DE102019133613B3

DE102019133613B3 - Verfahren zum Bereitstellen einer dreidimensionalen Landkarte in einem Kraftfahrzeug

Info

Publication number: DE102019133613B3
Application number: DE102019133613.9A
Authority: DE
Inventors: Rebekka Neumann; Timo Warntjes; Ronny Heinzelmann; Christina Schmid
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2019-12-10
Filing date: 2019-12-10
Publication date: 2020-12-31
Anticipated expiration: 2039-12-11
Also published as: WO2021115759A1; US20230021643A1; CN114867991A; EP4073469A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer dreidimensionalen Landkarte (100) in einem Kraftfahrzeug (10) sowie ein Kraftfahrzeug (10), das für ein derartiges Verfahren ausgebildet ist. Das Kraftfahrzeug (10) weist ein Navigationssystem (34) sowie zumindest ein Fahrerassistenzsystem (40, 41, 42) auf. Zunächst erfolgt ein Erzeugen der dreidimensionalen Landkarte (10) sowie einer fahrroutenbezogenen Navigationsdarstellung (102), falls eine Routenführung mittels des Navigationssystems (34) aktiviert ist. Außerdem wird überprüft, ob das zumindest eine Fahrerassistenzsystem (40, 41, 42) aktiviert ist, wobei, falls dies der Fall ist, vorgegebene, eine Umgebung (33) des Kraftfahrzeugs (10) beschreibende Sensordaten mittels zumindest einer Sensoreinrichtung (30, 31) des Kraftfahrzeugs (10) gemäß einer Datenerfassungsvorschrift des aktivierten Fahrerassistenzsystems (40, 41, 42) erfasst werden. Durch Auswerten der erfassten Sensordaten wird zumindest eine fahrerassistenzbezogene Zusatzinformationsdarstellung (120) erzeugt, worauf letztendlich die erzeugte Landkarte (100) mit der erzeugten fahrroutenbezogenen Navigationsdarstellung (102) und der erzeugten fahrerassistenzbezogenen Zusatzinformationsdarstellung (120) im Kraftfahrzeug (10) mittels einer Anzeigevorrichtung (36) bereitgestellt wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer dreidimensionalen Landkarte in einem Kraftfahrzeug. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug, das dazu ausgebildet ist, ein derartiges Verfahren durchzuführen.
Ein Kraftfahrzeug weist heutzutage in der Regel eine Anzeigevorrichtung auf, die beispielsweise im Bereich einer Mittelkonsole des Kraftfahrzeugs und/oder im Bereich eines Armaturenbretts des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Diese Anzeigevorrichtung ist dazu ausgebildet, im Falle eines aktivierten Navigationssystems des Kraftfahrzeugs eine Landkarte einer Umgebung des Kraftfahrzeugs anzuzeigen. In dieser Landkarte sind typischerweise fahrroutenbezogene Navigationsdarstellungen eingezeichnet, wie beispielsweise eine Fahrroutendarstellung in Form einer farbig hervorgehobenen Linie und/oder eine Navigationshinweisdarstellung, wie beispielsweise ein Abbiegepfeil.
Die DE 10 2007 014 674 A1 zeigt eine Navigationsvorrichtung, die mittels eines Abbildungsprozessors eine visuelle Information eines Objekts auf einer Straße extrahiert, in einer Straßenkartenabbildung verortet anzeigt und hervorhebt, wenn eine Position des Objekts auf der Straße einem Leitpunkt, wie beispielsweise einer Kreuzung, entspricht. Hierfür werden die visuellen Informationen des Objekts auf der Straße aus einer mit einer Erfassungsvorrichtung erfassten Abbildung extrahiert und analysiert.
Die DE 10 2012 216 144 A1 zeigt ein Verfahren zur kontaktanalogen Anzeige eines Navigationshinweises für ein Fahrmanöver eines Fahrzeugs, wie beispielsweise einen Fahrspurwechsel. Hierbei werden auf einer Anzeige eines Head-up-Displays Navigationshinweise gezeigt, die beispielsweise einen Wechsel des Fahrzeugs von einer aktuellen Fahrspur auf eine andere Fahrspur mithilfe entsprechender Hinweiszeichen, wie nebeneinander angeordneten Pfeilen, anzeigen. Es wird also eine Visualisierung einer Routenführung mittels eines Navigationssystems des Fahrzeugs beschrieben.
Die DE 10 2008 045 994 A1 zeigt ein Verfahren zum Anzeigen von Informationen in einem Fahrzeug. Hierbei wird eine geografische Karte auf einer Anzeigefläche angezeigt, innerhalb derer ein Symbol für das Fahrzeug angezeigt wird. Die Position des Symbols des Fahrzeugs verändert sich relativ zu der geografischen Karte in Abhängigkeit von der geografischen Position des Fahrzeugs. Zudem können Zusatzinformationen zur Straßenkarte angezeigt werden, wie beispielsweise ein Verkehrsschild, wobei diese Zusatzinformationen in einem Speicher des Kraftfahrzeugs gespeichert sind.
Die DE 101 31 720 A1 zeigt ein Navigationssystem mit Head-up-Display zur ortskorrekten Markierung von Objekten beziehungsweise Darstellung von das Objekt kennzeichnenden Symbolen, beispielsweise Verkehrszeichen, Fahrzeugen und Fußgängern, welche mittels Bordsensorik im Außenraum des Fahrzeugs erfasst und erkannt werden, sowie zur Ausgabe von Fahranweisungen, um beispielsweise eine Kollision zu vermeiden oder als Warnhinweis für den Fahrer.
Die US 10 247 568 B2 zeigt ein Navigationssystem mit Anzeigebildschirm, das situationsabhängig die Kartendarstellung dynamisch zwischen einer zweidimensionalen und einer dreidimensionalen Darstellung anpasst, wobei auch externe Datenquellen, wie beispielsweise Wetterdaten oder Verkehrsinformationen, hierfür mit berücksichtigt werden.
Es ist die Aufgabe der Erfindung, eine Lösung bereitzustellen, mittels derer ein intuitives Erfassen von für ein Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs relevanten Informationen im Kraftfahrzeug ermöglicht wird.
Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen und nichttrivialen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen, der folgenden Beschreibung und in den Figuren angegeben.
Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass es für ein intuitives Erfassen eines Benutzers des Kraftfahrzeugs von für ein Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs relevanten Informationen oftmals vorteilhaft ist, wenn im Kraftfahrzeug eine umfangreiche Landkarte bereitgestellt wird. Beim Auswählen von Inhalten für diese umfangreiche Landkarte sollte berücksichtigt werden, dass heutzutage in einem Kraftfahrzeug oftmals nicht nur ein Navigationssystem aktiviert ist, sondern auch zumindest ein Fahrerassistenzsystem. Als Fahrerassistenzsystem wird eine Fahrzeugfunktion verstanden, die dazu ausgebildet ist, zumindest teilautonom einen Antrieb, eine Lenkung, eine Bremse, eine Signalisierungseinrichtung und/oder eine Warneinrichtung des Kraftfahrzeugs zu steuern. Demgegenüber ist das Navigationssystem des Kraftfahrzeugs dazu ausgebildet, eine Routenführung des Kraftfahrzeugs von einer aktuellen Position zu einer vorgegebenen Zielposition zu bestimmen und beispielsweise in einer im Kraftfahrzeug angezeigten Landkarte in Form einer fahrroutenbezogenen Navigationsdarstellung dem Benutzer des Kraftfahrzeugs anzuzeigen. Auf einer Anzeigevorrichtung eines Kraftfahrzeugs werden im Falle einer dort angezeigten Landkarte in der Regel lediglich die Informationen des Navigationssystems, das heißt die fahrroutenbezogene Navigationsdarstellung sowie gegebenenfalls weitere Navigationshinweisdarstellungen, angezeigt. Es ist jedoch für das intuitives Erfassen der für das Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs relevanten Informationen oftmals vorteilhaft, wenn dem Benutzer neben der fahrroutenbezogenen Navigationsdarstellung Informationen betreffend seine Umgebung in der Landkarte angezeigt werden, die von dem aktuell aktivierten Fahrerassistenzsystem bereitgestellt werden. Eine für den Benutzer, wie zum Beispiel für einen Fahrer und/oder einen Beifahrer, besonders vorteilhafte Landkarte, die in dem Kraftfahrzeug angezeigt wird, stellt somit eine Kombination aus einer typischen Navigationskarte und Informationen von Fahrerassistenzsystemen dar und kann beispielsweise als integrierte Fahranzeige bezeichnet werden. Letztendlich werden die Informationen von verschiedenen Fahrerassistenzsystemen in bereits vom Navigationssystem her bekanntes Kartenmaterial integriert.
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Bereitstellen einer dreidimensionalen Landkarte in einem Kraftfahrzeug basiert darauf, dass das Kraftfahrzeug ein Navigationssystem sowie zumindest ein Fahrerassistenzsystem aufweist. Erfindungsgemäß ist hierbei stets das Darstellen und Bereitstellen einer dreidimensionalen Landkarte, das heißt von dreidimensionalem Kartenmaterial, vorgesehen, indem folglich sowohl eine Straßendarstellung als auch beispielsweise eine Darstellung von Gebäuden und anderen Umgebungselementen, wie zum Beispiel einer Ampelanlage, dreidimensional erfolgt. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst folgende Schritte: Zunächst erfolgt ein Erzeugen einer dreidimensionalen Landkarte mittels des Navigationssystems des Kraftfahrzeugs. Die erzeugte Landkarte zeigt eine Umgebung des Kraftfahrzeugs in dreidimensionaler Darstellung an. Hierbei kann auf üblicherweise in einem Navigationssystem hinterlegte Kartendaten zurückgegriffen werden, die zu der dreidimensionalen Landkarte ausgewertet werden.
In einem weiteren Verfahrensschritt erfolgt ein Erzeugen einer fahrroutenbezogenen Navigationsdarstellung in der erzeugten Landkarte durch Auswerten von Navigationssystemdaten des Navigationssystems, falls eine Routenführung mittels des Navigationssystems aktiviert ist. Hat beispielsweise der Benutzer des Kraftfahrzeugs angegeben, dass er eine Routenführung von einer aktuellen Position und/oder von einer bereits verlassenen Startposition bis zu einer vorgegebenen Zielposition wünscht, wird mithilfe des Navigationssystems eine Fahrroute für das Kraftfahrzeug bestimmt. Die Routenführung mittels des Navigationssystems ist folglich aktiviert. Als fahrroutenbezogene Navigationsdarstellung wird daraufhin in der erzeugten Landkarte, die beispielsweise die Straße darstellt, auf der das Kraftfahrzeug aktuell fährt, als Fahrroutendarstellung ausgebildet. Hierfür wird beispielsweise ein flächiger Fahrzeugführungsbereich, beispielsweise in Form eines Fahrzeugführungsteppichs, in der dreidimensionalen Landkarte angezeigt, die angibt, in welche Richtung sich das Kraftfahrzeug bewegen sollte, um entlang der bestimmten Fahrroute zur Zielposition zu fahren. Falls die aktive Routenführung mittels des Navigationssystems vorliegt, wird diese also in der Navigationskarte angezeigt und daher ebenso in der hier erzeugten dreidimensionalen Landkarte der integrierten Fahranzeige. Zusätzlich oder alternativ zur Darstellung der aktiven Routenführung kann eine Position des Kraftfahrzeugs selbst sowie ein Manöverhinweis für das Kraftfahrzeug, wie zum Beispiel ein Pfeil, in die dreidimensionale Landkarte eingezeichnet werden. Des Weiteren kann dauerhaft eine Distanz zu einem Ort eines nächsten Fahrmanövers und/oder eine kleinskalierte Darstellung des nächsten Fahrmanövers, beispielsweise mithilfe eines oder mehrerer Pfeile, angezeigt werden.
Verfahrensgemäß ist es zudem vorgesehen, dass ein Überprüfen stattfindet, ob das zumindest eine Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs aktiviert ist. Falls das zumindest eine Fahrerassistenzsystem aktiviert ist, erfolgt ein Erfassen von vorgegebenen, die Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreibenden Sensordaten mittels zumindest einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs. Diese Sensordatenerfassung erfolgt gemäß einer Datenerfassungsvorschrift des zumindest einen aktivierten Fahrerassistenzsystems. Handelt es sich bei dem aktivierten Fahrerassistenzsystem zum Beispiel um einen Spurhalteassistenten, werden gemäß der Datenerfassungsvorschrift des Spurhalteassistenten mittels der Sensoreinrichtung Fahrspurmarkierungen in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst. Als Sensoreinrichtung hierfür eignen sich beispielsweise eine Frontkamera, zumindest eine Seitenkamera und/oder eine Heckkamera des Kraftfahrzeugs, das heißt ein Kamerasystem des Kraftfahrzeugs. Die Datenerfassungsvorschrift umfasst beispielsweise außerdem eine Auswertungsvorschrift, die auf Bildverarbeitungsmethoden basiert und gemäß der in den die Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreibenden Sensordaten ein für das Fahrerassistenzsystem, das aktiviert ist, relevantes Objekt erkannt und ausgewertet werden kann. Im Falle des aktivierten Spurhalteassistenten werden beispielsweise die Kameradaten der Frontkamera als Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs derart ausgewertet, dass eine Relativanordnung von Fahrspurmarkierungen, wie beispielsweise einer Fahrbahnrandmarkierung und/oder einer Mittelstreifenmarkierung, zueinander sowie zum Kraftfahrzeug bestimmt werden können. Durch Auswerten der erfassten Sensordaten wird dann zumindest eine fahrerassistenzsystembezogene Zusatzinformationsdarstellung der erzeugten Landkarte erzeugt. In diesem Beispiel handelt es sich bei der fahrerassistenzsystembezogenen Zusatzinformationsdarstellung beispielsweise um eine hervorgehobene Darstellung der Mittelstreifenmarkierung sowie der Fahrbahnrandmarkierung der Straße, auf der das Kraftfahrzeug aktuell fährt. Mithilfe der hervorgehobenen Darstellung, die beispielsweise mittels einer vorgegebenen Einfärbung der Fahrspurmarkierungen realisiert wird, erfolgt eine Art Bewarnung, das heißt der Benutzer wird darauf aufmerksam gemacht, dass unter Berücksichtigung von genau diesen hervorgehobenen Fahrspurmarkierungen das aktuell aktive Fahrerassistenzsystem beispielsweise eine Lenkung des Kraftfahrzeugs ansteuert. Im Kraftfahrzeug ist dafür ein entsprechender Auswertealgorithmus hinterlegt, der beispielsweise mittels einer Auswerteeinheit der Sensoreinrichtung, einer Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs und/oder einer Steuereinrichtung des aktivierten Fahrerassistenzsystems auf die Sensordaten angewendet wird. Die fahrerassistenzsystembezogenen Zusatzinformationsdarstellung ist dann beispielsweise als eine der tatsächlichen Fahrbahnmarkierung nachempfundene dreidimensionale Darstellung ausgebildet. Falls mehrere Fahrerassistenzsysteme aktiviert sind, werden beispielsweise mehrere fahrerassistenzsystembezogene Zusatzinformationsdarstellungen erzeugt.
In einem letzten Verfahrensschritt wird die erzeugte Landkarte mit der erzeugten fahrroutenbezogenen Navigationsdarstellung sowie der erzeugten zumindest einen fahrerassistenzsystembezogenen Zusatzinformationsdarstellung im Kraftfahrzeug bereitgestellt. Dies erfolgt mittels einer Anzeigevorrichtung des Kraftfahrzeugs. Diese Anzeigevorrichtung ist bevorzugt im Bereich einer Mittelkonsole des Kraftfahrzeugs und/oder im Bereich eines Armaturenbretts des Kraftfahrzeugs angeordnet. Die visuelle Landkarte kann zusätzlich dazu, dass sie generell eine dreidimensionale Fahrkarte darstellt, weitere für eine Landkarte eines Navigationssystems typischen Komponenten umfassen, wie beispielsweise Details zu einer Straßenart, Verkehrsaufkommensinformationen, Informationen zu weiteren Straßen- und Wegeverläufen in der Umgebung des Kraftfahrzeugs und/oder eine dynamische Anpassung einer Position von Objekten in der dreidimensionalen Landkarte an eine Fahrbewegung des Kraftfahrzeugs. Bei einer Positionsveränderung des Kraftfahrzeugs erfahren also einzelne Darstellungsobjekte der dreidimensionalen Landkarte ebenfalls eine Verschiebungsbewegung, die bevorzugt der Kraftfahrzeugbewegung nachempfunden ist.
Mit der bereitgestellten dreidimensionalen Landkarte im Kraftfahrzeug erfolgt eine Kombination aus einer klassischen Navigationskarte und zusätzlichen Informationen von dem zumindest einen aktivierten Fahrerassistenzsystem. Hierdurch wird für den Benutzer des Kraftfahrzeugs eine Landkarte bereitgestellt, die zahlreiche für ihn aktuell relevante Informationen betreffend seine aktuelle Fahrsituation sowie die aktuell im Kraftfahrzeug aktivierten Zusatzsysteme aufweist. Die hier bereitgestellte dreidimensionale Landkarte ermöglicht somit einen intuitiven, leichten, schnellen und komfortablen Zugang zu einer Vielzahl von aktuell für das Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs relevanten Informationen im Kraftfahrzeug, die gebündelt in Form der integrierten Fahranzeige, das heißt in der bereitgestellten Landkarte, bereitgestellt werden. Hierdurch wird letztendlich eine besonders umfangreiche Landkarte für das Kraftfahrzeug im Kraftfahrzeug bereitgestellt.
Zur Erfindung gehören auch Ausgestaltungsformen, durch die sich zusätzliche Vorteile ergeben.
In einer vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass als fahrerassistenzsystembezogene Zusatzinformationsdarstellungen zumindest eine von folgenden Darstellungen erzeugt wird: Zum einen kann ein Manöverhinweis erzeugt werden. Hierbei handelt es sich insbesondere um einen Richtungspfeil und/oder einen Fahrschlauch. Der Manöverhinweis zeigt also beispielsweise an, inwiefern und wie das aktivierte zumindest eine Fahrerassistenzsystem beispielsweise in die Lenkung des Kraftfahrzeugs zumindest teilautonom eingreift. Mithilfe beispielsweise in variierenden Abständen zueinander angeordneten Richtungspfeilen kann zudem ein Geschwindigkeitsverhalten des Kraftfahrzeugs und somit ein Eingriff des aktivierten Fahrerassistenzsystems auf den Antrieb oder die Bremse des Kraftfahrzeugs angezeigt werden. Hierbei würde sich beispielsweise ein Abstand zwischen einzelnen kurzen Richtungspfeilen verkleinern, wenn das Kraftfahrzeug beschleunigt und der entsprechende Abstand zwischen den einzelnen Richtungspfeilen vergrößern, wenn das Kraftfahrzeug zumindest teilautonom abgebremst wird. Alternativ oder zusätzlich dazu kann ein Grad einer Pfeilung, das heißt einer Biegung eines Pfeils zwischen einem Pfeilanfang und einer Pfeilspitze, und/oder eine Geschwindigkeit einer bewegten Animation des Richtungspfeils entsprechend verändert werden.
Die fahrerassistenzsystembezogene Zusatzdarstellung kann beispielsweise einen Fahrschlauch umfassen, der dem Benutzer des Kraftfahrzeugs andeutet, dass er aufgrund des aktuell aktivierten Spurhalteassistenten auf seiner aktuellen Fahrbahn verbleibend die aktuelle Straße entlangfährt. Alternativ oder zusätzlich zu einer Darstellung eines Fahrschlauchs können in Fahrtrichtung links und/oder rechts zu einer Position des Kraftfahrzeugs in der erzeugten Landkarte Pfeile angezeigt werden, die andeuten, dass das Kraftfahrzeug mittig auf einer aktuellen Fahrspur gehalten wird. Im Falle eines Eingreifens des Spurhalteassistenten auf die Lenkung des Kraftfahrzeugs, beispielsweise in einer Situation, in der das Kraftfahrzeug unbeabsichtigter Weise droht, die aktuelle Fahrspur zu verlassen, kann dies mithilfe von Richtungspfeilen, die auf die aktuelle Fahrspur zeigen, in der dreidimensionalen Landkarte als fahrerassistenzsystembezogene Zusatzinformationsdarstellung eingezeichnet werden. Der Benutzer erfährt dadurch schnell und intuitiv, dass aktuell der Spurhalteassistent als aktiviertes Fahrerassistenzsystem aktiviert ist und zudem in diesem Moment aktiv wurde, um den Benutzer des Kraftfahrzeugs bei der aktuellen Fahrt des Kraftfahrzeugs zu unterstützen.
Insbesondere beim aktivierten Manövrierassistenten, Spurwechselassistenten, Abbiegeassistenten, Ausweichassistenten und/oder Abstandsregeltempomaten sind derartige Manöverhinweise eines Fahrerassistenzsystems zur Informationsdarstellung betreffend das jeweilige aktivierte Fahrerassistenzsystem für den Benutzer hilfreich. Denn dadurch kann der Benutzer sofort sehen und erfassen, wie das aktivierte Fahrerassistenzsystem aktuell auf das Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs einwirkt.
Bei der fahrerassistenzsystembezogenen Zusatzinformationsdarstellung kann es sich alternativ oder zusätzlich zu dem Manöverhinweis um ein eine Straßensituation beschreibendes Symbol handeln. Ein derartiges Symbol ist insbesondere eine Spurbegrenzung, eine Infrastrukturdarstellung und/oder ein Verkehrszeichen. Als Infrastrukturdarstellung wird hier beispielsweise eine Darstellung einer Ampel und/oder einer Kreuzung verstanden. Als Verkehrszeichen wird beispielsweise ein Straßenschild, das an einem Rand der Straße, auf der das Kraftfahrzeug aktuell fährt, steht, in Form eines entsprechenden Symbols angezeigt. Insbesondere beim aktivierten Spurhalteassistenten wird zudem die Begrenzung der aktuellen Fahrspur, das heißt einer Fahrspurmarkierung, hervorgehoben und mit einem entsprechenden Symbol dargestellt. Das eine Straßensituation beschreibende Symbol ist beispielsweise bei einem aktivierten Ampelinformationsassistenten, Kreuzungsassistenten, einer prädiktiven Geschwindigkeitsbegrenzung und/oder einem adaptiven Fahrassistenten interessant.
Alternativ oder zusätzlich dazu kann als fahrerassistenzsystembezogene Informationsdarstellung ein Warnhinweis angezeigt werden. Dieser Warnhinweis eignet sich beispielsweise bei einem aktivierten Staupiloten, einer aktivierten lokalen Gefahrenwarnung und/oder einem Notbremsassistenten zum Anzeigen der aktuell vom aktivierten Fahrerassistenzsystem durchgeführten Aktionen. Beispielsweise kann bei einem Erfassen eines Verkehrsstaus und aktiviertem Staupiloten ein Stausymbol als Warnhinweis im Rahmen der erzeugten dreidimensionalen Landkarte angezeigt werden.
Alternativ oder zusätzlich dazu kann eine Kraftfahrzeugdarstellung eines sich vor dem Kraftfahrzeug und/oder seitlich des Kraftfahrzeugs befindlichen anderen Kraftfahrzeugs angezeigt werden. Bei einem aktivierten Staupiloten, Abstandsregeltempomaten, Ausweichassistenten, Spurhalteassistenten und/oder Einparkassistenten kann dies beispielsweise hilfreich sein, um andere Kraftfahrzeuge in der Umgebung des Kraftfahrzeugs visuell hervorzuheben, die für die Funktionsweise des aktivierten Fahrerassistenzsystems relevant sind. Beispielsweise wird ein aktivierter Staupilot und/oder ein aktivierter Abstandsregeltempomat das vor dem Kraftfahrzeug fahrende Vorderfahrzeug mithilfe der Sensoreinrichtung erfassen und durch Auswerten der erfassten Sensordaten zum Steuern seiner Fahrerassistenzfunktion heranziehen, da beispielsweise ein aktueller Abstand zu dem Vorderfahrzeug sowie ein Geschwindigkeitsunterschied zwischen einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und einer erfassten Geschwindigkeit des Vorderfahrzeugs für die Funktion des jeweiligen Fahrerassistenzsystems besonders relevant ist. Das Fahrerassistenzsystem nutzt also das Vorderfahrzeug für seine Funktionsweise, weshalb die entsprechende Kraftfahrzeugdarstellung des Vorderfahrzeugs in der bereitgestellten Landkarte eine Darstellung einer fahrerassistenzsystembezogene Zusatzinformation darstellt.
Alternativ oder zusätzlich dazu kann eine Hinweisdarstellung bezüglich eines sich von hinten dem Kraftfahrzeug nähernden anderen Kraftfahrzeugs und/oder eines seitlich des Kraftfahrzeugs fahrenden anderen Kraftfahrzeugs als fahrerassistenzsystembezogene Zusatzinformationsdarstellung angezeigt werden. Bei dieser Hinweisdarstellung kann es sich beispielsweise um ein entsprechendes Symbol, eine Pfeildarstellung und/oder ein Hinweiszeichen handeln. Ein verhalten eines Hinterfahrzeugs hat beispielsweise Einfluss auf einen adaptiven Fahrassistenten und/oder einen Einparkassistenten, weshalb auch mithilfe der Hinweisdarstellung für die Funktion des Fahrerassistenzsystems relevante Informationen in der erzeugten dreidimensionalen Landkarte in Form der fahrerassistenzsystembezogenen Zusatzinformationsdarstellung eingezeichnet werden können.
Bei dem als Kraftfahrzeugdarstellung und/oder Hinweisdarstellung angezeigten anderen Kraftfahrzeugs kann es sich beispielsweise um einen Personenkraftwagen, einen Lastkraftwagen und/oder ein Motorrad handeln. Alternativ oder zusätzlich dazu ist eine entsprechende Darstellung eines Fahrrads und/oder eines Fußgängers möglich.
Insgesamt wird hier gezeigt, dass mithilfe der fahrerassistenzsystembezogenen Zusatzinformationsdarstellung eine Bandbreite an verschiedenen und sich unterscheidenden Informationen, die vom Fahrerassistenzsystem an sich bereitgestellt werden und letztendlich für die Funktion des Fahrerassistenzsystems relevant und gegebenenfalls ausschlaggebend sind, in der dreidimensionalen Landkarte zusätzlich zu den bereits vom Navigationssystem bereitgestellten Navigationsdarstellungen angezeigt werden können. Diese fahrerassistenzsystembezogenen Zusatzinformationsdarstellungen werden hierbei bevorzugt positionsgetreu in das Kartenmaterial, das der Landkarte zugrunde liegt, eingezeichnet und an eine Straßengeometrie angepasst. Der Fahrer kann sich daher bei einem schnellen Blick auf die dreidimensionale Landkarte einen Überblick darüber verschaffen, welche Fahrerassistenzsysteme des Kraftfahrzeugs überhaupt aktiviert sind und wenn sie aktiviert sind, wie sie aktuell auf das Kraftfahrzeug einwirken beziehungsweise einwirken könnten, falls im Falle beispielsweise einer teilautonomen Fahrerassistenzsystemfunktion ein Mitwirken des Benutzers des Kraftfahrzeugs erforderlich ist, um das Kraftfahrzeug gemäß den Angaben des Fahrerassistenzsystems zu steuern.
In einer weiteren besonders vorteilhaften Ausgestaltungsform ist es vorgesehen, dass, falls das aktivierte zumindest eine Fahrerassistenzsystem eine Fahrassistenzsystemfunktion unter Berücksichtigung eines mittels der erfassten Sensordaten beschriebenen Objekts in der Umgebung des Kraftfahrzeugs durchführt, eine Objektdarstellung des Objekts in einer Landkarte verortet wird. Mittels einer vorgegebenen Markierung wird diese Objektdarstellung hervorgehoben und in der Landkarte hervorgehoben bereitgestellt. Bei diesem Objekt handelt es sich beispielsweise um das bereits oben beschriebene Vorderfahrzeug und/oder ein Infrastrukturobjekt, wie beispielsweise eine Ampel, eine Kreuzung oder ein anderes eine Straßensituation beschreibendes Objekt. Erfasst beispielsweise die Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs, bei der es sich in diesem Beispiel um die Frontkamera handelt, das Vorderfahrzeug des Kraftfahrzeugs, wird dieses Vorderfahrzeug als mittels der erfassten Sensordaten beschriebenes Objekt beispielsweise von dem Abstandsregeltempomaten derart ausgewertet, dass dieser einen vorgegebenen Abstand zu diesem Objekt, das heißt dem Vorderfahrzeug, einhält. Das Vorderfahrzeug ist daraufhin besonders in der erzeugten Landkarte hervorgehoben, beispielsweise indem es als dreidimensionales sowie farblich markiertes Kraftfahrzeug dargestellt ist. Hierdurch wird dem Benutzer des Kraftfahrzeugs verdeutlich, dass aktuell ein Regelevent des aktivierten Fahrerassistenzsystems, das heißt hier des aktivierten Abstandsregeltempomaten, unter Berücksichtigung genau dieses Objekts in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erfolgt. Sobald das Fahrerassistenzsystem somit auf ein anderes Kraftfahrzeug in der Umgebung des Kraftfahrzeugs regelt, wird genau dieses andere Kraftfahrzeug positionsgenau in die Landkarte eingezeichnet und als Regelevent mithilfe der vorgegebenen Markierung markiert. Im Falle eines adaptiven Fahrassistenten als aktiviertes Fahrerassistenzsystem kann auf Verkehrszeichen und/oder Straßenevents, wie beispielsweise eine Kreuzung und/oder eine Ampel, geregelt werden. Die entsprechende Darstellung des Verkehrszeichens und/oder des Straßenevents kann als Objekt ebenfalls mittels der Markierung besonders hervorgehoben in der Landkarte bereitgestellt werden. Alternativ oder zusätzlich dazu können vorgegebene Darstellungselemente vorgesehen sein, die eine aktuelle Distanz des Kraftfahrzeugs zum Objekt darstellen.
Hierdurch wird dem Benutzer intuitiv deutlich, dass beispielsweise das Fahrverhalten des Vorderfahrzeugs, eine Situation einer Kreuzung und/oder ein Zustand einer Ampelanlage von dem aktivierten Fahrerassistenzsystem berücksichtigt wird und er sich folglich beispielsweise keine Sorgen über einen Auffahrunfall betreffend das Vorderfahrzeug oder über ein Weiterfahren bei einer roten Ampel machen muss, da das Fahrerassistenzsystem bereits das Fahrverhalten des Vorderfahrzeugs beziehungsweise den Zustand der Ampelanlage berücksichtigt und das Kraftfahrzeug gemäß der dabei gewonnenen Informationen steuert. Diese für das Fahrverhalten des Benutzers relevanten Zusatzinformationen werden für den Benutzer leicht verständlich mithilfe der vorgegebenen Markierung des Objekts in der Landkarte realisiert.
In einer zusätzlichen Ausgestaltungsform ist es vorgesehen, dass die fahrroutenbezogene Navigationsdarstellung eine Fahrtroutendarstellung von zumindest einem Teilabschnitt einer Fahrroute des Kraftfahrzeugs und/oder eine Navigationshinweisdarstellung umfasst. Die Navigationshinweisdarstellung ist insbesondere als ein eine aktuelle oder eine zukünftige Straßensituation beschreibendes Symbol ausgestaltet. Die generell in der dreidimensionalen Landkarte eingezeichnete fahrroutenbezogene Navigationsdarstellung kann also beispielsweise eine Markierung der Fahrroute von der aktuellen Position bis zur vorgegebenen Zielposition darstellen, die beispielsweise als farblich markierter Schlauch und/oder Linie in der Landkarte verortet ist. Gegebenenfalls kann nicht die gesamte Fahrroute sondern nur ein aktueller Teilabschnitt angezeigt werden, was beispielsweise aufgrund einer aktuellen Skalierung der Landkarte und/oder einer Gesamtlänge der Fahrroute sinnvoll sein kann. Die Navigationshinweisdarstellung betreffend die aktuelle und/oder zukünftige Straßensituation kann beispielsweise in Form eines Verkehrszeichens, eines Abbiegepfeils, eines Fahrschlauchs, eines Richtungspfeils und/oder eines anderen für ein Navigationssystem typischen Symbols dargestellt werden. Hierbei kann beispielsweise eine aktuelle und/oder zukünftige Geschwindigkeitsbegrenzung angezeigt werden. Die fahrroutenbezogene Navigationsdarstellung ist hierbei unabhängig von dem aktivierten Fahrerassistenzsystem und bezieht sich lediglich auf die vom Navigationssystem bearbeiteten Navigationssystemdaten sowie gegebenenfalls vom Navigationssystem empfangene externe, beispielsweise eine aktuelle Verkehrslage beschreibende Daten. Diese von einer externen Einrichtungen empfangenen Daten können beispielsweise von einer externen Servereinrichtung und/oder einem anderen Kraftfahrzeug bereitgestellt werden. Hierbei kann auf von typischen Navigationssystemen her bekannte Verfahren und Techniken zurückgegriffen werden. Die dreidimensionale Landkarte enthält somit alle für eine von einem Navigationssystem bereitgestellten Landkarte typischen Elemente, insbesondere die Darstellung der Fahrroute sowie der Navigationshinweise. Die integrierte Fahranzeige stellt somit lediglich eine Erweiterung der dargestellten Inhalte verglichen mit aktuell vorhandenen Anzeigeinhalten in einem Kraftfahrzeug dar, da typische Navigationsdarstellungen um die fahrerassistenzsystembezogenen Zusatzinformationsdarstellungen ergänzt werden. Hierdurch wird der zusätzliche Informationsgewinn für den Benutzer des Kraftfahrzeugs durch die dreidimensionale Landkarte besonders deutlich.
Gemäß einer zusätzlichen Ausgestaltungsform ist es vorgesehen, dass die die aktuelle Straßensituation beschreibende aktuelle Navigationshinweisdarstellung in der Landkarte an einer vorgegebenen Navigationshinweisdarstellungsposition positioniert ist. Handelt es sich bei der Navigationshinweisdarstellung beispielsweise um ein Verkehrszeichen, das zum Beispiel eine aktuelle Höchstgeschwindigkeit angibt, kann es vorgesehen sein, dass ein entsprechendes Darstellungssymbol, das beispielsweise eben dieses Verkehrszeichen darstellt, an einer fest vorgegebenen Position auf der erzeugten Karte angeordnet ist. Diese Position kann beispielsweise in einem Randbereich eines Anzeigebereichs der Landkarte auf der Anzeigevorrichtung angeordnet sein. Ist in der erzeugten Landkarte eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs selbst eingezeichnet, kann die vorgegebene Navigationshinweisdarstellungsposition seitlich, oberhalb und/oder unterhalb des entsprechenden Symbols angeordnet sein.
Durch Auswerten der Navigationssystemdaten wird die die zukünftige Stra-ßensituation beschreibende zukünftige Navigationshinweisdarstellung erzeugt. Beispielsweise kann in einem Navigationssystem des Kraftfahrzeugs hinterlegt sein, dass in einer vorgegebenen Entfernung eine Geschwindigkeitsbegrenzung auf der Straße wechselt, die dort durch ein weiteres Verkehrszeichen angezeigt wird. Das Kraftfahrzeug befindet sich jedoch bisher nicht in einem Bereich, in dem es beispielsweise mittels einer Sensoreinrichtung dieses weitere Verkehrszeichen erfassen kann. Durch Auswerten der Navigationssystemdaten ist jedoch bereits bekannt, dass dieses zukünftige Verkehrszeichen zu erwarten ist. Es kann daher eine entsprechende zukünftige Navigationshinweisdarstellung erzeugt werden. Die zukünftige Navigationshinweisdarstellung wird in der Landkarte verortet. Die zukünftige Navigationshinweisdarstellung wird in der Landkarte zunächst dort verortet, wo das tatsächliche Verkehrszeichen angeordnet ist. Die Navigationshinweisdarstellung wird also beispielsweise in einer gewissen Entfernung von der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs auf der dreidimensionalen Landkarte verortet.
Alternativ oder zusätzlich dazu ist es vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug eine Verkehrszeichenerkennung als Fahrerassistenzsystem aufweist, die dazu ausgebildet ist, mittels von einer Kameraeinrichtung des Kraftfahrzeugs bereitgestellten Abbildungsdaten von Verkehrszeichen in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs eine Ausgabe des Navigationssystems betreffend Verkehrszeichen zu überprüfen. Dies hat den Vorteil, dass es stets nur dann zu einer Anzeige eines Verkehrszeichens in der erzeugten Landkarte kommt, wenn zuvor validiert wurde, dass die Anzeige des Verkehrszeichens korrekt und aktuell gültig ist.
Bei einer Fortbewegung des Kraftfahrzeugs in Richtung eines Orts, an dem das zukünftige Verkehrszeichen gültig ist, wird in der Landkarte die erzeugte zukünftige Navigationshinweisdarstellung bis zur Navigationshinweisdarstellungsposition wandernd dargestellt. Das Kraftfahrzeug bewegt sich also beispielsweise aktuell auf das weitere Verkehrszeichen zu, sodass sich die Position der zukünftigen Navigationshinweisdarstellung, das heißt des weiteren Verkehrszeichens, derart innerhalb der erzeugten Landkarte bei Fortbewegung des Kraftfahrzeugs ändert, dass es letztendlich in den Bereich wandert, in dem die aktuellen Navigationshinweisdarstellung angezeigt wird. Ein Ankunftszeitpunkt des zukünftigen Verkehrszeichens bei der Navigationshinweisdarstellungsposition entspricht bevorzugt dem Zeitpunkt des Gültigkeitsbeginns des zukünftigen Verkehrszeichens als neues aktuelles Verkehrszeichen. Letztendlich wird also die aktuelle Navigationshinweisdarstellung durch die zukünftige Navigationshinweisdarstellung ersetzt, wobei dieses Ersetzen nicht abrupt stattfindet sondern mithilfe der beschriebenen Bewegung des zukünftigen Verkehrszeichens zur Position des aktuellen Verkehrszeichens. Dieses Wandern wird abhängig von einer Fortbewegungsrichtung und einer Fortbewegungsgeschwindigkeit der Fortbewegung des Kraftfahrzeugs durchgeführt. Biegt das Kraftfahrzeug beispielsweise vor Erreichen des weiteren Verkehrszeichens ab, sodass dieses Verkehrszeichen überhaupt keine Gültigkeit für das Kraftfahrzeug entfalten wird, kommt es beispielsweise zu keinem Wandern der zukünftigen Navigationshinweisdarstellung zur Navigationshinweisdarstellungsposition. Stattdessen kann beispielsweise ein auf der Straße, auf die das Kraftfahrzeug abgebogen ist, angeordnetes drittes Verkehrszeichen als neue zukünftige Navigationshinweisdarstellung bereitgestellt werden, sodass nun dieses dritte Verkehrszeichen gemäß der Fortbewegung des Kraftfahrzeugs zur Navigationshinweisdarstellungsposition bewegt wird. Alternativ oder zusätzlich zu dem beschriebenen Wandern der zukünftigen Navigationshinweisdarstellung kann die zukünftige Navigationshinweisdarstellung zunächst transparent dargestellt werden, wobei die zukünftige Navigationshinweisdarstellung erst dann nicht mehr transparent dargestellt wird, wenn sie die bisher aktuelle Navigationshinweisdarstellung als neue aktuelle Navigationshinweisdarstellung ablöst. Neben dem beispielsweise aktuellen Verkehrszeichen werden also ebenfalls zukünftige Verkehrszeichen in die Landkarte eingezeichnet und wandern, beispielsweise am Straßenrand entlang, bis zur Position des aktuellen Verkehrszeichens, das heißt bis zur Navigationshinweisdarstellungsposition. Die entsprechende dargestellte Navigationshinweisdarstellung wird dann entsprechend ausgetauscht, das heißt die aktuelle Navigationshinweisdarstellung wird durch die zukünftige Navigationshinweisdarstellung ausgetauscht, da diese nun die aktuelle Navigationshinweisdarstellung ist, wohingegen die bisher aktuelle Navigationshinweisdarstellung zur vergangenen und nicht mehr aktuellen Navigationshinweisdarstellung wird, die nun nicht mehr angezeigt wird. Analog zu dem beschriebenen Verkehrszeichen als Navigationshinweisdarstellung kann es sich hierbei auch beispielsweise um ein eine Straßensituation beschreibendes Symbol handeln, wie beispielsweise eine Darstellung einer Kreuzung, einer Ampelanlage und/oder eines anderen Straßenevents. Auch ein derartiges Symbol kann beispielsweise an der Navigationshinweisdarstellungsposition angeordnet sein oder zu dieser wandern.
Hierdurch wird es dem Benutzer des Kraftfahrzeugs ermöglicht, dass sich dieser vorausschauend über zukünftige das Navigationssystem beziehungsweise einer Fahrroute betreffende Informationen informiert. Denn die zukünftige Navigationshinweisdarstellung wird bereits vor ihrer tatsächlichen Gültigkeit in der erzeugten Landkarte angezeigt, sodass verstärkt durch das sich Annähern der aktuellen Position der zukünftigen Navigationshinweisdarstellung zur vorgegebenen Navigationshinweisdarstellungsposition ein frühzeitiges und intuitiv erfassbares Informieren des Benutzers des Kraftfahrzeugs betreffend eine zukünftige Fahrbedingung und/oder Fahrsituation bereitgestellt wird. Hierdurch wird die erzeugte Landkarte durch für den Benutzer praktisch wertvolle weitere Informationen hinsichtlich die vom Navigationssystem bereitgestellten Informationen ergänzt.
In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs beschreibende Positionsdaten mittels einer Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs erfasst werden. Bei dieser Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs handelt es sich beispielsweise um eine Einrichtung, die dazu ausgebildet ist, mithilfe eines globalen Navigationssatellitensystems (GNSS für Global Navigation Satellite System) eine Positionsbestimmung des Kraftfahrzeugs durchzuführen. Hierbei kann beispielsweise auf ein globales Positionsbestimmungssystem (GPS für Global Positioning System) als GNSS zurückgegriffen werden. Die Erfassungseinrichtung kann beispielsweise eine Komponente des Navigationssystems des Kraftfahrzeugs darstellen. Die Erfassungseinrichtung kann alternativ als einzelne Vorrichtung im Kraftfahrzeug vorgesehen sein.
Durch Auswerten der mittels der Erfassungseinrichtung erfassten Positionsdaten wird eine in der Landkarte verankerte Eigenfahrzeugdarstellung des Kraftfahrzeugs in der erzeugten Landkarte bereitgestellt. Als Eigenfahrzeugdarstellung wird beispielsweise eine dreidimensionale Darstellung des Kraftfahrzeugs selbst erzeugt, das beispielsweise in einer Rückansicht dargestellt wird. Beim Betrachten der erzeugten Landkarte mit darin dargestellter Eigenfahrzeugdarstellung blickt der Benutzer somit von hinten auf die sein eigenes Kraftfahrzeug symbolisierende Eigenfahrzeugdarstellung. Alternativ zu der Darstellung eines Kraftfahrzeugs kann die Eigenfahrzeugdarstellung als vorgegebenes Symbol, beispielsweise als von oben dargestellten Fahrzeug und/oder als Kugel ausgebildet sein. Ein Egofahrzeug, das heißt das eigene Kraftfahrzeug, wird also zur Kennzeichnung der eigenen Position in der Umgebung in ausreichender Größe innerhalb der erzeugten Landkarte dargestellt.
Zu betonen ist, dass die Anordnung der Eigenfahrzeugdarstellung innerhalb der erzeugten Landkarte der tatsächlichen aktuellen Position des Kraftfahrzeugs in der in der Landkarte dargestellten Umgebung entspricht. Bei einer Bewegung des Kraftfahrzeugs, beispielsweise entlang der Fahrroute, bewegt sich die Eigenfahrzeugdarstellung relativ zu den anderen Objekten in der erzeugten Landkarte gemäß der Fortbewegung des Kraftfahrzeugs, das heißt gemäß der Fortbewegungsrichtung und mit der Fortbewegungsgeschwindigkeit der Fortbewegung des Kraftfahrzeugs. Hierdurch wird für den Benutzer ein Erfassen der Relativanordnung seiner eigenen aktuellen Position in der angezeigten Umgebung vereinfacht möglich. Dadurch, dass der Benutzer sein eigenes Kraftfahrzeug in der Landkarte schnell und einfach finden kann, fällt es ihm leichter, die dort dargestellten Informationen betreffend die Umgebung, die routenbezogene Navigationshinweisdarstellung sowie die fahrerassistenzsystembezogenen Zusatzinformationsdarstellungen in der von ihm wahrgenommenen tatsächlichen Umgebung des Kraftfahrzeugs wiederzufinden und zu verorten. In einer Umgebung der Eigenfahrzeugdarstellung kann außerdem ein aktueller Zustand des Kraftfahrzeugs angezeigt werden, wie beispielsweise der Zustand „Blinker nach rechts aktiviert“. Die über das Kraftfahrzeug bekannten Informationen betreffend vorgegebene Zustände des Kraftfahrzeugs können folglich in der erzeugten Landkarte abgebildet werden.
Abhängig von der Wahl der Eigenfahrzeugdarstellung kann des Weiteren eine Darstellung der dreidimensionalen Umgebung innerhalb der Landkarte angepasst werden. Gegebenenfalls wird die Eigenfahrzeugdarstellung nicht nur zur Kennzeichnung der aktuellen Position im Zusammenhang mit dem Navigationssystem verwendet, sondern sie dient auch zur Darstellung der verwendeten und aktivierten Fahrerassistenzsysteme. Beispielsweise kann bei einer aktiven Spurverlassungswarnung eines Spurhalteassistenten dies anhand einer entsprechenden Farbgestaltung und/oder Positionierung der Eigenfahrzeugdarstellung innerhalb der erzeugten Landkarte markiert werden. Die Position und Darstellung der Eigenfahrzeugdarstellung kann sich außerdem an eine Krümmung beispielsweise einer Straße innerhalb der Landkarte anpassen. Bei einem adaptiven Fahrassistenten als aktiviertes Fahrerassistenzsystem kann ein entsprechendes, den aktivierten Fahrassistenten beschreibendes Symbol auf der Landkarte beispielsweise direkt in einer Nähe der Eigenfahrzeugdarstellung des Kraftfahrzeugs eingezeichnet und/oder in einer Statuszeile oberhalb, unterhalb und/oder seitlich der Landkarte dargestellt werden. Im Falle des Einzeichnens in der Landkarte kann das entsprechende Symbol beispielsweise auf, oberhalb, unterhalb, links und/oder rechts der Eigenfahrzeugdarstellung eingezeichnet sein.
In einer weiteren Ausgestaltungsform ist es vorgesehen, dass eine Anordnung der Eigenfahrzeugdarstellung und/oder der fahrerassistenzsystembezogenen Zusatzinformationsdarstellung in der erzeugten Landkarte fahrspurgenau erzeugt wird. Sowohl das Eigenfahrzeug als auch zusätzliche Informationsdarstellungen, wie beispielsweise die Kraftfahrzeugdarstellung des Vorderfahrzeugs und/oder die Hinweisdarstellung betreffend das sich seitlich des Kraftfahrzeugs befindenden anderen Kraftfahrzeugs erfolgt somit positionsgetreu und spurgenau, falls mehrere Fahrspuren vorhanden sind. Hierbei können in verschiedenen Ausgestaltungsformen unterschiedliche Detailierungsgrade vorgesehen sein. Beispielsweise kann es vorgesehen sein, dass das seitlich zum Kraftfahrzeug angeordnete andere Kraftfahrzeug lediglich als vereinfachtes Symbol, beispielsweise als Kugel, dargestellt wird und nicht als tatsächliche Kraftfahrzeugdarstellung. Analog dazu ist eine vereinfachte Darstellung für das Vorderfahrzeug als Kraftfahrzeugdarstellung möglich. Diese verschiedenen Detaillierungsgrade können beispielsweise abhängig von einem Land gewählt werden, in dem die dreidimensionale Landkarte für den Benutzer des Kraftfahrzeugs mittels der Anzeigevorrichtung des Kraftfahrzeugs angezeigt wird. Hierdurch werden die durch die Eigenfahrzeugdarstellung und/oder die fahrerassistenzsystembezogene Zusatzinformationsdarstellung für den Benutzer aufbereiteten Informationen besonders zuverlässig vom Benutzer erkannt und interpretiert, da er sich auf eine exakte Positionierung innerhalb der erzeugten Landkarte verlassen kann.
Zudem sieht eine Ausgestaltungsform vor, dass als das zumindest eine Fahrerassistenzsystem eines der folgenden Fahrerassistenzsysteme im Kraftfahrzeug aktiviert ist: Ein adaptiver Fahrassistent, ein Spurhalteassistent, ein Kreuzungsassistent, ein Spurwechselassistent, ein Staupilot, eine lokale Gefahrenwarnung, eine prädiktive Geschwindigkeitsbegrenzung, ein prädiktiver Effizienzassistent, ein Abbiegeassistent, ein Abstandsregeltempomat, ein Notbremsassistent, ein Ausweichassistent, ein Manövrierassistent, eine Verkehrszeichenerkennung, ein Ampelinformationsassistent und/oder ein Einparkassistent. Es sind also zahlreiche verschiedene Fahrerassistenzsysteme im Kraftfahrzeug denkbar, bei deren jeweiliger Aktivierung das oben beschriebene Verfahren durchgeführt wird, sodass letztendlich für genau das aktivierte Fahrerassistenzsystem die zumindest eine fahrerassistenzsystembezogene Zusatzinformationsdarstellung der erzeugten Landkarte bereitgestellt wird. Zusätzlich zu den genannten Fahrerassistenzsystemen sind auch weitere Fahrerassistenzsysteme denkbar, bei deren Aktivierung das erfindungsgemäße Verfahren durchgeführt werden kann. Der Einsatzbereich für das Verfahren ist somit besonders breit, da für ein im Grunde beliebiges Fahrerassistenzsystem entsprechende fahrerassistenzsystem bezogene Zusatzinformationsdarstellungen in der Landkarte eingezeichnet werden können. Das Verfahren ist somit vielseitig einsetzbar.
Außerdem sieht eine Ausgestaltungsform vor, dass die Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreibende Umgebungsdaten mittels einer Kommunikationsverbindung einer externen Servereinrichtung, einem anderen Kraftfahrzeug und/oder einer Infrastruktureinrichtung im Kraftfahrzeug empfangen werden. Die Umgebungsdaten können beispielsweise Informationen über in der Umgebung verortete Objekte, beispielsweise Verkehrszeichen, andere Kraftfahrzeuge und/oder Infrastruktureinrichtungen wie eine Ampel und/oder eine Kreuzung, umfassen. Bei den Umgebungsdaten kann es sich allerdings alternativ oder zusätzlich dazu um Informationen über einen Verkehrsfluss handeln, sodass beispielsweise Informationen über einen zu erwartenden Stau als Umgebungsdaten bereitgestellt werden können. Derartige Daten können beispielsweise von der externen Einrichtung, wie der externen Servereinrichtung, die beispielsweise Informationen zu einem aktuellen Stauaufkommen, einer Wetterlage und/oder eine Anordnung von Ampeln in der Umgebung des Kraftfahrzeugs bereitstellt, empfangen werden. Im Falle einer Kommunikationsverbindung des Kraftfahrzeugs mit einem anderen Kraftfahrzeug, das heißt im Falle einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsverbindung, können beispielsweise genaue Positionsdaten des anderen Kraftfahrzeugs übermittelt werden, die beispielsweise für den Abstandsregeltempomaten von Interesse sein können, da das andere Kraftfahrzeug gegebenenfalls seine eigene Position genauer bestimmen kann als es mittels der Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs möglich ist. Bei der Infrastruktureinrichtung handelt es sich beispielsweise um eine Ampelsteuereinrichtung. Insbesondere ein Ampelinformationsassistent arbeitet oftmals mit empfangenen Daten, die von einer Ampelsteuereinrichtung selbst an das Kraftfahrzeug in Form der hier genannten Umgebungsdaten übermittelt werden können. Diese empfangenen Umgebungsdaten werden zum Erzeugen der zumindest einen fahrerassistenzsystembezogenen Zusatzinformationsdarstellungen der erzeugten Landkarte ausgewertet. Zusätzlich zu den Sensordaten, die mit dem Kraftfahrzeug selbst erfasst werden, können also die empfangenen Umgebungsdaten zusätzlich dazu dienen, zuverlässige und genaue fahrerassistenzsystembezogene Zusatzinformationsdarstellungen zu erzeugen und dem Benutzer in der erzeugten Landkarte bereitzustellen.
Die Kommunikationsverbindung zwischen dem Kraftfahrzeug und der externen Einrichtung, dem anderen Kraftfahrzeug und/oder der Infrastruktureinrichtung kann als drahtlose Verbindung vorgesehen sein, beispielsweise über ein drahtloses lokales Netzwerk (WLAN für Wireless Local Area Network), eine Bluetooth-Verbindung und/oder ein mobiles Datennetzwerk, beispielsweise basierend auf dem Mobilfunkstandard Longterm Evolution (LTE), Longterm Evolution Advanced (LTE-A) oder Fifth Generation (5G).
Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug weist ein Navigationssystem sowie zumindest ein Fahrerassistenzsystem auf und ist dazu ausgebildet, das oben beschriebene Verfahren durchzuführen. Die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausgestaltungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend, soweit anwendbar, für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs hier nicht noch einmal beschrieben.
Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug ist bevorzugt als Kraftwagen, insbesondere als Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen, oder als Personenbus oder Motorrad ausgestaltet.
Zu der Erfindung gehört auch die Steuereinrichtung für das Kraftfahrzeug. Die Steuereinrichtung weist eine Prozessoreinrichtung auf, die dazu eingerichtet ist, eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Die Prozessoreinrichtung kann hierzu zumindest einen Mikroprozessor und/oder zumindest einen Mikrocontroller und/oder zumindest einen FPGA (Field Programmable Gate Array) und/oder zumindest einen DSP (Digital Signal Processor) aufweisen. Des Weiteren kann die Prozessoreinrichtung Programmcode aufweisen, der dazu eingerichtet ist, bei Ausführen durch die Prozessoreinrichtung die Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Der Programmcode kann in einem Datenspeicher der Prozessoreinrichtung gespeichert sein.
Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausgestaltungsformen.
Im Folgenden sind Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:

1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs, das sich einer Kreuzung nähert; und
2 eine schematische Darstellung einer dreidimensionalen Landkarte einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs, das auf eine Kreuzung zufährt.

Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsformen jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden. Daher soll die Offenbarung auch andere als die dargestellten Kombinationen der Merkmale der Ausführungsformen umfassen. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.
In den Figuren bezeichnen gleiche Bezugszeichen jeweils funktionsgleiche Elemente.
In 1 ist ein Kraftfahrzeug 10 skizziert, das auf einer Straße 12 fährt. Es nähert sich hierbei einer Kreuzung 14, wobei an dieser Kreuzung 14 jeweilige Ampeln 16 zur Regelung einer dort auftretenden Verkehrssituation vorgesehen sind. Die Straße 12 weist Fahrspurmarkierungen 18 auf, bei denen es sich um eine Mittelstreifenmarkierung sowie einen Fahrbahnrandmarkierung handelt. Am Rand der Straße 12 stehen zudem zwei Verkehrsschilder 20, 21.
Das Kraftfahrzeug 10 fährt hinter einem anderen Kraftfahrzeug 10, das hier als Vorderfahrzeug 22 bezeichnet wird. Hinter dem Kraftfahrzeug 10 fährt ein Hinterfahrzeug 24.
Das Kraftfahrzeug 10 umfasst zwei Sensoreinrichtungen 30, 31, die im Detail als eine Frontkamera 30 und eine Heckkamera 31 ausgebildet sind. Ein jeweiliger Erfassungsbereich 32 der Frontkamera 30 sowie der Heckkamera 31 ist in 1 jeweils mit gestrichelten Linien skizziert. Das Kraftfahrzeug 10 umfasst zudem ein Navigationssystem 34, eine Erfassungseinrichtung 35, eine Anzeigevorrichtung 36, eine Steuereinrichtung 37 sowie eine Kommunikationsschnittstelle 38. Bei der Erfassungseinrichtung 35 des Kraftfahrzeugs 10 handelt es sich um eine Einrichtung, die mittels eines globalen Navigationssatellitensystems (GNSS für Global Navigation Satellite System) eine Positionsbestimmung des Kraftfahrzeugs 10 durchführen kann. Die Kommunikationsschnittstelle 38 ist dazu ausgebildet, eine Kommunikationsverbindung 39 mit einer Kommunikationsschnittstelle 38 einer externen Servereinrichtung 46, bei der es sich um eine externe Einrichtung handelt, aufzubauen. Die Kommunikationsverbindung 39 ist hierbei als eine drahtlose Kommunikationsverbindung 39 ausgebildet. Durch die Kommunikationsverbindung 39 können eine Umgebung 33 des Kraftfahrzeugs 10 beschreibende Umgebungsdaten an das Kraftfahrzeug 10 übermittelt werden. Bei diesen Umgebungsdaten handelt es sich beispielsweise um Verkehrsflussinformationen, Wetterinformationen und/oder eine Gefahrenmeldung.
Zwischen der Kommunikationsschnittstelle 38 des Kraftfahrzeugs 10 und der Kommunikationsschnittstelle 38 des Vorderfahrzeugs 22 kann ebenfalls die Kommunikationsverbindung 39 aufgebaut sein, die als Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsverbindung ausgebildet sein kann. Über diese Kommunikationsverbindung 39 kann das Vorderfahrzeug 22 eine Eigenposition in Form von entsprechenden Eigenpositionsdaten an das Kraftfahrzeug 10 übermitteln, sodass die Umgebungsdaten in diesem Fall eine genau bestimmte Position des Vorderfahrzeugs 22 beschreiben. Alternativ oder zusätzlich dazu können über die Kommunikationsverbindung 39 von dem Vorderfahrzeug 22 erfasste, die Umgebung 33 des Vorderfahrzeugs 22 beschreibende Daten als Umgebungsdaten an das Kraftfahrzeug 10 übermittelt werden. Alternativ oder zusätzlich dazu kann die Kommunikationsverbindung 39 zwischen der Kommunikationsschnittstelle 38 des Kraftfahrzeugs 10 und einer Kommunikationsschnittstelle 38 der Ampel 16 aufgebaut sein. Hierbei handelt es sich um die Ampel 16, die entlang einer Fortbewegungsrichtung 44 des Kraftfahrzeugs 10 entlang einer Fahrroute des Kraftfahrzeugs 10 als nächstes vom Kraftfahrzeug 10 erreicht werden wird. Diese Kommunikationsverbindung 39 ist also zwischen dem Kraftfahrzeug 10 und einer Infrastruktureinrichtung 17 in Form der Ampel 16 ausgebildet. Als Infrastruktureinrichtung 17 sind hier sowohl die Kreuzung 14 als auch die vier Ampeln 16 skizziert. Über die Kommunikationsverbindung 39 können beispielsweise Informationen über eine Ampelschaltung von der Ampel 16 als Infrastruktureinrichtung 17 an das Kraftfahrzeug 10 übermittelt werden.
Die jeweiligen Erfassungsbereiche 32 der Frontkamera 30 sowie der Heckkamera 31 ermöglichen ein Erfassen von vorgegebenen, eine Umgebung 33 des Kraftfahrzeugs 10 beschreibenden Sensordaten. Bei diesen Sensordaten handelt es sich hier um Kameradaten. Alternativ dazu kann es sich bei der zumindest einen Sensoreinrichtung 30, 31 des Kraftfahrzeugs 10 um zumindest ein Radargerät, ein Lidargerät (Lidar für Light Detection and Ranging), einen Infrarotsensor und/oder eine Seitenkamera des Kraftfahrzeugs 10 handeln.
Das Kraftfahrzeug 10 weist zudem drei Fahrerassistenzsysteme 40, 41, 42 auf. Beim Fahrerassistenzsystem 40 handelt es sich um einen Spurhalteassistenten, beim Fahrerassistenzsystem 41 um einen Abstandsregeltempomaten und beim Fahrerassistenzsystem 42 um einen Ampelinformationsassistenten. Ein jeweiliges der drei Fahrerassistenzsysteme 40, 41, 42 kann im Kraftfahrzeug 10 aktiviert sein. Darüber hinaus kann im Kraftfahrzeug 10 zumindest eines der folgenden weiteren Fahrerassistenzsysteme 40, 41, 42 vorgesehen sein: ein adaptiver Fahrassistent, ein Kreuzungsassistent, ein Spurwechselassistent, ein Staupilot, eine lokale Gefahrenwarnung, eine prädiktive Geschwindigkeitsbegrenzung, ein prädiktiver Effizienzassistent, ein Abbiegeassistent, ein Notbremsassistent, ein Ausweichassistent, ein Manövrierassistent, eine Verkehrszeichenerkennung und/oder ein Einparkassistent.
In 2 ist eine dreidimensionale Landkarte 100 skizziert, die für einen Benutzer des Kraftfahrzeugs 10 auf der Anzeigevorrichtung 36 des Kraftfahrzeugs 10 angezeigt wird. Die dreidimensionale Landkarte 100 wird zunächst mittels des Navigationssystems 34 des Kraftfahrzeugs 10 erzeugt, wobei die erzeugte Landkarte 100 die Umgebung 33 des Kraftfahrzeugs 10 in dreidimensionaler Darstellung anzeigt. Dies erfolgt in einem ersten Verfahrensschritt S1. Die einzelnen Verfahrensschritte sind hierbei in 1 eingezeichnet, wohingegen Details betreffend die dreidimensionale Landkarte 100 in 2 skizziert sind. In einem nächsten Schritt S2 erfolgt ein Erzeugen von einer fahrroutenbezogenen Navigationsdarstellung 102 in der erzeugten Landkarte 100 durch Auswerten von Navigationssystemdaten des Navigationssystems 34, falls eine Routenführung mittels des Navigationssystems 34 aktiviert ist. Die fahrroutenbezogene Navigationsdarstellung 102 umfasst eine Fahrroutendarstellung 104 von zumindest einem Teilabschnitt einer Fahrroute des Kraftfahrzeugs 10. Diese Fahrroutendarstellung 104 ist in 2 als eine Linie von einer aktuellen Position des Kraftfahrzeugs 10 bis zu einer vorgegebenen Zielposition 106 verlaufende Linie eingezeichnet. Die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs 10 ist in Form einer Eigenfahrzeugdarstellung 114 skizziert. Für deren Ermittlung werden eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs 10 beschreibende Positionsdaten mittels der Erfassungseinrichtung 35 des Kraftfahrzeugs 10 erfasst und durch Auswerten der erfassten Positionsdaten die in der Landkarte 100 verortete Eigenfahrzeugdarstellung 114 des Kraftfahrzeugs 10 in der erzeugten Landkarte 100 bereitgestellt. Die Eigenfahrzeugdarstellung 114 entspricht hierbei einem von hinten betrachteten schematisch gezeichneten Kraftfahrzeug 10. Die Eigenfahrzeugdarstellung 114 ist hierbei spurgenau in der erzeugten Landkarte 100 positioniert. Alternativ zu der hier gezeigten Eigenfahrzeugdarstellung 114 als eine rückseitigen Fahrzeugdarstellung kann die Eigenfahrzeugdarstellung 114 aus einer Vogelperspektive dargestellt sein.
Des Weiteren handelt es sich bei der fahrroutenbezogenen Navigationsdarstellung 102 um eine Navigationshinweisdarstellung 108. Als Navigationshinweisdarstellung 108 kann eine Information betreffend einen aktuellen Verlauf der Fahrroute angezeigt werden, wie Informationen über eine empfohlene Fahrspur, auf der das Kraftfahrzeug 10 aufgrund der Fahrroute fahren sollte. Außerdem kann als Navigationshinweisdarstellung 108 ein eine aktuelle und/oder eine zukünftige Straßensituation beschreibendes Symbol 110 in der erzeugten Landkarte 100 dargestellt sein. Hierbei handelt es sich beispielsweise um eine Kreuzung 14 und/oder eine Darstellung der Ampel 16. Es handelt sich also hierbei um eine Infrastrukturdarstellung 126 der Ampel 16.
Die Navigationsdarstellung 102 kann zumindest teilweise in einem Randbereich 101 der erzeugten Landkarte 100 angeordnet sein. In dieser wird außerdem eine Fortbewegungsrichtung 44 in Form eines Pfeils angezeigt sowie eine Distanzangabe bis zu einem nächsten Navigationsereignis als Navigationshinweisdarstellung 108.
Die aktuelle Navigationshinweisdarstellung 108 kann alternativ oder zusätzlich dazu in Form eines Verkehrszeichens 127 in der erzeugten Landkarte 100 angezeigt ist. Das Verkehrszeichen 127 als aktuelle Navigationshinweisdarstellung 108 kann an einer vorgegebenen Navigationshinweisdarstellungsposition 129 innerhalb der erzeugten Landkarte 100 positioniert sein. Die Navigationshinweisdarstellungsposition 129 ist in 2 mithilfe von gestrichelten Linien skizziert und befindet sich an einem in Blickrichtung auf die Landkarte 100 unteren rechten Rand der erzeugten Landkarte 100.
Durch Auswerten der Navigationssystemdaten kann zudem die die zukünftige Straßeninformation beschreibende zukünftige Navigationshinweisdarstellung 108 in Form eines zukünftigen Verkehrszeichens 128 erzeugt werden. Aktuell ist das Kraftfahrzeug 10 nämlich in einem Abschnitt der Straße 12 unterwegs, in dem eine Geschwindigkeitsbegrenzung gemäß dem Verkehrszeichen 127 70 Kilometer pro Stunde beträgt. Im Bereich des Vorderfahrzeugs 22 ändert sich jedoch diese Geschwindigkeitsbegrenzungsvorgabe gemäß dem Verkehrszeichen 128 zu 50 Kilometer pro Stunde, das aktuell für das Kraftfahrzeug 10 noch nicht gilt sondern erst zukünftig für dieses gelten wird. Bei dem Verkehrszeichen 128 handelt es sich somit um eine erzeugte zukünftige Navigationshinweisdarstellung 108 in der Landkarte 100. Diese wird in der Landkarte 100 verortet und wandert bei einer Fortbewegung des Kraftfahrzeugs 10 innerhalb der Landkarte 100 abhängig von der Fortbewegungsrichtung 44 und einer Fortbewegungsgeschwindigkeit der Fortbewegung des Kraftfahrzeugs 10 bis zur Navigationshinweisdarstellungsposition 129. Sobald sich das Kraftfahrzeug 10 nämlich tatsächlich im Bereich des zukünftigen Verkehrszeichens 128 befindet, wird sich die Darstellung auf der erzeugten Landkarte 100 derart geändert haben, dass anstelle des aktuellen Verkehrszeichens 127 das momentan noch zukünftige Verkehrszeichen 128 im Bereich der Navigationshinweisdarstellungsposition 129 angeordnet sein wird.
In einem weiteren Verfahrensschritt S3 wird überprüft, ob das zumindest eine Fahrerassistenzsystem 40, 41, 42 des Kraftfahrzeugs 10 aktiviert ist. Falls das zumindest eine Fahrerassistenzsystem 40, 41, 42 aktiviert ist, wird in einem Schritt S4 die Sensoreinrichtung 30, 31 aktiviert, sodass diese vorgegebene, die Umgebung 33 des Kraftfahrzeugs 10 beschreibende Sensordaten erfasst, und zwar gemäß einer Datenerfassungsvorschrift des zumindest einen aktivierten Fahrerassistenzsystems 40, 41, 42. In diesem Fall sind drei Fahrerassistenzsysteme 40, 41, 42 aktiviert. Aufgrund der Aktivität des Spurhalteassistenten als Fahrerassistenzsystem 40 wird nun als Sensordaten eine Fahrspurmarkierung 18 der Straße 12 erfasst und außerdem in der erzeugten Landkarte 100 als entsprechende Spurbegrenzungsdarstellung 124 dargestellt.
In einem Schritt S5 erfolgt ein Erzeugen von zumindest einer fahrerassistenzsystembezogenen Zusatzinformationsdarstellung 120 in der erzeugten Landkarte 100 durch Auswählen der erfassten Sensordaten. Bei der Spurbegrenzungsdarstellung 124, wie sie in der erzeugten Landkarte 100 eingezeichnet ist, handelt es sich somit um ein eine Straßensituation beschreibendes Symbol 110, das als fahrerassistenzsystembezogene Zusatzinformationsdarstellung 120 in der erzeugten Landkarte 100 eingezeichnet ist. Aufgrund des aktivierten Spurhalteassistenten als Fahrerassistenzsystem 40 wird zudem ein Fahrschlauch 122 als Manöverhinweis 123 angezeigt. Hierdurch wird dem Benutzer verdeutlicht, dass aufgrund des Spurhalteassistenten das Kraftfahrzeug 10 derart gesteuert wird, dass es in dem Bereich des skizzierten Fahrschlauchs 122 fährt. Alternative Manöverhinweise 123 können ein Richtungspfeil und/oder generell ein Pfeil sein, beispielsweise um die Fahrspur und/oder ein aktuelles Abweichen von der Fahrspur anzuzeigen.
Aufgrund der Aktivität des Abstandsregeltempomaten als weiteres aktives Fahrerassistenzsystem 41 wird zudem das Vorderfahrzeug 22 in Form einer Kraftfahrzeugdarstellung 132 in der erzeugten Landkarte 100 eingezeichnet. Bei dem Vorderfahrzeug 22 handelt es sich nämlich um ein mittels der erfassten Sensordaten beschriebenes Objekt 22 in der Umgebung 33 des Kraftfahrzeugs 10, das von dem aktivierten Fahrerassistenzsystem 41 dazu verwendet wird, eine Fahrerassistenzfunktion des Fahrerassistenzsystems 41 durchzuführen. Bei dieser Fahrerassistenzfunktion handelt es sich hier um eine Regelung der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 10, um einen vorgegebenen Abstand zum Vorderfahrzeug 22 aufrechtzuhalten, das heißt es handelt sich hierbei um eine Funktionsweise des Abstandsregeltempomaten als Fahrerassistenzsystem 41. Eine Objektdarstellung des Objekts 22, das heißt die Kraftfahrzeugdarstellung 132, wird daher in der Landkarte 100 verortet und mittels einer vorgegebenen Markierung hervorgehoben. Die Kraftfahrzeugdarstellung 132 ist also beispielsweise farblich markiert, was hier anhand von einer schraffierten Fläche angedeutet ist. Alternativ oder zusätzlich zu dem Vorderfahrzeug 22 als Objekt 22 kann auch eine Kraftfahrzeugdarstellung 132 eines seitlich des Kraftfahrzeugs 10 angeordneten anderen Kraftfahrzeugs 10 in der erzeugten Landkarte 100 skizziert sein (hier nicht skizziert).
Aufgrund des aktivierten Ampelinformationsassistenten als Fahrerassistenzsystem 42 wird zudem die Infrastrukturdarstellung 126 der Ampel 16 in der erzeugten Landkarte 100 hervorgehoben bereitgestellt. Auch bei dieser Infrastrukturdarstellung 126 handelt es sich um ein die Straßensituation beschreibendes Symbol 110. Ein weiteres die Straßensituation beschreibendes Symbol 110 ist durch die Verkehrszeichen 127, 128 in der erzeugten Landkarte 100 verortet. Wäre beispielsweise die Verkehrszeichenerkennung als Fahrerassistenzsystem 40, 41, 42 aktiviert, könnten auch die Verkehrszeichen 127, 128 als fahrerassistenzsystembezogene Zusatzinformationsdarstellungen 120 bezeichnet und/oder mittels einer Markierung hervorgehoben werden.
In einem Schritt S6 erfolgt ein Bereitstellen der erzeugten Landkarte 100 mit der erzeugten fahrroutenbezogenen Navigationsdarstellung 102 und der erzeugten zumindest einen fahrerassistenzsystem bezogenen Zusatzinformationsdarstellung 120 in dem Kraftfahrzeug 10 mittels der Anzeigevorrichtung 36 des Kraftfahrzeugs 10.
Als fahrerassistenzsystembezogene Zusatzinformationsdarstellung 120 wird hier zudem ein Warnhinweis 130 im Randbereich 101 angezeigt. Bei diesem Warnhinweis 130 handelt es sich um eine Warnmeldung betreffend die sich nähernde Ampel 16 als Infrastrukturdarstellung 126 innerhalb der erzeugten Landkarte 100, wie sie aufgrund des aktivierten Ampelinformationsassistenten bereitgestellt wird. Des Weiteren empfängt das Kraftfahrzeug 10 von der externen Servereinrichtung 46 eine Stauwarnung, die ebenfalls in Form eines Warnhinweises 130 angezeigt wird. Die hierfür ausgewerteten Daten werden also aus Umgebungsdaten der externen Servereinrichtung 46 entsprechend ausgewertet. Alternativ oder zusätzlich dazu könnte dieser Warnhinweis 130 aufgrund eines aktivierten Staupiloten und/oder einer aktivierten lokalen Gefahrenwarnung als Fahrerassistenzsystem 40, 41, 42 auf der erzeugten Landkarte 100 angezeigt werden. Es kann zudem möglich sein, dass nicht nur optisch die fahrerassistenzsystembezogenen Zusatzinformationsdarstellungen 120 dargestellt werden, sondern dass auch eine akustische Rückmeldung erfolgt, wie beispielsweise ein Warnton, eine akustische Anweisung und/oder eine akustische Hinweisdurchsage.
In der erzeugten Landkarte 100 ist zudem eine Hinweisdarstellung 134 eingezeichnet, die anhand von Pfeilen ein sich von hinten dem Kraftfahrzeug 10 näherndes Hinterfahrzeug 24 skizziert. Hiermit macht der Abstandsregeltempomat als Fahrerassistenzsystem 41 darauf aufmerksam, dass sich von hinten das Hinterfahrzeug 24 dem Kraftfahrzeug 10 nähert und das Fahrverhalten dieses Hinterfahrzeugs 24 vom Abstandregeltempomaten bei Durchführung seiner Fahrerassistenzfunktion berücksichtigt wird. Eine entsprechende Hinweisdarstellung 134 kann alternativ oder zusätzlich dazu bezüglich eines sich seitlich des Kraftfahrzeugs 10 befindenden anderen Kraftfahrzeugs 10 in der erzeugten Landkarte 100 verortet werden. Die fahrerassistenzsystembezogene Zusatzinformationsdarstellung 120 ist generell ebenfalls fahrspurgenau in der erzeugten Landkarte 100 angeordnet.
Die Umgebungsdaten, die von der externen Servereinrichtung 46, dem Vorderfahrzeug 22 und/oder der Infrastruktureinrichtung 17 an das Kraftfahrzeug 10 übermittelt werden, werden zum Erzeugen der zumindest einen fahrerassistenzsystembezogenen Zusatzinformationsdarstellung 120 in der erzeugten Landkarte 100 ausgewertet.
Im Falle eines benötigen Warnhinweises 130 wird dieser besonders dominant angezeigt, wie dies beispielsweise durch das Anzeigen der Warnhinweise 130 im Randbereich 101 der erzeugten Landkarte 100 gezeigt ist. Falls es zu Platzproblemen kommen sollte, beispielsweise weil eine Vielzahl von Fahrerassistenzsystemen 40, 41, 42 aktiviert ist, können nach einer Priorisierungsvorschrift nur die aktuell benötigten sowie die besonders dringenden Informationen als Zusatzinformationsdarstellungen 120 dargestellt werden, sodass beispielsweise Warnhinweise 130 priorisiert hinsichtlich der anderen genannten fahrerassistenzsystemspezifischen Zusatzinformationsdarstellungen 120 dargestellt werden.
Bei der erzeugten Landkarte 100 handelt es sich um eine integrierte Fahranzeige, die eine Kombination aus einer Navigationskarte und den Informationen der Fahrerassistenzsysteme 40, 41, 42 darstellt. Das Kartenmaterial ist hierbei als dreidimensionale Landkarte 100 dargestellt. Diese dreidimensionale Landkarte 100 zeichnet sich durch eine Krümmung auf einer z-Achse aus, um die begrenzte Höhe in frei programmierbaren Kombiinstrumenten ideal auszunutzen und zudem die Eigenfahrzeugdarstellung 114 zur Kennzeichnung der eigenen Position des Kraftfahrzeugs 10 in ausreichender Größe darstellen zu können. Die genannte Krümmung der z-Achse ist in 2 nicht skizziert.
Ein Darstellen einer Sensoreinrichtungsposition, das heißt eine Position der Frontkamera 30 sowie der Heckkamera 31 relativ zur Umgebung 33, kann situativ angepasst werden, um bei einer erforderlich detaillierten Darstellung die Zoomposition zu verändern. Insbesondere sei angemerkt, dass ein jeweiliges Gebäude 112 in der Umgebung 33 dreidimensional angezeigt wird. Die hierfür benötigten Daten können den Navigationssystemdaten entnommen werden und/oder von der Sensoreinrichtung 30, 31 bereitgestellt werden. Die Darstellung der verschiedenen Elemente, wie die Eigenfahrzeugdarstellung 114 und/oder die fahrerassistenzsystembezogene Zusatzinformationsdarstellung 120 werden spurgenau und positionsgetreu in der erzeugten Landkarte 100 eingezeichnet und passen sich der dort skizzierten Straßengeometrie an.
Die Schritte S1 bis S6 sowie die weiteren beschriebenen Auswerteschritte können von der Steuereinrichtung 37 ausgeführt werden.
Insgesamt zeigen die Beispiele eine integrierte Fahranzeige aus Navigationskarte und Fahrerassistenzsystem 40, 41, 42.

Claims

Verfahren zum Bereitstellen einer dreidimensionalen Landkarte (100) in einem Kraftfahrzeug (10), das ein Navigationssystem (34) sowie zumindest ein Fahrerassistenzsystem (40, 41, 42) aufweist, umfassend folgende Schritte: - Erzeugen der dreidimensionalen Landkarte (100) mittels des Navigationssystems (34), wobei die erzeugte Landkarte (100) eine Umgebung (33) des Kraftfahrzeugs (10) in dreidimensionaler Darstellung anzeigt (S1); - Erzeugen von einer fahrroutenbezogenen Navigationsdarstellung (102) in der erzeugten Landkarte (100) durch Auswerten von Navigationssystemdaten des Navigationssystems (34), falls eine Routenführung mittels des Navigationssystems (34) aktiviert ist (S2); - Überprüfen, ob das zumindest eine Fahrerassistenzsystem (40, 41, 42) aktiviert ist (S3); - falls das zumindest eine Fahrerassistenzsystem (40, 41, 42) aktiviert ist, Erfassen von vorgegebenen, die Umgebung (33) des Kraftfahrzeugs (10) beschreibenden Sensordaten mittels zumindest einer Sensoreinrichtung (30, 31) des Kraftfahrzeugs (10) gemäß einer Datenerfassungsvorschrift des zumindest einen aktivierten Fahrerassistenzsystems (40, 41, 42) (S4); - Erzeugen von zumindest einer fahrerassistenzsystembezogenen Zusatzinformationsdarstellung (102) in der erzeugten Landkarte (100) durch Auswerten der erfassten Sensordaten (S5); - Bereitstellen der erzeugten Landkarte (100) mit der erzeugten fahrroutenbezogenen Navigationsdarstellung (102) und der erzeugten zumindest einen fahrerassistenzsystembezogenen Zusatzinformationsdarstellung (120) im Kraftfahrzeug (10) mittels einer Anzeigevorrichtung (36) des Kraftfahrzeugs (10) (S6).
Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei als fahrerassistenzsystembezogene Zusatzinformationsdarstellung (120) zumindest eine von folgenden Darstellungen erzeugt wird: - ein Manöverhinweis (123), insbesondere ein Richtungspfeil und/oder ein Fahrschlauch (122); - ein eine Straßensituation beschreibendes Symbol (110), insbesondere eine Spurbegrenzung (124), eine Infrastrukturdarstellung (126) und/oder ein Verkehrszeichen (127, 128); - ein Warnhinweis (130); - eine Kraftfahrzeugdarstellung (132) eines sich vor dem Kraftfahrzeug (10) und/oder seitlich des Kraftfahrzeugs (10) befindenden anderen Kraftfahrzeugs (22); - eine Hinweisdarstellung (134) bezüglich eines sich von hinten dem Kraftfahrzeug (10) nähernden anderen Kraftfahrzeugs (10) und/oder eines sich seitlich des Kraftfahrzeugs (10) befindenden anderen Kraftfahrzeugs (24).
Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei, falls das aktivierte zumindest eine Fahrerassistenzsystem (40, 41, 42) eine Fahrerassistenzfunktion unter Berücksichtigung eines mittels der erfassten Sensordaten beschriebenen Objekts (22) in der Umgebung (33) des Kraftfahrzeugs (10) durchführt, eine Objektdarstellung des Objekts (22) in der Landkarte (100) verortet und mittels einer vorgegebenen Markierung hervorgehoben in der Landkarte (100) bereitgestellt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die fahrroutenbezogene Navigationsdarstellung (102) eine Fahrroutendarstellung (104) von zumindest einem Teilabschnitt einer Fahrroute des Kraftfahrzeugs (10) und/oder eine Navigationshinweisdarstellung (108), die insbesondere als ein eine aktuelle und/oder eine zukünftige Straßensituation beschreibendes Symbol (110) ausgestaltet ist, umfasst.
Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei die die aktuelle Straßensituation beschreibende aktuelle Navigationshinweisdarstellung (108) in der Landkarte (100) an einer vorgegebenen Navigationshinweisdarstellungsposition (129) positioniert ist, durch Auswerten der Navigationssystemdaten die die zukünftige Straßensituation beschreibende zukünftige Navigationshinweisdarstellung (108) erzeugt wird und die erzeugte zukünftige Navigationshinweisdarstellung (108) in der Landkarte (100) verortet und bei einer Fortbewegung des Kraftfahrzeugs (10) in der Landkarte (100), abhängig von einer Fortbewegungsrichtung (44) und einer Fortbewegungsgeschwindigkeit der Fortbewegung des Kraftfahrzeugs (10), bis zur Navigationshinweisdarstellungsposition (129) wandert.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs (10) beschreibende Positionsdaten mittels einer Erfassungseinrichtung (35) des Kraftfahrzeugs (10) erfasst werden und durch Auswerten der erfassten Positionsdaten eine in der Landkarte (100) verortete Eigenfahrzeugdarstellung (114) des Kraftfahrzeugs (10) in der erzeugten Landkarte (100) bereitgestellt wird.
Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruche, wobei eine Anordnung der Eigenfahrzeugdarstellung (114) und/oder der fahrerassistenzsystembezogenen Zusatzinformationsdarstellung (120) in der erzeugten Landkarte (100) fahrspurgenau erfolgt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei als das zumindest eine Fahrerassistenzsystem (40, 41, 42) eines der folgenden Fahrerassistenzsysteme (40, 41, 42) im Kraftfahrzeug (10) aktiviert ist: - ein adaptiver Fahrassistent; - ein Spurhalteassistent; - ein Kreuzungsassistent; - ein Spurwechselassistent; - ein Staupilot; - eine lokale Gefahrenwarnung; - eine prädiktive Geschwindigkeitsbegrenzung; - ein prädiktiver Effizienzassistent; - ein Abbiegeassistent; - ein Abstandsregeltempomat; - ein Notbremsassistent; - ein Ausweichassistent; - ein Manövrierassistent; - eine Verkehrszeichenerkennung; - ein Ampelinformationsassistent; und/oder - ein Einparkassistent.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Umgebung (33) des Kraftfahrzeugs (10) beschreibende Umgebungsdaten mittels einer Kommunikationsverbindung (39) mit einer externen Servereinrichtung (46), einem anderen Kraftfahrzeug (10) und/oder einer Infrastruktureinrichtung (17) im Kraftfahrzeug (10) empfangen und zum Erzeugen der zumindest einen fahrerassistenzsystembezogenen Zusatzinformationsdarstellung (120) in der erzeugten Landkarte (100) ausgewertet werden.
Kraftfahrzeug (10), das ein Navigationssystem (34) sowie zumindest ein Fahrerassistenzsystem (40, 41, 42) aufweist und dazu ausgebildet ist, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen.