrzahl an Umfelderfassungssensoren durchgeführt werden, die Teil des Fahrunterstützungssystems sein können, oder die für den Fall der Verwendung bei einem Parken etwa Teil einer Parkrauminfrastruktur sein können. Beispielsweise ist das erste und zweite Fahrzeug ein und dasselbe Fahrzeug. Alternativ sind das erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug unterschiedliche Fahrzeuge. Insbesondere ist in der ersten Trajektorie auch ein Versatz senkrecht zu der Fahrtrichtung einkalkuliert. Alternativ ist in der ersten Trajektorie auch kein Versatz senkrecht zu der Fahrtrichtung verglichen mit einer Vergleichstrajektorie einkalkuliert.The offset is preferably ascertained or determined in such a way that an overlapping area of trajectories of wheels of the first fan vehicle with trajectories of wheels of the second fan vehicle is reduced. In addition, the method can be carried out using only one or a plurality of surroundings detection sensors, which can be part of the driving support system or, in the case of use during parking, can be part of a parking space infrastructure. For example, the first and second vehicles are one and the same vehicle. Alternatively, the first vehicle and the second vehicle are different vehicles. In particular, an offset perpendicular to the direction of travel is also taken into account in the first trajectory. Alternatively, no offset perpendicular to the direction of travel compared to a comparison trajectory is taken into account in the first trajectory.

Insbesondere wird eine dritte Startposition und eine dritte Zielposition für ein drittes Fahrzeug ermittelt. Weiterhin wird einer dritte Soll-Trajektorie für das dritte Fahrzeug von der dritten Startposition bis zu der dritten Endposition ermittelt. Beim Ermitteln der dritten Soll-Trajektorie wird ein weiterer Versatz senkrecht zu einer Fahrtrichtung des dritten Fahrzeugs hinzugefügt, um einen Überlappungsbereich zwischen der ersten und/oder zweiten Soll-Trajektorie zu der dritten Solltrajektorie zu vermeiden. Vorzugsweise sind der Versatz ein linksseitiger Versatz und der weitere Versatz ein rechtsseitiger Versatz, bezogen auf die Fahrtrichtung, oder umgekehrt. Beispielsweise können auch eine Vielzahl oder unbegrenzte Anzahl an Trajektorien, insbesondere mehr als 5, 10, 20, 30, 40 oder 100, unter Berücksichtigung eines entsprechenden Versatzes für eine entsprechende Vielzahl oder unbegrenzte Anzahl von Fahrzeugen ermittelt werden. In particular, a third starting position and a third target position for a third vehicle are determined. Furthermore, a third target trajectory is determined for the third vehicle from the third start position to the third end position. When determining the third target trajectory, a further offset perpendicular to a direction of travel of the third vehicle is added in order to avoid an overlap area between the first and / or second target trajectory and the third target trajectory. The offset is preferably a left-hand offset and the further offset is a right-hand offset, based on the direction of travel, or vice versa. For example, a large number or unlimited number of trajectories, in particular more than 5, 10, 20, 30, 40 or 100, can be determined taking into account a corresponding offset for a corresponding large number or unlimited number of vehicles.

Alternativ ist es auch möglich, dass das Verfahren ausgeführt wird durch die Infrastruktur, also insbesondere elektronische Systeme beziehungsweise Komponenten, einer Parkeinrichtung, wie insbesondere eines Parkhauses oder eines Parkplatzes, etwa unter Verwendung eines AVP-Servers, wie nachfolgend beschrieben. Der AVP Server kann beispielsweise außerhalb oder innerhalb des Parkhauses vorgesehen sein.Alternatively, it is also possible for the method to be carried out by the infrastructure, that is to say in particular electronic systems or components, of a parking facility, such as in particular a parking garage or a parking lot, for example using an AVP server, as described below. The AVP server can be provided outside or inside the parking garage, for example.

Zur Trajektorieplanung und zur Erstellung der Trajektorie umfasst das hier beschriebene Verfahren die folgenden Verfahrensschritte.For trajectory planning and for creating the trajectory, the method described here comprises the following method steps.

Zunächst ist gemäß Verfahrensschritt a) vorgesehen das Ermitteln einer ersten Startposition und einer ersten Zielposition für ein erstes Fahrzeug. Beispielweise kann die erste Startposition die Ist-Position sein, welche beispielsweise anhand von sogenannten Artificial Landmarks, wie etwa ARUCO-Codes durch das Fahrunterstützungssystem bestimmbar sein kann, oder welche durch ein Navigationssystem des Fahrzeugs. Somit kann die Ist-Position in an sich bekannter Weise von dem Fahrunterstützungssystem des Fahrzeugs bestimmt werden oder von einem hinsichtlich des Fahrzeugs externen System. Entsprechend kann insbesondere im Rahmen eines automatisierten Parkens die Ist-Position von einem Parkeinrichtungserwaltungsserver, der auch als AVP-Server bezeichnet werden kann, bestimmt und an das Fahrunterstützungssystem des Fahrzeugs übermittelt werden. Ferner kann die Soll-Position beispielsweise in an sich bekannter Weise von dem Fahrunterstützungssystem des Fahrzeugs, wie etwa einem Navigationssystem bestimmt werden. Wiederum im Rahmen eines automatisierten Parkens kann die Soll-Position etwa ein freier Parkplatz sein der wiederum von dem Parkeinrichtungsverwaltungsserver, etwa über entsprechende Sensoren, bestimmbar sein kann und gegebenenfalls an das Fahrunterstützungssystem übermittelt werden kann.First, according to method step a), the determination of a first starting position and a first target position for a first vehicle is provided. For example, the first starting position can be the actual position, which can be determined by the driving assistance system using so-called artificial landmarks, such as ARUCO codes, or which can be determined by a navigation system of the vehicle. The actual position can thus be determined in a manner known per se by the driving support system of the vehicle or by a system external to the vehicle. Correspondingly, in particular in the context of automated parking, the actual position can be determined by a parking facility management server, which can also be referred to as an AVP server, and transmitted to the driving support system of the vehicle. Furthermore, the target position can be determined, for example, in a manner known per se by the driving support system of the vehicle, such as a navigation system. Again in the context of automated parking, the target position can be, for example, a free parking space, which in turn can be determined by the parking facility management server, for example using appropriate sensors, and, if necessary, can be transmitted to the driving support system.

Gemäß dem weiteren verfahrensschritt b) umfasst das Verfahren Bestimmen einer ersten Soll-Trajektorie für das erste Fahrzeug von der ersten Startposition bis zu der ersten Endposition.According to the further method step b), the method comprises determining a first target trajectory for the first vehicle from the first starting position to the first end position.

Die Trajektorie kann dann in an sich bekannter Weise von einer Steuereinheit des Fahrunterstützungssystems erstellt werden. Dies kann realisierbar sein anhand von Daten, die in einem Navigationssystem gespeichert sind oder anhand von Daten, die wiederum von dem externen System, wie etwa dem Parkplatzverwaltungsserver, an das Fahrunterstützungssystem übermittelt werden. Ferner kann das Erstellen der Trajektorie in an sich bekannter Weise unter Verwendung einer Karte und gegebenenfalls der Artificial Landmarks erfolgen. Alternativ kann auch die Trajektorienerstellung durch die Parkeinrichtungsinfrastruktur erfolgen.The trajectory can then be created in a manner known per se by a control unit of the driving assistance system. This can be realized on the basis of data that are stored in a navigation system or on the basis of data which in turn are transmitted from the external system, such as the parking space management server, to the driving assistance system. Furthermore, the creation of the trajectory can take place in a manner known per se using a map and, if necessary, the artificial landmarks. Alternatively, the trajectory can also be created by the parking facility infrastructure.

Aus dem Vorstehenden wird ersichtlich, dass eine Trajektorienerstellung gleichermaßen durch einen Parkplatzverwaltungsserver selbst erfolgen kann und dann entsprechende Fahrhinweise an das Fahrunterstützungssystem übermittelt werden können oder das Fahrzeug ferngesteuert gefahren werden kann. Ferner kann die Trajektorie durch das Fahrunterstützungssystem erstellt werden.It can be seen from the above that a trajectory can also be created by a parking space management server itself and then corresponding driving instructions can be transmitted to the driving support system or the vehicle can be driven remotely. Furthermore, the trajectory can be created by the driving assistance system.

Gemäß Verfahrensschritt c) umfasst das hier beschriebene Verfahren das Ermitteln einer zweiten Startposition und einer zweiten Zielposition für ein zweites Fahrzeug und gemäß Verfahrensschritt d) das Ermitteln einer zweiten Soll-Trajektorie für das zweite Fahrzeug von der zweiten Startposition bis zu der zweiten Endposition.According to method step c), the method described here comprises determining a second starting position and a second target position for a second vehicle and according to method step d) determining a second target trajectory for the second vehicle from the second start position to the second end position.

Hinsichtlich der grundsätzlichen Ausgestaltung der Verfahrensschritte c) und d) wird auf die Beschreibung der Verfahrensschritt a) und b) verwiesen.With regard to the basic design of process steps c) and d), reference is made to the description of process steps a) and b).

Hinsichtlich des Verfahrensschritts d) ist es vorgesehen, dass beim Ermitteln der zweite Soll-Trajektorie ein Versatz senkrecht zu einer Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs hinzugefügt wird, um einen Überlappungsbereich zwischen der ersten Soll-Trajektorie und der zweiten Solltrajektorie zumindest zum Teil, beispielsweise vollständig, zu vermeiden. Insbesondere dieser Verfahrensschritt kann gegenüber den Lösungen aus dem Stand der Technik signifikante Vorteile aufweisen.With regard to method step d), it is provided that when determining the second target trajectory, an offset perpendicular to a direction of travel of the second vehicle is added in order to at least partially, for example completely, an overlap area between the first target trajectory and the second target trajectory avoid. This method step in particular can have significant advantages over the solutions from the prior art.

Denn dadurch, dass ein Überlappungsbereich zwischen der ersten Soll-Trajektorie und der zweiten Solltrajektorie vermieden wird, können lokale Belastungsspitzen der Fahrbahn, auf welcher die Fahrzeuge fahren beziehungsweise gefahren werden und auf welchen die Trajektorie somit geplant und erstellt wird, vermieden werden. In anderen Worten kann es vermieden werden, dass die Fahrbahn stets auf einem lokal begrenzten Bereich durch fahrende Fahrzeuge belastet wird. Im Gegensatz dazu wird es ermöglicht, dass eine über einen größeren Bereich stattfindende homogene Belastung der Fahrbahn auftreten kann. So können Verformungen der Fahrbahn oder eine überaus starke Abnutzung effektiv vermieden werden. Weiterhin kann die Fahrbahn über einen längeren Zeitraum eine bessere Qualität aufweisen.Because the fact that an overlap area between the first target trajectory and the second target trajectory is avoided, local load peaks on the roadway on which the vehicles drive or are driven and on which the trajectory is thus planned and created can be avoided. In other words, it can be avoided that the road is always loaded in a locally limited area by moving vehicles. In contrast to this, it is made possible that a homogeneous loading of the roadway taking place over a larger area can occur. In this way, deformations of the roadway or extremely heavy wear can be effectively avoided. Furthermore, the road surface can have a better quality over a longer period of time.

Dies kann beispielsweise von Vorteil sein, da in modernen Systemen eine Trajektorieplanung höchst genau erfolgen kann und etwa bei gleichen Bedingungen separat geplante beziehungsweise separat erstellte Trajektorien einen hohen Grad der Überlappung aufweisen und insbesondere in einem räumlichen Abstand im Zentimeterbereich geplant werden. Ferner können die Trajektorien bei einem automatisierten beziehungsweise autonomen Fahren der Fahrzeuge mit einer Genauigkeit im Zentimeterbereich abgefahren werden. Diese grundsätzlich hochqualitative Trajektorieplanung und Trajektorieverwendung durch ein automatisiertes Fahren kann allerdings zu der vorbeschriebenen lokal begrenzten Belastung der Fahrbahn führen, was erfindungsgemäß jedoch gerade vermieden werden kann durch einen Versatz der Trajektorie senkrecht zu einer Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs. In anderen Worten ist dieser Versatz derart ausgestaltet, dass das Fahrzeug in die Fahrtrichtung blickend nach links versetzt oder nach rechts versetzt fährt.This can be advantageous, for example, because in modern systems trajectory planning can be carried out very precisely and, for example, under the same conditions, separately planned or separately created trajectories have a high degree of overlap and are planned, in particular, at a spatial distance in the centimeter range. Furthermore, the trajectories can be followed with an accuracy in the centimeter range in the case of automated or autonomous driving of the vehicles. This fundamentally high-quality trajectory planning and trajectory use by automated driving can, however, lead to the locally limited loading of the roadway described above, which according to the invention can be avoided by offsetting the trajectory perpendicular to a direction of travel of the second vehicle. In other words, this offset is designed in such a way that the vehicle moves offset to the left or offset to the right, looking in the direction of travel.

Letzteres kann insbesondere dann von Vorteil sein, wenn die Trajektorien zumindest bereichsweise die gleiche Fahrbahn beziehungsweise die gleiche Strecke fahren müssen, da insbesondere dann die Gefahr besteht, dass die Trajektorien zumindest teilweise identisch erstellt werden. Dies kann insbesondere in einem Bereich erfolgen, in dem die Trajektorie einen geraden Abschnitt aufweist. Entsprechend kann es besonders vorteilhaft sein, wenn ein Versatz senkrecht zu einer Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs hinzugefügt wird in einem Bereich, in dem die Trajektorie gerade verläuft. Dabei kann der Versatz nur in diesem geraden Bereich mit einem Versatz versehen werden, oder zusätzlich in kurvigen Bereichen, etwa die vollständige Trajektorie.The latter can be particularly advantageous if the trajectories have to travel the same lane or the same route, at least in some areas, since there is then, in particular, the risk that the trajectories are at least partially created identically. This can take place in particular in a region in which the trajectory has a straight section. Accordingly, it can be particularly advantageous if an offset is added perpendicular to a direction of travel of the second vehicle in an area in which the trajectory is straight. The offset can only be provided with an offset in this straight area, or additionally in curved areas, for example the complete trajectory.

Es kann ferner bevorzugt sein, dass das Verfahren durchgeführt wird im Rahmen eines automatisierten Parkvorgangs, wie beispielsweise im Rahmen eines Valet-Parkens. Insbesondere in dieser Ausgestaltung können die Vorteile des beschriebenen Verfahrens besonders effektiv zum Tragen kommen.It can furthermore be preferred that the method is carried out as part of an automated parking process, such as, for example, as part of valet parking. In this embodiment in particular, the advantages of the method described can be particularly effective.

Denn insbesondere in bei einem Parkvorgang beziehungsweise in einer Parkeinrichtung, wie beispielsweise einem Parkhaus oder einem Parkplatz, müssen Fahrzeuge in weiten Teilen entlang der gleichen begrenzten Wegstrecken beziehungsweise Fahrbahnen fahren, so dass die Gefahr, dass zwei Fahrzeuge entlang einer zumindest zum Teil identischen Trajektorie fahren beziehungsweise dass die Trajektorie für zwei Fahrzeuge zumindest zum Teil identisch erstellt wird, sehr groß ist. Somit kann insbesondere in dieser Ausgestaltung der Fahrbahnbelag effektiv geschont werden.This is because, particularly in a parking process or in a parking facility, such as a multi-storey car park or a parking lot, vehicles have to travel largely along the same limited routes or lanes, so that the risk of two vehicles traveling along an at least partially identical trajectory or that the trajectory for two vehicles is at least partially created identically is very large. Thus, particularly in this embodiment, the road surface can be effectively protected.

Hinsichtlich des automatisierten Parkens kann dies grundsätzlich wie folgt ausgestaltet sein. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs kann das Kraftfahrzeug beispielsweise an einem Einfahrtsbereich der Parkfläche, einer auch als Übergabebereich zu bezeichnenden Fläche, abstellen und das Kraftfahrzeug verlassen, wobei das Kraftfahrzeug anschließend selbstständig und vollautonom auf der Parkfläche innerhalb der Fahrgassen zu einem freien Stellplatz fährt. In gleicher Weise kann das Kraftfahrzeug von dem Stellplatz aus selbstständig aus der Parkfläche heraus zu einem Ausfahrtsbereich der Parkfläche fahren, von wo aus der Fahrer wieder in das Kraftfahrzeug einsteigen kann. Ein derartiges Verfahren wird auch als Valet-Parken oder Valet-Parking mittels eines selbstfahrenden Kraftfahrzeugs bezeichnet.With regard to automated parking, this can basically be configured as follows. A driver of the motor vehicle can park the motor vehicle, for example, at an entrance area of the parking area, an area also known as a transfer area, and leave the motor vehicle, the motor vehicle then driving independently and fully autonomously on the parking area within the tramlines to a free parking space. In the same way, the motor vehicle can independently drive from the parking space out of the parking area to an exit area of the parking area, from where the driver can get back into the motor vehicle. Such a method is also referred to as valet parking or valet parking by means of a self-driving motor vehicle.

Es kann vorgesehen sein, dass eine Parkeinrichtung, wie etwa ein Parkhaus oder eine Parkfläche, mittels des auch als AVP-Server bezeichneten Parkeinrichtungsverwaltungsservers verwaltet wird. Der AVP-Server kommuniziert insbesondere mit Sensoren im der Parkeinrichtung, die Bestandteil einer Parkeinrichtungsinfrastruktur der Parkeinrichtung sind. Die Sensoren können etwa Kameras und/oder Parkplatzbelegungssensoren umfassen, um den Belegungszustand der Parkeinrichtung und auch die Position des zu parkenden Fahrzeugs zu ermitteln. Dadurch kann ermittelt werden, ob freie Parkplätze vorhanden sind und wo sich diese befinden, um das Fahrzeug in einen dieser Parkplätze zu fahren. Ferner kann eine Trajektorie für das Fahrzeug geplant werden.Provision can be made for a parking facility, such as a parking garage or a parking area, to be managed by means of the parking facility management server, also referred to as an AVP server. In particular, the AVP server communicates with Sensors in the parking facility that are part of a parking facility infrastructure of the parking facility. The sensors can include cameras and / or parking space occupancy sensors, for example, in order to determine the occupancy status of the parking facility and also the position of the vehicle to be parked. This makes it possible to determine whether there are free parking spaces and where they are in order to drive the vehicle into one of these parking spaces. Furthermore, a trajectory can be planned for the vehicle.

Der AVP-Server ist ferner dazu eingerichtet, beispielsweise Schranken in der Parkeinrichtung zu öffnen, um Fahrzeugen die Einfahrt in die Parkeinrichtung zu ermöglichen. Weiterhin kann der AVP-Server eine Karte der Parkeinrichtung, insbesondere umfassend eine Zielposition, also im Wesentlichen einen freien Parkplatz, und gegebenenfalls die Ist-Position des Fahrzeugs zum Parken an einen OEM-Server zu übermitteln.The AVP server is also set up to open barriers in the parking facility, for example, in order to enable vehicles to enter the parking facility. Furthermore, the AVP server can transmit a map of the parking facility, in particular including a target position, ie essentially a free parking space, and possibly the actual position of the vehicle for parking, to an OEM server.

Der OEM-Server ist beispielsweise dem Fahrzeug zugeordnet, jedoch zentral, etwa bei einem Fahrzeughersteller, beziehungsweise in einer Cloud vorgesehen. Der OEM-Server kann dazu eingerichtet sein, mit dem Fahrzeug zu kommunizieren und die Steuerung des Fahrzeugs bei einem Parkvorgang zu übernehmen. Entsprechend kann der OEM-Sever dazu eingerichtet sein, das Fahrzeug im Parkhaus zu der Zielposition zu steuern, also insbesondere zu einem freien Parkplatz.The OEM server is assigned to the vehicle, for example, but is provided centrally, for example at a vehicle manufacturer, or in a cloud. The OEM server can be set up to communicate with the vehicle and to take over control of the vehicle during a parking process. Accordingly, the OEM server can be set up to steer the vehicle in the parking garage to the target position, that is to say in particular to a free parking space.

Das Fahrzeug kann sich beispielsweise mit Hilfe von sogenannten Artificial Landmarks, insbesondere ARUCO-Codes, die von einer Kamera des Fahrzeugs erfasst werden, lokalisieren.The vehicle can locate itself, for example, with the help of so-called artificial landmarks, in particular ARUCO codes, which are recorded by a camera in the vehicle.

Alternativ, etwa wenn ein Zugriff auf einen OEM-Sever nicht erfolgen kann, kann die Karte samt Zielposition an das Fahrzeug direkt von dem AVP-Server übermittelt werden. Anschließend könnte das Fahrzeug vollständig autonom oder ab dem auch als Drop-off Punkt bezeichneten Übergabebereich, an dem ein Fahrer aussteigen kann, autonom zu der Zielposition fahren.Alternatively, for example if an OEM server cannot be accessed, the map including the target position can be transmitted directly to the vehicle from the AVP server. The vehicle could then drive to the target position completely autonomously or autonomously from the transfer area, also known as the drop-off point, at which a driver can get out.

Es kann weiterhin bevorzugt sein, dass die erste Start-Position und die zweite Startposition im Wesentlichen identisch sind. Unter einer im Wesentlichen identischen Start-Position kann im Sinne der vorliegenden Erfindung insbesondere verstanden werden, dass die erste Start-Position zu der zweiten Start-Position in einem Abstand von gleich oder weniger als 10m, bevorzugt gleich oder weniger als 5m, 4m, 2m oder 1m vorliegt. Beispielsweise können die erste Startposition und die zweite Startposition im Wesentlichen identisch sein, wenn sich beide Startpositionen in einem Übergabebereich für ein automatisiertes Parken befinden. Insbesondere in dieser Ausgestaltung, etwa bei einem Valet Parken, sind geplante beziehungsweise erstellte Trajektorien oftmals zumindest zum Teil identisch, so dass die Vorteile des hier beschriebenen Verfahrens besonders effektiv zum Tragen kommen. Denn es wird davon ausgegangen, dass das erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug im Wesentlichen vom gleichen Startpunkt aus losfahren, was insbesondere bei der Verwendung von Fahrgassen in einer Parkeinrichtung die erstellten Trajektorien sich sehr ähneln lassen beziehungsweise identisch werden lassen.It can furthermore be preferred that the first start position and the second start position are essentially identical. In the context of the present invention, a substantially identical start position can in particular be understood to mean that the first start position is at a distance of equal to or less than 10 m, preferably equal to or less than 5 m, 4 m, 2 m from the second start position or 1m is present. For example, the first starting position and the second starting position can be essentially identical if both starting positions are located in a transfer area for automated parking. In this embodiment in particular, for example in the case of valet parking, the planned or created trajectories are often at least partially identical, so that the advantages of the method described here are particularly effective. This is because it is assumed that the first vehicle and the second vehicle start essentially from the same starting point, which, especially when using tramlines in a parking facility, can make the trajectories created very similar or identical.

Es kann weiterhin bevorzugt sein, dass der Versatz eine Größe in einem Bereich von > 0 m bis ≤ 2 m aufweist, beispielsweise in einem Bereich von > 0 m bis ≤ 1 m. Der Versatz beträgt insbesondere zwischen 2 und 150cm, 2 und 100cm, 3 und 50cm oder 5 und 20cm. Dabei kann es vorgesehen sein, dass der verwendete Versatz somit innerhalb vorgegebener Grenzen verbleibt. In dieser Ausgestaltung kann insbesondere ein Versatz verwendet werden, der bereits eine deutliche Homogenisierung der Belastung der Fahrbahn erlauben kann. Darüber hinaus liegt die letztlich verwendete Trajektorie noch im Bereich der ursprünglich erstellten Trajektorie, so dass die Fahrzeuge weiterhin in einer vorteilhaften Trajektorie, die nah einer optimal geplanten Trajektorie liegen kann, fahren können.It can furthermore be preferred that the offset has a size in a range from> 0 m to 2 m, for example in a range from> 0 m to 1 m. The offset is in particular between 2 and 150 cm, 2 and 100 cm, 3 and 50cm or 5 and 20cm. It can be provided that the offset used thus remains within predetermined limits. In this embodiment, an offset can be used in particular, which can already allow a significant homogenization of the load on the roadway. In addition, the trajectory ultimately used is still in the range of the originally created trajectory, so that the vehicles can continue to drive in an advantageous trajectory that can be close to an optimally planned trajectory.

Weiterhin kann es bevorzugt sein, dass die exakte Dimension des Versatzes mittels eines Zufälligkeitsparameters gewählt wird. In dieser Ausgestaltung kann somit verhindert werden, dass stets ein gleicher oder sehr ähnlicher Versatz verwendet wird, was dazu führen würde, dass die räumliche Homogenisierung der Belastung nur begrenzt möglich ist. In anderen Worten kann insbesondere ein maximal vorgegebener Bereich des Versatzes nach dem Zufallsprinzip bestmöglich ausgeschöpft werden wodurch die Vorteile der vorliegenden Erfindung besonders effektiv möglich werden.Furthermore, it can be preferred that the exact dimension of the offset is selected by means of a randomness parameter. In this embodiment, it can thus be prevented that an identical or very similar offset is always used, which would lead to the spatial homogenization of the load being possible only to a limited extent. In other words, in particular a maximum predetermined range of the offset can be used to the best possible extent according to the random principle, whereby the advantages of the present invention are possible in a particularly effective manner.

Es kann weiterhin von Vorteil sein, dass die exakte Dimension des Versatzes gewählt wird in Abhängigkeit des Unterschieds wenigstens eines von dem maximalen Kurvenradius der Fahrzeuge und der Größe der Fahrzeuge und der Umgebung der ersten Trajektorie. In dieser Ausgestaltung wird es berücksichtigt, dass die vorbeschriebenen Parameter meist einen Einfluss auf die zu erstellenden Trajektorie haben. Denn eine zu erstellende beziehungsweise verwendete Trajektorie wird vorteilhafter Weise beispielsweise hinsichtlich des Abstands zu Hindernissen, Kurvenradien usw. gewählt werden in Abhängigkeit der Charakteristika des jeweiligen Fahrzeugs. Daher werden insbesondere für Fahrzeuge mit den gleichen Charakteristika entsprechende Trajektorien verwendet, so dass für gleiche oder vergleichbare Fahrzeuge meist ein größerer Versatz hilfreich sein kann, wie bei unterschiedlichen Fahrzeugen.It can also be advantageous that the exact dimension of the offset is selected as a function of the difference between at least one of the maximum curve radius of the vehicles and the size of the vehicles and the surroundings of the first trajectory. In this embodiment, it is taken into account that the parameters described above usually have an influence on the trajectory to be created. This is because a trajectory to be created or used is advantageously selected, for example with regard to the distance to obstacles, curve radii, etc. depending on the characteristics of the respective vehicle. Corresponding trajectories are therefore used in particular for vehicles with the same characteristics, so that a larger offset can usually be helpful for the same or comparable vehicles, as is the case with different vehicles.

Dem Vorstehenden folgend kann es besonders bevorzugt sein, dass das erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug baugleich sind. Insbesondere in dieser Ausgestaltung benötigen die Fahrzeuge die gleiche oder eine zumindest hochähnliche Trajektorie, so dass insbesondere in dieser Ausgestaltung gemäß dem Stand der Technik die Gefahr einer lokal begrenzten Belastung der Fahrbahn gegeben ist und somit die Vorteile der Erfindung besonders effektiv sein können. Entsprechend kann das hier beschriebene Verfahren besonders geeignet sein für das Prozessieren, insbesondere Parken, von baugleichen Fahrzeugen. Unter baugleichen Fahrzeugen soll insbesondere das Gleiche Fahrzeugmodell einer Fahrzeugmarke verstanden werden.Following the above, it can be particularly preferred that the first vehicle and the second vehicle are structurally identical. In this embodiment in particular, the vehicles require the same or at least a highly similar trajectory, so that in particular in this embodiment according to the prior art there is the risk of a locally limited load on the roadway and thus the advantages of the invention can be particularly effective. Accordingly, the method described here can be particularly suitable for processing, in particular parking, vehicles of identical construction. Vehicles of identical construction are to be understood as meaning, in particular, the same vehicle model of a vehicle brand.

Besonders bevorzugt kann es vorgesehen sein, dass die exakte Dimension des Versatzes gewählt wird in Abhängigkeit der Abnutzung des Fahrbahnbelags, auf dem die zweite Trajektorie erzeugt wird. In dieser Ausgestaltung kann beispielsweise, wenn die Fahrbahn bereits eine Abnutzung aufweist, welche oberhalb eines bestimmbaren Grenzwertes liegt, der Versatz vergleichsweise groß gewählt werden, wohingegen, wenn die Fahrbahn eine Abnutzung aufweist, welche unterhalb eines bestimmbaren Grenzwertes liegt, der Versatz vergleichsweise gering gewählt werden. Die Abnutzung der Fahrbahn kann beispielsweise ermittelt werden durch Sensoren eines Parkverwaltungsservers, wie etwa durch Kameras. In dieser Ausgestaltung kann der Versatz somit an die jeweiligen Bedingungen, insbesondere an die Verschleißbedingungen der Fahrbahn angepasst werden beziehungsweise diesbezüglich maßgeschneidert werden.It can particularly preferably be provided that the exact dimension of the offset is selected as a function of the wear of the road surface on which the second trajectory is generated. In this embodiment, for example, if the roadway already shows wear which is above a definable limit value, the offset can be selected to be comparatively large, whereas if the roadway has wear which is below a definable limit value, the offset can be selected to be comparatively small . The wear and tear of the roadway can be determined, for example, by sensors of a parking management server, such as cameras. In this embodiment, the offset can thus be adapted to the respective conditions, in particular to the wear conditions of the roadway, or can be tailored in this regard.

Weiterhin wird beschrieben ein Verfahren zum Erzeugen einer Trajektorie für Kraftfahrzeuge, aufweisend die Verfahrensschritte:

• a) Ermitteln einer ersten Startposition und einer ersten Zielposition für ein erstes Fahrzeug;
• b) Bestimmen einer ersten Soll-Trajektorie für das erste Fahrzeug von der ersten Start-position bis zu der ersten Endposition,
• c) Ermitteln einer zweiten Startposition und einer zweiten Zielposition für ein zweites Fahrzeug;
• f) Ermitteln einer Zwischen-Trajektorie für das zweite Fahrzeug von der zweiten Startposition bis zu der zweiten Endposition, wobei die erste Soll-Trajektorie in einem Überlappungsbereich zumindest abschnittsweise mit der Zwischen-Trajektorie identisch ist;
• g) Bestimmen eines Versatzes für die Zwischen-Trajektorie senkrecht zu einer Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs entlang des Überlappungsbereiches;
• h) Addieren des Versatzes zu der Zwischen-Trajektorie zum Erzeugen einer zweiten Soll-Trajektorie für das zweite Fahrzeug.

Furthermore, a method for generating a trajectory for motor vehicles is described, comprising the method steps:

• a) determining a first starting position and a first target position for a first vehicle;
• b) determining a first target trajectory for the first vehicle from the first start position to the first end position,
• c) determining a second starting position and a second target position for a second vehicle;
• f) determining an intermediate trajectory for the second vehicle from the second starting position to the second end position, the first target trajectory being at least partially identical to the intermediate trajectory in an overlapping area;
• g) determining an offset for the intermediate trajectory perpendicular to a direction of travel of the second vehicle along the overlap area;
• h) adding the offset to the intermediate trajectory to generate a second target trajectory for the second vehicle.

Hinsichtlich der technischen Merkmale und Vorteile dieses Verfahrens wird grundsätzlich auf die technischen Merkmale und Vorteile des zuvor beschriebenen Verfahrens verwiesen und umgekehrt, so dass sämtliche Vorteile und Merkmale, welche zuvor beschrieben werden, auch für dieses Verfahren gelten und offenbart sein sollen, und umgekehrt.With regard to the technical features and advantages of this method, reference is generally made to the technical features and advantages of the method described above and vice versa, so that all advantages and features that are described above also apply and should be disclosed for this method, and vice versa.

Dieses Verfahren dient ebenfalls dem Erzeugen einer Trajektorie für Kraftfahrzeuge. Hinsichtlich der Verfahrensschritte a) bis c) wird auf die obigen Ausführungen verwiesen.This method is also used to generate a trajectory for motor vehicles. With regard to method steps a) to c), reference is made to the statements above.

Bei dem hier beschriebenen Verfahren findet jedoch gemäß Verfahrensschritt f) ein Ermitteln einer Zwischen-Trajektorie für das zweite Fahrzeug von der zweiten Startposition bis zu der zweiten Endposition statt, wobei die erste Soll-Trajektorie in einem Überlappungsbereich zumindest abschnittsweise mit der Zwischen-Trajektorie identisch ist. Im Gegensatz zu der zuvor beschriebenen Ausgestaltung des Verfahrens, wonach die zweite Trajektorie unmittelbar unter Verwendung eines Versatzes erstellt wird, wird bei dieser Ausgestaltung zunächst eine Zwischen-Trajektorie in herkömmlicher Weise ohne Versatz erstellt, woraufhin, wenn die erste Soll-Trajektorie in einem Überlappungsbereich zumindest abschnittsweise mit der Zwischen-Trajektorie identisch ist, ein Versatz bestimmt und addiert werden.In the method described here, however, according to method step f), an intermediate trajectory is determined for the second vehicle from the second starting position to the second end position, the first target trajectory being at least partially identical to the intermediate trajectory in an overlap area . In contrast to the embodiment of the method described above, according to which the second trajectory is created directly using an offset, in this embodiment an intermediate trajectory is first created in a conventional manner without an offset, whereupon the first target trajectory is at least in an overlap area is identical in sections to the intermediate trajectory, an offset can be determined and added.

Entsprechend erfolgt gemäß Verfahrensschritt g) ein Bestimmen eines Versatzes für die Zwischen-Trajektorie senkrecht zu einer Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs entlang des Überlappungsbereiches. Diesbezüglich wird hinsichtlich des Bestimmens des Versatzes auf die obigen Ausführungen verwiesen.Correspondingly, according to method step g), an offset is determined for the intermediate trajectory perpendicular to a direction of travel of the second vehicle along the overlap region. In this regard, reference is made to the statements above with regard to the determination of the offset.

Schließlich erfolgt gemäß Verfahrensschritt h) ein Addieren des Versatzes zu der Zwischen-Trajektorie zum Erzeugen einer zweiten Soll-Trajektorie für das zweite Fahrzeug, ebenfalls entsprechend dem zuvor beschriebenen Verfahren.Finally, according to method step h), the offset is added to the intermediate trajectory to generate a second target trajectory for the second vehicle, likewise in accordance with the method described above.

Dabei kann der Versatz für die gesamte Zwischen-Trajektorie, für einen bestimmbaren Bereich der Zwischen-Trajektorie oder nur für den Überlappungsbereich bestimmt und addiert werden, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.The offset can be determined and added for the entire intermediate trajectory, for a determinable area of the intermediate trajectory or only for the overlap area without departing from the scope of the invention.

Dieses Verfahren erlaubt somit die gleichen Vorteile wie zuvor beschrieben, nämlich das Ermöglichen einer räumlich homogenen Belastung der Fahrbahn, so dass ein räumlich stark beschränkter und damit übermäßig starker Verschleiß der Fahrbahn vermieden werden kann. Allerdings bezieht sich diese Ausgestaltung insbesondere auf einen Zustand, in dem eine Überlappung der Zwischen-Trajektorie und der ersten Trajektorie vorliegt.This method thus allows the same advantages as described above, namely enabling a spatially homogeneous load on the roadway, so that a spatially highly restricted and so that excessive wear of the road surface can be avoided. However, this refinement relates in particular to a state in which the intermediate trajectory and the first trajectory overlap.

Hinsichtlich weiterer technischer Merkmale und Vorteile der Verfahren zum Erzeugen einer Trajektorie wird auf die Beschreibung des Verfahrens zum automatisierten Einparken eines Fahrzeugs, des Computerprogrammprodukts, des Fahrunterstützungssystems, der Parkeinrichtungsinfrastruktur, der Verwendung, die Figur und die Beschreibung der Figur verwiesen, und umgekehrt.With regard to further technical features and advantages of the method for generating a trajectory, reference is made to the description of the method for automated parking of a vehicle, the computer program product, the driving support system, the parking facility infrastructure, the use, the figure and the description of the figure, and vice versa.

Beschrieben wird ferner ein Verfahren zum automatisierten Einparken eines Fahrzeugs, wobei das Verfahren zum automatisierten Einparken eines Fahrzeugs ein Verfahren zum Erstellen einer Trajektorie aufweist, wie dies vorstehend beschrieben ist.A method for automated parking of a vehicle is also described, the method for automated parking of a vehicle having a method for creating a trajectory, as described above.

Insbesondere im Rahmen eines automatisierten Parkens, wie etwa eines Valet-Parkens, können die Vorteile des beschriebenen Verfahrens besonders effektiv zum Tragen kommen.In particular in the context of automated parking, such as valet parking, the advantages of the method described can be particularly effective.

Denn insbesondere in bei einem Parkvorgang beziehungsweise in einer Parkeinrichtung, wie beispielsweise einem Parkhaus oder einem Parkplatz, müssen Fahrzeuge in weiten Teilen entlang der gleichen begrenzten Wegstrecken fahren, so dass die Gefahr, dass zwei Fahrzeuge insbesondere bei einer geraden Strecke entlang einer zumindest zum Teil identischen Trajektorie fahren beziehungsweise dass die Trajektorie für zwei Fahrzeuge zumindest zum Teil identisch erstellt wird, groß ist. Somit kann durch das beschriebene Verfahren insbesondere bei einem automatisierten Parken der Fahrbanbelag effektiv geschont werden beziehungsweise kann eine nur lokal stark begrenzte Belastung des Fahrbahnbelgas verhindert oder zumindest signifikant reduziert werden.This is because, in particular when parking or in a parking facility, such as a multi-storey car park or a parking lot, vehicles have to travel largely along the same limited routes, so that there is a risk that two vehicles will be at least partially identical, especially in the case of a straight route along one Driving a trajectory or that the trajectory for two vehicles is at least partially created identically is large. In this way, the described method can effectively protect the road surface, particularly in automated parking, or an only locally strongly limited load on the road surface gas can be prevented or at least significantly reduced.

Daher kann das vorbeschriebene Verfahren insbesondere im Rahmen eines Parkverfahrens, wie etwa eines Valet-Parkens die Vorteile effektiv zeigen.Therefore, the above-described method can effectively show the advantages in particular in the context of a parking method such as valet parking.

Hinsichtlich weiterer technischer Merkmale und Vorteile des Verfahrens zum automatisierten Einparken eines Fahrzeugs wird auf die Beschreibung der Verfahren zum Erzeugen einer Trajektorie, des Computerprogrammprodukts, des Fahrunterstützungssystems, der Parkeinrichtungsinfrastruktur, der Verwendung, die Figur und die Beschreibung der Figur verwiesen, und umgekehrt.With regard to further technical features and advantages of the method for automated parking of a vehicle, reference is made to the description of the method for generating a trajectory, the computer program product, the driving support system, the parking facility infrastructure, the use, the figure and the description of the figure, and vice versa.

Beschrieben wird ferner ein Fahrunterstützungssystem für ein Fahrzeug zum Unterstützen eines Fahrers des Fahrzeugs, wobei das Fahrunterstützungssystem wenigstens einen Umfelderfassungssensor und ferner eine Steuereinheit aufweist, die mit Daten des wenigstens eines Umfelderfassungssensors speisbar ist, und wobei das Fahrunterstützungssystem eine Kommunikationseinheit zum Kommunizieren mit einer Kommunikationseinheit einer Parkeinrichtungsinfrastruktur aufweist, wobei die Steuereinheit mit der Kommunikationseinheit über eine Datenverbindung verbunden ist und wobei die Steuereinheit dazu ausgestaltet ist, ein Verfahren zumindest zum Teil auszuführen, wie dies vorstehend im Detail beschrieben ist.A driving support system for a vehicle for supporting a driver of the vehicle is also described, wherein the driving support system has at least one surroundings detection sensor and furthermore a control unit which can be fed with data from the at least one surroundings detection sensor, and wherein the driving support system has a communication unit for communicating with a communication unit of a parking facility infrastructure wherein the control unit is connected to the communication unit via a data connection and wherein the control unit is configured to at least partially carry out a method, as described in detail above.

Das Fahrunterstützungssystem kann Teil eines Fahrzeugs sein, wie beispielsweise eines PKWs. Für eine Umfeldbeobachtung beziehungsweise Umfelderfassung weist das Fahrunterstützungssystem wenigstens einen Umfelderfassungssensor auf. Der Umfelderfassungssensor oder die Umfelderfassungssensoren können etwa Kameras, Radarsensoren, weitere optische Sensoren, kapazitive Sensoren oder LED-Sensoren als nicht beschränkende Beispiele aufweisen.The driving assistance system can be part of a vehicle, such as a car. The driving assistance system has at least one environment detection sensor for monitoring the surroundings or for detecting the surroundings. The surroundings detection sensor or the surroundings detection sensors can have, for example, cameras, radar sensors, further optical sensors, capacitive sensors or LED sensors as non-limiting examples.

Ferner wird eine Steuereinheit, wie beispielsweise ein Prozessor, bereitgestellt. Die Steuereinheit ist zum Auswerten der von dem oder den Sensoren gelieferten Sensordaten und zum Erfassen, Speichern und Bearbeiten der Sensordaten geeignet. Ferner ist die Steuereinheit dazu geeignet, eine Trajektorie zu erstellen. Dies kann insbesondere basierend auf einer momentanen Position, etwa geliefert durch ein Navigationssystem oder einer Parkeinrichtungsinfrastruktur, und einer Zielposition, etwa geliefert durch die Parkeinrichtungsinfrastruktur, erfolgen. Dabei kann die Trajektorie erstellt werden unter Verwendung eines Versatzes zu einer Trajektorie, welche für ein anderes Fahrzeug geplant wurde, wie vorstehend beschrieben. Hierzu kann die Trajektorie des anderen Fahrzeugs unmittelbar von dem anderen Fahrzeug oder einer Parkeinrichtungsinfrastruktur angefragt und/oder erhalten werden. Dies kann insbesondere unter Verwendung einer kabellosen Datenverbindung möglich sein.A control unit such as a processor is also provided. The control unit is suitable for evaluating the sensor data supplied by the sensor or sensors and for acquiring, storing and processing the sensor data. The control unit is also suitable for creating a trajectory. This can take place in particular on the basis of a current position, for example supplied by a navigation system or a parking facility infrastructure, and a target position, for example supplied by the parking facility infrastructure. The trajectory can be created using an offset to a trajectory that was planned for another vehicle, as described above. For this purpose, the trajectory of the other vehicle can be requested and / or obtained directly from the other vehicle or a parking facility infrastructure. This can be possible in particular using a wireless data connection.

Diese Funktion des Fahrunterstützungssystems kann beispielsweise möglich sein, indem ein Computerprogrammprodukt zum Ausgeben von Steuerbefehlen für das Fahrunterstützungssystem des Fahrzeugs dazu eingerichtet ist, ein vorstehend beschriebenes Verfahren zumindest teilweise, beispielsweise auch vollständig, auszuführen. Dabei kann das Computerprogrammprodukt Programme oder Programmteile aufweisen, die in den Prozessor z.B. des Fahrunterstützungssystems geladen werden und dazu eingerichtet sind, das oben erwähnte Verfahren auszuführen beziehungsweise entsprechende Handlungsanweisungen zu liefern. Auf der Grundlage dieser Programme oder Programmteile kann es ermöglicht werden, dass das oben beschriebene Verfahren ausgeführt werden kann etwa zum Ausgeben von Steuerbefehlen für ein Fahrzeug oder zum Durchführen weiterer Fahrsequenzen.This function of the driving support system can be possible, for example, in that a computer program product for outputting control commands for the driving support system of the vehicle is set up to at least partially, for example completely, execute a method described above. The computer program product can have programs or program parts that are loaded into the processor, for example of the driving support system, and are set up to carry out the above-mentioned method or to provide corresponding instructions. On the basis of these programs or program parts, it can be made possible that the method described above can be carried out for example Issuing control commands for a vehicle or for carrying out further driving sequences.

Das hier beschriebene Fahrunterstützungssystem erlaubt es somit auf vorteilhafte Weise, eine Lösung bereitzustellen, die eine effektive und komfortable und für die Umgebung schonende Trajektorie für Fahrzeuge, insbesondere der gleichen Bauart beziehungsweise für baugleiche Fahrzeuge, bereitzustellen.The driving support system described here thus advantageously makes it possible to provide a solution which provides an effective and comfortable trajectory that is gentle on the environment for vehicles, in particular of the same type or for vehicles of the same construction.

Hinsichtlich weiterer technischer Merkmale und Vorteile des Fahrunterstützungssystems wird auf die Beschreibung der Verfahren zum Erzeugen einer Trajektorie, des Verfahrens zum automatisierten Einparken eines Fahrzeugs, der Parkeinrichtungsinfrastruktur, des Computerprogrammprodukts, der Verwendung, die Figur und die Beschreibung der Figur verwiesen, und umgekehrt.With regard to further technical features and advantages of the driving support system, reference is made to the description of the method for generating a trajectory, the method for automated parking of a vehicle, the parking facility infrastructure, the computer program product, the use, the figure and the description of the figure, and vice versa.

Beschrieben wird ferner eine Parkeinrichtungsinfrastruktur, aufweisend eine Kommunikationseinheit, eine Sensorik und eine Steuereinheit, wobei die Steuereinheit mit der Kommunikationseinheit und der Sensorik über eine Datenverbindung zum Austausch von Daten verbunden ist, wobei die Steuereinheit dazu ausgebildet ist, ein beschriebenes Verfahren zumindest zum Teil auszuführen.A parking facility infrastructure is also described, comprising a communication unit, a sensor system and a control unit, the control unit being connected to the communication unit and the sensor system via a data connection for exchanging data, the control unit being designed to at least partially carry out a described method.

Die Parkeinrichtungsinfrastruktur umfasst insbesondere ein System elektronische Komponenten beziehungsweise Bauteile und ist einer Parkeinrichtung, wie etwa einem Parkhaus oder einem Parkplatz, zugeordnet.The parking facility infrastructure includes, in particular, a system of electronic components or parts and is assigned to a parking facility, such as a parking garage or a parking lot.

Die Parkeinrichtungsinfrastruktur umfasst eine Kommunikationseinheit, welche einen Sender zum Senden von Daten und einen Empfänger zum Empfangen von Daten aufweist. Insbesondere beruht die Kommunikationseinheit auf einer drahtlosen Datenverbindung, wie etwa einer Wifi-Verbindung oder einer Bluetooth-Verbindung.The parking facility infrastructure comprises a communication unit which has a transmitter for sending data and a receiver for receiving data. In particular, the communication unit is based on a wireless data connection, such as a WiFi connection or a Bluetooth connection.

Ferner ist eine Sensorik vorgesehen, welche dazu ausgebildet ist, das Vorhandensein und die Position von freien Parkplätzen und insbesondere die Position von Fahrzeugen zu erfassen. Beispielsweise kann die Sensorik hierzu eine Kamera oder andere Sensoren aufweisen.Furthermore, a sensor system is provided which is designed to detect the presence and position of free parking spaces and in particular the position of vehicles. For example, the sensor system can have a camera or other sensors for this purpose.

Ferner ist eine Steuereinheit vorgesehen, die dazu vorgesehen und ausgebildet ist, ein wie vorstehend beschriebenes Verfahren zumindest zum Teil auszuführen. Insbesondere kann die Steuereinheit die einzelnen Schritte anweisen und damit einzelnen Systemkomponenten eine Handlungsanweisung geben, um das Verfahren durchzuführen. Ferner kann die Steuereinheit insbesondere Kartenmaterial, wie insbesondere der Parkeinrichtung, bereithalten oder darauf zugreifen können und ferner basierend auf dem Kartenmaterial Trajektorien erstellen, insbesondere wenn die Charakteristika der Fahrzeuge bekannt sind. Letztere können beispielsweise durch eine Kommunikation mit einer Infrastruktur der Fahrzeuge selbst erfasst werden. Die Trajektorien oder die Kartendaten können dann an Fahrzeuge übermittelt werden.Furthermore, a control unit is provided which is provided and designed to at least partially carry out a method as described above. In particular, the control unit can instruct the individual steps and thus give individual system components instructions to carry out the method. Furthermore, the control unit can in particular have map material, such as in particular the parking facility, ready or be able to access it and furthermore create trajectories based on the map material, in particular if the characteristics of the vehicles are known. The latter can be recorded, for example, through communication with an infrastructure of the vehicles themselves. The trajectories or the map data can then be transmitted to vehicles.

Wenigstens die Steuereinheit kann ferner Teil des Parkeinrichtungsverwaltungsservers beziehungsweise des AVP-Servers sein, der neben dem hier beschriebenen Prozessieren des Fahrzeugs auch ein Parken des Fahrzeugs ermöglichen beziehungsweise steuern kann.At least the control unit can also be part of the parking facility management server or the AVP server, which, in addition to the processing of the vehicle described here, can also enable or control parking of the vehicle.

Eine derartige Parkeinrichtungsinfrastruktur erlaubt es somit auf vorteilhafte Weise, eine Lösung bereitzustellen, die eine effektive und komfortable und für die Umgebung schonende Trajektorie für Fahrzeuge, insbesondere der gleichen Bauart, bereitzustellen.Such a parking facility infrastructure thus advantageously makes it possible to provide a solution which provides an effective and comfortable trajectory that is gentle on the environment for vehicles, in particular of the same type.

Hinsichtlich weiterer technischer Merkmale und Vorteile der Parkeinrichtungsinfrastruktur wird auf die Beschreibung der Verfahren zum Erzeugen einer Trajektorie, des Verfahrens zum automatisierten Einparken eines Fahrzeugs, des Fahrunterstützungssystems, des Computerprogrammprodukts, der Verwendung, die Figur und die Beschreibung der Figur verwiesen, und umgekehrt.With regard to further technical features and advantages of the parking facility infrastructure, reference is made to the description of the method for generating a trajectory, the method for automated parking of a vehicle, the driving support system, the computer program product, the use, the figure and the description of the figure, and vice versa.

Beschrieben ist ferner ein Computerprogrammprodukt, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, ein hier beschriebenes Verfahren auszuführen.A computer program product is also described, comprising instructions which, when the computer program is executed by a computer, cause the computer to carry out a method described here.

Das hier beschriebene Computerprogrammprodukt kann somit insbesondere in der Steuereinheit der Parkeinrichtungsinfrastruktur oder in der Steuereinheit des Fahrunterstützungssystems geladen sein und dient somit zum Ausgeben von Steuerbefehlen zum Durchführen des vorbeschriebenen Verfahrens. Entsprechend kann das Computerprogrammprodukt in der Steuereinheit auslösen, dass Steuerbefehle ausgegeben werden, um etwa freie Parkplätze zu ermitteln, eine Trajektorie gegebenenfalls mit Versatz von der Position der Fahrzeuge zu den Parkplätzen zu erstellen gegebenenfalls die Fahrzeuge automatisiert in einen Parkplatz zu steuern.The computer program product described here can thus be loaded in particular in the control unit of the parking facility infrastructure or in the control unit of the driving support system and is therefore used to output control commands for carrying out the method described above. Correspondingly, the computer program product in the control unit can trigger control commands to be issued in order, for example, to determine free parking spaces, to create a trajectory with an offset from the position of the vehicles to the parking spaces, if necessary, to automatically steer the vehicles into a parking space.

Entsprechend kann das Computerprogrammprodukt auch dazu dienen, dem Fahrzeug oder der Parkeinrichtungsinfrastruktur Fahrhinweise zum automatisierten, insbesondere vollständig autonomen, Fahren des Fahrzeugs in einen Parkplatz zu liefern.Accordingly, the computer program product can also serve to provide the vehicle or the parking facility infrastructure with driving instructions for the automated, in particular completely autonomous, driving of the vehicle into a parking space.

Ein derartiges Computerprogrammprodukt erlaubt es somit auf vorteilhafte Weise, eine Lösung bereitzustellen, die eine effektive und komfortable und für die Umgebung schonende Trajektorie für Fahrzeuge, insbesondere der gleichen Bauart, ermöglichen kann.Such a computer program product thus advantageously allows a solution to be provided that is effective and can enable comfortable and environment-friendly trajectory for vehicles, in particular of the same type.

Hinsichtlich weiterer technischer Merkmale und Vorteile des Computerprogrammprodukts wird auf die Beschreibung der Verfahren zum Erzeugen einer Trajektorie, des Verfahrens zum automatisierten Einparken eines Fahrzeugs, der Parkeinrichtungsinfrastruktur, des Fahrunterstützungssystems, der Verwendung, die Figur und die Beschreibung der Figur verwiesen, und umgekehrt.With regard to further technical features and advantages of the computer program product, reference is made to the description of the method for generating a trajectory, the method for automated parking of a vehicle, the parking facility infrastructure, the driving support system, the use, the figure and the description of the figure, and vice versa.

Beschrieben wird ferner die Verwendung wenigstens eines von einem Verfahren zum Erzeugen einer Trajektorie, einem Verfahren zum Automatisierten Einparken, einem Fahrunterstützungssystems, einer Parkeinrichtungsinfrastruktur und einem Computerprogrammprodukt, wie diese anderweitig beschrieben sind, zum Parken von wenigstens zwei baugleichen Fahrzeugen, beispielsweise einer Flotte von baugleichen Fahrzeugen.The use of at least one of a method for generating a trajectory, a method for automated parking, a driving support system, a parking facility infrastructure and a computer program product, as described elsewhere, for parking at least two identical vehicles, for example a fleet of identical vehicles, is also described .

Wie vorstehend beschrieben kann es besonders bevorzugt sein, dass das erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug baugleich sind. Insbesondere in dieser Ausgestaltung benötigen die Fahrzeuge die gleiche oder eine zumindest hochähnliche Trajektorie, so dass insbesondere in dieser Ausgestaltung gemäß dem Stand der Technik die Gefahr einer lokal begrenzten Belastung der Fahrbahn gegeben ist und somit die Vorteile der Erfindung besonders effektiv sein können. Entsprechend kann das hier beschriebene Verfahren besonders geeignet sein für das Prozessieren, insbesondere Parken, von baugleichen Fahrzeugen. Unter baugleichen Fahrzeugen soll insbesondere das Gleiche Fahrzeugmodell einer Fahrzeugmarke verstanden werden.As described above, it can be particularly preferred that the first vehicle and the second vehicle are structurally identical. In this embodiment in particular, the vehicles require the same or at least a highly similar trajectory, so that in particular in this embodiment according to the prior art there is the risk of a locally limited load on the roadway and thus the advantages of the invention can be particularly effective. Accordingly, the method described here can be particularly suitable for processing, in particular parking, vehicles of identical construction. Vehicles of identical construction are to be understood as meaning, in particular, the same vehicle model of a vehicle brand.

Hinsichtlich weiterer technischer Merkmale und Vorteile der Verwendung wird auf die Beschreibung der Verfahren zum Erzeugen einer Trajektorie, des Verfahrens zum automatisierten Einparken eines Fahrzeugs, der Parkeinrichtungsinfrastruktur, des Computerprogrammprodukts, des Fahrunterstützungssystems, die Figur und die Beschreibung der Figur verwiesen, und umgekehrt.With regard to further technical features and advantages of the use, reference is made to the description of the method for generating a trajectory, the method for automated parking of a vehicle, the parking facility infrastructure, the computer program product, the driving support system, the figure and the description of the figure, and vice versa.

Nachfolgend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die anliegende Zeichnung anhand bevorzugter Ausführungsformen näher erläutert. Die dargestellten Merkmale können sowohl jeweils einzeln als auch in Kombination einen Aspekt der Erfindung darstellen. Merkmale verschiedener Ausführungsbeispiele sind übertragebar von einem Ausführungsbeispiel auf ein anderes.The invention is explained in more detail below with reference to the attached drawing on the basis of preferred embodiments. The features shown can represent an aspect of the invention both individually and in combination. Features of various exemplary embodiments can be transferred from one exemplary embodiment to another.

Es zeigt:

• 1 eine schematisches Blockdiagramm darstellend das Verfahren gemäß der Erfindung in einer ersten Ausgestaltung;
• 2 eine schematisches Blockdiagramm darstellend das Verfahren gemäß der Erfindung in einer weiteren Ausgestaltung;
• 3 eine schematische Figur zeigend eine herkömmliche Belastung einer Fahrbahn; und
• 4 eine schematische Figur zeigend eine Belastung einer Fahrbahn unter Verwendung eines Verfahrens gemäß der Erfindung.

It shows:

• 1 a schematic block diagram showing the method according to the invention in a first embodiment;
• 2 a schematic block diagram showing the method according to the invention in a further embodiment;
• 3 a schematic figure showing a conventional loading of a roadway; and
• 4th a schematic figure showing a loading of a road surface using a method according to the invention.

Die 1 und 2 zeigen das Verfahren der Erfindung in zwei Ausgestaltungen. Im Detail zeigen die 1 und 2 ein Verfahren zum Erzeugen einer Trajektorie für Kraftfahrzeuge 10, aufweisend die Verfahrensschritte:

1. a) Ermitteln einer ersten Startposition und einer ersten Zielposition für ein erstes Fahrzeug 10;
2. b) Bestimmen einer ersten Soll-Trajektorie für das erste Fahrzeug von der ersten Startposition bis zu der ersten Endposition,
3. c) Ermitteln einer zweiten Startposition und einer zweiten Zielposition für ein zweites Fahrzeug 10;
4. d) Ermitteln einer zweiten Soll-Trajektorie für das zweite Fahrzeug 10 von der zweiten Startposition bis zu der zweiten Endposition; wobei
5. e) beim Ermitteln der zweiten Soll-Trajektorie ein Versatz senkrecht zu einer Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs 10 hinzugefügt wird, um einen Überlappungsbereich zwischen der ersten Soll-Trajektorie und der zweiten Solltrajektorie zumindest zum Teil zu vermeiden.

The 1 and 2 show the method of the invention in two forms. Show in detail the 1 and 2 a method for generating a trajectory for motor vehicles 10 , comprising the process steps:

1. a) Determining a first starting position and a first target position for a first vehicle 10 ;
2. b) determining a first target trajectory for the first vehicle from the first starting position to the first end position,
3. c) Determining a second starting position and a second target position for a second vehicle 10 ;
4. d) Determining a second target trajectory for the second vehicle 10 from the second start position to the second end position; in which
5. e) when determining the second target trajectory, an offset perpendicular to a direction of travel of the second vehicle 10 is added in order to at least partially avoid an overlap area between the first target trajectory and the second target trajectory.

Alternativ können anstatt der Verfahrensschritte d) und e) die folgenden Verfahrensschritte ablaufen:

• f) Ermitteln einer Zwischen-Trajektorie für das zweite Fahrzeug 10 von der zweiten Startposition bis zu der zweiten Endposition, wobei die erste Soll-Trajektorie in einem Überlappungsbereich zumindest abschnittsweise mit der Zwischen-Trajektorie identisch ist;
• g) Bestimmen eines Versatzes für die Zwischen-Trajektorie senkrecht zu einer Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs 10 entlang des Überlappungsbereiches;
• h) Addieren des Versatzes zu der Zwischen-Trajektorie zum Erzeugen einer zweiten Soll-Trajektorie für das zweite Fahrzeug 10.

Alternatively, instead of process steps d) and e), the following process steps can take place:

• f) determining an intermediate trajectory for the second vehicle 10 from the second starting position to the second end position, the first target trajectory being at least partially identical to the intermediate trajectory in an overlapping area;
• g) determining an offset for the intermediate trajectory perpendicular to a direction of travel of the second vehicle 10 along the overlap area;
• h) adding the offset to the intermediate trajectory to generate a second target trajectory for the second vehicle 10 .

Beispielsweise kann dieses Verfahren ausgeführt werden durch ein Fahrunterstützungssystem. Dann können die Verfahrensschritte beispielsweise ablaufen, wie dies in der 1 gezeigt ist.For example, this method can be carried out by a driving assistance system. The method steps can then run, for example, as shown in FIG 1 is shown.

Im Detail empfängt gemäß 1 das Fahrzeug 10 zunächst Kartendaten, welche etwa Daten einer Parkeinrichtung, wie etwa eines Parkhauses, sein können und von einem AVP-Server breitgestellt werden können. Die Kartendaten können etwa empfangen werden, wenn das Fahrzeug 10 das Parkhaus oder eine andere Parkeinrichtung befährt, oder bereits zuvor. Anschließend empfängt das Fahrzeug 10, ebenfalls beispielsweise von dem AVP-Server und beispielweise, wenn sich das Fahrzeug 10 an einem Übergabebereich in der Parkeinrichtung befindet, an dem der Fahrer das Fahrzeug 10 verlassen kann, die Zielposition und gegebenenfalls eine Trajektorie. Die Zielposition kann beispielsweise ein von dem AVP-Server beziehungsweise der Parkeinrichtungsinfrastruktur ermittelter freier Parkplatz sein. Ferner kann die Trajektorie 12 beispielsweise eine Trajektorie 12 eines Fahrzeugs 10 sein, dass bereits von dem Übergabebereich zu einem freien Parkplatz gefahren ist.In detail receives according to 1 the vehicle 10 first of all, map data, which can be data from a parking facility, such as a parking garage, and can be made available by an AVP server. The map data can be received approximately when the vehicle 10 drives into the multi-storey car park or another parking facility, or already before. The vehicle then receives 10 , also for example from the AVP server and for example when the vehicle is 10 is located at a transfer area in the parking facility, where the driver drives the vehicle 10 can leave the target position and possibly a trajectory. The target position can, for example, be a free parking space determined by the AVP server or the parking facility infrastructure. Furthermore, the trajectory 12th for example a trajectory 12th of a vehicle 10 be that has already driven from the transfer area to a free parking space.

Basierend auf dieser Trajektorie 12 berechnet das Fahrunterstützungssystem eine weitere Trajektorie 12, in welche die übermittelte Trajektorie 12 und den Versatz, etwa in einem Bereich von > 0 m bis ≤ 2 m eingeflossen ist. Entlang dieser Trajektorie 12 kann das Fahrzeug 10 dann, sei es gesteuert durch externe Fahrbefehle oder eigenständig, zu dem freien Parkplatz fahren. Der Versatz kann vorteilhaft mittels eines Zufälligkeitsparameters erzeugt werden. Weitere Parameter, welche in die exakte Dimension des Versatzes einfließen können, umfassen etwa den Unterschied wenigstens eines von dem maximalen Kurvenradius der Fahrzeuge 10 und der Größe der Fahrzeuge 10 und der Umgebung der ersten Trajektorie 12, als auch eine etwaige Baugleichheit der Fahrzeuge10 und eine Abnutzung des Fahrbahnbelags, auf dem die Trajektorien 12 erzeugt werden.Based on this trajectory 12th the driving support system calculates a further trajectory 12th into which the transmitted trajectory 12th and the offset has flowed in approximately in a range from> 0 m to ≤ 2 m. Along this trajectory 12th can the vehicle 10 then, be it controlled by external drive commands or independently, drive to the free parking space. The offset can advantageously be generated by means of a randomness parameter. Further parameters which can flow into the exact dimension of the offset include, for example, the difference between at least one and the maximum curve radius of the vehicles 10 and the size of the vehicles 10 and the vicinity of the first trajectory 12th , as well as any identical construction of the vehicles10 and wear of the road surface on which the trajectories 12th be generated.

In der 2 ist eine weitere Ausgestaltung des beschriebenen Verfahrens gezeigt, die grundsätzlich der zuvor beschriebenen Ausgestaltung entspricht. Bei dieser Ausgestaltung gemäß 2 empfängt das Fahrzeug 10 jedoch nicht eine Trajektorie 12 und berechnet eigenständig den Versatz, sondern die Trajektorie 12 wird bereits mit Versatz von der Parkeinrichtungsinfrastruktur empfangen. Hierzu wurde der Versatz beispielsweise durch einen AVP-Server berechnet. Entlang dieser Trajektorie 12 kann das Fahrzeug dann zu der Zielposition, also etwa einem freien Parkplatz fahren.In the 2 a further embodiment of the method described is shown, which basically corresponds to the embodiment described above. In this configuration according to 2 receives the vehicle 10 but not a trajectory 12th and independently calculates the offset, but the trajectory 12th is already received by the parking facility infrastructure with an offset. For this purpose, the offset was calculated, for example, by an AVP server. Along this trajectory 12th the vehicle can then drive to the target position, for example a free parking space.

In den 3 und 4 ist der positive Effekt eines Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung gezeigt. Im Detail zeigt 3 ein Fahrzeug 10, das entlang einer Trajektorie 12 fährt. Dabei entstehen im Umfeld der Trajektorie 12 Belastungsbereiche 14, welche im Wesentlichen der Breite der Reifen des Fahrzeugs 10 entsprechen. Bei identischer Planung von Trajektorien 12 bei verschiedenen Fahrzeugen 10 wird dir Fahrbahn nunmehr stets nur in diesen lokal begrenzten Belastungsbereichen 14 belastet.In the 3 and 4th the positive effect of a method according to the present invention is shown. Shows in detail 3 a vehicle 10 that along a trajectory 12th moves. This arises in the vicinity of the trajectory 12th Load areas 14th which is essentially the width of the vehicle's tires 10 correspond. With identical planning of trajectories 12th in different vehicles 10 The roadway will now only ever be available in these locally limited load areas 14th burdened.

Die 4 dagegen zeigt, dass das Fahrzeug 10 statt auf einer fixen Trajektorie 12 in einem Trajektoriebereich 16 fährt. Der Trajektoriebereich 16 entspricht dabei der Trajektorie 12 mit einem Versatz, wobei der Versatz derart gewählt wird, dass die Trajektorie 12 sich grundsätzlich und vorteilhaft zufallsbedingt in einer Position des Trajektoriebereichs 16 befindet. Entsprechend gibt es Belastungsbereiche 18, welche nicht mehr lokal stark begrenzt sind, wie in 2 gezeigt, sondern welche vielmehr entsprechend dem Versatz der Trajektorie 12 ebenfalls eine größere Ausdehnung aufweisen. Dadurch wird eine Belastung der Fahrbahn räumlich homogener verteilt, was den Verschleiß der Fahrbahn deutlich reduzieren kann.The 4th however, shows that the vehicle 10 instead of a fixed trajectory 12th in a trajectory area 16 moves. The trajectory area 16 corresponds to the trajectory 12th with an offset, the offset being chosen such that the trajectory 12th basically and advantageously randomly in a position of the trajectory area 16 is located. There are corresponding areas of exposure 18th which are no longer locally strongly limited, as in 2 shown, but rather which ones correspond to the offset of the trajectory 12th also have a greater extent. This means that the load on the road is spatially more homogeneously distributed, which can significantly reduce wear on the road.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

1010

Fahrzeugvehicle

1212th

TrajektorieTrajectory

1414th

BelastungsbereichLoad area

1616

TrajektoriebereichTrajectory area

1818th

BelastungsbereichLoad area

Claims (15)

Verfahren zum Erzeugen einer Trajektorie für Kraftfahrzeuge (10), aufweisend die V erfah rensschritte : a) Ermitteln einer ersten Startposition und einer ersten Zielposition für ein erstes Fahrzeug (10); b) Bestimmen einer ersten Soll-Trajektorie für das erste Fahrzeug (10) von der ersten Startposition bis zu der ersten Endposition, c) Ermitteln einer zweiten Startposition und einer zweiten Zielposition für ein zweites Fahrzeug (10); d) Ermitteln einer zweiten Soll-Trajektorie für das zweite Fahrzeug (10) von der zweiten Startposition bis zu der zweiten Endposition; wobei e) beim Ermitteln der zweiten Soll-Trajektorie ein Versatz senkrecht zu einer Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs (10) hinzugefügt wird, um einen Überlappungsbereich zwischen der ersten Soll-Trajektorie und der zweiten Solltrajektorie zumindest zum Teil zu vermeiden.Method for generating a trajectory for motor vehicles (10), having the following procedural steps: a) determining a first starting position and a first target position for a first vehicle (10); b) determining a first target trajectory for the first vehicle (10) from the first starting position to the first end position, c) determining a second starting position and a second target position for a second vehicle (10); d) determining a second target trajectory for the second vehicle (10) from the second starting position to the second end position; in which e) when determining the second target trajectory, an offset perpendicular to a direction of travel of the second vehicle (10) is added in order to at least partially avoid an overlap area between the first target trajectory and the second target trajectory. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren durchgeführt wird im Rahmen eines automatisierten Parkvorgangs.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the method is carried out as part of an automated parking process. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Start-Position und die zweite Startposition identisch sind.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the first start position and the second start position are identical. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Versatz eine Größe in einem Bereich von > 0 m bis ≤ 2 m aufweist.Method according to one of the Claims 1 to 3 , characterized in that the offset has a size in a range from> 0 m to ≤ 2 m. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die exakte Dimension des Versatzes mittels eines Zufälligkeitsparameters gewählt wird.Method according to one of the Claims 1 to 4th , characterized in that the exact dimension of the offset is selected by means of a randomness parameter. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die exakte Dimension des Versatzes gewählt wird in Abhängigkeit des Unterschieds wenigstens eines von dem maximalen Kurvenradius der Fahrzeuge (10) und der Größe der Fahrzeuge (10) und der Umgebung der ersten Trajektorie.Method according to one of the Claims 1 to 5 , characterized in that the exact dimension of the offset is selected as a function of the difference of at least one of the maximum curve radius of the vehicles (10) and the size of the vehicles (10) and the surroundings of the first trajectory. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die exakte Dimension des Versatzes gewählt wird in Abhängigkeit der Abnutzung des Fahrbahnbelags, auf dem die zweite Trajektorie erzeugt wird.Method according to one of the Claims 1 to 6th , characterized in that the exact dimension of the offset is selected as a function of the wear and tear of the road surface on which the second trajectory is generated. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Fahrzeug (10) und das zweite Fahrzeug (10) die gleiche Spurweite aufweist, insbesondere das erste Fahrzeug (10) und das zweite Fahrzeug (10) baugleich oder nicht baugleich sind.Method according to one of the Claims 1 to 7th , characterized in that the first vehicle (10) and the second vehicle (10) have the same track width, in particular the first vehicle (10) and the second vehicle (10) are structurally identical or not structurally identical. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein Versatz senkrecht zu einer Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs (10) hinzugefügt wird, insbesondere ausschließlich, in einem Bereich, in dem die Trajektorie gerade oder ausschließlich gerade verläuft.Method according to one of the Claims 1 to 8th , characterized in that an offset is added perpendicular to a direction of travel of the second vehicle (10), in particular exclusively in an area in which the trajectory is straight or exclusively straight. Verfahren zum Erzeugen einer Trajektorie für Kraftfahrzeuge (10), aufweisend die V erfah rensschritte : a) Ermitteln einer ersten Startposition und einer ersten Zielposition für ein erstes Fahrzeug (10); b) Bestimmen einer ersten Soll-Trajektorie für das erste Fahrzeug (10) von der ersten Startposition bis zu der ersten Endposition, c) Ermitteln einer zweiten Startposition und einer zweiten Zielposition für ein zweites Fahrzeug (10); f) Ermitteln einer Zwischen-Trajektorie für das zweite Fahrzeug (10) von der zweiten Startposition bis zu der zweiten Endposition, wobei die erste Soll-Trajektorie in einem Überlappungsbereich zumindest abschnittsweise mit der Zwischen-Trajektorie identisch ist; g) Bestimmen eines Versatzes für die Zwischen-Trajektorie senkrecht zu einer Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs entlang des Überlappungsbereiches; h) Addieren des Versatzes zu der Zwischen-Trajektorie zum Erzeugen einer zweiten Soll-Trajektorie für das zweite Fahrzeug (10).Method for generating a trajectory for motor vehicles (10), having the following procedural steps: a) determining a first starting position and a first target position for a first vehicle (10); b) determining a first target trajectory for the first vehicle (10) from the first starting position to the first end position, c) determining a second starting position and a second target position for a second vehicle (10); f) determining an intermediate trajectory for the second vehicle (10) from the second starting position to the second end position, the first target trajectory being at least partially identical to the intermediate trajectory in an overlapping area; g) determining an offset for the intermediate trajectory perpendicular to a direction of travel of the second vehicle along the overlap region; h) adding the offset to the intermediate trajectory to generate a second target trajectory for the second vehicle (10). Verfahren zum automatisierten Einparken eines Fahrzeugs (10), dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren zum automatisierten Einparken eines Fahrzeugs (10) ein Verfahren zum Erstellen einer Trajektorie nach einem der Ansprüche 1 bis 10 aufweist.Method for automated parking of a vehicle (10), characterized in that the method for automated parking of a vehicle (10) includes a method for creating a trajectory according to one of the Claims 1 to 10 having. Fahrunterstützungssystem für ein Fahrzeug (10) zum Unterstützen eines Fahrers des Fahrzeugs (10), wobei das Fahrunterstützungssystem wenigstens einen Umfelderfassungssensor und ferner eine Steuereinheit aufweist, die mit Daten des wenigstens eines Umfelderfassungssensors speisbar ist, und wobei das Fahrunterstützungssystem eine Kommunikationseinheit zum Kommunizieren mit einer Kommunikationseinheit einer Parkeinrichtungsinfrastruktur aufweist, wobei die Steuereinheit mit der Kommunikationseinheit über eine Datenverbindung verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit dazu ausgestaltet ist, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11 zumindest zum Teil auszuführen.Driving support system for a vehicle (10) for supporting a driver of the vehicle (10), wherein the driving support system has at least one surroundings detection sensor and furthermore a control unit which can be fed with data from the at least one surroundings detection sensor, and wherein the driving support system has a communication unit for communicating with a communication unit a parking facility infrastructure, wherein the control unit is connected to the communication unit via a data connection, characterized in that the control unit is designed to implement a method according to one of the Claims 1 to 11 at least partially. Parkeinrichtungsinfrastruktur, aufweisend eine Kommunikationseinheit, eine Sensorik und eine Steuereinheit, wobei die Steuereinheit mit der Kommunikationseinheit und der Sensorik über eine Datenverbindung zum Austausch von Daten verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit dazu ausgebildet ist, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11 zumindest zum Teil auszuführen.Parking facility infrastructure, comprising a communication unit, a sensor system and a control unit, the control unit being connected to the communication unit and the sensor system via a data connection for exchanging data, characterized in that the control unit is designed to implement a method according to one of the Claims 1 to 11 at least partially. Computerprogrammprodukt umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogrammprodukts durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11 auszuführen.Computer program product comprising instructions which cause the computer program product to be executed by a computer, a method according to one of the Claims 1 to 11 to execute. Verwendung wenigstens eines von einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, einem Fahrunterstützungssystems nach Anspruch 12, einer Parkeinrichtungsinfrastruktur nach Anspruch 13 und einem Computerprogrammprodukt nach Anspruch 14 zum Parken von wenigstens zwei baugleichen Fahrzeugen.Use of at least one of a method according to one of the Claims 1 to 11 , a driving assistance system Claim 12 , a parking facility infrastructure Claim 13 and a computer program product Claim 14 for parking at least two identical vehicles.

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