DE102019121497A1

DE102019121497A1 - Flurförderzeug und Verfahren zur Überwachung eines Flurförderzeugs

Info

Publication number: DE102019121497A1
Application number: DE102019121497.1A
Authority: DE
Inventors: Jessica Finke
Original assignee: Jungheinrich AG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 2019-08-09
Filing date: 2019-08-09
Publication date: 2021-02-11

Abstract

Flurförderzeug mit einem Fahrzeugrahmen und einem an dem Fahrzeugrahmen angeordneten Hubgerüst (6) und einer an dem Hubgerüst angeordneten Lastgabel (7) zur Aufnahme von Lasten, wobei die Lastgabel in vertikaler Richtung motorisch bewegbar an dem Hubgerüst (6) geführt ist und wobei Betriebsdaten des Flurförderzeugs mittels zumindest eines Sensors erfasst und an eine Auswerteeinheit übermittelbar sind. Um ein Flurförderzeug, welches eine Überwachung der Bauteilstabilität ermöglicht, bereitzustellen ist vorgesehen, dass in der Auswerteinheit (10) ein erster Datensatz hinterlegt ist, welcher eine prognostizierte Belastbarkeitsgrenze zumindest eines sicherheitsrelevanten mechanischen Bauteils des Flurförderzeugs definiert, dass die Auswerteeinheit einen zweiten Datensatz, der die kumulierte Belastung des Bauteils angibt, aus den Messdaten des Sensors erzeugt und mit dem ersten Datensatz vergleicht und dass die Auswerteeinheit bei Erreichen eines festgelegten Bruchteils des ersten Datensatzes durch den zweiten Datensatz einen Warnhinweis ausgibt.Ebenfalls beansprucht ist ein Verfahren zur Überwachung eines Flurförderzeugs und ein Verfahren zur Ermittlung der Betriebsfestigkeit eines gebrauchten Flurförderzeugs.

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug entsprechend dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Derartige Flurförderzeuge sind beispielsweise aus der DE10304658A1 bekannt. Dieses Dokument offenbart ein Flurförderzeug mit einer Mehrzahl von Sensoren. Bei den Sensoren handelt es sich um Sensoren zur Ermittlung der Hubhöhe bzw. der Position der Lastgabel, der aufgenommenen Last, einen Neigungssensor zur Ermittlung der Neigung des Mastes und Sensoren zur Ermittlung der Fahrzeugbeschleunigung in Längs- und Querrichtung. Aus den Sensordaten und einem Abgleich mit festgelegten Grenzwerten soll die dynamische Stabilität bzw. Fahrstabilität des Flurförderzeuges überwacht werden, um Kippvorgänge zu vermeiden. Zu diesem Zweck wird bei Überschreiten eines festgelegten Grenzwertes in die Fahrzeugsteuerung eingegriffen.
Abzugrenzen von der dynamischen Stabilität des Flurförderzeugs in Grenzsituationen ist der Nachweis auf Betriebsfestigkeit von Bauteilen des Flurförderzeugs. Dieser Nachweis wurde in der Vergangenheit in aller Regel in Bezug auf Dauerfestigkeit durchgeführt. Dauerfestigkeit ist im Allgemeinen definiert als die Belastungsgrenze, bis zu der ein ausgewählter Werkstoff betrachtete dynamische Belastungen ohne Erscheinungen der Materialermüdung oder anderer Ausfallerscheinungen widersteht. Zur Optimierung des Flurförderzeugs hinsichtlich der Herstellkosten, Betriebskosten, Energieeffizienz sowie der Fahreigenschaften ist es wünschenswert auf sogenannte Betriebsfestigkeit (unter den im Betrieb auftretenden Beanspruchungen) auszulegen. Hierbei wird das betrachtete Bauteil für eine bestimmte Anzahl von Belastungen (Lastwechseln) bestimmter Größe ausgelegt, welchen das Bauteil über seinen Lebenszyklus ohne Ausfall widerstehen soll. Wird dagegen weiterhin auf Dauerfestigkeit ausgelegt, so würde es beispielsweise eine größere Masse aufweisen, als es die Betriebssituation eigentlich erfordert. Dieser Materialaufwand steigert einerseits die Herstellkosten des Flurförderzeugs und andererseits wird die Energieeffizienz gesenkt. Des Weiteren hat die Auslegung Einfluss auf die Resttragfähigkeit von Flurförderzeugen.
Da die auf das Flurförderzeug und insbesondere das Hubgerüst über einen Lebenszyklus wirkenden Kräfte und deren Häufigkeit in hohem Maße von den Einsatzbedingungen des Flurförderzeugs abhängen, beispielsweise von der pro Hubvorgang aufgenommenen Last und den auf das Fahrzeug wirkenden Beschleunigungskräften, ist in der Vergangenheit eine entsprechend Auslegung auf Dauerfestigkeit erfolgt, ohne die zu erwartenden Kräfte und Häufigkeiten, welche von der Betriebssituation des Bauteils abgeleitet wird, zu berücksichtigen.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es ein Flurförderzeug und ein Verfahren bereit zu stellen, welches eine Überwachung der Bauteilstabilität eines sicherheitsrelevanten mechanischen Bauteils ermöglicht.
Diese Aufgabe wird gelöst mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Entsprechend ist vorgesehen, dass in einer Auswerteinheit ein erster Datensatz hinterlegt ist, welcher eine prognostizierte Belastbarkeitsgrenze zumindest eines sicherheitsrelevanten mechanischen Bauteils des Flurförderzeugs definiert, dass die Auswerteeinheit einen zweiten Datensatz, der die kumulierte Belastung des Bauteils angibt, aus den Messdaten zumindest eines Sensors erzeugt und mit dem ersten Datensatz vergleicht und dass die Auswerteeinheit bei Erreichen eines festgelegten Bruchteils des ersten Datensatzes durch den zweiten Datensatz einen Warnhinweis ausgibt. Die am Flurförderzeug ermittelte kumulierte Belastung und damit die Gesamtbeanspruchungen, also die auftretenden Belastungen und deren Häufigkeiten, werden fortlaufend oder in festgelegten Zeitabschnitten mit dem ersten Datensatz verglichen. Auf diese Weise kann aus den am Flurförderzeug angeordneten Sensoren, deren Messdaten bevorzugt ebenfalls für andere Zwecke verwendet werden, die Beanspruchung des sicherheitsrelevanten mechanischen Bauteils über dessen Lebensdauer ermittelt werden. Letztere kann ebenfalls eine Zeitspanne meinen, welche einen Wartungszyklus umfasst in dem Sinne, dass an dem sicherheitsrelevanten mechanischen Bauteil bis zum Erreichen des festgelegten Bruchteils in jedem Fall keine Materialermüdung auftritt, das sicherheitsrelevante mechanische Bauteil anschließend gewartet wird und dann der zweite Datensatz wieder auf 0 gesetzt oder um einen festgelegten Wert verringert bzw. gelöscht wird. Die nächste Wartung muss dann durchgeführt werden, wenn wiederum der festgelegte Bruchteil erreicht ist. Der Bruchteil kann 1 betragen. Es ist jedoch auch denkbar, dass bereits bei Erreichen eines geringeren Werts beispielsweise 90 % ein Hinweis ausgegeben und eine Wartung durchgeführt wird.
In einer bevorzugten Ausgestaltung ist vorgesehen, dass das sicherheitsrelevante mechanische Bauteil der Rahmen und/oder das Hubgerüst und/ oder die Lastgabel und/oder ein Gabelträger und/oder ein Fahrerschutzdach und/oder ein Masthalter ist. Diese Bauteile sind besonderen mechanischen Belastungen bei dem Betrieb des Flurförderzeugs ausgesetzt. Gleichzeitig muss ein Ausfall dieser Bauteile wegen Materialermüdung in jedem Fall vermieden werden, da es andernfalls zu schwerwiegenden Sach- und/oder Personenschäden kommen kann. Als Gabelträger wird hierbei das Bauteil bezeichnet, mittels welchem die Lastgabel des Flurförderzeugs an dessen Hubgerüst befestigt ist. Fahrerschutzdächer sind insbesondere durch den Fahrbetrieb Erschütterungen und Schwingungen ausgesetzt, welche zu Materialermüdung führen. Als Masthalter wird das Bauteil bei einem Schubmaststapler bezeichnet, auf welchem der Hubmast beweglich zwischen den Radarmen gelagert ist.
In einer bevorzugten Ausgestaltung wird die Erfindung zur Überwachung des Hubgerüstes verwendet und wird die Position der Lastgabel relativ zum Hubgerüst mittels eines ersten Sensors und die aufgenommene Last mittels eines zweiten Sensors ermittelt, wobei die durch die Sensoren ermittelten Daten an eine zentrale Auswerteeinheit übermittelbar sind. Die Ermittlung der Hubhöhe und der aufgenommenen Last mittels Sensoren ist an sich bekannt. Bei dem zweiten Sensor kann es sich beispielsweise auch um einen im Hydrauliksystem angeordneten Drucksensor handeln. Auch kann vorgesehen sein, den Lastschwerpunkt der auf der Lastgabel angeordneten Last sensorisch zu ermitteln.
In einer bevorzugten Ausgestaltung ermittelt die Auswerteeinheit aus den Messdaten der Sensoren belastungsrelevante Ereignisse und zählt diese für die Ermittlung des zweiten Datensatzes. So kann beispielsweise vorgesehen sein, dass Belastungsspitzen registriert werden und diese für die Ermittlung des zweiten Datensatzes gezählt werden. Hierbei wird ein belastungsrelevantes Ereignis bevorzugt durch einen Extremwert, also ein Maximum oder Minimum, in den durch den Sensor ermittelten Messdaten definiert. Es kann vorgesehen sein, dass nur Ereignisse gezählt werden, die einen Grenzwert überschreiten.
Bei den Beanspruchungen (Belastungen und deren Häufigkeit) kann es sich beispielsweise um Beschleunigungen in festgelegten Raumrichtungen, Kräfte, Drehmomente oder Dehnungen bzw. Spannungen am Hubgerüst oder der Lastgabel in festgelegter Größe handeln. Es kann auch vorgesehen sein, dass der Datensatz jedes Mal um 1 erhöht wird, wenn eine Last bestimmter Masse angehoben worden ist. Die Lebensdauer des Hubgerüsts bemisst sich dann nach der Anzahl der mit dem Hubgerüst angehobenen Lasten oberhalb einer festgelegten Masse, wobei hierbei auch die Hubhöhe einen Einfluss haben und berücksichtigt werden kann. Die Beschleunigungen können in Abhängigkeit von der aufgenommenen Last und/oder Hubhöhe berücksichtigt werden. Weitere Messwerte, die ein Maß für die auf das Hubgerüst wirkende Belastung darstellen, können berücksichtigt werden.
Es kann auch vorgesehen sein, dass die Auswerteeinheit verwendet wird, um einen ersten Datensatz zu ermitteln. Hierfür kann vorgesehen sein, dass eine festgelegte Betriebssituation, beispielsweise eine festgelegte Anzahl von Hubvorgängen vorgegebener Höhe und Last oder eine bestimmte Fahrstrecke, charakterisiert beispielsweise durch Geschwindigkeit, Anzahl von Bremsvorgängen und Beschleunigungen, absolviert wird. Aus den durch die Auswerteeinheit ermittelten Daten kann im Anschluss ein erster Datensatz extrapoliert werden, der die Betriebsfestigkeit des betrachteten Bauteils definiert und welcher dann im Betrieb dieses oder anderer Fahrzeuge für die erfindungsgemäße Überwachung der Bauteilstabilität verwendet werden.
In einer vorteilhaften Weiterbildung ist vorgesehen, dass die Ereignisse durch die Auswerteeinheit entsprechend ihrer Schädigungswirkung kategorisierbar und die so kategorisierten Ereignisse separat zählbar sind. So kann vorgesehen sein, dass Ereignisse, die einen ersten Grenzwert, beispielsweise der Beschleunigung überschreiten, anders kategorisiert werden als Ereignisse, die einen zweiten Grenzwert überschreiten. Die so kategorisierten Ereignisse sind durch die Auswerteeinheit separat zählbar und werden somit für die Ermittlung des zweiten Datensatzes unterschiedlich klassiert. Hierbei ist insbesondere vorgesehen, dass die Klassierung und damit die Schädigungswirkung aus einer Wöhlerlinie für das betreffende Bauteil bzw. den Werkstoff in an sich bekannter Weise abgeleitet wird. Aus der Anzahl der klassierten Ereignisse der verschiedenen Kategorien wird dann eine kumulierte Belastung des Bauteils in an sich bekannter Weise ermittelt und mit dem ersten Datensatz verglichen. Der erste Datensatz kann auf dieselbe Weise aus Messreihen, wie oben beschrieben ermittelt sein.
In einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass der erste Datensatz ein synthetisches Lastkollektiv des sicherheitsrelevanten mechanischen Bauteils ist und der zweite Datensatz ein gemessenes Lastkollektiv des Bauteils angibt. Als synthetisches Lastkollektiv wird hierbei ein aus Messreihen ermitteltes Lastkollektiv für das betreffende Bauteil bezeichnet, welches die über die Belastbarkeitsgrenze des Bauteils über einen bestimmten Zeitraum angibt. Dieser Zeitraum kann die Lebensdauer des Bauteils sein, so dass es bei Überschreiten der Belastbarkeitsgrenze zu einer Materialermüdung in dem Bauteil kommen kann. Alternativ kann das Überschreiten der Belastbarkeitsgrenze auch die Notwendigkeit eines Wartungsvorgangs anzeigen. Für die Erfassung des Lastkollektivs wird der Zeitverlauf einer oder mehrerer gemessener Größen erfasst und hieraus bestimmte Ereignisse extrahiert, welche beispielsweise das Auftreten von Kräften, Spannungen oder Dehnungen bestimmter Größe anzeigen. Bei den gemessenen Größen kann es sich beispielsweise um Beschleunigungen in festgelegten Raumrichtungen, Kräfte, Drehmomente oder Dehnungen bzw. Spannungen, Geschwindigkeiten, Hubhöhen, Massen, Drücken usw. handeln. Typischerweise werden die auftretenden Ereignisse nach ihrer Größe kategorisiert und die in der jeweiligen Kategorie auftretenden Ereignisse gezählt. Ein Vergleich von synthetischem und gemessenem Lastkollektiv durch die Auswerteeinheit kann ein oder mehrere der folgenden Maßnahmen enthalten:

- Vergleich der Häufigkeit der Zählwerte einer jeweiligen Kategorie und deren absolute Werte
- Vergleich der Summe der Häufigkeiten über alle Kategorien, wobei die Häufigkeiten der jeweiligen Kategorien ggf. klassiert werden

Ein Warnhinweis der Auswerteeinheit erfolgt, wenn die Häufigkeit der in einer Kategorie gezählten Ereignisse des gemessenen Lastkollektivs einen festgelegten Bruchteil der Häufigkeit der Ereignisse in der entsprechenden Kategorie des synthetischen Lastkollektivs erreicht hat und/oder die Summe aller gezählten Ereignisse des gemessenen Lastkollektivs einen festgelegten Bruchteil der Summe aller Ereignisse des synthetischen Lastkollektivs erreicht hat. Es kann vorgesehen sein, dass für verschiedene der gemessenen Größen verschiedene gemessene und synthetische Lastkollektive ermittelt und verglichen werden.
Bei dem Warnhinweis kann es sich um das Ausgeben eines optischen und/oder akustischen und/oder haptischen Warnhinweises an den Fahrer des Flurförderzeugs handeln. Alternativ oder zusätzlich kann ein Servicetechniker durch die Auswerteeinheit benachrichtigt werden. Es kann ebenfalls vorgesehen sein, dass ein Warnhinweises an die Steuerung des Flurförderzeuges zur Veranlassung eines Betriebsmodus mit reduzierter Funktionalität erfolgt oder das Flurförderzeug stillgelegt wird. Eine reduzierte Funktionalität kann beispielsweise eine verringerte maximal aufnehmbare Last und/oder eine verringerte maximale Hubhöhe und/oder eine Verringerung der maximalen Beschleunigung und/oder Geschwindigkeit des Flurförderzeugs umfassen. Es kann vorgesehen sein, dass für verschiedene Warnhinweise verschiedenen Bruchteile des synthetischen Lastkollektivs festgelegt werden, beispielsweise kann vorgesehen sein, dass bei einem ersten Bruchteil, beispielsweise 85 % der Fahrer des Flurförderzeugs eine entsprechende Warnung auf einem Bildschirm erhält, dass bei 95 % das Flurförderzeug nur noch mit reduzierter Funktionalität betrieben werden kann und dass das Flurförderzeug schließlich bei 100 % stillgelegt wird. Auch kann vorgesehen sein, dass der Grad der Reduktion der Funktionalität mit dem Bruchteil des zweiten Datensatzes vom ersten Datensatz zunimmt. Die Bruchteile und die durchgeführten Maßnahmen können je nach überwachtem Bauteil unterschiedlich sein.
In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung ist vorgesehen, dass an der Lastgabel, insbesondere am Gabelrücken der Lastgabel zusätzlich ein dritter Sensor zur Ermittlung der Position des Schwerpunktes der Last relativ zur Lastgabel angeordnet ist und dass die Auswerteeinheit die Messdaten dieses dritten Sensors bei der Ermittlung des zweiten Datensatzes berücksichtigt. Da je nach Schwerpunktlage und Masse der aufgenommenen Last das auf den Gabelrücken und damit auf den Mast wirkende Drehmoment variiert ist vorgesehen, dass ein entsprechender Sensor an der Lastgabel oder am Gabelrücken angeordnet ist. Die Schwerpunktlage bzw. das wirkende Drehmoment kann vorteilhaft bei der Ermittlung des zweiten Datensatzes berücksichtigt werden.
Bevorzugt ist vorgesehen, dass zumindest einer der folgenden Sensoren an dem Flurförderzeug angeordnet ist

- Dehnungsmesstreifen an dem sicherheitsrelevanten mechanischen Bauteil
- Beschleunigungssensoren
- Drehratensensoren
- Lenkwinkelsensoren
- Geschwindigkeitssensoren
- Drehzahlsensoren
- Drucksensoren

In einer bevorzugten Ausführungsform sind die Daten zumindest eines der Sensoren über einen CAN-Bus an die Auswerteinheit übermittelbar. Auf diese Weise kann die Auswerteeinheit die im Fahrzeugnetzwerk verfügbaren Daten nutzen. Es müssen keine zusätzlichen Schnittstellen oder ähnliches zur Verfügung gestellt werden. Die Sensordaten werden in der Regel für andere Zwecke beim Betrieb des Flurförderzeugs verwendet und können durch die Auswerteeinheit aus dem CAN-Bus des Fahrzeugs mitverwendet werden.
Die Auswerteeinheit kann hierbei Teil einer zentralen Steuereinheit des Fahrzeugs sein oder als separate Auswerteeinheit im Fahrzeug vorliegen. Es kann alternativ vorgesehen sein, dass die Auswerteeinheit Teil einer Instanz eines zentralen Lagermanagementsystems ist und die vorzugsweise im CAN-Netzwerk des Fahrzeugs vorliegenden Daten an die zentrale Instanz drahtlos oder drahtgebunden, beispielsweise während des Aufladens der Batterie, übermittelt und der zweite Datensatz ermittelt wird. Auf diese Weise kann zentral der Zustand eines jeden Fahrzeugs einer Fahrzeugflotte überwacht und dies gegebenenfalls überprüft, ein Wartungstermin vereinbart oder das Fahrzeug vorübergehend stillgelegt werden.
In einer möglichen Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass für verschiedene Komponenten des sicherheitsrelevanten mechanischen Bauteils verschiedene erste Datensätze in der Auswerteeinheit hinterlegt und zweite Datensätze durch die Auswerteeinheit ermittelt werden und jeweils verglichen werden und dass die Auswerteeinheit bei Erreichen eines festgelegten Bruchteils eines ersten Datensatzes durch einen zweiten Datensatz einen Warnhinweis ausgibt, vorzugsweise unter Angabe der Komponente, für welche der Bruchteil erreicht ist. So kann das Hubgerüst beispielsweise mehrsegmentig ausgeführt sein und über verschiedene zusätzliche Bauteile wie Lager und Wellen verfügen, denen ebenfalls entsprechende Datensätze zugeordnet werden.
Beansprucht wird zudem ein entsprechendes Verfahren zur Überwachung eines Flurförderzeugs mit einem Hubgerüst umfassend die Schritte

- Ermitteln eines ersten Datensatzes, insbesondere eines synthetischen Lastkollektivs, als Maß für die maximale über die Lebensdauer eines sicherheitsrelevanten mechanischen Bauteils zulässige kumulierte Belastung,
- Auslesen zumindest eines Sensors zur Ermittlung von Betriebsdaten eines sicherheitsrelevanten mechanischen Bauteils,
- Ermitteln eines zweiten Datensatzes, insbesondere eines Lastkollektivs, als kumulierte Belastung des Bauteils aus den Sensordaten über dessen Lebensdauer, wobei der zweite Datensatz die Größe und Häufigkeit der auftretenden mechanischen Belastungen umfasst,
- Wiederholtes Vergleichen des ersten und zweiten Datensatzes und
- Ausgeben eines Warnhinweises bei Erreichen eines festgelegten Bruchteiles des ersten Datensatzes durch den zweiten Datensatz.

Für ein Verfahren zur Überwachung des Hubgerüsts ist insbesondere vorgesehen, dass zumindest ein erster Sensor zur Ermittlung der Hubhöhe einer an dem Hubgerüst angeordneten Last und zumindest ein zweiter Sensor zur Ermittlung der Größe der Last vorgesehen ist.
Das erfindungsgemäße Flurförderzeug und Verfahren ermöglichen auf vorteilhafte Weise die Überwachung der Betriebsfestigkeit eines sicherheitsrelevanten mechanischen Bauteils bei einem Flurförderzeug, sodass Materialermüdung und als Folge Sach- oder gar Personenschäden wirkungsvoll vermieden werden. Hierdurch kann das sicherheitsrelevante mechanische Bauteils eines Flurförderzeugs präziser ausgelegt und können Herstell- und Betriebskosten gespart werden. Diese Methode zur Überwachung der Betriebsfestigkeit ist auf verschiedene Komponenten und Bauteile des Flurförderzeugs anwendbar.
Besonders vorteilhaft kann das erfindungsgemäße Verfahren verwendet werden für die Instandsetzung gebrauchter (Leasing-)Flurförderzeuge dadurch, dass nach dem Verfahren aufgezeichnete Daten für die Instandsetzung verwendet werden, sodass bei Erreichen eines festgelegten Bruchteiles des ersten Datensatzes durch den zweiten Datensatz für ein sicherheitsrelevantes mechanisches Bauteil dieses ausgetauscht oder repariert wird. Es ist also vorgesehen, dass das Verfahren verwendet wird für die Instandsetzung gebrauchter (Leasing-)Flurförderzeuge, wenn diese beispielsweise nach Ablauf eines Leasingvertrages als Gebrauchtgeräte erneut in den Markt gebracht werden sollen. Sind die Bauteile des Flurförderzeugs nicht auf Dauerfestigkeit sondern auf Betriebsfestigkeit ausgelegt, ergibt sich hieraus eine sehr vorteilhafte Möglichkeit stark belastete Bauteile zu ermitteln und nach Erreichen der Betriebsdauer bzw. der Belastungsgrenze auszutauschen. Auf andere Weise ist es kaum möglich die während des Leasingeinsatzes auf die Bauteile wirkenden Belastungen und damit die Beanspruchung der Bauteile (also die Belastungen und deren Häufigkeiten) zuverlässig zu ermitteln. Eine starke Beanspruchung kann hierbei insbesondere das Erreichen eines festgelegten Prozentsatzes des synthetischen Lastkollektivs, beispielsweise 80 %, für das jeweilige Bauteil meinen, so dass dieses Bauteil im Rahmen der Instandsetzung vor dem Wiederverkauf des Flurförderzeugs ausgetauscht oder instandgesetzt werden muss. Mit Hilfe der Methode zur Überwachung der Betriebsdauer können Bauteile / Komponenten nach der Beendigung der Betriebsdauer des Flurförderzeugs außerdem unter Berücksichtigung der bisher aufgetretenen Beanspruchung des Bauteils erneut eingesetzt werden.
Weitere vorteilhafte Aspekte der Erfindung ergeben sich aus den Figuren und der Beispielsbeschreibung, hierbei zeigen

1 ein Flurförderzeug mit einer erfindungsgemäßen Auswerteeinheit und
2 eine beispielhafte Belastungskurve, aufgetragen gegen die Zeit und
3 Lastkollektiv ermittelt durch eine erfindungsgemäße Auswerteeinheit aus der Belastungskurve.

Ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug in Form eines Gegengewichtsstaplers ist in 1 dargestellt. Die Erfindung ist jedoch gleichermaßen auf andere Flurförderzeuge wie Hochhubwagen und Schubmaststapler anwendbar. Das Fahrzeug 1 weist eine Fahrerkabine 2 mit einem Fahrerarbeitsplatz 3 und einer Vielzahl von Bedienelementen 4 auf, um das Fahrzeug zu steuern und die hydraulischen Funktionen zu bedienen. Des Weiteren verfügt das Fahrzeug über eine Fahrzeugstruktur mit vier Rädern, von denen die hinteren Räder 5 lenkbar ausgeführt sind.
Im vorderen Bereich des Fahrzeugs befindet sich das Hubgerüst 6 mittels welchem Lasten angehoben und beispielsweise in mehreren Metern Höhe in ein Regal ein- oder aus diesem ausgelagert werden können. Hierfür ist an dem Hubgerüst 6 eine Lastgabel 7 mit zwei Gabelzinken zur Aufnahme von Paletten vorgesehen. Die Gabelzinken 8 sind an dem Gabelrücken 9 befestigt. Der Gabelrücken ist mittelbar über einen Gabelträger an dem Hubgerüst 6 angeordnet und in der Regel hydraulisch relativ zu diesem beweglich, beispielsweise vertikal mittels eines Initialhubzylinders oder seitwärts mittels einer Seitenschubfunktion. Das Hubgerüst ist typischerweise aus mehreren Segmenten aufgebaut, welche ineinander verschachtelt angeordnet und relativ zueinander vertikal verschieblich sind. Zu diesem Zweck sind im Bereich des Hubgerüstes ein oder mehrere Hubzylinder angeordnet, welche ein Ein- und Ausfahren des Hubgerüstes ermöglichen.
Erfindungsgemäß ist an dem Fahrzeug 1 eine Auswerteeinheit 10 angeordnet, welche die Messdaten von einem oder mehreren an dem Fahrzeug angeordneten Sensoren empfängt bzw. Informationen vom CAN-Bus abgreift und einen zweiten Datensatz, der die kumulierte Belastung bzw. Beanspruchung (Belastungen und deren Häufigkeit) des Hubgerüstes angibt, aus den Messdaten der Sensoren erzeugt und ist in der Auswerteinheit ein erster Datensatz hinterlegt als synthetisches Lastkollektiv des Hubgerüstes, welches eine prognostizierte Belastbarkeitsgrenze des Hubgerüstes definiert. Die Auswerteeinheit ist ausgebildet, den ersten und den zweiten Datensatz zu vergleichen und bei Erreichen eines festgelegten Bruchteils des ersten Datensatzes durch den zweiten Datensatz einen Warnhinweis auszugeben.
Bei den Sensoren kann es sich insbesondere um einen Drucksensor 11 im hydraulischen System des Hubzylinders und/oder des Initialhubzylinders handeln. Mittels dieses Drucksensors 11 kann die durch die Lastgabel aufgenommen Last ermittelt werden, da der Druck im hydraulischen System näherungsweise proportional zu der angehobenen Last ist. Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass an dem Hubgerüst ein oder mehrere Sensoren 12 zur Ermittlung der mechanischen Belastung des Hubgerüsts angeordnet sind, aus denen sich ebenfalls die gehobene Last ermitteln ließe. Hierbei kann es sich beispielsweise um Dehnungsmessstreifen handeln. Es kann vorgesehen sein, dass bei einem mehrsegmentigen Hubgerüst an jedem Segment ein Dehnungsmessstreifen angeordnet ist und dessen Daten an die Auswerteeinheit 10 übermittelt werden. Zusätzlich ist vorgesehen, dass an dem Hubgerüst 6 oder an dem Fahrzeug 1, insbesondere am Hubzylinder, ein Sensor 13 zur Ermittlung der Hubhöhe angeordnet ist. Der Hubhöhensensor 13 ermittelt die momentane Höhe der Lastgabel 7 relativ zum Fahrzeug 1 oder zum Erdboden. Durch Auswertung der Messdaten des Hubhöhensensors und des Drucksensors kann die auf das Hubgerüst durch die aufgenommene Last ausgeübte Belastung erfasst werden. Eine solche Auswertung kann alternativ oder in Ergänzung zu der Aufnahme der Messwerte des Dehnungsmessstreifens 12 erfolgen. In Ergänzung oder alternativ hierzu kann mittels eines geeigneten Sensors 14 an dem Gabelrücken 9 der Lastgabel 7 die Schwerpunktlage der durch die Lastgabel 7 aufgenommenen Lasten, ggf. in Kombination mit dem Drucksensor 11, ermittelt werden. Diese Daten können durch die Auswerteeinheit verwendet werden, um die auf das Hubgerüst 6 wirkende Belastung präziser zu ermitteln, da das durch die Last auf das Hubgerüst 6 ausgeübte Drehmoment von der Entfernung des Schwerpunktes der Last vom Hubgerüst abhängt. Alternativ kann die Schwerpunktlage der Last auch durch eine Benutzereingabe durch den Fahrer an die Auswerteeinheit übermittelbar sein.
Ein Beschleunigungssensor 15 zur Ermittlung der während der Fahrt auf das Fahrzeug und/oder auf das Hubgerüst wirkenden Beschleunigungen kann ebenfalls vorteilhaft bei der Ermittlung des zweiten Datensatzes durch die Auswerteeinheit verwendet werden. Der Sensor kann beispielsweise als sogenannte IMU ausgebildet sein, um die Beschleunigungen und/oder Drehraten des Fahrzeugs in drei Raumrichtungen zu erfassen. Hierbei kann es sich beispielsweise um die Querbeschleunigung bei Kurvenfahrten, Erschütterungen bei der Fahrt über Unebenheiten oder Längsbeschleunigungen bei Bremsvorgängen handeln. Ergänzt werden kann dies durch die Auswertung der Messdaten eines Lenkwinkelsensors 16, welcher den momentanen Lenkwinkel der gelenkten Räder 5 erfasst und eines Geschwindigkeitssensors 17 zur Ermittlung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs. Auch hieraus lässt sich beispielsweise die momentane Querbeschleunigung und aus dem Verlauf der Geschwindigkeit die Längsbeschleunigung ermitteln. Das Auswerten weiterer Sensoren, beispielsweise eines Neigewinkelsensors, durch die Auswerteeinheit 10 ist denkbar, um beispielsweise die Neigung des Hubgerüsts 6 bei der Ermittlung der auf das Hubgerüst wirkenden Belastungen zu berücksichtigen. Zur Ermittlung der Geschwindigkeit oder Beschleunigung des Flurförderzeugs können alternativ oder zusätzlich auch Drehzahlsensoren des Antriebs des Flurförderzeugs verwendet werden.
Die Messdaten der Sensoren werden an die Auswerteeinheit übermittelt und für die Ermittlung eines zweiten Datensatzes verwendet, der die kumulierte Belastung auf das Hubgerüst 6 angibt. Die Messdaten werden hierbei typischerweise über eine CAN-Bus-Kommunikation im Fahrzeugnetzwerk übertragen und sind daher für die Auswerteeinheit 10 erfassbar. Andere Übertragungsmethoden sind denkbar. Die Auswerteeinheit 10 kann hierbei als separate Einheit oder Teil einer umfassenderen Steuereinheit des Fahrzeugs vorliegen. Die durch die Auswerteeinheit ggf. ausgegebenen Warnhinweise können an den Fahrer optisch, akustisch oder haptisch übermittelt. Es kann ebenfalls ein Warnhinweis an eine Steuereinheit des Fahrzeugs übermittelt werden, um notwendige Schritte einzuleiten, wie beispielsweise das Stilllegen des Fahrzeugs. Zusätzlich oder alternativ kann vorgesehen sein, dass Warnhinweise der Auswerteeinheit an externe Kommunikationspartner zur Weiterverarbeitung übermittelt werden. Dies kann beispielsweise ein zentrales Lagerverwaltungssystem oder ein Servicetechniker für die Wartung des Fahrzeugs sein. Allgemein kann die Auswerteinheit Teil des Fahrzeugs sein oder auch als separate Recheneinheit, beispielsweise als Teil eines Lagerverwaltungssystems, vorliegen. In letzterem Fall werden die Belastungsdaten des Fahrzeugs zentral ermittelt und für jedes Fahrzeug ausgewertet und ggf. entsprechende Maßnahmen zur Warnung und Stilllegung des Fahrzeugs oder zur Benachrichtigung des Fahrers und ggf. Servicetechnikers ergriffen.
In einer einfachen Ausgestaltung ist denkbar, dass die Auswerteeinheit 10 Messereignisse eines Sensors zählt. Beispielsweise können verschiedene Kategorien definiert sein, sodass die Auswerteeinheit die in die jeweilige Kategorie fallenden Messereignisse zählt. Eine Kategorie kann hierbei durch einen oberen und einen unteren Grenzwert definiert sein, welche die jeweilige Kategorie gegen die benachbarten Kategorien abgrenzt. Im einfachsten Fall gibt es lediglich einen einzigen Grenzwert und nur eine Kategorie und alle Messergebnisse, die oberhalb dieses Grenzwertes liegen fallen in die Kategorie. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Auswerteeinheit 10 die Messdaten verschiedener Sensoren kombiniert, beispielsweise Hubhöhensensor 13 und Drucksensor 11 und Beschleunigungssensor 15, da die auf das Hubgerüst wirkende Belastung durch auftretende Beschleunigungen von der Hubhöhe und der aufgenommenen Last abhängen kann. Es kann vorgesehen sein, dass mehrere zweite Datensätze aus den Messdaten mehrerer Sensoren ermittelt werden, welche jeweils unterschiedliche auf das Hubgerüst 6 wirkende Belastungen angeben, beispielsweise Belastungen in Längs- und in Querrichtung des Hubgerüsts oder Belastungen auf verschiedene Segmente des Hubgerüsts 6.
Das Zählen der kategorisierten Ereignisse für den zweiten Datensatz durch die Auswerteeinheit 10 erfolgt vorzugsweise über einen festgelegten Zeitraum, beispielsweise seit Auslieferung des Hubgerüsts oder seit dem letzten Wartungsvorgang. Hierfür kann vorgesehen sein, dass der zweite Datensatz löschbar ist, insbesondere durch einen Servicetechniker im Rahmen einer Wartungstätigkeit.
Eine beispielhafte Belastungskurve aufgetragen gegen die Zeit ist in 2 dargestellt. Hierbei kann es sich um die ungefilterten oder gefilterten Daten eines Sensors handeln, beispielsweise eines Dehnungsmessstreifens 12 oder eines Beschleunigungssensors 15. Es kann sich jedoch auch um bereits miteinander verrechnete Messwerte verschiedener Sensoren, beispielsweise Hubhöhensensor 13 und Drucksensor 11 handeln. In jedem Fall wird die Belastungskurve durch die Auswerteeinheit dahingehend ausgewertet, dass Belastungsspitzen, insbesondere lokale Maxima der Belastungskurve ermittelt und hinsichtlich ihrer Größe kategorisiert und gezählt werden. Im vorliegenden Fall sind drei Kategorien K1, K2, K3 durch die Grenzwerte A_1, A₂ und A₃ definiert und dem Betrag nach symmetrisch um die 0-Linie angeordnet und werden die lokalen Maxima, die jeweils in der entsprechenden Kategorie ermittelt werden, durch die Auswerteeinheit 10 gezählt. Die Anzahl der lokalen Maxima, die sich im Bereich zwischen der Nulllinie und dem Grenzwert A₁ befinden beträgt in dem vorliegenden Beispiel 18 und wird der Kategorie K1 zugeordnet, die Anzahl der lokalen Maxima zwischen dem Grenzwert A₁ und A₂ auf beiden Seiten der 0-Linie beträgt 7 und wird der Kategorie K2 zugeordnet und die Anzahl der lokalen Maxima zwischen den Grenzwerten A₂ und A₃ auf beiden Seiten der 0-Linie beträgt 5 und wird der Kategorie K3 zugeordnet.
Alternativ kann lediglich die Häufigkeit des Hubvorganges einer Last aus einem bestimmten Intervall (bspw. 1000 - 1500 kg) in einer ersten Kategorie, die Häufigkeit des Hubvorganges einer Last aus einem zweiten Intervall (bspw. 1500 kg - 2000 kg) für eine zweite Kategorie gezählt werden usw. Auf diese Weise wird die Anzahl der Hubvorgänge in bestimmten Lastintervallen separat gezählt. Hierbei kann auch die Hubhöhe bei der Kategorisierung berücksichtigt werden, so dass Hubvorgänge mit niedrigen Hubhöhen anders gezählt werden als Hubvorgänge mit großen Hubhöhen.
Entsprechend ergibt sich ein Lastkollektiv als zweiter Datensatz wie in dem Diagramm in 3 als ausgefüllte Balken dargestellt, welches die aus dem Betrieb ermittelte Häufigkeit der in die jeweiligen Kategorien K1, K2, K3 fallenden Ereignisse zeigt. Dem ist ein erster Datensatz in Form eines synthetischen Lastkollektivs gegenübergestellt dargestellt als gestrichelte Balken, welche die Anzahl der Ereignisse des synthetischen Lastkollektivs in der jeweiligen Kategorie angibt. Dieser erste Datensatz kann mittels einer Simulation oder durch Messungen während Testfahrten erzeugt werden, wobei die hierbei auftretenden Belastungen für die Lebensdauer des Hubgerüsts extrapoliert werden. Entsprechend geben die gestrichelten Balken in 3 die maximale Anzahl von Belastungsspitzen an, welchen das Hubgerüst 6 standhält. Bei der Testfahrt kann es sich insbesondere um Fahrten unter definierten Bedingungen handeln, sodass definierte bzw. standardisierte Belastungen auf das Flurförderzeug während der Testfahrt einwirken. Beispielsweise kann das Flurförderzeug auf einem Parcours für einen definierten Zeitraum beispielsweise eine Stunde bewegt und beispielsweise die auf das Fahrzeug bei Brems-, Beschleunigungsvorgängen, Kurvenfahrten, Hebe- und Senkvorgängen auftretenden Belastungen ermittelt werden. Die jeweiligen Vorgänge können standardisiert sein, indem einzuhaltende Geschwindigkeiten, Kurvenradien, anzuhebende Lasten usw. und deren Häufigkeit während der Testfahrt festgelegt sind.
Der Vergleich zwischen den Kategorien in erstem und zweitem Datensatz umfasst normalerweise die Klassierung der Belastungen in den entsprechenden Kategorien entsprechend der jeweiligen Belastungswirkung eines Einzelereignisses auf das Hubgerüst. Diese Klassierung erfolgt beispielsweise in bekannter Weise anhand einer Wöhlerlinie des entsprechenden Bauteils oder Werkstoffs. Auf diese Weise kann aus den Häufigkeiten der Einzelereignisse der entsprechenden Kategorien des ersten und des zweiten Datensatzes eine Gesamtbeanspruchung des Hubgerüsts ermittelt und dem synthetischen Lastkollektiv des ersten Datensatzes gegenübergestellt werden.
Hierfür kann vorgesehen sein, dass die Summe der Ereignisse in den Kategorien des zweiten Datensatzes gebildet und mit einer Summe der Ereignisse in den Kategorien des ersten Datensatzes verglichen wird. Hierbei können wie oben beschrieben die Ereignisse der verschiedenen Kategorien entsprechend der auftretenden Belastungen klassiert werden, so dass Ereignisse einer ersten Kategorie K1 mit Belastungsspitzen geringerer Intensität weniger stark gewichtet werden, als Ereignisse einer Kategorie K2 oder K3 mit Belastungsspitzen größerer Intensität. Übersteigt die Gesamtbeanspruchung der insgesamt im zweiten Datensatz gezählten Ereignisse einen festgelegten Bruchteil der Gesamtbeanspruchung insgesamt im ersten Datensatz hinterlegten Ereignisse, so kann ein Warnhinweis ausgegeben werden.
Bei Überschreiten eines bestimmten Bruchteils des ersten Datensatzes durch den zweiten Datensatz, beispielsweise 85 % der maximal zulässigen Gesamtbeanspruchung oder der Maximalzahl der erlaubten Ereignisse in einer Kategorie, wird durch die Auswerteeinheit 10 ein Warnhinweise ausgegeben, beispielsweise an den Fahrer des Fahrzeugs. Es können weitere Bruchteile definiert sein, bei denen weitere Maßnahmen durch die Auswerteeinheit 10 veranlasst werden, beispielsweise das Versetzen des Fahrzeugs 1 in einen Modus reduzierter Funktionalität oder das gänzliche Stilllegen des Fahrzeugs 1.
Es kann zudem vorgesehen sein, dass mehrere erste Datensätze in der Auswerteeinheit hinterlegt sind und mehrere zweite Datensätze erzeugt und mit den ersten Datensätzen verglichen werden. Hierbei kann es sich beispielsweise um Lastkollektive handeln, welche aus verschiedenen Sensordaten, beispielsweise Beschleunigungssensoren oder Dehnungsmessstreifen, und/oder für verschiedene Belastungssituationen, beispielsweise Quer- oder Längsbeschleunigungen während der Fahrt, in Abhängigkeit von aufgenommener Last und/oder Hubhöhe, Anzahl Hubvorgänge in Abhängigkeit der aufgenommenen Last oder ähnliches ermittelt werden. Für jeden Vergleich von erstem und zweitem Datensatz ist vorgesehen, dass bei Überschreiten eines festgelegten Bruchteils des ersten Datensatzes durch den zweiten Datensatz ein Warnhinweis durch die Auswerteeinheit 10 erfolgt, welcher beispielsweise an den Fahrer ausgegeben wird oder ein Stilllegen des Fahrzeugs bewirkt. Es kann zudem vorgesehen sein, dass für verschiedene Bauteile des Hubgerüsts verschiedene Sensoren ausgelesen und verschiedene erste und zweite Datensätze verglichen werden. So kann für ein mehrsegmentiges Hubgerüst vorgesehen sein, dass jedes Segment über einen eigenen Dehnungsmessstreifen verfügt und/oder jeweils eigene erste und zweite Datensätze für jedes Segment angelegt werden und die Messdaten eines Sensors für die verschiedenen Datensätze unterschiedlich verarbeitet und/oder gewichtet werden. So ist die Belastung auf das unterste Segment eines Hubgerüsts bei gleicher Höhe und gleicher aufgenommener Last in der Regel verschieden von der hierdurch ausgeübten Belastung auf ein weiter oben angeordnetes Segment.
Die Beschreibung der Überwachung des Hubgerüsts im Ausführungsbeispiel ist in gleicher Weise anwendbar auf beliebige sicherheitsrelevante mechanische Bauteile des Flurförderzeugs, deren Belastung mittels Fahrzeugdaten oder sensorisch erfassbar sind.
Bezugszeichenliste

1: Flurförderzeug
2: Fahrerkabine
3: Fahrerarbeitsplatz
4: Bedienelemente
5: Gelenkte Räder
6: Hubgerüst
7: Lastgabel
8: Gabelzinken
9: Gabelrücken
10: Auswerteeinheit
11: Drucksensor
12: Dehnungsmesstreifen
13: Hubhöhensensor
14: Lastschwerpunktsensor
15: Beschleunigungssensor
16: Lenkwinkelsensor

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 10304658 A1 [0002]

Claims

Flurförderzeug mit einem Fahrzeugrahmen und einem an dem Fahrzeugrahmen angeordneten Hubgerüst (6) und einer an dem Hubgerüst angeordneten Lastgabel (7) zur Aufnahme von Lasten, wobei die Lastgabel in vertikaler Richtung motorisch bewegbar an dem Hubgerüst (6) geführt ist und wobei Betriebsdaten des Flurförderzeugs mittels zumindest eines Sensors erfasst und an eine Auswerteeinheit übermittelbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass in der Auswerteinheit (10) ein erster Datensatz hinterlegt ist, welcher eine prognostizierte Belastbarkeitsgrenze zumindest eines sicherheitsrelevanten mechanischen Bauteils des Flurförderzeugs definiert, dass die Auswerteeinheit einen zweiten Datensatz, der die kumulierte Belastung des Bauteils angibt, aus den Messdaten des Sensors erzeugt und mit dem ersten Datensatz vergleicht und dass die Auswerteeinheit bei Erreichen eines festgelegten Bruchteils des ersten Datensatzes durch den zweiten Datensatz einen Warnhinweis ausgibt.
Flurförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das sicherheitsrelevante mechanische Bauteil der Rahmen und/oder das Hubgerüst und/ oder die Lastgabel und/oder ein Gabelträger und/oder ein Fahrerschutzdach und/oder ein Masthalter ist.
Flurförderzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Position der Lastgabel relativ zum Hubgerüst mittels eines ersten Sensors (13) und die aufgenommene Last mittels eines zweiten Sensors (11) bestimmbar ist, wobei die durch die Sensoren ermittelten Daten an eine zentrale Auswerteeinheit (10) übermittelbar sind.
Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (10) aus den Messdaten der Sensoren belastungsrelevante Ereignisse ermittelt und diese für die Ermittlung des zweiten Datensatzes zählt.
Flurförderzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Ereignisse durch die Auswerteeinheit entsprechend ihrer Schädigungswirkung kategorisierbar und die so kategorisierten Ereignisse separat zählbar sind.
Flurförderzeug nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Datensatz ein synthetisches Lastkollektiv des sicherheitsrelevanten mechanischen Bauteils ist und der zweite Datensatz ein gemessenes Lastkollektiv des Bauteils angibt.
Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Motor zur Bewegung der Lastgabel (7) als Hydraulikzylinder ausgebildet ist und dass der zweite Sensor zur Ermittlung der aufgenommenen Last ein an dem Hydraulikzylinder oder einer Hydraulikleitung angeordneter Drucksensor (11) zur Messung des Drucks innerhalb der Hubkreishydraulik ist.
Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest einer der folgenden Sensoren an dem Flurförderzeug (1) angeordnet ist: - Dehnungsmesstreifen (12) an dem sicherheitsrelevanten mechanischen Bauteil - Beschleunigungssensoren (15) - Drehratensensoren - Lenkwinkelsensoren (16) - Geschwindigkeitssensoren (17) - Drehzahlsensoren - Drucksensoren und dass die Messdaten dieser Sensoren bei der Ermittlung des zweiten Datensatzes durch die Auswerteeinheit (10) berücksichtigbar sind.
Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Messdaten zumindest eines der Sensoren über einen CAN-Bus an die Auswerteinheit übermittelt werden.
Flurförderzeug nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erreichen des festgelegten Bruchteils die Auswerteeinheit (10) zumindest einen der folgenden Warnhinweise ausgibt: - Ausgeben eines optischen und/oder akustischen und/oder haptischen Warnhinweises an den Fahrer des Flurförderzeugs (1), - Benachrichtigen eines Servicetechnikers, - Ausgeben eines Warnhinweises an die Steuerung des Flurförderzeuges zur Veranlassung eines Betriebsmodus mit reduzierter Funktionalität oder zur Stilllegung des Flurförderzeugs (1).
Flurförderzeug nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für verschiedene Komponenten des sicherheitsrelevanten mechanischen Bauteils verschiedene erste Datensätze in der Auswerteeinheit hinterlegt und zweite Datensätze durch die Auswerteeinheit (10) ermittelt werden und jeweils verglichen werden und dass die Auswerteeinheit bei Erreichen eines festgelegten Bruchteils der Schädigung eines ersten Datensatzes durch einen zweiten Datensatz einen Warnhinweis ausgibt, vorzugsweise unter Angabe der Komponente, für welche der Bruchteil erreicht ist.
Verfahren zur Überwachung der Betriebsfestigkeit von Bauteilen eines Flurförderzeugs umfassend die Schritte: - Ermitteln eines ersten Datensatzes, insbesondere eines synthetischen Lastkollektivs, als Maß für die maximale über die Lebensdauer des sicherheitsrelevanten mechanischen Bauteils zulässige kumulierte Belastung, - Auslesen zumindest eines Sensors zur Ermittlung von Betriebsdaten eines sicherheitsrelevanten mechanischen Bauteils, - Ermitteln eines zweiten Datensatzes, insbesondere eines Lastkollektivs, als kumulierte Belastung des Bauteils aus den Sensordaten über dessen Lebensdauer, wobei der zweite Datensatz die Größe und Häufigkeit der auftretenden mechanischen Belastungen umfasst, - Wiederholtes Vergleichen des ersten und zweiten Datensatzes und - Ausgeben eines Warnhinweises bei Erreichen eines festgelegten Bruchteiles des ersten Datensatzes durch den zweiten Datensatz.
Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein erster Sensor zur Ermittlung der Hubhöhe einer an dem Hubgerüst (6) angeordneten Last und zumindest ein zweiter Sensor zur Ermittlung der Größe der Last vorgesehen ist.
Verfahren zur Ermittlung der Betriebsfestigkeit eines gebrauchten Flurförderzeugs, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Verfahren nach Anspruch 12 aufgezeichnete Daten für die Instandsetzung verwendet werden, sodass bei Erreichen eines festgelegten Bruchteiles des ersten Datensatzes durch den zweiten Datensatz für ein sicherheitsrelevantes mechanisches Bauteil dieses ausgetauscht oder repariert wird.