DE102019134206A1 - Method for operating a motor vehicle with an active parking assistant - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (2) mit einem aktiven Parkassistenten (4), mit den Schritten:(S200) Ausführen eines Parkmanövers gemäß einem Parkmanöver-Datensatz (PD1),(S300) Überwachen eines Betätigungselements des Kraftfahrzeugs (2) zur Fahrgeschwindigkeitsbeeinflussung,(S500) Anpassen von zumindest einem Parameter (P) zum Anpassen eines geänderten Parkmanöver-Datensatzes (PD2, PD3, PD4) auf eine erfasste Betätigung des Betätigungselements hin,(S800) Bestimmen des geänderten Parkmanöver-Datensatzes (PD2, PD3, PD4) unter Verwendung des zumindest einen angepassten Parameters (P), und(S900) Verwenden des geänderten Parkmanöver-Datensatzes (PD2, PD3, PD4) bei einem nachfolgenden Parkmanöver.The invention relates to a method for operating a motor vehicle (2) with an active parking assistant (4), with the following steps: (S200) executing a parking maneuver according to a parking maneuver data set (PD1), (S300) monitoring an actuating element of the motor vehicle (2) for influencing the driving speed, (S500) adapting at least one parameter (P) for adapting a changed parking maneuver data set (PD2, PD3, PD4) to a detected actuation of the actuating element, (S800) determining the changed parking maneuver data set (PD2, PD3, PD4) using the at least one adjusted parameter (P), and (S900) using the changed parking maneuver data set (PD2, PD3, PD4) in a subsequent parking maneuver.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs mit einem aktiven Parkassistenten. Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt für einen aktiven Parkassistenten, ein Computerprogrammprodukt für eine Cloud, einen aktiven Parkassistenten und ein Kraftfahrzeug mit einem derartigen aktiven Parkassistenten.The invention relates to a method for operating a motor vehicle with an active parking assistant. The invention also relates to a computer program product for an active parking assistant, a computer program product for a cloud, an active parking assistant and a motor vehicle with such an active parking assistant.
Ein derartiger aktiver Parkassistent unterstützt einen Fahrer beim Einparken, indem er die für das Einparken nötigen Eingriffe in Lenkung und Antriebsstrang vollständig übernimmt. Nach Aktivierung des aktiven Parkassistenten mittels Tastendruck oder auf ein Unterschreiten einer bestimmten Fahrgeschwindigkeit vermessen Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs z.B. quer zur Fahrtrichtung während der Vorbeifahrt eine oder mehrere Parklücken. Ist eine Parklücke groß genug, wird dies dem Fahrer angezeigt. Der aktive Parkassistent bewirkt dann durch Eingriffe in Lenkung und Antriebsstrang ein automatisches Einparken in die Parklücke, wenn der aktive Parkassistent selbstfahrend ausgebildet ist. Mit anderen Worten, der aktive Parkassistent ist selbstfahrend und selbstlenkend ausgebildet. Wenn hingegen der aktive Parkassistent nur selbstlenkend ausgebildet ist, hat der Fahrer das Kraftfahrzeug durch Gangwahl und Fahrpedalbetätigung in Bewegung zu versetzen, während der aktive Parkassistent, der selbstfahrend und lenkend ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug durch Eingriffe in Lenkung und Antriebsstrang in die Parklücke steuert.Such an active parking assistant supports a driver when parking by completely taking over the interventions in the steering and drive train necessary for parking. After activating the active parking assistant by pressing a button or if the vehicle speed falls below a certain level, sensors in the vehicle's surroundings measure one or more parking spaces, e.g. at right angles to the direction of travel, while driving past. If a parking space is large enough, this is indicated to the driver. The active parking assistant then effects automatic parking in the parking space by intervening in the steering and drive train if the active parking assistant is designed to be self-driving. In other words, the active parking assistant is designed to be self-driving and self-steering. If, on the other hand, the active parking assistant is only designed to be self-steering, the driver has to set the motor vehicle in motion by selecting a gear and actuating the accelerator pedal, while the active parking assistant, which is self-driving and steering, controls the motor vehicle into the parking space by intervening in the steering and drive train.
Aus der
Jedoch kann beim Ausführen eines Einparkmanövers das Kraftfahrzeug sich mit Fahrgeschwindigkeiten bewegen, die einem sich im Kraftfahrzeug befindlichen Fahrer als überhöht erscheinen und diesen zu einer Bremspedalbetätigung veranlassen, um damit den aktiven Parkassistenten zu übersteuern.However, when executing a parking maneuver, the motor vehicle can move at speeds that appear excessive to the driver in the motor vehicle and cause the driver to operate the brake pedal in order to override the active parking assistant.
Es besteht also Bedarf daran, Wege aufzuzeigen, wie hier Abhilfe geschaffen werden kann.There is therefore a need to show ways how this can be remedied.
Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs mit einem aktiven Parkassistenten mit den Schritten:
- Ausführen eines Parkmanövers gemäß einem Parkmanöver-Datensatz,
- Überwachen eines Betätigungselements des Kraftfahrzeugs zur Fahrgeschwindigkeitsbeeinflussung,
- Anpassen von zumindest einem Parameter zum Anpassen des geänderten Parkmanöver-Datensatzes auf eine erfasste Betätigung des Betätigungselements hin,
- Bestimmen des geänderten Parkmanöver-Datensatzes unter Verwendung des zumindest einen angepassten Parameters, und
- Verwendung des geänderten Parkmanöver-Datensatzes in einem nachfolgenden Parkmanöver.
- Carrying out a parking maneuver according to a parking maneuver data set,
- Monitoring an actuating element of the motor vehicle for influencing the driving speed,
- Adaptation of at least one parameter for adapting the changed parking maneuver data record to a detected actuation of the actuating element,
- Determining the changed parking maneuver data set using the at least one adjusted parameter, and
- Use of the changed parking maneuver data set in a subsequent parking maneuver.
Es wird sich also zu Nutze gemacht, dass ein Parkmanöver-Datensatz für ein nachfolgendes Parkmanöver, unter Heranziehung von zumindest einem Parameter angepasst wird. Der zumindest eine Parameter ist dabei z.B. indikativ für eine Fahrzeuggeschwindigkeit während des nachfolgenden Parkmanövers. Mit anderen Worten, die Anpassung des Parameters entfaltet seine Wirkung bei einer nachfolgenden, zweiten Ausführung eines Parkmanövers. Durch das Anpassen des zumindest einen Parameters wird erreicht, dass nicht nur ein Parkmanöver gemäß dem abgefahrenen Parkmanöver-Datensatz, sondern auch weitere Parkmanöver-Datensätze zum Einparken in andere Parklücken entsprechend analog angepasst werden können. So kann erreicht werden, dass auch bei weiteren Aktivierungen des aktiven Parkassistenten zum Einparken in eine Parklücke ein Übersteuern durch den Fahrer mittels eines Betätigungselements zur Fahrgeschwindigkeitsbeeinflussung aufgrund einer als unangemessenen, wie z.B. einer als überhöht, empfundenen Fahrzeuggeschwindigkeit unterbleibt.Use is therefore made of the fact that a parking maneuver data record is adapted for a subsequent parking maneuver using at least one parameter. The at least one parameter is, for example, indicative of a vehicle speed during the subsequent parking maneuver. In other words, the adjustment of the parameter unfolds its effect during a subsequent, second execution of a parking maneuver. By adapting the at least one parameter, it is achieved that not only a parking maneuver in accordance with the parking maneuver data record that has been traveled, but also further parking maneuver data records for parking in other parking spaces can be correspondingly adapted in an analog manner. In this way, it can be achieved that even if the active parking assistant is activated further for parking in a parking space, the driver does not oversteer by means of an actuating element for influencing the driving speed due to a vehicle speed that is perceived as inappropriate, e.g. excessive.
Gemäß einer Ausführungsform ist das Betätigungselement ein Bremspedal zum Betätigen der Betriebsbremsen des Kraftfahrzeugs, um dessen Fahrgeschwindigkeit zu reduzieren und/oder ein Fahrpedal, um die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zu erhöhen. Ferner kann das Betätigungselement eine Einrichtung zum Einstellen einer Sollgeschwindigkeit eines Tempomaten, wie eines Abstandstempomaten, sein, durch dessen Betätigung die Sollgeschwindigkeit erhöht oder erniedrigt werden kann. Des Weiteren kann das Betätigungselement einem Handheld, wie z.B. einem Smartphone zugeordnet sein, mit dem ein Fahrer einen automatisiert ausgeführten Einparkvorgang auslösen kann, nachdem er selbst das Kraftfahrzeug verlassen hat. So kann zum einen z.B. durch eine Bremspedalbetätigung, eine erwünschte Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit erfasst werden. Zum anderen kann aber auch durch eine Fahrpedalbetätigung eine erwünschte Erhöhung der Fahrgeschwindigkeit erfasst werden.According to one embodiment, the actuating element is a brake pedal for actuating the service brakes of the motor vehicle in order to reduce its driving speed and / or an accelerator pedal in order to increase the driving speed of the motor vehicle. Furthermore, the actuating element can be a device for setting a target speed of a cruise control, such as a distance cruise control, the actuation of which can increase or decrease the target speed. Furthermore, the actuating element can be assigned to a handheld device, such as a smartphone, with which a driver can trigger an automated parking process after he himself has left the motor vehicle. On the one hand, a desired reduction in driving speed can be detected, for example, by actuating the brake pedal. On the other hand, it can also go through an actuation of the accelerator pedal, a desired increase in the driving speed can be detected.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird zumindest einer der Parameter indikativ für einen Fahrgeschwindigkeitswert mit einem Anpassungsfaktor gewichtet. Das Gewichten kann ein Multiplizieren von Fahrgeschwindigkeitswerten, wie z.B. aller Werte während des Parkmanövers, gemäß dem Parkmanöver-Datensatz mit dem Anpassungsfaktor umfassen, wobei der Anpassungsfaktor einen Wert zwischen größer Null und kleiner Eins aufweisen kann. So kann auf besonders einfache Weise erreicht werden, dass das gesamte Parkmanöver gemäß dem Parkmanöver-Datensatz verlangsamt ausgeführt wird. Wenn hingegen eine Beschleunigung erreicht werden soll kann der Anpassungsfaktor auch Werte größer Eins aufweisen.According to a further embodiment, at least one of the parameters is weighted indicatively for a driving speed value with an adjustment factor. The weighting can include a multiplication of driving speed values, such as all values during the parking maneuver, according to the parking maneuver data set by the adjustment factor, wherein the adjustment factor can have a value between greater than zero and less than one. It can thus be achieved in a particularly simple manner that the entire parking maneuver is carried out in a slowed manner in accordance with the parking maneuver data record. If, on the other hand, an acceleration is to be achieved, the adaptation factor can also have values greater than one.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist zumindest einer der Parameter indikativ für einen Maximalwert der Fahrgeschwindigkeit. Somit werden Werte der Fahrgeschwindigkeit gemäß dem Parkmanöver-Datensatz auf den Maximalwert gesetzt, wenn sie größer als der Maximalwert sind. So kann auf besonders einfache Weise eine Reduzierung von Fahrgeschwindigkeitsspitzen des Parkmanövers erreicht werden. Dies führt zu lediglich einer geringfügigen Erhöhung der Zeitdauer des Parkmanövers, da andere Phasen des Parkmanövers, bei denen die Fahrgeschwindigkeit unterhalb des Maximalwertes liegt, unverändert bleiben.According to a further embodiment, at least one of the parameters is indicative of a maximum value of the driving speed. Thus, values of the driving speed according to the parking maneuver data set are set to the maximum value if they are greater than the maximum value. A reduction in driving speed peaks of the parking maneuver can thus be achieved in a particularly simple manner. This only leads to a slight increase in the duration of the parking maneuver, since other phases of the parking maneuver, in which the driving speed is below the maximum value, remain unchanged.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird zumindest ein Parameter des geänderten Parkmanöver-Datensatzes bei einer weiteren Ausführung mit einem Anhebefaktor gewichtet. Das Gewichten kann ein Multiplizieren von Fahrgeschwindigkeitswerten, wie z.B. aller Werte während des Parkmanövers, gemäß dem Parkmanöver-Datensatz mit dem Anhebefaktor umfassen, wobei der Anhebefaktor einen Wert größer Eins aufweisen kann. So wird erreicht, dass bei wiederholter Aktivierung des aktiven Parkassistenten durch den Fahrer sich langsam wieder den Fahrgeschwindigkeiten des ersten, ursprünglichen Parkmanöver-Datensatzes angenähert wird. So kann dem Umstand Rechnung getragen werden, dass der Fahrer im Laufe wiederholter Aktivierungen des aktiven Parkassistenten immer mehr Vertrauen in seine Zuverlässigkeit gewinnt und daher nicht mehr den aktiven Parkassistenten durch einen Bremseingriff übersteuert.According to a further embodiment, at least one parameter of the changed parking maneuver data record is weighted with a lift factor in a further embodiment. The weighting can include a multiplication of driving speed values, such as all values during the parking maneuver, according to the parking maneuver data set by the lifting factor, wherein the lifting factor can have a value greater than one. This means that when the active parking assistant is activated again by the driver, the driving speeds of the first, original parking maneuver data set are slowly approached again. In this way, account can be taken of the fact that the driver gains more and more confidence in its reliability in the course of repeated activations of the active parking assistant and therefore no longer overrides the active parking assistant by applying a brake.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist der Anhebefaktor anpassbar. Der Anhebefaktor kann z.B. eine vorbestimmte, konstante Schrittweite vorgeben, mit der mit jeder Aktivierung des aktiven Parkassistenten der zumindest eine Parameter angepasst wird. Der Anhebefaktor kann aber auch eine dynamisch angepasste Schrittweite definieren, so dass eine Rückkehr zu den Fahrgeschwindigkeiten des ersten, ursprünglichen Parkmanöver-Datensatzes im Vergleich schneller erfolgt.According to a further embodiment, the lift factor can be adjusted. The lift factor can, for example, specify a predetermined, constant step size with which the at least one parameter is adjusted with each activation of the active parking assistant. The lift factor can, however, also define a dynamically adapted step size, so that a return to the driving speeds of the first, original parking maneuver data set takes place more quickly in comparison.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform werden Werte indikativ für eine Parksituation beim Ausführen des Parkmanövers erfasst. Hierbei können die Werte indikativ für eine Parksituation, eine Ausrichtung der Parklücke (zum Längs-, Quer- oder Schrägparken), eine Parklückenneigung (Steigung oder Gefälle), eine Parklückenbreite, eine Parklückenlänge, eine Fahrtrichtung (vorwärts oder rückwärts), eine Anzahl von Parkzügen, Kurvenradien, Querbeschleunigungen, Witterungsbedingungen (Schnee, Regen) oder Fahrbahnbedingungen (Sand, Kies, Bordsteine) sein. Diese Werte können z.B. beim Bilden eines geänderten Parkmanöver-Datensatzes Berücksichtigung finden, wobei gemäß den Werten unterschiedliche Parkszenarios gebildet werden, z.B. durch eine automatische Klassifizierung. Je nach einem erfassten Parkszenario kann eine unterschiedliche Parameteranpassung erfolgen. So kann z.B. bei besonders kleinen Parklücken die Fahrgeschwindigkeit besonders stark herabgesetzt werden. Zusätzlich kann vorgesehen sein, dass bei derartigen, kleinen Parklücken der Anhebefaktor entsprechend klein gewählt wird.According to a further embodiment, values indicative of a parking situation are recorded when the parking maneuver is carried out. Here, the values can be indicative of a parking situation, an alignment of the parking space (for parallel, perpendicular or diagonal parking), a parking space incline (upward or downward gradient), a parking space width, a parking space length, a direction of travel (forwards or backwards), a number of parking trains , Curve radii, lateral accelerations, weather conditions (snow, rain) or road conditions (sand, gravel, curbs). These values can be taken into account, for example, when creating a changed parking maneuver data set, whereby different parking scenarios are created according to the values, e.g. through an automatic classification. Depending on a recorded parking scenario, a different parameter adjustment can take place. For example, if the parking spaces are particularly small, the driving speed can be reduced particularly significantly. In addition, it can be provided that, in the case of such small parking spaces, the lifting factor is selected to be correspondingly small.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform werden Daten während des Ausführens des Parkmanövers erfasst und zu einer Cloud übertragen, und in der Cloud werden die Daten ausgewertet, um den zumindest einen Parameter zu bestimmen. Die Daten können Werte für die Fahrzeuggeschwindigkeit, eine Zielgeschwindigkeit oder eine Bremspedalbetätigung sein, Umgebungsdaten basierend auf Umfeldsensordaten des Kraftfahrzeugs, Positionsdaten, Neigungsdaten der Straße, Entfernungen zu Hindernissen in Fahrtrichtung und/oder in Seitenrichtung, eine Parklückenbreite, eine Längsbeschleunigung, Witterungsbedingungen oder personenbezogene Daten des Fahrers sein. Diese Daten werden ausgewertet um ebenfalls unterschiedliche Parkszenarien zu bilden. Je nach einem erfassten Parkszenario kann eine unterschiedliche Parameteranpassung erfolgen. Somit werden durch die Cloud Daten verschiedener Fahrer bzw. Kraftfahrzeuge gesammelt und ausgewertet und nicht nur die Daten eines einzelnen Fahrers bzw. Kraftfahrzeugs. Dies erlaubt eine fahrzeugflottenübergreifende Anpassung von zumindest einem Parameter zum Bilden eines geänderten Parkmanöver-Datensatzes.According to a further embodiment, data are recorded while the parking maneuver is being carried out and transmitted to a cloud, and the data are evaluated in the cloud in order to determine the at least one parameter. The data can be values for the vehicle speed, a target speed or a brake pedal actuation, environmental data based on the vehicle's surroundings sensor data, position data, road inclination data, distances to obstacles in the direction of travel and / or in lateral direction, a parking space width, a longitudinal acceleration, weather conditions or personal data of the Be a driver. This data is evaluated in order to also create different parking scenarios. Depending on a recorded parking scenario, a different parameter adjustment can take place. Thus, the cloud collects and evaluates data from various drivers or motor vehicles, and not just the data from an individual driver or motor vehicle. This allows a cross-vehicle fleet adjustment of at least one parameter for forming a changed parking maneuver data set.
Ferner gehören zur Erfindung ein Computerprogrammprodukt für einen aktiven Parkassistenten, ein Computerprogrammprodukt für eine Cloud, ein aktiver Parkassistent und ein Kraftfahrzeug mit einem derartigen aktiven Parkassistenten.The invention also includes a computer program product for an active parking assistant, a computer program product for a cloud, an active parking assistant and a motor vehicle with such an active parking assistant.
Es wird nun die Erfindung anhand einer Zeichnung erläutert. Es zeigen:
-
1 in schematischer Darstellung ein Szenario, bei dem ein Kraftfahrzeug mit einem aktiven Parkassistenten in eine Parklücke eingeparkt werden soll. -
2 in schematischer Darstellung ein Zeit-Fahrgeschwindigkeitsprofil gemäß einem ersten Parkmanöver-Datensatz und gemäß einem geänderten Parkmanöver- Datensatz. -
3 in schematischer Darstellung ein Zeit-Fahrgeschwindigkeitsprofil gemäß dem ersten Parkmanöver-Datensatz und gemäß einem geänderten Parkmanöver- Datensatz. -
4 in schematischer Darstellung u.a. zu den in den2 und3 gezeigten Zeit-Fahrgeschwindigkeitsprofilen korrespondierende Entfernungs-Fahrgeschwindigkeitsprofile. -
5 in schematischer Darstellung einen Verfahrensablauf.
-
1 a schematic representation of a scenario in which a motor vehicle is to be parked in a parking space with an active parking assistant. -
2 a schematic representation of a time-travel speed profile according to a first parking maneuver data set and according to a changed parking maneuver data set. -
3 a schematic representation of a time-driving speed profile according to the first parking maneuver data set and according to a changed parking maneuver data set. -
4th in a schematic representation of, among other things, the2 and3 The time-driving-speed profiles shown correspond to the distance-driving-speed profiles. -
5 a schematic representation of a process sequence.
Es wird zunächst auf die
Bei dem in
Dabei wird im vorliegenden Ausführungsbeispiel die Parklücke
Der aktive Parkassistent
Ferner ist der aktive Parkassistent
Während der aktive Parkassistent
Durch die Überwachung auf eine Bremspedalbetätigung im vorliegenden Ausführungsbeispiel wird eine erwünschte Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit erfasst. Abweichend vom vorliegenden Ausführungsbeispiel kann z.B. durch eine Fahrpedalbetätigung eine erwünschte Erhöhung der Fahrgeschwindigkeit erfasst werden.By monitoring for a brake pedal actuation in the present exemplary embodiment, a desired reduction in the driving speed is detected. In contrast to the present exemplary embodiment, a desired increase in the driving speed can be detected, for example, by actuating the accelerator pedal.
Wenn eine Bremspedalbetätigung erfasst wird und diese indikativ für eine Vollbremsung ist, z.B. weil ein Fußgänger den Fahrweg des Kraftfahrzeugs
Wenn hingegen eine Bremspedalbetätigung erfasst wird und diese nicht indikativ für eine Vollbremsung ist, wird zumindest ein Parameter
Der weitere Parkmanöver-Datensatz
Ob die Bremspedalbetätigung indikativ für eine Vollbremsung ist oder nicht kann z.B. dadurch festgestellt werden, dass das Kraftfahrzeug
Es wird nun zusätzlich auf
Dargestellt ist ein schematisches Zeit-Fahrgeschwindigkeitsdiagramm der Fahrgeschwindigkeit
Der Parkmanöver-Datensatz
Wenn während der Ausführung des Einparkmanövers gemäß dem Parkmanöver-Datensatz
Durch das Anwenden des Anpassungsfaktors
Des Weiteren ist der aktive Parkassistent
So kann dem Umstand Rechnung getragen werden, dass der Fahrer im Laufe wiederholter Aktivierungen des aktiven Parkassistenten
Der Anhebefaktor
Es wird nun zusätzlich auf
Das Diagramm gemäß der
Mit anderen Worten, es werden die Fahrgeschwindigkeiten gemäß dem Parkmanöver-Datensatz
Auch durch das Begrenzen der Fahrgeschwindigkeiten auf den Maximalwert
Es wird nun zusätzlich auf
Dargestellt ist ein schematisches Entfernung-Fahrgeschwindigkeitsdiagramm der Fahrgeschwindigkeit
Die dargestellten Fahrgeschwindigkeiten
Abweichend vom vorliegenden Ausführungsbeispiel kann auch vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug
Je näher im Laufe des Parkzuges bzw. des Einparkmanövers das Kraftfahrzeug
Der Parkmanöver-Datensatz
Wenn während eines Parkzuges oder während eines Einparkmanövers der Fahrer nacheinander das Fahrpedal und das Bremspedal in beliebiger Reihenfolge betätigt wird dieser Parkzug bzw. dieses Einparkmanöver als neutral bewertet, d.h. es unterbleibt eine Anpassung bzw. ein Wechsel zu einem anderen Parkmanöver-Datensatz. Es könnte auch vorgesehen sein, in diesem Fall den Anpassungsfaktor
Ferner kann vorgesehen sein, dass es sich bei den Parkmanöver-Datensätzen
Wird nun z.B. als Betätigungselement das Bremspedal betätigt wird der Parameter
Der Parameter
Wenn der Wert des Parameters
Es kann ein Wechsel zu dem langsameren Parkmanöver-Datensatz
Wenn der Wert des Parameters
Ferner kann vorgesehen sein, dass die Parkmanöver-Datensätze
Es wird nun zusätzlich auf
Nach Aktivierung des aktiven Parkassistenten
Des Weiteren liest in einem ersten Schritt
In einem weiteren Schritt
In einem weiteren Schritt
Wenn eine Betätigung des Betätigungselements erfasst wurde, wird in einem weiteren Schritt
Wenn die Bremspedalbetätigung nicht indikativ für eine Vollbremsung ist (B = 0) wird in einem weiteren Schritt
Zusätzlich kann vorgesehen sein, dass zum Anpassen zumindest des Parameters
Die Werte
Ferner kann vorgesehen sein, dass in einem weiteren Schritt
Die Daten
In einem weiteren Schritt
In einem weiteren Schritt
Wenn in einem weiteren Schritt
Wenn die geänderten Parkmanöver-Datensätze
Es wird bei jeder wiederholten Aktivierung des aktiven Parkassistenten
Abweichend vom vorliegenden Ausführungsbeispiel kann die Reihenfolge der Schritte auch eine andere sein. Ferner können mehrere Schritte zeitgleich bzw. simultan ausgeführt werden. Des Weiteren können auch einzelne Schritte ausgelassen werden.In a departure from the present exemplary embodiment, the sequence of the steps can also be different. Furthermore, several steps can be carried out at the same time or simultaneously. Individual steps can also be omitted.
So kann erreicht werden, dass auch bei weiteren Aktivierungen des aktiven Parkassistenten
BezugszeichenlisteList of reference symbols
- 22
- KraftfahrzeugMotor vehicle
- 44th
- aktiver Parkassistentactive parking assistant
- 66th
- Parklückeparking lot
- 88th
- CloudCloud
- 1010
- KraftfahrzeugMotor vehicle
- 1212th
- Kraftfahrzeug Motor vehicle
- AA.
- AnhebefaktorLift factor
- BB.
- diskrete Variablediscrete variable
- DD.
- DatenData
- ee
- Entfernungdistance
- MWMW
- MaximalwertMaximum value
- PP.
- Parameterparameter
- PD1PD1
- Parkmanöver-DatensatzParking maneuver record
- PD2PD2
- Parkmanöver-DatensatzParking maneuver record
- PD3PD3
- Parkmanöver-DatensatzParking maneuver record
- PD4PD4
- Parkmanöver-DatensatzParking maneuver record
- RR.
- AnpassungsfaktorAdjustment factor
- TT
- TrajektorieTrajectory
- tt
- Zeittime
- UU
- Überwachungmonitoring
- vv
- FahrgeschwindigkeitDriving speed
- WW.
- Wertevalues
- ZZ
- Zeitpunkt time
- S100S100
- Schrittstep
- S200S200
- Schrittstep
- S300S300
- Schrittstep
- S400S400
- Schrittstep
- S500S500
- Schrittstep
- S600S600
- Schrittstep
- S700S700
- Schrittstep
- S800S800
- Schrittstep
- S900S900
- Schrittstep
- S1000S1000
- Schrittstep
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited
- US 10293816 B2 [0003]US 10293816 B2 [0003]
- JP 2017052470 A [0003]JP 2017052470 A [0003]
- DE 102014010085 A1 [0003]DE 102014010085 A1 [0003]
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Family Applications (1)
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- 2019-12-12 DE DE102019134206.6A patent/DE102019134206A1/en active Pending
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2020
- 2020-12-10 CN CN202011437362.9A patent/CN112977422A/en active Pending
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Also Published As
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