DE102019132820A1 - Vehicle and drive platform therefor - Google Patents
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Abstract
Die vorliegende Erfindung betrifft zunächst eine Antriebsplattform für ein Fahrzeug, welches omnidirektional und somit in eine beliebige Richtung innerhalb einer Fahrtebene steuerbar ist. Bei dem Fahrzeug kann es sich beispielsweise um ein automatisiertes Landfahrzeug (Automated Ground Vehicle) handeln. Die Antriebsplattform umfasst mindestens eine Antriebseinheit (02) mit mindestens zwei individuell antreibbaren Rädern (04). Die Antriebseinheit (02) ist um eine vertikale Achse drehbar. Die Antriebsplattform umfasst weiterhin eine steuerbare Drehsperre (11) zum temporären Sperren einer Drehbewegung der Antriebseinheit (02) um die vertikale Achse. Zudem umfasst die Antriebsplattform mindestens zwei Schwenkräder (03) zur Fahrzeugstabilisierung. Die mindestens zwei Schwenkräder (03) sind jeweils um eine eigene Radachse und um eine eigene vertikale Achse drehbar. Im Weiteren betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit einer Antriebsplattform.The present invention initially relates to a drive platform for a vehicle which is omnidirectional and thus controllable in any direction within a travel level. The vehicle can be, for example, an automated land vehicle (Automated Ground Vehicle). The drive platform comprises at least one drive unit (02) with at least two individually drivable wheels (04). The drive unit (02) can be rotated about a vertical axis. The drive platform also comprises a controllable turnstile (11) for temporarily locking a rotational movement of the drive unit (02) about the vertical axis. In addition, the drive platform comprises at least two swivel wheels (03) for stabilizing the vehicle. The at least two swivel wheels (03) can each be rotated about their own wheel axis and about their own vertical axis. The invention also relates to a vehicle with a drive platform.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft zunächst eine Antriebsplattform für ein Fahrzeug, welches omnidirektional und somit in eine beliebige Richtung innerhalb einer Fahrtebene steuerbar ist. Bei dem Fahrzeug kann es sich beispielsweise um ein automatisiertes Landfahrzeug (Automated Ground Vehicle) handeln. Im Weiteren betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit einer Antriebsplattform.The present invention initially relates to a drive platform for a vehicle which is omnidirectional and thus controllable in any direction within a travel level. The vehicle can be, for example, an automated land vehicle (Automated Ground Vehicle). The invention also relates to a vehicle with a drive platform.
Die
Die
Aus der
Ein Nachteil der oben genannten Antriebe besteht darin, dass je Rad ein Antriebsmotor und ein Lenkmotor für eine omnidirektionale Manövrierbarkeit notwendig sind, was zu einer großen Anzahl an Motoren im Fahrzeug führt.A disadvantage of the above-mentioned drives is that a drive motor and a steering motor are necessary for each wheel for omnidirectional maneuverability, which leads to a large number of motors in the vehicle.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht ausgehend vom Stand der Technik darin, eine Antriebsplattform für ein Fahrzeug zur Verfügung zu stellen, welche einen Antrieb in eine beliebige Richtung ermöglicht und nur wenige Motoren benötigt.Based on the prior art, the object of the present invention is to provide a drive platform for a vehicle which enables drive in any direction and requires only a few motors.
Die genannte Aufgabe wird gelöst durch eine Antriebsplattform gemäß dem beigefügten Anspruch 1 sowie durch ein Fahrzeug gemäß dem beigefügten nebengeordneten Anspruch 10.The stated object is achieved by a drive platform according to the attached claim 1 and by a vehicle according to the attached independent claim 10.
Die erfindungsgemäße Antriebsplattform bildet eine Komponente eines Fahrzeuges und weist Funktionen eines Fahrgestelles und eines Antriebes auf. Auf der Antriebsplattform kann beispielsweise eine Personenkabine oder ein Transportcontainer angeordnet werden.The drive platform according to the invention forms a component of a vehicle and has the functions of a chassis and a drive. For example, a passenger cabin or a transport container can be arranged on the drive platform.
Die erfindungsgemäße Antriebsplattform umfasst mindestens eine Antriebseinheit mit mindestens zwei individuell antreibbaren Rädern. Die Antriebseinheit kann auch als Dual-Drive-Unit bezeichnet werden. Die Antriebseinheit ist um eine vertikale Achse drehbar. Wird die Antriebseinheit um die vertikale Achse gedreht, so werden auch die mindestens zwei Räder gemeinsam mit Antriebseinheit geschwenkt. Die Antriebseinheit ist vollständig um die vertikale Achse drehbar, sodass sie um einen Drehwinkel von bevorzugt mehr als 360° um die vertikale Achse drehbar ist. Die Antriebseinheit kann beispielsweise auch mit vier der individuell antreibbaren Räder ausgeführt sein, wobei beispielsweise zwei Paare der Räder gegenüberliegend angeordnet sind. Auch kann die Antriebseinheit weitere nicht antreibbare Räder oder nicht individuell antreibbare Räder umfassen. Auch können die individuell antreibbaren Räder jeweils als ein Zwillingsrad bzw. Zwillingsreifen ausgebildet sein. Bevorzugt umfasst die Antriebseinheit genau zwei der individuell antreibbaren Räder.The drive platform according to the invention comprises at least one drive unit with at least two individually drivable wheels. The drive unit can also be referred to as a dual drive unit. The drive unit can be rotated around a vertical axis. If the drive unit is rotated about the vertical axis, the at least two wheels are also pivoted together with the drive unit. The drive unit is completely rotatable about the vertical axis, so that it can be rotated about the vertical axis by an angle of rotation of preferably more than 360 °. The drive unit can, for example, also be designed with four of the individually drivable wheels, for example two pairs of wheels being arranged opposite one another. The drive unit can also comprise further non-drivable wheels or non-individually drivable wheels. The individually drivable wheels can also each be designed as a twin wheel or twin tire. The drive unit preferably comprises exactly two of the individually drivable wheels.
Die erfindungsgemäße Antriebsplattform umfasst weiterhin eine steuerbare Drehsperre zum temporären Sperren einer Drehbewegung der Antriebseinheit um die vertikale Achse. Somit ist die Drehbarkeit der Antriebseinheit um die vertikale Achse sperrbar, d .h. beeinflussbar. Die Drehbarkeit der Antriebseinheit um die vertikale Achse kann freigegeben sein, sodass sich die Antriebseinheit frei um die vertikale Achse drehen kann. Die Drehbarkeit der Antriebseinheit um die vertikale Achse kann gesperrt sein, sodass sich die Antriebseinheit nicht um die vertikale Achse drehen kann. Die steuerbare Drehsperre kann auch als Central Locking System bezeichnet werden. Die Drehbarkeit der Antriebseinheit um die vertikale Achse ist bevorzugt so ausgebildet, dass sie entweder frei oder durch die Drehsperre gesperrt ist. Die Drehbarkeit der Antriebseinheit um die vertikale Achse ist bevorzugt antriebslos, sodass sie nicht durch einen Antrieb bewirkt werden kann.The drive platform according to the invention further comprises a controllable turnstile for temporarily locking a rotary movement of the drive unit about the vertical axis. Thus the rotatability of the drive unit around the vertical axis can be blocked, i. E. influenceable. The rotatability of the drive unit about the vertical axis can be released so that the drive unit can rotate freely about the vertical axis. The rotatability of the drive unit about the vertical axis can be blocked so that the drive unit cannot rotate about the vertical axis. The controllable turnstile can also be referred to as a central locking system. The rotatability of the drive unit about the vertical axis is preferably designed so that it is either free or blocked by the turnstile. The rotatability of the drive unit around the vertical Axis is preferably non-drive so that it cannot be caused by a drive.
Die erfindungsgemäße Antriebsplattform umfasst weiterhin mindestens zwei, bevorzugt jedoch mindestens drei Schwenkräder zur Fahrzeugstabilisierung. Die mindestens zwei Räder der Antriebseinheit erlauben allein noch keinen sicheren Stand der Antriebsplattform bzw. des die Antriebsplattform umfassenden Fahrzeuges. Die mindestens zwei Räder der Antriebseinheit erlauben gemeinsam mit den mindestens zwei Schwenkrädern einen sicheren Stand der Antriebsplattform bzw. des die Antriebsplattform umfassenden Fahrzeuges. Die mindestens zwei Schwenkräder sind jeweils um eine eigene Radachse und um eine eigene vertikale Achse drehbar bzw. schwenkbar. Die Drehbarkeit um die eigene Radachse ist frei. Auch die Drehbarkeit um die vertikale Achse ist frei und bevorzugt um beliebig mehr als 360° möglich.The drive platform according to the invention furthermore comprises at least two, but preferably at least three swivel wheels for vehicle stabilization. The at least two wheels of the drive unit alone do not allow the drive platform or the vehicle comprising the drive platform to stand in a safe position. The at least two wheels of the drive unit, together with the at least two swivel wheels, allow the drive platform or the vehicle comprising the drive platform to stand securely. The at least two swivel wheels can each be rotated or pivoted about their own wheel axis and about their own vertical axis. The rotation around its own wheel axis is free. The rotatability about the vertical axis is also possible and preferably by any more than 360 °.
Ein besonderer Vorteil der erfindungsgemäßen Antriebsplattform besteht darin, dass sie den omnidirektionalen Antrieb eines Fahrzeuges erlaubt und hierfür nur zwei Motoren notwendig sind. Die Ausrichtung der Antriebsplattform bzw. des die Antriebsplattform umfassenden Fahrzeuges ist durch die beiden Motoren in Kombination mit der steuerbaren Drehsperre möglich.A particular advantage of the drive platform according to the invention is that it allows the omnidirectional drive of a vehicle and only two motors are required for this. The alignment of the drive platform or the vehicle comprising the drive platform is possible using the two motors in combination with the controllable turnstile.
Bei bevorzugten Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Antriebsplattform umfasst die mindestens eine Antriebseinheit zwei Motoren. Die beiden Motoren sind jeweils zum individuellen Antrieb eines der mindestens zwei Räder der Antriebseinheit ausgebildet. Die beiden Motoren weisen bevorzugt eine gemeinsame Achse auf. Die Motoren sind bevorzugt jeweils durch einen Radnabenmotor gebildet, welcher mit dem jeweiligen Rad eine Einheit bildet. Die Radnabenmotoren können jeweils ein Getriebe aufweisen oder für einen getriebelosen Direktantrieb ausgebildet sein. Alternativ bevorzugt sind die Motoren jeweils über ein Riemengetriebe mit dem jeweiligen Rad verbunden.In preferred embodiments of the drive platform according to the invention, the at least one drive unit comprises two motors. The two motors are each designed to individually drive one of the at least two wheels of the drive unit. The two motors preferably have a common axis. The motors are preferably each formed by a wheel hub motor which forms a unit with the respective wheel. The wheel hub motors can each have a gear or be designed for a gearless direct drive. Alternatively, the motors are preferably each connected to the respective wheel via a belt drive.
Bei bevorzugten Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Antriebsplattform weisen die mindestens zwei Räder der Antriebseinheit eine gemeinsame Radachse auf. Somit rotieren die mindestens zwei Räder um eine gemeinsame Achse und sind grundsätzlich in dieselbe Richtung ausgerichtet. Die mindestens zwei Räder sind auf der gemeinsamen Radachse bevorzugt nebeneinander und beabstandet angeordnet. Die mindestens zwei Räder sind bevorzugt gleich.In preferred embodiments of the drive platform according to the invention, the at least two wheels of the drive unit have a common wheel axle. The at least two wheels thus rotate around a common axis and are basically oriented in the same direction. The at least two wheels are preferably arranged next to one another and spaced apart on the common wheel axle. The at least two wheels are preferably the same.
Die vertikale Achse, um welche die Antriebseinheit drehbar ist, schneidet bevorzugt die gemeinsame Radachse. Die vertikale Achse, um welche die Antriebseinheit drehbar ist, schneidet die gemeinsame Radachse in einer nominellen Stellung bevorzugt in einem rechten Winkel. Die vertikale Achse, um welche die Antriebseinheit drehbar ist, schneidet die gemeinsame Radachse in einer nominellen Stellung bevorzugt in einem rechten Winkel mittig zwischen den beiden Rädern.The vertical axis about which the drive unit can be rotated preferably intersects the common wheel axis. The vertical axis, about which the drive unit is rotatable, intersects the common wheel axis in a nominal position, preferably at a right angle. The vertical axis, about which the drive unit is rotatable, intersects the common wheel axis in a nominal position, preferably at a right angle, centrally between the two wheels.
Bei bevorzugten Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Antriebsplattform ist die gemeinsame Radachse um eine senkrecht zur gemeinsamen Radachse angeordnete horizontal ausgerichtete Achse schwenkbar, sodass sich die Radachse mit den mindestens zwei Rädern an Bodenunebenheiten anpassen kann und die mindestens zwei Räder immer Bodenkontakt haben. Diese Schwenkbarkeit kann auch als Tilting bezeichnet werden. In der nominellen Stellung ist die Radachse horizontal ausgerichtet.In preferred embodiments of the drive platform according to the invention, the common wheel axis can be pivoted about a horizontally aligned axis perpendicular to the common wheel axis, so that the wheel axis with the at least two wheels can adapt to uneven ground and the at least two wheels always have contact with the ground. This pivotability can also be referred to as tilting. In the nominal position, the wheel axle is aligned horizontally.
Bei bevorzugten Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Antriebsplattform umfasst die Antriebseinheit mindestens eine Bremse zum individuellen Bremsen jeweils eines der mindestens zwei Räder. Die mindestens eine Bremse ist bevorzugt steuerbar; insbesondere elektrisch steuerbar. Bei weiteren bevorzugten Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Antriebsplattform umfasst die Antriebseinheit zwei Bremsen, welche jeweils zum individuellen Bremsen eines der beiden Räder ausgebildet sind. Somit ist jedem der beiden Räder eine der beiden Bremsen zugeordnet. Die mindestens eine Bremse ist bevorzugt jeweils durch eine Friktionsbremse oder durch eine Rekuperationsbremse gebildet.In preferred embodiments of the drive platform according to the invention, the drive unit comprises at least one brake for braking one of the at least two wheels individually. The at least one brake is preferably controllable; in particular electrically controllable. In further preferred embodiments of the drive platform according to the invention, the drive unit comprises two brakes, which are each designed to individually brake one of the two wheels. Thus, one of the two brakes is assigned to each of the two wheels. The at least one brake is preferably each formed by a friction brake or a recuperation brake.
Bevorzugte Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Antriebsplattform umfassen eine Federung, welche zwischen die Antriebseinheit und ein Fahrgestell der Antriebsplattform eingespannt ist. Aufgrund der Federung ist der Abstand zwischen der gemeinsamen Radachse bzw. den Rädern und dem Fahrgestell veränderbar, wobei diese Abstandsänderung federbelastet ist, sodass gewährleistet ist, dass die Räder auch bei Bodenunebenheiten immer einen Bodenkontakt haben. Bei der Federung handelt es sich bevorzugt um eine Druckfeder. Die Federung ist bevorzugt in der vertikalen Achse, um welche die Antriebseinheit drehbar ist, angeordnet. Die Federung ist bevorzugt durch ein Federbein gebildet.Preferred embodiments of the drive platform according to the invention comprise a suspension which is clamped between the drive unit and a chassis of the drive platform. Due to the suspension, the distance between the common wheel axle or the wheels and the chassis can be changed, this change in distance being spring-loaded, so that it is ensured that the wheels always have contact with the ground even when the ground is uneven. The suspension is preferably a compression spring. The suspension is preferably arranged in the vertical axis about which the drive unit can be rotated. The suspension is preferably formed by a strut.
Bei bevorzugten Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Antriebsplattform ist die Antriebseinheit an einer vertikalen Säule am Fahrgestell aufgehängt. Die Säule ist in der vertikalen Achse, um welche die Antriebseinheit drehbar ist, angeordnet. Die Säule und die Federung sind bevorzugt koaxial angeordnet. Die Federung wirkt bevorzugt in der Achse der vertikalen Säule. Die Länge der Säule ist bevorzugt veränderbar, wobei diese Längenveränderung durch die Federung federbelastet ist. In preferred embodiments of the drive platform according to the invention, the drive unit is suspended from a vertical column on the chassis. The column is arranged in the vertical axis about which the drive unit is rotatable. The column and the suspension are preferably arranged coaxially. The suspension acts preferably in the axis of the vertical column. The length of the column can preferably be changed, this change in length being spring-loaded by the suspension.
Bei bevorzugten Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Antriebsplattform ist die Antriebseinheit bezogen auf eine Fahrtebene der Antriebsplattform mittig angeordnet, wobei die mindestens zwei Schwenkräder bezogen auf die Fahrtebene um die Antriebseinheit herum verteilt sind. Bei der Fahrtebene handelt es sich um diejenige Ebene, in welcher die Antriebsplattform bzw. das Fahrzeug bewegt werden kann. Die Fahrtebene wird somit durch den Boden definiert. Die Fahrtebene umfasst alle möglichen Fahrtrichtungen. Das Fahrgestell ist bezogen auf seine flächige Ausdehnung bevorzugt parallel zur Fahrtebene ausgerichtet. Die Schwenkräder sind bevorzugt am Fahrgestell befestigt.In preferred embodiments of the drive platform according to the invention, the drive unit is arranged centrally in relation to a travel plane of the drive platform, the at least two swivel wheels being distributed around the drive unit in relation to the travel plane. The travel level is the level in which the drive platform or the vehicle can be moved. The driving plane is thus defined by the ground. The driving level includes all possible driving directions. The chassis is preferably aligned parallel to the driving plane in relation to its two-dimensional extent. The swivel wheels are preferably attached to the chassis.
Das Fahrgestell weist eine flächige Ausdehnung auf, welche bevorzugt rechteckförmig ist. Die Antriebsplattform umfasst bevorzugt vier der Schwenkräder, wobei die vier Schwenkräder jeweils an einer der vier Ecken des rechteckförmigen Fahrgestelles angeordnet sind.The chassis has a two-dimensional extension, which is preferably rectangular. The drive platform preferably comprises four of the swivel wheels, the four swivel wheels each being arranged at one of the four corners of the rectangular chassis.
Bei bevorzugten Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Antriebsplattform umfasst die Antriebseinheit Sensoren zur Messung von Rotationen der einzelnen Räder. Die Sensoren sind bevorzugt jeweils zur Messung eines Drehwinkeln oder einer Drehgeschwindigkeit des jeweiligen Rades ausgebildet.In preferred embodiments of the drive platform according to the invention, the drive unit comprises sensors for measuring the rotations of the individual wheels. The sensors are preferably each designed to measure an angle of rotation or a speed of rotation of the respective wheel.
Bevorzugte Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Antriebsplattform umfassen einen Sensor zur Messung einer Rotation der Antriebseinheit um die vertikale Achse. Dieser Sensor ist bevorzugt zur Messung eines absoluten Drehwinkels der Antriebseinheit um die vertikale Achse ausgebildet.Preferred embodiments of the drive platform according to the invention comprise a sensor for measuring a rotation of the drive unit about the vertical axis. This sensor is preferably designed to measure an absolute angle of rotation of the drive unit about the vertical axis.
Die Drehsperre ist bevorzugt elektrisch aktivierbar oder deaktivierbar. Die Drehsperre kann entweder so ausgebildet sein, dass sie in einem stromlosen Zustand entsperrt ist oder dass sie in einem stromlosen Zustand gesperrt ist. Die zweite Variante weist den Vorteil auf, dass die Drehsperre nur bei einer relativen Bewegung der Antriebsplattform bestromt werden muss.The turnstile can preferably be activated or deactivated electrically. The turnstile can either be designed in such a way that it is unlocked in a de-energized state or that it is locked in a de-energized state. The second variant has the advantage that the turnstile only needs to be energized with a relative movement of the drive platform.
Die Drehsperre umfasst bevorzugt eine Hydraulik zu deren Betätigung. Die Drehsperre umfasst bevorzugt mindestens einen Aktuator, welcher zwischen die Antriebseinheit und das Fahrgestell eingespannt ist. Der mindestens eine Aktuator weist bevorzugt Komponenten auf, welche fest mit der Antriebseinheit oder fest mit dem Fahrgestell verbunden sind.The turnstile preferably comprises a hydraulic system for actuating it. The turnstile preferably comprises at least one actuator which is clamped between the drive unit and the chassis. The at least one actuator preferably has components that are fixedly connected to the drive unit or fixedly to the chassis.
Bevorzugte Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Antriebsplattform umfassen mehrere der Antriebseinheiten. Bevorzugte Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Antriebsplattform umfassen zwei der Antriebseinheiten. Die beiden Antriebseinheiten sind bevorzugt gleich. Die beiden Antriebseinheiten sind bevorzugt beabstandet in einem bezogen auf die Fahrtebene der Antriebsplattform mittleren Bereich der Antriebsplattform angeordnet, wobei die bevorzugt vier Schwenkräder bezogen auf die Fahrtebene um die Antriebseinheiten herum verteilt sind.Preferred embodiments of the drive platform according to the invention comprise several of the drive units. Preferred embodiments of the drive platform according to the invention comprise two of the drive units. The two drive units are preferably the same. The two drive units are preferably arranged spaced apart in a central region of the drive platform in relation to the driving plane of the drive platform, the preferably four swivel wheels being distributed around the drive units in relation to the driving plane.
Die Motoren sind bevorzugt jeweils durch einen modularen Axialflussmotor gebildet. Die folgende Beschreibung eines Axialflussmotors betrifft beide der modularen Axialflussmotoren. Der Axialflussmotor umfasst mindestens einen scheibenförmigen Stator und mindestens einen gegenüber dem Stator um eine gemeinsame Achse rotierbaren scheibenförmigen Rotor. Auf der gemeinsamen Achse sind der Rotor und der Stator nebeneinander angeordnet, sodass sie axial nebeneinander angeordnet sind. Der Stator umfasst elektrische Spulen. Der Rotor umfasst mindestens einen Permanentmagneten mit alternierenden Polen, welche bevorzugt umlaufend um die Achse verteilt sind. Der Permanentmagnet kann durch einen Multipolmagneten oder durch ein Halbach-Array gebildet sein. Bevorzugt umfasst der Rotor mehrere der Permanentmagneten, die zueinander beabstandet sind und alternierende Pole aufweisen, welche umlaufend um die Achse verteilt sind. Der scheibenförmige Stator und der scheibenförmige Rotor weisen jeweils einen Innenumfang auf. Der Innenumfang des Stators und der Innenumfang des Rotors sind zumindest umfänglich, d. h. in Umfangsrichtung abschnittsweise gleich. Der Innenumfang des Stators und der Innenumfang des Rotors sind insbesondere dadurch abschnittsweise gleich, dass sie einen zumindest abschnittsweise deckungsgleichen Querschnitt aufweisen, welcher senkrecht zur Achse ausgerichtet ist. Bevorzugt sind die Querschnitte bzw. Innenumfänge vollständig gleich. Entweder sitzt der Innenumfang des Rotors oder der Innenumfang des Stators formschlüssig auf einem Außenumfang einer rotierbaren oder stationären Welle des Axialflussmotors. Demzufolge weist die Welle einen axialen Abschnitt auf, welcher den dort axial positionierten Stator bzw. Rotor formschlüssig aufnimmt, sodass ein Drehmoment von der Welle auf den dort axial positionierten Stator bzw. Rotor übertragbar ist. Die jeweils andere Komponente der beiden durch den Stator und den Rotor gebildeten Komponenten ist an einer axialen Position der Welle positioniert, wo die Welle einen axialen Abschnitt aufweist, welcher einen Außenumfang besitzt, welcher den Innenumfang der dort axial positionierten Komponente nicht formschlüssig aufnimmt, sodass kein Drehmoment von der Welle auf die dort axial positionierten Komponente übertragbar ist. Im einfachsten Fall ist der Außenumfang dieses axialen Abschnittes rund und weist einen Durchmesser auf, welcher kleiner als der kleinste Durchmesser der Innenumfänge des Stators und des Rotors ist.The motors are preferably each formed by a modular axial flux motor. The following description of an axial flux motor applies to both of the modular axial flux motors. The axial flux motor comprises at least one disk-shaped stator and at least one disk-shaped rotor that is rotatable about a common axis relative to the stator. The rotor and the stator are arranged next to one another on the common axis, so that they are arranged axially next to one another. The stator includes electrical coils. The rotor comprises at least one permanent magnet with alternating poles, which are preferably distributed around the axis. The permanent magnet can be formed by a multipole magnet or by a Halbach array. The rotor preferably comprises several of the permanent magnets which are spaced apart from one another and have alternating poles which are distributed circumferentially around the axis. The disk-shaped stator and the disk-shaped rotor each have an inner circumference. The inner circumference of the stator and the inner circumference of the rotor are at least circumferentially, i. H. the same in sections in the circumferential direction. The inner circumference of the stator and the inner circumference of the rotor are in particular the same in sections in that they have an at least partially congruent cross section which is oriented perpendicular to the axis. The cross-sections or inner circumferences are preferably completely the same. Either the inner circumference of the rotor or the inner circumference of the stator sits positively on an outer circumference of a rotatable or stationary shaft of the axial flux motor. Accordingly, the shaft has an axial section which positively receives the stator or rotor positioned axially there, so that a torque can be transmitted from the shaft to the stator or rotor positioned axially there. The other component of the two components formed by the stator and the rotor is positioned at an axial position of the shaft, where the shaft has an axial section which has an outer circumference which does not positively receive the inner circumference of the component axially positioned there, so that no Torque can be transmitted from the shaft to the component axially positioned there. In the simplest case, the outer circumference of this axial section is round and has a diameter which is smaller than the smallest diameter of the inner circumferences of the stator and the rotor.
Die Innenumfänge sind bevorzugt unrund bzw. weisen einen unrunden Querschnitt auf, sodass sie zur formschlüssigen Übertragung eines Drehmomentes geeignet sind. Die unrunden Innenumfänge sind bevorzugt formgleich ausgebildet. Die Welle nimmt entweder den unrunden Innenumfang des Rotors oder den unrunden Innenumfang des Stators formschlüssig auf. Entsprechend ist die Welle rotierbar bzw. stationär. Die unrunden Innenumfänge sind bevorzugt jeweils dadurch gebildet, dass ein kreisförmiger Basisinnenumfang durch mindestens eine Aussparung oder eine Erhebung unterbrochen ist. Die mindestens einer Aussparung ist bevorzugt durch eine Kerbe im kreisförmigen Basisinnenumfang gebildet. Die mindestens einer Erhebung ist bevorzugt durch einen Zahn am kreisförmigen Basisinnenumfang gebildet. Bevorzugt ist eine Vielzahl der Zähne umfänglich gleichverteilt ausgebildet. Alternativ kann die Form der Innenumfänge von einem Kreis abweichen. Entsprechend weisen die Innenumfänge alternativ bevorzugt jeweils die Form einer Ellipse oder eines Rechteckes oder eines regelmäßigen Vielecks auf.The inner circumferences are preferably non-circular or have a non-circular cross-section, so that they are suitable for the positive transmission of torque. The non-round inner circumferences are preferably designed with the same shape. The shaft takes either the non-circular inner circumference of the rotor or the non-circular inner circumference of the stator in a form-fitting manner. The shaft is accordingly rotatable or stationary. The non-round inner circumferences are preferably each formed in that a circular base inner circumference is interrupted by at least one recess or an elevation. The at least one recess is preferably formed by a notch in the circular base inner circumference. The at least one elevation is preferably formed by a tooth on the circular base inner circumference. A plurality of the teeth are preferably designed to be uniformly distributed over the circumference. Alternatively, the shape of the inner circumference can deviate from a circle. Accordingly, the inner circumferences alternatively preferably each have the shape of an ellipse or a rectangle or a regular polygon.
Der wahlweise Formschluss des Stators oder des Rotors auf der Welle ist bevorzugt in gleicher Weise in Bezug auf den Sitz des Rotors bzw. des Stators in einem stationären oder rotierbaren Gehäuse des Axialflussmotors realisiert. Daher weisen der Rotor und der Stator weiterhin jeweils einen Außenumfang auf. Die Außenumfänge sind zumindest abschnittsweise gleich. Entweder sitzt der Außenumfang des Stators oder der Außenumfang des Rotors formschlüssig in einem Innenumfang des Gehäuses. Demzufolge weist das Gehäuse einen axialen Abschnitt auf, welcher den dort axial positionierten Stator bzw. Rotor formschlüssig aufnimmt, sodass ein Drehmoment von dem Gehäuse auf den dort axial positionierten Stator bzw. Rotor übertragbar ist. Die jeweils andere Komponente der beiden durch den Stator und den Rotor gebildeten Komponenten ist an einer axialen Position des Gehäuses positioniert, wo das Gehäuse einen axialen Abschnitt aufweist, welcher einen Innenumfang besitzt, welcher den Außenumfang der dort axial positionierten Komponente nicht formschlüssig aufnimmt, sodass kein Drehmoment von dem Gehäuse auf die dort axial positionierte Komponente übertragbar ist. Die Außenumfänge weisen bevorzugt auch die Merkmale auf, welche für die Innenumfänge angegeben sind.The optional form fit of the stator or the rotor on the shaft is preferably implemented in the same way with respect to the seat of the rotor or the stator in a stationary or rotatable housing of the axial flux motor. Therefore, the rotor and the stator continue to each have an outer circumference. The outer perimeters are the same, at least in sections. Either the outer circumference of the stator or the outer circumference of the rotor is positively seated in an inner circumference of the housing. Accordingly, the housing has an axial section which positively receives the stator or rotor positioned axially there, so that a torque can be transmitted from the housing to the stator or rotor positioned axially there. The other component of the two components formed by the stator and the rotor is positioned at an axial position of the housing, where the housing has an axial section which has an inner circumference which does not positively receive the outer circumference of the component axially positioned there, so that no Torque can be transmitted from the housing to the component axially positioned there. The outer circumferences preferably also have the features which are specified for the inner circumferences.
Die Permanentmagneten sind bevorzugt auf einer carbonfaserverstärkten Kunststoffscheibe (kurz CFK) angeordnet. Besonders bevorzugt sind die Permanentmagneten in der carbonfaserverstärkten Kunststoffscheibe eingelassen.The permanent magnets are preferably arranged on a carbon fiber reinforced plastic disc (CFRP for short). The permanent magnets are particularly preferably embedded in the carbon fiber-reinforced plastic disk.
Der scheibenförmige Stator umfasst bevorzugt eine mehrschichtige Leiterplatte, auch printed circuit board (PCB) genannt. Die elektrischen Spulen sind auf Schichten der mehrschichtigen Leiterplatte als elektrische Leiterbahnen ausgebildet. Die Verwendung von mehrschichtigen Leiterplatten hat den Vorteil, dass dadurch der gesamte modulare Axialflussmotor miniaturisiert hergestellt werden kann. Vorteilhafterweise wird dabei Bauraum gespart.The disk-shaped stator preferably comprises a multilayer circuit board, also called a printed circuit board (PCB). The electrical coils are formed as electrical conductor tracks on layers of the multilayer printed circuit board. The use of multilayer printed circuit boards has the advantage that the entire modular axial flux motor can be manufactured in a miniaturized manner. Installation space is advantageously saved.
Bevorzugt weist die mehrschichtige Leiterplatte des Stators zehn bis dreißig gestapelte Leiterplattenschichten bzw. Leiterplatten auf. Besonders bevorzugt weist die mehrschichtige Leiterplatte fünfzehn bis fünfundzwanzig gestapelte Leiterplattenschichten auf.The multi-layer circuit board of the stator preferably has ten to thirty stacked circuit board layers or circuit boards. The multilayer circuit board particularly preferably has fifteen to twenty-five stacked circuit board layers.
Bevorzugt weisen die mehrschichtigen Leiterplatten des Stators umlaufend mehrere durchgängige Öffnungen auf, wobei die Öffnungen jeweils von mindestens einer der elektrischen Spulen in Form der Leiterbahnen umgeben sind. Die Anzahl der Öffnungen entspricht vorzugsweise der Anzahl der elektrischen Spulen. Der scheibenförmige Stator umfasst bevorzugt eine Eisenkernscheibe. Die Eisenkernscheibe weist eine Trägerscheibe auf, auf welcher mehrere Eisenkerne angeordnet sind. Die Eisenkerne erstrecken sich in axialer Richtung in die Öffnungen der Leiterplatte, wo sie von den elektrischen Spulen umgeben sind.The multilayer printed circuit boards of the stator preferably have a plurality of continuous openings around the circumference, the openings each being surrounded by at least one of the electrical coils in the form of the conductor tracks. The number of openings preferably corresponds to the number of electrical coils. The disk-shaped stator preferably comprises an iron core disk. The iron core disk has a carrier disk on which several iron cores are arranged. The iron cores extend in the axial direction into the openings in the circuit board, where they are surrounded by the electrical coils.
In einer Ausführungsform umfasst der Axialflussmotor einen Rotor und zwei Statoren, wobei der Rotor axial zwischen den beiden Statoren angeordnet ist. Die beiden Statoren mit dem axial dazwischen angeordneten Rotor bilden eine Motorbaugruppe. In einer alternativ bevorzugten Ausführungsform umfasst der Axialflussmotor mehrere der Motorbaugruppen, welche axial benachbart angeordnet sind. Beispielsweise kann der Axialflussmotor drei axial benachbarte Gruppen umfassen, sodass er drei Rotoren und sechs Statoren umfasst.In one embodiment, the axial flux motor comprises a rotor and two stators, the rotor being arranged axially between the two stators. The two stators with the rotor arranged axially between them form a motor assembly. In an alternatively preferred embodiment, the axial flux motor comprises a plurality of the motor assemblies which are arranged axially adjacent. For example, the axial flux motor can comprise three axially adjacent groups so that it comprises three rotors and six stators.
In einer bevorzugten Ausführungsform sind an dem Stator, insbesondere an der mehrschichtigen Leiterplatte vorteilhafterweise Sensoren angeordnet. Vorzugsweise ist der verwendete Sensor ein optischer Drehzahlsensor bzw. -encoder. Bevorzugt ist der Sensor ein Hall-Sensor. Durch die Sensoren lässt sich der Zustand des Axialflussmotors erfassen.In a preferred embodiment, sensors are advantageously arranged on the stator, in particular on the multilayer printed circuit board. The sensor used is preferably an optical speed sensor or encoder. The sensor is preferably a Hall sensor. The state of the axial flux motor can be recorded by the sensors.
Das erfindungsgemäße Fahrzeug ist omnidirektional steuerbar, sodass es in eine beliebige Richtung innerhalb einer Fahrtebene fahrbar ist. Bei dem Fahrzeug handelt es sich bevorzugt um ein automatisiertes Landfahrzeug (Automated Ground Vehicle). Das erfindungsgemäße Fahrzeug umfasst die erfindungsgemäße Antriebsplattform. Bevorzugte Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Fahrzeuges umfassen eine der beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Antriebsplattform .The vehicle according to the invention can be steered omnidirectionally so that it can be driven in any direction within a driving plane. The vehicle is preferably an automated land vehicle (Automated Ground Vehicle). The vehicle according to the invention comprises the drive platform according to the invention. Preferred embodiments of the vehicle according to the invention include one of the described preferred embodiments of the drive platform according to the invention.
Weitere Einzelheiten, Vorteile und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung, unter Bezugnahme auf die Zeichnung. Es zeigen:
-
1 eine Prinzipdarstellung einer bevorzugten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Antriebsplattform; -
2 die in1 gezeigte Antriebsplattform auf einer einseitigen Bodenunebenheit; -
3 die in1 gezeigte Antriebsplattform auf einer beidseitigen Bodenunebenheit; -
4 die in1 gezeigte Antriebsplattform in einer Ansicht von oben; -
5 die in4 gezeigte Antriebsplattform nach einer Auslenkung einer Antriebseinheit; -
6 die in4 gezeigte Antriebsplattform nach einer Auslenkung der gesamten Antriebsplattform; -
7 eine Prinzipdarstellung einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Antriebsplattform; und -
8 eine Explosionsdarstellung eines Radnabenmotors der in1 gezeigten Antriebsplattform.
-
1 a schematic diagram of a preferred embodiment of a drive platform according to the invention; -
2 in the1 Shown drive platform on a uneven ground on one side; -
3rd in the1 Drive platform shown on a bumpy floor on both sides; -
4th in the1 Drive platform shown in a view from above; -
5 in the4th Drive platform shown after a drive unit has been deflected; -
6th in the4th Drive platform shown after a deflection of the entire drive platform; -
7th a schematic diagram of a further preferred embodiment of the drive platform according to the invention; and -
8th an exploded view of a wheel hub motor of the in1 shown drive platform.
BezugszeichenlisteList of reference symbols
- 0101
- Fahrgestellchassis
- 0202
- AntriebseinheitDrive unit
- 0303
- SchwenkradSwivel wheel
- 0404
- Radwheel
- 0505
- --
- 0606
- RadachseWheel axle
- 0707
- Säulepillar
- 0808
- Gelenkjoint
- 0909
- Federungsuspension
- 1010
- --
- 1111
- DrehsperreTurnstile
- 1212th
- Bremsebrake
- 1313th
- einseitige Bodenunebenheituneven ground on one side
- 1414th
- Bodenground
- 1515th
- --
- 1616
- beidseitige Bodenunebenheitunevenness of the ground on both sides
- 101101
- Rotorrotor
- 102102
- Statorstator
- 103103
- Achseaxis
- 104104
- PermanentmagnetPermanent magnet
- 105105
- --
- 106106
- StatorbasisscheibeStator base disk
- 107107
- elektrische Spuleelectric coil
- 108108
- mehrschichtige Leiterplattmultilayer printed circuit board
- 109109
- Zahntooth
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
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- US 6491127 B1 [0004]US 6491127 B1 [0004]
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