DE102019131224A1 - Modular unit for setting up a tugger train for transporting objects, tugger train with a number of such modular units and a method for operating such a modular unit - Google Patents

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Moduleinheit (14) zum Aufbau eines Routenzugs (10) zum Transportieren von Gegenständen (15), wobei die Moduleinheit (14) umfasst:- eine Tragstruktur (24),- ein an der Tragstruktur (24) befestigtes Fahrwerk (13), mit welchem die Moduleinheit (14) auf einer Unterlage (B) abrollen kann, und- einen Aufnahmeabschnitt (26) zum Aufnehmen der Gegenstände (15) oder von Ladungsträgern (28), in oder auf welchen die Gegenstände (15) zum Transportieren angeordnet sind, wobei der Aufnahmeabschnitt (26) im Wesentlichen parallel zur Unterlage (B) bewegbar an der Tragstruktur (24) befestigt und mittels einer Antriebseinheit (38 46) zwischen einer eingefahrenen Stellung und einer ausgefahrenen Stellung bewegbar ist, und- die Moduleinheit (14) Abstützmittel (40) aufweist, mit denen die Moduleinheit (14) insbesondere in der ausgefahrenen Stellung des Aufnahmeabschnitts (26) auf der Unterlage (B) abstützbar ist. Weiterhin betrifft die Erfindung einen Routenzug mit zumindest einer solchen Moduleinheit (14) und ein Verfahren zum Betreiben einer derartigen Moduleinheit (14).The present invention relates to a modular unit (14) for setting up a tugger train (10) for transporting objects (15), the modular unit (14) comprising: - a support structure (24), - a chassis ( 13), with which the module unit (14) can roll on a base (B), and a receiving section (26) for receiving the objects (15) or from load carriers (28), in or on which the objects (15) for Transporting are arranged, the receiving section (26) being fastened to the support structure (24) so as to be movable essentially parallel to the base (B) and being movable between a retracted position and an extended position by means of a drive unit (38-46), and the module unit ( 14) has support means (40) with which the module unit (14) can be supported on the base (B), in particular in the extended position of the receiving section (26). The invention also relates to a tugger train with at least one such modular unit (14) and a method for operating such a modular unit (14).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Moduleinheit zum Aufbau eines Routenzugs zum Transportieren von Gegenständen. Weiterhin betrifft die vorliegende Erfindung einen Routenzug mit einer Anzahl von derartigen Moduleinheiten sowie ein Verfahren zum Betreiben einer solchen Moduleinheit.The present invention relates to a modular unit for building a tugger train for transporting objects. The present invention also relates to a tugger train with a number of such modular units and a method for operating such a modular unit.

Als „Routenzug“ wird im Rahmen der vorliegenden Anmeldung eine beliebige Anzahl von auf Rädern fahrenden, zu einem Zug hintereinander gekoppelten Moduleinheiten bezeichnet, wobei es sich bei den Moduleinheiten üblicherweise um entsprechend ausgebildete einzelne Wagen oder Anhänger handelt. Die Moduleinheiten werden mit einem angetriebenen Zugfahrzeug gezogen.In the context of the present application, a “tugger train” refers to any number of modular units traveling on wheels and coupled one behind the other to form a train, the modular units usually being appropriately designed individual wagons or trailers. The modular units are pulled by a powered towing vehicle.

Derartige Routenzüge sind beispielsweise in der DE 10 2007 051 953 A1 offenbart und werden unter anderem für den Lastentransport in Lagerhallen, für den Transport von Werkstücken innerhalb einer Produktionshalle oder für den Transport von Koffern auf Flughäfen verwendet. Wichtige Aspekte bei der Gestaltung einer Moduleinheit sind ein kleiner Wendekreis des Routenzugs sowie eine Spurtreue. Die Moduleinheiten sollen möglichst exakt der Fahrspur einer vorausgehenden Moduleinheit oder des Zugfahrzeugs folgen, ohne abzukürzen und ohne aus der Spur auszubrechen. Bekannte Moduleinheiten weisen zu diesem Zweck mit einer Deichsel lenkbare Radachsen auf.Such tugger trains are for example in the DE 10 2007 051 953 A1 and are used, inter alia, for transporting loads in warehouses, for transporting workpieces within a production hall or for transporting suitcases at airports. Important aspects when designing a modular unit are a small turning circle for the tugger train and directional stability. The modular units should follow the lane of a preceding modular unit or the towing vehicle as precisely as possible, without shortening and without breaking out of the lane. For this purpose, known modular units have wheel axles that can be steered with a drawbar.

In vielen Fällen werden die zu transportierenden Gegenstände unter Verwendung von Ladungsträgern wie Kisten oder Paletten verwendet. Insbesondere Paletten eignen sich sehr gut, um mit Gabelstablern beispielsweise von einem Hochregal entnommen und weitertransportiert zu werden. Um Routenzüge von der Seite mit Gabelstaplern beladen zu können, weisen die Moduleinheiten eine U-förmige Tragstruktur auf, wie aus der DE 10 2015 225 295 A1 zu erkennen ist. Über die offene Seite der Moduleinheit ist ihr Aufnahmeabschnitt für einen Gabelstapler gut zugänglich.In many cases, the objects to be transported are used using load carriers such as boxes or pallets. Pallets, in particular, are very well suited to being removed from a high rack, for example, with fork lifts and transported onwards. In order to be able to load tugger trains from the side with forklifts, the modular units have a U-shaped support structure, as shown in FIG DE 10 2015 225 295 A1 can be seen. Its receiving section is easily accessible for a forklift truck via the open side of the module unit.

Im Zuge der Bestrebungen, den Transport von Gegenständen insbesondere innerhalb einer Lagerhalle oder einer Produktionshalle zu optimieren, bietet es sich an, das Be- und Entladen der Routenzüge zu automatisieren. Es ist bekannt, autonom oder automatisiert fahrende Gabelstapler zu verwenden, mit denen prinzipiell auch ein Routenzug be- und entladen werden könnte. Im Gegensatz zu einem Routenzug ist die Ladekapazität eines Gabelstaplers deutlich geringer. Der Gabelstapler dient daher im Wesentlichen nur dafür, die Palette beispielsweise von einem Regal zu entnehmen und auf einer Moduleinheit eines Routenzugs abzulegen und umgekehrt. Die Verwendung eines Gabelstaplers kann entfallen, wenn eine direkte Übergabe der Palette vom Regal an die Moduleinheit vorgenommen wird. Hierzu ist es bekannt, die betreffende Moduleinheit fluchtend zu einem Förderband anzuordnen und die Moduleinheit mit angetriebenen Rollen auszustatten, so dass der Ladungsträger übergeben werden kann. Die Verwendung von Förderbändern ist aber vergleichsweise aufwendig und wenig flexibel. Soll eine Produktionshalle beispielsweise für die Herstellung eines anderen Produkts umgebaut werden, ist die Anpassung der Förderbänder sehr aufwändig.In the course of efforts to optimize the transport of objects, especially within a warehouse or a production hall, it makes sense to automate the loading and unloading of tugger trains. It is known to use forklifts driving autonomously or automatically, with which, in principle, a tugger train could also be loaded and unloaded. In contrast to a tugger train, the loading capacity of a forklift is significantly lower. The forklift is therefore essentially only used to remove the pallet from a shelf, for example, and place it on a modular unit of a tugger train and vice versa. There is no need to use a forklift if the pallet is transferred directly from the shelf to the modular unit. For this purpose, it is known to arrange the module unit in question in alignment with a conveyor belt and to equip the module unit with driven rollers so that the load carrier can be transferred. The use of conveyor belts is, however, comparatively complex and not very flexible. If a production hall is to be converted for the manufacture of another product, for example, the adaptation of the conveyor belts is very complex.

Anstelle der Förderbänder kann ein Routenzug dadurch automatisiert be- und entladen werden, wenn man die Moduleinheit nach Art eines Gabelstaplers ausgestaltet und die Moduleinheit mit einer Stapelgabel versieht. Damit die Moduleinheit beispielsweise mit einer Palette beladen werden kann, muss die Stapelgabel in den hierzu vorgesehenen Hohlraum der Palette einbringbar sein. Die Stapelgabel muss daher zwischen einer eingefahrenen Stellung und einer ausgefahrenen Stellung bewegbar sein. Dabei wirkt ein sehr hohes Kippmoment auf die Moduleinheit, welches zu einem Umkippen der Moduleinheit führen kann. Bei Gabelstaplern wird die Gefahr des Umkippens durch die Verwendung eines Gegengewichts verhindert. Die Masse des Gegengewichts beträgt bei Gabelstaplern üblicherweise ca. das 1,6-fache des maximal zulässigen Zuladung des Gabelstablers. Zwar können die Moduleinheiten ebenfalls mit derartigen Gegengewichten ausgerüstet werden. Da aber ein Routenzug mit steigender Anzahl von Moduleinheiten wirtschaftlicher betrieben werden kann, würde das Gesamtgewicht des Routenzugs schnell sehr stark ansteigen. Wie erwähnt, werden Routenzüge insbesondere innerhalb einer Lagerhalle oder einer Produktionshalle verwendet. Die Zugfahrzeuge sind daher nahezu ausnahmslos elektrisch betrieben. Aufgrund des hohen Gewichts der mit Gegengewichten ausgerüsteten Moduleinheiten wäre ein derartiger Routenzug nicht in einem wirtschaftlich vertretbaren Rahmen zu betreiben.Instead of the conveyor belts, a tugger train can be loaded and unloaded automatically if the modular unit is designed in the manner of a forklift truck and the modular unit is provided with a stacking fork. So that the module unit can be loaded with a pallet, for example, it must be possible to insert the stacking fork into the cavity of the pallet provided for this purpose. The stacking fork must therefore be movable between a retracted position and an extended position. A very high tilting moment acts on the module unit, which can lead to the module unit tipping over. The use of a counterweight prevents forklifts from tipping over. The weight of the counterweight for forklifts is usually about 1.6 times the maximum permissible load of the forklift. The modular units can also be equipped with such counterweights. However, since a tugger train can be operated more economically with an increasing number of modular units, the total weight of the tugger train would quickly increase very sharply. As mentioned, tugger trains are used in particular within a warehouse or a production hall. The towing vehicles are therefore almost without exception electrically operated. Due to the high weight of the modular units equipped with counterweights, such a tugger train could not be operated within an economically justifiable framework.

Aufgabe einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist es, eine Moduleinheit zum Aufbau eines Routenzugs zum Transportieren von Gegenständen vorzuschlagen, mit welchem ein automatisiertes Be- und Entladen mit einfachen und kostengünstigen Mitteln möglich ist, der Routenzug aber dennoch wirtschaftlich betrieben werden kann. Des Weiteren liegt einer Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, einen Routenzug anzugeben, mit welchem eine solche Moduleinheit betrieben werden kann. Darüber hinaus liegt einer Ausbildung der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betreiben einer solchen Moduleinheit bereitzustellen.The object of an embodiment of the present invention is to propose a modular unit for building a tugger train for transporting objects, with which an automated loading and unloading is possible with simple and inexpensive means, but the tugger train can nevertheless be operated economically. Furthermore, an embodiment of the present invention is based on the object of specifying a tugger train with which such a modular unit can be operated. In addition, an embodiment of the invention is based on the object of providing a method for operating such a module unit.

Diese Aufgabe wird mit den in den Ansprüchen 1, 13 und 16 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der Unteransprüche.This object is achieved with the features specified in claims 1, 13 and 16. Advantageous embodiments are the subject of the subclaims.

Eine Ausführungsform der Erfindung betrifft eine Moduleinheit zum Aufbau eines Routenzugs zum Transportieren von Gegenständen, wobei die Moduleinheit umfasst:

• - eine Tragstruktur,
• - ein an der Tragstruktur befestigtes Fahrwerk, mit welchem die Moduleinheit auf einer Unterlage abrollen kann,
• - einen Aufnahmeabschnitt zum Aufnehmen der Gegenstände oder von Ladungsträgern, in oder auf welchen die Gegenstände zum Transportieren angeordnet sind, wobei der Aufnahmeabschnitt
  • o im Wesentlichen parallel zur Unterlage bewegbar an der Tragstruktur befestigt und
  • o mittels einer Antriebseinheit zwischen einer eingefahrenen Stellung und einer ausgefahrenen Stellung bewegbar ist, und
• - die Moduleinheit Abstützmittel aufweist, mit denen die Moduleinheit insbesondere in der ausgefahrenen Stellung des Aufnahmeabschnitts auf der Unterlage abstützbar ist.

One embodiment of the invention relates to a modular unit for setting up a tugger train for transporting objects, the modular unit comprising:

• - a supporting structure,
• - a chassis attached to the supporting structure, with which the module unit can roll on a base,
• - A receiving section for receiving the objects or from load carriers in or on which the objects for transport are arranged, wherein the receiving section
  • o attached to the support structure so as to be movable essentially parallel to the base and
  • o can be moved between a retracted position and an extended position by means of a drive unit, and
• - The module unit has support means with which the module unit can be supported on the base, in particular in the extended position of the receiving section.

Vorschlagsgemäß ist die Moduleinheit mit Abstützmitteln ausgestattet, welche beispielsweise nach Art von mitlaufenden Stützwalzen oder Stützrollen realisiert sein können. Die Abstützmittel stützen die Moduleinheit zusätzlich zum Fahrwerk auf der Unterlage, insbesondere den Boden der Lagerhalle oder der Produktionshalle, ab. Aufgrund der Abstützung wird ein Umkippen der Moduleinheit insbesondere dann verhindert, wenn sich der Aufnahmeabschnitt in einer ausgefahrenen Stellung befindet, wie es insbesondere bei der Übergabe der Ladungsträger der Fall ist. Die Verwendung von schweren Gegengewichten ist nicht notwendig. Da die vorschlagsgemäßen Abstützmittel deutlich leichter sind als die Gegengewichte, steigt das Gesamtgewicht einer vorschlagsgemäße Moduleinheit und folglich des gesamten Routenzugs gegenüber aus dem Stand der Technik bekannten Moduleinheiten nur unwesentlich an. Folglich kann der Routenzug einerseits automatisiert be- und entladen und andererseits wirtschaftlich betrieben werden.According to the proposal, the modular unit is equipped with support means, which can be implemented, for example, in the manner of supporting rollers or supporting rollers that run along with them. The support means support the module unit in addition to the chassis on the base, in particular the floor of the warehouse or the production hall. Owing to the support, the module unit is prevented from tipping over in particular when the receiving section is in an extended position, as is the case in particular when the load carriers are transferred. It is not necessary to use heavy counterweights. Since the support means according to the proposal are significantly lighter than the counterweights, the total weight of a module unit according to the proposal and consequently of the entire tugger train increases only insignificantly compared to the module units known from the prior art. As a result, the tugger train can be loaded and unloaded automatically on the one hand and operated economically on the other.

Nach Maßgabe einer weiteren Ausführungsform sind die Abstützmittel zwischen einer eingefahrenen Stellung und einer ausgefahrenen Stellung bewegbar. Die Möglichkeit, die Abstützmittel zwischen einer eingefahrenen Stellung und einer ausgefahrenen Stellung zu bewegen, führt zu folgenden Vorteilen: In der eingefahrenen Stellung können die Abstützmittel so angeordnet sein, dass sie den Betrieb des Routenzugs nicht beeinträchtigen. Insbesondere können die Abstützmittel in der eingefahrenen Stellung so angeordnet sein, dass sie die Breite der betreffenden Moduleinheit nicht erhöhen und somit die Manövrierbarkeit nicht beeinträchtigen. Die Abstützmittel werden nur beim Be- und Entladen in die ausgefahrene Stellung bewegt. Dann steht der Routenzug, so dass das Abstützmittel die Manövrierbarkeit nicht beeinträchtigt.According to a further embodiment, the support means can be moved between a retracted position and an extended position. The possibility of moving the support means between a retracted position and an extended position leads to the following advantages: In the retracted position, the support means can be arranged in such a way that they do not impair the operation of the tugger train. In particular, the support means can be arranged in the retracted position in such a way that they do not increase the width of the module unit concerned and thus do not impair maneuverability. The support means are only moved into the extended position during loading and unloading. The tugger train is then at a standstill, so that the support means does not impair maneuverability.

In einer weitergebildeten Ausführungsform können die Abstützmittel am Aufnahmeabschnitt befestigt sein. Wie erwähnt, ist es bei der Übergabe eines Ladungsträgers, insbesondere einer Palette, notwendig, dass der Aufnahmeabschnitt zwischen einer eingefahrenen und einer ausgefahrenen Stellung bewegbar ist. In der ausgefahrenen Stellung ist aber das auf die Moduleinheit wirkende Kippmoment am größten. In dieser Ausführungsform wird dadurch, dass die Abstützmittel am Aufnahmeabschnitt angeordnet sind, die Bewegung des Aufnahmeabschnitts auch auf die Abstützmittel übertragen. Mit anderen Worten werden die Abstützmittel gemeinsam mit dem Aufnahmeabschnitt bewegt, so dass die Abstützmittel die Moduleinheit unter Verwendung des Aufnahmeabschnitts abstützen, also genau dort, wo das größte Kippmoment in die Moduleinheit eingebracht wird. Infolgedessen kann ein sehr großes Gegenmoment aufgebracht werden, so dass ein Kippen der Moduleinheit sehr effektiv verhindert werden kann.In a further developed embodiment, the support means can be attached to the receiving section. As mentioned, when transferring a load carrier, in particular a pallet, it is necessary for the receiving section to be movable between a retracted and an extended position. In the extended position, however, the tilting moment acting on the module unit is greatest. In this embodiment, because the support means are arranged on the receiving section, the movement of the receiving section is also transmitted to the support means. In other words, the support means are moved together with the receiving section, so that the supporting means support the module unit using the receiving section, that is to say exactly where the greatest tilting moment is introduced into the module unit. As a result, a very large counter-torque can be applied, so that tilting of the module unit can be prevented very effectively.

Bei einer weitergebildeten Ausführungsform kann der Aufnahmeabschnitt mindestens eine Stapelgabel aufweisen. Wie erwähnt, werden die zu transportierenden Gegenstände in vielen Fällen auf Paletten geladen, insbesondere deshalb, weil sie dann mit Gabelstaplern gut zu handhaben sind. In dieser Ausführungsform ist die Moduleinheit ähnlich wie ein Gabelstapler mit einer Stapelgabel ausgestattet, so dass die Moduleinheit selbst eine Palette aufnehmen kann, ohne dass hierzu ein Gabelstapler benötigt wird. Das Be- und Entladen kann besonders schnell und mit geringem Aufwand erfolgen.In a further developed embodiment, the receiving section can have at least one stacking fork. As mentioned, the objects to be transported are loaded onto pallets in many cases, in particular because they are then easy to handle with forklifts. In this embodiment, the module unit is equipped with a stacking fork similar to a forklift truck, so that the module unit itself can pick up a pallet without the need for a forklift truck. Loading and unloading can be done particularly quickly and with little effort.

Bei einer weiteren Ausführungsform können die Abstützmittel zumindest ein im Bereich des freien Endes der Stapelgabel angeordnetes erstes Stützrad umfassen. Im Ausgangszustand steht die Palette, welche mit den zu transportierenden Gegenständen beladen ist, an einem beliebigen Ort auf einer Unterlage. Um eine Palette aufzunehmen, wird eine freie Moduleinheit des Routenzugs neben die Palette gefahren und die Stapelgabel in die Hohlräume der Palette eingebracht. Hierzu wird die Stapelgabel in die ausgefahrene Stellung bewegt. Anschließend wird die Stapelgabel so weit angehoben, dass die Palette nicht mehr auf der Unterlage aufliegt. Danach wird die Stapelgabel wieder in die eingefahrene Stellung bewegt, in welcher sie auch während der Fahrt des Routenzugs verbleibt. Insbesondere dann, wenn die Stapelgabel in der ausgefahrenen Stellung die Palette anhebt, wirkt ein sehr hohes Kippmoment auf die Moduleinheit, so dass die Gefahr des Umkippens in diesem Zustand am höchsten ist. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist im Bereich des freien Endes der Stapelgabel ein erstes Stützrad angeordnet. Somit wird die Stapelgabel genau dort abgestützt, wo das größte Kippmoment in die Moduleinheit eingeleitet wird. Entsprechend groß ist das dem Kippmoment entgegenwirkende Gegenmoment, so dass ein Umkippen der Moduleinheit besonders effektiv vermieden werden kann.In a further embodiment, the support means can comprise at least one first support wheel arranged in the region of the free end of the stacking fork. In the initial state, the pallet, which is loaded with the objects to be transported, is at any location on a base. To pick up a pallet, a free modular unit of the tugger train is driven next to the pallet and the stacking fork is inserted into the hollow spaces of the pallet. To do this, the stacking fork is moved into the extended position. The stacking fork is then raised so far that the pallet no longer rests on the surface. Then the stacking fork is moved back into the retracted position, in which it is also during travel of the tugger train remains. In particular, when the stacking fork lifts the pallet in the extended position, a very high tipping moment acts on the module unit, so that the risk of tipping over is greatest in this state. According to the present embodiment, a first support wheel is arranged in the region of the free end of the stacking fork. In this way, the stacking fork is supported exactly where the greatest tilting moment is introduced into the module unit. The counter-torque counteracting the tilting torque is correspondingly large, so that overturning of the module unit can be avoided particularly effectively.

Eine weitergebildete Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, dass die Abstützmittel zumindest ein im Bereich des inneren Endes der Stapelgabel angeordnetes zweites Stützrad umfassen. In dieser Ausführungsform wird die Stapelgabel zumindest an zwei Punkten abgestützt, so dass Drehmomente, welche von der Palette in die Stapelgabel eingebracht werden, gut aufgenommen werden können. Die Belastung, die von der Stapelgabel auf die Tragstruktur übertragen wird, kann hierdurch gering gehalten werden. Die Tragstruktur kann daher kleiner dimensioniert und folglich leichter gebaut werden.A further developed embodiment is characterized in that the support means comprise at least one second support wheel arranged in the region of the inner end of the stacking fork. In this embodiment, the stacking fork is supported at at least two points, so that torques which are introduced into the stacking fork by the pallet can be well absorbed. The load that is transferred from the stacking fork to the support structure can be kept low as a result. The support structure can therefore be made smaller and consequently lighter.

Nach Maßgabe einer weiteren Ausführungsform sind das erste Stützrad und/oder das zweite Stützrad mit einer weiteren Antriebseinheit zwischen einer eingefahrenen Stellung und einer ausgefahrenen Stellung bewegbar. Dadurch, dass die Abstützmittel und insbesondere die Stützräder mittels einer weiteren Antriebseinheit bewegbar sind, kann das Ausfahren und das Einfahren automatisiert vorgenommen werden, wodurch der Be- und Entladevorgang weiter automatisiert werden kann.According to a further embodiment, the first support wheel and / or the second support wheel can be moved with a further drive unit between a retracted position and an extended position. Because the support means and in particular the support wheels can be moved by means of a further drive unit, the extension and retraction can be carried out in an automated manner, as a result of which the loading and unloading process can be further automated.

Eine weitere Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, dass die weitere Antriebseinheit eine mit dem ersten Stützrad und/oder mit dem zweiten Stützrad zusammenwirkende Hebelanordnung umfasst. Wie erwähnt, sind das erste Stützrad im Bereich des freien Endes und das zweite Stützrad Bereich des inneren Endes der Stapelgabel angeordnet. Mittels der Hebelanordnung, welche eine Anzahl drehbar miteinander verbundene Stangen umfassen kann, kann das Bewegen des ersten Stützrad und des zweiten Stützrads zwischen der eingefahrenen Stellung und der ausgefahrenen Stellung synchronisiert werden. Zudem ist es mit vergleichsweise einfachen Mitteln möglich, insbesondere das erste Stützrad im Bereich des freien Endes der Stapelgabel zwischen der eingefahrenen Stellung und der ausgefahrenen Stellung zu bewegen. Die Verwendung der Hebelanordnung hat zudem den Vorteil, dass die weitere Antriebseinheit ausschließlich eine translatorische Bewegung bereitstellen muss. Folglich kann ein Elektrozylinder, ein Pneumatikzylinder oder ein Hydraulikzylinder eingesetzt werden. Hierdurch kann die weitere Antriebseinheit vergleichsweise einfach und folglich kostengünstig ausgestaltet werden.Another embodiment is characterized in that the further drive unit comprises a lever arrangement which interacts with the first support wheel and / or with the second support wheel. As mentioned, the first support wheel is arranged in the region of the free end and the second support wheel is arranged in the region of the inner end of the stacking fork. The movement of the first support wheel and the second support wheel between the retracted position and the extended position can be synchronized by means of the lever arrangement, which can comprise a number of rods rotatably connected to one another. In addition, it is possible with comparatively simple means to move in particular the first support wheel in the region of the free end of the stacking fork between the retracted position and the extended position. The use of the lever arrangement also has the advantage that the further drive unit only has to provide a translational movement. Consequently, an electric cylinder, a pneumatic cylinder or a hydraulic cylinder can be used. As a result, the further drive unit can be configured in a comparatively simple and consequently cost-effective manner.

Nach Maßgabe einer weiteren Ausführungsform ist die weitere Antriebseinheit so eingerichtet, dass beim Bewegen des Stützrads in die ausgefahrene Stellung die Stapelgabel angehoben wird. Wie erwähnt, muss die Palette etwas von der Unterlage angehoben werden, damit sie von der Stapelgabel bewegt werden kann. In dieser Ausführungsform wird gewährleistet, dass die Stützräder immer auf der Unterlage aufliegen. Hierdurch wird verhindert, dass ein Kippmoment in die Moduleinheit eingebracht wird, welches zu einem Kippen derselbe führen könnte.According to a further embodiment, the further drive unit is set up in such a way that the stacking fork is raised when the support wheel is moved into the extended position. As mentioned, the pallet has to be lifted slightly from the base so that it can be moved by the stacking fork. This embodiment ensures that the support wheels always rest on the base. This prevents a tilting moment from being introduced into the module unit, which could lead to it tilting.

In einer weitergebildeten Ausführungsform kann die Antriebseinheit so eingerichtet sein, dass zumindest das erste Stützrad in der eingefahrenen Stellung beabstandet von der Unterlage angeordnet ist. Um die Moduleinheit abzustützen, ist es denkbar, dass das erste Stützrad während des gesamten Be- und Entladevorgang in Kontakt mit der Unterlage steht. Wie erwähnt, wird die Stapelgabel in die Hohlräume der Palette eingebracht, um die Palette mit dem Routenzug transportieren zu können. Eine sehr häufig verwendete Palette ist die sogenannte Europalette, welche nach der DIN EN 13698 genormt ist. Diese Europalette weist drei entlang ihrer Längsachse verlaufende Bodenbretter auf. Fährt man die Stapelgabel entlang der Längsachse in die Hohlräume der Europalette ein, kann insbesondere das erste Stützrad ungehindert auf der Unterlage abrollen. Um jedoch das Be- und Entladen so flexibel wie möglich durchführen zu können, kann es gewünscht sein, die Stapelgabel auch quer zur Längsachse in die Hohlräume einzubringen. In diesem Fall würde aber das erste Stützrad an den Bodenbrettern anschlagen. Um dies zu vermeiden, ist zumindest das erste Stützrad in der eingefahrenen Stellung beabstandet von der Unterlage angeordnet. Folglich wird die Stapelgabel mit einem eingefahrenen ersten Stützrad in den Hohlraum eingebracht und das erste Stützrad anschließend in die ausgefahrene Stellung gebracht, in welche das erste Stützrad auf der Unterlage aufliegt. Danach wird die Europalette angehoben und die Stapelgabel eingefahren. In dieser Ausführungsform kann der Routenzug parallel zu jeder der vier Seiten der Europalette angeordnet werden, um die Europalette zu beladen. Der Betrieb des Routenzugs wird hierdurch deutlich vereinfacht, da die Ausrichtung der Europalette, die mit dem Routenzug transportiert werden soll, relativ zum Routenzug nicht berücksichtigt werden muss.In a further developed embodiment, the drive unit can be set up in such a way that at least the first support wheel is arranged at a distance from the base in the retracted position. In order to support the module unit, it is conceivable that the first support wheel is in contact with the base during the entire loading and unloading process. As mentioned, the stacking fork is inserted into the cavities of the pallet in order to be able to transport the pallet with the tugger train. A very frequently used pallet is the so-called Euro pallet, which is standardized according to DIN EN 13698. This Euro pallet has three floor boards running along its longitudinal axis. If the stacking fork is moved along the longitudinal axis into the cavities of the Euro pallet, the first support wheel, in particular, can roll unhindered on the base. However, in order to be able to carry out the loading and unloading as flexibly as possible, it may be desirable to also introduce the stacking fork into the cavities transversely to the longitudinal axis. In this case, however, the first support wheel would hit the floor boards. In order to avoid this, at least the first support wheel is arranged at a distance from the base in the retracted position. As a result, the stacking fork is introduced into the cavity with a retracted first support wheel and the first support wheel is then brought into the extended position in which the first support wheel rests on the base. Then the Euro pallet is lifted and the stacking fork is retracted. In this embodiment, the tugger train can be arranged parallel to each of the four sides of the euro pallet in order to load the euro pallet. This significantly simplifies the operation of the tugger train, since the orientation of the euro pallet that is to be transported with the tugger train relative to the tugger train does not have to be taken into account.

Bei einer weitergebildeten Ausführungsform kann die Stapelgabel einen mit der Tragstruktur verbundenen Führungsabschnitt und einen auf dem Führungsabschnitt bewegbaren Tragabschnitt umfassen. In dieser Ausführungsform ist die Stapelgabel teleskopartig ausgestaltet. Der Tragabschnitt wirkt direkt mit dem Ladungsträger oder dem zu transportierenden Gegenstand zusammen. Der Führungsabschnitt gibt dabei den Freiheitsgrad der Bewegung des Tragabschnitts vor. Zudem kann der Führungsabschnitt zumindest Teile der Antriebseinheit zum Bewegen des Tragabschnitts umfassen. Hierdurch ergibt sich eine sehr kompakte Bauform der Stapelgabel und folglich der Moduleinheit.In a further developed embodiment, the stacking fork can comprise a guide section connected to the support structure and a support section movable on the guide section. In this embodiment, the stacking fork is designed telescopically. The support section acts directly with the load carrier or the object to be transported. The guide section specifies the degree of freedom of movement of the support section. In addition, the guide section can comprise at least parts of the drive unit for moving the support section. This results in a very compact design of the stacking fork and consequently of the modular unit.

Bei einer weiteren Ausführungsform kann die Moduleinheit eine Hubeinrichtung aufweisen, mit welcher der Aufnahmeabschnitt im Wesentlichen senkrecht zur Unterlage bewegbar ist. Wie erwähnt, ist es möglich, die Ladungsträger, insbesondere die Paletten, mittels der beiden Stützräder und unter Verwendung der weiteren Antriebseinheit von der Unterlage anzuheben. Hierdurch wird es möglich, die Palette zu bewegen. Der hierzu notwendige Hub kann aber sehr gering sein. Einige wenige Millimeter Hub können dabei ausreichen. Wenn jedoch die Palette mit dem Routenzug beispielsweise entlang einer Lagerhalle oder einer Produktionshalle transportiert wird, ist es sehr wahrscheinlich, dass die Unterlage nicht exakt eben ist, sondern konkave und konvexe Wölbungen aufweist. Insofern kann der Fund von einigen wenigen Millimetern nicht ausreichen, um eine Bodenberührung der Palette während des Transports zu verhindern. Eine Bodenberührung könnte zu einem Festfahren des Routenzugs führen. Insofern ist ein Mindestmaß an Bodenfreiheit notwendig, die in der vorliegenden Ausführungsform von einer Hubeinrichtung bereitgestellt wird. Mit der Hubeinrichtung werden auch die beiden Stützräder angehoben, so dass sie keinen Kontakt mehr mit der Unterlage haben. Es bietet sich an, die Stützräder nicht um die Hochachse drehbar an der Stapelgabel zu befestigen. Hierdurch wird die Ausgestaltung der Hebelanordnung vereinfacht. Die Bewegung der Stapelgabel ist aber quer zur Hauptfahrtrichtung gerichtet. Wenn der Routenzug in Hauptfahrtrichtung oder entgegengesetzt bewegt wird, würden die Stützräder über die Unterlage geschliffen, was mit der Hubeinrichtung verhindert werden kann.In a further embodiment, the modular unit can have a lifting device with which the receiving section can be moved essentially perpendicular to the base. As mentioned, it is possible to lift the load carriers, in particular the pallets, from the base by means of the two support wheels and using the further drive unit. This makes it possible to move the pallet. The stroke required for this can, however, be very small. A stroke of a few millimeters can be sufficient. However, if the pallet is transported with the tugger train, for example along a warehouse or a production hall, it is very likely that the base is not exactly flat, but rather has concave and convex curvatures. In this respect, the find of a few millimeters may not be enough to prevent the pallet from touching the ground during transport. Contact with the ground could lead to the tugger train getting stuck. In this respect, a minimum amount of ground clearance is necessary, which in the present embodiment is provided by a lifting device. With the lifting device, the two support wheels are also raised so that they no longer have any contact with the base. It is advisable not to attach the support wheels to the stacking fork so that they can rotate about the vertical axis. This simplifies the design of the lever arrangement. The movement of the stacking fork is directed transversely to the main direction of travel. If the tugger train is moved in the main direction of travel or in the opposite direction, the support wheels would be dragged over the base, which can be prevented with the lifting device.

Eine Ausgestaltung der Erfindung betrifft einen Routenzug zum Transportieren von Gegenständen, umfassend eine Anzahl von hintereinander gekoppelten Moduleinheiten nach einer der vorherigen Ausführungsformen zum Aufnehmen der Gegenstände, und ein Zugfahrzeug, mit welchem die Moduleinheiten bewegt werden können. Die technischen Effekte und Vorteile, die sich mit dem vorschlagsgemäßen Routenzug erreichen lassen, entsprechen denjenigen, die für die vorliegende Moduleinheit erörtert worden sind. Zusammenfassend sei darauf hingewiesen, dass es mit den erfindungsgemäßen Abstützmitteln möglich ist, insbesondere beim Be- und Entladen, also dann, wenn sich der Aufnahmeabschnitt in einer ausgefahrenen Stellung befindet, ein Kippen der Moduleinheit zu verhindern. Die Abstützmittel fangen das dann wirkende Kippmoment auf, so dass ein sicheres Be- und Entladen möglich ist.One embodiment of the invention relates to a tugger train for transporting objects, comprising a number of modular units coupled one behind the other according to one of the previous embodiments for picking up the objects, and a towing vehicle with which the modular units can be moved. The technical effects and advantages that can be achieved with the proposed tugger train correspond to those that have been discussed for the present modular unit. In summary, it should be pointed out that it is possible with the support means according to the invention, in particular during loading and unloading, that is to say when the receiving section is in an extended position, to prevent the module unit from tipping over. The support means absorb the tilting moment that then acts, so that safe loading and unloading is possible.

In einer weiteren Ausgestaltung kann der Routenzug eine Sensoreinrichtung mit einer Anzahl von Sensoren aufweisen, mit welcher das Umfeld des gesamten Routenzugs überwacht werden kann. Aufgrund der Möglichkeit, das Umfeld des gesamten Routenzugs zu überwachen, können Kollisionen mit dem Routenzug dadurch verhindert werden, dass geeignete Gegenmaßnahmen eingeleitet werden. Derartige Gegenmaßnahmen können das erzeugen eines Warnsignals, beispielsweise in optischer und/oder akustischer Form sein, welche beispielsweise eine Person darauf aufmerksam macht, dass sie sich in der Umgebung eines Routenzugs befindet. Weitere Gegenmaßnahmen können das Einleiten von gesungen oder von Ausweichmanövern sein. Die Betriebssicherheit des Routenzugs gemäß dieser Ausgestaltung wird hierdurch erhöht.In a further embodiment, the tugger train can have a sensor device with a number of sensors with which the surroundings of the entire tugger train can be monitored. Due to the possibility of monitoring the surroundings of the entire tugger train, collisions with the tugger train can be prevented by taking suitable countermeasures. Such countermeasures can be the generation of a warning signal, for example in optical and / or acoustic form, which, for example, draws the attention of a person to the fact that he is in the vicinity of a tugger train. Further countermeasures can be the initiation of sung or evasive maneuvers. The operational safety of the tugger train according to this embodiment is increased as a result.

In einer weiterentwickelten Ausgestaltung ist das Zugfahrzeug automatisiert oder autonom fahrbar. Die Betriebssicherheit des Routenzugs lässt sich vorschlagsgemäß auch dann steigern, wenn das Zugfahrzeug mit einem Fahrer und folglich nicht fahrerlos betrieben wird. Insbesondere erhält der Fahrer ein Signal, wenn eine Kollision zwischen nachfolgenden Moduleinheiten und einem Hindernis möglich ist. Er kann sich auf das vor dem Zugfahrzeug liegende Umfeld konzentrieren. Allerdings bietet der vorschlagsgemäße Routenzug insbesondere dann besondere Vorteile, wenn das Zugfahrzeug automatisiert oder autonom fahrbar ist. Ein wesentlicher Unterschied zwischen einem automatisierten und einem autonomen Fahren wird darin gesehen, dass bei einem automatisierten Fahren das Zugfahrzeug mit einem vorgegebenen Algorithmus betrieben wird. Bei einem autonomen Fahren soll darüber hinaus die Möglichkeit vorhanden sein, dass sich das Zugfahrzeug für den Fall, dass auf eine Situation auf verschiedene Weisen reagiert werden kann, selbstständig für eine dieser Weisen entscheiden kann. Unabhängig von der Art und Weise, ob das Zugfahrzeug automatisiert oder autonom betrieben wird, bestehen die Vorteile insbesondere darin, dass der sichere Betrieb des Routenzugs nicht von der Aufmerksamkeit des Fahrers abhängt. Zudem lässt sich der Routenzug ohne nennenswerte Pausen rund um die Uhr betreiben, so dass der Routenzug wirtschaftlicher eingesetzt werden kann.In a further developed embodiment, the towing vehicle can be driven automatically or autonomously. According to the proposal, the operational safety of the tugger train can also be increased if the towing vehicle is operated with a driver and consequently not without a driver. In particular, the driver receives a signal when a collision between the following modular units and an obstacle is possible. He can concentrate on the area in front of the towing vehicle. However, the proposed tugger train offers particular advantages when the towing vehicle is automated or can be driven autonomously. An essential difference between automated and autonomous driving is seen in the fact that in automated driving the towing vehicle is operated with a predetermined algorithm. In the case of autonomous driving, there should also be the possibility that the towing vehicle can independently decide on one of these ways in the event that it can react to a situation in different ways. Regardless of whether the towing vehicle is operated in an automated or autonomous manner, the advantages are in particular that the safe operation of the tugger train does not depend on the driver's attention. In addition, the tugger train can be operated around the clock without significant breaks, so that the tugger train can be used more economically.

Eine Ausbildung der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Moduleinheit nach einem der zuvor erläuterten Ausführungsformen zum Aufbau eines Routenzugs zum Transportieren von Gegenständen, umfassend folgende Schritte:

• - Bewegen der Stapelgabel von einer eingefahrenen Stellung in eine ausgefahrene Stellung mit der Antriebseinheit, wobei sich das erste Stützrad und/oder das zweite Stützrad in einer eingefahrenen Stellung befindet und zumindest das erste Stützrad in der eingefahrenen Stellung beabstandet von der Unterlage angeordnet ist,
• - Bewegen des ersten Stützrads und/oder des zweiten Stützrads mit einer weiteren Antriebseinheit von der eingefahrenen Stellung in die ausgefahrenen Stellung mit der weiteren Antriebseinheit,
• - Anheben der Stapelgabel mittels der weiteren Antriebseinheit, und
• - Bewegen der Stapelgabel in die eingefahrene Stellung mittels der Antriebseinheit.

One embodiment of the invention relates to a method for operating a modular unit according to one of the previously explained embodiments for setting up a tugger train for transporting objects, comprising the following steps:

• - Moving the stacking fork from a retracted position to an extended position with the drive unit, the first support wheel and / or the second support wheel being in a retracted position and at least the first support wheel being arranged at a distance from the base in the retracted position,
• Moving the first support wheel and / or the second support wheel with a further drive unit from the retracted position into the extended position with the further drive unit,
• - Lifting the stacking fork by means of the further drive unit, and
• - Moving the stacking fork into the retracted position by means of the drive unit.

Die technischen Effekte und Vorteile, die sich mit dem vorschlagsgemäßen Verfahren erzielen lassen, entsprechen denjenigen, die für die betreffende Ausführungsform der Moduleinheit erörtert worden sind. Zusammenfassend sei darauf hingewiesen, dass es mit diesem Verfahren möglich ist, die betreffende Moduleinheit mit Europaletten zu beladen und zwar unabhängig davon, von welcher der vier Seiten der Europalette die Stapelgabel in die betreffenden Hohlräume der Europalette eingebracht wird. Der Betrieb des Routenzugs wird hierdurch deutlich vereinfacht, da die Ausrichtung der Europalette relativ zum Routenzug nicht berücksichtigt werden muss. Dabei hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn das zweite Stützrad in der eingefahrenen Stellung mit der Unterlage in Kontakt steht und auf dieser abrollt.The technical effects and advantages that can be achieved with the proposed method correspond to those that have been discussed for the relevant embodiment of the module unit. In summary, it should be pointed out that with this method it is possible to load the relevant modular unit with euro pallets, regardless of which of the four sides of the euro pallet the stacking fork is introduced into the relevant cavities of the euro pallet. This significantly simplifies the operation of the tugger train, since the alignment of the Euro pallet relative to the tugger train does not have to be taken into account. It has proven to be advantageous if the second support wheel is in contact with the base in the retracted position and rolls on it.

Beispielhafte Ausführungsformen der Erfindung werden im Folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen

• 1 eine prinzipielle Draufsicht auf einen erfindungsgemäßen Routenzug,
• 2A bis 2C jeweils eine perspektivische Darstellung einer Moduleinheit eines Routenzugs in verschiedenen Betriebszuständen, und
• 3A bis 3D jeweils eine Schnittdarstellung durch die in den 2A bis 2C dargestellte Moduleinheit in verschiedenen Betriebszuständen.

Exemplary embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to the accompanying drawings. Show it

• 1 a basic plan view of a tugger train according to the invention,
• 2A to 2C each a perspective view of a modular unit of a tugger train in different operating states, and
• 3A to 3D each a sectional view through the 2A to 2C Module unit shown in different operating states.

In 1 ist ein erfindungsgemäßer Routenzug 10 anhand einer prinzipiellen Draufsicht dargestellt. Der Routenzug 10 umfasst ein Zugfahrzeug 12, an welches im vorliegenden Fall drei Moduleinheiten 14 angekoppelt sind. Die Moduleinheiten 14 sind nach Art eines Wagens oder Anhängers ausgebildet und mittels einer Kopplungseinheit 16 untereinander oder mit dem Zugfahrzeug 12 um eine Hochachse AH schwenkbar gekoppelt. Sowohl das Zugfahrzeug 12 als auch die Moduleinheiten 14 weisen eine geeignete Anzahl von Rädern (vgl. insbesondere 2A bis 2D) und ein entsprechend ausgebildetes Fahrwerk 13 auf. Das Zugfahrzeug 12 weist eine ebenfalls nicht näher dargestellte Antriebseinheit auf, welche insbesondere einen Elektromotor umfasst, so dass der Routenzug 10 insbesondere innerhalb einer Produktionshalle, einer Lagerhalle, eines Flughafens oder dergleichen bewegt werden kann, um Gegenstände 15, beispielsweise Werkstücke, Koffer oder dergleichen von einem Ort zu einem anderen Ort zu transportieren. Die maximale Geschwindigkeit, mit welcher der Routenzug 10 bewegt wird, überschreitet 10 km/h üblicherweise nicht.In 1 is a tugger train according to the invention 10 shown on the basis of a basic plan view. The tugger train 10 includes a towing vehicle 12th , to which in the present case three module units 14th are coupled. The modular units 14th are designed like a car or trailer and by means of a coupling unit 16 with each other or with the towing vehicle 12th around a vertical axis AH pivotally coupled. Both the towing vehicle 12th as well as the modular units 14th have a suitable number of wheels (cf. in particular 2A to 2D ) and an appropriately designed chassis 13th on. The towing vehicle 12th has a drive unit, which is also not shown in more detail, which in particular comprises an electric motor, so that the tugger train 10 in particular within a production hall, a warehouse, an airport or the like can be moved to objects 15th , for example to transport workpieces, suitcases or the like from one place to another. The maximum speed at which the tugger train 10 is moved, usually does not exceed 10 km / h.

Üblicherweise wird der Routenzug 10 entlang einer Hauptfahrtrichtung D bewegt, bei welcher das Zugfahrzeug 12 die Moduleinheiten zieht. Mit anderen Worten fährt der Routenzug 10 üblicherweise vorwärts.Usually the tugger train 10 along a main direction of travel D. moves at which the towing vehicle 12th pulls the modular units. In other words, the tugger train is running 10 usually forward.

Der Routenzug 10 ist mit einer Sensoreinrichtung 18 ausgestattet, welche im dargestellten Fall einen auf dem Dach des Zugfahrzeugs 12 montierten Sensor 22 und jeweils auf den Moduleinheiten 14 montierte Sensoren 22 aufweist. Mit der Sensoreinrichtung 18 kann das Umfeld des gesamten Routenzugs 10 überwacht werden, so dass Hindernisse erkannt werden können. Hierzu ist das Zugfahrzeug 12 mit einer Steuereinheit 20 ausgerüstet, welche die Signale der Sensoreinrichtung 18 entsprechend auswertet und die geeigneten Gegenmaßnahmen einleiten kann, um Kollisionen des Routenzugs 12 mit dem Hindernis zu vermeiden. Gegenmaßnahmen können in der Ausgabe eines Warnsignals, insbesondere in optischer und/oder akustischer Form, und/oder in der Einleitung einer Bremsung und/oder eines Ausweichmanövers liegen. Insofern ist es möglich, dass das Zugfahrzeug 12 fahrerlos betrieben werden kann. Allerdings kann das Zugfahrzeug 12 auch mit einem Fahrer betrieben werden, der dann von der Steuereinheit 20 unterstützt wird, insbesondere, um ihn auf mögliche Kollisionen hinzuweisen und für den Fall, dass der Fahrer keine Gegenmaßnahmen einleitet, diese automatisch einzuleiten, um Kollisionen zu verhindern.The tugger train 10 is with a sensor device 18th equipped, which in the illustrated case one on the roof of the towing vehicle 12th mounted sensor 22nd and each on the module units 14th mounted sensors 22nd having. With the sensor device 18th can be the environment of the entire tugger train 10 monitored so that obstacles can be detected. The towing vehicle is for this purpose 12th with a control unit 20th equipped, which the signals of the sensor device 18th evaluates accordingly and can initiate the appropriate countermeasures to avoid collisions of the tugger train 12th with the obstacle to avoid. Countermeasures can be the output of a warning signal, in particular in optical and / or acoustic form, and / or the initiation of braking and / or an evasive maneuver. In this respect it is possible that the towing vehicle 12th can be operated without a driver. However, the towing vehicle can 12th can also be operated with a driver who is then controlled by the control unit 20th is supported, in particular to inform him of possible collisions and, in the event that the driver does not initiate countermeasures, to initiate these automatically to prevent collisions.

Die Kopplungseinheiten 16 sind so ausgebildet, dass diese die Sensoren 22 mit elektrischer Energie versorgen und die Signale der Sensoren 22 an die Steuereinheit 20 weiterleiten können.The coupling units 16 are designed in such a way that these are the sensors 22nd supply with electrical energy and the signals from the sensors 22nd to the control unit 20th can forward.

Die 2A bis 2C zeigen eine perspektivische Ansicht einer der Moduleinheiten 14 des Routenzugs 10. Aus diesen Figuren ist erkennbar, dass die Moduleinheit 14 eine U-förmige Tragstruktur 24 aufweist, an welcher das Fahrwerk 13 befestigt ist, mit dem die Moduleinheit 14 auf einer Unterlage B abrollen kann (siehe 3A bis 3D). Darüber hinaus ist erkennbar, dass die Moduleinheit 14 einen Aufnahmeabschnitt 26 zum Aufnehmen der Gegenstände 15 oder von Ladungsträgern 28, auf oder in welchen die Gegenstände 15 angeordnet sind, umfasst. Der Ladungsträger 28 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel als eine Palette 30, insbesondere als eine Europalette, ausgeführt, welche über eine Anzahl von Deckenbrettern 32, über drei Bodenbretter 34 und dazwischen angeordnete Hohlräume 35 verfügt.The 2A to 2C show a perspective view of one of the modular units 14th of the tugger train 10 . It can be seen from these figures that the modular unit 14th a U-shaped support structure 24 has on which the landing gear 13th is attached with which the module unit 14th on a pad B. can roll off (see 3A to 3D ). It can also be seen that the module unit 14th one Receiving section 26th for picking up the objects 15th or from load carriers 28 , on or in which the objects 15th are arranged, includes. The load carrier 28 is in the illustrated embodiment as a pallet 30th , in particular as a Euro pallet, which has a number of ceiling boards 32 , over three floor boards 34 and cavities disposed therebetween 35 disposes.

Der Aufnahmeabschnitt 26 umfasst zwei Stapelgabeln 36, welche auf folgende Weise betrieben werden können: Um eine Palette 30 aufzunehmen, wird die betreffende Moduleinheit 14 des Routenzugs bezogen auf die Hauptfahrtrichtung D in etwa parallel zu einer der vier Seiten der Palette 30 angeordnet, so dass die beiden Stapelgabeln 36 in die Hohlräume 35 der Palette 30 eingebracht werden können (siehe 2A). Mittels einer Antriebseinheit 38, auf welche später noch genauer eingegangen wird, werden die Stapelgabeln 36 von einer eingefahrenen Stellung, welche in 2A dargestellt ist, in eine ausgefahrene Stellung gebracht, welche in 2B dargestellt ist. Dabei werden die Stapelgabeln 36 im Wesentlichen parallel zur Unterlage B und quer oder senkrecht zur Hauptfahrtrichtung D des Routenzugs 10 bewegt (vgl. 1). In der ausgefahrenen Stellung greifen die beiden Stapelgabeln 36 in die Hohlräume 35 der Palette 30 ein (2B). Anschließend werden die beiden Stapelgabeln 36 senkrecht zur Unterlage B bewegt, so dass die Palette 30 angehoben wird. Daraufhin werden die Stapelgabeln 36 wieder parallel zur Unterlage B zurück in den eingefahrenen Zustand bewegt, so dass sich die Palette 30 zum größten Teil im von der U-förmigen Tragstruktur 24 umschlossenen Abschnitt befindet, wie es aus der 2C zu entnehmen ist. In diesem Zustand kann der Routenzug 10 in Bewegung gesetzt und die Palette 30 zum gewünschten Ort transportiert werden.The receiving section 26th includes two stacking forks 36 which can be operated in the following ways: Around a pallet 30th take up the module unit in question 14th of the tugger train based on the main direction of travel D. roughly parallel to one of the four sides of the pallet 30th arranged so that the two stacking forks 36 into the cavities 35 the pallet 30th can be introduced (see 2A) . By means of a drive unit 38 , which will be discussed in more detail later, are the stacking forks 36 from a retracted position, which in 2A is shown brought into an extended position, which is shown in 2 B is shown. Thereby the stacking forks 36 essentially parallel to the base B. and across or perpendicular to the main direction of travel D. of the tugger train 10 moved (cf. 1 ). In the extended position, the two stacking forks grip 36 into the cavities 35 the pallet 30th a ( 2 B) . Then the two stacking forks 36 perpendicular to the base B. moved so that the pallet 30th is raised. Thereupon the stacking forks 36 again parallel to the base B. moves back to the retracted state so that the pallet moves 30th for the most part in the U-shaped support structure 24 enclosed section is located as it appears from the 2C can be found. In this state, the tugger train 10 set in motion and the pallet 30th be transported to the desired location.

Die einzelnen Schritte des Be- und Entladevorgangs sind in den 3A bis 3D genauer dargestellt. In 3A befindet sich die Moduleinheit 14 neben der Palette 30, wie es auch in der 2A dargestellt ist. Man erkennt, dass die Moduleinheit 14 Abstützmittel 40 aufweist, welche ein erstes Stützrad 42 und ein zweites Stützrad 44 umfassen, die an der Stapelgabel 36 befestigt sind. Das erste Stützrad 42 ist im Bereich des freien Endes und das zweite Stützrad 44 im Bereich des zur Tragstruktur 24 hinweisenden inneren Endes der Stapelgabel 36 angeordnet.The individual steps of the loading and unloading process are described in the 3A to 3D shown in more detail. In 3A the module unit is located 14th next to the pallet 30th as it is also in the 2A is shown. It can be seen that the modular unit 14th Props 40 having, which has a first support wheel 42 and a second support wheel 44 include that on the stacking fork 36 are attached. The first support wheel 42 is in the area of the free end and the second support wheel 44 in the area of the supporting structure 24 indicative inner end of the stacking fork 36 arranged.

Wie insbesondere aus einem Vergleich der 3B und 3C hervorgeht, können das erste Stützrad 42 und das zweite Stützrad 44 mit einer weiteren Antriebseinheit 46 zwischen einer eingefahrenen Stellung (3B) und einer ausgefahrenen Stellung (3C) bewegt werden. Die weitere Antriebseinheit 46 umfasst dabei einen Zylinder 48, der beispielsweise als ein Elektrozylinder, ein Pneumatikzylinder oder Hydraulikzylinder ausgestaltet sein kann. Dieser Zylinder 48 wirkt mit einer Hebelanordnung 50 zusammen, welche sowohl mit dem ersten Stützrad 42 als auch mit dem zweiten Stützrad 44 unter Verwendung einer Anzahl von untereinander drehbar verbundenen Stangen verbunden ist. Die Hebelanordnung 50 ist dabei so ausgestaltet, dass sich das erste Stützrad 42 und das zweite Stützrad 44 nicht um die Hochachse AH drehen können, sondern immer parallel zueinander und quer zur Hauptfahrtrichtung D ausgerichtet sind.As in particular from a comparison of the 3B and 3C shows, can the first support wheel 42 and the second support wheel 44 with another drive unit 46 between a retracted position ( 3B) and an extended position ( 3C ) are moved. The further drive unit 46 includes a cylinder 48 , which can be designed, for example, as an electric cylinder, a pneumatic cylinder or hydraulic cylinder. This cylinder 48 acts with a lever arrangement 50 together, which both with the first support wheel 42 as well as with the second support wheel 44 is connected using a number of rotatably interconnected rods. The lever arrangement 50 is designed so that the first support wheel 42 and the second support wheel 44 not around the vertical axis AH can turn, but always parallel to each other and perpendicular to the main direction of travel D. are aligned.

Folglich kann die vom Zylinder 48 bereitgestellte lineare Bewegung auf das erste Stützrad 42 und das zweite Stützrad 44 übertragen werden. Auch die weitere Antriebseinheit 46 ist an der Stapelgabel 36 befestigt, so dass die Abstützmittel 40, in diesem Fall das erste Stützrad 42 und das zweite Stützrad 44, und die weitere Antriebseinheit 46 der Bewegung der Stapelgabel 36 zwischen der eingefahrenen Stellung und der ausgefahrenen Stellung folgen.Consequently, the cylinder 48 provided linear movement on the first support wheel 42 and the second support wheel 44 be transmitted. Also the other drive unit 46 is on the stacking fork 36 attached so that the props 40 , in this case the first support wheel 42 and the second support wheel 44 , and the further drive unit 46 the movement of the stacking fork 36 between the retracted position and the extended position.

In den 3A und 3B befinden sich das erste Stützrad 42 und das zweite Stützrad 44 in der eingefahrenen Stellung. Aus 3A lässt sich erkennen, dass das erste Stützrad 42 in der eingefahrenen Stellung beabstandet von der Unterlage B angeordnet ist, während das zweite Stützrad 44 auf der Unterlage B abrollt und folglich mit der Unterlage in Kontakt steht. Wie aus der 3B zu erkennen, werden die Stapelgabeln 36 nun unter Verwendung der Antriebseinheit 38 in die ausgefahrene Stellung bewegt, wobei die Stapelgabel 36 in die Hohlräume 35 der Palette 30 eingebracht werden. Dabei bleiben das erste Stützrad 42 und das zweite Stützrad 44 in der eingefahrenen Stellung. Anzumerken ist, dass das zweite Stützrad 44 aufgrund der dargestellten Ausgestaltung der Hebelanordnung 50 in der eingefahrenen Stellung auf der Unterlage B abrollt, wodurch eine Führung beim Bewegen der Stapelgabeln 36 erreicht wird.In the 3A and 3B the first support wheel is located 42 and the second support wheel 44 in the retracted position. Out 3A can be seen that the first support wheel 42 in the retracted position at a distance from the base B. is arranged while the second support wheel 44 on the pad B. unrolls and is consequently in contact with the substrate. As from the 3B to be recognized are the stacking forks 36 now using the drive unit 38 moved to the extended position with the stacking fork 36 into the cavities 35 the pallet 30th be introduced. The first support wheel remains 42 and the second support wheel 44 in the retracted position. It should be noted that the second support wheel 44 due to the illustrated design of the lever arrangement 50 in the retracted position on the pad B. unrolls, creating a guide when moving the stacking forks 36 is achieved.

Aufgrund der Tatsache, dass das erste Stützrad 42 in der eingefahrenen Stellung beabstandet von der Unterlage B angeordnet ist, wird vermieden, dass das erste Stützrad 42 mit den Bodenbrettern 34 der Palette 30 in Berührung kommt und die Bewegung der Stapelgabeln 36 behindern könnte. Sobald sich die Stapelgabeln 36 in der ausgefahrenen Stellung befinden (siehe 3B), werden das erste Stützrad 42 und das zweite Stützrad 44 von der eingefahrenen Stellung in die ausgefahrene Stellung bewegt, wozu die weitere Antriebseinheit 46 aktiviert wird. Wie aus 3C hervorgeht, kommt zunächst das erste Stützrad mit der Unterlage B in Kontakt. Anschließend wird die Palette 30 angehoben, so dass ein gewisser Abstand zwischen der Unterlage B und der Palette 30 bereitgestellt wird. Die Hebelanordnung 50 ist so ausgebildet, dass die Palette 30 gleichmäßig angehoben wird. Danach werden die Stapelgabeln 36 wieder in die eingefahrene Stellung bewegt, wobei das erste Stützrad 42 und das zweite Stützrad 44 in der ausgefahrenen Stellung verbleiben (siehe 3D).Due to the fact that the first support wheel 42 in the retracted position at a distance from the base B. is arranged, it is avoided that the first support wheel 42 with the floorboards 34 the pallet 30th comes into contact and the movement of the stacking forks 36 could hinder. Once the stacking forks 36 are in the extended position (see 3B) , become the first support wheel 42 and the second support wheel 44 moved from the retracted position to the extended position, including the further drive unit 46 is activated. How out 3C appears, comes first the first support wheel with the pad B. in contact. Then the pallet 30th raised so that a certain distance between the base B. and the pallet 30th provided. The lever arrangement 50 is designed so that the pallet 30th is raised evenly. After that the stacking forks 36 in again moved the retracted position, the first support wheel 42 and the second support wheel 44 remain in the extended position (see 3D ).

Aus den 3C und 3D wird deutlich, dass beim Anheben und Bewegen der Palette 30 unter Verwendung der Stapelgabeln 36 das erste Stützrad 42 und das zweite Stützrad 44 mit der Unterlage B in Kontakt stehen. Folglich bewirken das erste Stützrad 42 und das zweite Stützrad 44 eine Stabilisierung der Moduleinheit 14 dahingehend, dass insbesondere beim Anheben der Palette 30 (3C) kein Kippmoment in die Tragstruktur 24 der Moduleinheit 14 eingetragen wird, welche zum Umkippen der Moduleinheit 14 führen könnte.From the 3C and 3D it becomes clear that when lifting and moving the pallet 30th using the stacking forks 36 the first support wheel 42 and the second support wheel 44 with the pad B. stay in contact. Consequently, the first jockey wheel 42 and the second support wheel 44 a stabilization of the module unit 14th to the effect that especially when lifting the pallet 30th ( 3C ) no tilting moment in the supporting structure 24 the module unit 14th is entered which causes the module unit to tip over 14th could lead.

Ferner umfasst die Moduleinheit 14 eine Hubeinrichtung 52, mit welcher die Tragstruktur 24 senkrecht zum Fahrwerk 13 bewegt werden kann. Folglich können mit der Hubeinrichtung 52 auch die Stapelgabeln 36 senkrecht zur Unterlage B bewegt werden. Die Palette 30 kann zusammen mit dem ersten Stützrad 42 und dem zweiten Stützrad 44 so weit angehoben werden, dass eine ausreichende Bodenfreiheit zur Unterlage B bereitgestellt wird. Dabei wird auch der Kontakt des zweiten Stützrads 44 zur Unterlage B aufgehoben, so dass die Moduleinheit 14 entlang der Hauptfahrtrichtung D bewegt werden kann, ohne dass das erste Stützrad 42 und das zweite Stützrad 44 auf der Unterlage B schleifen.The modular unit also includes 14th a lifting device 52 , with which the supporting structure 24 perpendicular to the chassis 13th can be moved. Consequently, with the lifting device 52 also the stacking forks 36 perpendicular to the base B. be moved. The palette 30th can be used together with the first support wheel 42 and the second support wheel 44 be raised so far that there is sufficient ground clearance to the base B. provided. This also makes contact with the second support wheel 44 to the document B. lifted so that the modular unit 14th along the main direction of travel D. can be moved without the first support wheel 42 and the second support wheel 44 on the pad B. grind.

Wie insbesondere aus den 2A und 2B sowie aus den 3B und 3C zu erkennen ist, umfasst die Stapelgabel 36 einen Führungsabschnitt 54 und einen Tragabschnitt 56. Der Führungsabschnitt 54 ist fest an der Tragstruktur 24 befestigt, während der Tragabschnitt 56 entlang dem Führungsabschnitt 54 unter Verwendung der Antriebseinheit 38 bewegbar ist. Hierzu ist auf dem Führungsabschnitt 54 eine Anzahl von Rollen 58 angeordnet, auf welchen der Tragabschnitt 56 abrollen kann. Der Tragabschnitt 56 kann auf geeignete Weise in Bezug auf den Führungsabschnitt 54 bewegt werden. Hierzu können beispielsweise die Rollen 58 antreibbar sein. Es kann aber auch ein anderer geeigneter Linearantrieb eingesetzt werden.As in particular from the 2A and 2 B as well as from the 3B and 3C can be seen, includes the stacking fork 36 a guide section 54 and a support section 56 . The guide section 54 is firmly attached to the supporting structure 24 attached while the support section 56 along the guide section 54 using the drive unit 38 is movable. This is done on the guide section 54 a number of roles 58 arranged on which the support section 56 can roll off. The support section 56 can in a suitable manner with respect to the guide section 54 be moved. For example, the roles 58 be drivable. However, another suitable linear drive can also be used.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

1010

RoutenzugTugger train

1212th

ZugfahrzeugTowing vehicle

1313th

Fahrwerklanding gear

1414th

ModuleinheitModular unit

1515th

Gegenstandobject

1616

KopplungseinheitCoupling unit

1818th

SensoreinrichtungSensor device

2020th

SteuereinheitControl unit

2222nd

Sensorsensor

2424

TragstrukturSupport structure

2626th

AufnahmeabschnittReceiving section

2828

Ladungsträgercharge carrier

3030th

Palettepalette

3232

DeckenbrettCeiling board

3434

BodenbrettFloor board

3535

Hohlraumcavity

3636

StapelgabelStacking fork

3838

AntriebseinheitDrive unit

4040

AbstützmittelProps

4242

erstes Stützradfirst support wheel

4444

zweites Stützradsecond support wheel

4646

weitere Antriebseinheitfurther drive unit

4848

Zylindercylinder

5050

HebelanordnungLever arrangement

5252

HubeinrichtungLifting device

5454

FührungsabschnittGuide section

5656

TragabschnittSupport section

5858

Rollenroll

AHAH

HochachseVertical axis

BB.

Unterlagedocument

DD.

HauptfahrtrichtungMain direction of travel

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

• DE 102007051953 A1 [0003]DE 102007051953 A1 [0003]
• DE 102015225295 A1 [0004]DE 102015225295 A1 [0004]

Claims (16)

Moduleinheit (14) zum Aufbau eines Routenzugs (10) zum Transportieren von Gegenständen (15), wobei die Moduleinheit (14) umfasst: - eine Tragstruktur (24), - ein an der Tragstruktur (24) befestigtes Fahrwerk (13), mit welchem die Moduleinheit (14) auf einer Unterlage (B) abrollen kann, und - einen Aufnahmeabschnitt (26) zum Aufnehmen der Gegenstände (15) oder von Ladungsträgern (28), in oder auf welchen die Gegenstände (15) zum Transportieren angeordnet sind, wobei der Aufnahmeabschnitt (26) o im Wesentlichen parallel zur Unterlage (B) bewegbar an der Tragstruktur (24) befestigt und o mittels einer Antriebseinheit (38) zwischen einer eingefahrenen Stellung und einer ausgefahrenen Stellung bewegbar ist, und - die Moduleinheit (14) Abstützmittel (40) aufweist, mit denen die Moduleinheit (14) insbesondere in der ausgefahrenen Stellung des Aufnahmeabschnitts (26) auf der Unterlage (B) abstützbar ist.Modular unit (14) for setting up a tugger train (10) for transporting objects (15), the modular unit (14) comprising: - a support structure (24), - A chassis (13) fastened to the support structure (24), with which the module unit (14) can roll on a base (B), and - A receiving section (26) for receiving the objects (15) or load carriers (28) in or on which the objects (15) are arranged for transport, the receiving section (26) o fastened to the support structure (24) so as to be movable essentially parallel to the base (B) and o Can be moved between a retracted position and an extended position by means of a drive unit (38), and - the module unit (14) has support means (40) with which the module unit (14), in particular in the extended position of the receiving section (26) on the Base (B) can be supported. Moduleinheit (14) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstützmittel (40) zwischen einer eingefahrenen Stellung und einer ausgefahrenen Stellung bewegbar sind.Module unit (14) Claim 1 , characterized in that the support means (40) are movable between a retracted position and an extended position. Moduleinheit (14) nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstützmittel (40) am Aufnahmeabschnitt (26) befestigt sind.Module unit (14) according to one of the Claims 1 or 2 , characterized in that the support means (40) are attached to the receiving section (26). Moduleinheit (14) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Aufnahmeabschnitt (26) mindestens eine Stapelgabel (36) aufweist.Module unit (14) according to one of the preceding claims, characterized in that the receiving section (26) has at least one stacking fork (36). Moduleinheit (14) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, das die Abstützmittel (40) zumindest ein im Bereich des freien Endes der Stapelgabel (36) angeordnetes erstes Stützrad (42) umfassen.Module unit (14) Claim 4 , characterized in that the support means (40) comprise at least one first support wheel (42) arranged in the region of the free end of the stacking fork (36). Moduleinheit (14) nach einem der Ansprüche 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstützmittel (40) zumindest ein im Bereich des inneren Endes der Stapelgabel (36) angeordnetes zweites Stützrad (44) umfassen.Module unit (14) according to one of the Claims 4 or 5 , characterized in that the support means (40) comprise at least one second support wheel (44) arranged in the region of the inner end of the stacking fork (36). Moduleinheit (14) nach einem der Ansprüche 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Stützrad (42) und/oder das zweite Stützrad (44) mit einer weiteren Antriebseinheit (46) zwischen einer eingefahrenen Stellung und einer ausgefahrenen Stellung bewegbar ist.Module unit (14) according to one of the Claims 5 or 6th , characterized in that the first support wheel (42) and / or the second support wheel (44) can be moved with a further drive unit (46) between a retracted position and an extended position. Moduleinheit (14) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die weitere Antriebseinheit (46) eine mit dem ersten Stützrad (42) und/oder mit dem zweiten Stützrad (44) zusammenwirkende Hebelanordnung (50) umfasst.Module unit (14) Claim 7 , characterized in that the further drive unit (46) comprises a lever arrangement (50) cooperating with the first support wheel (42) and / or with the second support wheel (44). Moduleinheit (14) nach einem der Ansprüche 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die weitere Antriebseinheit (46) so eingerichtet ist, dass beim Bewegen des ersten Stützrads (42) und/oder des zweiten Stützrads (44) in die ausgefahrene Stellung die Stapelgabel (36) angehoben wird.Module unit (14) according to one of the Claims 7 or 8th , characterized in that the further drive unit (46) is set up so that when the first support wheel (42) and / or the second support wheel (44) is moved into the extended position, the stacking fork (36) is raised. Moduleinheit (14) nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die weitere Antriebseinheit (46) so eingerichtet ist, dass zumindest das erste Stützrad (42) in der eingefahrenen Stellung beabstandet von der Unterlage (B) angeordnet ist.Module unit (14) according to one of the Claims 7 to 9 , characterized in that the further drive unit (46) is set up in such a way that at least the first support wheel (42) is arranged at a distance from the base (B) in the retracted position. Moduleinheit (14) nach einem der Ansprüche 4 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Stapelgabel (36) einen mit der Tragstruktur (24) verbundenen Führungsabschnitt (54) und einen auf dem Führungsabschnitt (54) bewegbaren Tragabschnitt (56) umfasst.Module unit (14) according to one of the Claims 4 to 10 , characterized in that the stacking fork (36) comprises a guide section (54) connected to the support structure (24) and a support section (56) movable on the guide section (54). Moduleinheit (14) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Moduleinheit (14) eine Hubeinrichtung (52) aufweist, mit welcher der Aufnahmeabschnitt (26) im Wesentlichen senkrecht zur Unterlage (B) bewegbar ist.Module unit (14) according to one of the preceding claims, characterized in that the module unit (14) has a lifting device (52) with which the receiving section (26) can be moved essentially perpendicular to the base (B). Routenzug zum Transportieren von Gegenständen (15), umfassend - eine Anzahl von hintereinander gekoppelten Moduleinheiten (14) nach einem der vorherigen Ansprüche zum Aufnehmen der Gegenstände (15), und - ein Zugfahrzeug (12), mit welchem die Moduleinheiten (14) bewegt werden können.A tugger train for transporting objects (15) comprising - A number of modular units (14) coupled one behind the other according to one of the preceding claims for receiving the objects (15), and - A towing vehicle (12) with which the modular units (14) can be moved. Routenzug nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Routenzug eine Sensoreinrichtung (18) mit einer Anzahl von Sensoren (22) aufweist, mit welcher das Umfeld des gesamten Routenzugs (10) überwacht werden kann.Tugger train to Claim 13 , characterized in that the tugger train has a sensor device (18) with a number of sensors (22) with which the surroundings of the entire tugger train (10) can be monitored. Routenzug (24) nach einem der Ansprüche 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Zugfahrzeug (12) automatisiert oder autonom fahrbar ist.Tugger train (24) after one of the Claims 13 or 14th , characterized in that the towing vehicle (12) can be driven automatically or autonomously. Verfahren zum Betreiben einer Moduleinheit (14) nach einem der Ansprüche 10 bis 12 zum Aufbau eines Routenzugs (10) zum Transportieren von Gegenständen (15), umfassend folgende Schritte: - Bewegen der Stapelgabel (36) von einer eingefahrenen Stellung in eine ausgefahrene Stellung mit der Antriebseinheit (38), wobei sich das erste Stützrad (42) und/oder das zweite Stützrad (44) in einer eingefahrenen Stellung befindet und zumindest das erste Stützrad (42) in der eingefahrenen Stellung beabstandet von der Unterlage (B) angeordnet ist, - Bewegen des ersten Stützrads (42) und/oder des zweiten Stützrads (44) mit einer weiteren Antriebseinheit (38 46) von der eingefahrenen Stellung in die ausgefahrenen Stellung mit der weiteren Antriebseinheit (46), - Anheben der Stapelgabel (36) mittels der weiteren Antriebseinheit (46), und - Bewegen der Stapelgabel (36) in die eingefahrene Stellung mittels der Antriebseinheit (38).Method for operating a modular unit (14) according to one of the Claims 10 to 12th for setting up a tugger train (10) for transporting objects (15), comprising the following steps: - Moving the stacking fork (36) from a retracted position to an extended position with the drive unit (38), the first support wheel (42) and / or the second support wheel (44) is in a retracted position and at least the first support wheel (42) is arranged at a distance from the base (B) in the retracted position, Moving the first support wheel (42) and / or the second support wheel (44) with a further drive unit (38 46) from the retracted position to the extended position with the further drive unit (46), - lifting the stacking fork (36) by means of the further Drive unit (46), and - moving the stacking fork (36) into the retracted position by means of the drive unit (38).

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