DE102019134206A1 - Method for operating a motor vehicle with an active parking assistant - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (2) mit einem aktiven Parkassistenten (4), mit den Schritten:(S200) Ausführen eines Parkmanövers gemäß einem Parkmanöver-Datensatz (PD1),(S300) Überwachen eines Betätigungselements des Kraftfahrzeugs (2) zur Fahrgeschwindigkeitsbeeinflussung,(S500) Anpassen von zumindest einem Parameter (P) zum Anpassen eines geänderten Parkmanöver-Datensatzes (PD2, PD3, PD4) auf eine erfasste Betätigung des Betätigungselements hin,(S800) Bestimmen des geänderten Parkmanöver-Datensatzes (PD2, PD3, PD4) unter Verwendung des zumindest einen angepassten Parameters (P), und(S900) Verwenden des geänderten Parkmanöver-Datensatzes (PD2, PD3, PD4) bei einem nachfolgenden Parkmanöver.The invention relates to a method for operating a motor vehicle (2) with an active parking assistant (4), with the following steps: (S200) executing a parking maneuver according to a parking maneuver data set (PD1), (S300) monitoring an actuating element of the motor vehicle (2) for influencing the driving speed, (S500) adapting at least one parameter (P) for adapting a changed parking maneuver data set (PD2, PD3, PD4) to a detected actuation of the actuating element, (S800) determining the changed parking maneuver data set (PD2, PD3, PD4) using the at least one adjusted parameter (P), and (S900) using the changed parking maneuver data set (PD2, PD3, PD4) in a subsequent parking maneuver.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs mit einem aktiven Parkassistenten. Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt für einen aktiven Parkassistenten, ein Computerprogrammprodukt für eine Cloud, einen aktiven Parkassistenten und ein Kraftfahrzeug mit einem derartigen aktiven Parkassistenten.The invention relates to a method for operating a motor vehicle with an active parking assistant. The invention also relates to a computer program product for an active parking assistant, a computer program product for a cloud, an active parking assistant and a motor vehicle with such an active parking assistant.

Ein derartiger aktiver Parkassistent unterstützt einen Fahrer beim Einparken, indem er die für das Einparken nötigen Eingriffe in Lenkung und Antriebsstrang vollständig übernimmt. Nach Aktivierung des aktiven Parkassistenten mittels Tastendruck oder auf ein Unterschreiten einer bestimmten Fahrgeschwindigkeit vermessen Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs z.B. quer zur Fahrtrichtung während der Vorbeifahrt eine oder mehrere Parklücken. Ist eine Parklücke groß genug, wird dies dem Fahrer angezeigt. Der aktive Parkassistent bewirkt dann durch Eingriffe in Lenkung und Antriebsstrang ein automatisches Einparken in die Parklücke, wenn der aktive Parkassistent selbstfahrend ausgebildet ist. Mit anderen Worten, der aktive Parkassistent ist selbstfahrend und selbstlenkend ausgebildet. Wenn hingegen der aktive Parkassistent nur selbstlenkend ausgebildet ist, hat der Fahrer das Kraftfahrzeug durch Gangwahl und Fahrpedalbetätigung in Bewegung zu versetzen, während der aktive Parkassistent, der selbstfahrend und lenkend ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug durch Eingriffe in Lenkung und Antriebsstrang in die Parklücke steuert.Such an active parking assistant supports a driver when parking by completely taking over the interventions in the steering and drive train necessary for parking. After activating the active parking assistant by pressing a button or if the vehicle speed falls below a certain level, sensors in the vehicle's surroundings measure one or more parking spaces, e.g. at right angles to the direction of travel, while driving past. If a parking space is large enough, this is indicated to the driver. The active parking assistant then effects automatic parking in the parking space by intervening in the steering and drive train if the active parking assistant is designed to be self-driving. In other words, the active parking assistant is designed to be self-driving and self-steering. If, on the other hand, the active parking assistant is only designed to be self-steering, the driver has to set the motor vehicle in motion by selecting a gear and actuating the accelerator pedal, while the active parking assistant, which is self-driving and steering, controls the motor vehicle into the parking space by intervening in the steering and drive train.

Aus der US 10 293 816 B2 , der JP 2017 052 470 A und DE 10 2014 010 085 A1 sind jeweils derartige aktive Parkassistenten zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs bekannt, wobei der aktive Parkassistent dazu ausgebildet ist, ein Parkmanöver gemäß einem Parkmanöver-Datensatz auszuführen und ein Bremspedal des Kraftfahrzeugs auf eine Betätigung hin zu überwachen und daraufhin die Fahrzeuggeschwindigkeit anzupassen.From the US 10 293 816 B2 , the JP 2017 052 470 A and DE 10 2014 010 085 A1 Such active parking assistants are known for operating a motor vehicle, the active parking assistant being designed to carry out a parking maneuver according to a parking maneuver data set and to monitor a brake pedal of the motor vehicle for an actuation and then to adjust the vehicle speed.

Jedoch kann beim Ausführen eines Einparkmanövers das Kraftfahrzeug sich mit Fahrgeschwindigkeiten bewegen, die einem sich im Kraftfahrzeug befindlichen Fahrer als überhöht erscheinen und diesen zu einer Bremspedalbetätigung veranlassen, um damit den aktiven Parkassistenten zu übersteuern.However, when executing a parking maneuver, the motor vehicle can move at speeds that appear excessive to the driver in the motor vehicle and cause the driver to operate the brake pedal in order to override the active parking assistant.

Es besteht also Bedarf daran, Wege aufzuzeigen, wie hier Abhilfe geschaffen werden kann.There is therefore a need to show ways how this can be remedied.

Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs mit einem aktiven Parkassistenten mit den Schritten:

  • Ausführen eines Parkmanövers gemäß einem Parkmanöver-Datensatz,
  • Überwachen eines Betätigungselements des Kraftfahrzeugs zur Fahrgeschwindigkeitsbeeinflussung,
  • Anpassen von zumindest einem Parameter zum Anpassen des geänderten Parkmanöver-Datensatzes auf eine erfasste Betätigung des Betätigungselements hin,
  • Bestimmen des geänderten Parkmanöver-Datensatzes unter Verwendung des zumindest einen angepassten Parameters, und
  • Verwendung des geänderten Parkmanöver-Datensatzes in einem nachfolgenden Parkmanöver.
The object of the invention is achieved by a method for operating a motor vehicle with an active parking assistant with the following steps:
  • Carrying out a parking maneuver according to a parking maneuver data set,
  • Monitoring an actuating element of the motor vehicle for influencing the driving speed,
  • Adaptation of at least one parameter for adapting the changed parking maneuver data record to a detected actuation of the actuating element,
  • Determining the changed parking maneuver data set using the at least one adjusted parameter, and
  • Use of the changed parking maneuver data set in a subsequent parking maneuver.

Es wird sich also zu Nutze gemacht, dass ein Parkmanöver-Datensatz für ein nachfolgendes Parkmanöver, unter Heranziehung von zumindest einem Parameter angepasst wird. Der zumindest eine Parameter ist dabei z.B. indikativ für eine Fahrzeuggeschwindigkeit während des nachfolgenden Parkmanövers. Mit anderen Worten, die Anpassung des Parameters entfaltet seine Wirkung bei einer nachfolgenden, zweiten Ausführung eines Parkmanövers. Durch das Anpassen des zumindest einen Parameters wird erreicht, dass nicht nur ein Parkmanöver gemäß dem abgefahrenen Parkmanöver-Datensatz, sondern auch weitere Parkmanöver-Datensätze zum Einparken in andere Parklücken entsprechend analog angepasst werden können. So kann erreicht werden, dass auch bei weiteren Aktivierungen des aktiven Parkassistenten zum Einparken in eine Parklücke ein Übersteuern durch den Fahrer mittels eines Betätigungselements zur Fahrgeschwindigkeitsbeeinflussung aufgrund einer als unangemessenen, wie z.B. einer als überhöht, empfundenen Fahrzeuggeschwindigkeit unterbleibt.Use is therefore made of the fact that a parking maneuver data record is adapted for a subsequent parking maneuver using at least one parameter. The at least one parameter is, for example, indicative of a vehicle speed during the subsequent parking maneuver. In other words, the adjustment of the parameter unfolds its effect during a subsequent, second execution of a parking maneuver. By adapting the at least one parameter, it is achieved that not only a parking maneuver in accordance with the parking maneuver data record that has been traveled, but also further parking maneuver data records for parking in other parking spaces can be correspondingly adapted in an analog manner. In this way, it can be achieved that even if the active parking assistant is activated further for parking in a parking space, the driver does not oversteer by means of an actuating element for influencing the driving speed due to a vehicle speed that is perceived as inappropriate, e.g. excessive.

Gemäß einer Ausführungsform ist das Betätigungselement ein Bremspedal zum Betätigen der Betriebsbremsen des Kraftfahrzeugs, um dessen Fahrgeschwindigkeit zu reduzieren und/oder ein Fahrpedal, um die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zu erhöhen. Ferner kann das Betätigungselement eine Einrichtung zum Einstellen einer Sollgeschwindigkeit eines Tempomaten, wie eines Abstandstempomaten, sein, durch dessen Betätigung die Sollgeschwindigkeit erhöht oder erniedrigt werden kann. Des Weiteren kann das Betätigungselement einem Handheld, wie z.B. einem Smartphone zugeordnet sein, mit dem ein Fahrer einen automatisiert ausgeführten Einparkvorgang auslösen kann, nachdem er selbst das Kraftfahrzeug verlassen hat. So kann zum einen z.B. durch eine Bremspedalbetätigung, eine erwünschte Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit erfasst werden. Zum anderen kann aber auch durch eine Fahrpedalbetätigung eine erwünschte Erhöhung der Fahrgeschwindigkeit erfasst werden.According to one embodiment, the actuating element is a brake pedal for actuating the service brakes of the motor vehicle in order to reduce its driving speed and / or an accelerator pedal in order to increase the driving speed of the motor vehicle. Furthermore, the actuating element can be a device for setting a target speed of a cruise control, such as a distance cruise control, the actuation of which can increase or decrease the target speed. Furthermore, the actuating element can be assigned to a handheld device, such as a smartphone, with which a driver can trigger an automated parking process after he himself has left the motor vehicle. On the one hand, a desired reduction in driving speed can be detected, for example, by actuating the brake pedal. On the other hand, it can also go through an actuation of the accelerator pedal, a desired increase in the driving speed can be detected.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird zumindest einer der Parameter indikativ für einen Fahrgeschwindigkeitswert mit einem Anpassungsfaktor gewichtet. Das Gewichten kann ein Multiplizieren von Fahrgeschwindigkeitswerten, wie z.B. aller Werte während des Parkmanövers, gemäß dem Parkmanöver-Datensatz mit dem Anpassungsfaktor umfassen, wobei der Anpassungsfaktor einen Wert zwischen größer Null und kleiner Eins aufweisen kann. So kann auf besonders einfache Weise erreicht werden, dass das gesamte Parkmanöver gemäß dem Parkmanöver-Datensatz verlangsamt ausgeführt wird. Wenn hingegen eine Beschleunigung erreicht werden soll kann der Anpassungsfaktor auch Werte größer Eins aufweisen.According to a further embodiment, at least one of the parameters is weighted indicatively for a driving speed value with an adjustment factor. The weighting can include a multiplication of driving speed values, such as all values during the parking maneuver, according to the parking maneuver data set by the adjustment factor, wherein the adjustment factor can have a value between greater than zero and less than one. It can thus be achieved in a particularly simple manner that the entire parking maneuver is carried out in a slowed manner in accordance with the parking maneuver data record. If, on the other hand, an acceleration is to be achieved, the adaptation factor can also have values greater than one.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist zumindest einer der Parameter indikativ für einen Maximalwert der Fahrgeschwindigkeit. Somit werden Werte der Fahrgeschwindigkeit gemäß dem Parkmanöver-Datensatz auf den Maximalwert gesetzt, wenn sie größer als der Maximalwert sind. So kann auf besonders einfache Weise eine Reduzierung von Fahrgeschwindigkeitsspitzen des Parkmanövers erreicht werden. Dies führt zu lediglich einer geringfügigen Erhöhung der Zeitdauer des Parkmanövers, da andere Phasen des Parkmanövers, bei denen die Fahrgeschwindigkeit unterhalb des Maximalwertes liegt, unverändert bleiben.According to a further embodiment, at least one of the parameters is indicative of a maximum value of the driving speed. Thus, values of the driving speed according to the parking maneuver data set are set to the maximum value if they are greater than the maximum value. A reduction in driving speed peaks of the parking maneuver can thus be achieved in a particularly simple manner. This only leads to a slight increase in the duration of the parking maneuver, since other phases of the parking maneuver, in which the driving speed is below the maximum value, remain unchanged.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird zumindest ein Parameter des geänderten Parkmanöver-Datensatzes bei einer weiteren Ausführung mit einem Anhebefaktor gewichtet. Das Gewichten kann ein Multiplizieren von Fahrgeschwindigkeitswerten, wie z.B. aller Werte während des Parkmanövers, gemäß dem Parkmanöver-Datensatz mit dem Anhebefaktor umfassen, wobei der Anhebefaktor einen Wert größer Eins aufweisen kann. So wird erreicht, dass bei wiederholter Aktivierung des aktiven Parkassistenten durch den Fahrer sich langsam wieder den Fahrgeschwindigkeiten des ersten, ursprünglichen Parkmanöver-Datensatzes angenähert wird. So kann dem Umstand Rechnung getragen werden, dass der Fahrer im Laufe wiederholter Aktivierungen des aktiven Parkassistenten immer mehr Vertrauen in seine Zuverlässigkeit gewinnt und daher nicht mehr den aktiven Parkassistenten durch einen Bremseingriff übersteuert.According to a further embodiment, at least one parameter of the changed parking maneuver data record is weighted with a lift factor in a further embodiment. The weighting can include a multiplication of driving speed values, such as all values during the parking maneuver, according to the parking maneuver data set by the lifting factor, wherein the lifting factor can have a value greater than one. This means that when the active parking assistant is activated again by the driver, the driving speeds of the first, original parking maneuver data set are slowly approached again. In this way, account can be taken of the fact that the driver gains more and more confidence in its reliability in the course of repeated activations of the active parking assistant and therefore no longer overrides the active parking assistant by applying a brake.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist der Anhebefaktor anpassbar. Der Anhebefaktor kann z.B. eine vorbestimmte, konstante Schrittweite vorgeben, mit der mit jeder Aktivierung des aktiven Parkassistenten der zumindest eine Parameter angepasst wird. Der Anhebefaktor kann aber auch eine dynamisch angepasste Schrittweite definieren, so dass eine Rückkehr zu den Fahrgeschwindigkeiten des ersten, ursprünglichen Parkmanöver-Datensatzes im Vergleich schneller erfolgt.According to a further embodiment, the lift factor can be adjusted. The lift factor can, for example, specify a predetermined, constant step size with which the at least one parameter is adjusted with each activation of the active parking assistant. The lift factor can, however, also define a dynamically adapted step size, so that a return to the driving speeds of the first, original parking maneuver data set takes place more quickly in comparison.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform werden Werte indikativ für eine Parksituation beim Ausführen des Parkmanövers erfasst. Hierbei können die Werte indikativ für eine Parksituation, eine Ausrichtung der Parklücke (zum Längs-, Quer- oder Schrägparken), eine Parklückenneigung (Steigung oder Gefälle), eine Parklückenbreite, eine Parklückenlänge, eine Fahrtrichtung (vorwärts oder rückwärts), eine Anzahl von Parkzügen, Kurvenradien, Querbeschleunigungen, Witterungsbedingungen (Schnee, Regen) oder Fahrbahnbedingungen (Sand, Kies, Bordsteine) sein. Diese Werte können z.B. beim Bilden eines geänderten Parkmanöver-Datensatzes Berücksichtigung finden, wobei gemäß den Werten unterschiedliche Parkszenarios gebildet werden, z.B. durch eine automatische Klassifizierung. Je nach einem erfassten Parkszenario kann eine unterschiedliche Parameteranpassung erfolgen. So kann z.B. bei besonders kleinen Parklücken die Fahrgeschwindigkeit besonders stark herabgesetzt werden. Zusätzlich kann vorgesehen sein, dass bei derartigen, kleinen Parklücken der Anhebefaktor entsprechend klein gewählt wird.According to a further embodiment, values indicative of a parking situation are recorded when the parking maneuver is carried out. Here, the values can be indicative of a parking situation, an alignment of the parking space (for parallel, perpendicular or diagonal parking), a parking space incline (upward or downward gradient), a parking space width, a parking space length, a direction of travel (forwards or backwards), a number of parking trains , Curve radii, lateral accelerations, weather conditions (snow, rain) or road conditions (sand, gravel, curbs). These values can be taken into account, for example, when creating a changed parking maneuver data set, whereby different parking scenarios are created according to the values, e.g. through an automatic classification. Depending on a recorded parking scenario, a different parameter adjustment can take place. For example, if the parking spaces are particularly small, the driving speed can be reduced particularly significantly. In addition, it can be provided that, in the case of such small parking spaces, the lifting factor is selected to be correspondingly small.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform werden Daten während des Ausführens des Parkmanövers erfasst und zu einer Cloud übertragen, und in der Cloud werden die Daten ausgewertet, um den zumindest einen Parameter zu bestimmen. Die Daten können Werte für die Fahrzeuggeschwindigkeit, eine Zielgeschwindigkeit oder eine Bremspedalbetätigung sein, Umgebungsdaten basierend auf Umfeldsensordaten des Kraftfahrzeugs, Positionsdaten, Neigungsdaten der Straße, Entfernungen zu Hindernissen in Fahrtrichtung und/oder in Seitenrichtung, eine Parklückenbreite, eine Längsbeschleunigung, Witterungsbedingungen oder personenbezogene Daten des Fahrers sein. Diese Daten werden ausgewertet um ebenfalls unterschiedliche Parkszenarien zu bilden. Je nach einem erfassten Parkszenario kann eine unterschiedliche Parameteranpassung erfolgen. Somit werden durch die Cloud Daten verschiedener Fahrer bzw. Kraftfahrzeuge gesammelt und ausgewertet und nicht nur die Daten eines einzelnen Fahrers bzw. Kraftfahrzeugs. Dies erlaubt eine fahrzeugflottenübergreifende Anpassung von zumindest einem Parameter zum Bilden eines geänderten Parkmanöver-Datensatzes.According to a further embodiment, data are recorded while the parking maneuver is being carried out and transmitted to a cloud, and the data are evaluated in the cloud in order to determine the at least one parameter. The data can be values for the vehicle speed, a target speed or a brake pedal actuation, environmental data based on the vehicle's surroundings sensor data, position data, road inclination data, distances to obstacles in the direction of travel and / or in lateral direction, a parking space width, a longitudinal acceleration, weather conditions or personal data of the Be a driver. This data is evaluated in order to also create different parking scenarios. Depending on a recorded parking scenario, a different parameter adjustment can take place. Thus, the cloud collects and evaluates data from various drivers or motor vehicles, and not just the data from an individual driver or motor vehicle. This allows a cross-vehicle fleet adjustment of at least one parameter for forming a changed parking maneuver data set.

Ferner gehören zur Erfindung ein Computerprogrammprodukt für einen aktiven Parkassistenten, ein Computerprogrammprodukt für eine Cloud, ein aktiver Parkassistent und ein Kraftfahrzeug mit einem derartigen aktiven Parkassistenten.The invention also includes a computer program product for an active parking assistant, a computer program product for a cloud, an active parking assistant and a motor vehicle with such an active parking assistant.

Es wird nun die Erfindung anhand einer Zeichnung erläutert. Es zeigen:

  • 1 in schematischer Darstellung ein Szenario, bei dem ein Kraftfahrzeug mit einem aktiven Parkassistenten in eine Parklücke eingeparkt werden soll.
  • 2 in schematischer Darstellung ein Zeit-Fahrgeschwindigkeitsprofil gemäß einem ersten Parkmanöver-Datensatz und gemäß einem geänderten Parkmanöver- Datensatz.
  • 3 in schematischer Darstellung ein Zeit-Fahrgeschwindigkeitsprofil gemäß dem ersten Parkmanöver-Datensatz und gemäß einem geänderten Parkmanöver- Datensatz.
  • 4 in schematischer Darstellung u.a. zu den in den 2 und 3 gezeigten Zeit-Fahrgeschwindigkeitsprofilen korrespondierende Entfernungs-Fahrgeschwindigkeitsprofile.
  • 5 in schematischer Darstellung einen Verfahrensablauf.
The invention will now be explained with reference to a drawing. Show it:
  • 1 a schematic representation of a scenario in which a motor vehicle is to be parked in a parking space with an active parking assistant.
  • 2 a schematic representation of a time-travel speed profile according to a first parking maneuver data set and according to a changed parking maneuver data set.
  • 3 a schematic representation of a time-driving speed profile according to the first parking maneuver data set and according to a changed parking maneuver data set.
  • 4th in a schematic representation of, among other things, the 2 and 3 The time-driving-speed profiles shown correspond to the distance-driving-speed profiles.
  • 5 a schematic representation of a process sequence.

Es wird zunächst auf die 1 bis 4 Bezug genommen.It is first applied to the 1 to 4th Referenced.

Bei dem in 1 gezeigten Szenario soll ein Kraftfahrzeug 2 von einem aktiven Parkassistenten 4 in eine Parklücke 6 gesteuert werden. Hierzu und für die nachfolgend beschriebenen Aufgaben und Funktionen kann der aktive Parkassistent 4 Hard- und/oder Software-Komponenten aufweisen.The in 1 The scenario shown is intended to be a motor vehicle 2 from an active parking assistant 4th into a parking space 6th being controlled. The active parking assistant can do this and for the tasks and functions described below 4th Have hardware and / or software components.

Dabei wird im vorliegenden Ausführungsbeispiel die Parklücke 6 durch die beiden parkenden Kraftfahrzeuge 10, 12 begrenzt und ist zum Längsparken ausgebildet. Abweichend vom vorliegenden Ausführungsbeispiel kann die Parklücke 6 auch zum Querparken oder Schrägparken (z.B. 45°) ausgebildet sein.In the present exemplary embodiment, this is the parking space 6th through the two parked vehicles 10 , 12th limited and is designed for parallel parking. In a departure from the present exemplary embodiment, the parking space 6th can also be designed for perpendicular or oblique parking (e.g. 45 °).

Der aktive Parkassistent 4 ist dazu ausgebildet, durch Auswerten von Umfelddaten, die von Umfeldsensoren, wie z.B. LIDAR-, RADAR- oder Ultraschallsensoren oder Kamerasystemen, bereitgestellt werden, die Parklücke 6 zu erfassen.The active parking assistant 4th is designed to provide the parking space by evaluating environmental data provided by environmental sensors such as LIDAR, RADAR or ultrasonic sensors or camera systems 6th capture.

Ferner ist der aktive Parkassistent 4 dazu ausgebildet, einen Parkmanöver-Datensatz PD1 zu bestimmen, der eine Reihenfolge von Eingriffen in Lenkung und in einen Antriebsstrang des Kraftfahrzeugs 2 definiert, um ein automatisches Einparken in die Parklücke 6 gemäß einer Trajektorie T zu bewirken. Mit anderen Worten, der aktive Parkassistent 4 ist selbstfahrend und selbstlenkend ausgebildet.There is also the active parking assistant 4th trained to create a parking maneuver data set PD1 to determine the sequence of interventions in the steering and in a drive train of the motor vehicle 2 defined to an automatic parking in the parking space 6th according to a trajectory T to effect. In other words, the active parking assistant 4th is designed to be self-propelled and self-steering.

Während der aktive Parkassistent 4 das Kraftfahrzeug 2 gemäß dem Parkmanöver-Datensatz PD1 in die Parklücke 6 steuert, überwacht der aktive Parkassistent 4 ein Betätigungselement des Kraftfahrzeugs 2 zur Fahrgeschwindigkeitsbeeinflussung auf eine Betätigung durch den Fahrer hin. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist das Betätigungselement ein Bremspedal des Kraftfahrzeugs 2. Abweichend vom vorliegenden Ausführungsbeispiel kann das Betätigungselement auch ein Fahrpedal oder eine Einrichtung zum Einstellen einer Sollgeschwindigkeit eines Tempomaten, wie eines Abstandstempomaten, des Kraftfahrzeugs 2, sein. Des Weiteren kann abweichend vom vorliegenden Ausführungsbeispiel das Betätigungselement auch einem Handheld, wie z.B. einem Smartphone zugeordnet sein, mit dem ein Fahrer einen automatisiert ausgeführten Einparkvorgang auslösen kann, nachdem er selbst das Kraftfahrzeug verlassen hat.During the active parking assistant 4th the car 2 according to the parking maneuver data set PD1 into the parking space 6th controls, monitors the active parking assistant 4th an actuator of the motor vehicle 2 to influence the driving speed on actuation by the driver. In the present exemplary embodiment, the actuating element is a brake pedal of the motor vehicle 2 . In a departure from the present exemplary embodiment, the actuating element can also be an accelerator pedal or a device for setting a setpoint speed of a cruise control, such as a cruise control, of the motor vehicle 2 , be. Furthermore, in a departure from the present exemplary embodiment, the actuating element can also be assigned to a handheld device, such as a smartphone, with which a driver can trigger an automated parking process after he himself has left the motor vehicle.

Durch die Überwachung auf eine Bremspedalbetätigung im vorliegenden Ausführungsbeispiel wird eine erwünschte Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit erfasst. Abweichend vom vorliegenden Ausführungsbeispiel kann z.B. durch eine Fahrpedalbetätigung eine erwünschte Erhöhung der Fahrgeschwindigkeit erfasst werden.By monitoring for a brake pedal actuation in the present exemplary embodiment, a desired reduction in the driving speed is detected. In contrast to the present exemplary embodiment, a desired increase in the driving speed can be detected, for example, by actuating the accelerator pedal.

Wenn eine Bremspedalbetätigung erfasst wird und diese indikativ für eine Vollbremsung ist, z.B. weil ein Fußgänger den Fahrweg des Kraftfahrzeugs 2 gemäß der Trajektorie T kreuzt, wird nach der Vollbremsung des Kraftfahrzeugs 2 der Einparkvorgang nach einer erneuten Aktivierung des aktiven Parkassistenten 4 bzw. Freigabe durch den Fahrer fortgesetzt. Eine Anpassung zumindest eines Parameters P und damit eines Parkmanöver-Datensatzes PD2, PD3, PD4 - wie später beschrieben wird - unterbleibt in diesem Fall.If an actuation of the brake pedal is detected and this is indicative of full braking, for example because a pedestrian is crossing the path of the motor vehicle 2 according to the trajectory T crosses, is after the full braking of the motor vehicle 2 the parking process after reactivating the active parking assistant 4th or approval by the driver continued. An adjustment of at least one parameter P. and thus a parking maneuver data set PD2 , PD3 , PD4 - as will be described later - is omitted in this case.

Wenn hingegen eine Bremspedalbetätigung erfasst wird und diese nicht indikativ für eine Vollbremsung ist, wird zumindest ein Parameter P (siehe 4) zum Bilden eines geänderten Parkmanöver-Datensatzes PD2, PD3, PD4 angepasst und verwendet, um den geänderten Parkmanöver-Datensatz PD2, PD3, PD4 zu bilden. Der Parameter P kann indikativ für Fahrgeschwindigkeiten sein, mit denen das Kraftfahrzeug sich während des Einparkens bewegt und beschränkt so die Fahrgeschwindigkeit. Mit anderen Worten, der Parameter P kann als eine Randbedingung zum Bilden der weiteren Parkmanöver-Datensätze PD2, PD3, PD4 aufgefasst werden.If, on the other hand, an actuation of the brake pedal is detected and this is not indicative of full braking, at least one parameter is used P. (please refer 4th ) to create a changed parking maneuver data set PD2 , PD3 , PD4 adapted and used to record the modified parking maneuver PD2 , PD3 , PD4 to build. The parameter P. can be indicative of driving speeds at which the motor vehicle moves during parking and thus limits the driving speed. In other words, the parameter P. can be used as a boundary condition for forming the further parking maneuver data sets PD2 , PD3 , PD4 be understood.

Der weitere Parkmanöver-Datensatz PD2, PD3, PD4 kann unter Verwendung zumindest des Parameters P in dem aktiven Parkassistenten 4 gebildet werden, oder der weitere Parkmanöver-Datensatz PD2, PD3, PD4 wird unter Verwendung zumindest des Parameters P in einer Cloud 8 bestimmt, wobei hierzu neben dem ersten Parkmanöver-Datensatz PD1 noch weitere Daten D von dem aktiven Parkassistenten 4 erfasst und über eine drahtlose Datenübertragungsverbindung zu der Cloud 8 übertragen und ausgewertet werden, wie dies später noch detailliert erläutert wird. Hierzu und für die nachfolgend beschriebenen Aufgaben und Funktionen kann die Cloud 8 Hard- und/oder Software-Komponenten aufweisen.The further parking maneuver data set PD2 , PD3 , PD4 can using at least the parameter P. in the active parking assistant 4th are formed, or the further parking maneuver data set PD2 , PD3 , PD4 is made using at least the parameter P. in a cloud 8th determined, with this in addition to the first parking maneuver data set PD1 more dates D. from the active parking assistant 4th and over a wireless data link to the cloud 8th are transmitted and evaluated, as will be explained in detail later. For this purpose and for the tasks and functions described below, the cloud 8th Have hardware and / or software components.

Ob die Bremspedalbetätigung indikativ für eine Vollbremsung ist oder nicht kann z.B. dadurch festgestellt werden, dass das Kraftfahrzeug 2 vollständig zum Stillstand kommt. Zusätzlich und/oder alternativ kann durch Auswerten einer Bremspedalbetätigungsgeschwindigkeit bestimmt werden und/oder es können zusätzlich oder alternativ Umfelddaten der Umfeldsensoren ausgewertet werden, mit denen z.B. ein den Fahrweg des Kraftfahrzeugs 2 gemäß der Trajektorie T kreuzender Fußgänger erfasst werden kann.Whether or not the actuation of the brake pedal is indicative of full braking can be determined, for example, by the fact that the motor vehicle 2 comes to a complete stop. Additionally and / or alternatively, a brake pedal actuation speed can be determined by evaluating and / or environment data of the environment sensors can additionally or alternatively be evaluated, with which, for example, the travel path of the motor vehicle 2 according to the trajectory T crossing pedestrians can be detected.

Es wird nun zusätzlich auf 2 Bezug genommen.It is now additionally on 2 Referenced.

Dargestellt ist ein schematisches Zeit-Fahrgeschwindigkeitsdiagramm der Fahrgeschwindigkeit v des Kraftfahrzeugs 2 gegenüber der Zeit t während eines Einparkmanövers gemäß dem Parkmanöver-Datensatz PD1.A schematic time-travel speed diagram of the travel speed is shown v of the motor vehicle 2 versus time t during a parking maneuver according to the parking maneuver data set PD1 .

Der Parkmanöver-Datensatz PD1 ist dabei repräsentativ für einen Parkzug des Einparkmarkmanövers. Ein Einparkmanöver kann dabei eine Mehrzahl von Parkzügen aufweisen, wobei ein erster Parkzug von einem zweiten Parkzug des Einparkmanövers durch einen Fahrtrichtungswechsel des Kraftfahrzeugs 2 getrennt ist usw.The parking maneuver data set PD1 is representative of a parking move of the parking maneuver. A parking maneuver can have a plurality of parking moves, a first parking move being different from a second parking move of the parking maneuver by a change in the direction of travel of the motor vehicle 2 is separated etc.

Wenn während der Ausführung des Einparkmanövers gemäß dem Parkmanöver-Datensatz PD1 eine Bremspedalbetätigung erfasst wird und diese nicht indikativ für eine Vollbremsung ist, werden von dem aktiven Parkassistenten 4 der Parameter P indikativ für einen Fahrgeschwindigkeitswert mit einem Anpassungsfaktor R durch Multiplizieren gewichtet, wobei der Anpassungsfaktor R einen Wert zwischen größer Null und kleiner Eins aufweist. Das Ergebnis ist ein geänderter Parkmanöver-Datensatz PD2. Der geänderte Parkmanöver-Datensatz PD2 wird zur Verwendung in einem nachfolgenden Parkmanöver bereitgestellt, also einem zweiten Parkmanöver, das nach dem ersten Parkmanöver mit der erfassten Betätigung des Betätigungselements ausgeführt wird.If during the execution of the parking maneuver according to the parking maneuver data set PD1 an actuation of the brake pedal is detected and this is not indicative of emergency braking, are activated by the active parking assistant 4th the parameter P. indicative of a driving speed value with an adjustment factor R. weighted by multiplying, with the adjustment factor R. has a value between greater than zero and less than one. The result is a modified parking maneuver data set PD2 . The changed parking maneuver data set PD2 is provided for use in a subsequent parking maneuver, that is to say a second parking maneuver that is carried out after the first parking maneuver with the detected actuation of the actuating element.

Durch das Anwenden des Anpassungsfaktors R auf den Parkmanöver-Datensatz PD1 wird dieser entsprechend verlangsamt mit geringeren Fahrgeschwindigkeiten ausgeführt. Folglich muss das Kraftfahrzeug 2 wegen der reduzierten Fahrgeschwindigkeiten entsprechend länger bewegt werden um in die Parklücke 6 zu gelangen. Somit dauert das Einparken des Kraftfahrzeugs 2 gemäß dem geänderten Parkmanöver-Datensatz PD2 länger als gemäß dem ersten Parkmanöver-Datensatz PD1.By applying the adjustment factor R. on the parking maneuver data set PD1 if this is slowed down accordingly at lower driving speeds. Consequently, the motor vehicle must 2 Due to the reduced driving speed, they need to be moved longer to get into the parking space 6th to get. The parking of the motor vehicle thus takes time 2 according to the changed parking maneuver data set PD2 longer than according to the first parking maneuver data set PD1 .

Des Weiteren ist der aktive Parkassistent 4 dazu ausgebildet, den geänderten Parkmanöver-Datensatzes PD2 bei jeder weiteren Ausführung mit einem Anhebefaktor A durch Multiplikation zu gewichten, wobei der Anhebefaktor A einen Wert größer Eins aufweist. So wird im vorliegenden Ausführungsbeispiel schrittweise mit jeder Ausführung des geänderten Parkmanöver-Datensatzes PD2 dessen Fahrgeschwindigkeitswerte wieder angehoben, bis wieder die Ausgangsgeschwindigkeitswerte des ursprünglichen Parkmanöver-Datensatzes PD1 erreicht sind.Furthermore, there is the active parking assistant 4th trained to use the changed parking maneuver data set PD2 with every further execution with a lifting factor A. weighted by multiplication, with the lifting factor A. has a value greater than one. In the present exemplary embodiment, the changed parking maneuver data record is carried out step by step PD2 its driving speed values are raised again until the initial speed values of the original parking maneuver data set are again reached PD1 are achieved.

So kann dem Umstand Rechnung getragen werden, dass der Fahrer im Laufe wiederholter Aktivierungen des aktiven Parkassistenten 4 immer mehr Vertrauen in seine Zuverlässigkeit gewinnt und daher nicht mehr den aktiven Parkassistenten 4 durch einen Bremseingriff übersteuert.In this way, account can be taken of the fact that the driver in the course of repeated activations of the active parking assistant 4th Gaining more and more confidence in its reliability and therefore no longer the active parking assistant 4th overridden by a braking intervention.

Der Anhebefaktor A kann eine vorbestimmte, konstante Schrittweite vorgeben, mit der mit jeder Aktivierung des aktiven Parkassistenten 4 der Parameter P angepasst wird. Z.B. kann vorgesehen sein, dass in zehn bis 20 Schritten wieder die Ausgangsgeschwindigkeitswerte des ursprünglichen Parkmanöver-Datensatzes PD1 erreicht werden. Abweichend vom vorliegenden Ausführungsbeispiel kann aber auch vorgesehen sein, dass der Anhebefaktor A eine dynamisch angepasste Schrittweite definiert, so dass eine Rückkehr zu den Fahrgeschwindigkeiten des ersten, ursprünglichen Parkmanöver-Datensatzes PD1 mit weniger Schritten und/oder mit einer größer werdenden Schrittweite und damit schneller erfolgt.The lift factor A. can specify a predetermined, constant step size with each activation of the active parking assistant 4th the parameter P. is adjusted. For example, it can be provided that the initial speed values of the original parking maneuver data set are restored in ten to 20 steps PD1 can be achieved. In contrast to the present exemplary embodiment, however, it can also be provided that the lift factor A. a dynamically adapted step size is defined so that a return to the driving speeds of the first, original parking maneuver data set PD1 takes place with fewer steps and / or with an increasing step size and thus faster.

Es wird nun zusätzlich auf 3 Bezug genommen.It is now additionally on 3 Referenced.

Das Diagramm gemäß der 3 unterscheidet sich von dem Diagramm gemäß der 2 dadurch, dass von dem aktiven Parkassistenten 4 der Parameter P indikativ für einen Fahrgeschwindigkeitswert auf einen Maximalwert MW der Fahrgeschwindigkeit gesetzt werden, wenn diese größer als der Maximalwert MW sind.The diagram according to the 3 differs from the diagram according to the 2 by having the active parking assistant 4th the parameter P. indicative of a driving speed value to a maximum value MW the driving speed can be set if it is greater than the maximum value MW are.

Mit anderen Worten, es werden die Fahrgeschwindigkeiten gemäß dem Parkmanöver-Datensatz PD1 auf den Maximalwert MW begrenzt. Das Ergebnis ist ein weiterer Parkmanöver-Datensatz PD3.In other words, it is the driving speeds according to the parking maneuver data set PD1 to the maximum value MW limited. The result is another parking maneuver data set PD3 .

Auch durch das Begrenzen der Fahrgeschwindigkeiten auf den Maximalwert MW muss das Kraftfahrzeug 2 wegen der reduzierten Maximalfahrgeschwindigkeit entsprechend länger bewegt werden, um in die Parklücke 6 zu gelangen. Somit dauert das Einparken des Kraftfahrzeugs 2 gemäß dem geänderten Parkmanöver-Datensatz PD3 länger als gemäß dem ersten Parkmanöver-Datensatz PD1, erfolgt aber schneller als gemäß dem in 2 gezeigten Parkmanöver-Datensatz PD1.Also by limiting the driving speed to the maximum value MW must the motor vehicle 2 due to the reduced maximum driving speed accordingly longer to be moved into the parking space 6th to get. The parking of the motor vehicle thus takes time 2 according to the modified parking maneuver data set PD3 longer than according to the first parking maneuver data set PD1 , but is done faster than according to the in 2 parking maneuver data set shown PD1 .

Es wird nun zusätzlich auf 4 Bezug genommen.It is now additionally on 4th Referenced.

Dargestellt ist ein schematisches Entfernung-Fahrgeschwindigkeitsdiagramm der Fahrgeschwindigkeit v des Kraftfahrzeugs 2 gegenüber der Entfernung e bis zum Ende eines Parkzuges oder bis zur endgültigen Parkposition.A schematic distance-driving speed diagram of the driving speed is shown v of the motor vehicle 2 versus distance e until the end of a parking move or until the final parking position.

Die dargestellten Fahrgeschwindigkeiten v gemäß der Parkmanöver-Datensätze PD1, PD2, PD3, PD4 können dabei als Sollgeschwindigkeitswerte aufgefasst werden. Mit anderen Worten, wie in 4 gezeigt beschleunigt zu Beginn eines Parkzuges das Kraftfahrzeug 2 auf den jeweiligen Maximalwert gemäß der rechten Seite des in 4 gezeigten Diagramms. The driving speeds shown v according to the parking maneuver records PD1 , PD2 , PD3 , PD4 can be understood as target speed values. In other words, as in 4th shown accelerates the motor vehicle at the beginning of a parking move 2 to the respective maximum value according to the right side of the in 4th shown diagram.

Abweichend vom vorliegenden Ausführungsbeispiel kann auch vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug 2 zu Beginn des Parkzuges auf eine Fahrgeschwindigkeit unterhalb des Maximalwertes beschleunigt wird. Im Fall des geänderten Parkmanöver-Datensatz PD3, bei der Fahrgeschwindigkeitswert auf den Maximalwert MW für die Fahrgeschwindigkeit v gesetzt wurde, ist dies der Maximalwert MW.In a departure from the present exemplary embodiment, it can also be provided that the motor vehicle 2 is accelerated to a speed below the maximum value at the beginning of the parking move. In the case of the changed parking maneuver data set PD3 , at the vehicle speed value to the maximum value MW for the driving speed v has been set, this is the maximum value MW .

Je näher im Laufe des Parkzuges bzw. des Einparkmanövers das Kraftfahrzeug 2 einem Punkt zum Fahrtrichtungswechsel oder seiner endgültigen Parkposition kommt, umso geringer wird die Fahrgeschwindigkeit v, bis sie schließlich Null ist.The closer the motor vehicle is in the course of the parking move or the parking maneuver 2 When a point comes to change the direction of travel or its final parking position, the lower the driving speed v until it is finally zero.

Der Parkmanöver-Datensatz PD4 betrifft den Fall, dass ein Fahrer durch eine Betätigung des Fahrpedals eine Beschleunigung erreichen will. Der Parkmanöver-Datensatz PD4 kann z.B. auch dem Parkmanöver-Datensatz PD1 durch Multiplikation mit einem Anpassungsfaktor R größer Eins bestimmt werden. Mit anderen Worten, je nachdem, ob der Fahrer eine Reduzierung oder Beschleunigung erreichen will wird der Anpassungsfaktor A kleiner oder größer Eins gewählt.The parking maneuver data set PD4 relates to the case that a driver wants to achieve acceleration by actuating the accelerator pedal. The parking maneuver data set PD4 can also use the parking maneuver data set, for example PD1 by multiplying by an adjustment factor R. greater than one can be determined. In other words, depending on whether the driver wants to achieve a reduction or an acceleration, becomes the adjustment factor A. chosen to be less than or greater than one.

Wenn während eines Parkzuges oder während eines Einparkmanövers der Fahrer nacheinander das Fahrpedal und das Bremspedal in beliebiger Reihenfolge betätigt wird dieser Parkzug bzw. dieses Einparkmanöver als neutral bewertet, d.h. es unterbleibt eine Anpassung bzw. ein Wechsel zu einem anderen Parkmanöver-Datensatz. Es könnte auch vorgesehen sein, in diesem Fall den Anpassungsfaktor R auf Eins zu setzen.If, during a parking move or during a parking maneuver, the driver successively actuates the accelerator pedal and the brake pedal in any order, this parking move or this parking maneuver is rated as neutral, ie there is no adjustment or a change to another parking maneuver data set. It could also be provided, in this case, the adjustment factor R. to bet on one.

Ferner kann vorgesehen sein, dass es sich bei den Parkmanöver-Datensätzen PD1, PD2, PD3, PD4 jeweils um archivierte Datensätze handelt. Dabei stellt der Parkmanöver-Datensatz PD1 einen voreingestellten Standard dar.It can also be provided that the parking maneuver data sets are PD1 , PD2 , PD3 , PD4 are archived data records. The parking maneuver data set provides PD1 represents a preset standard.

Wird nun z.B. als Betätigungselement das Bremspedal betätigt wird der Parameter P derart gewählt, dass ein Wechsel zu dem Parkmanöver-Datensatz PD2 oder PD3 erfolgt. Wird hingegen z.B. als Betätigungselement das Fahrpedal betätigt wird der Parameter P derart gewählt, dass ein Wechsel zu dem Parkmanöver-Datensatz PD4 erfolgt.If, for example, the brake pedal is now operated as an operating element, the parameter is activated P. chosen such that a change to the parking maneuver data set PD2 or PD3 he follows. If, on the other hand, the accelerator pedal is actuated as an actuating element, the parameter is actuated P. chosen such that a change to the parking maneuver data set PD4 he follows.

Der Parameter P kann in diesem Fall eine dreiwertige diskrete Variable sein, dem bei einer Bremspedalbetätigung der Wert logisch minus Eins, bei einer Fahrpedalbetätigung der Wert Eins und andernfalls der Wert Null zugewiesen wird. Z.B. kann dem Parameter P der Wert Null zugewiesen werden, wenn - wie oben beschrieben - während eines Parkzuges oder während eines Einparkmanöver der Fahrer nacheinander das Fahrpedal und das Bremspedal in beliebiger Reihenfolge betätigt.The parameter P. In this case, it can be a three-valued discrete variable which is assigned the value of logical minus one when the brake pedal is operated, the value one when the accelerator pedal is operated and the value zero otherwise. For example, the parameter P. the value zero can be assigned if - as described above - during a parking move or during a parking maneuver, the driver actuates the accelerator pedal and the brake pedal one after the other in any order.

Wenn der Wert des Parameters P minus Eins ist erfolgt ein Wechsel zu dem langsameren Parkmanöver-Datensatz PD2, und wenn der Wert des Parameters P Eins ist erfolgt ein Wechsel zu dem schnelleren Parkmanöver-Datensatz PD4,If the value of the parameter P. minus one there is a change to the slower parking maneuver data set PD2 , and if the value of the parameter P. One is a change to the faster parking maneuver data set PD4 ,

Es kann ein Wechsel zu dem langsameren Parkmanöver-Datensatz PD2 oder zu dem schnelleren Parkmanöver-Datensatz PD4 in einem einzigen Schritt erfolgen oder in mehreren Schritten. Mit anderen Worten, im letzteren Fall erfolgt eine langsame, schrittweise Annäherung mit einer vorbestimmten Schrittweite an den langsameren Parkmanöver-Datensatz PD2 bzw. schnelleren Parkmanöver-Datensatz PD4. Hierzu kann auch vorgesehen sein, dass der Parameter P Werte größer Null und kleiner Eins bzw. kleiner Null und größer minus Eins annehmen kann, wie z.B. 0,1, 0,2, 0,3 bzw., -0,1, -0,2, -0,3 usw.There may be a change to the slower parking maneuver data set PD2 or to the faster parking maneuver data set PD4 be done in a single step or in multiple steps. In other words, in the latter case there is a slow, step-by-step approach with a predetermined step size to the slower parking maneuver data set PD2 or faster parking maneuver data set PD4 . For this purpose it can also be provided that the parameter P. Can assume values greater than zero and less than one or less than zero and greater than minus one, such as 0.1, 0.2, 0.3 or -0.1, -0.2, -0.3 etc.

Wenn der Wert des Parameters P Null ist wird der Parkmanöver-Datensatz PD1 beibehalten.If the value of the parameter P. The parking maneuver data set is zero PD1 maintained.

Ferner kann vorgesehen sein, dass die Parkmanöver-Datensätze PD2, PD3, PD4 wie schon beschrieben mit dem Anpassungsfaktor R und/oder dem Anhebefaktor A gewichtet wird.It can also be provided that the parking maneuver data sets PD2 , PD3 , PD4 as already described with the adjustment factor R. and / or the lift factor A. is weighted.

Es wird nun zusätzlich auf 5 Bezug genommen, um einen Verfahrensablauf zum Betrieb des aktiven Parkassistenten 4 zu erläutern.It is now additionally on 5 Reference is made to a method sequence for operating the active parking assistant 4th to explain.

Nach Aktivierung des aktiven Parkassistenten 4 mittels Tastendruck oder Unterschreiten einer bestimmten Fahrgeschwindigkeit vermessen Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs 2 z.B. quer zur Fahrtrichtung während der Vorbeifahrt eine oder mehrere Parklücken 6. Ist die Parklücke 6 groß genug, wird dies dem Fahrer angezeigt.After activating the active parking assistant 4th measured by pressing a button or falling below a certain driving speed Environment sensors of the motor vehicle 2 For example, one or more parking spaces at right angles to the direction of travel while driving past 6th . Is the parking space 6th large enough, this is indicated to the driver.

Des Weiteren liest in einem ersten Schritt S100 der aktive Parkassistent 4 den Parkmanöver-Datensatz PD1 ein.Furthermore reads in a first step S100 the active parking assistant 4th the parking maneuver data set PD1 a.

In einem weiteren Schritt S200 führt der aktive Parkassistent 4 Lenkeingriffe und/oder Eingriffe in den Antriebsstrang gemäß dem Parkmanöver-Datensatz PD1 aus, um das Kraftfahrzeug 2 automatisch in die Parklücke 6 gemäß einer Trajektorie T zu steuern.In a further step S200 the active parking assistant leads 4th Steering interventions and / or interventions in the drive train according to the parking maneuver data set PD1 off to the motor vehicle 2 automatically into the parking space 6th according to a trajectory T to control.

In einem weiteren Schritt S300 erfolgt während der Ausführung des Parkmanövers gemäß dem Parkmanöver-Datensatz PD1 durch den aktiven Parkassistenten 4 eine Überwachung U der Betätigungselemente, wie z.B. Bremspedal und/oder Fahrpedal, des Kraftfahrzeugs 2.In a further step S300 takes place during the execution of the parking maneuver according to the parking maneuver data set PD1 through the active parking assistant 4th a surveillance U the actuating elements, such as the brake pedal and / or accelerator pedal, of the motor vehicle 2 .

Wenn eine Betätigung des Betätigungselements erfasst wurde, wird in einem weiteren Schritt S400 geprüft, ob es eine Bremspedalbetätigung indikativ für eine Vollbremsung ist oder nicht. Wenn die Bremspedalbetätigung indikativ für eine Vollbremsung ist, kann der diskreten Variablen B der Wert minus Eins, andernfalls der Wert Null zugewiesen werden. Wenn hingegen eine Fahrpedalbetätigung erfolgt kann der diskreten Variablen B der Wert Eins oder ein Wert größer Null und kleiner Eins zugewiesen werden.If an actuation of the actuating element has been detected, in a further step S400 checked whether it is a brake pedal operation indicative of an emergency stop or not. If the actuation of the brake pedal is indicative of emergency braking, the discrete variable can be used B. the value minus one, otherwise the value zero can be assigned. If, on the other hand, the accelerator pedal is actuated, the discrete variables can be used B. the value one or a value greater than zero and less than one can be assigned.

Wenn die Bremspedalbetätigung nicht indikativ für eine Vollbremsung ist (B = 0) wird in einem weiteren Schritt S500 zumindest ein Parameter P zum Bilden des geänderten Parkmanöver-Datensatzes PD2, PD3, PD4 angepasst, und zwar z.B. durch das Gewichten mit dem Anpassungsfaktor R oder Begrenzen auf den Maximalwert MW.If the actuation of the brake pedal is not indicative of full braking (B = 0), in a further step S500 at least one parameter P. to form the changed parking maneuver data set PD2 , PD3 , PD4 adjusted, for example by weighting with the adjustment factor R. or limit to the maximum value MW .

Zusätzlich kann vorgesehen sein, dass zum Anpassen zumindest des Parameters P Werte W indikativ für eine Parksituation beim Ausführen des Parkmanövers in einem weiteren Schritt S600 erfasst werden. Die Werte W können indikativ für eine Ausrichtung der Parklücke 6 (zum Längs-, Quer- oder Schrägparken), eine Parklückenneigung (Steigung oder Gefälle), eine Parklückenbreite, eine Parklückenlänge, eine Fahrtrichtung (vorwärts oder rückwärts), eine Anzahl von Parkzügen, Kurvenradien, Querbeschleunigungen, Witterungsbedingungen (Schnee, Regen) oder Fahrbahnbedingungen (Sand, Kies, Bordsteine) sein.In addition, it can be provided that for adapting at least the parameter P. values W. indicative of a parking situation when executing the parking maneuver in a further step S600 are recorded. The values W. can be indicative of an alignment of the parking space 6th (for parallel, perpendicular or diagonal parking), a parking space incline (upward or downward gradient), a parking space width, a parking space length, a direction of travel (forwards or backwards), a number of parking moves, curve radii, lateral acceleration, weather conditions (snow, rain) or road conditions (Sand, gravel, curbs).

Die Werte W können z.B. beim Bilden der weiteren Parkmanöver-Datensätze PD2, PD3, PD4 Berücksichtigung finden. Z.B. können die Werte W ausgewertet werden, um unterschiedliche Parkszenarios zu bilden, z.B. durch eine automatische Klassifizierung. So entsteht eine Sammlung bzw. ein Katalog, der beim Bilden der weiteren Parkmanöver-Datensätze PD2, PD3, PD4 genutzt werden kann.The values W. can, for example, when creating further parking maneuver data sets PD2 , PD3 , PD4 Find consideration. For example, the values can W. can be evaluated in order to create different parking scenarios, e.g. by means of an automatic classification. This creates a collection or catalog that is used when the further parking maneuver data sets are created PD2 , PD3 , PD4 can be used.

Ferner kann vorgesehen sein, dass in einem weiteren Schritt S700 Daten D während des Ausführens des Parkmanövers erfasst und drahtlos zu der Cloud 8 übertragen werden.It can also be provided that in a further step S700 Data D. detected during the execution of the parking maneuver and wirelessly to the cloud 8th be transmitted.

Die Daten D können Werte für die Fahrzeuggeschwindigkeit, eine Zielgeschwindigkeit oder eine Bremspedalbetätigung sein, Umgebungsdaten basierend auf Umfeldsensordaten des Kraftfahrzeugs 2, Positionsdaten, Neigungsdaten der Straße, Entfernungen zu Hindernissen in Fahrtrichtung und/oder in Seitenrichtung, eine Parklückenbreite, eine Längsbeschleunigung, Witterungsbedingungen oder personenbezogene Daten des Fahrers sein. Die personenbezogenen Daten können indikativ für den Erfahrungsgrad und/oder das Alter des Fahrers sein und über eine Bestimmung seiner Identität bei Inbetriebnahme des Kraftfahrzeugs 2 bestimmt werden.The data D. can be values for the vehicle speed, a target speed or a brake pedal actuation, environmental data based on surroundings sensor data of the motor vehicle 2 , Position data, inclination data of the road, distances to obstacles in the direction of travel and / or in lateral direction, a parking space width, a longitudinal acceleration, weather conditions or personal data of the driver. The personal data can be indicative of the level of experience and / or the age of the driver and can be used to determine his identity when the motor vehicle is started up 2 to be determined.

In einem weiteren Schritt S800 bildet der aktive Parkassistent 4 oder die Cloud 8 unter Verwendung des geänderten Parameters P die weiteren Parkmanöver-Datensätze PD2, PD3, PD4.In a further step S800 forms the active parking assistant 4th or the cloud 8th using the changed parameter P. the other parking maneuver data sets PD2 , PD3 , PD4 .

In einem weiteren Schritt S900 setzt der aktive Parkassistent 4 das Parkmanöver ab dem Zeitpunkt Z gemäß dem Parkmanöver-Datensatz PD1 fort.In a further step S900 sets the active parking assistant 4th the parking maneuver from the point in time Z according to the parking maneuver data set PD1 away.

Wenn in einem weiteren Schritt S1000 eine wiederholte Aktivierung des aktiven Parkassistenten 4 erfasst wird, können z.B. nach einem Vergleich der Werte W und/oder der Daten D die geänderten Parkmanöver-Datensätze PD2, PD3, PD4 herangezogen werden, oder es wird unter Verwendung zumindest des Parameters P ein neuer Parkmanöver-Datensatz gebildet.If in a further step S1000 repeated activation of the active parking assistant 4th is recorded, for example, after comparing the values W. and / or the data D. the changed parking maneuver records PD2 , PD3 , PD4 can be used, or it is made using at least the parameter P. a new parking maneuver data set is formed.

Wenn die geänderten Parkmanöver-Datensätze PD2, PD3, PD4 nochmal ausgeführt werden sollen oder der neu bestimmte Parkmanöver-Datensatz in gleiche Gruppen wie der Parkmanöver-Datensatz PD2, PD3, PD4 klassifiziert wurde, wird der zumindest eine Parameter P mit dem Anhebefaktor A gewichtet und der weitere Parkmanöver-Datensatz PD2, PD3, PD4 oder der neu bestimmte Parkmanöver-Datensatz entsprechend modifiziert. Zugleich wird eine Zählvariable bei jeder Anwendung des Anhebefaktors A um Eins erhöht.If the changed parking maneuver records PD2 , PD3 , PD4 are to be carried out again or the newly determined parking maneuver data set in the same groups as the parking maneuver data set PD2 , PD3 , PD4 has been classified, the at least one parameter becomes P. with the lifting factor A. weighted and the further parking maneuver data set PD2 , PD3 , PD4 or the newly determined parking maneuver data set is modified accordingly. At the same time, a counter variable is created each time the increase factor is used A. increased by one.

Es wird bei jeder wiederholten Aktivierung des aktiven Parkassistenten 4 und bei jeder wiederholten Ausführung des geänderten Parkmanöver-Datensatzes PD2, PD3, PD4 bzw. von gleich klassifizierten Parkmanöver-Datensätzen die Zählvariable mit einem Schwellwert verglichen und der Anhebefaktor A nur solange angewendet, wie die Zählvariable kleiner als der Schwellwert ist. So wird sichergestellt, dass durch Anwenden des Anhebefaktors A die Fahrgeschwindigkeiten nicht über die Werte gemäß dem ersten Parkmanöver-Datensatz PD1 angehoben werden.It is activated each time the active parking assistant is activated 4th and with each repeated execution of the modified parking maneuver data set PD2 , PD3 , PD4 or from identically classified parking maneuver data sets the counting variable compared to a threshold value and the lift factor A. only used as long as the counter variable is less than the threshold value. This ensures that by applying the lift factor A. the driving speeds do not exceed the values according to the first parking maneuver data set PD1 be raised.

Abweichend vom vorliegenden Ausführungsbeispiel kann die Reihenfolge der Schritte auch eine andere sein. Ferner können mehrere Schritte zeitgleich bzw. simultan ausgeführt werden. Des Weiteren können auch einzelne Schritte ausgelassen werden.In a departure from the present exemplary embodiment, the sequence of the steps can also be different. Furthermore, several steps can be carried out at the same time or simultaneously. Individual steps can also be omitted.

So kann erreicht werden, dass auch bei weiteren Aktivierungen des aktiven Parkassistenten 4 zum Einparken in eine Parklücke 6 ein Übersteuern durch den Fahrer mittels einer Bremspedalbetätigung aufgrund einer als überhöht empfundenen Fahrzeuggeschwindigkeit unterbleibt.In this way it can be achieved that even if the active parking assistant is activated again 4th for parking in a parking space 6th oversteer by the driver by means of a brake pedal operation due to a vehicle speed that is perceived as excessive does not occur.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

22
KraftfahrzeugMotor vehicle
44th
aktiver Parkassistentactive parking assistant
66th
Parklückeparking lot
88th
CloudCloud
1010
KraftfahrzeugMotor vehicle
1212th
Kraftfahrzeug Motor vehicle
AA.
AnhebefaktorLift factor
BB.
diskrete Variablediscrete variable
DD.
DatenData
ee
Entfernungdistance
MWMW
MaximalwertMaximum value
PP.
Parameterparameter
PD1PD1
Parkmanöver-DatensatzParking maneuver record
PD2PD2
Parkmanöver-DatensatzParking maneuver record
PD3PD3
Parkmanöver-DatensatzParking maneuver record
PD4PD4
Parkmanöver-DatensatzParking maneuver record
RR.
AnpassungsfaktorAdjustment factor
TT
TrajektorieTrajectory
tt
Zeittime
UU
Überwachungmonitoring
vv
FahrgeschwindigkeitDriving speed
WW.
Wertevalues
ZZ
Zeitpunkt time
S100S100
Schrittstep
S200S200
Schrittstep
S300S300
Schrittstep
S400S400
Schrittstep
S500S500
Schrittstep
S600S600
Schrittstep
S700S700
Schrittstep
S800S800
Schrittstep
S900S900
Schrittstep
S1000S1000
Schrittstep

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • US 10293816 B2 [0003]US 10293816 B2 [0003]
  • JP 2017052470 A [0003]JP 2017052470 A [0003]
  • DE 102014010085 A1 [0003]DE 102014010085 A1 [0003]

Claims (19)

Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (2) mit einem aktiven Parkassistenten (4), mit den Schritten: (S200) Ausführen eines Parkmanövers gemäß einem Parkmanöver-Datensatz (PD1), (S300) Überwachen eines Betätigungselements des Kraftfahrzeugs (2) zur Fahrgeschwindigkeitsbeeinflussung, (S500) Anpassen von zumindest einem Parameter (P) zum Anpassen eines geänderten Parkmanöver-Datensatzes (PD2, PD3, PD4) auf eine erfasste Betätigung des Betätigungselements hin, (S800) Bestimmen des geänderten Parkmanöver-Datensatzes (PD2, PD3, PD4) unter Verwendung des zumindest einen angepassten Parameters (P), und (S900) Verwenden des geänderten Parkmanöver-Datensatzes (PD2, PD3, PD4) bei einem nachfolgenden Parkmanöver.Method for operating a motor vehicle (2) with an active parking assistant (4), comprising the steps: (S200) Carrying out a parking maneuver in accordance with a parking maneuver data set (PD1), (S300) monitoring of an actuating element of the motor vehicle (2) for influencing the driving speed, (S500) Adaptation of at least one parameter (P) for adapting a changed parking maneuver data record (PD2, PD3, PD4) to a detected actuation of the actuating element, (S800) determining the changed parking maneuver data set (PD2, PD3, PD4) using the at least one adjusted parameter (P), and (S900) Use of the changed parking maneuver data set (PD2, PD3, PD4) in a subsequent parking maneuver. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Betätigungselement ein Bremspedal und/oder ein Fahrpedal und/oder eine Einrichtung zum Einstellen einer Sollgeschwindigkeit eines Tempomaten des Kraftfahrzeugs (2) ist und/oder einem Handheld zugeordnet ist.Procedure according to Claim 1 , wherein the actuating element is a brake pedal and / or an accelerator pedal and / or a device for setting a target speed of a cruise control of the motor vehicle (2) and / or is assigned to a handheld device. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei zumindest einer der Parameter (P) indikativ für einen Fahrgeschwindigkeitswert mit einem Anpassungsfaktor (R) gewichtet wird.Procedure according to Claim 1 or 2 , wherein at least one of the parameters (P) is weighted indicatively for a driving speed value with an adjustment factor (R). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei zumindest einer der Parameter (P) indikativ für einen Maximalwert (MW) der Fahrgeschwindigkeit ist.Method according to one of the Claims 1 to 3 , wherein at least one of the parameters (P) is indicative of a maximum value (MW) of the driving speed. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei zumindest ein Parameter (P) des geänderten Parkmanöver-Datensatzes (PD2, PD3, PD4) bei einer weiteren Ausführung mit einem Anhebefaktor (A) gewichtet wird.Method according to one of the Claims 1 to 4th , at least one parameter (P) of the changed parking maneuver data set (PD2, PD3, PD4) being weighted with a lift factor (A) in a further embodiment. Verfahren nach Anspruch 5, wobei der Anhebefaktor (A) anpassbar ist.Procedure according to Claim 5 , whereby the lift factor (A) can be adjusted. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei Werte (W) indikativ für eine Parksituation beim Ausführen des Parkmanövers erfasst werden.Method according to one of the Claims 1 to 6th , whereby values (W) indicative of a parking situation are recorded when executing the parking maneuver. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei Daten (D) während des Ausführens des Parkmanövers erfasst und zu einer Cloud (8) übertragen werden, und das in der Cloud (8) die Daten (D) ausgewertet werden, um den zumindest einen Parameter (P) zu bestimmen.Method according to one of the Claims 1 to 7th , wherein data (D) are recorded during the execution of the parking maneuver and transmitted to a cloud (8), and the data (D) are evaluated in the cloud (8) in order to determine the at least one parameter (P). Computerprogrammprodukt für einen aktiven Parkassistenten (4), ausgebildet zum Ausführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8.Computer program product for an active parking assistant (4), designed to carry out a method according to one of the Claims 1 to 8th . Computerprogrammprodukt für eine Cloud (8), ausgebildet zum Ausführen eines Verfahrens nach Anspruch 8.Computer program product for a cloud (8), designed to carry out a method according to Claim 8 . Aktiver Parkassistent (4) zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (2), wobei der aktive Parkassistent (4) dazu ausgebildet ist, ein Parkmanöver gemäß einem Parkmanöver-Datensatz (PD1) auszuführen, ein Betätigungselement des Kraftfahrzeugs (2) zur Fahrgeschwindigkeitsbeeinflussung zu überwachen und zumindest einen Parameter (P) zum Anpassen eines geänderten Parkmanöver-Datensatzes (PD2, PD3, PD4) auf eine erfasste Betätigung des Betätigungselements hin anzupassen, den geänderten Parkmanöver-Datensatz (PD2, PD3, PD4) unter Verwendung des zumindest einen angepassten Parameters (P) zu bestimmen und Verwenden des geänderten Parkmanöver-Datensatzes (PD2, PD3, PD4) bei einem nachfolgenden Parkmanöver.Active parking assistant (4) for operating a motor vehicle (2), the active parking assistant (4) being designed to carry out a parking maneuver according to a parking maneuver data set (PD1), to monitor an actuating element of the motor vehicle (2) for influencing the driving speed and at least one To adapt parameters (P) for adapting a changed parking maneuver data set (PD2, PD3, PD4) to a detected actuation of the actuating element, to assign the changed parking maneuver data set (PD2, PD3, PD4) using the at least one adjusted parameter (P) determine and use the changed parking maneuver data set (PD2, PD3, PD4) in a subsequent parking maneuver. Aktiver Parkassistent (4) nach Anspruch 11, wobei das Betätigungselement ein Bremspedal und/oder ein Fahrpedal und/oder eine Einrichtung zum Einstellen einer Sollgeschwindigkeit eines Tempomaten des Kraftfahrzeugs (2) ist und/oder einem Handheld zugeordnet istActive parking assistant (4) according to Claim 11 , wherein the actuating element is a brake pedal and / or an accelerator pedal and / or a device for setting a target speed of a cruise control of the motor vehicle (2) and / or is assigned to a handheld device Aktiver Parkassistent (4) nach Anspruch 11 oder 12, wobei der aktive Parkassistent (4) dazu ausgebildet ist, einen der Parameter (P) Indikativ für einen Fahrgeschwindigkeitswert mit einem Anpassungsfaktor (R) zu gewichten.Active parking assistant (4) according to Claim 11 or 12th , wherein the active parking assistant (4) is designed to weight one of the parameters (P) indicative of a driving speed value with an adjustment factor (R). Aktiver Parkassistent (4) nach Anspruch 11, 12 oder 13, wobei zumindest einer der Parameter (P) Indikativ für einen Maximalwert (MW) der Fahrgeschwindigkeit ist.Active parking assistant (4) according to Claim 11 , 12th or 13th , wherein at least one of the parameters (P) is indicative of a maximum value (MW) of the driving speed. Aktiver Parkassistent (4) nach einem der Ansprüche 11 bis 14, wobei der aktive Parkassistent (4) dazu ausgebildet ist, zumindest einen Parameter (P) des geänderten Parkmanöver-Datensatzes (PD2, PD3, PD4) bei einer weiteren Ausführung mit einem Anhebefaktor (A) zu gewichten.Active parking assistant (4) after one of the Claims 11 to 14th , wherein the active parking assistant (4) is designed to weight at least one parameter (P) of the changed parking maneuver data set (PD2, PD3, PD4) with a lifting factor (A) in a further execution. Aktiver Parkassistent (4) nach einem der Ansprüche 11 bis 15, wobei der Anhebefaktor (A) anpassbar ist.Active parking assistant (4) after one of the Claims 11 to 15th , whereby the lift factor (A) can be adjusted. Aktiver Parkassistent (4) nach einem der Ansprüche 11 bis 16, wobei der aktive Parkassistent (4) dazu ausgebildet ist, Werte (W) indikativ für eine Parksituation beim Ausführen des Parkmanövers zu erfassen.Active parking assistant (4) after one of the Claims 11 to 16 , wherein the active parking assistant (4) is designed to record values (W) indicative of a parking situation when executing the parking maneuver. Aktiver Parkassistent (4) nach einem der Ansprüche 11 bis 17, wobei der aktive Parkassistent (4) dazu ausgebildet ist, Daten (D) während des Ausführens des Parkmanövers zu erfassen und zu einer Cloud (8) zu übertragen, um in der Cloud (8) ausgewertet zu werden zum Bestimmen des zumindest einen Parameters (P).Active parking assistant (4) after one of the Claims 11 to 17th , the active parking assistant (4) being designed to record data (D) while the parking maneuver is being carried out and to transmit it to a cloud (8) in order to be evaluated in the cloud (8) to determine the at least one parameter ( P). Kraftfahrzeug (2) mit einem aktiven Parkassistenten (4) nach einem der Ansprüche 11 bis 18.Motor vehicle (2) with an active parking assistant (4) according to one of the Claims 11 to 18th .
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