DE102019128531A1 - Method for controlling an autonomously operated vehicle and error control module - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines autonom betriebenen Fahrzeuges (1) bei Vorliegen eines Fehlers (Fm; m=1,2,...N0), mit mindestens den folgenden Schritten:- Erkennen eines Fehlers (Fm) im Fahrzeug (1);- Bewerten des erkannten Fehlers (Fm) und in Abhängigkeit davon Ausgeben eines Fehler-Bewertungsergebnisses (EF), wobei das Fehler-Bewertungsergebnis (EF) eine Bedeutsamkeit des erkannten Fehlers (Fm) angibt;- Ermitteln einer lokalen Umgebung (Uk; k=1,2,...,N3), in der sich das Fahrzeug (1) befindet;- Auswählen und Aktivieren eines Notfall-Betriebsmodus in Abhängigkeit der ermittelten lokalen Umgebung (Uk) sowie des ausgegebenen Bewertungs-Ergebnisses (EF) und/oder der Bedeutsamkeit des erkannten Fehlers (Fm); und- autonomes Steuern des Fahrzeuges (1) in Abhängigkeit des ausgewählten und aktivierten Notfall-Betriebsmodus unter Verwendung mindestens eines Bewegungssystems (100; 101, 102, 103) und/oder Umgebungserfassungssystems (300; 301, 302, 303, 304, 305) im Fahrzeug (1).The invention relates to a method for controlling an autonomously operated vehicle (1) in the event of an error (Fm; m = 1,2, ... N0), with at least the following steps: Detection of an error (Fm) in the vehicle (1 - Assessment of the detected error (Fm) and, as a function thereof, outputting an error assessment result (EF), the error assessment result (EF) indicating a significance of the detected error (Fm); - Determination of a local environment (Uk; k = 1, 2, ..., N3), in which the vehicle (1) is located; - Selecting and activating an emergency operating mode depending on the determined local environment (Uk) as well as the output evaluation result (EF) and / or the importance of the detected error (Fm); and- autonomous control of the vehicle (1) as a function of the selected and activated emergency operating mode using at least one movement system (100; 101, 102, 103) and / or environment detection system (300; 301, 302, 303, 304, 305) in Vehicle (1).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines autonom betriebenen Fahrzeuges bei Vorliegen eines Fehlers sowie ein Fehler-Steuermodul zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for controlling an autonomously operated vehicle in the event of an error and an error control module for carrying out the method.

Wenn sich Fahrzeuge autonom in einer bestimmten lokalen Umgebung bewegen, sind Reaktionen auf Fehler, die innerhalb des autonomen Fahrzeugs auftreten, zu finden, um das eigene Fahrzeug aber auch den umliegenden Verkehr nicht zu gefährden. Fehler können dabei beispielsweise in Bewegungssystemen und/oder Umgebungserfassungssystemen des Fahrzeuges auftreten, die für den autonomen Fahrbetrieb relevant sind. Die jeweiligen Systeme können dabei auftretende Fehler über Status-Signale ausgeben, beispielsweise an ein den autonomen Fahrbetrieb koordinierendes Beweg u ngs- Koordinationsmodul.When vehicles move autonomously in a certain local environment, reactions to errors that occur within the autonomous vehicle must be found in order not to endanger the own vehicle or the surrounding traffic. Errors can occur, for example, in movement systems and / or environment detection systems of the vehicle that are relevant for autonomous driving. The respective systems can output errors that occur via status signals, for example to a movement coordination module that coordinates the autonomous driving operation.

Für die verschiedenen lokalen Umgebungen, in denen sich das autonom betriebene Fahrzeug bewegt, liegen unterschiedliche Umgebungseigenschaften vor, so dass eine bestimmte Reaktion auf einen Fehler nicht in jeder Umgebung in derselben Weise sinnvoll ist. So kann ein LKW, der autonom auf einer Autobahn in einem öffentlichen Verkehrsraum fährt, anders auf einen Fehler reagieren als im autonomen Fahrbetrieb des LKW auf einem Betriebshof, d.h. auf einem abgeschlossenen Gelände. Während auf der Autobahn eine Vollbremsung bei einem Fehler sehr problematisch ist aufgrund des umliegenden Verkehrs, ist auf einem abgeschlossenen Gelände, wie einem Betriebshof, eine Vollbremsung durchaus möglich, da dort insgesamt langsamer gefahren wird und die Verkehrsdichte in der Regel nicht so hoch ist. Auch bei Lenkmanövern kann die lokale Umgebung eine Rolle spielen. Während auf der Autobahn der Seitenstreifen angefahren werden kann, kann auf einem Betriebshof, einem Hafengelände oder einer Miene ein definierter Ort oder der Rand des Werksgeländes angefahren werden, um den betrieblichen Ablauf nicht zu stören.There are different environmental properties for the various local environments in which the autonomously operated vehicle moves, so that a specific reaction to an error does not make sense in the same way in every environment. For example, a truck that drives autonomously on a motorway in a public traffic area can react differently to an error than when the truck drives autonomously in a depot, i.e. on an enclosed area. While emergency braking in the event of a fault is very problematic on the autobahn due to the surrounding traffic, emergency braking is definitely possible on an enclosed area such as a depot, since overall driving is slower there and the traffic density is usually not that high. The local environment can also play a role in steering maneuvers. While the hard shoulder can be approached on the motorway, a defined location or the edge of the factory premises can be approached in a depot, port area or mine so as not to disrupt the operational process.

Eine solche umfeldbezogene Reaktion auf einen Fehler in einem autonom betriebenen Fahrzeug wurde bisher nicht berücksichtigt. Vielmehr wird normalerweise lediglich eine Bedeutsamkeit eines Fehlers berücksichtigt und in Abhängigkeit davon ein Notfall-Betriebsmodus aktiviert, um das Fahrzeug entsprechend der Schwere des Fehlers autonom anzusteuern.Such an environment-related reaction to a fault in an autonomously operated vehicle has not been taken into account so far. Rather, only the significance of a fault is normally taken into account and, depending on this, an emergency operating mode is activated in order to drive the vehicle autonomously in accordance with the severity of the fault.

Ein autonomes Ansteuern eines Fahrzeuges auf ein erkanntes Ereignis hin, ist bereits bekannt z.B. aus DE 10 2014 217 453 A1 , wonach vorgesehen ist, dass bei Erkennen einer Fahruntüchtigkeit des Fahrers autonom der Straßenrand angefahren wird, um auf Hilfe zu warten. Auch in DE 10 2016 218 382 A1 ist vorgesehen, das Fahrzeug autonom zu einem Notfallziel zu steuern, wenn eine Notfallsituation des Fahrers vorliegt. Auch in EP 2 860 078 B1 wird eine Abstellstrategie ermittelt, die dann einsetzt, wenn eine Unfähigkeit zur Führung des Kraftfahrzeugs seitens des Fahrers erkannt wurde. Ein autonomes Ansteuern auf einen Fehler im Fahrzeug selbst ist jedoch nicht vorgesehen.Autonomous control of a vehicle in response to a recognized event is already known, for example from DE 10 2014 217 453 A1 , according to which it is provided that if the driver is identified as being unable to drive, the roadside is approached autonomously in order to wait for help. Also in DE 10 2016 218 382 A1 it is provided to steer the vehicle autonomously to an emergency destination if the driver is in an emergency situation. Also in EP 2 860 078 B1 a parking strategy is determined, which then starts when an inability to drive the motor vehicle on the part of the driver has been recognized. However, there is no provision for autonomous activation of a fault in the vehicle itself.

In DE 10 2015 102 108 A1 ist vorgesehen, ein autonomes Fahrzeug in Abhängigkeit eines Sensorausfalls zu verzögern oder zu stoppen, wobei der Fehler vorher in einem Fehlererkennungsmodul erkannt wurde.In DE 10 2015 102 108 A1 Provision is made for decelerating or stopping an autonomous vehicle as a function of a sensor failure, the error having previously been detected in an error detection module.

In DE 10 2015 223 429 A1 ist ein Überwachungssystem für ein autonomes Fahrzeug beschrieben, das Fehlfunktionen an externe Stellen melden kann. Bei Fehlfunktion kann automatisch der Warnblinker, die Hupe oder der Scheinwerfer aktiviert oder das Fahrzeug zum Stillstand gebracht werden.In DE 10 2015 223 429 A1 describes a monitoring system for an autonomous vehicle that can report malfunctions to external bodies. In the event of a malfunction, the hazard warning lights, the horn or the headlights can be activated automatically or the vehicle can be brought to a standstill.

In DE 10 2011 015 130 A1 ist das autonome Fahren nur noch eingeschränkt möglich, wenn der überwachte Fahrer den manuellen Fahrbetrieb nicht übernehmen kann und Sensoren ausgefallen sind bzw. eine Fehlfunktion vorliegt. In diesem Fall wird das Fahrzeug in einen bevorzugten Zustand manövriert, z.B. an den Straßenrand.In DE 10 2011 015 130 A1 Autonomous driving is only possible to a limited extent if the monitored driver cannot take over manual driving and sensors have failed or there is a malfunction. In this case, the vehicle is maneuvered into a preferred state, for example to the side of the road.

In DE 10 2011 115 854 A1 ist vorgesehen, dass in einem Notlaufmodus bei einem Erkennen eines schwerwiegenden Fehlers ein autonomes Fahren aktiviert wird, wobei das aktivierte Steuersystem das Fahrzeug autonom zum nächsten Nothalteplatz fährt.In DE 10 2011 115 854 A1 it is provided that in an emergency mode when a serious error is detected, autonomous driving is activated, the activated control system driving the vehicle autonomously to the next emergency stop.

Aufgabe der Erfindung ist daher, ein Verfahren anzugeben, mit dem ein autonomer Fahrbetrieb im Fehlerfall sicher und effizient gewährleistet werden kann. Aufgabe der Erfindung ist weiterhin ein Fehler-Steuermodul sowie ein Fahrzeug anzugeben.The object of the invention is therefore to specify a method with which an autonomous driving operation can be ensured safely and efficiently in the event of a fault. The object of the invention is also to specify a fault control module and a vehicle.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Anspruch 1 sowie eine Fehler-Steuermodul und ein Fahrzeug nach den weiteren unabhängigen Ansprüchen gelöst.This object is achieved by a method according to claim 1 and a fault control module and a vehicle according to the further independent claims.

Erfindungsgemäß ist demnach ein Verfahren zum Steuern eines autonom betriebenen Fahrzeuges bei Vorliegen eines Fehlers vorgesehen, mit mindestens den folgenden Schritten:

• - Erkennen eines Fehlers im Fahrzeug, beispielsweise durch ein Fehlererkennungsmodul im Fahrzeug;
• - Bewerten des erkannten Fehlers, beispielsweise durch ein Fehlerbewertungsmodul im Fahrzeug, und in Abhängigkeit davon Ausgeben eines Fehler-Bewertungsergebnisses, wobei das Fehler-Bewertungsergebnis eine Bedeutsamkeit des erkannten Fehlers angibt;
• - Ermitteln einer lokalen Umgebung, in der sich das Fahrzeug befindet, beispielsweise durch Auswerten von Positions-Informationen und/oder Umgebungs-Informationen;

• - Auswählen und Aktivieren eines Notfall-Betriebsmodus in Abhängigkeit der ermittelten lokalen Umgebung sowie des ausgegebenen Bewertungs-Ergebnisses und/oder der Bedeutsamkeit des erkannten Fehlers, beispielsweise durch ein erfindungsgemäßes Fehler-Steuermodul im Fahrzeug; und
• - autonomes Steuern des Fahrzeuges in Abhängigkeit des ausgewählten und aktivierten Notfall-Betriebsmodus unter Verwendung mindestens eines Bewegungssystems und/oder Umgebungserfassungssystems im Fahrzeug.

According to the invention, a method for controlling an autonomously operated vehicle in the event of an error is provided, with at least the following steps:

• - Detection of an error in the vehicle, for example by an error detection module in the vehicle;
• - Evaluation of the detected fault, for example by a fault evaluation module in the vehicle, and depending on this, outputting a fault evaluation result, wherein the error evaluation result indicates a significance of the detected error;
• Determining a local environment in which the vehicle is located, for example by evaluating position information and / or environment information;

• - Selecting and activating an emergency operating mode as a function of the determined local environment as well as the output evaluation result and / or the significance of the detected error, for example by an error control module according to the invention in the vehicle; and
• - Autonomous control of the vehicle as a function of the selected and activated emergency operating mode using at least one movement system and / or environment detection system in the vehicle.

Vorteilhafterweise wird durch diesen Verfahrensablauf ermöglicht, das Fahrzeug bei Auftreten eines Fehlers, insbesondere eines Fehlers, der zumindest zu einem gewissen Grad eine Auswirkung auf das eigene Fahrzeug und/oder auf eine Umgebung um das eigene Fahrzeug haben kann, autonom in Abhängigkeit der lokalen Umgebung zu steuern. Dies hat insbesondere dann Vorteile, wenn autonome Fahrzeuge nicht nur in einer einzigen lokalen Umgebung betrieben werden, sondern in unterschiedlichen lokalen Umgebungen. In Abhängigkeit der lokalen Umgebung kann die Effizienz und die Möglichkeit einer Reaktion auf einen Fehler unterschiedlich ausfallen, so dass es vorteilhaft ist je nach Umgebung auch unterschiedliche Notfall-Betriebsmodi auszuwählen bzw. zu aktivieren.This method sequence advantageously makes it possible to autonomously control the vehicle as a function of the local environment if an error occurs, in particular an error which can at least to a certain extent have an effect on the own vehicle and / or on an environment around the own vehicle Taxes. This is particularly advantageous when autonomous vehicles are operated not only in a single local environment, but in different local environments. Depending on the local environment, the efficiency and the possibility of reacting to an error can turn out to be different, so that it is advantageous to select or activate different emergency operating modes depending on the environment.

So kann das jeweilige Fahrzeug, je nachdem, ob als lokale Umgebung eine Autobahn, eine Landstraße, eine Stadtumgebung, ein Betriebshof, eine Baustelle oder ein Hafengelände, oder ganz allgemein eine Umgebung mit öffentlichem Verkehrsraum oder eine Umgebung mit abgeschlossenem Gelände, ermittelt wurden, auf unterschiedliche Weise autonom angesteuert werden, um auf einen erkannten und bewerteten Fehler in sinnvoller und effizienter Weise zu reagieren.The respective vehicle can, depending on whether the local environment is a motorway, a country road, an urban environment, a depot, a construction site or a port area, or in general an environment with a public traffic area or an environment with an enclosed area can be controlled autonomously in different ways in order to react to a recognized and assessed error in a meaningful and efficient manner.

Vorzugsweise ist dabei vorgesehen, dass der Fehler aus im Fahrzeug über ein fahrzeuginternes Datenübertragungssystem, beispielsweise einen CAN-Bus, oder direkt übertragenen Status-Signalen abgeleitet wird. Aus diesen lässt sich in einfacher Weise auf das Vorliegen eines Fehlers schließen, wobei die Fehler auch dezentral über den CAN-Bus an mehreren Stellen im Fahrzeug zur Verfügung stehen bzw. in den CAN-Bus eingespeist werden können. Ein Fehler kann demnach an zentraler Position erkannt, bewertet und daraufhin zeitnah autonom eingegriffen werden.It is preferably provided that the error is derived from status signals transmitted in the vehicle via a vehicle-internal data transmission system, for example a CAN bus, or directly. From these it is easy to infer the presence of an error, the errors also being available decentrally via the CAN bus at several points in the vehicle or being fed into the CAN bus. A fault can therefore be recognized and evaluated at a central position and then promptly and autonomously intervened.

Vorzugsweise ist dabei vorgesehen, dass die Status-Signale von dem oder den Bewegungssystem(en) des Fahrzeuges und/oder dem oder den Umgebungserfassungssystem(en) und/oder von weiteren Quellen, beispielsweise einem V2X-Modul (V2X, vehicle-to-everything), ausgegeben werden, wobei die Status-Signale angeben, ob das jeweilige Bewegungssystem und/oder Umgebungserfassungssystem einen Fehler aufweist. Über das V2X-Modul kann beispielsweise ein Status-Signal auf das fahrzeuginterne Datenübertragungssystem oder direkt an das Fehlererkennungsmodul ausgegeben werden, das einen von außerhalb des Fahrzeuges erkannten fahrzeuginternen Fehler betrifft. Über das Status-Signal vom V2X-Modul kann also mitgeteilt werden, dass ein oder mehrere Systeme im Fahrzeug einen Defekt aufweisen. Dies wird außerhalb des Fahrzeuges von anderen Verkehrsteilnehmern oder Infrastruktureinrichtungen erkannt und über das V2X-Modul an das Fahrzeug zur weiteren Verarbeitung gemeldet.It is preferably provided that the status signals from the movement system (s) of the vehicle and / or the environment detection system (s) and / or from other sources, for example a V2X module (V2X, vehicle-to-everything ), are output, the status signals indicating whether the respective movement system and / or environment detection system has an error. Via the V2X module, for example, a status signal can be output to the vehicle-internal data transmission system or directly to the error detection module, which relates to a vehicle-internal error detected from outside the vehicle. The status signal from the V2X module can therefore be used to report that one or more systems in the vehicle are defective. This is recognized by other road users or infrastructure facilities outside the vehicle and reported to the vehicle for further processing via the V2X module.

Demnach kann bei der Fehlererkennung und Fehlerbeurteilung insbesondere auf relevante Systeme im Fahrzeug, die für einen reibungslosen autonomen Fahrbetrieb nötig sind, zurückgegriffen werden. Diese sind ausgebildet, ein entsprechendes Status-Signal zu erzeugen, aus dem hervorgeht, ob das jeweilige System einwandfrei funktioniert oder einen Defekt aufweist und damit zu einem gewissen Grad in seiner Funktion beeinträchtigt ist. Dies kann dann nachfolgend bewertetet werden, um einen entsprechend angebrachten Notfall-Betriebsmodus auszuwählen und zu aktivieren.Accordingly, relevant systems in the vehicle that are necessary for smooth autonomous driving can be used for error detection and error assessment. These are designed to generate a corresponding status signal, from which it can be seen whether the respective system is working properly or has a defect and is therefore impaired in its function to a certain extent. This can then be evaluated below in order to select and activate a correspondingly appropriate emergency operating mode.

Vorzugsweise kann weiterhin vorgesehen sein, dass ein Fehler im Fahrzeug aus einer ausbleibenden oder eingeschränkten Kommunikation abgeleitet wird. Dies kann beispielsweise dadurch festgestellt werden, dass über das fahrzeuginterne Datenübertragungssystem für einen bestimmten Zeitraum keine Status-Signale mehr an oder von den einzelnen Bewegungssystemen und/oder Umgebungserfassungssystemen übertragen werden (Time-Out), obwohl dies bei funktionierenden Systemen zu erwarten ist. Auch in dieser Weise kann also aus den Status-Signalen auf einen Fehler im Fahrzeug geschlossen werden, die einer Fehlerbewertung und Fehlerbeurteilung zugänglich ist.It can preferably also be provided that a fault in the vehicle is derived from a lack of or limited communication. This can be determined, for example, by the fact that status signals are no longer transmitted to or from the individual movement systems and / or environment detection systems via the vehicle-internal data transmission system for a certain period of time, although this is to be expected with functioning systems. In this way too, conclusions can be drawn about a fault in the vehicle from the status signals, which fault can be assessed and assessed.

Vorzugsweise ist außerdem vorgesehen, dass als Fehler zumindest ein elementarer, schwerwiegender Fehler oder ein mittelschwerer Fehler oder ein sicherheitsunkritischer Fehler erkannt werden. Demnach kann eine Unterteilung in drei grundlegende Kategorien von Fehlern vorgesehen sein. Basierend darauf kann dann für die wichtigsten vorkommenden Fehlerarten ein Notfall-Betriebsmodus für die jeweilige lokale Umgebung ausgewählt werden. Es können jedoch grundsätzlich noch mehrere Fehlerunterteilungen gewählt werden, um eine feinstufigere Auswahl der Notfall-Betriebsmodi zu ermöglichen.Provision is also preferably made for at least one elementary, serious error or a moderately serious error or a non-safety-critical error to be recognized as an error. Accordingly, a subdivision into three basic categories of errors can be provided. Based on this, an emergency operating mode can then be used for the most important types of errors that occur the respective local environment can be selected. In principle, however, several error subdivisions can still be selected in order to enable a more finely graded selection of the emergency operating modes.

Vorzugsweise ist weiterhin vorgesehen, dass als Fehler-Bewertungsergebnis ausgegeben wird, dass ein Fehler mit hoher Bedeutsamkeit oder mittlerer Bedeutsamkeit oder geringer Bedeutsamkeit vorliegt. Demnach kann vorteilhafterweise je nach Ursache des Fehlers und Ort des Fehlers noch eine Bewertung stattfinden, welche Auswirkung bzw. welche Bedeutsamkeit ein erkannter Fehler für den autonomen Fahrbetrieb hat. Ggf. haben mittelschwere Fehler in einem der Systeme des Fahrzeuges weniger Einfluss auf den autonomen Fahrbetrieb als mittelschwere Fehler in einem anderen System, weshalb die Bedeutsamkeit auf den autonomen Fahrbetrieb vorteilhafterweise zusätzlich in die Auswahl des Notfall-Betriebsmodus einfließen kann. Vorzugsweise ist einem Fehler in einem der autonom ansteuerbaren Bewegungssysteme (Antrieb, Bremse, Lenkung) oder einer Datenübertragung bzw. Kommunikation von bzw. zu diesen Systemen mit hoher Wahrscheinlichkeit eine hohe Bedeutsamkeit zugeordnet, da davon ausgegangen wird, dass diese für den sicheren autonomen Fahrbetrieb häufig relevant sind.It is preferably also provided that the error evaluation result output is that there is an error with high significance or medium significance or low significance. Accordingly, depending on the cause of the error and the location of the error, an assessment can advantageously take place as to what effect or what significance a recognized error has for autonomous driving. Moderately serious errors in one of the vehicle's systems may have less influence on the autonomous driving mode than medium-serious errors in another system, which is why the importance of the autonomous driving mode can advantageously also be included in the selection of the emergency operating mode. A fault in one of the autonomously controllable movement systems (drive, brake, steering) or a data transmission or communication from or to these systems is preferably assigned a high level of significance, since it is assumed that these are frequently used for safe autonomous driving are relevant.

Vorzugsweise ist außerdem vorgesehen, dass bei Vorliegen

• - eines Fehlers mit hoher Bedeutsamkeit und/oder eines elementaren, schwerwiegenden Fehlers in Abhängigkeit der lokalen Umgebung ein erster Notfall-Betriebsmodus aktiviert wird, um das Fahrzeug unter Verwendung des mindestens einen Bewegungssystems und/oder Umgebungserfassungssystems im Fahrzeug vorzugsweise so schnell wie möglich autonom in einen Stillstand zu befördern, oder
• - eines Fehlers mit mittlerer Bedeutsamkeit und/oder eines mittelschweren Fehlers in Abhängigkeit der lokalen Umgebung ein zweiter Notfall-Betriebsmodus aktiviert wird, um das Fahrzeug autonom bis zu einem Haltebereich in der näheren Umgebung zu bewegen, oder
• - eines Fehlers mit geringer Bedeutsamkeit und/oder eines sicherheitsunkritischen Fehlers in Abhängigkeit der lokalen Umgebung ein dritter Notfall-Betriebsmodus aktiviert wird, um die autonome Fahrt des Fahrzeuges fortzusetzen.

It is also preferably provided that, if present

• - an error with high significance and / or an elementary, serious error depending on the local environment, a first emergency operating mode is activated in order to autonomously switch the vehicle into a vehicle using the at least one movement system and / or environment detection system in the vehicle, preferably as quickly as possible To convey a standstill, or
• - an error of medium significance and / or a medium-serious error depending on the local environment, a second emergency operating mode is activated in order to move the vehicle autonomously to a stopping area in the immediate vicinity, or
• a third emergency operating mode is activated in order to continue the autonomous driving of the vehicle in the event of an error of little significance and / or a non-safety-critical error depending on the local environment.

Damit kann für die jeweilige Umgebung in Abhängigkeit des Fehlers bzw. der Bedeutsamkeit des Fehlers auf den autonomen Fahrbetrieb ein Notfall-Betriebsmodus gewählt werden, wobei auch hier mehr als nur drei Notfall-Betriebsmodi vorgesehen sein können. Die genannten drei Betriebsmodi beziehen sich lediglich auf die drei wichtigsten Fehlerarten bzw. Kategorien und können je nach festgelegter Feinstufigkeit der Fehler bzw. Anwendung noch weiter unterteilt werden.In this way, an emergency operating mode can be selected for the respective environment depending on the error or the significance of the error on the autonomous driving mode, with more than just three emergency operating modes being able to be provided here as well. The three operating modes mentioned relate only to the three most important types of errors or categories and can be further subdivided depending on the defined level of detail of the error or application.

Vorzugsweise ist dabei vorgesehen, dass im ersten Notfall-Betriebsmodus zumindest ein Bremssystem und/oder Antriebssystem autonom angesteuert wird, um das Fahrzeug in den Stillstand zu bringen, und in Abhängigkeit der lokalen Umgebung weiterhin ein Lenksystem autonom angesteuert wird, um ein Ausweichen auf einen gesicherten Bereich, z.B. einen Standstreifen, vor dem Erreichen des Stillstandes zu ermöglichen. Ergänzend kann auch ein Antriebssystem angesteuert werden, um beispielsweise über eine Motorbremsung das Fahrzeug zusätzlich bis zum Stillstand zu verzögern. Damit wird vorteilhafterweise erreicht, dass bei einem schwerwiegenden Fehler bzw. einem Fehler mit hoher Bedeutsamkeit je nach lokaler Umgebung anders reagiert werden kann. Beispielsweise kann auf einer Autobahn oder in einem öffentlichen Verkehrsraum autonom auf einen Standstreifen oder Seitenstreifen gelenkt werden, während auf einem abgeschlossenen Gelände lediglich eine Vollbremsung vollzogen wird. So kann je nach lokaler Umgebung der sinnvollste und gleichzeitig effizienteste Weg für eine autonome Ansteuerung gewählt werden, der zudem für den jeweiligen erkannten Fehler einschlägig ist. Zudem kann in dieser Weise auch auf Ausfälle einzelner Bewegungssysteme reagiert werden. Beispielsweise kann bei einem Ausfall oder einer Kommunikationsstörung zum Lenksystem durch das Bremssystem eine Lenkbremsung oder bei einem Ausfall oder einer Kommunikationsstörung zum Bremssystem durch das Antriebssystem eine Motorbremsung bewirkt werden, um dennoch den Stillstand erreichen zu können.It is preferably provided that in the first emergency operating mode at least one brake system and / or drive system is controlled autonomously in order to bring the vehicle to a standstill, and depending on the local environment, a steering system is further controlled autonomously in order to avoid a secure one Allow area, e.g. a hard shoulder, before the vehicle comes to a standstill. In addition, a drive system can also be activated in order to additionally decelerate the vehicle to a standstill, for example by braking the engine. This advantageously means that in the event of a serious error or an error of great importance, depending on the local environment, it is possible to react differently. For example, on a freeway or in a public traffic area, autonomous steering onto a hard shoulder or hard shoulder, while only emergency braking is carried out on an enclosed area. Thus, depending on the local environment, the most sensible and at the same time most efficient way for an autonomous control can be selected, which is also relevant for the respective detected error. In addition, failure of individual movement systems can be reacted to in this way. For example, in the event of a failure or a communication disruption to the steering system, the brake system can brake the steering or, in the event of a failure or a communication disruption to the brake system, the drive system can brake the motor in order to still be able to come to a standstill.

Vorzugsweise kann weiterhin vorgesehen sein, dass im zweiten Notfall-Betriebsmodus ein Antriebssystem und/oder ein Bremssystem und/oder ein Lenksystem des Fahrzeuges derartig autonom angesteuert werden, dass sich das Fahrzeug mit reduzierter Geschwindigkeit und/oder mit reduzierter Motorleistung autonom entlang einer festgelegten Fahr-Trajektorie zu dem Haltebereich bewegt. Demnach kann je nach Situation eine autonome Steuerung der Bewegungssysteme vorgesehen sein, um den Haltebereich zu erreichen, wobei vorzugsweise der Halbereich und/oder die reduzierte Geschwindigkeit und/oder die Motorleistung in Abhängigkeit der lokalen Umgebung gewählt wird. Demnach kann ein Haltebereich auf einer Autobahn eine Raststätte sein, die mit einer anderen reduzierten Geschwindigkeit entlang der festgelegten Fahrt-Trajektorie anzufahren ist als ein Haltebereich auf einem Betriebshof, der beispielsweise an einem Rand des Geländes liegt oder in einem Geofence-Bereich, wobei aufgrund der anderen Gefahrenstufe eine andere reduzierte Geschwindigkeit für eine festgelegte Fahrt-Trajektorie gewählt werden kann.Preferably, it can also be provided that in the second emergency operating mode a drive system and / or a braking system and / or a steering system of the vehicle are controlled autonomously in such a way that the vehicle can autonomously drive along a specified driving path at reduced speed and / or with reduced engine power. Moved trajectory to the holding area. Accordingly, depending on the situation, an autonomous control of the movement systems can be provided in order to reach the stopping area, the neck area and / or the reduced speed and / or the motor power being preferably selected as a function of the local environment. Accordingly, a stopping area on a freeway can be a rest stop that is to be approached at a different reduced speed along the defined travel trajectory than a stopping area in a depot, for example on the edge of the site or in a geofence area, whereby due to the another level of danger reduced to another Speed can be selected for a specified travel trajectory.

Vorzugsweise ist außerdem vorgesehen, dass der erste Notfall-Betriebsmodus festgelegt und unveränderbar, d.h. in seinem Steuerverhalten nicht veränderbar, ist und/oder der zweite Notfall-Betriebsmodus erweitert werden kann und/oder der dritte Notfallbetriebsmodus und/oder weitere Notfallbetriebsmodi verändert und/oder erweitert werden können. Dadurch wird erreicht, dass gesetzlich vorgeschriebene oder sicherheitsrelevante Notfall-Betriebsmodi nicht vom Fahrzeugbetreiber, etc. aus irgendwelchen Gründen veränderbar sind und in derartigen Fehlerfällen ein sicherer Betrieb gewährleistet werden kann. Vorzugsweise kann durch die weiteren Notfall-Betriebsmodi (größer drei) beispielsweise der erste und ggf. auch der zweite Notfall-Betriebsmodi nicht „überschrieben“ werden, so dass zumindest die sicherheitsrelevanten Notfall-Betriebsmodi zumindest gemäß den festen Vorgaben erfolgen.It is also preferably provided that the first emergency operating mode is fixed and unchangeable, ie its control behavior cannot be changed, and / or the second emergency operating mode can be expanded and / or the third emergency operating mode and / or further emergency operating modes can be changed and / or expanded can be. This ensures that legally prescribed or safety-relevant emergency operating modes cannot be changed by the vehicle operator, etc. for any reason and safe operation can be guaranteed in such error cases. The further emergency operating modes (greater than three), for example, cannot “overwrite” the first and possibly also the second emergency operating modes, so that at least the safety-relevant emergency operating modes take place at least according to the fixed specifications.

Vorzugsweise ist weiterhin vorgesehen, dass die lokale Umgebung in Abhängigkeit von Positions-Informationen und/oder Umgebungs-Informationen ermittelt wird, wobei die Positions-Information auf automatisiert bereitgestellten Positions-Daten und/oder auf manuell eingegebenen Positions-Daten und die Umgebungs-Informationen auf Umgebungs-Daten, die beispielsweise von den oder dem Umgebungserfassungssystem(en) ausgegeben werden, basiert. Demnach sind unterschiedliche Möglichkeiten vorgesehen, wie sich z.B. das Fehler-Steuermodul die Positions-Informationen bzw. Umgebungs-Informationen beschafft, um basierend darauf, d.h. basierend auf der lokalen Umgebung, einen Notfall-Betriebsmodus auszuwählen. Damit kann je nach im Fahrzeug vorhandenen Systemen entschieden werden, wie die Positions-Information bzw. die Umgebungs-Information, die die lokale Umgebung charakterisiert, bereitgestellt wird.It is preferably also provided that the local environment is determined as a function of position information and / or environment information, the position information based on automatically provided position data and / or on manually entered position data and the environment information Environment data that are output, for example, by the or the environment detection system (s) is based. Accordingly, different possibilities are provided, for example how the fault control module obtains the position information or environment information in order to select an emergency operating mode based thereon, i.e. based on the local environment. In this way, depending on the systems present in the vehicle, a decision can be made as to how the position information or the environment information that characterizes the local environment is provided.

Vorzugsweise ist dabei vorgesehen, dass die automatisiert bereitgestellten Positions-Daten von einer Positions-Erfassungseinrichtung ausgegeben werden und eine globale Position des Fahrzeuges enthalten und/oder von einem Telematiksystem ausgegeben werden, wobei das Telematiksystem auf externe Informationen, die über eine lokale Datenschnittstelle übermittelt werden, zurückgreift. Damit können die Informationen über die Position beispielsweise von einer Satelliten-Navigation, z.B. GPS, bereitgestellt werden, wobei aus diesen beispielsweise über Kartendaten auf die lokale Umgebung geschlossen werden kann. Auch ein Telematiksystem kann je nach Bewegungsumfeld automatisiert ausgeben, wo sich das Fahrzeug befindet, beispielsweise in einem lokalen Netzwerk eines Betriebshofes. Diese Positions-Informationen können auch mit den Umgebungs-Informationen verknüpft bzw. plausibilisiert werden.It is preferably provided that the automatically provided position data are output by a position detection device and contain a global position of the vehicle and / or are output by a telematics system, the telematics system responding to external information that is transmitted via a local data interface, falls back. In this way, the information about the position can be provided, for example, by satellite navigation, e.g. GPS, from which, for example, map data can be used to infer the local environment. Depending on the movement environment, a telematics system can also automatically output where the vehicle is, for example in a local network of a depot. This position information can also be linked or checked for plausibility with the environment information.

Bevorzugt ist dabei vorgesehen, dass das Fahrzeug gemäß einer Autonomiestufe gleich drei oder höher autonom und/oder fahrerlos gesteuert wird, d.h. es ist kein Eingriff eines Fahrers in den Fahrbetrieb vorgesehen. Damit ist keine Fahrerassistenz bzw. eine Autonomiestufe eins oder zwei vorgesehen, bei der der Fahrer den wesentlichen Fahrbetrieb übernimmt und das System nur temporär bzw. situativ automatisiert eingreift.It is preferably provided that the vehicle is controlled autonomously and / or driverless according to an autonomy level equal to three or more, i.e. there is no provision for a driver to intervene in the driving operation. This means that no driver assistance or an autonomy level one or two is provided in which the driver takes over the main driving operations and the system only intervenes temporarily or automatically depending on the situation.

Vorzugsweise ist weiterhin vorgesehen, dass der Fehler und/oder das Fehler-Bewertungsergebnis nach dem Erkennen und dem Bewerten des Fehlers über ein Kommunikationsmodul und/oder über das V2X-Modul ausgegeben wird, beispielsweise an einen Fahrzeugbetreiber, einen Disponenten, an Hofpersonal eines Betriebshofes und/oder an sonstige Personen, oder an andere ebenfalls autonom oder nicht-autonom betriebene Fahrzeuge in der Umgebung. Demnach kann neben der autonomen Ansteuerung auch noch eine Warnung an externe Personen oder Fahrzeuge ausgegeben werden, wenn das Fahrzeug beispielsweise ganz ohne Insassen fährt.It is preferably also provided that the error and / or the error evaluation result is output after the detection and evaluation of the error via a communication module and / or via the V2X module, for example to a vehicle operator, a dispatcher, to the staff of a depot and / or to other people, or to other autonomous or non-autonomously operated vehicles in the area. Accordingly, in addition to the autonomous control, a warning can also be issued to external persons or vehicles if, for example, the vehicle is driving without any occupants.

Erfindungsgemäß ist auch ein Fehler-Steuermodul zum autonomen Steuern eines Fahrzeuges bei Vorliegen eines Fehlers, insbesondere gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren, vorgesehen, wobei das Fehler-Steuermodul ausgebildet ist,

• - einen Notfall-Betriebsmodus in Abhängigkeit einer aus Positions-Informationen und/oder Umgebungs-Informationen ermittelten lokalen Umgebung, in der sich das Fahrzeug befindet, sowie eines von einem Fehlerbewertungsmodul ausgegebenen Bewertungs-Ergebnisses und/oder einer Bedeutsamkeit eines von einem Fehler-Erkennungsmodul erkannten Fehlers auszuwählen und zu aktivieren, und
• - das Fahrzeug autonom in Abhängigkeit des ausgewählten und aktivierten Notfall-Betriebsmodus unter Verwendung mindestens eines Bewegungssystems und/oder Umgebungserfassungssystems im Fahrzeug zu steuern.

According to the invention, an error control module is also provided for the autonomous control of a vehicle in the event of an error, in particular according to the method according to the invention, the error control module being designed

• an emergency operating mode as a function of a local environment in which the vehicle is located, determined from position information and / or environment information, as well as an evaluation result output by an error evaluation module and / or a significance of one recognized by an error detection module Select and activate error, and
• - to control the vehicle autonomously as a function of the selected and activated emergency operating mode using at least one movement system and / or environment detection system in the vehicle.

Erfindungsgemäß ist weiterhin ein Fahrzeug vorgesehen, mit einem Bewegungs-Koordinationsmodul zum Koordinieren und Ansteuern von Bewegungssystemen und/oder Umgebungserfassungssystems im Fahrzeug zum autonomen Steuern des Fahrzeuges, einem Fehlererkennungsmodul zum Erkennen eines Fehlers im Fahrzeug, einem Fehlerbewertungsmodul zum Bewerten des erkannten Fehlers und zur Ausgabe eines Bewertungsergebnisses und mit einem erfindungsgemäßen Fehler-Steuermodul zum autonomen Steuern des Fahrzeuges, insbesondere über das Bewegungs-Koordinationsmodul, bei Vorliegen eines Fehlers, insbesondere gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren.According to the invention, a vehicle is also provided, with a movement coordination module for coordinating and controlling movement systems and / or environment detection systems in the vehicle for autonomous control of the vehicle, an error detection module for detecting an error in the vehicle, an error evaluation module for evaluating the detected error and for outputting a Evaluation result and with an error control module according to the invention for autonomous control of the vehicle, in particular via the movement coordination module, in the event of an error, in particular according to the method according to the invention.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen:

• 1 eine schematische Ansicht eines autonom betriebenen Fahrzeuges in einer lokalen Umgebung mit einem öffentlichen Verkehrsraum;
• 2 eine schematische Ansicht eines autonom betriebenen Fahrzeuges in einer lokalen Umgebung mit einem abgeschlossenen Gelände; und
• 3 ein Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens.

The invention is explained in more detail below using an exemplary embodiment. Show it:

• 1 a schematic view of an autonomously operated vehicle in a local environment with a public traffic area;
• 2 a schematic view of an autonomously operated vehicle in a local environment with an enclosed area; and
• 3 a flow chart of the method according to the invention.

In 1 und 2 ist jeweils ein Fahrzeug 1, insbesondere ein Nutzfahrzeug, dargestellt, das sich in einem öffentlichen Verkehrsraum Ö (1) bzw. in einem abgeschlossenen Gelände G (2) befindet und sich darin in einem autonomen Fahrbetrieb AF bewegt. Unter einem autonomen Fahrbetrieb AF ist zu verstehen, dass Bewegungssysteme 100 des Fahrzeuges 1, beispielsweise ein Bremssystem 101, ein Antriebssystem 102 und ein Lenksystem 103, vollautomatisiert ohne jegliches menschliches Eingreifen angesteuert werden, um das Fahrzeug 1 auch im normalen Fahrbetrieb über einen längeren Zeitraum autonom entlang einer vorgegebenen Fahr-Trajektorie T zu bewegen. Im autonomen Fahrbetrieb AF ist daher ein fahrerloser Betrieb des Fahrzeuges 1 vorgesehen, beispielsweise mit einer Autonomiestufe AS >= 3. Unter autonomer Fahrbetrieb AF ist daher kein situatives bzw. temporäres automatisiertes Eingreifen im Rahmen eines Fahrerassistenzsystems (Autonomiestufe AS 1) oder eine Teilautomatisierung (Autonomiestufe AS 2) gemeint.In 1 and 2 is one vehicle at a time 1 , in particular a commercial vehicle, shown, which is in a public traffic area Ö ( 1 ) or in an enclosed area G ( 2 ) is located and is in an autonomous driving mode AF emotional. Under an autonomous driving mode AF is to be understood that motion systems 100 of the vehicle 1 , for example a braking system 101 , a drive system 102 and a steering system 103 , fully automated without any human intervention to control the vehicle 1 even in normal driving over a longer period of time autonomously along a given driving trajectory T to move. In autonomous driving AF is therefore a driverless operation of the vehicle 1 provided, for example with an autonomy level AS > = 3. Under autonomous driving AF is therefore not a situational or temporary automated intervention within the framework of a driver assistance system (autonomy level AS 1 ) or partial automation (autonomy level AS 2 ) meant.

Um den autonomen Fahrbetrieb AF zu ermöglichen, ist im Fahrzeug 1 ein zentrales Bewegungs-Koordinationsmodul 10 vorgesehen, das die unterschiedlichen Bewegungssysteme 100 koordiniert. Dazu kann das zentrale Bewegungs-Koordinationsmodul 10 beispielsweise Bewegungs-Steuereinheiten 100a, 101a, 102a, 103a der jeweiligen Bewegungssysteme 100, 101, 102, 103 ansteuern und überwachen, um das Fahrzeug 1 sicher auf der vorgegebenen Fahr-Trajektorie T zu führen. Ergänzend wird von dem Bewegungs-Koordinationsmodul 10 auf Umgebungserfassungssysteme 300, beispielsweise Kameras 301, Infrarot-Sensoren 302, Ultraschall-Sensoren 303, Laser-Sensoren 304 (LIDAR), Radar-Sensoren 305, etc. im Fahrzeug 1 zurückgegriffen, um die Bewegung zu koordinieren.About autonomous driving AF to enable is in the vehicle 1 a central movement coordination module 10 provided that the different movement systems 100 coordinated. The central movement coordination module 10 for example motion control units 100a , 101a , 102a , 103a the respective movement systems 100 , 101 , 102 , 103 control and monitor to the vehicle 1 safely on the given driving trajectory T respectively. In addition, the movement coordination module 10 on environmental detection systems 300 , for example cameras 301 , Infrared sensors 302 , Ultrasonic sensors 303 , Laser sensors 304 (LIDAR), radar sensors 305 , etc. in the vehicle 1 resorted to to coordinate the movement.

Als Bestandteil des Bewegungs-Koordinationsmoduls 10 ist ein Fehlererkennungsmodul 20 vorgesehen, das ausgebildet ist, einen Fehler Fm, mit m = 1, 2, 3, ..., N0, im Fahrzeug 1 zu erkennen. Als Fehler Fm kommen dabei jegliche Fehler Fm am eigenen Fahrzeug 1 in Frage, die den Fahrbetrieb des eigenen Fahrzeuges 1 sowie auch umliegender Fahrzeuge 2 beeinträchtigen können. Dies sind insbesondere Fehler Fm in den Bewegungssystemen 100, 101, 102, 103 und/oder den Umgebungserfassungssystemen 300, 301, 302, 303, 304, 305 des Fahrzeuges 1. Das Fehlererkennungsmodul 20 ist dazu mit den Bewegungs-Steuereinheiten 100a, 101a, 102a, 103a des jeweiligen Bewegungssystems 100, 101, 102, 103 sowie Umgebungserfassungs-Steuereinheiten 300a, 301a, 302a, 303a, 304a, 305a des jeweiligen Umgebungserfassungssystems 300, 301, 302, 303, 304, 305 mittelbar oder unmittelbar verbunden, beispielsweise über ein fahrzeuginternes Datenübertragungssystem 30, beispielsweise einen CAN-Bus 31.As part of the movement coordination module 10 is an error detection module 20th provided that is designed to have a bug Fm , with m = 1, 2, 3, ..., N0, in the vehicle 1 to recognize. As a mistake Fm there are any mistakes Fm on your own vehicle 1 in question, the driving of your own vehicle 1 as well as surrounding vehicles 2 can affect. These are errors in particular Fm in the motion systems 100 , 101 , 102 , 103 and / or the environment detection systems 300 , 301 , 302 , 303 , 304 , 305 of the vehicle 1 . The error detection module 20th is to do this with the motion control units 100a , 101a , 102a , 103a of the respective movement system 100 , 101 , 102 , 103 as well as environmental sensing control units 300a , 301a , 302a , 303a , 304a , 305a of the respective environment detection system 300 , 301 , 302 , 303 , 304 , 305 directly or indirectly connected, for example via an in-vehicle data transmission system 30th , for example a CAN bus 31 .

Über das fahrzeuginterne Datenübertragungssystem 30 kann die jeweilige Steuereinheit 100a, 101a, 102a, 103a, 300a, 301a, 302a, 303a, 304a, 305a automatisiert ein Status-Signal So, mit o = 1, 2, 3, ..., N4 (N4 = Anzahl der Quellen, die ein Status-Signal So ausgeben können) ausgeben. Das jeweilige Status-Signal So enthalt dabei die Information, ob das jeweilige Bewegungssystem 100, 101, 102, 103 bzw. Umgebungserfassungssystem 300, 301, 302, 303, 304, 305 einen Fehler Fm aufweist und daher zu einem gewissen Grad in seiner Funktion beeinträchtigt ist. Der Fehler Fm kann dabei beispielsweise in Form eines Fehler-Codes C über das jeweilige Status-Signal So übertragen und vom Fehlererkennungsmodul 20 aufgenommen werden. Das Fehlererkennungsmodul 20 kann dann je nach Fehler-Code C entsprechende Maßnahmen einleiten.Via the vehicle's internal data transmission system 30th can the respective control unit 100a , 101a , 102a , 103a , 300a , 301a , 302a , 303a , 304a , 305a automates a status signal So , with o = 1, 2, 3, ..., N4 (N4 = number of sources that send a status signal So can output) output. The respective status signal So contains the information whether the respective movement system 100 , 101 , 102 , 103 or environment detection system 300 , 301 , 302 , 303 , 304 , 305 an error Fm and is therefore impaired in its function to a certain extent. The mistake Fm can for example be in the form of an error code C. via the respective status signal So transmitted and from the error detection module 20th be included. The error detection module 20th can then depending on the error code C. initiate appropriate measures.

Weitere Status-Signale So, die weitere relevante Fehler Fm im eigenen Fahrzeug 1 betreffen, können von weiteren Quellen im Fahrzeug 1 an das Fehlererkennungsmodul 20 übermittelt werden. Die weiteren Quellen können beispielsweise V2X-Module 3 (V2X, vehicle-to-everything) im eigenen Fahrzeug 1 sein, mit denen sich das eigene Fahrzeug 1 mit anderen Fahrzeugen 2 oder umliegenden Infrastruktureinrichtungen 200 über eine kurzreichweitige Datenverbindung 4, z.B. WLAN 4a, DSRC (Dedicated Short Range Communication) 4b, abstimmen kann. Auch darüber können Hinweise über Fehler Fm des eigenen Fahrzeuges 1 erhalten und über das jeweilige Status-Signal So an das Fehlererkennungsmodul 20 übermittelt werden. Bspw. kann von außerhalb von einem anderen Fahrzeug 2 oder einer Infrastruktureinrichtung 200 über eine Kamera, o.ä. erkannt werden, dass ein Reifen des eigenen Fahrzeuges 1 geplatzt ist oder der Auspuff des eigenen Fahrzeuges 1 stark qualmt. Dies kann über die kurzreichweitige Datenverbindung 4 gemeldet werden, woraufhin vom V2X-Modul 3 im eigenen Fahrzeug 1 ein Status-Signal So betreffend diese Fehler-Information an das Fehlererkennungsmodul 20 ausgegeben wird.Further status signals So who have favourited more relevant errors Fm in your own vehicle 1 can be from other sources in the vehicle 1 to the error detection module 20th be transmitted. The other sources can, for example, V2X modules 3 (V2X, vehicle-to-everything) in the own vehicle 1 be with that of your own vehicle 1 with other vehicles 2 or surrounding infrastructure facilities 200 via a short-range data connection 4th , e.g. WLAN 4a , DSRC (Dedicated Short Range Communication) 4b. This can also be used to provide information about errors Fm of your own vehicle 1 received and via the respective status signal So to the error detection module 20th be transmitted. For example, from outside of another vehicle 2 or an infrastructure facility 200 It can be recognized via a camera or similar that a tire of the own vehicle 1 burst or the exhaust of your own vehicle 1 smokes a lot. This can be done via the short-range data connection 4th are reported, whereupon the V2X module 3 in its own vehicle 1 a status signal So regarding this error information to the error detection module 20th is issued.

Weiterhin kann auch eine Plausibilisierung oder Überprüfung der über das fahrzeuginterne Datenübertragungssystem 30, 31 gesendeten Daten erfolgen, um darüber auf einen (Teil-)Ausfall oder einen Defekt im fahrzeuginternen Datenübertragungssystem 30, 31 bzw. in den einzelnen daran angeschlossenen Systemen zu schließen. Beispielsweise kann überprüft werden, ob die einzelnen Bewegungssysteme 100; 101, 102, 103 Status-Signale So wie erwartet über das fahrzeuginterne Datenübertragungssystem 30, 31 übermitteln, wobei dies herkömmlicherweise permanent innerhalb von festgelegten Intervallen von z.B. 10ms erfolgt. Werden diese Signale So nicht innerhalb des vorgegebenen Intervalls gesendet, handelt es sich um einen Time-Out, d.h. es wird zu spät oder gar nicht gesendet. Das Fehlererkennungsmodul 20 kann dies erkennen.Furthermore, a plausibility check or check can also be carried out via the vehicle-internal data transmission system 30th , 31 sent data are carried out to indicate a (partial) failure or a Defect in the vehicle's internal data transmission system 30th , 31 or in the individual systems connected to it. For example, it can be checked whether the individual movement systems 100 ; 101 , 102 , 103 Status signals So as expected via the vehicle's internal data transmission system 30th , 31 transmit, this conventionally taking place permanently within fixed intervals of, for example, 10 ms. Will these signals So not sent within the specified interval, it is a time-out, ie it is sent too late or not at all. The error detection module 20th can recognize this.

In einem Fehlerbewertungsmodul 40, das Bestandteil des Fehlererkennungsmoduls 20 sein kann, aber auch an anderer Stelle im Fahrzeug 1 angeordnet sein kann und beispielsweise über das fahrzeuginterne Datenübertragungssystem 30 oder direkt mit dem Fehlererkennungsmodul 20 kommuniziert, wird ein dem Fehlererkennungsmodul 20 vorliegender Fehler Fm bewertet, beispielsweise klassifiziert. Das Fehlerbewertungsmodul 40 gibt anschließend ein Fehler-Bewertungsergebnis EF zur weiteren Verarbeitung aus. Das Fehler-Bewertungsergebnis EF gibt dabei beispielsweise eine Bedeutsamkeit Bi, mit i = 1, 2, ... N1, des erkannten Fehlers und damit eine Schwere des Fehlers an, die sich aus dem jeweiligen Status-Signal So bzw. dem Fehler-Code C ergibt.In an error assessment module 40 , which is part of the error detection module 20th can be, but also elsewhere in the vehicle 1 can be arranged and for example via the vehicle's internal data transmission system 30th or directly with the error detection module 20th is communicated to the error detection module 20th present error Fm rated, for example classified. The error assessment module 40 then gives an error evaluation result EF for further processing. The failure assessment result EF gives a meaning, for example Bi , with i = 1, 2, ... N1, of the detected error and thus the severity of the error, which results from the respective status signal So or the error code C. results.

Die Bedeutsamkeit Bi wird dabei in eine Anzahl N1 an Stufen unterteilt bzw. klassifiziert, wobei die Anzahl N1 variabel festgelegt werden kann. Wird anhand der Status-Signale So beispielsweise ein elementarer bzw. schwerwiegender Fehler F1 erkannt, so wird als Fehler-Bewertungsergebnis EF ausgegeben, dass ein Fehler Fm mit sehr hoher Bedeutsamkeit B1 vorliegt. Ein elementarer Fehler F1 kann beispielsweise vorliegen, wenn einzelne Umgebungserfassungssysteme 300, 301, 302, 303, 304, 305 und/oder einzelne Bewegungssysteme 100, 101, 102, 103 inklusive derer Aktoren und Steuereinheiten vollständig ausgefallen sind oder diese Systeme über die Status-Signale So einen Time-Out erkennen lassen bzw. einzelne Systeme nicht mehr über die fahrzeuginterne Datenübertragung 30, 31 zu erreichen sind und daher nicht mehr derartig funktionieren, dass ein sicherer autonomer Fahrbetrieb des Fahrzeuges 1 über das Bewegungs-Koordinationsmodul 10 gewährleistet werden kann.The importance Bi is doing in a number N1 divided or classified at levels, with the number N1 can be set variably. Is based on the status signals So for example an elementary or fatal error F1 is recognized as an error evaluation result EF issued that an error Fm with very high significance B1 is present. An elementary mistake F1 can be present, for example, when individual environment detection systems 300 , 301 , 302 , 303 , 304 , 305 and / or individual motion systems 100 , 101 , 102 , 103 including which actuators and control units have completely failed or these systems via the status signals So Recognize a time-out or individual systems no longer via the vehicle-internal data transmission 30th , 31 can be achieved and therefore no longer function in such a way that safe, autonomous driving of the vehicle 1 via the movement coordination module 10 can be guaranteed.

Wird anhand der Status-Signale So ein mittelschwerer Fehler F2 erkannt, so wird als Fehler-Bewertungsergebnis EF ausgegeben, dass ein Fehler Fm mit mittlerer Bedeutsamkeit B2 vorliegt, wobei ein mittelschwerer Fehler F2 beispielsweise vorliegt, wenn einzelne Bewegungssysteme 100, 101, 102, 103 und/oder Umgebungserfassungssysteme 300, 301, 302, 303, 304, 305 zwar in ihrer Funktionsfähigkeit beeinträchtigt sind, jedoch ein sicherer autonomer Fahrbetrieb des Fahrzeuges 1 über das Bewegungs-Koordinationsmodul 10, unter Umständen mit reduzierter Geschwindigkeit vred und reduzierter Motorleistung ML, weiterhin gewährleistet ist. Beispielsweise können ein mittelschwerer Fehler im Getriebe des Antriebssystems 102 oder ein hoher Verschleiß an einer der Bremsen 101b des Bremssystems 101, z.B. durch ein fehlerhaftes Zurückstellen oder Klemmen der Bremsen 101b, oder eine Undichtigkeit in dem Bremssystem 101 oder eine Funktionsbeeinträchtigung der Getriebesteller des Antriebssystems 10, wodurch die Schaltfunktion beeinträchtigt ist, oder ein zu hoher Druckunterschied in den Reifen und damit ggf. ein geplatzter Reifen jeweils als mittelschwere Fehler F2 erkannt werden.Is based on the status signals So a moderate mistake F2 is recognized as an error evaluation result EF issued that an error Fm of medium importance B2 is present, with a moderate error F2 for example, when individual motion systems 100 , 101 , 102 , 103 and / or environment detection systems 300 , 301 , 302 , 303 , 304 , 305 although their functionality is impaired, however, a safe, autonomous driving operation of the vehicle 1 via the movement coordination module 10 , possibly at a reduced speed vred and reduced engine power ML , is still guaranteed. For example, there can be a moderate fault in the transmission of the drive system 102 or excessive wear on one of the brakes 101b the braking system 101 , e.g. due to incorrect resetting or jamming of the brakes 101b , or a leak in the braking system 101 or a functional impairment of the transmission actuator of the drive system 10 , whereby the switching function is impaired, or an excessively high pressure difference in the tires and thus possibly a burst tire as a moderately serious error F2 be recognized.

Wird anhand der Status-Signale So ein sicherheitsunkritischer Fehler F3 erkannt, so wird als Fehler-Bewertungsergebnis EF ausgegeben, dass ein Fehler Fm mit geringer Bedeutsamkeit B3 vorliegt, wobei ein sicherheitsunkritischer Fehler F3 beispielsweise vorliegen kann, wenn ein Bremslicht des Bremssystems 101 ausgefallen ist oder ein Fehler in der Lüftung des Fahrzeugs, der Klimatisierung, dem Radio (sofern diese Anlagen bei autonomen Fahrzeugen noch vorhanden sind) vorliegt oder eine Abgaskontrolllampe leuchtet, weil z.B. der Partikelfilter freigebrannt werden muss oder eine geringe Abweichung des Reifendrucks, bspw. 0.1 - 0.3 bar vom Sollwert, vorliegt. Diese Fehler haben zum Zeitpunkt ihres Erkennens keinen unmittelbaren sicherheitskritischen Einfluss auf den autonomen Fahrbetrieb.Is based on the status signals So a non-security-critical error F3 is recognized as an error evaluation result EF issued that an error Fm with little significance B3 is present, with a non-safety-critical error F3 for example, when a brake light of the brake system 101 has failed or there is a fault in the vehicle's ventilation, air conditioning, radio (if these systems are still available in autonomous vehicles) or an exhaust gas control lamp lights up, e.g. because the particle filter has to be burned free or a slight deviation in the tire pressure, e.g. 0.1 - 0.3 bar from the setpoint is present. At the time they are detected, these errors have no direct safety-critical influence on the autonomous driving operation.

Für die Fehler Fm oder die Fehler-Bewertungsergebnisse EF können anhand der Status-Signale So auch weitere Kategorien bzw. weitere Bedeutsamkeiten Bi festgelegt werden.For the mistakes Fm or the failure evaluation results EF can based on the status signals So also other categories or other meanings Bi be determined.

Nach der Bewertung der Fehler Fm können diese und/oder die darauf basierenden Fehler-Bewertungsergebnisse EF über ein Kommunikationsmodul 50 und/oder das V2X-Modul 3 ausgegeben werden, beispielsweise an den Fahrzeugbetreiber K1, den Disponenten K2, das Hofpersonal K3 eines Betriebshofes U4 und/oder sonstige Personen K4 und/oder auch an andere Fahrzeuge 2 und/oder die Infrastruktureinrichtungen 200.After evaluating the bugs Fm can these and / or the error assessment results based on them EF via a communication module 50 and / or the V2X module 3 can be output, for example to the vehicle operator K1 , the dispatcher K2 , the court staff K3 a depot U4 and / or other persons K4 and / or to other vehicles 2 and / or the infrastructure facilities 200 .

Nachdem gemäß 3 vom Fehlererkennungsmodul 20 in einem ersten Schritt ST1 ein Fehler Fm erkannt, dieser in einem zweiten Schritt ST2 vom Fehlerbewertungsmodul 40 bewertet und in einem dritten Schritt ST3 ein Fehler-Bewertungsergebnis EF ausgegeben wurde, wird in einem fünften Schritt ST5 in einem Fehler-Steuermodul 60 ein Notfall-Betriebsmodus NBnk; mit n = 1, 2, 3, ..., N2 und k= 1, 2, 3, ..., N3, in Abhängigkeit einer in einem vierten Schritt ST4 ermittelten Positions-Information PI und/oder Umgebungsinformation UI ausgewählt und aktiviert. Das Fehler-Steuermodul 60 kann hierbei über den CAN-Bus 31 bzw. das fahrzeuginterne Datenübertragungssystem 30 oder direkt mit dem Fehlerbewertungsmodul 40 verbunden sein. Das Fehlerbewertungsmodul 40 kann auch Bestandteil des Fehler-Steuermoduls 60 sein oder umgekehrt (nicht dargestellt). Die Positions-Information PI und/oder die Umgebungs-Informationen UI geben dabei an bzw. charakterisieren, in welcher lokalen Umgebung Uk, mit k = 1, 2, 3, ..., N3, sich das eigene Fahrzeug 1 aktuell gerade befindet. In Abhängigkeit davon wird nachfolgend durch den Notfall-Betriebsmodus NBnk festgelegt, wie das Fahrzeug 1 in Abhängigkeit der Bedeutsamkeit Bi eines erkannten Fehlers (Fehler-Bewertungsergebnis EF) in einem sechsten Schritt ST6 autonom gesteuert werden soll.After according to 3 from the error detection module 20th in a first step ST1 a mistake Fm recognized this in a second step ST2 from the fault assessment module 40 evaluated and in a third step ST3 an error evaluation result EF is issued in a fifth step ST5 in a fault control module 60 an emergency mode of operation NBnk ; with n = 1, 2, 3, ..., N2 and k = 1, 2, 3, ..., N3, depending on one in a fourth step ST4 determined position information PI and / or environmental information UI selected and activated. The error control module 60 can here via the CAN bus 31 or the vehicle's internal data transmission system 30th or directly with the error evaluation module 40 be connected. The error assessment module 40 can also be part of the fault control module 60 or vice versa (not shown). The position information PI and / or the environment information UI indicate or characterize in which local environment Uk , with k = 1, 2, 3, ..., N3, own vehicle 1 currently located. Depending on this, the emergency operating mode is subsequently used NBnk set how the vehicle 1 depending on the importance Bi of a recognized error (error evaluation result EF ) in a sixth step ST6 should be controlled autonomously.

Die Positions-Information PI kann dabei auf automatisiert bereitgestellten oder manuell eingegeben Positions-Daten DPa, DPm basieren. Automatisiert bereitgestellte Positions-Daten DPa können dabei beispielsweise eine automatisiert ermittelte globale Position Pg des eigenen Fahrzeuges 1 sein, die über eine Positions-Erfassungseinrichtung 70 automatisiert ermittelt wird. Die globale Position Pg kann dazu beispielsweise durch ein GPS bzw. durch ein GNSS (Global Navigation(al) Satellite System) ermittelt werden. In Abhängigkeit der globalen Position Pg kann dann ermittelt werden, in welcher lokalen Umgebung Uk sich das eigene Fahrzeug 1 befindet, beispielsweise anhand von Kartendaten KD eines Navigationssystems 7, die z.B. über den CAN-Bus 31 bzw. das fahrzeuginterne Datenübertragungssystem 30 zur Verfügung stehen.The position information PI can be based on automatically provided or manually entered position data DPa , DPm based. Position data provided automatically DPa for example, an automatically determined global position Pg of your own vehicle 1 be that via a position detection device 70 is determined automatically. The global position Pg can be determined for this, for example, by a GPS or by a GNSS (Global Navigation (al) Satellite System). Depending on the global position Pg can then be determined in which local environment Uk your own vehicle 1 is located, for example based on map data KD a navigation system 7th , for example via the CAN bus 31 or the vehicle's internal data transmission system 30th be available.

Dadurch kann basierend auf den automatisiert bereitgestellten Daten DPa (globale Position Pg) als Positions-Information PI ermittelt werden, ob sich das eigene Fahrzeug 1 auf einer Autobahn U1, auf einer Landstraße U2, in einer Stadtumgebung U3, auf einem Betriebshof U4, auf einer Baustelle U5, auf einem Hafengelände U6, etc. befindet. Damit sind gemäß dieser Ausführungsform eine Anzahl N3 von sechs unterschiedlichen Unterscheidungen für die lokale Umgebung Uk möglich, die als Positions-Informationen PI dienen. Es sind aber je nach Anwendung auch weitere Unterteilungen möglich.This can be based on the automatically provided data DPa (global position Pg ) as position information PI be determined whether the own vehicle 1 on a freeway U1 , on a country road U2 , in a city setting U3 , at a depot U4 , on a construction site U5 , on a port area U6 , etc. is located. Thus, according to this embodiment, there are a number N3 of six different distinctions for the local environment Uk possible to use as position information PI serve. However, further subdivisions are also possible depending on the application.

Automatisiert bereitgestellte Positions-Daten DPa können aber auch von einem Telematiksystem 400 im Fahrzeug 1, beispielsweise einem Flottenmanagementsystem 401, stammen. Dieses kann beispielsweise automatisiert einen Aufenthaltsort ausgeben, so dass basierend darauf wiederum als Positions-Information PI ermittelt werden kann, in welcher lokalen Umgebung Uk sich das eigene Fahrzeug 1 befindet. Dazu kann ergänzend auf externe Informationen IX zurückgegriffen werden, die dem Fahrzeug 1 über eine lokale Datenschnittstelle 8 vorzugsweise drahtlos übermittelt werden, beispielsweise von einem lokalen Netzwerk 9 eines Betriebshofes U4, einer Baustelle U5 oder eines Hafengeländes U6, in das sich das Fahrzeug 1 vorab eingewählt hat.Position data provided automatically DPa but can also from a telematics system 400 in the vehicle 1 , for example a fleet management system 401 , come. This can, for example, automatically output a whereabouts, so that based thereon again as position information PI it can be determined in which local environment Uk your own vehicle 1 is located. This can be supplemented by external information IX can be accessed by the vehicle 1 via a local data interface 8th are preferably transmitted wirelessly, for example from a local network 9 a depot U4 , a construction site U5 or a port area U6 in which the vehicle is located 1 dialed in beforehand.

Die Positions-Information PI kann aber auch auf manuell eingegeben Positions-Daten DPm basieren, die beispielsweise von einem Insassen des Fahrzeuges 1 eingegeben werden. Dieser kann beispielsweise direkt eingeben, in welcher lokalen Umgebung Uk sich das Fahrzeug 1 gerade befindet. Dies wird dann als Positions-Information PI weiterverwendet.The position information PI but can also be based on manually entered position data DPm based, for example, from an occupant of the vehicle 1 can be entered. This can, for example, directly enter in which local environment Uk the vehicle 1 is currently located. This is then called position information PI reused.

Die Umgebungs-Informationen UI können automatisiert aus Umgebungs-Daten DU gewonnen werden, die von den Umgebungserfassungssystemen 300; 301, 302, 303, 304, 305 ausgegeben werden, wobei diese auch miteinander kombiniert werden können. Beispielsweise kann über die Kamera 301 allein oder in Kombination mit den anderen Sensoren 302, 303, 304, 305 festgestellt werden, wie die lokale Umgebung Uk beschaffen ist, beispielsweise eine Anzahl an Fahrspuren, das Vorhandensein einer Standspur, Geschwindigkeitsbegrenzungen oder Verkehrsschilder (Autobahnschilder, Ortseingangsschilder, etc.). Daraus lässt sich ebenfalls ableiten, in welcher lokalen Umgebung Uk sich das Fahrzeug 1 befindet und wie in Abhängigkeit davon reagiert werden kann. Die Umgebungs-Informationen UI können dabei auch mit den Positions-Informationen PI verknüpft bzw. plausibilisiert werden.The environment information UI can be automated from environmental data YOU obtained from the environment detection systems 300 ; 301 , 302 , 303 , 304 , 305 output, whereby these can also be combined with one another. For example, using the camera 301 alone or in combination with the other sensors 302 , 303 , 304 , 305 be determined as the local environment Uk is constituted, for example a number of lanes, the presence of a hard shoulder, speed limits or traffic signs (motorway signs, town entrance signs, etc.). From this it can also be deduced in which local environment Uk the vehicle 1 and how to react depending on it. The environment information UI can also use the position information PI linked or checked for plausibility.

In Abhängigkeit der entsprechend vorgegebenen Positions-Information PI und/oder Umgebungs-Informationen UI wird nachfolgend in dem Fehler-Steuermodul 60 ein Notfall-Betriebsmodus NBnk aktiviert. Neben der Positions-Information PI und/oder Umgebungs-Information UI wird dabei auch das Fehler-Bewertungsergebnis EF bzw. die Bedeutsamkeit Bi eines vorab im Fehlererkennungsmodul 20 erkannten und im Fehlerbewertungsmodul 40 bewerteten Fehlers Fm berücksichtigt. Je nach lokaler Umgebung Uk, die den Index k des Notfall-Betriebsmodus NBnk festlegt, sind in Abhängigkeit des erkannten Fehlers Fm eine Anzahl N2 unterschiedlicher Notfall-Betriebsmodi NBnk, mit n = 1, 2, 3 ..., N2, möglich, wobei die Art des Fehlers den Index n festlegt.Depending on the position information given accordingly PI and / or environmental information UI is subsequently in the fault control module 60 an emergency mode of operation NBnk activated. In addition to the position information PI and / or environmental information UI becomes the error evaluation result EF or the importance Bi one in advance in the error detection module 20th recognized and in the error assessment module 40 assessed error Fm considered. Depending on the local environment Uk who have made the index k of the emergency operating mode NBnk depends on the detected error Fm a number N2 different emergency operating modes NBnk , with n = 1, 2, 3 ..., N2, possible, where the type of error is the index n specifies.

Vorzugsweise wird für jede lokale Umgebung Uk, d.h. für jeden Index k, zumindest eine Mindestanzahl N2min = 3 (für N2) an Notfall-Betriebsmodi NB1k, NB2k, NB3k für die wesentlichen Fehlerfälle, die in allen lokalen Umgebungen Uk relevant sind, festgelegt. Ergänzend können dann je nach lokaler Umgebung Uk weitere Notfall-Betriebsmodi NBnk, d.h. mit n>3, variabel festgelegt werden. Dabei ist allerdings vorgesehen, dass diese weiteren Notfall-Betriebsmodi NBnk mit n>3, die Notfall-Betriebsmodi NBnk für n<=3 nicht überschreiben bzw. außer Kraft setzen.It is preferred for any local environment Uk , ie for each index k , at least a minimum number N2min = 3 (for N2) of emergency operating modes NB1k, NB2k, NB3k for the major failure cases that occur in all local environments Uk are relevant. In addition, depending on the local environment Uk further emergency operating modes NBnk , ie with n> 3, can be set variably. However, it is provided that these additional emergency operating modes NBnk with n> 3, the emergency operating modes NBnk for n <= 3 do not overwrite or override.

Beispielsweise kann das Fehler-Steuermodul 60 für jede lokale Umgebung Uk, die aus der Positions-Information PI folgt, einen ersten Notfall-Betriebsmodus NB1k aktivieren, wenn das Fehler-Bewertungsergebnis FE angibt, dass ein Fehler Fm mit sehr hoher Bedeutsamkeit B1 vorliegt, d.h. ein elementarer bzw. schwerwiegender Fehler F1 vorliegt.For example, the error control module 60 for any local environment Uk obtained from the position information PI follows, activate a first emergency operating mode NB1k if the error evaluation result FE indicates that an error Fm with very high significance B1 is present, ie an elementary or serious error F1 is present.

Im ersten Notfall-Betriebsmodus NB1k weist das Fehler-Steuermodul 60 die Bewegungssysteme 100, 101, 102, 103 unmittelbar oder über das Bewegungs-Koordinationsmodul 10 entsprechend an, das eigene Fahrzeug 1 so schnell wie möglich in den Stillstand H zu befördern, da ein elementarer, schwerwiegender Fehler F1 vorliegt. Die exakte Umsetzung, d.h. wie das eigene Fahrzeug 1 in den Stillstand H befördert wird, richtet sich dann nach der jeweiligen lokalen Umgebung Uk bzw. dem daraus folgenden Index k. Dies wird dadurch begründet, dass bei einem derartigen schwerwiegenden Fehler F1 in unterschiedlichen lokalen Umgebungen Uk unterschiedliche Maßnahmen in Abhängigkeit der umliegenden Umgebung sinnvoll sind, um den Stillstand H so schnell wie möglich zu erreichen.In the first emergency operating mode NB1k, the error control module 60 the motion systems 100 , 101 , 102 , 103 directly or via the movement coordination module 10 accordingly, your own vehicle 1 to a standstill as quickly as possible H to be promoted, as an elementary, serious mistake F1 is present. The exact implementation, ie like your own vehicle 1 to a standstill H is promoted, then depends on the respective local environment Uk or the following index k . This is justified by the fact that in the event of such a serious error F1 in different local environments Uk different measures depending on the surrounding environment are useful to bring the standstill H as soon as possible.

Auf der Autobahn U1 sowie der Landstraße U2 und in der Stadtumgebung U3 sind beispielsweise neben der entsprechenden Ansteuerung des Bremssystems 101 zum Abbremsen des Fahrzeuges 1 zusätzlich ein Ausweichen auf einen gesicherten Bereich BS, z.B. einen Standstreifen BS1, nötig, um den nachfolgenden Verkehr im öffentlichen Verkehrsraum Ö nicht zu gefährden. Demnach ist in diesem ersten Notfall-Betriebsmodus, NB11, NB12, NB13 zusätzlich eine autonome Ansteuerung des Lenksystems 103 des eigenen Fahrzeuges 1 vorgesehen.On the highway U1 as well as the country road U2 and in the urban environment U3 are for example in addition to the corresponding control of the brake system 101 to brake the vehicle 1 in addition, switching to a secured area BS , e.g. a hard shoulder BS1 , necessary to the following traffic in the public traffic area Ö not to endanger. Accordingly, in this first emergency operating mode, NB11, NB12, NB13, there is also an autonomous control of the steering system 103 of your own vehicle 1 intended.

Auf der Baustelle U5, dem Betriebshof U4 oder dem Hafengelände U6 liegt eine andere Gefährdungsstufe für die umliegende Umgebung vor, da dies abgeschlossene Gelände G sind, die keinen öffentlichen Verkehrsraum Ö wie die anderen lokalen Umgebungen U1, U2, U3 aufweisen. Demnach ist es möglich, das eigene Fahrzeug 1 bei elementaren bzw. schwerwiegenden Fehlern F1 sofort, d.h. über eine Vollbremsung, an Ort und Stelle zum Halten zu bringen, um z.B. einen Motorschaden zu verhindern oder eine Gefährdung der Umgebung durch ausgefallene oder beeinträchtige Systeme zu vermeiden bzw. zu vermindern. Die Gefahr die von dem stehenden Fahrzeug 1 ausgeht, ist in diesen Betriebsbereichen bzw. Umgebungen U4, U5, U6 ohne einen öffentlichen Verkehrsraum Ö gering, so dass eine Ansteuerung des Bremssystems 101 in den ersten Notfall-Betriebsmodi NB14, NB15, NB16 in diesen lokalen Umgebungen U4, U5, U6 ausreichend ist.On the site U5 , the depot U4 or the port area U6 there is a different risk level for the surrounding area, as this is a closed area G are that are not open to the public Ö like the other local environments U1 , U2 , U3 exhibit. Accordingly, it is possible to use your own vehicle 1 in the case of elementary or serious errors F1 to bring it to a halt immediately, ie by emergency braking, in order, for example, to prevent engine damage or to avoid or reduce the risk to the environment from failed or impaired systems. The danger from the stationary vehicle 1 is in these operational areas or environments U4 , U5 , U6 without a public traffic area Ö low, so that a control of the braking system 101 in the first emergency operating modes NB14, NB15, NB16 in these local environments U4 , U5 , U6 is sufficient.

Falls einzelne Bewegungssysteme 100; 101, 102, 103 ausgefallen sind, können diese in den ersten Notfall-Betriebsmodi NB1k auch durch andere ersetzt werden, beispielsweise das Lenksystem 103 durch das Durchführen einer Lenkbremsung mit dem Bremssystem 101 oder bei einem Ausfall des Bremssystems 101 durch eine Motorbremsung über das Antriebssystem 102.If there are individual movement systems 100 ; 101 , 102 , 103 have failed, they can also be replaced by others in the first emergency operating modes NB1k, for example the steering system 103 by performing steering braking with the braking system 101 or if the braking system fails 101 by braking the engine via the drive system 102 .

Wird dem Fehler-Steuermodul 60 ein mittelschwerer Fehler F2 übermittelt, d.h. wird von dem Fehlerbewertungsmodul 40 als Fehler-Bewertungsergebnis EF ausgegeben, dass ein Fehler Fm mit mittlerer Bedeutsamkeit B2 vorliegt, wird ein zweiter Notfall-Betriebsmodus NB2k aktiviert, der auch hier je nach lokaler Umgebung Uk zu unterschiedlichen Ansteuerungen des Fahrzeuges 1 führt:

• In dem zweiten Notfall-Betriebsmodus NB2k wird die autonome Fahrt des Fahrzeuges 1 bis zum nächstmöglichen Haltebereich HB mit reduzierter Geschwindigkeit vred, die wiederum abhängig von der lokalen Umgebung Uk sein kann, erlaubt. Ähnlich wie in aktuell verwendeten Motorschutzschaltungen kann eine Motorleistung ML in diesem Fall zusätzlich auf bspw. 30% gedrosselt werden, um keinen Motorschaden zu provozieren und/oder um die Geschwindigkeit des Fahrzeuges 1 durch Motorbremsung zu reduzieren und damit die Gefahr, welche von dem Fahrzeug 1 ausgeht, zu reduzieren, wobei dies durch eine autonome Ansteuerung des Antriebssystems 102 geschieht.

Will the fault control module 60 a moderate mistake F2 transmitted, ie it is transmitted by the error evaluation module 40 as an error evaluation result EF issued that an error Fm of medium importance B2 is present, a second emergency operating mode NB2k is activated, which also depends on the local environment Uk to different controls of the vehicle 1 leads:

• In the second emergency operating mode NB2k, the vehicle is driven autonomously 1 to the next possible stop HB at reduced speed vred which in turn depends on the local environment Uk can be allowed. Similar to the currently used motor protection circuits, a motor power ML In this case, it can also be throttled to, for example, 30% in order not to provoke engine damage and / or to reduce the speed of the vehicle 1 by engine braking and thus reduce the risk posed by the vehicle 1 goes out to reduce, this by an autonomous control of the drive system 102 happens.

Auf diese Weise kann sichergestellt werden, dass das autonom betriebene Fahrzeug 1 nicht lediglich in einem gesicherten Bereich BS, z.B. dem Standstreifen BS1 der Autobahn U1 oder mitten auf der Landstraße U2 halten muss, sondern bis zum nächsten normal zugänglichen Haltebereich HB, beispielsweise der nächsten Raststätte HB1/Abfahrt HB2/Haltebucht HB3, weiterfahren kann. Bei Baustellen U5, Betriebshöfen U4 und Hafengeländen U6 kann dieser nächstmögliche Haltebereich HB ein Werksgelände-Rand HB4, eine zugangsfreie Gebäudewand HB5, d.h. ohne Tür oder Tor, oder ein definierter Geofencing-Bereich HB6 oder ein Werkstattbereich HB7 sein, in die das betreffende Fahrzeug 1 bei einem solchen Fehler autonom rangiert, um den betrieblichen Ablauf für andere Fahrzeuge 2 nicht zu stören.In this way it can be ensured that the autonomously operated vehicle 1 not just in a secure area BS , e.g. the hard shoulder BS1 the highway U1 or in the middle of the country road U2 must stop, but to the next normally accessible stopping area HB , for example the next rest stop HB1 /Departure HB2 / Holding bay HB3 , can continue. At construction sites U5 , Depots U4 and port areas U6 can this next possible stopping area HB a factory site edge HB4 , an access-free building wall HB5 , ie without a door or gate, or a defined geofencing area HB6 or a workshop area HB7 be in that the vehicle in question 1 in the event of such an error, it is automatically shunted to the operational process for other vehicles 2 not to bother.

Demnach ist in diesem zweiten Notfall-Betriebsmodus, NB2k, sowohl eine autonome Ansteuerung des Bremssystems 101, des Antriebssystems 102 als auch eine autonome Ansteuerung des Lenksystems 103 des eigenen Fahrzeuges 1 vorgesehen. Die autonom durch den zweiten Notfall-Betriebsmodus NB2k festgelegte Fahrt-Trajektorie T unterscheidet sich je nach lokaler Umgebung Uk wie oben beschrieben, um in den nächstmöglichen Haltebereich HB zu gelangen.Accordingly, in this second emergency operating mode, NB2k, there is both an autonomous control of the braking system 101 , the drive system 102 as well as an autonomous control of the steering system 103 of your own vehicle 1 intended. The travel trajectory determined autonomously by the second emergency operating mode NB2k T differs depending on the local environment Uk as described above to move to the next possible stopping area HB to get.

Wird dem Fehler-Steuermodul 60 ein sicherheitsunkritischer Fehler F3 übermittelt, d.h. wird von dem Fehlerbewertungsmodul 40 als Fehler-Bewertungsergebnis EF ausgegeben, dass ein Fehler Fm mit geringer Bedeutsamkeit B3 vorliegt, wird ein dritter Notfall-Betriebsmodus NB3k aktiviert:

• In dem dritten Notfall-Betriebsmodus NB3k wird die autonome Fahrt des Fahrzeuges 1 normal fortgesetzt, wobei das Fahrzeug 1 nicht unmittelbar aus dem Verkehr zu ziehen ist. Der Fehler kann bei der nächstmöglichen Gelegenheit behoben werden. Über das Kommunikationsmodul 50 kann ergänzend an den Fahrzeugbetreiber K1 und/oder den Disponenten K2 eine Meldung ausgegeben werden. Dieser dritte Notfall-Betriebsmodus NB3k kann übergreifend für jede lokale Umgebung Uk vorgesehen sein.

Will the fault control module 60 a non-security-critical error F3 transmitted, ie it is transmitted by the error evaluation module 40 as an error evaluation result EF issued that an error Fm with little significance B3 is present, a third emergency operating mode NB3k is activated:

• In the third emergency operating mode NB3k, the vehicle is driven autonomously 1 continued normally with the vehicle 1 is not to be withdrawn from circulation immediately. The error can be corrected at the earliest opportunity. Via the communication module 50 can also be sent to the vehicle operator K1 and / or the dispatcher K2 a message will be issued. This third emergency operating mode NB3k can cover each local environment Uk be provided.

Neben diesen drei genannten, wesentlichen Notfall-Betriebsmodi NB1k, NB2k, NB3k können beispielsweise vom Fahrzeugbetreiber K1 eigene Notfallbetriebsmodi NBnk mit n > 3 für die jeweilige lokale Umgebung Uk definiert oder die vorhandenen Notfall-Betriebsmodi NBnk zumindest teilweise ergänzt oder verändert werden. Dabei ist allerdings zu beachten, dass der erste Notfall-Betriebsmodus NB1k für einen elementaren, schwerwiegenden Fehler F1 in keiner lokalen Umgebung Uk, d.h. für kein Index k, verändert oder ergänzt oder überschrieben werden kann. Zudem sind sämtliche weiteren wesentlichen Notfall-Betriebsmodi NBnk, d.h. für den Index n = 2, 3, im öffentlichen Verkehrsraum Ö, d.h. für den Index k = 1, 2, 3 und ggf. weitere lokalen Umgebungen Uk mit einem öffentlichen Verkehrsraum Ö, nicht veränderbar aber zumindest ergänzbar. Dies hat den Grund, dass nicht jeder Person unbegrenzt der Zugriff bzw. die Parametrierung sicherheitsrelevanter Systeme überlassen werden sollte. Der Hersteller muss demnach sichergehen, dass es sicherheitsrelevante Bereiche, insbesondere im öffentlichen Verkehrsraum Ö, gibt, die nicht verändert werden können. Eine Veränderung bzw. Ergänzung ist demnach nur dann möglich, wenn z.B. in einem abgegrenzten Bereich, bspw. auf einem Betriebshof, die Situation und die Reaktionsmöglichkeiten der Verkehrsteilnehmer abgeschätzt werden können. Für Notfall-Betriebsmodi NBnk mit n> 3 sind die Fahrzeugbetreiber K1 daher frei in der Konfiguration der notwendigen Handlungsabfolgen bei Erkennung eines Fehlers Fm.In addition to these three essential emergency operating modes NB1k, NB2k, NB3k mentioned, the vehicle operator K1 own emergency operating modes NBnk with n> 3 for the respective local environment Uk defined or the existing emergency operating modes NBnk at least partially supplemented or changed. It should be noted, however, that the first emergency operating mode NB1k is for an elementary, serious error F1 in any local area Uk , ie for no index k , can be changed, supplemented or overwritten. In addition, all other essential emergency operating modes are included NBnk , ie for the index n = 2, 3, in public traffic areas Ö , ie for the index k = 1, 2, 3 and possibly other local environments Uk with a public transport area Ö , not changeable but at least expandable. The reason for this is that not every person should be allowed unlimited access or parameterization of security-relevant systems. The manufacturer must therefore ensure that there are safety-relevant areas, especially in public traffic areas Ö , there that cannot be changed. A change or addition is therefore only possible if, for example, the situation and the reaction options of the road users can be assessed in a delimited area, for example at a depot. For emergency operating modes NBnk with n> 3 are the vehicle operators K1 therefore free in the configuration of the necessary sequences of action when an error is detected Fm .

Für den zweiten Notfall-Betriebsmodus NB2k kann beispielsweise die Anweisung ergänzt werden, welcher nächstmögliche Haltebereich HB in Abhängigkeit der lokalen Umgebung Uk angefahren werden soll, dies kann ggf. auch unter Berücksichtigung der Schwere bzw. der Bedeutsamkeit Bi des Fehlers Fm geschehen, wenn beispielsweise weitere Unterteilungen der Bedeutsamkeit Bi vorgenommen werden.For the second emergency operating mode NB2k, for example, the instruction can be added as to which next possible stopping area HB depending on the local environment Uk should be approached, this can possibly also taking into account the severity or the importance Bi of the error Fm happen when, for example, further subdivisions of importance Bi be made.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11

Fahrzeugvehicle

22

anderes Fahrzeugdifferent vehicle

33

V2X-ModulV2X module

44th

kurzreichweitige Datenverbindungshort-range data connection

4a4a

WLANWIRELESS INTERNET ACCESS

4b4b

DSRCDSRC

77th

Navigationssystemnavigation system

88th

lokale Datenschnittstellelocal data interface

99

lokales Netzwerklocal network

1010

Bewegungs-KoordinationsmodulMovement coordination module

2020th

FehlererkennungsmodulError detection module

3030th

fahrzeuginternes Datenübertragungssystemin-vehicle data transmission system

3131

CAN-BusCAN bus

4040

FehlerbewertungsmodulFault assessment module

5050

KommunikationsmodulCommunication module

6060

Fehler-SteuermodulError control module

7070

Positions-ErfassungseinrichtungPosition detection device

100100

BewegungssystemMotion system

100a100a

Steuereinheit des Bewegungssystems 100 Control unit of the motion system 100

101101

BremssystemBraking system

101a101a

Steuereinheit des Bremssystems 101 Brake system control unit 101

101b101b

Bremsen des BremssystemsBraking the braking system

102102

AntriebssystemDrive system

102a102a

Steuereinheit des Antriebssystems 102 Control unit of the drive system 102

103103

LenksystemSteering system

103a103a

Steuereinheit des Lenksystems 103 Steering system control unit 103

300300

UmgebungserfassungssystemEnvironment detection system

300a300a

Steuereinheit des Umgebungserfassungssystems 300 Control unit of the environment detection system 300

301301

Kameracamera

301a301a

Steuereinheit der Kamera 301 Control unit of the camera 301

302302

Infrarot-SensorInfrared sensor

302a302a

Steuereinheit des Infrarot-Sensors 302 Control unit of the infrared sensor 302

303303

Ultraschall-SensorUltrasonic sensor

303a303a

Steuereinheit des Ultraschall-Sensors 303 Control unit of the ultrasonic sensor 303

304304

Laser-SensorLaser sensor

304a304a

Steuereinheit des Laser-Sensors 304 Control unit of the laser sensor 304

305305

Radar-SensorRadar sensor

305a305a

Steuereinheit des Radar-Sensors 305 Radar sensor control unit 305

200200

InfrastruktureinrichtungInfrastructure facility

400400

TelematiksystemTelematics system

401401

FlottenmanagementsystemFleet management system

AFAF

autonomer Fahrbetriebautonomous driving

ASAS

AutonomiestufeLevel of autonomy

BiBi

Bedeutsamkeitsignificance

B1B1

hohe Bedeutsamkeithigh importance

B2B2

mittlere Bedeutsamkeitmedium importance

B3B3

geringe Bedeutsamkeitlittle importance

BSBS

gesicherter Bereichsecured area

BS1BS1

StandstreifenHard shoulder

CC.

Fehler-CodeError code

DPaDPa

automatisiert bereitgestellte Positions-Datenposition data provided automatically

DPmDPm

manuell eingegebene Positions-Datenmanually entered position data

DUYOU

Umgebungs-DatenEnvironment data

EFEF

Fehler-BewertungsergebnisFailure evaluation result

FmFm

Fehlererror

F1F1

elementarer, schwerwiegender Fehlerelementary, fatal error

F2F2

mittelschwerer Fehlermoderate mistake

F3F3

sicherheitsunkritischer Fehlernon-safety-critical error

GG

abgeschlossenes Geländeclosed area

HH

StillstandStandstill

HBHB

HaltebereichHolding area

HB1HB1

RaststätteRest stop

HB2HB2

AbfahrtDeparture

HB3HB3

HaltebuchtHolding bay

HB4HB4

Werksgelände-RandFactory site edge

HB5HB5

zugangsfreie Gebäudewandaccess-free building wall

HB6HB6

Geofencing-BereichGeofencing area

HB7HB7

Werkstatt-BereichWorkshop area

IXIX

externe Informationexternal information

K1K1

FahrzeugbetreiberVehicle operator

K2K2

DisponentDispatcher

K3K3

HofpersonalCourt staff

K4K4

sonstige Personenother people

KDKD

KartendatenCard data

MLML

MotorleistungEngine power

N0N0

Anzahl an Fehlern Fm Number of errors Fm

N1N1

Anzahl an Bedeutsamkeiten Bi Number of meanings Bi

N2N2

Anzahl an Notfall-Betriebsmodi NBnk je lokaler Umgebung Uk Number of emergency operating modes NBnk depending on the local environment Uk

N2minN2min

Mindestanzahl an Notfall-Betriebsmodi NBnk je lokaler Umgebung Uk Minimum number of emergency operating modes NBnk depending on the local environment Uk

N3N3

Anzahl an lokalen Umgebungen Uk Number of local environments Uk

N4N4

Anzahl an Status-Signalen SoNumber of status signals So

NBnkNBnk

Notfall-Betriebsmodus n, kEmergency operating mode n , k

ÖÖ

Öffentlicher VerkehrsraumPublic traffic space

PIPI

Positions-InformationPosition information

PgPg

globale Position des eigenen Fahrzeuges 1global position of your own vehicle 1

SoSo

Status-SignalStatus signal

TT

Fahr-TrajektorieDriving trajectory

UkUk

lokale Umgebunglocal environment

UIUI

Umgebungs-InformationEnvironment information

U1U1

AutobahnHighway

U2U2

LandstraßeCountry road

U3U3

StadtumgebungUrban environment

U4U4

BetriebshofDepot

U5U5

Baustelleconstruction site

U6U6

HafengeländePort area

vredvred

reduzierte Geschwindigkeitreduced speed

i, k, m, n, oi, k, m, n, o

Indexindex

ST1, ST2, ST3, ST4, ST5, ST6ST1, ST2, ST3, ST4, ST5, ST6

Schritte des VerfahrensSteps of the process

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

• DE 102014217453 A1 [0005]DE 102014217453 A1 [0005]
• DE 102016218382 A1 [0005]DE 102016218382 A1 [0005]
• EP 2860078 B1 [0005]EP 2860078 B1 [0005]
• DE 102015102108 A1 [0006]DE 102015102108 A1 [0006]
• DE 102015223429 A1 [0007]DE 102015223429 A1 [0007]
• DE 102011015130 A1 [0008]DE 102011015130 A1 [0008]
• DE 102011115854 A1 [0009]DE 102011115854 A1 [0009]

Claims (19)

Verfahren zum Steuern eines autonom betriebenen Fahrzeuges (1) bei Vorliegen eines Fehlers (Fm; m=1,2,...N0), mit mindestens den folgenden Schritten: - Erkennen eines Fehlers (Fm) im Fahrzeug (1) (ST1); - Bewerten des erkannten Fehlers (Fm) (ST2) und in Abhängigkeit davon Ausgeben eines Fehler-Bewertungsergebnisses (EF) (ST3), wobei das Fehler-Bewertungsergebnis (EF) eine Bedeutsamkeit (Bi; i=1,2...N1) des erkannten Fehlers (Fm) angibt; - Ermitteln einer lokalen Umgebung (Uk; k=1,2,...,N3), in der sich das Fahrzeug (1) befindet (ST4); - Auswählen und Aktivieren eines Notfall-Betriebsmodus (NBnk; n=1,2,..., N2) in Abhängigkeit der ermittelten lokalen Umgebung (Uk) sowie des ausgegebenen Bewertungs-Ergebnisses (EF) und/oder der Bedeutsamkeit (Bi) des erkannten Fehlers (Fm) (ST5); und - autonomes Steuern des Fahrzeuges (1) in Abhängigkeit des ausgewählten und aktivierten Notfall-Betriebsmodus (NBnk) unter Verwendung mindestens eines Bewegungssystems (100; 101, 102, 103) und/oder Umgebungserfassungssystems (300; 301, 302, 303, 304, 305) im Fahrzeug (1) (ST6).Method for controlling an autonomously operated vehicle (1) in the event of an error (Fm; m = 1,2, ... N0), with at least the following steps: - Detection of a fault (Fm) in the vehicle (1) (ST1); - Assessment of the detected fault (Fm) (ST2) and, as a function thereof, outputting a fault evaluation result (EF) (ST3), the fault evaluation result (EF) having a significance (Bi; i = 1,2 ... N1) of the detected fault (Fm); - Determination of a local environment (Uk; k = 1,2, ..., N3) in which the vehicle (1) is located (ST4); - Selecting and activating an emergency operating mode (NBnk; n = 1,2, ..., N2) as a function of the determined local environment (Uk) and the output evaluation result (EF) and / or the significance (Bi) of the detected error (Fm) (ST5); and - Autonomous control of the vehicle (1) as a function of the selected and activated emergency operating mode (NBnk) using at least one movement system (100; 101, 102, 103) and / or environment detection system (300; 301, 302, 303, 304, 305 ) in the vehicle (1) (ST6). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Fehler (Fm) aus im Fahrzeug (1) über ein fahrzeuginternes Datenübertragungssystem (30), beispielsweise einen CAN-Bus (31), oder aus direkt übertragenen Status-Signalen (So, o=1, 2,..., N4) abgeleitet wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the error (Fm) from in the vehicle (1) via a vehicle-internal data transmission system (30), for example a CAN bus (31), or from directly transmitted status signals (So, o = 1, 2 ,. .., N4) is derived. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Status-Signale (So) von dem mindestens einen Bewegungssystem (100; 101, 102, 103) des Fahrzeuges (1) und/oder Umgebungserfassungssystem (300; 301, 302, 303, 304, 305) des Fahrzeuges (1) und/oder von weiteren Quellen (3) des Fahrzeuges (1), beispielsweise einem V2X-Modul (3), ausgegeben werden, wobei die Status-Signale (So) angeben, ob das jeweilige Bewegungssystem (100; 101, 102, 103) und/oder Umgebungserfassungssystem (300; 301, 302, 303, 304, 305) einen Fehler (Fm) aufweist.Procedure according to Claim 2 , characterized in that the status signals (So) from the at least one movement system (100; 101, 102, 103) of the vehicle (1) and / or the environment detection system (300; 301, 302, 303, 304, 305) of the vehicle (1) and / or from further sources (3) of the vehicle (1), for example a V2X module (3), the status signals (So) indicating whether the respective movement system (100; 101, 102 , 103) and / or environment detection system (300; 301, 302, 303, 304, 305) has an error (Fm). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Fehler (Fm) zumindest - ein elementarer, schwerwiegender Fehler (F1) oder - ein mittelschwerer Fehler (F2) oder - ein sicherheitsunkritischer Fehler (F3) erkannt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least - an elementary, serious error (F1) or - a moderate error (F2) or - a non-safety-critical error (F3) are recognized as the error (Fm). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Fehler-Bewertungsergebnis (EF) zumindest ausgegeben wird, dass ein Fehler (Fm) mit hoher Bedeutsamkeit (B1) oder mittlerer Bedeutsamkeit (B2) oder geringer Bedeutsamkeit (B3) vorliegt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the error evaluation result (EF) output is at least that there is an error (Fm) of high importance (B1) or medium importance (B2) or low importance (B3). Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorliegen - eines Fehlers (Fm) mit hoher Bedeutsamkeit (B1) und/oder eines elementaren, schwerwiegenden Fehlers (F1) in Abhängigkeit der lokalen Umgebung (Uk) ein erster Notfall-Betriebsmodus (NB1k) aktiviert wird, um das Fahrzeug (1) unter Verwendung des mindestens einen Bewegungssystems (100; 101, 102, 103) und/oder Umgebungserfassungssystem (300; 301, 302, 303, 304, 305) im Fahrzeug (1) autonom in einen Stillstand (H) zu befördern, oder - eines Fehlers (Fm) mit mittlerer Bedeutsamkeit (B2) und/oder eines mittelschweren Fehlers (F2) in Abhängigkeit der lokalen Umgebung ein zweiter Notfall-Betriebsmodus (NB2k) aktiviert wird, um das Fahrzeug (1) unter Verwendung des mindestens einen Bewegungssystems (100; 101, 102, 103) und/oder Umgebungserfassungssystem (300; 301, 302, 303, 304, 305) im Fahrzeug (1) autonom bis zu einem Haltebereich (HB) zu bewegen, oder - eines Fehlers (Fm) mit geringer Bedeutsamkeit (B3) und/oder eines sicherheitsunkritischen Fehlers (F3) in Abhängigkeit der lokalen Umgebung (Uk) ein dritter Notfall-Betriebsmodus (NB3k) aktiviert wird, um die autonome Fahrt des Fahrzeuges (1) unter Verwendung des mindestens einen Bewegungssystems (100; 101, 102, 103) und/oder Umgebungserfassungssystem (300; 301, 302, 303, 304, 305) im Fahrzeug (1) fortzusetzen.Procedure according to Claim 4 or 5 , characterized in that if there is an error (Fm) of high significance (B1) and / or an elementary, serious error (F1) depending on the local environment (Uk), a first emergency operating mode (NB1k) is activated in order to the vehicle (1) using the at least one movement system (100; 101, 102, 103) and / or environment detection system (300; 301, 302, 303, 304, 305) in the vehicle (1) autonomously to a standstill (H) convey, or - an error (Fm) with medium significance (B2) and / or a medium-serious error (F2) depending on the local environment, a second emergency operating mode (NB2k) is activated to the vehicle (1) using the at least to move a movement system (100; 101, 102, 103) and / or environment detection system (300; 301, 302, 303, 304, 305) in the vehicle (1) autonomously up to a stopping area (HB), or an error (Fm ) with little significance (B3) and / or a non-safety-critical error lers (F3), depending on the local environment (Uk), a third emergency operating mode (NB3k) is activated in order to allow the vehicle (1) to travel autonomously using the at least one movement system (100; 101, 102, 103) and / or environment detection system (300; 301, 302, 303, 304, 305) in the vehicle (1). Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass im ersten Notfall-Betriebsmodus (NB1k) zumindest ein Bremssystem (101) und/oder ein Antriebssystem (103) zur Reduzierung der Motorleistung (ML) autonom angesteuert wird, um das Fahrzeug (1) in den Stillstand (H) zu bringen, und in Abhängigkeit der lokalen Umgebung (Uk) weiterhin ein Lenksystem (103) autonom angesteuert wird, um ein Ausweichen auf einen gesicherten Bereich (BS), z.B. einen Standstreifen (BS1), vor dem Erreichen des Stillstandes (H) zu ermöglichen.Procedure according to Claim 6 , characterized in that in the first emergency operating mode (NB1k) at least one brake system (101) and / or a drive system (103) for reducing the engine power (ML) is controlled autonomously in order to bring the vehicle (1) to a standstill (H) and, depending on the local environment (Uk), a steering system (103) continues to be controlled autonomously in order to enable an evasion to a secured area (BS), e.g. a hard shoulder (BS1), before the standstill (H) is reached . Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass im zweiten Notfall-Betriebsmodus (NB2k) ein Antriebssystem (102) und/oder ein Bremssystem (101) und/oder ein Lenksystem (103) des Fahrzeuges (1) derartig autonom angesteuert werden, dass sich das Fahrzeug (1) mit reduzierter Geschwindigkeit (vred) und/oder mit reduzierter Motorleistung (ML) autonom entlang einer festgelegten Fahr-Trajektorie (T) zu dem Haltebereich (HB) bewegt.Procedure according to Claim 6 or 7th , characterized in that in the second emergency operating mode (NB2k) a drive system (102) and / or a braking system (101) and / or a steering system (103) of the vehicle (1) are controlled autonomously in such a way that the vehicle (1 ) moves at reduced speed (vred) and / or with reduced engine power (ML) autonomously along a defined driving trajectory (T) to the stopping area (HB). Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Halbereich (HB) und/oder die reduzierte Geschwindigkeit (vred) und/oder die Motorleistung (ML) in Abhängigkeit der lokalen Umgebung (Uk) gewählt wird.Procedure according to Claim 8 , characterized in that the neck region (HB) and / or the reduced speed (vred) and / or the Motor power (ML) is selected depending on the local environment (Uk). Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Notfall-Betriebsmodus (NB1k) festgelegt und unveränderbar ist und/oder der zweite Notfall-Betriebsmodus (NB2k) erweitert werden kann und/oder der dritte und/oder weitere Notfallbetriebsmodi (NBnk, für n>=3) verändert und/oder erweitert werden können.Method according to one of the Claims 6 to 9 , characterized in that the first emergency operating mode (NB1k) is fixed and unchangeable and / or the second emergency operating mode (NB2k) can be expanded and / or the third and / or further emergency operating modes (NBnk, for n> = 3) can be changed and / or expanded. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als lokale Umgebung (Uk) eine Autobahn (U1), eine Landstraße (U2), eine Stadtumgebung (U3), ein Betriebshof (U4), eine Baustelle (U5) oder ein Hafengelände (U6) ermittelt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a motorway (U1), a country road (U2), an urban environment (U3), a depot (U4), a construction site (U5) or a port area ( U6) can be determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als lokale Umgebung (Uk) eine Umgebung mit öffentlichem Verkehrsraum (Ö) oder eine Umgebung mit abgeschlossenem Gelände (G) ermittelt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that an environment with a public traffic area (Ö) or an environment with an enclosed area (G) is determined as the local environment (Uk). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die lokale Umgebung (Uk) in Abhängigkeit von Positions-Informationen (PI) und/oder Umgebungs-Informationen (UI) ermittelt wird, wobei die Positions-Information (PI) auf automatisiert bereitgestellten Positions-Daten (DPa) und/oder auf manuell eingegebenen Positions-Daten (DPm) basiert und die Umgebungs-Informationen (UI) auf bereitgestellten Umgebungs-Daten (DU) basiert, die beispielsweise von Umgebungserfassungssystemen (300; 301, 302, 303, 304, 305) im Fahrzeug (1) ausgegeben werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the local environment (Uk) is determined as a function of position information (PI) and / or environment information (UI), the position information (PI) being based on automatically provided positions -Data (DPa) and / or on manually entered position data (DPm) and the environment information (UI) is based on provided environment data (DU), for example from environment detection systems (300; 301, 302, 303, 304 , 305) are issued in the vehicle (1). Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die automatisiert bereitgestellten Positions-Daten (DPa) von einer Positions-Erfassungseinrichtung (70) ausgegeben werden und eine globale Position (Pg) des Fahrzeuges (1) enthalten und/oder von einem Telematiksystem (400) ausgegeben werden, wobei das Telematiksystem (400) auf externe Informationen (IX), die über eine lokale Datenschnittstelle (8) übermittelt werden, zurückgreift.Procedure according to Claim 13 , characterized in that the automatically provided position data (DPa) are output by a position detection device (70) and contain a global position (Pg) of the vehicle (1) and / or are output by a telematics system (400), wherein the telematics system (400) accesses external information (IX) which is transmitted via a local data interface (8). Verfahren nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass das lokale Umfeld (Uk) aus den automatisiert bereitgestellten Positions-Daten (DPa) über Kartendaten (KD), insbesondere eines Navigationssystems (7) extrahiert wird.Procedure according to Claim 13 or 14th , characterized in that the local environment (Uk) is extracted from the automatically provided position data (DPa) via map data (KD), in particular a navigation system (7). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das autonom und/oder fahrerlos gesteuerte Fahrzeug (1) gemäß einer Autonomiestufe (AS) gleich drei oder höher gesteuert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the autonomously and / or driverlessly controlled vehicle (1) is controlled according to an autonomy level (AS) equal to three or more. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Fehler (Fm) und/oder das Fehler-Bewertungsergebnis (EF) nach dem Erkennen (ST1) und dem Bewerten (ST2, ST3) des Fehlers (Fm) über ein Kommunikationsmodul (50) und/oder ein V2X-Modul (3) ausgegeben wird, beispielsweise an einen Fahrzeugbetreiber (K1), einen Disponenten (K2), an Hofpersonal (K3) eines Betriebshofes (U4) und/oder an sonstige Personen (K4) und/oder an ein anderes Fahrzeug (2) und/oder an Infrastruktureinrichtungen (200).Method according to one of the preceding claims, characterized in that the error (Fm) and / or the error evaluation result (EF) after the detection (ST1) and evaluation (ST2, ST3) of the error (Fm) via a communication module (50 ) and / or a V2X module (3) is output, for example to a vehicle operator (K1), a dispatcher (K2), to yard staff (K3) of a depot (U4) and / or to other people (K4) and / or to another vehicle (2) and / or to infrastructure facilities (200). Fehler-Steuermodul (60) zum autonomen Steuern eines Fahrzeuges (1) bei Vorliegen eines Fehlers (Fm), insbesondere gemäß einem Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fehler-Steuermodul (60) ausgebildet ist, - einen Notfall-Betriebsmodus (NBnk; n=1,2.. N2) in Abhängigkeit einer aus Positions-Informationen (PI) und/oder Umgebungs-Informationen (UI) ermittelten lokalen Umgebung (Uk), in der sich das Fahrzeug (1) befindet, sowie eines von einem Fehlerbewertungsmodul (40) ausgegebenen Bewertungs-Ergebnisses (EF) und/oder einer Bedeutsamkeit (Bi) eines von einem Fehler-Erkennungsmodul (20) erkannten Fehlers (Fm) auszuwählen und zu aktivieren, und - das Fahrzeug (1) autonom in Abhängigkeit des ausgewählten und aktivierten Notfall-Betriebsmodus (NBnk) unter Verwendung mindestens eines Bewegungssystems (100; 101, 102, 103) und/oder Umgebungserfassungssystems (300; 301, 302, 303, 304, 305) im Fahrzeug (1) zu steuern.Error control module (60) for the autonomous control of a vehicle (1) in the event of an error (Fm), in particular according to a method according to one of the preceding claims, wherein the error control module (60) is designed - An emergency operating mode (NBnk; n = 1,2 .. N2) as a function of a local environment (Uk) determined from position information (PI) and / or environment information (UI), in which the vehicle (1 ) and to select and activate an evaluation result (EF) output by an error evaluation module (40) and / or a significance (Bi) of an error (Fm) recognized by an error detection module (20), and - The vehicle (1) autonomously depending on the selected and activated emergency operating mode (NBnk) using at least one movement system (100; 101, 102, 103) and / or environment detection system (300; 301, 302, 303, 304, 305) to control in the vehicle (1). Fahrzeug (1) mit einem Bewegungs-Koordinationsmodul (10) zum Koordinieren und Ansteuern von Bewegungssystemen (100; 101, 102, 103) und/oder Umgebungsumfassungssystemen (300; 301, 302, 303, 304, 305) im Fahrzeug (1) zum autonomen Steuern des Fahrzeuges (1), einem Fehlererkennungsmodul (20) zum Erkennen eines Fehlers (Fm) im Fahrzeug (1), einem Fehlerbewertungsmodul (40) zum Bewerten des erkannten Fehlers (Fm) und zur Ausgabe eines Bewertungsergebnisses (EF) und mit einem Fehler-Steuermodul (60) nach Anspruch 18 zum autonomen Steuern des Fahrzeuges (1), insbesondere über das Bewegungs-Koordinationsmodul (10), bei Vorliegen eines Fehlers (Fm).Vehicle (1) with a movement coordination module (10) for coordinating and controlling movement systems (100; 101, 102, 103) and / or surrounding systems (300; 301, 302, 303, 304, 305) in the vehicle (1) for autonomous control of the vehicle (1), an error detection module (20) for detecting an error (Fm) in the vehicle (1), an error evaluation module (40) for evaluating the detected error (Fm) and for outputting an evaluation result (EF) and with a Error control module (60) Claim 18 for autonomous control of the vehicle (1), in particular via the movement coordination module (10), in the event of an error (Fm).

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