DE102019124817A1

DE102019124817A1 - Method for operating a motor vehicle

Info

Publication number: DE102019124817A1
Application number: DE102019124817.5A
Authority: DE
Inventors: Benjamin Poppinga; Sebastian Hanrieder
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2019-09-16
Filing date: 2019-09-16
Publication date: 2021-03-18

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren (48) zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (14), bei welchem eine zukünftige Position (60) des Kraftfahrzeugs (14) ermittelt wird. Die zukünftige Position (60) wird mit in einer Datenbank (44) hinterlegten Positionen verglichen. Bei einer Übereinstimmung der zukünftigen Position (62) mit einer der hinterlegten Positionen wird eine Beeinflussung einer Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs (14) zur Kompensation eines der hinterlegten Position zugeordneten Seitenwinds (12) durchgeführt. Die Erfindung betrifft ferner ein Kraftfahrzeug (14).The invention relates to a method (48) for operating a motor vehicle (14), in which a future position (60) of the motor vehicle (14) is determined. The future position (60) is compared with positions stored in a database (44). If the future position (62) matches one of the stored positions, a direction of movement of the motor vehicle (14) is influenced to compensate for a crosswind (12) associated with the stored position. The invention also relates to a motor vehicle (14).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs sowie ein Kraftfahrzeug. Das Kraftfahrzeug ist besonders bevorzugt ein Personenkraftwagen (Pkw).The invention relates to a method for operating a motor vehicle and a motor vehicle. The motor vehicle is particularly preferably a passenger vehicle (car).

Kraftfahrzeuge, wie Personenkraftwagen, werden üblicherweise entlang von Fahrspuren bewegt. Diese verlaufen meist oberirdisch und sind somit Witterungseffekten ausgesetzt. So ist es möglich, dass ein Wind die Fahrspur überstreicht. Falls der Wind parallel zu der Fahrspur verläuft, ist dies für den Fahrer des Kraftfahrzeugs im Wesentlichen nicht direkt wahrnehmbar. So ist lediglich eine benötigte Energie zur Bewegung des Kraftfahrzeugs entgegen der Windrichtung erhöht, wohingegen bei einem Bewegen in Windrichtung der Energiebedarf erniedrigt ist. Dahingegen wird das Kraftfahrzeug dann, wenn der Wind quer über die Fahrbahn streicht, seitlich versetzt. Somit ist ein kontinuierliches Entgegensteuern erforderlich, damit das Kraftfahrzeug nicht die Fahrspur verlässt.Motor vehicles, such as passenger cars, are usually moved along lanes. These are mostly above ground and are therefore exposed to the effects of the weather. So it is possible that a wind sweeps over the lane. If the wind runs parallel to the lane, this is essentially not directly perceptible to the driver of the motor vehicle. Thus, only the energy required to move the motor vehicle against the wind direction is increased, whereas the energy requirement is reduced when moving in the wind direction. On the other hand, when the wind sweeps across the roadway, the motor vehicle is shifted to the side. Continuous countermeasures are therefore required so that the motor vehicle does not leave the lane.

Es sind daher Kraftfahrzeuge mit einem System bekannt, mittels derer eine Kompensation von Seitenwind erfolgt. Hierbei wird die Fortbewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit eines erfassten Seitenwinds korrigiert. Falls sich nun der auf das Kraftfahrzeug auftreffende Seitenwind schlagartig ändert, beispielsweise bei einer Ausfahrt aus einem Tunnel, einer Einfahrt in einen Tunnel, bei einem Befahren einer Brücke oder dann, wenn eine den Seitenwind abblockende Erhebung am Rand der Fahrspur endet, erfolgt mittels des Systems eine Korrektur, die nicht zu dem aktuell auftreffenden Seitenwind korrespondiert. Bei diesem ist es nämlich zunächst erforderlich, die Stärke des Seitenwinds zu erfassen, sodass eine entsprechende Kompensation erfolgen kann. So wirkt bei einer Fahrt des Kraftfahrzeugs durch einen Tunnel auf das Kraftfahrzeug zunächst kein Seitenwind. Bei Ausfahrt aus dem Tunnel trifft der Seitenwind im Wesentlichen unvermindert auf das Kraftfahrzeug, sodass dieses seitlich versetzt wird. Dies wird von dem System erfasst und eine entsprechende Kompensation durchgeführt. Somit erfolgt bei Verlassen des Tunnels zunächst ein initiales seitliches Versetzen des Kraftfahrzeugs, was zu Komforteinbußen führt. Auch ist es möglich, dass, sofern er Seitenwind eine vergleichsweise große Stärke aufweist, vergleichsweise stark versetzt wird, und dass infolgedessen eine Panikreaktion des Fahrers des Kraftfahrzeugs erfolgt. Dies kann zu einem instabilen Zustand des Kraftfahrzeugs und somit zu einem Unfall führen. Auch bei einer Einfahrt in einen Tunnel ändert sich der auf das Kraftfahrzeug auftreffende Seitenwind schlagartig. Vor Einfahrt in den Tunnel erfolgt mittels des Systems eine Kompensation, die auch nach Einfahrt in den Tunnel so lange anhält, bis erfasst wurde, dass kein Seitenwind mehr existiert. Aufgrund der weiter anherrschenden Kompensation wird das Kraftfahrzeug aus der Fahrspur gelenkt und kann sich einer etwaigen Tunnelwand vergleichsweise stark näheren. Auch dies kann zu einer entsprechenden Panikreaktion des Fahrers des Kraftfahrzeugs führen.Motor vehicles are therefore known with a system by means of which crosswinds are compensated. Here, the direction of movement of the motor vehicle is corrected as a function of a detected cross wind. If the crosswind hitting the motor vehicle changes suddenly, for example when exiting a tunnel, entering a tunnel, driving on a bridge or when an elevation blocking the crosswind ends at the edge of the lane, the system is used a correction that does not correspond to the currently hitting crosswind. In this case, it is first necessary to detect the strength of the crosswind so that a corresponding compensation can take place. When the motor vehicle is traveling through a tunnel, for example, there is initially no cross wind on the motor vehicle. When exiting the tunnel, the cross wind hits the motor vehicle essentially unabated, so that it is offset to the side. This is recorded by the system and a corresponding compensation is carried out. When leaving the tunnel, the motor vehicle is initially shifted sideways, which leads to a loss of comfort. It is also possible that, if the cross wind has a comparatively great strength, the offset is comparatively strong, and that as a result the driver of the motor vehicle reacts in a panic. This can lead to an unstable state of the motor vehicle and thus to an accident. Even when entering a tunnel, the cross wind hitting the motor vehicle changes suddenly. Before entering the tunnel, the system provides a compensation that continues after entering the tunnel until it is detected that there is no longer any crosswind. Because of the compensation that continues to prevail, the motor vehicle is steered out of the lane and can come comparatively closer to a possible tunnel wall. This, too, can lead to a corresponding panic reaction by the driver of the motor vehicle.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein besonders geeignetes Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs sowie ein besonders geeignetes Kraftfahrzeug anzugeben, wobei vorteilhafterweise eine Sicherheit und/oder ein Komfort erhöht sind.The invention is based on the object of specifying a particularly suitable method for operating a motor vehicle and a particularly suitable motor vehicle, advantageously increasing safety and / or comfort.

Hinsichtlich des Verfahrens wird diese Aufgabe durch die Merkmale des Anspruchs 1 und hinsichtlich des Kraftfahrzeugs durch die Merkmale des Anspruchs 10 erfindungsgemäß gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der jeweiligen Unteransprüche.With regard to the method, this object is achieved according to the invention by the features of claim 1 and, with regard to the motor vehicle, by the features of claim 10. Advantageous further developments and refinements are the subject matter of the respective subclaims.

Das Verfahren dient dem Betrieb eines Kraftfahrzeugs. Das Kraftfahrzeug ist beispielsweise ein Nutzkraftwagen. Besonders bevorzugt ist das Kraftfahrzeug jedoch ein Personenkraftwagen (PKW). Das Kraftfahrzeug weist für den Vortrieb einen Antrieb auf, der beispielsweise einen Verbrennungsmotor, einen Elektromotor oder eine Kombination hieraus umfasst.The method is used to operate a motor vehicle. The motor vehicle is, for example, a commercial vehicle. However, the motor vehicle is particularly preferably a passenger vehicle. For propulsion, the motor vehicle has a drive which comprises, for example, an internal combustion engine, an electric motor or a combination thereof.

Das Verfahren sieht vor, dass eine zukünftige Position des Kraftfahrzeugs ermittelt wird. Die zukünftige Position wird beispielsweise mittels Koordinaten eines vorbestimmten Koordinatensystems angegeben, beispielsweise mittels Längen- und Bereitengraden. Die zukünftige Position entspricht hierbei einer angenommenen Position des Kraftfahrzeugs, die dieses zu einem bestimmten Zeitpunkt höchstwahrscheinlich einnehmen wird. Die zukünftige Position nimmt hierbei das Kraftfahrzeug besonders bevorzugt innerhalb einer vergleichsweise kurzen Zeitspanne ein, beispielsweise ist die Zeitspanne kleiner als 1 Minute, 30 Sekunden, 20 Sekunden, 10 Sekunden oder 5 Sekunden. Somit ist die Genauigkeit der Vorhersage verbessert.The method provides that a future position of the motor vehicle is determined. The future position is indicated, for example, by means of coordinates of a predetermined coordinate system, for example by means of longitude and degree of readiness. The future position corresponds to an assumed position of the motor vehicle that it will most likely assume at a certain point in time. The motor vehicle particularly preferably assumes the future position within a comparatively short period of time, for example the period of time is less than 1 minute, 30 seconds, 20 seconds, 10 seconds or 5 seconds. Thus, the accuracy of the prediction is improved.

Insbesondere wird anhand der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs die zukünftige Position ermittelt. Zweckmäßigerweise wird insbesondere zunächst die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs ermittelt, wofür beispielsweise GPS-Daten und/oder ein Beschleunigungssensor herangezogen werden. Ferner wird die aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs sowie eine aktuelle Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs ermittelt. Vorzugsweise wird eine lineare Interpolation verwendet. Besonders bevorzugt wird zusätzlich ein Verlauf einer Fahrspur berücksichtigt, entlang derer das Kraftfahrzeug bewegt wird. Hierfür werden zweckmäßigerweise Navigationsdaten und/oder sonstige Daten eines Navigationssystems oder dergleichen berücksichtigt. Somit ist eine Genauigkeit weiter erhöht.In particular, the future position is determined on the basis of the current position of the motor vehicle. In particular, the current position of the motor vehicle is expediently first determined, for which purpose, for example, GPS data and / or an acceleration sensor are used. Furthermore, the current speed of the motor vehicle and a current direction of movement of the motor vehicle are determined. Linear interpolation is preferably used. Particularly preferably, a course of a lane along which the motor vehicle is moved is also taken into account. For this purpose, navigation data and / or other data are expediently used Navigation system or the like taken into account. Thus, accuracy is further increased.

In einem weiteren Arbeitsschritt wird die zukünftige Position, die ermittelt wurde, mit in einer Datenbank hinterlegten Positionen verglichen. Die Datenbank ist beispielsweise ein Bestandteil des Kraftfahrzeugs und dort in einem entsprechenden Speicher abgelegt. Alternativ hierzu ist die Datenbank beispielsweise außerhalb des Kraftfahrzeugs angeordnet, und für den Vergleich wird die externe Datenbank durchsucht. Hierfür wird beispielsweise eine Kommunikationsverbindung mit einem entsprechenden, die Datenbank aufweisenden Server verwendet. Diese basiert beispielsweise auf einem Mobilfunk-Standard oder einem WLAN-Standard. Insbesondere sind in der Datenbank zwei oder mehr Positionen hinterlegt, vorzugsweise mehr als 50,100, 500 oder 1000 Positionen.In a further work step, the future position that has been determined is compared with the positions stored in a database. The database is, for example, a component of the motor vehicle and is stored there in a corresponding memory. As an alternative to this, the database is arranged outside the motor vehicle, for example, and the external database is searched for the comparison. For this purpose, a communication connection with a corresponding server containing the database is used, for example. This is based, for example, on a cellular standard or a WLAN standard. In particular, two or more items are stored in the database, preferably more than 50, 100, 500 or 1000 items.

Geeigneterweise ist eine Übereinstimmung vorhanden, falls der Abstand der zukünftigen Position von einer der hinterlegten Positionen geringer als 20 m, 10 m, 5 m oder 1 m ist. Somit wird es berücksichtigt, dass die Ermittlung der zukünftigen Position Genauigkeitsschwankungen unterliegt. Jeder der hinterlegten Positionen ist ein Seitenwind zugeordnet. Der Seitenwind entspricht hierbei einem Datensatz, der einen Windstärke und eine Windrichtung beschreibt oder zumindest zu dieser korrespondiert. Der Seitenwind wird somit aus der Datenbank abgefragt.There is suitably a match if the distance of the future position from one of the stored positions is less than 20 m, 10 m, 5 m or 1 m. It is thus taken into account that the determination of the future position is subject to fluctuations in accuracy. A crosswind is assigned to each of the stored positions. The crosswind here corresponds to a data record that describes or at least corresponds to a wind strength and a wind direction. The cross wind is thus queried from the database.

Die Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs wird zur Kompensation des zugeordneten Seitenwinds beeinflusst. Mit anderen Worten wird die Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs geändert, wobei die Änderung zweckmäßigerweise derart ist, dass dann, falls der Seitenwind tatsächlich auftritt, der aufgrund des Seitenwinds hervorgerufene Effekt kompensiert wird. Insbesondere erfolgt hierbei die Beeinflussung zu dem Zeitpunkt, wenn das Kraftfahrzeug die zukünftige Position erreicht hat. Zusammenfassend wird mittels der Beeinflussung der Bewegungsrichtung der Effekt auf das Kraftfahrzeug ausgeglichen, falls an der zukünftigen Position tatsächlich der in der Datenbank hinterlegte Seitenwind auftritt.The direction of movement of the motor vehicle is influenced to compensate for the associated crosswind. In other words, the direction of movement of the motor vehicle is changed, the change expediently being such that, if the crosswind actually occurs, the effect caused by the crosswind is compensated for. In particular, the influencing takes place at the point in time when the motor vehicle has reached the future position. In summary, influencing the direction of movement compensates for the effect on the motor vehicle if the crosswind stored in the database actually occurs at the future position.

Aufgrund des Verfahrens wird somit bei bestimmten Positionen, nämlich den hinterlegten Positionen angenommen, dass ein Seitenwind vorhanden ist, und die Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs wird dahin gehend beeinflusst, dass dann, falls das Kraftfahrzeug die jeweilige zukünftige Position erreicht, die Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs verändert wird. Hierbei ist die Veränderung derart, dass der Effekt von einem tatsächlich auftreten Seitenwind genau kompensiert wird, wenn dieser dem hinterlegten Seitenwind entspricht. Somit ist es möglich, den Seitenwind genau dann bereits zu kompensieren, wenn dieser auf das Kraftfahrzeug trifft, und bevor eine tatsächliche Änderung der Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs durch den Seitenwind erfolgt, also ein Effekt auftritt. Falls der tatsächlich auftretende Seitenwind von dem hinterlegten Seitenwind abweicht, erfolgt somit zwar ein Versatz des Kraftfahrzeugs. Mit anderen Worten erfolgt eine Über- oder Unterkompensation des Einflusses des Seitenwinds. Jedoch ist dieser Effekt geringer als das unvermittelte Auftreffen des Seitenwinds auf das Kraftfahrzeug, sodass der Versatz des Kraftfahrzeugs verringert ist. Infolgedessen ist ein Komfort erhöht. Auch unterbleibt eine Panikreaktion des Fahrers, was eine Sicherheit erhöht. Zusammenfassend wird aufgrund des Verfahrens dann, wenn das Kraftfahrzeug die hinterlegten Positionen erreicht, bei denen insbesondere eine vergleichsweise abrupte Änderung des wirkenden Seitenwinds auftritt, die Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs bereits beeinflusst.Due to the method, it is assumed for certain positions, namely the stored positions, that a crosswind is present, and the direction of movement of the motor vehicle is influenced in such a way that, if the motor vehicle reaches the respective future position, the direction of movement of the motor vehicle is changed. The change here is such that the effect of an actually occurring crosswind is precisely compensated if this corresponds to the stored crosswind. It is thus possible to compensate for the cross wind precisely when it hits the motor vehicle and before the direction of movement of the motor vehicle actually changes due to the cross wind, that is to say an effect occurs. If the crosswind that actually occurs deviates from the stored crosswind, the motor vehicle is indeed offset. In other words, the influence of the cross wind is over- or under-compensated. However, this effect is less than the sudden impact of the cross wind on the motor vehicle, so that the displacement of the motor vehicle is reduced. As a result, comfort is increased. There is also no panic reaction on the part of the driver, which increases safety. In summary, based on the method, when the motor vehicle reaches the stored positions in which, in particular, a comparatively abrupt change in the effective crosswind occurs, the direction of movement of the motor vehicle is already influenced.

Der zu jeder der hinterlegten Position korrespondierende Seitenwind entspricht insbesondere einem durchschnittlich zu erwartenden Wind, der an der jeweiligen hinterlegten Positionen auftritt. Dieser wird beispielsweise mittels einer Messung über mehrere Stunden, Tage oder Monate ermittelt. Beispielsweise ist bei jedem Seitenwind eine Windrichtung sowie eine Windstärke und/oder Windgeschwindigkeit hinterlegt. Alternativ hierzu entspricht der Seitenwind einer Anweisung, wie eine Beeinflussung erfolgen soll, also beispielsweise einer Änderung der Bewegungsrichtung nach links oder rechts um einen entsprechenden Betrag.The cross wind corresponding to each of the stored positions corresponds in particular to an average wind to be expected that occurs at the respective stored position. This is determined, for example, by means of a measurement over several hours, days or months. For example, a wind direction and a wind strength and / or wind speed are stored for each cross wind. As an alternative to this, the cross wind corresponds to an instruction on how an influence is to take place, for example a change in the direction of movement to the left or right by a corresponding amount.

Die hinterlegten Positionen sind beispielsweise die Ausfahrt aus einem Tunnel oder der Beginn einer Brücke. Auch ist eine derartige hinterlegte Position beispielsweise bei einer Ausfahrt aus einem Wald oder bei einem Ende einer Lärmschutzwand, die neben der Fahrspur verläuft. Geeigneterweise sind zudem auch die Positionen hinterlegt, bei denen das Auftreffen eines Seitenwinds auf das Kraftfahrzeug aufhört, wie beispielsweise bei der Einfahrt in einen Tunnel oder das Verlassen einer Brücke. Auch in diesem Fall erfolgt eine Änderung der Beeinflussung, und insbesondere wird dort eine Kompensation des Seitenwinds beendet. Mit anderen Worten korrespondiert der Seitenwind an diesen hinterlegten Positionen zu einem Wert von „0“ (Null) oder dergleichen.The stored positions are, for example, the exit from a tunnel or the beginning of a bridge. Such a stored position is also, for example, when driving out of a forest or at the end of a noise protection wall that runs next to the lane. In addition, the positions at which the impact of a crosswind on the motor vehicle ceases, such as when entering a tunnel or exiting a bridge, are also suitably stored. In this case, too, there is a change in the influence, and in particular compensation for the crosswind is ended there. In other words, the cross wind at these stored positions corresponds to a value of “0” (zero) or the like.

Zweckmäßigerweise ist eine vergleichsweise große Anzahl an Positionen in der Datenbank hinterlegt, wobei jeder dieser Positionen ein Seitenwind zugeordnet ist, der beispielsweise eine bestimmten Windrichtung und eine Stärke aufweist, und wobei einige der Positionen eine Windstärke von 0 („Null“) oder dergleichen zugeordnet ist. Diesen Positionen erfolgt insbesondere keine Beeinflussung der Bewegungsrichtung. So sind beispielsweise sämtlichen Positionen, die zu einer Position des Kraftfahrzeugs innerhalb des Tunnels korrespondieren, eine Windstärke von 0 zugewiesen, sodass dort keine Beeinflussung der Bewegungsrichtung erfolgt, wohingegen bei einem Austritt aus dem Tunnel eine entsprechende Kompensation erfolgt.A comparatively large number of positions is expediently stored in the database, each of these positions being assigned a crosswind that has a certain wind direction and strength, for example, and some of the positions are assigned a wind strength of 0 (“zero”) or the like . In particular, these positions have no influence on the direction of movement. For example, all positions that correspond to a position of the motor vehicle within the tunnel are one Wind strength of 0 assigned, so that there is no influence on the direction of movement, whereas a corresponding compensation takes place when exiting the tunnel.

Zweckmäßigerweise wird nach tatsächlichem Auftreffen des Seitenwinds auf das Kraftfahrzeug dieser erfasst, beispielsweise anhand einer Reaktion des Kraftfahrzeugs. Hierfür wird vorzugsweise eine auf das Kraftfahrzeug wirkende Kraft ermittelt und/oder die tatsächliche Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs, insbesondere bezüglich einer Fahrspur. Diese wird beispielsweise mittels einer Kamera oder dergleichen erfasst. Mit anderen Worten wird nachdem durch das Kraftfahrzeug die zukünftige Position oder eine zur zukünftigen Position korrespondierenden Position, die von dieser vorzugsweise um weniger als 10 m, 5 m, 2 mit oder 1 m abweicht, erreicht wurde, eine direkte Erfassung des Effekts des Seitenwinds durchgeführt und dieser kompensiert. Somit sind ein Komfort und eine Sicherheit weiter erhöht.Expediently, after the crosswind actually hits the motor vehicle, it is detected, for example on the basis of a reaction of the motor vehicle. For this purpose, a force acting on the motor vehicle is preferably determined and / or the actual direction of movement of the motor vehicle, in particular with respect to a lane. This is recorded, for example, by means of a camera or the like. In other words, after the future position or a position corresponding to the future position, which preferably deviates from this position by less than 10 m, 5 m, 2 with or 1 m, has been reached by the motor vehicle, a direct detection of the effect of the cross wind is carried out and this compensates. Thus, convenience and security are further increased.

Vorzugsweise wird das Verfahren lediglich dann durchgeführt, wenn das Kraftfahrzeug bewegt wird. Sofern das Kraftfahrzeug bewegt wird, erfolgt vorzugsweise ein im Wesentlichen kontinuierliches Durchführen des Verfahrens, sodass im Wesen kontinuierlich die zukünftige Position bestimmt und mit den in der Datenbank hinterlegten Positionen verglichen wird. Das Verfahren wird zweckmäßigerweise mittels einer entsprechenden Eingabe durch den Nutzer des Kraftfahrzeugs gestartet und/oder dann, wenn das Kraftfahrzeug in einen bestimmten Betriebsmodus versetzt wird.The method is preferably only carried out when the motor vehicle is being moved. If the motor vehicle is moved, the method is preferably carried out essentially continuously, so that the future position is essentially continuously determined and compared with the positions stored in the database. The method is expediently started by means of a corresponding input by the user of the motor vehicle and / or when the motor vehicle is put into a specific operating mode.

Beispielsweise erfolgt unabhängig von der Uhrzeit stets die gleiche Beeinflussung der Bewegungsrichtung, wenn das Kraftfahrzeug die zukünftige Position erreicht. Besonders bevorzugt jedoch wird die aktuelle Uhrzeit berücksichtigt. Beispielsweise wird in Abhängigkeit der Uhrzeit eine Stärke der Beeinflussung verändert, wofür insbesondere ein entsprechender Algorithmus herangezogen wird. Besonders bevorzugt jedoch sind den hinterlegten Positionen auch Uhrzeiten zugeordnet, sodass dieser zukünftigen Position mehrere hinterlegte Positionen zugeordnet sind, die sich in der jeweiligen Uhrzeit unterscheiden. Somit wird bei der Kompensation berücksichtigt, dass der Seitenwind zu bestimmten Uhrzeiten variieren kann. So ist beispielsweise in einer Nachtzeit der Stärke des Seitenwinds verringert. In diesem Fall ist die aktuelle Uhrzeit insbesondere in einem 24 Stunden Rhythmus aufgeteilt oder mittels dieser wird lediglich ein Tag und eine Nacht begrenzt, sodass zu jeder hinterlegten Position zwei Seitenwinde korrespondieren, nämlich einmal für den Tag und einmal für die Nacht. Alternativ oder in Kombination hierzu entspricht oder umfasst die Uhrzeit auch ein Datum, beispielsweise einen Monat. Zum Beispiel ist in einem bestimmten Monat die Stärke des Seitenwinds an einer der hinterlegten Positionen erhöht. Aufgrund der erhöhten Granularität ist die Wahrscheinlichkeit der Übereinstimmung des ermittelten, zugeordneten Seitenwinds mit dem aktuellen Seitenwind erhöht.For example, regardless of the time, the direction of movement is always influenced in the same way when the motor vehicle reaches the future position. However, the current time is particularly preferably taken into account. For example, a strength of the influence is changed as a function of the time, for which a corresponding algorithm is used in particular. Particularly preferably, however, the stored positions are also assigned times, so that several stored positions are assigned to this future position, which differ in the respective time. Thus, the compensation takes into account that the crosswind can vary at certain times of the day. For example, the strength of the cross wind is reduced at night. In this case, the current time is in particular divided into a 24-hour rhythm or only a day and night are limited by means of this, so that two cross winds correspond to each stored position, namely one for the day and one for the night. Alternatively or in combination with this, the time also corresponds to or includes a date, for example a month. For example, in a certain month the strength of the cross wind is increased at one of the stored positions. Due to the increased granularity, the probability of the determined, assigned crosswind coinciding with the current crosswind is increased.

Besonders bevorzugt wird mittels einer Kamera die Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs bezüglich der Fahrspur erfasst, auf der und entlang dieser das Kraftfahrzeug bewegt wird. Die Kamera ist beispielsweise lediglich hierfür vorgesehen, oder es wird eine Kamera verwendet, die bereits verbaut ist, beispielsweise eines Spurhalteassistenten, einem Aufprallwarner oder einer adaptiven Geschwindigkeitsregelanlage. Die ermittelte Bewegungsrichtung wird mit einem aktuellen Lenkwinkels verglichen, also insbesondere einem Lenkeinschlag eines Lenkrads oder eines Lenkeinschlags eines lenkbaren Rads des Kraftfahrzeugs, insbesondere der etwaigen Vorderräder, um eine vertikale Achse. Wenn der Lenkwinkels zu der Bewegungsrichtung korrespondiert, also wenn keine zusätzliche seitliche Bewegungskomponente des Kraftfahrzeugs vorhanden ist, wird zweckmäßigerweise nichts weiter unternommen. Falls jedoch das Kraftfahrzeug eine zusätzliche seitliche Bewegungskomponente aufweist, korrespondiert der Lenkwinkels nicht zu der Bewegungsrichtung. Die seitliche Bewegungskomponente wird dabei durch den Seitenwind hervorgerufen. In diesem Fall wird der aktuell vorherrschende Seitenwind und die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs ermittelt, wofür beispielsweise ein GPS-Empfänger herangezogen wird. Die aktuelle Position und der vorherrschende Seitenwind werden in der Datenbank hinterlegt, sodass dann, wenn sich das Kraftfahrzeug erneut dieser Position nähert, eine entsprechende Kompensation durchgeführt wird. Beispielsweise wird der Seitenwind mittels entsprechender Sensoren ermittelt. Alternativ hierzu wird der vorherrschende Seitenwind errechnet, wofür insbesondere das Gewicht des Kraftfahrzeugs, dessen aktuelle Geschwindigkeit sowie die seitliche Bewegungskomponente herangezogen werden. Somit entspricht der vorherrschende Seitenwind, der in der Datenbank hinterlegt wird, einem Maß für die Abweichung des Lenkwinkels von der Bewegungsrichtung bezüglich der Fahrspur.The direction of movement of the motor vehicle with respect to the lane on which and along which the motor vehicle is being moved is particularly preferably detected by means of a camera. The camera is only provided for this purpose, for example, or a camera is used that is already installed, for example a lane departure warning system, a collision warning system or an adaptive cruise control system. The determined direction of movement is compared with a current steering angle, in particular a steering angle of a steering wheel or a steering angle of a steerable wheel of the motor vehicle, in particular any front wheels, about a vertical axis. If the steering angle corresponds to the direction of movement, that is to say if there is no additional lateral movement component of the motor vehicle, then nothing further is expediently undertaken. However, if the motor vehicle has an additional lateral movement component, the steering angle does not correspond to the direction of movement. The lateral movement component is caused by the cross wind. In this case, the currently prevailing cross wind and the current position of the motor vehicle are determined, for which a GPS receiver is used, for example. The current position and the prevailing crosswind are stored in the database so that when the motor vehicle approaches this position again, a corresponding compensation is carried out. For example, the cross wind is determined by means of appropriate sensors. As an alternative to this, the prevailing crosswind is calculated, for which in particular the weight of the motor vehicle, its current speed and the lateral movement components are used. The prevailing crosswind, which is stored in the database, corresponds to a measure of the deviation of the steering angle from the direction of movement with respect to the lane.

Beispielsweise wird die Datenbank bei Fertigung des Kraftfahrzeugs in diesem hinterlegt und anschließend nicht weiter verändert. Alternativ hierzu erfolgt beispielsweise eine Aktualisierung mittels geeigneter Software, die insbesondere bei einem Werkstattbesuch oder dergleichen aufgespielt wird. Besonders bevorzugt wird eine Datenverbindung zu einem weiteren Kraftfahrzeug erstellt. Die Datenverbindung erfüllt zweckmäßigerweise einen Standard, beispielsweise einen Mobilfunk- oder WLAN-Standard. Besonders bevorzugt wird ein C2C („Car to Car“) oder ein sonstiger C2X-Standard verwendet. Mittels der Datenverbindung wird die Datenbank aktualisiert. Hierfür wird insbesondere eine Version der Datenbank in dem weiteren Kraftfahrzeug überprüft und zweckmäßigerweise dort hinterlegte Positionen sowie zugeordnete Seitenwinde, die nicht in der Datenbank des Kraftfahrzeugs vorhanden sind, zu diesem überspielt. Alternativ oder in Kombination hierzu beispielsweise ein Zeitstempel von den hinterlegten Positionen mit dem Zeitstempel von den in dem weiteren Kraftfahrzeug hinterlegten Positionen verglichen und dann, wenn der Zeitstempel einer der hinterlegten Positionen in dem weiteren Kraftfahrzeug jünger ist, dieser Datensatz zu dem Kraftfahrzeug überspielt oder zusätzlich in der Datenbank abgelegt. Folglich wird die Datenbank mehrmals aktualisiert, insbesondere jedes Mal dann, wenn eine Datenverbindung zu dem weiteren Kraftfahrzeug erstellt wird. Zweckmäßigerweise erfolgt dies jedes Mal dann, wenn ein weiteres Kraftfahrzeug sich in Kommunikationsreichweite befindet. Aufgrund der Aktualisierung wird berücksichtigt, dass der Seitenwind bei den hinterlegten Positionen sich ändern kann, beispielsweise aufgrund von baulichen Maßnahmen oder dergleichen. Auch wird auf diese Weise die Anzahl der in der Datenbank hinterlegten Positionen erhöht, sodass ein Komfort weiter erhöht ist. Vorzugsweise sind in jedem Datensatz die Abmessungen, der Typ und/oder das Gewicht des den Datensatz erzeugenden Kraftfahrzeugs hinterlegt. Somit ist möglich, bei der Kompensation auch etwaige Gewichtsunterschiede und daher auch unterschiedliche Auswirkungen des Seitenwinds auf das die Kompensation durchführende Kraftfahrzeug zu berücksichtigen.For example, the database is stored in the motor vehicle when it is manufactured and is then not changed any further. As an alternative to this, for example, an update is carried out by means of suitable software that is installed in particular when visiting a workshop or the like. A data connection to a further motor vehicle is particularly preferably established. The data connection expediently fulfills a standard, for example a cellular radio or WLAN standard. A C2C (“Car to Car”) or another C2X standard is particularly preferred. The database is updated by means of the data connection. For this purpose, in particular a version of the database in the further motor vehicle is checked and expediently stored positions and assigned cross winds that are not in the database of the motor vehicle are transferred to the motor vehicle. Alternatively or in combination with this, for example, a time stamp from the stored positions is compared with the time stamp from the positions stored in the other motor vehicle and then, if the time stamp of one of the stored positions in the other motor vehicle is more recent, this data record is transferred to the motor vehicle or additionally in stored in the database. As a result, the database is updated several times, in particular each time a data connection to the further motor vehicle is established. This is expediently done every time another motor vehicle is within communication range. Due to the update, it is taken into account that the cross wind in the stored positions can change, for example due to structural measures or the like. The number of positions stored in the database is also increased in this way, so that convenience is further increased. The dimensions, the type and / or the weight of the motor vehicle generating the data record are preferably stored in each data record. It is thus possible to take into account any weight differences and therefore also different effects of the cross wind on the motor vehicle performing the compensation in the compensation.

Alternativ oder besonders bevorzugt in Kombination hierzu wird eine Datenverbindung zu einem Server erstellt, wofür insbesondere eine Funkdatenverbindung herangezogen wird, die beispielsweise einem WLAN- oder Mobilfunk-Standard genügt. In dem Server ist ebenfalls eine Datenbank mit mehreren hinterlegten Positionen gespeichert. Die in dem Kraftfahrzeug vorhandene Datenbank wird mittels der in dem Server hinterlegten Datenbank aktualisiert, wie bereits in Bezug auf das weitere Kraftfahrzeug beschrieben. Besonders bevorzugt werden zusätzlich in der Datenbank des Servers diejenigen Positionen hinterlegt, die lediglich in der Datenbank des Kraftfahrzeugs abgespeichert sind. Somit erfolgt auch eine Aktualisierung der Datenbank des Servers, sodass über diese auch Datenbanken von weiteren Kraftfahrzeugen aktualisiert werden können.As an alternative or particularly preferably in combination with this, a data connection to a server is established, for which a radio data connection is used in particular, which, for example, complies with a WLAN or mobile radio standard. A database with several stored positions is also stored in the server. The database present in the motor vehicle is updated by means of the database stored in the server, as already described with regard to the further motor vehicle. Particularly preferably, those positions that are only stored in the database of the motor vehicle are also stored in the database of the server. The database of the server is thus also updated so that databases of other motor vehicles can also be updated via this.

In einer besonders bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wird eine weitere Datenverbindung zu einer Wetterstation erstellt. Die weitere Datenverbindung ist insbesondere eine Funkverbindung und genügt beispielsweise einem WLAN- oder Mobilfunkstandard. Vorzugsweise genügt die weitere Datenverbindung dem gleichen Standard wie die Datenverbindung, sofern diese vorhanden ist. Geeigneterweise genügt die weitere Datenverbindung einem C2X-Standard. Die Wetterstation ist insbesondere stationär und zum Beispiel lokal aufgestellt, zum Beispiel an einem Rad einer Fahrbahn, die i die Fahrspur aufweist. Mit anderen Worten ist die Wetterstation lokal an einem Straßenrand positioniert und dient der Überwachung des lokalen Wetters im Bereich dieses Abschnitts der Fahrspur. Insbesondere weist die Wetterstation eine Windmesseinrichtung auf. Mittels der Windmesseinrichtung wird der aktuell herrschende Wind ermittelt. In der Wetterstation wird zum Beispiel stets der vorherrschende Wind abgespeichert, insbesondere mit einem Zeitstempel. Mittels der weiteren Datenverbindung wird bei der Wetterstation abgefragt, wie beispielsweise die aktuellen Windverhältnisse sind, also ob aktuell dort ein Seitenwind vorherrscht. Der Seitenwind sowie die Position der Wetterstation werden in der Datenbank hinterlegt. Insbesondere erfolgt die Herstellung der weiteren Datenverbindung lediglich dann, wenn sich das Kraftfahrzeug an der Wetterstation vorbei bewegen wird, also wenn die zukünftige Position im Wesentlichen der Position der Wetterstation entspricht. Somit wird lediglich eine vergleichsweise geringe Datenmenge übertragen. Auch ist in diesem Fall der im Bereich der Wetterstation vorherrschende Seitenwind vorab bekannt, bevor das Kraftfahrzeug diese erreicht. Somit kann der tatsächlich wirkende Seitenwind bei der Beeinflussung der Bewegungsrichtung berücksichtigt werden, sodass im Wesentlichen kein Versatz des Kraftfahrzeugs aufgrund des Seitenwinds erfolgt. Derartige Wetterstationen befinden sich bereits meist an exponierten Stellen, wie dem Beginn einer Brücke und/oder eines Tunnels. Sofern der Server mit der Datenbank vorhanden ist, wird zum Beispiel eine zusätzliche Datenverbindung zwischen der Wetterstation und dem Server erstellt, und die Datenbank des Servers wird mittels des von der Wetterstation erfassten Seitenwinds aktualisiert. Somit aktualisiert die Wetterstation die Datenbank des Servers, beispielsweise jeweils zu bestimmten Zeitpunkten.In a particularly preferred development of the invention, a further data connection to a weather station is established. The further data connection is, in particular, a radio connection and, for example, is sufficient for a WLAN or cellular radio standard. The further data connection preferably meets the same standard as the data connection, if it is available. The further data connection suitably complies with a C2X standard. The weather station is in particular stationary and, for example, set up locally, for example on a wheel of a roadway that has the lane. In other words, the weather station is positioned locally on a roadside and is used to monitor the local weather in the area of this section of the lane. In particular, the weather station has a wind measuring device. The currently prevailing wind is determined by means of the wind measuring device. For example, the prevailing wind is always stored in the weather station, in particular with a time stamp. The further data connection is used to query the weather station as to the current wind conditions, for example, i.e. whether a crosswind is currently prevailing there. The cross wind and the position of the weather station are stored in the database. In particular, the further data connection is only established when the motor vehicle will move past the weather station, that is to say when the future position essentially corresponds to the position of the weather station. Thus, only a comparatively small amount of data is transmitted. In this case, too, the cross wind prevailing in the area of the weather station is known in advance before the motor vehicle reaches it. Thus, the actually acting crosswind can be taken into account when influencing the direction of movement, so that there is essentially no displacement of the motor vehicle due to the crosswind. Such weather stations are usually located at exposed locations, such as the beginning of a bridge and / or a tunnel. If the server with the database is available, an additional data connection is established between the weather station and the server, for example, and the server's database is updated by means of the cross winds detected by the weather station. The weather station thus updates the server's database, for example at specific times.

Beispielsweise wird zur Beeinflussung der Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs ein Lenkwinkels verändert, insbesondere eines lenkbar ausgestalteten Rads des Kraftfahrzeugs. Beispielsweise wird der Lenkwinkels der beiden Vorderräder des Kraftfahrzeugs verändert. Mit anderen Worten wird ein Winkel dieser bezüglich der Kraftfahrzeuglängsachse verändert. Sofern beispielsweise ein Lenkrad starr oder zumindest mechanisch mit diesen Rädern gekoppelt ist, erfolgte somit ebenfalls ein Einschlag des Lenkrads. Zur Beeinflussung des Lenkeinschlags wird beispielsweise eine bereits vorhandene Lenkunterstützung herangezogen und geeigneterweise ein Elektromotor der Lenkunterstützung entsprechend bestromt. Falls das Lenkrad und die lenkbar ausgestalteten Rädern des Kraftfahrzeugs mechanisch entkoppelten sind, wird zweckmäßigerweise lediglich der Lenkeinschlag der Räder verändert, wohingegen die Position des Lenkrads gleich belassen wird. Somit ist für den Fahrer des Kraftfahrzeugs der veränderte Lenkeinschlag nicht sichtbar, und dieser wird ein Gegensteuern unterlassen. Auch ist auf diese Weise ein Komfort weiter erhöht. Mittels der Veränderung des Lenkwinkels erfolgt somit über die Einstellung der Räder eine Kompensation des vorherrschenden Seitenwinds. Bei einer Richtungsänderung der Fahrspur, beispielsweise aufgrund einer Kurve, ist somit für den Fahrer des Kraftfahrzeugs im Wesentlichen die gleiche Drehung am Lenkrad zu tätigen, wie wenn kein Seitenwind vorhanden ist. Somit ist ein Komfort erhöht.For example, a steering angle is changed to influence the direction of movement of the motor vehicle, in particular of a steerable wheel of the motor vehicle. For example, the steering angle of the two front wheels of the motor vehicle is changed. In other words, an angle of this is changed with respect to the longitudinal axis of the motor vehicle. If, for example, a steering wheel is rigidly or at least mechanically coupled to these wheels, the steering wheel is also turned. To influence the steering angle, an already existing steering assistance is used, for example, and an electric motor of the steering assistance is suitably energized accordingly. If the steering wheel and the steerable wheels of the motor vehicle are mechanically decoupled, only the steering angle of the wheels is expediently changed, whereas the position of the steering wheel is left the same. The changed steering angle is thus not visible to the driver of the motor vehicle, and he does not take any countermeasures. Comfort is also further increased in this way. By changing the steering angle, the prevailing crosswinds are compensated for by adjusting the wheels. When the direction of the lane changes, for example due to a curve, the driver of the motor vehicle therefore has to turn the steering wheel essentially the same as when there is no cross wind. Thus, comfort is increased.

Alternativ oder besonders bevorzugt Kombination hierzu wird zur Beeinflussung der Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs eines der Räder des Kraftfahrzeugs abgebremst. So wird beispielsweise dann, wenn das Kraftfahrzeug in Fahrtrichtung nach rechts versetzt wird, eines der linken Räder, beispielsweise das linke Vorderrad, abgebremst, sodass das Kraftfahrzeug nach links ausgerichtet wird. Mittels der Betätigung der Bremse ist eine vergleichsweise schnelle Reaktion des Kraftfahrzeugs und somit eine vergleichsweise schnelle Beeinflussung der Bewegungsrichtung durchführbar, was einen Komfort weiter erhöht. Insbesondere wird eine Fahrdynamikregelung des Kraftfahrzeugs, wie eine elektronische Stabilitätskontrolle, entsprechend angesteuert. Somit wird ein bereits vorhandenes Teil verwendet, was Herstellungskosten reduziert.As an alternative or a particularly preferred combination of this, one of the wheels of the motor vehicle is braked in order to influence the direction of movement of the motor vehicle. For example, when the motor vehicle is shifted to the right in the direction of travel, one of the left wheels, for example the left front wheel, is braked so that the motor vehicle is aligned to the left. By actuating the brake, a comparatively quick reaction of the motor vehicle and thus a comparatively quick influencing of the direction of movement can be carried out, which further increases comfort. In particular, a driving dynamics control of the motor vehicle, such as an electronic stability control, is activated accordingly. An existing part is thus used, which reduces manufacturing costs.

In einer weiteren Ausgestaltungsform der Erfindung wird zur Beeinflussung der Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs beispielsweise die Einstellung eines Fahrwerks des Kraftfahrzeugs verändert. Mittels des Fahrwerks sind hierbei die etwaigen Räder des Kraftfahrzeugs mit einer Karosserie/Chassis des Kraftfahrzeugs verbunden. Das Fahrwerk selbst umfasst zweckmäßigerweise eine Anzahl an Federn und Stoßdämpfern, wobei jedem der Räder zumindest eine der Federn und einer der Stoßdämpfer zugeordnet ist. Beispielsweise ist jeweils eine der Federn und der zugeordnete Stoßdämpfer als eine gemeinsame Baueinheit bereitgestellt, wobei zum Beispiel mittels eines bestimmten Bauteils, wie einer Luftdruckkomponente, die Funktionen der Feder und die des Stoßdämpfers bereitgestellt werden. Alternativ oder in Kombination hierzu umfasst das Fahrwerk zusätzlich eine Einstellung mittels dessen eine Bodenfreiheit eingestellt werden kann, sodass die Höhe der Karosserie/Chassis über der Fahrspur erhöht oder erniedrigt werden kann. Zur Beeinflussung der Bewegungsrichtung wird insbesondere das Fahrzeug auf der Seite abgesenkt, in die dieses bewegt werden soll. So wird dann, wenn die Bewegungsrichtung nach links verändert werden soll, die linke Seite des Kraftfahrzeugs abgesenkt. Folglich wird dann, wenn von der linken Seite auf das Kraftfahrzeug der Seitenwind trifft, dieses dort abgesenkt, weswegen einem Kippmoment des Kraftfahrzeugs, also einer Rotation um die Längsachse des Kraftfahrzeugs aufgrund des Windes entgegengewirkt wird. Daher erfolgt eine Kompensation der auf das Kraftfahrzeug wirkenden Kraft und dieses bewegt sich im Wesentlichen geradlinig fort.In a further embodiment of the invention, for example, the setting of a chassis of the motor vehicle is changed in order to influence the direction of movement of the motor vehicle. Any wheels of the motor vehicle are connected to a body / chassis of the motor vehicle by means of the chassis. The chassis itself expediently comprises a number of springs and shock absorbers, with at least one of the springs and one of the shock absorbers being assigned to each of the wheels. For example, one of the springs and the associated shock absorber are provided as a common structural unit, the functions of the spring and those of the shock absorber being provided, for example, by means of a specific component, such as an air pressure component. Alternatively or in combination with this, the chassis additionally includes an adjustment by means of which a ground clearance can be adjusted so that the height of the body / chassis above the lane can be increased or decreased. To influence the direction of movement, in particular the vehicle is lowered on the side in which it is to be moved. If the direction of movement is to be changed to the left, the left side of the motor vehicle is lowered. Consequently, when the crosswind hits the motor vehicle from the left side, it is lowered there, which is why a tilting moment of the motor vehicle, that is to say a rotation about the longitudinal axis of the motor vehicle due to the wind, is counteracted. The force acting on the motor vehicle is therefore compensated and it moves essentially in a straight line.

Alternativ oder besonders bevorzugt Kombination hierzu wird zur Beeinflussung der Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs ein Spurhalteassistent aktiviert. Insbesondere weist der Spurhalteassistenten eine Anzahl von Sensoren auf, mittels derer die Position des Kraftfahrzeugs entlang der Fahrspur bestimmt werden kann. Mittels gezielter Änderung des Lenkeinschlags eines oder sämtlicher der lenkbar ausgestalteten Räder des Kraftfahrzeugs wird dieses in der Fahrspur gehalten. Somit folgt dann, wenn die Fahrspur eine Änderung der Richtung aufweist, beispielsweise eine Kurve, das Kraftfahrzeug der Fahrspur. Auch wird dann, wenn sich das Fahrzeug aufgrund des Seitenwindes einer seitlichen Begrenzung der Fahrspur übermäßig nähert, mittels entsprechenden Gegenlenkens zurückgelenkt, sodass ein Abstand zu der Fahrspurbegrenzung einen Mindestwert nicht unterschreitet.As an alternative or a particularly preferred combination of this, a lane departure warning system is activated to influence the direction of movement of the motor vehicle. In particular, the lane departure warning system has a number of sensors by means of which the position of the motor vehicle along the lane can be determined. By means of a targeted change in the steering angle of one or all of the steerable wheels of the motor vehicle, the motor vehicle is kept in the lane. Thus, when the lane has a change in direction, for example a curve, the motor vehicle follows the lane. If the vehicle excessively approaches a lateral delimitation of the lane due to the cross wind, it is steered back by means of appropriate counter-steering so that a distance from the lane delimitation does not fall below a minimum value.

Das Kraftfahrzeug weist vorzugsweise eine Anzahl an Rädern auf. Mittels der Räder erfolgt insbesondere ein Kontakt mit einer Umgebung, zweckmäßigerweise einem Boden, wie einer Fahrspur. Das Kraftfahrzeug ist landgebunden und vorzugsweise unabhängig von Schienen oder dergleichen bewegt war. Beispielsweise ist das Kraftfahrzeug ein Personenkraftwagen (Pkw) oder ein Nutzkraftwagen, wie ein Lastkraftwagen (Lkw) oder Bus. Insbesondere ist das Kraftfahrzeug geeignet, insbesondere vorgesehen und eingerichtet, autonom bewegt zu werden, insbesondere automatisiert.The motor vehicle preferably has a number of wheels. By means of the wheels, there is in particular contact with an environment, expediently a ground, such as a lane. The motor vehicle is land-based and was preferably moved independently of rails or the like. For example, the motor vehicle is a passenger car (car) or a commercial vehicle, such as a truck (truck) or bus. In particular, the motor vehicle is suitable, in particular provided and set up, to be moved autonomously, in particular in an automated manner.

Das Kraftfahrzeug weist einen Antrieb auf, der beispielsweise einen Verbrennungsmotor, ein Elektromotor oder eine Kombination hieraus umfasst. Insbesondere weist der Antrieb eine Antriebssteuerung auf, mittels dessen eine Leistung des Antriebs eingestellt wird. Der Antrieb ist geeigneterweise ein Bestandteil eines Antriebsstrangs, mittels dessen zumindest eine Anzahl an Rädern bei Betrieb angetrieben ist. Mittels des Antriebs wird somit die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs bestimmt.The motor vehicle has a drive that includes, for example, an internal combustion engine, an electric motor or a combination thereof. In particular, the drive has a drive control, by means of which a power of the drive is set. The drive is suitably part of a drive train, by means of which at least a number of wheels are driven during operation. The speed of the motor vehicle is thus determined by means of the drive.

Zweckmäßigerweise umfasst das Kraftfahrzeug ein Bremssystem, wobei jedem der Räder geeigneterweise jeweils eine Bremse des Bremssystems zugeordnet ist. Vorzugsweise ist es möglich, mittels gezielter Ansteuerung der Bremsen jeweils eines der Räder des Kraftfahrzeugs oder sämtliche Räder des Kraftfahrzeugs abzubremsen und somit das Kraftfahrzeug zu verzögern.The motor vehicle expediently comprises a brake system, each of the wheels suitably being assigned a brake of the brake system. It is preferably possible to brake one of the wheels of the motor vehicle or all of the wheels of the motor vehicle and thus to decelerate the motor vehicle by means of targeted control of the brakes.

Ferner ist bevorzugt zumindest eines der Räder des Kraftfahrzeugs, geeigneterweise zwei oder mehr Räder, lenkbar sind. Insbesondere sind hierbei etwaige Vorderräder des Kraftfahrzeugs lenkbar. Mittels einer Veränderung des Lenkeinschlags dieser Räder wird somit eine Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs eingestellt. Die Räder sind vorzugsweise mit einem Lenkrad eines Lenksystems des Kraftfahrzeugs gekoppelt, beispielsweise mechanisch direkt, sodass jede Änderung des Lenkeinschlag zu einer Änderung der Stellung des Lenkrads und umgekehrt führt. Alternativ hierzu erfolgt eine elektrische Kopplung, und mittels eines Sensors wird der Lenkeinschlag des Lenkrads erfasst. In Abhängigkeit hiervon wird ein Aktor des Lenksystems angesteuert, mittels dessen der Lenkeinschlag der Räder eingestellt wird. Somit ist es möglich, den Lenkeinschlag der Räder unabhängig von der Stellung des Lenkrads zu beeinflussen und umgekehrt.Furthermore, at least one of the wheels of the motor vehicle, suitably two or more wheels, is preferably steerable. In particular, any front wheels of the motor vehicle can be steered here. A direction of movement of the motor vehicle is thus set by changing the steering angle of these wheels. The wheels are preferably coupled to a steering wheel of a steering system of the motor vehicle, for example mechanically directly, so that every change in the steering angle leads to a change in the position of the steering wheel and vice versa. As an alternative to this, there is an electrical coupling, and the steering angle of the steering wheel is recorded by means of a sensor. As a function of this, an actuator of the steering system is activated, by means of which the steering angle of the wheels is set. It is thus possible to influence the steering angle of the wheels independently of the position of the steering wheel and vice versa.

Bevorzugt weist das Kraftfahrzeug ferner ein Fahrwerk auf, mittels dessen die Räder an einer Karosserie/einem Chassis befestigt sind. Vorzugsweise ist es hierbei möglich, mittels einer Änderung der Einstellung des Fahrwerks eine Position der Karosserie/Chassis bezüglich der Fahrspur zu ändern, auf der die Räder des Kraftfahrzeugs aufstehen.The motor vehicle preferably also has a chassis, by means of which the wheels are attached to a body / chassis. In this case, it is preferably possible, by means of a change in the setting of the chassis, to change a position of the body / chassis with respect to the lane on which the wheels of the motor vehicle stand.

Geeigneterweise weist das Kraftfahrzeug eine Funkeinrichtung auf, die beispielsweise dem C2X- und/ oder C2C-Standard genügt. Mittels der Funkeinrichtung ist es möglich, eine Datenverbindung bzw. weitere Datenverbindung zu erstellen, insbesondere zu einem weiteren Kraftfahrzeug oder weiteren Komponenten einer Infrastruktur. Mittels der Datenverbindung ist es möglich, Daten zwischen dem Kraftfahrzeug und dem weiteren Kraftfahrzeugs sowie den weiteren Komponenten der Infrastruktur auszutauschen.The motor vehicle suitably has a radio device which, for example, complies with the C2X and / or C2C standard. By means of the radio device it is possible to set up a data connection or further data connection, in particular to a further motor vehicle or further components of an infrastructure. By means of the data connection, it is possible to exchange data between the motor vehicle and the further motor vehicle as well as the further components of the infrastructure.

Vorzugsweise weist das Kraftfahrzeug einen Spurhalteassistenten auf. Der Spurhalteassistenten umfasst vorzugsweise eine Anzahl an Sensoren, beispielsweise eine Kamera, mittels derer eine Fahrspur erfasst wird. In Abhängigkeit der Position des Kraftfahrzeugs in der Fahrspur erfolgt insbesondere eine Beeinflussung des etwaigen Lenksystems, sodass das Kraftfahrzeug in der Fahrspur gehalten wird. Hierbei wird beispielsweise sichergestellt, dass das Kraftfahrzeug einen Mindestabstand zu einer seitlichen Begrenzung der Fahrspur einhält.The motor vehicle preferably has a lane departure warning system. The lane departure warning system preferably comprises a number of sensors, for example a camera, by means of which a lane is recorded. Depending on the position of the motor vehicle in the lane, the possible steering system is influenced in particular, so that the motor vehicle is kept in the lane. This ensures, for example, that the motor vehicle maintains a minimum distance from a lateral delimitation of the lane.

Das Kraftfahrzeug ist gemäß einem Verfahren betrieben, bei dem eine zukünftige Position des Kraftfahrzeugs ermittelt wird, und die zukünftige Position mit in einer Datenbank hinterlegten Positionen verglichen wird. Bei einer Übereinstimmung der zukünftigen Position mit einer der hinterlegten Positionen wird eine Beeinflussung einer Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs zur Kompensation eines der hinterlegten Position zugeordneten Seitenwinds durchgeführt. Das Kraftfahrzeugs weist insbesondere eine Steuereinheit auf, mittels derer das Verfahren durchgeführt wird. Die Steuereinheit ist beispielsweise mittels eines Mikroprozessors gebildet oder umfasst beispielsweise diesen. Insbesondere ist die Steuereinheit programmierbar ausgestaltet oder ein anwenderspezifischer Schaltkreis (ASIC). Die Steuereinheit ist vorzugsweise geeignet, insbesondere vorgesehen und eingerichtet, das Verfahren durchzuführen. Vorzugsweise ist die Steuereinheit signaltechnisch mit dem etwaigen Bremssystem, Lenksystems, Fahrwerk, Funkeinrichtung und/oder Spurhalteassistenten verbunden, insbesondere mittels eines Bussystems.The motor vehicle is operated according to a method in which a future position of the motor vehicle is determined and the future position is compared with positions stored in a database. If the future position matches one of the stored positions, a direction of movement of the motor vehicle is influenced to compensate for a crosswind associated with the stored position. The motor vehicle has, in particular, a control unit by means of which the method is carried out. The control unit is formed, for example, by means of a microprocessor or includes, for example, this. In particular, the control unit is designed to be programmable or a user-specific circuit (ASIC). The control unit is preferably suitable, in particular provided and set up, to carry out the method. The control unit is preferably connected in terms of signaling to any braking system, steering system, chassis, radio device and / or lane departure warning system, in particular by means of a bus system.

Die im Zusammenhang mit dem Verfahren beschriebenen Vorteile und Weiterbildungen sind sinngemäß auch auf das Kraftfahrzeug zu übertragen und umgekehrt.The advantages and developments described in connection with the method can also be applied to the motor vehicle and vice versa.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer Zeichnung näher erläutert. Darin zeigen:

1 schematisch vereinfacht ein Kraftfahrzeug und ein weiteres Kraftfahrzeug, und
2 ein Verfahren zum Betrieb des Kraftfahrzeugs.

An exemplary embodiment of the invention is explained in more detail below with reference to a drawing. Show in it:

1 schematically simplified a motor vehicle and another motor vehicle, and
2 a method for operating the motor vehicle.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided with the same reference symbols in all figures.

In 1 ist schematisch vereinfacht eine Fahrbahn 2 gezeigt, die zwei Fahrspuren 4 aufweist, die mittels einer Fahrspurmarkierung 6 zueinander getrennt sind. Entlang eines Teils der Fahrbahn 2 verläuft eine Schallschutzwand 8, die abrupt endet. Neben der Fahrbahn 2 ist eine Wetterstation 10 positioniert, und zwar in einem Bereich, der nicht mittels der Schallschutzwand 8 abgeschirmt ist. Die Wetterstation 10 weist eine nicht näher dargestellte Windmesseinrichtung auf, mittels derer ein Seitenwind 12 erfasst wird, der im Bereich der Wetterstation 10 die Fahrbahn 10 überstreicht und quer zu dieser verläuft. Dort, wo sich die Schallschutzwand 8 befindet, wird der Seitenwind 12 abgeschirmt, sodass in diesem Bereich kein Seitenwind 12 vorhanden ist.In 1 is schematically simplified a roadway 2 shown the two lanes 4th has, by means of a lane marking 6th are separated from each other. Along part of the roadway 2 runs a soundproof wall 8th that ends abruptly. Next to the road 2 is a weather station 10 positioned, in an area that is not by means of the soundproof wall 8th is shielded. The weather station 10 has a wind measuring device, not shown, by means of which a cross wind 12th is recorded in the area of the weather station 10 the roadway 10 and runs across it. Where the noise barrier is 8th is located, the cross wind 12th Shielded so that there is no cross wind in this area 12th is available.

Auf einer der Fahrspuren 4 werden ein Kraftfahrzeug 14 sowie ein weiteres Kraftfahrzeug 16 in die gleiche Fortbewegungsrichtung 18 bewegt. Das Kraftfahrzeug 14 weist zwei Hinterräder 20 sowie zwei Vorderräder 22 auf, von denen jeweils lediglich eines dargestellt ist. Die Räder 20, 22 sind mittels eines einstellbaren Fahrwerks 24 an einer Karosserie 26 des Kraftfahrzeugs 14 angebunden, und jedem der Räder 20, 22 ist eine Bremse 28 eines Bremssystems 29 zugeordnet, mittels derer eine Rotation des jeweils zugeordneten Rads 20, 22 abgebremst werden kann.In one of the lanes 4th become a motor vehicle 14th and another motor vehicle 16 in the same direction of travel 18th emotional. The car 14th has two rear wheels 20th as well as two front wheels 22nd on, of which only one is shown. The wheels 20th , 22nd are by means of an adjustable chassis 24 on a body 26th of the motor vehicle 14th tied up, and each of the wheels 20th , 22nd is a brake 28 a braking system 29 assigned, by means of which a rotation of the each assigned wheel 20th , 22nd can be braked.

Die Vorderräder 22 sind lenkbar ausgestaltet, wobei die Ausrichtung, also ein Lenkwinkel 30, auch als Lenkeinschlag bezeichnet, mittels eines Lenksystems 32 verändert werden kann, das einen nicht näher dargestellten Elektromotor oder einen sonstigen Aktor aufweist. Das Lenksystem 32 umfasst ferner ein Lenkrad 34, das vorgesehen und eingerichtet ist, von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs 14 bedient zu werden. Hierbei wird mittels des Aktors der Lenkwinkel 30 der Vorderräder 22 in Abhängigkeit der Stellung des Lenkrads 34 verändert.The front wheels 22nd are designed to be steerable, with the alignment, ie a steering angle 30th , also known as steering lock, by means of a steering system 32 can be changed, which has an electric motor, not shown, or some other actuator. The steering system 32 further comprises a steering wheel 34 that is provided and set up by a driver of the motor vehicle 14th to be served. The steering angle is set by means of the actuator 30th the front wheels 22nd depending on the position of the steering wheel 34 changed.

Das Kraftfahrzeug 14 umfasst ferner einen Spurhalteassistenten 36, der mit dem Lenksystem 32 gekoppelt ist. Mittels des Spurhalteassistenten 36 wird bei Aktivierung das Lenksystems 32 derart angesteuert, dass das Kraftfahrzeug 14 in der Fahrspur 4 gehalten wird. Hierfür wird die Fahrspurmarkierung 6 mittels einer entsprechenden Kamera 38 erfasst und der Lenkwinkel 30 der Vorderräder 22 entsprechend korrigiert. Die Kamera 38 ist in einem Frontbereich des Kraftfahrzeugs 14 angeordnet und dient der optischen Aufnahme des vor dem Kraftfahrzeug 14 liegenden Bereichs der Fahrspur 4. Die mittels der Kamera 38 erstellten Bilder werden von einer Vielzahl an weiteren Systemen des Kraftfahrzeugs 14 verwendet. In einer nicht näher dargestellten Ausführungsform weist der Spurhalteassistenten 36 eine eigene Kamera auf, deren Bilder lediglich zur Bereitstellung der Funktion des Spurhalteassistenten 36 dient.The car 14th further comprises a lane departure warning system 36 that with the steering system 32 is coupled. Using the lane departure warning system 36 the steering system is activated when activated 32 controlled in such a way that the motor vehicle 14th in the lane 4th is held. The lane marking is used for this 6th by means of an appropriate camera 38 detected and the steering angle 30th the front wheels 22nd corrected accordingly. The camera 38 is in a front area of the motor vehicle 14th arranged and serves to optically record the front of the motor vehicle 14th lying area of the lane 4th . The by means of the camera 38 The images created are used by a large number of other systems in the motor vehicle 14th used. In an embodiment not shown in detail, the lane departure warning 36 has its own camera, the images of which are only used to provide the function of the lane departure warning system 36 serves.

Das Kraftfahrzeug 14 umfasst ferner ein Navigationssystem 40 mit einem nicht näher dargestellten GPS-Empfänger sowie mehreren Beschleunigungssensoren. In dem Navigationssystem 40 ist der Verlauf der Fahrbahn 2 sowie der Fahrspuren 4 hinterlegt. Auch umfasst das Kraftfahrzeug 14 eine Funkeinrichtung 42, die einem C2X-Standard genügt, und eine Datenbank 44. Die Datenbank 44 weist eine Anzahl an Datensätzen auf. Mit anderen Worten sind die Datensätze in der Datenbank 44 hinterlegt. Jeder der Datensätze weist eine Position auf, sodass in der Datenbank 44 eine Anzahl an Positionen hinterlegt ist. Jede Position ist hierbei mittels eines Längengrad und eines Breitengrad spezifiziert. Zudem ist jeder der Positionen eine bestimmte Uhrzeit sowie ein Seitenwind zugeordnet. Der Seitenwind umfasst hierbei eine Windstärke sowie eine Windrichtung.The car 14th also includes a navigation system 40 with a GPS receiver, not shown, and several acceleration sensors. In the navigation system 40 is the course of the road 2 as well as the lanes 4th deposited. Also includes the motor vehicle 14th a radio device 42 that meets a C2X standard, and a database 44 . Database 44 has a number of records. In other words, the records are in the database 44 deposited. Each of the records has a position so that in the database 44 a number of positions is stored. Each position is specified here by means of a degree of longitude and a degree of latitude. In addition, each of the positions is assigned a specific time and a crosswind. The cross wind here includes a wind strength and a wind direction.

Die Datenbank 44, die Funkeinrichtung 42, das Navigationssystem 40, das Bremssystem 29, das Fahrwerk 24, der Spurhalteassistent 36 und die Kamera 38 sind signaltechnisch mit einer Steuereinheit 46 verbunden, sodass diese mittels der Steuereinheit 46 gesteuert werden können bzw. Daten zwischen diesen ausgetauscht werden können.Database 44 , the radio equipment 42 , the navigation system 40 , the braking system 29 , the landing gear 24 , the lane departure warning system 36 and the camera 38 are signaling with a control unit 46 connected so that this by means of the control unit 46 can be controlled or data can be exchanged between them.

In 2 ist ein Verfahren 48 zum Betrieb des Kraftfahrzeugs 14 dargestellt, das zumindest teilweise mit der Steuereinheit 46 durchgeführt wird. In einem ersten Arbeitsschritt 50 wird das Verfahren gestartet. Der erste Arbeitsschritt 50 wird dann ausgeführt, wenn das Kraftfahrzeug 14 in einen Betriebsmodus versetzt wird, beispielsweise, wenn eine Zündung betätigt wird. Alternativ hierzu wird der erste Arbeitsschritt 50 dann durchgeführt, wenn das Kraftfahrzeug 40 mit einer Geschwindigkeit bewegt wird, die größer als ein bestimmter Grenzwert ist, beispielsweise 50 km/h.In 2 is a procedure 48 to operate the motor vehicle 14th shown, at least partially with the control unit 46 is carried out. In a first step 50 the procedure is started. The first step 50 is executed when the motor vehicle 14th is placed in an operating mode, for example when an ignition is actuated. Alternatively, the first step is 50 then performed when the motor vehicle 40 is moved at a speed that is greater than a certain limit value, for example 50 km / h.

In einem sich anschließenden zweiten Arbeitsschritt 52 wird eine Datenverbindung 54 zu dem weiteren Kraftfahrzeug 16 aufgebaut, wofür die Funkeinrichtung 42 verwendet wird. Das weitere Kraftfahrzeug 16 ist gleichartig zu dem Kraftfahrzeug 14 aufgebaut oder weist zumindest ebenfalls die Datenbank auf. Mittels der Datenverbindung 54 wird die Datenbank 44 des Kraftfahrzeugs 14 aktualisiert. Hierbei wird überprüft, ob die Datenbank des weiteren Kraftfahrzeug 16 weitere Einträge, also Datensätze, aufweist, die nicht in der Datenbank 44 des Kraftfahrzeugs 14 vorhanden sind. Diese Datensätze werden zu dem Kraftfahrzeug 14 übersandt und dort in die Datenbank 44 ein gepflegt. Bei den sonstigen Datensätzen der Datenbank des weiteren Kraftfahrzeugs 16, die ebenfalls in der Datenbank 44 des Kraftfahrzeugs 14 vorhanden sind, wird deren Zeitstempel überprüft. Falls der Zeitstempel eines der Datensätze des weiteren Kraftfahrzeug 16 jünger sind, wird dieser auf den korrespondierenden Datensatz der Datenbank 44 des Kraftfahrzeugs 14 kopiert.In a subsequent second step 52 becomes a data connection 54 to the further motor vehicle 16 built for what the radio equipment 42 is used. The other motor vehicle 16 is similar to the motor vehicle 14th constructed or at least also has the database. Using the data connection 54 becomes the database 44 of the motor vehicle 14th updated. It is checked whether the database of the further motor vehicle 16 has further entries, i.e. data records, which are not in the database 44 of the motor vehicle 14th available. These data records become the motor vehicle 14th sent and there in the database 44 a well-groomed. With the other data records of the database of the further motor vehicle 16 which are also in the database 44 of the motor vehicle 14th are present, their time stamp is checked. If the time stamp of one of the data records of the further motor vehicle 16 are younger, this will be on the corresponding data record in the database 44 of the motor vehicle 14th copied.

Sofern in der Datenbank 44 des Kraftfahrzeugs 14 Datensätze vorhanden sind, die nicht in der Datenbank des weiteren Kraftfahrzeugs 16 existieren, werden diese zu dem weiteren Kraftfahrzeug 16 übertragen. Auch wird eine entsprechende Aktualisierung von bereits vorhandenen Datensätzen durchgeführt, falls der Zeitstempel der korrespondierenden Datensätze des Kraftfahrzeugs 14 jünger als der Zeitstempel der jeweiligen Datensätzen des weiteren Kraftfahrzeugs 16 ist.If in the database 44 of the motor vehicle 14th There are data records that are not in the database of the further motor vehicle 16 exist, these become the further motor vehicle 16 transfer. A corresponding update of already existing data records is carried out if the time stamp of the corresponding data records of the motor vehicle 14th younger than the time stamp of the respective data records of the further motor vehicle 16 is.

In dem zweiten Arbeitsschritt 52 wird zudem eine weitere Datenverbindung 56 mittels der Funkeinrichtung 42 erstellt. Mittels der weiteren Datenverbindung 56 sind das Kraftfahrzeug 14 sowie die Wetterstation 10 signaltechnisch verbunden. Mittels der weiteren Datenverbindung 56 wird ebenfalls die Datenbank 44 aktualisiert. Hierfür wird der mittels der Wetterstation 10 erfasste Seitenwind 12 für bestimmte Uhrzeiten abgefragt und mit der Position der Wetterstation 10 in der Datenbank 44 als jeweiligen Datensatz abgespeichert, sofern diese noch nicht in der Datenbank 44 vorhanden sind. Somit wird ebenfalls mittels der weiteren Datenverbindung 56 die Datenbank 44 aktualisiert. Die weitere Datenverbindung, ebenso wie die Datenverbindung 54 erfüllen einen C2X-Standard.In the second step 52 is also another data connection 56 by means of the radio device 42 created. By means of the further data connection 56 are the motor vehicle 14th as well as the weather station 10 connected in terms of signaling. By means of the further data connection 56 also becomes the database 44 updated. For this purpose, the weather station 10 detected cross wind 12th queried for certain times and with the position of the weather station 10 in the database 44 saved as the respective data record, if this is not yet in the database 44 available. Thus, by means of the further data connection 56 database 44 updated. The further data connection, as well as the data connection 54 meet a C2X standard.

In einem sich anschließenden dritten Arbeitsschritt 58 wird eine zukünftige Position 60 des Kraftfahrzeugs 14 ermittelt. Die zukünftige Position 60 entspricht der Stelle, an dem sich das Kraftfahrzeug 14 in einer bestimmten Zeitspanne befinden wird, in diesem Beispiel 10 Sekunden. Hierfür wird mittels des Navigationssystems 40, nämlich des GPS-Empfängers, zunächst die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs 14 bestimmt. Auch wird die aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 14 ermittelt und mit der Zeitspanne, also 10 Sekunden, multipliziert. Ausgehend von der aktuellen Position wird unter Berücksichtigung des Verlaufs der Fahrspur 4 die auf diese Weise ermittelte Strecke addiert und somit die zukünftige Position 60 bestimmt.In a subsequent third step 58 becomes a future position 60 of the motor vehicle 14th determined. The future position 60 corresponds to the point at which the motor vehicle is located 14th will be in a certain period of time, in this example 10 seconds. This is done using the navigation system 40 , namely the GPS receiver, initially the current position of the motor vehicle 14th certainly. The current speed of the motor vehicle is also shown 14th determined and multiplied by the time span, i.e. 10 seconds. Starting from the current position, taking into account the course of the lane 4th the distance determined in this way is added and thus the future position 60 certainly.

In einem sich anschließenden vierten Arbeitsschritt 62 wird die zukünftige Position 60 mit sämtlichen in der Datenbank 44 hinterlegten Positionen verglichen. Sofern die aktuelle Position 60 von einer der hinterlegten Positionen um weniger als ein Grenzwert von in diesem Beispiel 10 m abweicht, ist hierbei eine Übereinstimmung gegeben. In diesem Beispiel befindet sich die zukünftige Position 60 genau am Ende der Schallschutzwand 8, also an der Position der Wetterstation 10 oder zumindest von dieser weniger als den Grenzwert entfernt. Dieser Position ist der mittels der Wetterstation 10 erfasste Seitenwind 12 zugeordnet. Auch wurde die zukünftige Position 60 vor kurzem von dem weiteren Kraftfahrzeug 16 passiert. Dort wurde ebenfalls mittels des weiteren Kraftfahrzeugs 16 der Seitenwind 12 ermittelt, der an dieser Position vorherrscht. Die zukünftigen Position 60 befindet sich am Ende der Schallschutzwand 8, sodass dann, wenn sich das Kraftfahrzeug 14 an der zukünftigen Position 60 befindet, dieses das erste Mal mit dem Seitenwind 12 seitlich beaufschlagt wird.In a subsequent fourth step 62 will be the future position 60 with all in the database 44 stored positions compared. Provided the current position 60 deviates from one of the stored positions by less than a limit value of 10 m in this example, a match is given here. This example is the future position 60 exactly at the end of the soundproof wall 8th , i.e. at the position of the weather station 10 or at least less than the limit value from this. This position is that of the weather station 10 detected cross wind 12th assigned. Also became the future position 60 recently from another motor vehicle 16 happens. There was also by means of the further motor vehicle 16 the cross wind 12th which prevails at this position. The future position 60 is located at the end of the soundproof wall 8th so that when the motor vehicle 14th at the future location 60 this is the first time with the crosswind 12th is acted upon from the side.

Falls, wie in diesem Beispiel, die zukünftige Position mit einer der hinterlegten Position übereinstimmt, wird ein fünfter Arbeitsschritt 64 durchgeführt. Bei diesem wird die Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs 14 zur Kompensation des der hinterlegten Position zugeordneten Seitenwinds 12 durchgeführt. Hierfür wird dann, wenn das Kraftfahrzeug 14 die zukünftige Position 16 erreicht, das Lenksystem 32 mittels der Steuereinheit 46 angesteuert, sodass der Lenkwinkel 30 der Vorderräder 22 verändert wird. Hierbei wird der Lenkeinschlag, also der Lenkwinkel 30, derart eingestellt, dass die aufgrund des Seitenwinds 12 hervorgerufenen seitliche Bewegungskomponente des Kraftfahrzeugs 14 genau kompensiert wird, sodass dieses auch weiterhin geradlinig entlang der Fahrspur 4 bewegt wird. Sofern das Lenkrad 34 von den Vorderrädern 22 mechanisch entkoppelte ist, wird mittels des Lenksystems 32 lediglich die Stellung der Vorderräder 22 verändert, wohingegen die Position des Lenkrads 34 gleich belassen wird. Somit ist für den Fahrer des Kraftfahrzeugs 14 die Änderung des Lenkwinkels 30 nicht wahrnehmbar.If, as in this example, the future position matches one of the stored positions, a fifth work step takes place 64 carried out. In this, the direction of movement of the motor vehicle 14th to compensate for the cross wind assigned to the stored position 12th carried out. This is done when the motor vehicle 14th the future position 16 reached the steering system 32 by means of the control unit 46 controlled so that the steering angle 30th the front wheels 22nd is changed. This is the steering angle, i.e. the steering angle 30th , adjusted so that the due to the cross wind 12th caused lateral movement component of the motor vehicle 14th is precisely compensated so that this continues to be in a straight line along the lane 4th is moved. Unless the steering wheel 34 from the front wheels 22nd is mechanically decoupled, is by means of the steering system 32 only the position of the front wheels 22nd changed, whereas the position of the steering wheel 34 is left the same. Thus it is for the driver of the motor vehicle 14th the change in the steering angle 30th imperceptible.

Falls eine Änderung des Lenkwinkels 30 innerhalb einer vergleichsweise kurzen Zeit nicht möglich ist, und/oder falls sich das Kraftfahrzeug 14 mit einer vergleichsweise hohen Geschwindigkeit bewegt, sodass trotz der Änderung des Lenkeinschlags 30 ein seitlicher Versatz des Kraftfahrzeugs 14 auf der Fahrspur 4 zu erwarten ist, wird auch das Bremssystem 29 betätigt. Hierbei wird eines der Vorderräder 22 mittels der jeweils zugeordneten Bremse 28 abgebremst, und zwar auf der Seite, die dem Seitenwind 12 ausgesetzt ist. Somit erfolgt auch auf diese Weise eine Beeinflussung der Bewegungsrichtung. Zusätzlich wird das Kraftfahrzeug 14 mittels Einstellung des Fahrwerks 24 auf der dem Seitenwind 12 zugewandten Seite abgesenkt. Somit wird ein das Kraftfahrzeug 14 aufrichtendes Moment, das mittels des Seitenwinds 12 hervorgerufen wird, kompensiert, weswegen ebenfalls die Bewegungsrichtung beeinflusst wird. Aufgrund der Betätigung des Bremssystems 29 sowie des Fahrwerks 24 ist lediglich eine vergleichsweise geringe Änderung des Lenkeinschlags 30 erforderlich. Ferner wird in dem fünften Arbeitsschritt 64 der Spurhalteassistenten 36 aktiviert, sodass das Kraftfahrzeug 14 in der Fahrspur 4 gehalten wird. Hierbei ist eine entsprechende Betätigung des Lenkrads 30 durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs 14 nicht erforderlich.If there is a change in the steering angle 30th is not possible within a comparatively short time, and / or if the motor vehicle 14th moved at a comparatively high speed, so that despite the change in the steering angle 30th a lateral offset of the motor vehicle 14th in the lane 4th is to be expected, so will the braking system 29 actuated. This will be one of the front wheels 22nd by means of the respectively assigned brake 28 braked on the side facing the crosswind 12th is exposed. The direction of movement is thus also influenced in this way. In addition, the motor vehicle 14th by adjusting the chassis 24 on the cross wind 12th facing side lowered. Thus, one becomes the automobile 14th righting moment that by means of cross wind 12th is caused, compensated, which is why the direction of movement is also influenced. Due to the actuation of the braking system 29 as well as the chassis 24 is only a comparatively small change in the steering angle 30th required. Furthermore, in the fifth step 64 the lane departure warning system 36 activated so that the motor vehicle 14th in the lane 4th is held. Here is a corresponding actuation of the steering wheel 30th by the driver of the motor vehicle 14th not mandatory.

Zusammenfassend trifft nach Passieren der Schallschutzwand 8 auf das Kraftfahrzeug 14 plötzlich der Seitenwind 12, der quer zur Fahrspur 4 verläuft. Somit wirkt auf das Kraftfahrzeug 14 eine entsprechende Kraftkomponente, die zu einer Ablenkung des Kraftfahrzeugs 14 führt. Aufgrund der Durchführung des fünften Arbeitsschritt 64 wird diese Kraftkomponente kompensiert und das Kraftfahrzeug 14 bewegt sich somit auch weiterhin geradlinig entlang der Fahrspur 4, ohne dass eine entsprechende Betätigung durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs 14 erforderlich ist. Somit sind ein Komfort und auch eine Sicherheit erhöht.In summary, hits after passing the soundproof wall 8th on the motor vehicle 14th suddenly the cross wind 12th that crosses the lane 4th runs. Thus acts on the motor vehicle 14th a corresponding force component that leads to a distraction of the motor vehicle 14th leads. Due to the implementation of the fifth step 64 this force component is compensated and the motor vehicle 14th thus continues to move in a straight line along the lane 4th without a corresponding actuation by the driver of the motor vehicle 14th is required. Thus, convenience and security are increased.

Bei der Ermittlung, wie der Lenkwinkel 30 gewählt wird, wie das Bremssystem 29 und wie das Fahrwerk 24 eingestellt wird, wird zudem die aktuelle Uhrzeit sowie die jedem der Datensätze zugeordnete Uhrzeit berücksichtigt. So existieren beispielsweise in der Datenbank 44 mehrere Datensätze, die zu der gleichen Position korrespondieren, sich jedoch in der jeweiligen Uhrzeit unterscheiden. Zur Ermittlung des jeweiligen Seitenwinds, der zur Einstellung des Lenkwinkels 30 usw. herangezogen wird, wird der Datensatz herangezogen, dessen Uhrzeit mit der aktuellen Uhrzeit übereinstimmt oder die geringste Abweichung aufweist. Sofern in dem gezeigten Beispiel mittels der Wetterstation 10 lediglich alle 24 Stunden ein entsprechender Datensatz erstellt wird,, und der letzte Datensatz 12 Stunden alt ist, jedoch mittels des weiteren Kraftfahrzeugs 16 der Seitenwind 12 vor 10 Minuten erfasst wurde, als sich dieser am Ende der Schallschutzwand 8 befand, wird dieser Datensatz zur entsprechenden Ansteuerung verwendet. Sofern mittels der Wetterstation 10 beispielsweise jede Sekunde ein entsprechender Datensatz erstellt wird, und das weitere Kraftfahrzeug 16 die Schallschutzwand 8 vor einer Stunde passierte, wird der letzte mittels der Wetterstation 10 erstellte Datensatz verwendet. Somit wird auch berücksichtigt, dass sich der Seitenwind 12 zu bestimmten Uhrzeiten ändert, und die Beeinflussung der Bewegungsrichtung erfolgt in Abhängigkeit der aktuellen Uhrzeit.In determining how the steering angle 30th is chosen as the braking system 29 and like the landing gear 24 is set, the current time and the time assigned to each of the data records are also taken into account. For example, exist in the database 44 several data records that correspond to the same position, but differ in the respective time. To determine the respective cross wind that is used to set the steering angle 30th etc. is used, the data record is used whose time corresponds to the current time or has the smallest deviation. If in the example shown using the weather station 10 just all 24 Hours a corresponding record is created, and the last record 12th Is hours old, but by means of the further motor vehicle 16 the cross wind 12th 10 minutes ago when it was at the end of the soundproof wall 8th found, this data record is used for the corresponding control. If by means of the weather station 10 for example, a corresponding data record is created every second, and the other motor vehicle 16 the soundproof wall 8th happened an hour ago, the last one is using the weather station 10 created data set is used. Thus it is also taken into account that the cross wind 12th changes at certain times of the day, and the direction of movement is influenced depending on the current time.

In einem sich anschließenden sechsten Arbeitsschritt 66 wird mittels der Kamera 38 die Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs bezüglich der Fahrspur 4 erfasst. Der sechste Arbeitsschritt 66 wird hierbei unabhängig von dem fünften Arbeitsschritt 64 durchgeführt, also auch dann, falls der Vergleich der zukünftigen Position 60 mit sämtlichen hinterlegten Positionen negativ ist. In dem sechsten Arbeitsschritt 66 wird der tatsächliche Wert des Seitenwinds 12 ermittelt, und dieser Wert zur Ansteuerung des Bremssystems 29, des Fahrwerks 24 sowie des Lenksystems 32 verwendet. Somit erfolgt eine entsprechende Beeinflussung der Bewegungsrichtung, die auf den tatsächlichen Seitenwind 12 und nicht auf die in der Datenbank 44 hinterlegte Prognose des Seitenwinds abgestimmt ist. Somit ist eine Spurstabilität des Kraftfahrzeugs 14 erhöht, und der Fahrer des Kraftfahrzeugs 14 muss dieses nicht selbstständig lenken.In a subsequent sixth step 66 is by means of the camera 38 the direction of movement of the motor vehicle in relation to the lane 4th detected. The sixth step 66 becomes independent of the fifth step 64 carried out, so even if the comparison of the future position 60 is negative with all stored positions. In the sixth step 66 becomes the actual value of the cross wind 12th determined, and this value to control the brake system 29 , the chassis 24 as well as the steering system 32 used. Thus, the direction of movement is influenced accordingly, which affects the actual cross wind 12th and not on those in the database 44 stored forecast of the cross wind is coordinated. Thus there is a directional stability of the motor vehicle 14th increased, and the driver of the motor vehicle 14th does not have to steer this independently.

In einem sich anschließenden siebten Arbeitsschritt 68 wird ermittelt, ob die Bewegungsrichtung gleich dem Verlauf der Fahrspur 4 ist. Auch wird der aktuelle Lenkwinkel 30 ermittelt und die beiden miteinander verglichen. Wenn der Lenkwinkel 30 nicht zu der Bewegungsrichtung 30 korrespondiert, ist bestimmt, dass das Kraftfahrzeug 14 dem Seitenwind 12 ausgesetzt ist. In diesem Fall wird die Stärke des aktuell vorherrschenden Seitenwinds 12 ermittelt sowie die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs 14. Auch wird die aktuelle Uhrzeit bestimmt. Der auf diese Weise ermittelte Seitenwind, die aktuelle Position sowie die Uhrzeit werden in der Datenbank 44 als neuer Datensatz hinterlegt und somit dort abgespeichert. Folglich würde bei einem erneuten Passieren dieser Position eine entsprechende Kompensation des Seitenwinds 12 erfolgen.In a subsequent seventh step 68 it is determined whether the direction of movement is the same as the course of the lane 4th is. The current steering angle is also used 30th determined and compared the two. When the steering angle 30th not to the direction of movement 30th corresponds, it is determined that the motor vehicle 14th the cross wind 12th is exposed. In this case it will be the strength of the currently prevailing cross wind 12th determined as well as the current position of the motor vehicle 14th . The current time is also determined. The cross wind determined in this way, the current position and the time are stored in the database 44 stored as a new data record and thus saved there. As a result, if this position is passed again, the cross wind would be compensated accordingly 12th respectively.

Im Anschluss hieran wird wiederum der zweite Arbeitsschritt 52 durchgeführt. Infolgedessen wird die Datenbank 44 mit sämtlichen von dem Kraftfahrzeug 14 passierten Positionen und dem jeweils zugeordneten Seitenwind und einer Uhrzeit befüllt, sodass bei erneutem Befahren der Strecke der Seitenwind 12, sofern dieser gleich geblieben ist, automatisch kompensiert wird. In der Datenbank 44 ist auch der Beginn der Schallschutzwand 8 als Position hinterlegt, sodass eine etwaige (automatische) Kompensation des Seitenwinds 12 an dieser Stelle beendet wird, weswegen eine Überkompensation vermieden ist.This is followed by the second step 52 carried out. As a result, the database 44 with all of the motor vehicle 14th positions passed and the respectively assigned crosswind and a time filled, so that the crosswind when driving the route again 12th if this has remained the same, it is automatically compensated. In the database 44 is also the beginning of the soundproof wall 8th stored as a position, so that a possible (automatic) compensation of the crosswind 12th is ended at this point, which is why overcompensation is avoided.

Zusammenfassend wird aufgrund des Verfahrens 48 frühzeitig eine aktive Reaktion des Kraftfahrzeugs 14 auf plötzlich auftretende Windverhältnisse, also den Seitenwind 12 durchgeführt, weswegen eine Sicherheit- und Komforterhöhung erfolgt.In summary, due to the procedure 48 an active reaction of the motor vehicle at an early stage 14th to suddenly occurring wind conditions, i.e. the cross wind 12th carried out, which is why there is an increase in security and comfort.

Die Erfindung ist nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt. Vielmehr können auch andere Varianten der Erfindung von dem Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen. Insbesondere sind ferner alle im Zusammenhang mit dem Ausführungsbeispiel beschriebenen Einzelmerkmale auch auf andere Weise miteinander kombinierbar, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen.The invention is not restricted to the exemplary embodiment described above. Rather, other variants of the invention can also be derived therefrom by the person skilled in the art without departing from the subject matter of the invention. In particular, all of the individual features described in connection with the exemplary embodiment can also be combined with one another in other ways without departing from the subject matter of the invention.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

22: Fahrbahnroadway
44th: Fahrspurlane
66th: FahrspurmarkierungLane marking
88th: SchallschutzwandSoundproof wall
1010: WetterstationWeather station
1212th: SeitenwindCross wind
1414th: KraftfahrzeugMotor vehicle
1616: weiteres Kraftfahrzeuganother motor vehicle
1818th: FortbewegungsrichtungDirection of travel
2020th: HinterradRear wheel
2222nd: VorderradFront wheel
2424: Fahrwerklanding gear
2626th: KaroserieBodywork
2828: Bremsebrake
2929: BremssystemBraking system
3030th: LenkwinkelSteering angle
3232: LenksystemSteering system
3434: Lenkradsteering wheel
3636: SpurhalteassistentLane departure warning
3838: Kameracamera
4040: Navigationssystemnavigation system
4242: FunkeinrichtungRadio equipment
4444: DatenbankDatabase
4646: SteuereinheitControl unit
4848: VerfahrenProcedure
5050: erster Arbeitsschrittfirst step
5252: zweiter Arbeitsschrittsecond step
5454: DatenverbindungData Connection
5656: weitere Datenverbindungfurther data connection
5858: dritter Arbeitsschrittthird step
6060: zukünftige Positionfuture position
6262: vierter Arbeitsschrittfourth step
6464: fünfter Arbeitsschrittfifth step
6666: sechster Arbeitsschrittsixth step
6868: siebter Arbeitsschrittseventh step

Claims

Verfahren (48) zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (14), bei welchem - eine zukünftige Position (60) des Kraftfahrzeugs (14) ermittelt wird, - die zukünftige Position (60) mit in einer Datenbank (44) hinterlegten Positionen verglichen wird, - bei einer Übereinstimmung der zukünftigen Position (62) mit einer der hinterlegten Positionen eine Beeinflussung einer Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs (14) zur Kompensation eines der hinterlegten Position zugeordneten Seitenwinds (12) durchgeführt wird.Method (48) for operating a motor vehicle (14), in which - a future position (60) of the motor vehicle (14) is determined, - The future position (60) is compared with positions stored in a database (44), - If the future position (62) matches one of the stored positions, a direction of movement of the motor vehicle (14) is influenced to compensate for a crosswind (12) assigned to the stored position.

Verfahren (48) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine aktuelle Uhrzeit ermittelt wird, in deren Abhängigkeit die Beeinflussung der Bewegungsrichtung erfolgt.Method (48) according to Claim 1 , characterized in that a current time is determined, as a function of which the direction of movement is influenced.

Verfahren (48) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer Kamera (38) die Bewegungsrichtung bezüglich einer Fahrspur (4) erfasst und mit einem aktuellen Lenkwinkel (30) verglichen wird, und dass dann, wenn der Lenkwinkel (30) nicht zu der Bewegungsrichtung korrespondiert, ein aktuell vorherrschender Seitenwind (12) ermittelt und mit einer aktuellen Position in der Datenbank (44) hinterlegt wird.Method (48) according to Claim 1 or 2 , characterized in that by means of a camera (38) the direction of movement with respect to a lane (4) is recorded and compared with a current steering angle (30), and that if the steering angle (30) does not correspond to the direction of movement, a currently prevailing one Cross wind (12) is determined and stored with a current position in the database (44).

Verfahren (48) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine Datenverbindung (54) zu einem weiteren Kraftfahrzeug (16) erstellt und mittels der Datenverbindung (54) die Datenbank (44) aktualisiert wird.Method (48) according to one of the Claims 1 to 3 , characterized in that a data connection (54) to a further motor vehicle (16) is created and the database (44) is updated by means of the data connection (54).

Verfahren (48) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine weitere Datenverbindung (56) zu einer Wetterstation (10) erstellt und mittels der weiteren Datenverbindung (56) die Datenbank (44) aktualisiert wird.Method (48) according to one of the Claims 1 to 4th , characterized in that a further data connection (56) to a weather station (10) is created and the database (44) is updated by means of the further data connection (56).

Verfahren (48) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass zur Beeinflussung der Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs (14) ein Lenkwinkel (30) verändert wird.Method (48) according to one of the Claims 1 to 5 , characterized in that a steering angle (30) is changed to influence the direction of movement of the motor vehicle (14).

Verfahren (48) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass zur Beeinflussung der Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs (14) eines der Räder (20, 22) des Kraftfahrzeugs (14) abgebremst wird.Method (48) according to one of the Claims 1 to 6th , characterized in that one of the wheels (20, 22) of the motor vehicle (14) is braked in order to influence the direction of movement of the motor vehicle (14).

Verfahren (48) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass zur Beeinflussung der Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs (14) eine Einstellung eines Fahrwerks (24) des Kraftfahrzeugs (14) verändert wird.Method (48) according to one of the Claims 1 to 7th , characterized in that a setting of a chassis (24) of the motor vehicle (14) is changed to influence the direction of movement of the motor vehicle (14).

Verfahren (48) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass zur Beeinflussung der Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs (14) ein Spurhalteassistent (36) aktiviert wird.Method (48) according to one of the Claims 1 to 8th , characterized in that a lane departure warning (36) is activated to influence the direction of movement of the motor vehicle (14).

Kraftfahrzeug (14), das gemäß einem Verfahren (48) nach einem der Ansprüche 1 bis 9 betrieben ist.Motor vehicle (14) which according to a method (48) according to one of the Claims 1 to 9 is operated.