DE102019116207A1 - Bobbin transport vehicle, winding machine system, method for exchanging a bobbin for a bobbin tube on a winding machine and software with control logic - Google Patents

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein selbstfahrendes, nicht schienengebundenes und gelenktes Spulenkörper-Transportfahrzeug. Das Spulenkörper-Transportfahrzeug (6) weist eine Spulen-Haltevorrichtung (19) auf, an der eine Spule (52) gehalten werden kann. Alternativ oder zusätzlich weist das Spulenkörper-Transportfahrzeug (6) eine Spulenhülsen-Haltevorrichtung (20) auf, an der eine Spulenhülse (41) gehalten werden kann. Vorzugsweise ist die Spulenhülsen-Haltevorrichtung (20) passiv ausgebildet und diese wird bewegungsgesteuert durch die Bewegung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs betätigt.Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Spulmaschinenanlage (1) mit einem Spulenkörper-Transportfahrzeug (6), ein Verfahren zum Austausch einer Spule (52) gegen eine Spulenhülse (41) an einer Spulmaschine und eine Software mit Steuerlogik zur Ausführung des Verfahrens.The present invention relates to a self-propelled, non-rail-bound and steered bobbin transport vehicle. The bobbin transport vehicle (6) has a bobbin holding device (19) on which a bobbin (52) can be held. Alternatively or additionally, the bobbin transport vehicle (6) has a bobbin case holding device (20) on which a bobbin case (41) can be held. The bobbin case holding device (20) is preferably of passive design and is actuated in a movement-controlled manner by the movement of the bobbin transport vehicle. The invention also relates to a winding machine system (1) with a bobbin transport vehicle (6), a method for exchanging a bobbin ( 52) against a bobbin tube (41) on a winding machine and software with control logic for executing the method.

Description

Bekannte (und auch im Rahmen der Erfindung einsetzbare) Spulmaschinen verfügen über einen verdrehbaren Revolver, an welchem Spindeln gehalten sind, die rotierend angetrieben sein können oder nicht angetrieben sein können, wobei in dem letztgenannten Fall die Drehung einer Spulenhülse und der darauf gebildeten Wicklung durch eine angetriebene rotierende Anpresswalze herbeigeführt werden kann. Durch Verdrehung des Revolvers können die Spindeln wechselweise in eine Arbeitsposition, in der auf einer an der Spindel fixierten Spulenhülse eine Spule gewickelt wird, und einer Wechselposition, in welcher eine fertig gewickelte Spule von der Spulmaschine entnommen werden kann und eine leere Spulenhülse auf die Spindel aufgesteckt werden kann, verschwenkt werden. Für den vorzugsweise unterbrechungsfreien Betrieb der Spulmaschine muss eine fertig gewickelte Spule von der Spulmaschine abgenommen werden und eine Bestückung der dann leeren Spindel mit einer neuen Spulenhülse erfolgen.Known (and can also be used within the scope of the invention) winding machines have a rotatable turret on which spindles are held that may or may not be driven in rotation, in the latter case the rotation of a bobbin tube and the winding formed on it by a driven rotating pressure roller can be brought about. By turning the turret, the spindles can alternate between a working position, in which a bobbin is wound on a bobbin case fixed to the spindle, and a change position, in which a completely wound bobbin can be removed from the winding machine and an empty bobbin case is attached to the spindle can be pivoted. For the preferably uninterrupted operation of the winding machine, a completely wound bobbin must be removed from the winding machine and the then empty spindle must be equipped with a new bobbin tube.

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Spulenkörper-Transportfahrzeug, eine Spulmaschinenanlage, ein Verfahren zum Austausch einer Spule gegen eine Spulenhülse an einer Spulmaschine und einen Datenträger, ein Datenpaket oder eine Software.The present invention relates to a bobbin transport vehicle, a winding machine system, a method for exchanging a bobbin for a bobbin case on a winding machine and a data carrier, a data package or software.

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

WO 98/24952 A1 offenbart eine Spulmaschinenanlage mit mehreren in Reihen angeordneten Spulmaschinen, auf denen parallel ein Spulgut auf rohrförmigen Spulenhülsen zu Spulen gewickelt wird. Die Reihen der Spulmaschinen bilden Gassen, an deren Enden jeweils eine Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung in Form einer Spulenhülsen-Vorratseinrichtung angeordnet ist. Die Spulmaschinen weisen Übergabeeinrichtungen auf, mittels welcher fertig gewickelte Spulen an ein Spulenkörper-Transportfahrzeug übergeben werden können. Die Spulmaschinenanlage verfügt des Weiteren über eine Spulen-Abnahmeeinrichtung mit mehreren Regalen mit zugeordneten Regalförderzeugen, Rollgängen, Ein- und Ausgabestationen, Umsetzern, Wendeeinrichtungen, Überschiebeaggregaten etc. Vorgeschlagen wird, dass die Spulen einzeln auf Tablaren oder Paletten gehalten und mit diesen in den Regalen eingelagert werden. Die Regale können Hochregale mit einer Vielzahl von Speicherplätzen sein. Die Spulmaschinenanlage kann des Weiteren einen Verpackungsbereich aufweisen, der über ein geeignetes Förderzeug mit Spulen beliefert wird. In dem Verpackungsbereich werden die Spulen in Folien und/oder Kartons verpackt und für den Abtransport bereitgestellt. Ein vollautomatisches Handhabungssystem verbindet den Bereich, in welchem die Spulmaschinen angeordnet sind, mit der Spulen-Abnahmeeinrichtung. Das Handhabungssystem wird mittels einer die Spulmaschinenanlage übergreifenden zentralen Prozesssteuerung gesteuert. Das Handhabungssystem weist eine Transporteinrichtung, eine Übergabestation und eine Vereinzelungsvorrichtung auf. Die Transporteinrichtung besteht aus mindestens einem Fördermittel, welches längs der Reihen der Spulmaschinen verfahrbar ist. Hierbei soll die Transporteinrichtung das Handling und den Transport der Spulen gewährleisten. Die Transporteinrichtung kann als flurgebundenes und vorzugsweise induktiv geführtes, fernsteuerbares Transportfahrzeug ausgebildet sein. Möglich ist aber auch, dass die Transporteinrichtung ein Hängeförderer wie eine Einschienen-Hängebahn u. ä. ist. Die Transporteinrichtung besitzt mehrständige Aufnahmen zur Aufnahme und zum Transport von Spulen oder Doffs. Diese Aufnahmen bestehen aus mehreren in einer Reihe nebeneinander angeordneten Pins, die quer zur Fahrtrichtung der Transporteinrichtung ausgerichtet sind und in einer Übergabeposition vor der Spulmaschine mit der Spindel der Spulmaschine fluchten. Die Pins können dabei so verschwenkbar an der Transporteinrichtung angeordnet sein, dass diese mit Spindeln von Spulmaschinen auf beiden Seiten der zwischen Reihen von Spulmaschinen gebildeten Gasse eingesetzt werden können, ohne dass die Transporteinrichtung gewendet werden muss. Des Weiteren kann die Transporteinrichtung dazu eingesetzt werden, die Spulmaschine nach der Abnahme einer fertig gewickelten Spule mit einer leeren Spulenhülse zu versorgen, die zuvor aus der Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung entnommen worden ist. Die Transporteinrichtung kann über eine Übergabevorrichtung wie einen Schieber oder eine Förderspindel verfügen, über welche die an der Transporteinrichtung gehaltenen Spulen von den Pins geschoben werden. Die Spulmaschinenanlage kann Kontrollplätze aufweisen, an denen eine automatische und/oder visuelle Inspektion der Spulen durchgeführt wird. Hier kann eine Sichtkontrolle der Qualität der Spulen, ein Wiegen der Spulen, ein Etikettieren der Spulen, ein Abbinden, Abziehen oder Verknoten der Endbereiche des Spulguts oder eine Durchführung sonstiger Arbeiten erfolgen. WO 98/24952 A1 discloses a winding machine system with several winding machines arranged in rows, on which a winding material is wound in parallel to form bobbins on tubular bobbin tubes. The rows of winding machines form lanes, at the ends of which a bobbin tube supply device is arranged in the form of a bobbin tube storage device. The winding machines have transfer devices by means of which fully wound bobbins can be transferred to a bobbin transport vehicle. The winding machine system also has a bobbin removal device with several shelves with assigned shelf conveyors, roller tables, input and output stations, converters, turning devices, transfer units, etc. It is proposed that the bobbins be kept individually on trays or pallets and stored with them on the shelves will. The shelves can be high shelves with a variety of storage spaces. The winding machine system can also have a packaging area that is supplied with bobbins via a suitable conveyor. In the packaging area, the reels are packed in foils and / or cardboard boxes and made available for removal. A fully automatic handling system connects the area in which the winding machines are arranged with the bobbin removal device. The handling system is controlled by means of a central process control that spans the winding machine system. The handling system has a transport device, a transfer station and a separating device. The transport device consists of at least one conveyor which can be moved along the rows of winding machines. Here, the transport device should ensure the handling and transport of the bobbins. The transport device can be designed as a floor-bound and preferably inductively guided, remotely controllable transport vehicle. But it is also possible that the transport device is an overhead conveyor such as a monorail overhead conveyor and. Ä. is. The transport device has multiple receptacles for receiving and transporting reels or doffs. These receptacles consist of several pins arranged next to one another in a row, which are aligned transversely to the direction of travel of the transport device and in a transfer position in front of the winding machine are aligned with the spindle of the winding machine. The pins can be arranged pivotably on the transport device in such a way that they can be used with spindles of winding machines on both sides of the aisle formed between rows of winding machines without the transport device having to be turned. In addition, the transport device can be used to supply the winding machine with an empty bobbin tube that has previously been removed from the bobbin tube supply device after a completely wound bobbin has been removed. The transport device can have a transfer device such as a slide or a conveyor spindle, by means of which the coils held on the transport device are pushed from the pins. The winding machine system can have control stations at which an automatic and / or visual inspection of the bobbins is carried out. A visual inspection of the quality of the bobbins, weighing the bobbins, labeling the bobbins, tying, peeling off or knotting the end areas of the goods to be wound or other work can be carried out here.

Auch EP 3 181 501 B1 offenbart eine Spulmaschinenanlage, bei der Spulmaschinen in zwei Reihen mit dazwischen angeordneter Gasse angeordnet sind. Jede Reihe der Spulmaschinen verfügt über eine entlang einer sich in Längsrichtung der Reihe erstreckende Schiene bewegte und an der Schiene aufgehängte Übergabeeinrichtung. Ist eine Spule vollständig gewickelt, übermittelt die zugeordnete Spulmaschine eine Übergabe-Anfrage an eine der Reihe der Spulmaschinen zugeordnete Steuereinheit. Infolge dieser Übergabeanfrage steuert die Steuereinheit einen Antrieb derart an, dass die Übergabeeinrichtung entlang der Schiene zu der vollständig gewickelten Spule bewegt wird. Die Spulmaschine gibt die vollständig gewickelte Spule ab und die Spulmaschine wird mit einer leeren Spulenhülse ausgestattet. Die Übergabeeinrichtung verfügt über einen elektrischen Antrieb, der von der Steuereinheit angesteuert wird und die Bewegung entlang der Schiene herbeiführt. Die Übergabeeinrichtung verfügt über einen Sensor, der die Anwesenheit einer Person in der Umgebung der Übergabeeinrichtung detektiert. Dieser Sensor kann bspw. als optischer Sensor oder Infrarot-Sensor ausgebildet sein. Wird von dem Sensor die Anwesenheit einer Person in der Umgebung der Übergabeeinrichtung erkannt, kann ein Warnsignal, beispielsweise über einen Lautsprecher oder eine optische Anzeige, erzeugt werden. Die Steuereinheit kann entsprechend manueller Eingaben eines Benutzers auch für die Vorgabe der Einstellungen der Spulmaschinen verantwortlich sein.Also EP 3 181 501 B1 discloses a winding machine system in which winding machines are arranged in two rows with a lane arranged in between. Each row of the winding machines has a transfer device which is moved along a rail which extends in the longitudinal direction of the row and is suspended from the rail. When a bobbin is completely wound, the assigned winding machine transmits a transfer request to a control unit assigned to the row of winding machines. As a result of this transfer request, the control unit controls a drive in such a way that the transfer device is moved along the rail to the completely wound bobbin. The winding machine delivers the completely wound bobbin and the The winding machine is equipped with an empty bobbin tube. The transfer device has an electric drive that is controlled by the control unit and causes the movement along the rail. The transfer device has a sensor which detects the presence of a person in the vicinity of the transfer device. This sensor can be designed, for example, as an optical sensor or an infrared sensor. If the sensor detects the presence of a person in the vicinity of the transfer device, a warning signal can be generated, for example via a loudspeaker or an optical display. The control unit can also be responsible for specifying the settings of the winding machines in accordance with manual entries made by a user.

Eine weitere Spulmaschinenanlage ist aus EP 3 470 560 A1 bekannt.Another winding machine is off EP 3 470 560 A1 known.

AUFGABE DER ERFINDUNGOBJECT OF THE INVENTION

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde,

  • - ein im Rahmen des Austausches einer Spule gegen eine leere Spulenhülse einsetzbares Spulenkörper-Transportfahrzeug,
  • - eine für einen derartigen Austausch verbesserte Spulmaschinenanlage,
  • - ein Verfahren zum Austausch einer Spule gegen eine Spulenhülse an einer Spulmaschine und
  • - ein hierfür eingesetztes Datenpaket, einen hierfür einsetzbaren Datenträger oder eine hierfür einsetzbare Software
The invention is based on the object
  • - a bobbin transport vehicle that can be used when replacing a bobbin with an empty bobbin case,
  • - an improved winding machine system for such an exchange,
  • - A method for replacing a bobbin with a bobbin case on a winding machine and
  • - a data packet used for this purpose, a data carrier which can be used for this purpose or software which can be used for this purpose

vorzuschlagen.propose.

LÖSUNGSOLUTION

Die Aufgabe der Erfindung wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Weitere bevorzugte erfindungsgemäße Ausgestaltungen sind den abhängigen Patentansprüchen zu entnehmen.The object of the invention is achieved according to the invention with the features of the independent claims. Further preferred embodiments according to the invention can be found in the dependent claims.

BESCHREIBUNG DER ERFINDUNGDESCRIPTION OF THE INVENTION

Die Erfindung schlägt ein selbstfahrendes Spulenkörper-Transportfahrzeug vor, welches somit nicht von einem Fahrer gesteuert wird. Das Spulenkörper-Transportfahrzeug weist einen Antrieb und/oder eine Lenkung auf, wobei es sich nicht um ein schienengebundenes Spulenkörper-Transportfahrzeug handelt. Hierbei kann der Antrieb mindestens ein Rad antreiben und die Lenkung kann mindestens einen Winkel eines Rades um die Hochachse verändern, womit es sich um ein gelenktes Rad handelt. Möglich ist aber auch, dass eine Lenkung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs dadurch erfolgt, dass die Antriebsdrehzahl von mindestens zwei Rädern separate gesteuert werden kann, woraus dann eine Lenkbewegung resultieren kann, ohne dass über einen Aktuator eine Verdrehung eines Rades um die Hochachse erfolgt. Um lediglich ein die Erfindung nicht beschränkendes Beispiel zu nennen, kann das Spulenkörper-Transportfahrzeug über mindestens zwei, vorzugsweise vier verschwenkbar um die Hochachse gelagerte Räder aufweisen, die nicht angetrieben sind. Des Weiteren können zwei nicht um die Hochachse verschwenkbare Räder (die auch als Walzen ausgebildet sein können) auf einer rechten Seite und einer linken Seite des Spulenkörper-Transportfahrzeugs angeordnet sein, die über separate Antriebe unabhängig voneinander angetrieben werden können und bei gleicher Antriebsdrehzahl den Vortrieb in Längsrichtung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs erzeugen und Richtungsänderungen bzw. Drehungen des Spulenkörper-Transportfahrzeugs um die Hochachse erzeugen, wenn diese mit unterschiedlichen Antriebsdrehzahlen angetrieben werden. In diesem Fall bilden die unabhängigen Antriebe für die beiden Räder einerseits den Antrieb zur Erzeugung des Vortriebs als auch die Lenkung.The invention proposes a self-propelled bobbin transport vehicle which is therefore not controlled by a driver. The bobbin transport vehicle has a drive and / or a steering system, which is not a rail-mounted bobbin transport vehicle. Here, the drive can drive at least one wheel and the steering can change at least one angle of a wheel around the vertical axis, which means that it is a steered wheel. It is also possible, however, that the bobbin transport vehicle is steered by the fact that the drive speed of at least two wheels can be controlled separately, which can then result in a steering movement without an actuator rotating a wheel about the vertical axis. To name only one example that does not limit the invention, the coil body transport vehicle can have at least two, preferably four, non-driven wheels which are mounted pivotably about the vertical axis. Furthermore, two wheels that cannot be pivoted about the vertical axis (which can also be designed as rollers) can be arranged on a right-hand side and a left-hand side of the bobbin transport vehicle, which can be driven independently of one another via separate drives and with the same drive speed the propulsion in Generate the longitudinal direction of the coil body transport vehicle and generate changes in direction or rotations of the coil body transport vehicle around the vertical axis when these are driven at different drive speeds. In this case, the independent drives for the two wheels form both the drive for generating the propulsion and the steering.

Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, dass das selbstfahrende Spulenkörper-Transportfahrzeug eine Spulen-Haltevorrichtung aufweist, an der eine Spule gehalten werden kann. Vorzugsweise wirkt die Spulen-Haltevorrichtung dabei lediglich auf die Innenfläche der Spulenhülse ein.According to the invention it is proposed that the self-propelled bobbin transport vehicle have a bobbin holding device on which a bobbin can be held. The bobbin holding device preferably only acts on the inner surface of the bobbin case.

Alternativ oder zusätzlich kann das Spulenkörper-Transportfahrzeug eine Spulenhülsen-Haltevorrichtung aufweisen, an der eine Spulenhülse gehalten werden kann. Vorzugsweise tritt die Spulenhülsen-Haltevorrichtung ausschließlich mit der Außenfläche der Spulenhülse in Wechselwirkung.Alternatively or additionally, the bobbin transport vehicle can have a bobbin case holding device, on which a bobbin case can be held. The bobbin case holding device preferably only interacts with the outer surface of the bobbin case.

Das erfindungsgemäße Spulenkörper-Transportfahrzeug kann anhand einer Steuerung frei bewegt werden und somit zwischen den einzelnen Einrichtungen der Spulmaschinenanlage bedarfsgerecht hin- und hergefahren werden, was bspw. zum Zweck der Abholung einer leeren Spulenhülse, zum Zweck der Entnahme einer fertig gewickelten Spule von einer Spulmaschine, zum Zweck des Aufsteckens der Spulenhülse auf eine Spindel einer Spulmaschine und/oder zum Zweck der Abgabe einer zuvor entnommenen, fertig gewickelten Spule an eine Spulen-Abnahmeeinrichtung erfolgen kann.The bobbin transport vehicle according to the invention can be moved freely with the aid of a control and can thus be moved back and forth between the individual devices of the winding machine system as required, which is for example for the purpose of picking up an empty bobbin tube, for the purpose of removing a completely wound bobbin from a winding machine for the purpose of attaching the bobbin case onto a spindle of a winding machine and / or for the purpose of delivering a previously removed, fully wound bobbin to a bobbin removal device.

Vorzugsweise verfügt das Spulenkörper-Transportfahrzeug sowohl über eine Spulen-Haltevorrichtung als auch eine Spulenhülsen-Haltevorrichtung, womit das Spulenkörper-Transportfahrzeug multifunktional ist.The bobbin transport vehicle preferably has both a bobbin holding device and a bobbin case holding device, so that the bobbin transport vehicle is multifunctional.

Im Rahmen der Erfindung ist dabei auch möglich, dass das Spulenkörper-Transportfahrzeug bereits eine an der Spulenhülsen-Haltevorrichtung gehaltene Spulenhülse mit sich führt, wenn eine Abnahme der Spule von der Spulmaschine mittels der Spulen-Haltevorrichtung erfolgt. Dies hat zur Folge, dass unmittelbar nach der Abnahme der Spule und dem Halten derselben an der Spulen-Haltevorrichtung die mitgeführte Spulenhülse auf die leere Spindel der Spulmaschine aufgesteckt werden kann, ohne dass zuvor die fertig gewickelte Spule abtransportiert werden muss oder erst noch die Spulenhülse aus einer Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung abgeholt werden muss. Hierdurch kann der Zeitraum für den Wechsel von der fertig gewickelten Spule zu dem Beginn des neuen Spulvorgangs auf der leeren Spulenhülse abgekürzt werden.Within the scope of the invention, it is also possible that the bobbin transport vehicle already carries a bobbin case held on the bobbin case holding device when the bobbin is removed from the winding machine by means of the bobbin holding device. As a result, immediately after removing the bobbin and holding it on the bobbin holder, the bobbin case carried along can be plugged onto the empty spindle of the winding machine without the finished bobbin having to be transported away or the bobbin case first must be picked up from a bobbin tube supply device. As a result, the period of time for changing from the completely wound bobbin to the beginning of the new winding process on the empty bobbin tube can be shortened.

Das Spulenkörper-Transportfahrzeug kann beliebig angetrieben sein, beispielsweise mittels eines fossilen Brennstoffs. Vorzugsweise ist das Spulenkörper-Transportfahrzeug aber elektrisch angetrieben. Hierbei kann auch eine kabelgebundene Leistungsversorgung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs von einer externen Leistungsquelle erfolgen. Für eine erfindungsgemäße Ausführungsform ist aber (in oder an dem Spulenkörper-Transportfahrzeug) ein Akkumulator vorhanden. Der Akkumulator stellt die Energie für einen Antrieb und/oder eine Lenkung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs bereit, so dass das Spulenkörper-Transportfahrzeug hinsichtlich der Energieversorgung (zumindest in Teilbetriebsbereichen) autark ist.The coil body transport vehicle can be driven in any way, for example by means of a fossil fuel. However, the coil body transport vehicle is preferably driven electrically. A wired power supply for the coil former transport vehicle can also be provided from an external power source. For an embodiment according to the invention, however, an accumulator is present (in or on the bobbin transport vehicle). The accumulator provides the energy for a drive and / or a steering of the coil former transport vehicle, so that the coil former transport vehicle is self-sufficient in terms of energy supply (at least in partial operating areas).

Das Spulenkörper-Transportfahrzeug kann mit den zugeordneten Einrichtungen wie der Spulmaschine, einer zentralen Steuereinheit der Spulmaschinenanlage, einer Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung und/oder einer Spulen-Abnahmeeinrichtung auf beliebige Weise, insbesondere drahtgebunden kommunizieren. Für einen Vorschlag der Erfindung ist an dem Spulenkörper-Transportfahrzeug eine drahtlose Sende- und/oder Empfangseinrichtung vorgesehen, welche mit den vorgenannten Einrichtungen und Steuereinheiten drahtlos kommunizieren kann. Mittels der drahtlosen Sende- und/oder Empfangseinrichtung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs kann dieses Indikatoren oder Signale von einer zentralen Steuereinheit empfangen, wobei dies die Bewegung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs zu einer Einrichtung oder von dieser weg auslösen kann. Möglich ist aber auch, dass über die drahtlose Sende- und/oder Empfangseinrichtung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs das Spulenkörper-Transportfahrzeug ein Zustandssignal an eine andere Steuereinheit übermittelt. So kann beispielsweise mittels der Sende- und/oder Empfangseinrichtung ein Indikator übermittelt werden, dass sich auf einer Spulen-Haltevorrichtung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs eine Spule befindet und/oder sich an einer Spulenhülsen-Haltevorrichtung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs eine Spulenhülse befindet und/oder sich das Spulenkörper-Transportfahrzeug in einer vorbestimmten relativen Position und/oder Orientierung gegenüber einer der genannten Einrichtungen befindet. Diese Signale oder Indikatoren können dann von den anderen Steuereinheiten für die weitere Funktion der Spulmaschine, der Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung und der Spulen-Abnahmeeinrichtung genutzt werden, wie dies im Folgenden noch näher erläutert wird.The bobbin transport vehicle can communicate with the associated devices such as the winding machine, a central control unit of the winding machine system, a bobbin tube supply device and / or a bobbin removal device in any way, in particular by wire. For a proposal of the invention, a wireless transmitting and / or receiving device is provided on the bobbin transport vehicle, which can communicate wirelessly with the aforementioned devices and control units. By means of the wireless transmitting and / or receiving device of the bobbin transport vehicle, this can receive indicators or signals from a central control unit, whereby this can trigger the movement of the bobbin transport vehicle to a device or away from it. It is also possible, however, for the coil body transport vehicle to transmit a status signal to another control unit via the wireless transmitting and / or receiving device of the coil body transport vehicle. For example, by means of the transmitting and / or receiving device, an indicator can be transmitted that there is a coil on a coil holding device of the coil body transport vehicle and / or that a coil case is and / or is on a coil case holding device of the coil body transport vehicle the bobbin transport vehicle is in a predetermined relative position and / or orientation with respect to one of the said devices. These signals or indicators can then be used by the other control units for the further function of the winding machine, the bobbin tube supply device and the bobbin removal device, as will be explained in more detail below.

Grundsätzlich können die Spulen-Haltevorrichtung und die Spulenhülsen-Haltevorrichtung beliebig an dem Spulenkörper-Transportfahrzeug angeordnet sein, wobei diese beispielsweise übereinander oder nebeneinander erfolgen kann oder auch in der Höhe oder horizontal gegenüber einer Tragstruktur des Spulenkörper-Transportfahrzeug über einen geeigneten Aktuator verschiebbar sein können. Für eine erfindungsgemäße Ausgestaltung sind die Spulen-Haltevorrichtung und Spulenhülsen-Haltevorrichtung an unterschiedlichen Seiten der Spulenkörper-Transportfahrzeugs angeordnet. Vorzugsweise handelt es sich bei diesen unterschiedlichen Seiten um gegenüberliegende Seiten, welche bspw. in die Fahrtrichtung bei Vorwärtsfahrt und bei Rückwärtsfahrt des Spulenkörper-Transportfahrzeugs orientiert sein können. Diese Ausgestaltung hat insbesondere den Vorteil, dass je nachdem, ob ein Betrieb der Spulen-Haltevorrichtung oder ein Betrieb der Spulenhülsen-Haltevorrichtung erfolgen soll, das Spulenkörper-Transportfahrzeug mit der jeweils die gewünschte Vorrichtung aufweisenden Seite in Richtung der Spulmaschine oder einer Einrichtung bewegt werden kann, womit dann diese Vorrichtung mit der Spulmaschine oder der Einrichtung in Wechselwirkung treten kann, während die andere Vorrichtung nicht mit der Spulmaschine oder Einrichtung in Wechselwirkung treten kann. Wird dann ein Betrieb der anderen Vorrichtung gewünscht, wendet das Spulenkörper-Transportfahrzeug, womit die andere Vorrichtung wirksam werden kann.In principle, the bobbin holding device and the bobbin case holding device can be arranged as desired on the bobbin transport vehicle, whereby this can be done, for example, one above the other or next to one another, or can also be displaced vertically or horizontally relative to a support structure of the bobbin transport vehicle via a suitable actuator. For an embodiment according to the invention, the bobbin holding device and bobbin case holding device are arranged on different sides of the bobbin transport vehicle. These different sides are preferably opposite sides which, for example, can be oriented in the direction of travel when the bobbin transport vehicle travels forwards and backwards. This embodiment has the particular advantage that, depending on whether the bobbin holding device is to be operated or the bobbin case holding device is to be operated, the bobbin transport vehicle can be moved with the side having the desired device in the direction of the winding machine or a device , so that this device can then interact with the winding machine or the device, while the other device cannot interact with the winding machine or device. If it is then desired to operate the other device, the bobbin transport vehicle turns, with which the other device can be activated.

Grundsätzlich können die Spulen-Haltevorrichtung und/oder die Spulenhülsen-Haltevorrichtung beliebig ausgebildet sein mit einer beliebig ausgestalteten und betätigten Haltevorrichtung. So ist beispielsweise möglich, dass die Spulen-Haltevorrichtung und/oder die Spulenhülsen-Haltevorrichtung ein über eine Steuereinheit und einen geeigneten Aktuator betätigtes Halteelement aufweist. Für einen Vorschlag der Erfindung ist die Spulen-Haltevorrichtung, an der eine Spule gehalten werden kann, eine passive Spulen-Haltevorrichtung.In principle, the bobbin holding device and / or the bobbin case holding device can be designed as desired with any designed and operated holding device. It is thus possible, for example, for the bobbin holding device and / or the bobbin case holding device to have a holding element actuated via a control unit and a suitable actuator. For one proposal of the invention, the bobbin holding device on which a bobbin can be held is a passive bobbin holding device.

Insbesondere handelt es sich bei der Spulen-Haltevorrichtung um ein fest an dem Spulenkörper-Transportfahrzeug angeordnete Haltevorrichtung wie mindestens eine feste Stange.In particular, the bobbin holding device is a holding device, such as at least one fixed rod, which is arranged fixedly on the bobbin transport vehicle.

Alternativ oder kumulativ kann die Spulenhülsen-Haltevorrichtung, an der eine Spulenhülse gehalten werden kann, eine passive Spulenhülsen-Haltevorrichtung sein. Hierbei sind insbesondere keine Aktuatoren zur Erzeugung der Haltewirkung oder Einspannung der Spulenhülse in der Spulenhülsen-Haltevorrichtung und zum Beseitigen der Haltewirkung oder der Einspannwirkung vorhanden.Alternatively or cumulatively, the bobbin case holding device on which a bobbin case can be held can be a passive bobbin case holding device. In particular, there are no actuators for generating the holding effect or clamping the bobbin case in the bobbin case holding device and for eliminating the holding effect or the clamping effect.

Für ein erfindungsgemäßes Spulenkörper-Transportfahrzeug weist die Spulen-Haltevorrichtung eine langgestreckte Spulen-Halteeinrichtung auf, die so dimensioniert und angeordnet ist, dass sich die Spulen-Halteeinrichtung in das Innere einer Spulenhülse erstrecken kann. Vorzugsweise weist die Spulen-Halteeinrichtung dabei einen Querschnitt auf, dessen Außenkontur von einem Kreisquerschnitt abweicht, womit beispielsweise eine Pendelbewegung der Spule auf der Spulen-Halteeinrichtung bei deren Transport zumindest reduziert werden kann. Für eine besonderen Vorschlag der Erfindung weist die Spulen-Halteeinrichtung eine Haltestange oder mindestens zwei parallele und sich in einer gemeinsamen horizontalen Ebene erstreckende Haltestangen auf.For a bobbin transport vehicle according to the invention, the bobbin holding device has an elongated bobbin holding device which is dimensioned and arranged such that the bobbin holding device can extend into the interior of a bobbin case. The bobbin holding device preferably has a cross section, the outer contour of which deviates from a circular cross section, with which, for example, an oscillating movement of the bobbin on the bobbin holding device during its transport can at least be reduced. For a particular proposal of the invention, the reel holding device has a holding rod or at least two parallel holding rods extending in a common horizontal plane.

Möglich ist, dass die Spulenhülsen-Haltevorrichtung eine Spulenhülsen-Spanneinrichtung aufweist, mit welcher eine Spulenhülse radial von außen einspannbar ist. Diese Ausgestaltung hat zur Folge, dass die Spulenhülse auch auf eine Spindel aufgesteckt werden kann, wenn diese von der Spulenhülsen-Spanneinrichtung von außen eingespannt ist, was die Handhabung erleichtert.It is possible that the bobbin case holding device has a bobbin case clamping device with which a bobbin case can be clamped radially from the outside. The consequence of this configuration is that the bobbin case can also be attached to a spindle when it is clamped from the outside by the bobbin case clamping device, which makes handling easier.

Die Spulenhülsen-Spanneinrichtung kann dabei beliebig ausgebildet sein. Für einen Vorschlag der Erfindung weist die Spulenhülsen-Spanneinrichtung mindestens ein mittels einer Spannfeder radial nach innen beaufschlagtes Spannelement auf. Über die Spannfeder kann dann die Spannkraft der Spulenhülsen-Spanneinrichtung zumindest beeinflusst werden. Das Spannelement und die Spannfeder können dabei durch einen beliebigen Mechanismus oder einen Aktuator in eine nicht spannende Stellung überführt werden, während ohne Wirkung des Aktuators dann die Spannfeder für die auf die Spulenhülse wirkende Spannkraft sorgt.The bobbin case clamping device can be designed as desired. For one proposal of the invention, the bobbin case tensioning device has at least one tensioning element which is acted upon radially inward by means of a tensioning spring. The tensioning force of the bobbin case tensioning device can then at least be influenced via the tensioning spring. The tensioning element and the tensioning spring can be transferred to a non-tensioning position by any mechanism or an actuator, while the tensioning spring then provides the tensioning force acting on the bobbin without the actuator acting.

Für einen besonderen Vorschlag der Erfindung ist das Spannelement bewegungsgesteuert entgegen der Wirkung der Spannfeder radial nach außen bewegbar. Hierbei erfolgt die Bewegungssteuerung durch die Bewegung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs infolge der Annäherung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs an eine Spulenhülse oder eine die Spulenhülse haltende Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung. Somit kann der Antrieb mit der Bewegung bei der Annäherung eine Kraft erzeugen, die das Spannelement in eine Öffnungsstellung überführt und dabei die Spannfeder weiter spannt. In dieser aufgeweiteten Öffnungsstellung des Spannelements kann dann die Spulenhülse von der Spulenhülsen-Spanneinrichtung aufgenommen werden. Infolge der Wirkung der Spannfeder erfolgt aber ein radiales Verspannen der Spulenhülse in der Spulenhülsen-Spanneinrichtung.For a special proposal of the invention, the tensioning element can be moved radially outward in a movement-controlled manner against the action of the tensioning spring. The movement is controlled by the movement of the bobbin transport vehicle as a result of the approach of the bobbin transport vehicle to a bobbin tube or a bobbin tube supply device holding the bobbin tube. Thus, the drive can generate a force with the movement when approaching, which moves the tensioning element into an open position and further tensions the tensioning spring. In this widened open position of the clamping element, the bobbin tube can then be picked up by the bobbin tube clamping device. As a result of the action of the tension spring, however, there is a radial tensioning of the bobbin case in the bobbin case clamping device.

Für einen besonderen Vorschlag der Erfindung ermöglicht die Spulenhülsen-Spanneinrichtung mit der Annäherung der von dem Spulenkörper-Transportfahrzeug gehaltenen Spulenhülse an eine Spulmaschine oder eine Fixiereinrichtung der Spulmaschine und nach der Herstellung eines Kontakts mit einem Anschlag, insbesondere einem Anschlag der Fixiereinrichtung, eine gleitende Relativbewegung zwischen der Spulenhülsen-Spanneinrichtung und der Spulenhülse. Diese gleitende Relativbewegung kann bspw. durch geeignete Dimensionierung der Einspannkraft der Spulenhülse in der Spulenhülsen-Spanneinrichtung und die konstruktive Vorgabe des Reibkoeffizienten des Spannelements ermöglicht werden. Eine derartige gleitende Relativbewegung kann für einen Toleranzausgleich genutzt werden, der beispielsweise erforderlich sein kann, wenn die Ermittlung der Position des Spulenkörper-Transportfahrzeugs mit einer Ungenauigkeit behaftet ist oder auch die Aufnahme der Spulenhülse in der Spulenhülsen-Spanneinrichtung mit einer axialen Schwankung erfolgt. Um diese Gleitbewegung zu ermöglichen, nimmt die Spulenhülsen-Spanneinrichtung die Spulenhülse nicht so weit auf, dass diese an einem Anschlag oder dem Boden oder Grund der Spulenhülsen-Spanneinrichtung anliegt, sondern dass hier noch ein Restweg verbleibt, den die Spulenhülse infolge der gleitenden Relativbewegung weiter in die Spulenhülsen-Spanneinrichtung eintreten kann zwecks Gewährleistung des Toleranzausgleiches bei dem Auftreffen auf den Anschlag.For a special proposal of the invention, the bobbin case clamping device allows the bobbin case held by the bobbin transport vehicle to approach a winding machine or a fixing device of the winding machine and, after making contact with a stop, in particular a stop of the fixing device, a sliding relative movement between the bobbin case clamping device and the bobbin case. This sliding relative movement can be made possible, for example, by suitable dimensioning of the clamping force of the bobbin case in the bobbin case clamping device and the structural specification of the friction coefficient of the clamping element. Such a sliding relative movement can be used for a tolerance compensation, which may be necessary, for example, if the determination of the position of the bobbin transport vehicle is subject to inaccuracy or the bobbin case is accommodated in the bobbin case clamping device with an axial fluctuation. In order to enable this sliding movement, the bobbin case tensioning device does not take the bobbin case so far that it rests against a stop or the floor or base of the bobbin case tensioning device, but rather that there is still a remaining path that the bobbin case continues as a result of the sliding relative movement can enter the bobbin case clamping device in order to ensure tolerance compensation when it hits the stop.

Möglich ist, dass das Spulenkörper-Transportfahrzeug eine Steuereinheit aufweist und/oder eine Steuereinheit extern von dem Spulenkörper-Transportfahrzeug angeordnet ist. Die Steuereinheit kann eine Steuerlogik aufweisen, die bei Vorliegen eines Indikators, der indiziert, dass eine Spulenhülse von einer Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung abzuholen ist, den Antrieb und/oder die Lenkung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs so ansteuert, dass sich das Spulenkörper-Transportfahrzeug zu der Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung bewegt. Hier kann dann (insbesondere mit einer Bewegungssteuerung durch die Bewegung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs) die Aufnahme der Spulenhülse durch die Spulenhülsen-Spanneinrichtung erfolgen und es kann dann weiter die an dem Spulenkörper-Transportfahrzeug gehaltene Spulenhülse gehandhabt und bewegt werden.It is possible that the bobbin transport vehicle has a control unit and / or a control unit is arranged externally from the bobbin transport vehicle. The control unit can have a control logic that, when a Indicator that indicates that a bobbin case is to be picked up from a bobbin case supply device, controls the drive and / or the steering of the bobbin transport vehicle so that the bobbin transport vehicle moves to the bobbin case supply device. The bobbin case can then be picked up by the bobbin case clamping device (in particular with a movement control through the movement of the bobbin transport vehicle) and the bobbin case held on the bobbin transport vehicle can then be handled and moved.

Für einen alternativen oder kumulativen Vorschlag kann die Steuerlogik bei Vorliegen eines Indikators, der indiziert, dass eine Spule von einer Spulmaschine abzuholen ist, den Antrieb und/oder die Lenkung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs so ansteuert, dass sich das Spulenkörper-Transportfahrzeug zu der Spule bewegt. Hieran anschließend kann dann mittels des Spulenkörper-Transportfahrzeugs die Abnahme der Spule von der Spulmaschine durch das Spulenkörper-Transportfahrzeug erfolgen, wobei dann auch das Aufschieben einer neuen Spulenhülse auf die Spindel der Spulmaschine durch das Spulenkörper-Transportfahrzeug möglich ist.For an alternative or cumulative proposal, the control logic can control the drive and / or the steering of the bobbin transport vehicle in such a way that the bobbin transport vehicle moves to the bobbin if there is an indicator that indicates that a reel is to be picked up from a winding machine . The bobbin transport vehicle can then be used to remove the bobbin from the winder using the bobbin transport vehicle, with the bobbin transport vehicle also allowing a new bobbin case to be pushed onto the spindle of the winding machine.

Für eine alternative oder kumulative Ausführungsform kann die Steuereinheit bei Vorliegen eines Indikators, der indiziert, dass eine Spulenhülse bewegungsgesteuert durch die Bewegung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs im Bereich einer Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung durch die Spulenhülsen-Spanneinrichtung einzuspannen ist, den Antrieb und/oder die Lenkung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs so ansteuern, dass das Spulenkörper-Transportfahrzeug in eine vorbestimmte Position und/oder Orientierung relativ zu der Spulenhülse bewegt wird. Dann erfolgt die Ansteuerung derart, dass eine Bewegung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs erzeugt wird, die bewegungsgesteuert das Einspannen der Spulenhülse durch die Spulenhülsen-Spanneinrichtung steuert.For an alternative or cumulative embodiment, the control unit can, in the presence of an indicator that indicates that a bobbin case is to be clamped in motion controlled by the movement of the bobbin case transport vehicle in the area of a bobbin case supply device by the bobbin case clamping device, the drive and / or the steering of the Control bobbin transport vehicle in such a way that the bobbin transport vehicle is moved into a predetermined position and / or orientation relative to the bobbin. The control then takes place in such a way that a movement of the bobbin transport vehicle is generated which, controlled by movement, controls the clamping of the bobbin case by the bobbin case clamping device.

Alternativ oder kumulativ möglich ist, dass die Steuerlogik bei Vorliegen eines Indikators, der indiziert, dass eine von der Spulenhülsen-Spanneinrichtung gehaltene Spulenhülse an einer Spulmaschine zumindest axial fixiert worden ist, den Antrieb und/oder die Lenkung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs so ansteuern, dass das Spulenkörper-Transportfahrzeug von der Spulmaschine weg bewegt wird. Dies hat infolge der axialen Fixierung der Spulenhülse auf der Spindel der Spulmaschine zur Folge, dass die Spulenhülse aus oder von der Spulenhülsen-Spanneinrichtung gezogen wird, wobei die Energie für diese abziehende Bewegung von dem Antrieb des Spulenkörper-Transportfahrzeugs kommt und somit ein zusätzlicher Aktuator entbehrlich ist und während dieses Abziehens die Reibung zwischen der Spulenhülsen-Spanneinrichtung und der Spulenhülse durch den Antrieb des Spulenkörper-Transportfahrzeugs überwunden wird.Alternatively or cumulatively, if there is an indicator that indicates that a bobbin case held by the bobbin case tensioning device has been fixed at least axially on a winding machine, the control logic can control the drive and / or the steering of the bobbin transport vehicle so that the bobbin transport vehicle is moved away from the winding machine. As a result of the axial fixation of the bobbin case on the spindle of the winding machine, the result is that the bobbin case is pulled out of or from the bobbin case clamping device, the energy for this pulling movement coming from the drive of the bobbin case transport vehicle and thus an additional actuator is unnecessary and during this removal the friction between the bobbin case clamping device and the bobbin case is overcome by the drive of the bobbin transport vehicle.

Alternativ oder kumulativ möglich ist, dass die Steuerlogik bei Vorliegen eines Indikators, der indiziert, dass sich das Spulenkörper-Transportfahrzeug in einer vorbestimmten relativen Position und/oder Lage zu einer Spule befindet, ein Betätigungssignal für eine Übergabeeinrichtung erzeugt. Die Übergabeeinrichtung, die beispielsweise als Schieber der Spulmaschine ausgebildet sein kann, übergibt die fertig gewickelte Spule von einer Spindel der Spulmaschine an die Spulen-Haltevorrichtung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs.Alternatively or cumulatively, it is possible for the control logic to generate an actuation signal for a transfer device when an indicator is present which indicates that the coil former transport vehicle is in a predetermined position and / or location relative to a coil. The transfer device, which can be designed, for example, as a slide of the winding machine, transfers the fully wound bobbin from a spindle of the winding machine to the bobbin holding device of the bobbin transport vehicle.

Alternativ oder kumulativ möglich ist, dass die Steuerlogik bei Vorliegen eines Indikators, der indiziert, dass eine Übergabeeinrichtung die Spule von einer Spindel der Spulmaschine an die Spulen-Haltevorrichtung übergeben hat, den Antrieb und/oder die Lenkung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs so ansteuert, dass sich das Spulenkörper-Transportfahrzeug von der Spulmaschine weg bewegt. Das Spulenkörper-Transportfahrzeug kann dann beispielsweise zu der Spulen-Abnahmeeinrichtung fahren, wo dann die Übergabe der fertig gewickelten Spule an die Spulen-Abnahmeeinrichtung erfolgt.Alternatively or cumulatively, if there is an indicator that indicates that a transfer device has transferred the bobbin from a spindle of the winding machine to the bobbin holding device, the control logic controls the drive and / or the steering of the bobbin transport vehicle so that the bobbin transport vehicle moves away from the winder. The bobbin transport vehicle can then drive, for example, to the bobbin removal device, where the fully wound bobbin is then transferred to the bobbin removal device.

In dem Spulenkörper-Transportfahrzeug kann der Spulenhülsen-Haltevorrichtung ein Sensor zugeordnet sein. Möglich ist, dass dieser Sensor eine Spulenhülse erkennt, wobei der Sensor einen Typ einer Spulenhülse erkennen kann oder überhaupt erkennen kann, ob sich eine Spulenhülse in dem Messbereich des Sensors befindet oder nicht. Alternativ oder kumulativ möglich ist, dass der Sensor eine relative Position und/oder Orientierung einer Spulenhülse gegenüber der Spulenhülsen-Haltevorrichtung erfasst. Dies kann beispielsweise vorteilhaft sein, um zu erkennen, ob für die Herstellung der Verbindung zwischen der Spulenhülsen-Haltevorrichtung und der Spulenhülse die richtige relative Position und/oder Orientierung vorliegt, wobei auf Grundlage des Sensorsignals auch eine Regelung für das Anfahren der richtigen relativen Position und/oder Orientierung möglich ist. Alternativ oder zusätzlich möglich ist auch, dass der Sensor erfasst, ob von der Spulenhülsen-Haltevorrichtung eine Spulenhülse gehalten wird oder nicht.In the bobbin transport vehicle, the bobbin case holding device can be assigned a sensor. It is possible that this sensor detects a bobbin case, the sensor being able to detect a type of a bobbin case or even being able to detect whether or not a bobbin case is in the measuring range of the sensor. Alternatively or cumulatively, it is possible for the sensor to detect a relative position and / or orientation of a bobbin case with respect to the bobbin case holding device. This can be advantageous, for example, in order to recognize whether the correct relative position and / or orientation is present for the establishment of the connection between the bobbin case holding device and the bobbin case, with a regulation for approaching the correct relative position and / or orientation based on the sensor signal / or orientation is possible. Alternatively or additionally, it is also possible for the sensor to detect whether or not a bobbin case is being held by the bobbin case holding device.

Möglich ist, dass auch oder nur der Spulen-Haltevorrichtung ein Sensor zugeordnet ist. Der Sensor kann erkennen, ob im Bereich der Spulen-Haltevorrichtung eine Spule vorhanden ist oder nicht. Auch möglich ist, dass der Sensor eine relative Position und/oder Orientierung einer Spule gegenüber der Spulen-Haltevorrichtung erfasst, wobei dann auch eine Steuerung oder Regelung des Antriebs des Spulenkörper-Transportfahrzeugs auf Grundlage des Signals des Sensors erfolgen kann, um die richtige relative Position und/oder Orientierung herbeizuführen. Wird beispielsweise anhand des Sensors erkannt, dass an der Spulen-Haltevorrichtung eine Spule gehalten ist, kann hieraus geschlossen werden, dass der Vorgang der Übergabe der Spule von der Spulmaschine zu der Spulen-Haltevorrichtung abgeschlossen ist und das Spulenkörper-Transportfahrzeug kann sich in Bewegung setzen und die Spule von der Spulmaschine weg transportieren.It is possible that a sensor is also or only assigned to the coil holding device. The sensor can detect whether or not there is a coil in the area of the coil holding device. It is also possible that the sensor detects a relative position and / or orientation of a coil with respect to the coil holding device, in which case the drive of the coil former transport vehicle can then also be controlled or regulated on the basis of the signal from the sensor in order to obtain the correct relative position and / or bring about orientation. If, for example, the sensor detects that a bobbin is held on the bobbin holding device, it can be concluded from this that the process of transferring the bobbin from the winding machine to the bobbin holding device has been completed and the bobbin transport vehicle can start moving and transport the bobbin away from the winder.

Eine weitere Lösung der der Erfindung zugrunde liegenden Aufgabe stellt eine Spulmaschinenanlage dar, die über eine Spulmaschine (vorzugsweise ein Spulaggregat mit einer Vielzahl von Spulmaschinen) und (mindestens) ein Spulenkörper-Transportfahrzeug, wie dieses zuvor beschrieben worden ist, verfügt. Des Weiteren weist die Spulmaschinenanlage eine Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung und/oder eine Spulen-Abnahmeeinrichtung auf.A further solution to the problem on which the invention is based is represented by a winding machine system which has a winding machine (preferably a winding unit with a plurality of winding machines) and (at least) one Bobbin transport vehicle, as has been described above, has. Furthermore, the winding machine system has a bobbin tube supply device and / or a bobbin removal device.

Eine weitere Lösung der der Erfindung zugrunde liegenden Aufgabe stellt ein Verfahren zum Austausch einer Spule gegen eine Spulenhülse an einer Spulmaschine dar, wobei dieses Verfahren im Zusammenhang mit einem Spulenkörper-Transportfahrzeug, wie dieses zuvor beschrieben worden ist, und/oder im Zusammenhang mit einer Spulmaschinenanlage zum Einsatz kommen kann.A further solution to the object on which the invention is based is a method for exchanging a bobbin for a bobbin tube on a winding machine, this method being used in connection with a bobbin transport vehicle, as described above, and / or in connection with a winding machine system can be used.

Möglich ist, dass in dem Verfahren im Bereich einer Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung eine Spulenhülse von einer passiven Spulenhülsen-Spanneinrichtung eines Spulenkörper-Transportfahrzeugs eingespannt wird. Dies erfolgt, indem ein Antrieb und/oder eine Lenkung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs angesteuert werden, um eine Bewegung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs herbeizuführen. Durch diese Bewegung wird dann bewegungsgesteuert die Spulenhülsen-Spanneinrichtung betätigt, womit die Spulenhülse von der Spulenhülsen-Spanneinrichtung eingespannt wird. Es ist somit kein zusätzlicher Aktuator für die Betätigung der Spulenhülsen-Spanneinrichtung und das Einspannen der Spulenhülse erforderlich - vielmehr kann der Antrieb und/oder die Lenkung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs für die Aktivierung der Einspannung der Spulenhülsen-Spanneinrichtung genutzt werden.It is possible in the method for a bobbin case to be clamped by a passive bobbin case clamping device of a bobbin transport vehicle in the region of a bobbin case supply device. This takes place in that a drive and / or a steering of the bobbin transport vehicle are activated in order to bring about a movement of the bobbin transport vehicle. This movement then actuates the bobbin case clamping device in a movement-controlled manner, whereby the bobbin case is clamped by the bobbin case clamping device. No additional actuator is therefore required for actuating the bobbin case clamping device and clamping the bobbin case - the drive and / or steering of the bobbin transport vehicle can be used to activate the clamping of the bobbin case clamping device.

In alternativer oder kumulativer Ausgestaltung des Verfahrens werden ein Antrieb und/oder eine Lenkung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs so angesteuert, dass eine Spulenhülse, die an einer passiven Spulenhülsen-Spanneinrichtung gehalten ist, auf eine Spindel einer Spulmaschine aufgesteckt wird. Es wird dann eine Fixiereinrichtung der Spulmaschine aktiviert. Die Fixiereinrichtung fixiert die Spulenhülse zumindest axial auf der Spindel der Spulmaschine. Die Aktivierung der Fixiereinrichtung kann beispielsweise dann erfolgen, wenn mittels eines Sensors der Spulenhülsen-Spanneinrichtung detektiert worden ist, dass sich die Spulenhülse an der bestimmungsgemäßen Position der Spulenhülsen-Spanneinrichtung befindet und diese von der Spulenhülsen-Spanneinrichtung gespannt ist. Liegt dann ein Indikator vor, dass die Fixiereinrichtung der Spulmaschine aktiviert ist, werden der Antrieb und/oder die Lenkung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs so angesteuert, dass sich das Spulenkörper-Transportfahrzeug mit einer Bewegung von der Spulmaschine weg bewegt. Bewegungsgesteuert durch diese Bewegung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs wird dann die Spulenhülse von der Spulenhülsen-Spanneinrichtung freigegeben. Anders gesagt zieht die Fixiereinrichtung bei der Bewegung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs von der Spulmaschine weg die Spulenhülse aus oder von der Spulenhülsen-Spanneinrichtung.In an alternative or cumulative embodiment of the method, a drive and / or a steering of the bobbin transport vehicle are controlled in such a way that a bobbin case, which is held on a passive bobbin case clamping device, is plugged onto a spindle of a winding machine. A fixing device of the winding machine is then activated. The fixing device fixes the bobbin case at least axially on the spindle of the winding machine. The fixing device can be activated, for example, when it has been detected by means of a sensor of the bobbin case tensioning device that the bobbin case is in the intended position of the bobbin case tensioning device and that this is tensioned by the bobbin case tensioning device. If there is then an indicator that the fixing device of the winding machine is activated, the drive and / or the steering of the bobbin transport vehicle are activated in such a way that the bobbin transport vehicle moves away from the winding machine with one movement. Movement-controlled by this movement of the bobbin transport vehicle, the bobbin case is then released from the bobbin case clamping device. In other words, when the bobbin transport vehicle is moved away from the winding machine, the fixing device pulls the bobbin tube out of or from the bobbin tube tensioning device.

Alternativ oder kumulativ möglich ist, dass in dem Verfahren ein Antrieb und/oder eine Lenkung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs so angesteuert wird, dass sich eine Spulen-Haltevorrichtung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs in einer vorbestimmten relativen Lage und/oder Orientierung gegenüber einer auf einer Spindel einer Spulmaschine gewickelten Spule befindet. Liegt dann ein Indikator vor, dass sich die Spulen-Haltevorrichtung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs in der vorbestimmten relativen Lage und/oder Orientierung gegenüber der an der Spulmaschine gewickelten Spule befindet, wird eine Übergabeeinrichtung der Spulmaschine, insbesondere ein Schieber, betätigt. Infolge der Betätigung der Übergabeeinrichtung wird die Spule von der Spindel an die Spulen-Haltevorrichtung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs übergeben.Alternatively or cumulatively, it is possible that in the method a drive and / or a steering of the bobbin transport vehicle is controlled in such a way that a coil holding device of the bobbin transport vehicle is in a predetermined relative position and / or orientation with respect to one on a spindle Winding machine wound bobbin is located. If there is then an indicator that the bobbin holding device of the bobbin transport vehicle is in the predetermined relative position and / or orientation with respect to the bobbin wound on the winding machine, a transfer device of the winding machine, in particular a slide, is actuated. As a result of the actuation of the transfer device, the bobbin is transferred from the spindle to the bobbin holding device of the bobbin transport vehicle.

Eine weitere Lösung der der Erfindung zugrunde liegenden Aufgabe stellt ein Datenträger, ein Datenpaket oder eine Software mit Steuerlogik oder Befehlen zur Ausführung eines Verfahrens, wie dieses zuvor erläutert worden ist, dar.A further solution to the object on which the invention is based is a data carrier, a data packet or software with control logic or commands for executing a method as explained above.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Patentansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Die in der Beschreibung genannten Vorteile von Merkmalen und von Kombinationen mehrerer Merkmale sind lediglich beispielhaft und können alternativ oder kumulativ zur Wirkung kommen, ohne dass die Vorteile zwingend von erfindungsgemäßen Ausführungsformen erzielt werden müssen. Ohne dass hierdurch der Gegenstand der beigefügten Patentansprüche verändert wird, gilt hinsichtlich des Offenbarungsgehalts der ursprünglichen Anmeldungsunterlagen und des Patents Folgendes: weitere Merkmale sind den Zeichnungen - insbesondere den dargestellten Geometrien und den relativen Abmessungen mehrerer Bauteile zueinander sowie deren relativer Anordnung und Wirkverbindung - zu entnehmen. Die Kombination von Merkmalen unterschiedlicher Ausführungsformen der Erfindung oder von Merkmalen unterschiedlicher Patentansprüche ist ebenfalls abweichend von den gewählten Rückbeziehungen der Patentansprüche möglich und wird hiermit angeregt. Dies betrifft auch solche Merkmale, die in separaten Zeichnungen dargestellt sind oder bei deren Beschreibung genannt werden. Diese Merkmale können auch mit Merkmalen unterschiedlicher Patentansprüche kombiniert werden. Ebenso können in den Patentansprüchen aufgeführte Merkmale für weitere Ausführungsformen der Erfindung entfallen.Advantageous further developments of the invention emerge from the patent claims, the description and the drawings. The advantages of features and of combinations of several features mentioned in the description are only exemplary and can come into effect alternatively or cumulatively without the advantages necessarily having to be achieved by embodiments according to the invention. Without changing the subject matter of the attached claims, the following applies to the disclosure content of the original application documents and the patent: Further features can be found in the drawings - in particular the illustrated geometries and the relative dimensions of several components to one another and their relative arrangement and operative connection. The combination of features of different embodiments of the invention or of features of different patent claims is also possible, deviating from the selected back-references of the patent claims, and is hereby suggested. This also applies to features that are shown in separate drawings or mentioned in their description. These features can also be combined with features of different patent claims. Features listed in the claims for further embodiments of the invention can also be omitted.

Die in den Patentansprüchen und der Beschreibung genannten Merkmale sind bezüglich ihrer Anzahl so zu verstehen, dass genau diese Anzahl oder eine größere Anzahl als die genannte Anzahl vorhanden ist, ohne dass es einer expliziten Verwendung des Adverbs „mindestens“ bedarf. Wenn also beispielsweise von einer Spulmaschine, Spulen-Haltevorrichtung oder Spulenhülsen-Haltevorrichtung die Rede ist, ist dies so zu verstehen, dass genau eine Spulmaschine, eine Spulen-Haltevorrichtung oder eine Spulenhülsen-Haltevorrichtung, zwei Spulmaschinen, zwei Spulen-Haltevorrichtungen oder zwei Spulenhülsen-Haltevorrichtungen oder mehr Spulmaschinen, Spulen-Haltevorrichtungen oder Spulenhülsen-Haltevorrichtungen vorhanden sein können. Diese Merkmale können durch andere Merkmale ergänzt werden oder die einzigen Merkmale sein, aus denen das jeweilige Erzeugnis besteht.The number of features mentioned in the claims and the description are to be understood in such a way that precisely this number or a greater number than the specified number is present without the need for the explicit use of the adverb “at least”. So if, for example, a winding machine, bobbin holding device or bobbin case holding device is mentioned, this is to be understood in such a way that exactly one winding machine, a bobbin holding device or a bobbin case holding device, two winding machines, two bobbin holding devices or two bobbin case Holding devices or more winding machines, bobbin holding devices or bobbin case holding devices can be present. These characteristics can be supplemented by other characteristics or be the only characteristics that make up the product in question.

Die in den Patentansprüchen enthaltenen Bezugszeichen stellen keine Beschränkung des Umfangs der durch die Patentansprüche geschützten Gegenstände dar. Sie dienen lediglich dem Zweck, die Patentansprüche leichter verständlich zu machen.The reference signs contained in the claims do not represent a restriction of the scope of the subject matter protected by the claims. They only serve the purpose of making the claims easier to understand.

FigurenlisteFigure list

Im Folgenden wird die Erfindung anhand in den Figuren dargestellter bevorzugter Ausführungsbeispiele weiter erläutert und beschrieben.

  • 1 zeigt schematisch eine Spulmaschinenanlage.
  • 2 zeigt in einer räumlichen Ansicht schräg von oben ein Spulenkörper-Transportfahrzeug.
  • 3 zeigt das Spulenkörper-Transportfahrzeug gemäß 2 in einer Seitenansicht.
  • 4 zeigt in einer räumlichen Ansicht eine Spulen-Haltevorrichtung eines Spulenkörper-Transportfahrzeugs gemäß 2 und 3.
  • 5 zeigt in einer räumlichen Ansicht eine Spulenhülsen-Haltevorrichtung eines Spulenkörper-Transportfahrzeugs gemäß 2 und 3.
  • 6 zeigt die Spulenhülsen-Haltevorrichtung gemäß 5 in einem teildemontierten Zustand schräg von hinten.
  • 7 bis 9 zeigen in einer räumlichen Darstellung, in einer Draufsicht und in einer Vorderansicht eine Spulmaschinenanlage.
  • 10 und 11 zeigen schematisiert ein Verfahren zur Handhabung von Spulen und Spulenhülsen und einen Austausch einer an einer Spulmaschine fertig gewickelten Spule gegen eine leere Spulenhülse.
In the following, the invention is further explained and described with reference to preferred exemplary embodiments shown in the figures.
  • 1 shows schematically a winding machine system.
  • 2 shows a bobbin transport vehicle in a three-dimensional view obliquely from above.
  • 3 shows the bobbin transport vehicle according to 2 in a side view.
  • 4th shows a three-dimensional view of a coil holding device of a coil former transport vehicle according to FIG 2 and 3 .
  • 5 shows a three-dimensional view of a bobbin case holding device of a bobbin transport vehicle according to FIG 2 and 3 .
  • 6th shows the bobbin holder device according to FIG 5 in a partially dismantled state diagonally from behind.
  • 7th to 9 show in a three-dimensional representation, in a top view and in a front view a winding machine system.
  • 10 and 11 show schematically a method for handling bobbins and bobbin tubes and an exchange of a fully wound bobbin on a winding machine for an empty bobbin tube.

FIGURENBESCHREIBUNGFIGURE DESCRIPTION

In der folgenden Figurenbeschreibung werden Bauteile oder Komponenten, die identisch sind oder sich hinsichtlich Gestaltung und/oder Funktion grundsätzlich entsprechen, teilweise mit denselben Bezugszeichen gekennzeichnet, wobei diese dann auch mit dem zusätzlichen Buchstaben a, b, ... unterschieden werden. Auf diese Bauteile oder Komponenten wird dann in einigen Fällen auch ohne den zusätzlichen Buchstaben a, b, ... Bezug genommen, wobei dann die Ausführungen für einzelne oder sämtliche der Bauteile oder Komponenten gelten können.In the following description of the figures, parts or components that are identical or fundamentally correspond in terms of design and / or function are in some cases identified with the same reference numerals, whereby these are then also distinguished with the additional letters a, b, ... In some cases, reference is made to these parts or components without the additional letters a, b, ..., in which case the explanations may apply to some or all of the parts or components.

1 zeigt stark schematisiert eine Spulmaschinenanlage 1. Die Spulmaschinenanlage 1 verfügt über mehrere Spulmaschinen 2a, 2b, ..., wobei in 1 lediglich eine dieser Spulmaschinen 2 dargestellt ist. Die Spulmaschinen 2 können dabei in einer oder mehreren Reihen über- und/oder nebeneinander, unter Umständen auch unter Ausbildung von Gassen (vgl. den eingangs genannten Stand der Technik), angeordnet sein. 1 shows a very schematic representation of a winding machine system 1 . The winding machine system 1 has several winding machines 2a, 2b, ..., whereby in 1 just one of these winding machines 2 is shown. The winding machines 2 can be arranged in one or more rows above and / or next to one another, possibly also with the formation of alleys (cf. the prior art mentioned at the beginning).

Die Spulmaschine 2 verfügt über eine Steuereinheit 3, die den Betrieb der Spulmaschine 2 steuert und die an sich bekannten Funktionen einer Spulmaschine 2 ausführt.The dishwasher 2 has a control unit 3 running the winding machine 2 controls and the known functions of a winding machine 2 executes.

Des Weiteren verfügt die Spulmaschine 2 über eine Fixiereinrichtung 4. In der Fixiereinrichtung 4 kann in einer aktiven Stellung der Fixiereinrichtung 4 eine Spulenhülse 41 auf einer Spindel 53 der Spulmaschine 2 zumindest axial fixiert werden. Hingegen ist in einer deaktivierten Stellung der Fixiereinrichtung 4 die Spulenhülse 41 nicht an der Spindel 53 (axial) fixiert. Die Spulmaschine 2 verfügt über eine Übergabeeinrichtung 5. Mittels der Übergabeeinrichtung 5 kann nach dem Wickeln einer Spule 52 durch die Spulmaschine 2 die Spule 52 von der Spulmaschine 2 an ein Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 übergeben werden, was vorzugsweise durch Herunterschieben der Spule 52 von der Spindel 53 der Spulmaschine 2 erfolgt.Furthermore, the winding machine has 2 via a fixing device 4th . In the fuser 4th can in an active position of the fixing device 4th a spool tube 41 on a spindle 53 the winder 2 be fixed at least axially. In contrast, the fixing device is in a deactivated position 4th the bobbin case 41 not on the spindle 53 (axially) fixed. The dishwasher 2 has a transfer facility 5 . By means of the transfer device 5 can after winding a coil 52 through the winding machine 2 the sink 52 from the winding machine 2 to a bobbin transport vehicle 6th passed, which is preferably done by sliding down the spool 52 from the spindle 53 the winder 2 he follows.

Die Spulmaschine 2 kann die an sich aus dem Stand der Technik bekannten Bauelemente aufweisen und die an sich bekannten Funktionen ausführen. Beispielsweise kann die Spulmaschine 2 eine Spule 53 auf einer Spulenhülse 41 mit der Erstellung einer Wicklung auf der Spulenhülse 41 aus einem beliebigen Spulgut erzeugen. Vorzugsweise verfügt die Spulmaschine 2 über zwei parallele und an einem Revolver gehaltene Spindeln 53, wobei durch Verdrehung des Revolvers die Spindeln 53 wechselweise in eine Arbeitsposition und eine Wechselposition verschwenkt werden können. Die Spindeln 53 können dabei als sogenannte Hülsenspanner ausgebildete Fixiereinrichtungen 4 aufweisen. Ist auf einer Spindel 53 und der darauf angeordneten Spulenhülse i41 n der Arbeitsposition eine Spule 52 fertig gewickelt, erfolgt (u. U. ohne Unterbrechung der Zuführung des Spulguts) die Verdrehung des Revolvers derart, dass die fertig gewickelte Spule 52 in die Wechselposition überführt wird, während eine leere Spulenhülse 41 auf der anderen Spindel 53 in die Arbeitsposition überführt wird, wo dann die Erstellung einer Wicklung auf der leeren Spulenhülse 41 erfolgt. Hinsichtlich der Handhabung des Spulguts während dieser Übergabe des Spulvorgangs von einer Spindel 53 auf die andere Spindel 53 und des erforderlichen Durchtrennen des Spulguts wird auf die hierzu aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren und Einrichtungen verwiesen.The dishwasher 2 can have the components known per se from the prior art and perform the functions known per se. For example, the winder 2 a coil 53 on a spool tube 41 with the creation of a winding on the bobbin case 41 from any ware. The winder preferably has 2 via two parallel spindles held on a revolver 53 by turning the turret the spindles 53 can be pivoted alternately into a working position and a changing position. The spindles 53 can be designed as a so-called sleeve tensioner fixing devices 4th exhibit. Is on a spindle 53 and the bobbin case i41 n arranged thereon the working position a coil 52 completely wound, the rotation of the revolver takes place (possibly without interrupting the feed of the winding material) in such a way that the completely wound bobbin 52 is transferred into the change position while an empty bobbin tube 41 on the other spindle 53 is transferred to the working position, where the creation of a winding on the empty bobbin tube 41 he follows. With regard to the handling of the items to be wound during this transfer of the winding process from a spindle 53 on the other spindle 53 and the necessary severing of the load is referred to the methods and devices known from the prior art.

Die Spulmaschinenanlage 1 verfügt des Weiteren über eine Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung 7, bei der es sich beispielsweise um eine Spulenhülsen-Vorratseinrichtung 8 in Form eines Lagers für Spulenhülsen 41 oder um eine Fördereinrichtung, über welche Spulenhülsen 41 bereitgestellt werden, handeln kann. Die Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung 7 kann optional über eine Steuereinheit 9 verfügen.The winding machine system 1 also has a bobbin case supply device 7th , which is, for example, a bobbin tube storage device 8th in the form of a bearing for bobbin tubes 41 or a conveyor through which bobbin tubes 41 provided, can act. The bobbin case supply device 7th can optionally via a control unit 9 feature.

Die Spulmaschinenanlage 1 verfügt über eine Spulen-Abnahmeeinrichtung 10, bei der es sich beispielsweise um eine Spulen-Vorratseinrichtung 11 in Form eines Regals oder eine Spulen-Fördereinrichtung handeln kann. Die Spulen-Abnahmeeinrichtung kann optional über eine Steuereinheit 12 verfügen.The winding machine system 1 has a bobbin removal device 10 , which is, for example, a coil storage device 11 can act in the form of a shelf or a coil conveyor. The bobbin removal device can optionally be via a control unit 12 feature.

Optional kann die Spulmaschinenanlage 1 eine Qualitätssicherungs-Einrichtung 13 mit zugeordneter Steuereinheit 14 und/oder eine beliebige weitere Einrichtung 15 mit zugeordneter Steuereinheit 16 aufweisen.Optionally, the winding machine system 1 a quality assurance facility 13th with assigned control unit 14th and / or any other device 15th with assigned control unit 16 exhibit.

Die Spulmaschinenanlage 1 weist ein Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 auf. Das Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 dient der Handhabung und dem Transport eines Spulenkörpers. Bei diesem Spulenkörper handelt es sich vorzugsweise um die fertig gewickelte Spule 52 mit der Spulenhülse 41 und der darauf gebildeten Wicklung und/oder eine leere Spulenhülse 41.The winding machine system 1 has a bobbin transport vehicle 6th on. The bobbin transport vehicle 6th is used for handling and transporting a bobbin. This coil body is preferably the fully wound coil 52 with the bobbin case 41 and the winding formed thereon and / or an empty bobbin tube 41 .

Das Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 dient

  • - dem Transport und der Handhabung einer fertig gewickelten Spule 52 mit dem Abnehmen der Spule von der Spulmaschine 2, deren Transport beispielsweise zu der Spulen-Abnahmeeinrichtung 10 und der Übergabe der Spule 52 an die Spulen-Abnahmeeinrichtung 10 und/oder
  • - der Aufnahme einer leeren Spulenhülse 41 aus einer Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung 7, dem Transport der leeren Spulenhülse 41 zwischen der Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung 7 und einer Spulmaschine 2 und der Übergabe der leeren Spulenhülse 41 an eine Spindel 53 der Spulmaschine 2.
The bobbin transport vehicle 6th serves
  • - the transport and handling of a finished coil 52 with removing the bobbin from the winder 2 , their transport, for example, to the bobbin removal device 10 and handing over the bobbin 52 to the bobbin removal device 10 and or
  • - the inclusion of an empty bobbin tube 41 from a bobbin tube supply device 7th , transporting the empty bobbin tube 41 between the bobbin case supply device 7th and a winder 2 and the transfer of the empty bobbin tube 41 to a spindle 53 the winder 2 .

Hierzu führt das Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 die in 1 schematisch dargestellten Bewegungen entlang eines Bewegungspfads 18 aus. Das Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 ist als selbstfahrendes Spulenkörper-Transportfahrzeug 6, also ohne einen Fahrer, ausgebildet. Das Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 ist vorzugsweise kein schienengeführtes Transportfahrzeug. Vielmehr kann dieses über mindestens eine Lenkung 28 verfügen, so dass das Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 beliebige Bewegungspfade 18 ausführen kann und sich somit für die Bewegung zwischen denselben Einrichtungen auch entlang unterschiedlicher Bewegungspfade bewegen kann.The bobbin transport vehicle leads to this 6th in the 1 schematically illustrated movements along a movement path 18th out. The bobbin transport vehicle 6th is as a self-propelled bobbin transport vehicle 6th without a driver. The bobbin transport vehicle 6th is preferably not a rail-guided transport vehicle. Rather, this can be done via at least one steering system 28 have so the bobbin transport vehicle 6th arbitrary movement paths 18th can perform and thus can move along different movement paths for the movement between the same devices.

Das Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 verfügt über (mindestens) eine Spulen-Haltevorrichtung 19 sowie (mindestens) eine Spulenhülsen-Haltevorrichtung 20, die vorzugsweise als Spulenhülsen-Spanneinrichtung 21 ausgebildet ist.The bobbin transport vehicle 6th has (at least) one reel holding device 19th and (at least) one bobbin case holding device 20th , which is preferably used as a spool tube clamping device 21st is trained.

Der Spulenhülsen-Haltevorrichtung 20 und der Spulen-Haltevorrichtung 19 ist jeweils ein Sensor 22, 23 zugeordnet, wobei der Sensor in die Spulenhülsen-Haltevorrichtung 20 bzw. die Spulen-Haltevorrichtung 19 integriert sein kann oder in einen Grundkörper oder eine Tragstruktur des Spulenkörper-Transportfahrzeugs 6 integriert oder an diesem/dieser angebracht sein kann.The bobbin case holder 20th and the spool holder 19th is one sensor each 22nd , 23 assigned, wherein the sensor in the bobbin case holding device 20th or the bobbin holding device 19th can be integrated or in a base body or a support structure of the bobbin transport vehicle 6th can be integrated or attached to this / this.

Das Spulenkörper-Transportfahrzeug 19 weist eine Steuereinheit 24 auf, die insbesondere den Antrieb 27 und/oder die Lenkung 28 des Spulenkörper-Transportfahrzeugs 6 steuert und das Signal der Sensoren 22, 23 verarbeitet.The bobbin transport vehicle 19th has a control unit 24 on that particular drive 27 and / or the steering 28 of the bobbin transport vehicle 6th controls and the signal of the sensors 22nd , 23 processed.

In 1 sind elektrische Verbindungen, Signalverbindungen für einen Signalaustausch und/oder Steuerverbindungen (wobei im Rahmen der vorliegenden Erfindung ein Steuern auch ein Regeln umfasst) mit gestrichelten Linien schematisch dargestellt.In 1 electrical connections, signal connections for a signal exchange and / or control connections (where, within the scope of the present invention, controlling also includes regulating) are shown schematically with dashed lines.

Die Bewegung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs 6 kann durch Leitelemente 17, insbesondere optische oder induktiver Leitelemente, geführt sein.The movement of the bobbin transport vehicle 6th can through guiding elements 17th , in particular optical or inductive guide elements, be performed.

Die Spulmaschinenanlage 1 verfügt über eine zentrale Steuereinheit 25, welche mit den Steuereinheiten 3, 9, 12, 14, 16, 24 kommuniziert und die Funktion der den genannten Steuereinheiten zugeordneten Einrichtungen 6, 7, 8, 10, 11, 13, 15 steuert und/oder koordiniert. Möglich ist auch, dass die zentrale Steuereinheit 25 auch die Fixiereinrichtung 4 und/oder die Übergabeeinrichtung 5 steuert. Die Kommunikation zwischen den Einrichtungen und den Steuereinheiten kann drahtgebunden erfolgen. Vorzugsweise erfolgt eine drahtlose Kommunikation.The winding machine system 1 has a central control unit 25th , which with the control units 3 , 9 , 12 , 14th , 16 , 24 communicates and the function of the devices assigned to the said control units 6th , 7th , 8th , 10 , 11 , 13th , 15th controls and / or coordinates. It is also possible that the central control unit 25th also the fixing device 4th and/ or the transfer device 5 controls. The communication between the devices and the control units can be wired. Wireless communication preferably takes place.

2 bis 6 zeigen das Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 und dessen Spulen-Haltevorrichtung 19 und Spulenhülsen-Haltevorrichtung 20. 2 to 6th show the bobbin transport vehicle 6th and its reel holder 19th and bobbin case holder 20th .

Gemäß 2 weist das Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 einen fahrbaren Unterbau 26, ein Chassis, Fahrgestell oder Fahrwerk auf. In den Unterbau 26 ist vorzugsweise ein elektrischer Antrieb 27, eine Lenkung 28, ein Getriebe und/oder eine Antriebsverbindung 29 zu mindestens einem Rad 30 und eine elektrische Leistungsversorgung des Antriebs 27, insbesondere ein Akkumulator 31 und/oder die Steuereinheit 24 integriert.According to 2 has the bobbin transport vehicle 6th a mobile substructure 26th , a chassis, bogie or running gear. In the substructure 26th is preferably an electric drive 27 , a steering 28 , a transmission and / or a drive connection 29 to at least one wheel 30th and an electrical power supply for the drive 27 , especially an accumulator 31 and / or the control unit 24 integrated.

Infolge der Steuerung des Antriebs 27 und der Lenkung 28 kann sich der Unterbau 26 und damit das Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 frei zwischen der Spulmaschine 2 und den Einrichtungen 7, 10, 13, 15 bewegen. An dem Unterbau 26 ist eine Tragstruktur 32 befestigt und abgestützt, die für das dargestellte Ausführungsbeispiel als sich vertikal erstreckender Turm ausgebildet ist. An der Tragstruktur 32 sind auf einer in eine Fahrtrichtung 33 orientierten Seite zwei Spulen-Haltevorrichtungen 19a, 19b angeordnet, wobei diese in unterschiedlichen Höhen (hier vertikal übereinander) angeordnet sind. Auf der gegenüberliegenden Seite, also auf einer in eine entgegengesetzte Fahrtrichtung 34 orientierten Seite, trägt die Tragstruktur 32 zwei Spulenhülsen-Haltevorrichtungen 20a, 20b, die hier ebenfalls in unterschiedlichen Höhen (insbesondere vertikal übereinander) angeordnet sind.As a result of the control of the drive 27 and the steering 28 can the substructure 26th and thus the bobbin transport vehicle 6th free between the winder 2 and the facilities 7th , 10 , 13th , 15th move. On the substructure 26th is a supporting structure 32 attached and supported, which is designed for the illustrated embodiment as a vertically extending tower. On the supporting structure 32 are on one in one direction of travel 33 oriented side two coil holding devices 19a, 19b arranged, these being arranged at different heights (here vertically one above the other). On the opposite side, i.e. one in the opposite direction of travel 34 oriented side, carries the supporting structure 32 two bobbin tube holding devices 20a, 20b, which are also arranged here at different heights (in particular vertically one above the other).

Die Ausgestaltung der Spulen-Haltevorrichtungen 19 ist insbesondere in 4 zu erkennen. Demgemäß verfügen die Spulen-Haltevorrichtungen 19 jeweils über zwei parallel zueinander orientierte und sich horizontal erstreckende Haltestangen 35, 36. Möglich ist, dass, wie auch in 4 dargestellt, die Haltestangen 35, 36 eine zylindrische Mantelfläche aufweisen und/oder als Rohre ausgebildet sind und/oder eine abgeschrägte, geneigte Stirnfläche aufweisen. Der Abstand der Haltestangen 35, 36 ist dabei so gewählt, dass beide Haltestangen 35, 36 mit einem vorbestimmten Spiel in den zylindrischen Innenraum einer Spulenhülse 41 eintreten können.The design of the reel holding devices 19th is particularly in 4th to recognize. Accordingly, the reel holding devices have 19th each via two horizontally extending support rods oriented parallel to one another 35 , 36 . It is possible that, as in 4th shown, the handrails 35 , 36 have a cylindrical outer surface and / or are designed as tubes and / or have a beveled, inclined end face. The distance between the handrails 35 , 36 is chosen so that both handrails 35 , 36 with a predetermined play in the cylindrical interior of a bobbin 41 can enter.

Gemäß dem in 4 dargestellten Ausführungsbeispiel befindet sich der Sensor 22 der Spulen-Haltevorrichtung 19 zwischen den beiden Haltestangen 35, 36 und in dem Endbereich der Haltestangen 35, 36, indem diese an einer Halteplatte 37, über die die Spulen-Haltevorrichtung 19 an der Tragstruktur 32 befestigt werden kann, befestigt sind. Der Sensor 22 ist dabei beispielsweise als induktiver Sensor ausgebildet. Ist eine Spulenhülse 41 (mit oder ohne darauf gebildeter Wicklung) vollständig auf die Haltestangen 35, 36 aufgeschoben, erstreckt sich die Spulenhülse im Bereich des Sensors 22, womit dieser erkennen kann, dass die Haltestangen 35, 36 vollständig und bestimmungsgemäß in das Innere der Spulenhülse 41 eingeschoben worden sind.According to the in 4th The illustrated embodiment is the sensor 22nd the bobbin holder 19th between the two handrails 35 , 36 and in the end area of the support rods 35 , 36 by attaching this to a retaining plate 37 over which the bobbin holder 19th on the supporting structure 32 can be attached, are attached. The sensor 22nd is designed, for example, as an inductive sensor. Is a bobbin case 41 (with or without a winding formed on it) completely onto the support bars 35 , 36 pushed on, the coil sleeve extends in the area of the sensor 22nd with which he can see that the handrails 35 , 36 completely and properly into the interior of the bobbin case 41 have been inserted.

In den 2, 3, 5 und 6 ist des Weiteren auch die Ausgestaltung der Spulenhülsen-Haltevorrichtung 20, nämlich der Spulenhülsen-Spanneinrichtung 21 dargestellt. Die Spulenhülsen-Spanneinrichtung 21 verfügt dabei über zwei Tragelemente 38, 39 und ein Spannelement 40. Die Tragelemente 38, 39 und das Spannelement 40 sind (in gespanntem Zustand einer Spulenhülse 41) bei demselben Radius um den Umfang einer Spulenhülse 41 verteilt angeordnet. Die Tragelemente 38, 39 sind parallel zueinander orientiert und erstrecken sich in einer gemeinsamen horizontalen Ebene. Der Abstand der Tragelemente 38, 39 ist dabei so gewählt, dass die Spulenhülse 41 bei einem Umfangswinkel im Bereich von ± 30° bis 75° gegenüber der lotrechten Richtung an den Tragelementen 38, 39 anliegt. Die Tragelemente 38, 39 sind hier als stangen- oder balkenförmige Träger ausgebildet, wobei diese vorzugsweise in dem vorderen Endbereich eine Einführschräge 42 aufweisen.In the 2 , 3 , 5 and 6th is also the design of the bobbin case holding device 20th , namely the bobbin case clamping device 21st shown. The bobbin case tensioning device 21st has two support elements 38 , 39 and a tensioning element 40 . The supporting elements 38 , 39 and the tensioning element 40 are (in the tensioned state of a spool tube 41 ) at the same radius around the circumference of a spool tube 41 arranged distributed. The supporting elements 38 , 39 are oriented parallel to each other and extend in a common horizontal plane. The distance between the supporting elements 38 , 39 is chosen so that the bobbin 41 at a circumferential angle in the range of ± 30 ° to 75 ° with respect to the perpendicular direction on the support elements 38 , 39 is applied. The supporting elements 38 , 39 are designed here as rod-shaped or bar-shaped carriers, these preferably having an insertion bevel in the front end region 42 exhibit.

Das Spannelement 40 ist für das dargestellte Ausführungsbeispiel als um ein Schwenklager 43 verschwenkbarer Spannhebel 44 ausgebildet. Das Schwenklager 43 stützt dabei den Spannhebel 44 an einem Grundkörper 45 der Spulenhülsen-Spanneinrichtung 21, an dem auch die Tragelemente 38, 39 gehalten sind, ab. Der dem Schwenklager 43 abgewandte Endbereich 46 erstreckt sich dabei bis in den Axialabschnitt, in welchem sich die Tragelemente 38, 39 erstrecken. Mittels mindestens einer Spannfeder 47 wird der Spannhebel 44 in eine Spannrichtung beaufschlagt, womit der Endbereich 46 des Spannhebels 44 in Richtung der Tragelemente 38, 39 gespannt wird und somit eine Spulenhülse 41 zwischen dem Spannhebel 44 und den Tragelementen 38, 39 verspannt werden kann.The clamping element 40 is for the illustrated embodiment as a pivot bearing 43 swiveling clamping lever 44 educated. The swivel bearing 43 supports the clamping lever 44 on a base body 45 the bobbin case tensioning device 21st , on which the support elements 38 , 39 are held from. The pivot bearing 43 remote end area 46 extends into the axial section in which the support elements extend 38 , 39 extend. By means of at least one tension spring 47 becomes the tension lever 44 acted upon in a tensioning direction, whereby the end area 46 of the clamping lever 44 in the direction of the support elements 38 , 39 is tensioned and thus a bobbin case 41 between the tension lever 44 and the support elements 38 , 39 can be braced.

Für das in 5 dargestellte Ausführungsbeispiel ist der an dem Grundkörper 45 gehaltene Sensor 23 benachbart dem Endbereich 46 des Spannhebels 44 und benachbart der Mantelfläche einer gehaltenen Spulenhülse 41 angeordnet, wobei der Sensor 23 auf einem induktiven Messprinzip basieren kann, welches detektiert, wenn sich im Messbereich des Sensors 23 eine Spulenhülse 41 befindet. Der Endbereich 46 des Spannelements 40 verfügt über eine Einführschräge 48.For the in 5 The illustrated embodiment is that on the base body 45 held sensor 23 adjacent to the end area 46 of the clamping lever 44 and adjacent to the jacket surface of a held bobbin tube 41 arranged, the sensor 23 can be based on an inductive measuring principle, which detects when in the measuring range of the sensor 23 a spool tube 41 is located. The end area 46 of the clamping element 40 has a lead-in bevel 48 .

7 zeigt ein Spulaggregat 49, in welchem in zwei übereinander angeordneten Reihen 50, 51 nebeneinander Spulmaschinen 2a, 2b, ... angeordnet sind, wobei mittels der Spulmaschinen 2a, 2b, ... gleichzeitig mehrere Spulen 52a, 52b, ... gewickelt werden. 7th shows a winding unit 49 , in which in two rows one above the other 50 , 51 side by side winding machines 2a, 2b, ... are arranged, wherein by means of the winding machines 2a, 2b, ... simultaneously several coils 52a, 52b, ... are wound.

In 7 ist des Weiteren das benachbart dem Spulaggregat 49 angeordnete Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 dargestellt, an dem in den Spulen-Haltevorrichtungen 19a, 19b zwei fertig Spulen 52A, 52B gehalten sind, die zuvor mittels des Spulaggregats 49 gewickelt worden sind.In 7th is also the one adjacent to the winding unit 49 arranged bobbin transport vehicle 6th shown, on which two finished bobbins 52A, 52B are held in the bobbin holding devices 19a, 19b, which were previously made by the winding unit 49 have been wrapped.

Des Weiteren zeigt 7 die Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung 7 sowie eine Spulen-Abnahmeeinrichtung 10, bei welcher es sich um einen Rollwagen handelt, an welchem über horizontal orientierte Stangen Spulen 52 gehalten werden können und mit dem die Spulen 52 abtransportiert werden können.Furthermore shows 7th the bobbin case supply device 7th and a bobbin removal device 10 , which is a trolley on which spools are mounted on horizontally oriented bars 52 can be held and with which the coils 52 can be transported away.

Die Höhe der Spulen-Haltevorrichtungen 19a, 19b, hier der Haltestangen 35, 36, entspricht der Höhe der Spindeln 53a, 53b der Spulmaschinen 2a, 2b in den beiden Reihen 50, 51.The height of the reel holding devices 19a, 19b, here the holding rods 35 , 36 , corresponds to the height of the spindles 53a, 53b of the winding machines 2a, 2b in the two rows 50 , 51 .

10 zeigt ein Verfahren zum Betrieb einer Spulmaschinenanlage 1, insbesondere im Zusammenhang mit dem automatischen Austausch einer vollen Spule 52 gegen eine leere Spulenhülse 41 an einer Spulmaschine 2:

  • In einem Verfahrensabschnitt 54 erfolgt die Übergabe einer Spulenhülse 41 von der Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung 7 an die Spulenhülsen-Haltevorrichtung 20 des Spulenkörper-Transportfahrzeugs 6.
10 shows a method for operating a winding machine system 1 , especially in connection with the automatic replacement of a full bobbin 52 against an empty bobbin case 41 on a winding machine 2 :
  • In one procedural stage 54 the transfer of a spool tube takes place 41 from the bobbin tube supply device 7th to the bobbin case holder 20th of the bobbin transport vehicle 6th .

Hierzu wird in einem Verfahrensschritt 55 der Antrieb 27 des Spulenkörper-Transportfahrzeugs 6 und dessen Lenkung 28 so angesteuert, dass sich das Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 zu der Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung 7 bewegt. Dabei wird die Spulenhülsen-Haltevorrichtung 20 in einen definierten Abstand zu der Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung 7 bewegt und gewährleistet, dass die Spulenhülsen-Haltevorrichtung 20 koaxial zu der von der Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung 7 bereitgestellten Spulenhülse 41 angeordnet ist.This is done in one process step 55 the drive 27 of the bobbin transport vehicle 6th and its steering 28 controlled so that the bobbin transport vehicle 6th to the bobbin case supply device 7th emotional. The bobbin case holding device 20th at a defined distance from the bobbin case supply device 7th moves and ensures that the bobbin case holding device 20th coaxial to that of the bobbin case supply device 7th provided bobbin case 41 is arranged.

In einem Verfahrensschritt 56 wird dann durch weitere Bewegung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs 9 der Eintritt des freien Endbereichs der Spulenhülse 41 in die Spulenhülsen-Spanneinrichtung 21 gewährleistet, wobei die Tragelemente 38, 39 und das Spannelement 40 mit der äußeren Mantelfläche der Spulenhülse 41 in Wechselwirkung treten. Die Einführschrägen 42 der Tragelemente 38, 39 und die Einführschräge 48 des Spannelements 40 führen dabei zu einer selbstzentrierenden Wirkung, mittels welcher gewisse Ungenauigkeiten bei der relativen Lage und Ausrichtung der Spulenhülsen-Spanneinrichtung 21 zu der an der Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung 7 bereitgestellten Spulenhülse 41 ausgeglichen werden können. Zu Beginn dieser Bewegung hat das Spannelement 40 einen Abstand von den Tragelementen 38, 39, der in einer durch die Einführschräge 48 vorgegebenen Größenordnung kleiner ist als die entsprechende Abmessung der Mantelfläche der Spulenhülse 41. Mit der Bewegung kommt die obere Stirnseite der Spulenhülse 41 zur Anlage an die Einführschräge 48 des Spannelements 40. Mit der weiteren Bewegung erzeugt die Stirnseite der Spulenhülse 41 an der Einführschräge 48 eine radial nach außen wirkenden Kraft, die zur Folge hat, dass der Spannhebel 44 entgegen der Wirkung der Spannfeder 47 radial nach außen gespannt wird. Für derart radial nach außen bewegten Spannhebel 44 kann dann die Spulenhülse 41 zwischen das Spannelement 40 und die Tragelemente 38, 39 gleiten, wobei die Mantelfläche der Spulenhülse 41 zwischen dem Spannelement 40 und den Tragelementen 38, 39 radial verspannt wird.In one process step 56 is then made by further movement of the bobbin transport vehicle 9 the entry of the free end region of the bobbin case 41 into the bobbin case clamping device 21st guaranteed, the support elements 38 , 39 and the tensioning element 40 with the outer surface of the bobbin 41 interact. The lead-in bevels 42 the support elements 38 , 39 and the lead-in bevel 48 of the clamping element 40 lead to a self-centering effect, by means of which certain inaccuracies in the relative position and alignment of the bobbin case clamping device 21st to the one at the bobbin tube supply device 7th provided bobbin case 41 can be balanced. At the beginning of this movement, the clamping element 40 a distance from the support elements 38 , 39 that in one through the lead-in bevel 48 predetermined order of magnitude is smaller than the corresponding dimension of the outer surface of the bobbin 41 . With the movement comes the upper face of the spool tube 41 for attachment to the lead-in slope 48 of the clamping element 40 . With the further movement, the end face of the bobbin is created 41 at the lead-in bevel 48 a force acting radially outwards, which has the consequence that the clamping lever 44 against the action of the tension spring 47 is stretched radially outwards. For such a radially outwardly moved clamping lever 44 can then use the bobbin 41 between the clamping element 40 and the support elements 38 , 39 slide, the outer surface of the bobbin 41 between the clamping element 40 and the support elements 38 , 39 is braced radially.

Diese Einführbewegung wird weiter fortgeführt, bis in einem Verfahrensschritt 57 der Sensor 23 indiziert, dass die Spulenhülse 41 die bestimmungsgemäße Position in der Spulenhülsen-Spanneinrichtung 21 erreicht hat.This insertion movement is continued until in one process step 57 the sensor 23 indicated that the bobbin case 41 the intended position in the bobbin case clamping device 21st has reached.

Mit dem Vorliegen eines entsprechenden Indikators werden dann in dem Verfahrensschritt 58 der Antrieb 27 und die Lenkung 28 so angesteuert, dass sich das Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 mit der Spulenhülsen-Haltevorrichtung 20 und der daran gehaltenen Spulenhülse 41 von der Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung 7 weg bewegt wird, womit die Spulenhülse von der Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung 7 abgenommen ist.When a corresponding indicator is available, the process step 58 the drive 27 and the steering 28 controlled so that the bobbin transport vehicle 6th with the bobbin case holder 20th and the bobbin case held thereon 41 from the bobbin tube supply device 7th is moved away, with which the bobbin tube from the bobbin tube supply device 7th is removed.

Damit ist der Verfahrensabschnitt 54 abgeschlossen.That is the procedural stage 54 completed.

In einem anschließenden weiteren Verfahrensabschnitt 59 erfolgt die Übergabe einer fertig gewickelten Spule 52 von einer Spulmaschine 2 an die Spulen-Haltevorrichtung 19 des Spulenkörper-Transportfahrzeugs 6:

  • In einem Verfahrensschritt 60 signalisiert die Spulmaschine 2, dass eine Spule fertig gewickelt ist.
In a subsequent further stage of the procedure 59 the handover of a completely wound coil takes place 52 from a winding machine 2 to the bobbin holder 19th of the bobbin transport vehicle 6th :
  • In one process step 60 signals the winding machine 2 that a coil is finished winding.

In einem Verfahrensschritt 61 werden der Antrieb 27 und die Lenkung 28 des Spulenkörper-Transportfahrzeugs 6 so angesteuert, dass sich das Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 in eine vorbestimmte relative Lage und Orientierung zu der Spulmaschine 2 bewegt. Hierbei ist die Spulen-Haltevorrichtung 19 auf der der Spulmaschine 2 zugewandten Seite angeordnet. In der vorbestimmten Position ist die Spulen-Haltevorrichtung 19, koaxial zu der Spindel 53 der Spulmaschine 2 angeordnet. Für das erläuterte Ausführungsbeispiel sind somit die Haltestangen 35, 36 parallel zur Längsachse der Spindel 53 angeordnet. Die Ebene, die durch die Längsachsen der Haltestangen 35, 36 definiert ist, ist oberhalb der Längsachse der Spindel 53, und die Achse einer auf den Haltestangen 35, 36 angebrachten Spulenhülse 41 ist (annähernd) koaxial zur Längsachse der Spindel 53 angeordnet. Möglich ist, dass die Haltestangen 35, 36 in einem definierten kleinen Abstand zu der Stirnseite der Spindel 53 angeordnet sind, an diese anstoßen oder sich mit einer kleinen Überlappung gemeinsam mit der Spindel 53 durch das Innere der Spulenhülse 41, auf der die Spule 52 gewickelt ist, erstrecken. Möglich ist auch, dass sich die Spindel 53 nicht vollständig durch die Spulenhülse 41 erstreckt und die Haltestangen 35, 36 in den freien Endbereich des Innenraums der Spulenhülse 41 erstrecken.In one process step 61 become the drive 27 and the steering 28 of the bobbin transport vehicle 6th controlled so that the bobbin transport vehicle 6th in a predetermined relative position and orientation to the winder 2 emotional. Here is the bobbin holding device 19th on that of the winder 2 facing side arranged. The reel holding device is in the predetermined position 19th , coaxial with the spindle 53 the winder 2 arranged. For that explained Embodiment are thus the support rods 35 , 36 parallel to the longitudinal axis of the spindle 53 arranged. The plane through the longitudinal axes of the handrails 35 , 36 is defined is above the longitudinal axis of the spindle 53 , and the axis one on the handrails 35 , 36 attached bobbin 41 is (approximately) coaxial to the longitudinal axis of the spindle 53 arranged. It is possible that the handrails 35 , 36 at a defined small distance from the face of the spindle 53 are arranged, butt against this or with a small overlap together with the spindle 53 through the inside of the bobbin 41 on which the spool 52 is wrapped, extend. It is also possible that the spindle 53 not completely through the bobbin 41 extends and the handrails 35 , 36 in the free end area of the interior of the bobbin case 41 extend.

In einem Verfahrensschritt 62 wird dann die Fixiereinrichtung 4 deaktiviert, so dass sich die Spulenhülse 41 und die gesamte Spule 52 relativ zu der Spindel 53 bewegen kann.In one process step 62 then becomes the fixing device 4th disabled so that the bobbin case 41 and the entire coil 52 relative to the spindle 53 can move.

In einem Verfahrensschritt 63 wird dann die Übergabeeinrichtung 5 betätigt. Die Betätigung der Übergabeeinrichtung 5 führt dazu, dass die Spule 52 von der Spindel 53 auf die Haltestangen 35, 36 geschoben wird.In one process step 63 then becomes the transfer device 5 actuated. The actuation of the transfer device 5 leads to the coil 52 from the spindle 53 on the handrails 35 , 36 is pushed.

In einem Verfahrensschritt 64 indiziert der Sensor 22, dass die Spule 52 die bestimmungsgemäße Position an der Spulenhülsen-Haltevorrichtung 20 erreicht hat, für welche die Spindel 53 vollständig aus der Spule 52 herausbewegt ist.In one process step 64 the sensor indicates 22nd that the coil 52 the intended position on the bobbin case holder 20th has reached for which the spindle 53 completely out of the coil 52 is moved out.

Mit Vorliegen eines derartigen Indikators werden in einem Verfahrensschritt 65 der Antrieb 27 und die Lenkung 28 so angesteuert, dass sich das Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 mit der Spulen-Haltevorrichtung 19 und der daran gehaltenen Spule 52 von der Spulmaschine 2 weg bewegt.When such an indicator is present, in one process step 65 the drive 27 and the steering 28 controlled so that the bobbin transport vehicle 6th with the spool holder 19th and the spool held on it 52 from the winding machine 2 moved away.

Damit ist der Verfahrensabschnitt 59 abgeschlossen.That is the procedural stage 59 completed.

In einem anschließenden Verfahrensabschnitt 66 (vgl. 11) wird die infolge der Entfernung der Spule 52 in dem Verfahrensabschnitt 59 leere Spindel 53 mit der Spulenhülse 41 bestückt, welche in dem Verfahrensabschnitt 54 übergeben worden ist:

  • In einem Verfahrensschritt 67 werden der Antrieb 27 und die Lenkung 28 des Spulenkörper-Transportfahrzeugs 6 so angesteuert, dass sich die Spulenhülsen-Haltevorrichtung 20 in einer vorbestimmten relativen Position und Orientierung zu der zu bestückenden leeren Spindel 53 befindet. Vorzugsweise erfolgt hierzu ein Wenden des Spulenkörper-Transportfahrzeugs 6, wenn, wie für das dargestellte Ausführungsbeispiel erläutert worden ist, die Spulen-Haltevorrichtung 19 und die Spulenhülsen-Haltevorrichtung 20 auf gegenüberliegenden Seiten des Spulenkörper-Transportfahrzeugs 6 angeordnet sind.
In a subsequent stage of the procedure 66 (see. 11 ) becomes the result of the removal of the coil 52 in the procedural section 59 empty spindle 53 with the bobbin case 41 equipped which in the procedural section 54 has been handed over:
  • In one process step 67 become the drive 27 and the steering 28 of the bobbin transport vehicle 6th controlled so that the bobbin case holding device 20th in a predetermined relative position and orientation to the empty spindle to be loaded 53 is located. For this purpose, the bobbin transport vehicle is preferably turned 6th when, as has been explained for the illustrated embodiment, the reel holding device 19th and the bobbin case holder 20th on opposite sides of the bobbin transport vehicle 6th are arranged.

Ausgehend von dieser vorbestimmten relativen Position und Orientierung wird in einem Verfahrensschritt 68 das Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 weiter an die Spulmaschine 2 angenähert, womit die Spindel 63 in den zylindrischen Innenraum der Spulenhülse 41 eintreten kann, während die Spulenhülse 41 weiterhin durch die Spulenhülsen-Haltevorrichtung 20 radial von außen gehalten, hier eingespannt, ist.Starting from this predetermined relative position and orientation, in one process step 68 the bobbin transport vehicle 6th on to the winding machine 2 approximated what the spindle 63 into the cylindrical interior of the bobbin 41 can occur while the bobbin case 41 further through the bobbin case holding device 20th held radially from the outside, clamped here is.

Diese Einführbewegung wird fortgesetzt, bis in einem Verfahrensschritt 69 die bestimmungsgemäße Lage der Spulenhülse 41 an der Spindel 53 erreicht ist, womit einerseits die Antriebsbewegung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs 6 in Richtung der Spulmaschine 2 gestoppt wird. Andererseits wird die Fixiereinrichtung 4 aktiviert, die die Spulenhülse 41 axial auf der Spindel 53 sichert. Möglich ist, dass die Spulmaschine 2 über eine Sensor verfügt, welcher signalisiert, dass die bestimmungsgemäße Position erreicht ist. Auf Grundlage des Signals des Sensors kann dann einerseits eine elektronische Fixiereinrichtung 4 betätigt werden und der Antrieb 27 kann so angesteuert werden, dass die Bewegung nicht fortgesetzt wird. Möglich ist aber auch, dass die Fixiereinrichtung 4 bewegungsgesteuert durch die Bewegung der Spulenhülse 41 aktiviert wird. Um lediglich ein die Erfindung nicht beschränkendes Beispiel zu nennen, kann eine Stirnseite der Spulenhülse 41 mit ihrer Bewegung ein Fixierelement der Fixiereinrichtung 4 betätigen.This insertion movement is continued until in one process step 69 the intended position of the spool tube 41 on the spindle 53 is reached, whereby on the one hand the drive movement of the bobbin transport vehicle 6th towards the winder 2 is stopped. On the other hand, the fixing device 4th activated the the bobbin case 41 axially on the spindle 53 secures. It is possible that the winding machine 2 has a sensor which signals that the intended position has been reached. On the basis of the signal from the sensor, an electronic fixing device can then be used 4th operated and the drive 27 can be controlled in such a way that the movement is not continued. But it is also possible that the fixing device 4th motion controlled by the movement of the bobbin case 41 is activated. To name just one example that does not limit the invention, one end face of the bobbin case 41 with their movement a fixing element of the fixing device 4th actuate.

In einem Verfahrensschritt 70 werden dann der Antrieb 27 und die Lenkung 28 so angesteuert, dass sich das Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 von der Spulmaschine 2 weg bewegt. Da die Spulenhülse 41 mittels der Fixiereinrichtung 4 zumindest axial fixiert ist, wird die Spulen-Haltevorrichtung 19 von der Spulenhülse 41 entfernt. Bei Einsatz der Spulenhülsen-Spanneinrichtung 21 führt dies trotz der weiterhin wirkenden Einspannung der Spulenhülse 41 zwischen dem Spannelement 40 und den Tragelementen 38, 39 zu einer gleitenden Relativbewegung, bis die Spulenhülse 41 nicht mehr zwischen dem Spannelement 40 und den Tragelementen 38, 39 gefangen ist.In one process step 70 then become the drive 27 and the steering 28 controlled so that the bobbin transport vehicle 6th from the winding machine 2 moved away. Because the bobbin case 41 by means of the fixing device 4th is at least axially fixed, the bobbin holding device 19th from the bobbin 41 away. When using the bobbin case clamping device 21st this leads despite the continued clamping of the bobbin case 41 between the clamping element 40 and the support elements 38 , 39 to a sliding relative movement until the bobbin tube 41 no longer between the clamping element 40 and the support elements 38 , 39 is trapped.

Damit ist der Verfahrensabschnitt 66 abgeschlossen.That is the procedural stage 66 completed.

In einem Verfahrensabschnitt 71 erfolgt die Übergabe der in dem Verfahrensabschnitt 59 von der Spulmaschine 2 abgenommenen fertig gewickelten Spule 52 an die Spulen-Abnahmeeinrichtung 10:

  • In einem Verfahrensschritt 72 werden der Antrieb 27 und die Lenkung 28 des Spulenkörper-Transportfahrzeugs 6 so angesteuert, dass sich die an dem Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 in der Spulen-Haltevorrichtung 19 gehaltene Spule 52 in einer vorbestimmten Lage und Orientierung zu der Spulen-Abnahmeeinrichtung 10 befindet. Vorzugsweise sind die Haltestangen 35, 36 fluchtend zu den horizontalen Stangen der Spulen-Abnahmeeinrichtung 10 angeordnet, auf denen die Spulen 52 nach der Übergabe gehalten werden können.
In one procedural stage 71 the handover takes place in the procedural section 59 from the winding machine 2 removed finished wound coil 52 to the bobbin removal device 10 :
  • In one process step 72 become the drive 27 and the steering 28 of the bobbin transport vehicle 6th controlled so that the on the bobbin transport vehicle 6th in the bobbin holder 19th held coil 52 in a predetermined position and orientation to the bobbin removal device 10 is located. Preferably the support bars are 35 , 36 aligned with the horizontal bars of the bobbin removal device 10 arranged on which the coils 52 can be held after delivery.

In einem Verfahrensschritt 73 erfolgt dann die Übergabe der Spule 52 von der Spulen-Haltevorrichtung 19 an die Spulen-Abnahmeeinrichtung 10. Dies kann durch Überschieben der Spule 52 von den Haltestangen 35, 36 auf die entsprechende Stange der Spulen-Abnahmeeinrichtung 10 erfolgen. Dies kann manuell durch einen Benutzer verursacht werden, durch eine Übergabeeinrichtung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs 6 oder eine Übergabeeinrichtung der Spulen-Abnahmeeinrichtung 10.In one process step 73 the coil is then transferred 52 from the bobbin holder 19th to the bobbin removal device 10 . This can be done by sliding the bobbin 52 from the handrails 35 , 36 onto the corresponding rod of the bobbin removal device 10 respectively. This can be caused manually by a user, by a transfer device of the bobbin transport vehicle 6th or a transfer device of the bobbin removal device 10 .

Die Stange oder anderweitige Aufnahme der Spulen-Abnahmeeinrichtung 10 kann so angeordnet und/oder abgeschrägt sein, dass die Spulen 52 beim Aufschieben durch das Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 etwas angehoben werden. Dadurch wird die Reibkraft zwischen der Innenseite der Spulenhülse 41 und den Haltestangen 35, 36 zumindest reduziert, was zur Folge hat, dass mit der Bewegung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs 6 von der Spulen-Abnahmeeinrichtung 10 weg die Spule 52 auf der Stange oder Aufnahme der Spulen-Abnahmeeinrichtung 10 verbleiben, da die Reibung der Spulenhülse 41 mit den Aufnahmen oder Stangen größer ist als die Reibung zwischen der Spulenhülse 41 und den Haltestangen 35, 36. Weiterhin können die Aufnahmen oder Stangen der Spulen-Abnahmeeinrichtung 10 etwas nach hinten geneigt, so dass die Spulen 52 zu der Spulen-Abnahmeeinrichtung 10 hin kippen und beim weiteren Transport nicht verrutschen und herabfallen.The rod or other mounting of the bobbin removal device 10 can be arranged and / or beveled so that the coils 52 when pushed on by the bobbin transport vehicle 6th something to be raised. This creates the frictional force between the inside of the bobbin 41 and the handrails 35 , 36 at least reduced, which has the consequence that with the movement of the bobbin transport vehicle 6th from the bobbin removal device 10 away the coil 52 on the rod or holder of the bobbin removal device 10 remain as the friction of the bobbin case 41 with the recordings or rods is greater than the friction between the spool tube 41 and the handrails 35 , 36 . Furthermore, the receptacles or rods of the bobbin removal device 10 tilted back a little so that the coils 52 to the bobbin removal device 10 Tip over and do not slip or fall during further transport.

Hieran anschließend werden in einem Verfahrensschritt 74 der Antrieb 27 und die Lenkung 28 des Spulenkörper-Transportfahrzeugs 6 so angesteuert, dass sich dieses wieder von der Spulen-Abnahmeeinrichtung 10 weg bewegt.This is followed by a process step 74 the drive 27 and the steering 28 of the bobbin transport vehicle 6th controlled in such a way that this is again removed from the bobbin removal device 10 moved away.

Damit ist der Verfahrensabschnitt 71 abgeschlossen.That is the procedural stage 71 completed.

Hieran anschließend kann sukzessive ein Wechsel einer vollen Spule an einer (anderen) Spulmaschine 2 gegen eine leere Spulenhülse erfolgen, womit die Verfahrensabschnitte 54, 59, 66, 71 erneut durchlaufen werden.This can then be followed by a successive change of a full bobbin on a (different) winding machine 2 take place against an empty bobbin case, with which the process sections 54 , 59 , 66 , 71 be run through again.

Zu unterstreichen ist, dass die zuvor erläuterten Verfahrensabschnitte und/oder Verfahrensschritte nicht zwingend in der erläuterten Reihenfolge durchgeführt werden müssen.It should be emphasized that the previously explained process sections and / or process steps do not necessarily have to be carried out in the explained order.

Möglich ist beispielsweise, dass mehrere fertig gewickelte Spulen 52 sukzessive von mehreren Spulmaschinen 2 entnommen werden und erst hieran anschließend mehrere Spulenhülsen 41 von der Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung 7 entnommen und den leeren Spindeln 53 der Spulmaschinen 2 zugeführt werden.It is possible, for example, that several fully wound coils 52 successively from several winding machines 2 are removed and only then several bobbin tubes 41 from the bobbin tube supply device 7th removed and the empty spindles 53 of the winding machines 2 are fed.

Für eine Abwandlung des dargestellten und beschriebenen Verfahrensablaufes kann eine Voraussetzung dafür, dass eine Spulenhülse 41 aufgenommen wird, eine Meldung eines Wechselbedarfs von einer Spulmaschine 2 in dem Verfahrensschritt 60 sein. Dies kann vorteilhaft sein, da dann bekannt ist, welche der beiden Spulenhülsen-Haltevorrichtungen 19a, 19b bestückt werden muss. In diesem Fall wird eine entsprechend abgewandelte Abfolge der Verfahrensschritte genutzt, wobei dann der Verfahrensschritt 54 auf den Verfahrensschritt 60 folgen kann.For a modification of the process sequence shown and described, a prerequisite for the fact that a bobbin case 41 is recorded, a message of a change requirement from a winding machine 2 in the process step 60 be. This can be advantageous since it is then known which of the two reel tube holding devices 19a, 19b has to be equipped. In this case, a correspondingly modified sequence of the method steps is used, the method step then being used 54 on the procedural step 60 can follow.

Möglich ist für eine Abwandlung des Verfahrens auch, dass die Spulenhülse 41 nur so weit auf die Spindel 53 aufgeschoben, bis eine bestimmte Position des Spulenkörper-Transportfahrzeugs 6 erreicht ist, wobei das Ende des Aufschiebens nicht auf Grundlage des Signals eines Sensors 22, 23 ermittelt wird. Vorher erreicht die in der Spulenhülsen-Spanneinrichtung 21 gespannte Spulenhülse 41 bereits einen Anschlag der Fixiereinrichtung 4. Es ist somit ein gewisser Toleranzausgleich oder Freiheitsgrad zwischen der Spulenhülsen-Spanneinrichtung 21 und der gespannten Spulenhülse 41 notwendig. Dieser Toleranzausgleich oder Freiheitsgrad wird dadurch gewährleistet, dass die Spulenhülsen-Spanneinrichtung 21 in dem Verfahrensschritt 54 nicht vollständig auf die Spulenhülse 41 aufgeschoben wird, sondern noch ein Restweg in Aufschieberichtung verbleibt. Kommt die Spulenhülse 41 zu Anlage an den Anschlag der Fixiereinrichtung 4, kann noch eine weitere Bewegung, die beispielsweise infolge einer Messungenauigkeit bei der Bestimmung der Position des Spulenkörper-Transportfahrzeugs 6 und/oder infolge von Ungenauigkeiten bei der Aufnahme der Spulenhülse 41 durch die Spulenhülsen-Spanneinrichtung 21 erforderlich ist, erfolgen, wobei eine Gleitbewegung der Spulenhülsen-Spanneinrichtung 21 gegenüber der Mantelfläche für den erforderlichen Toleranzausgleich sorgen kann. Erst dann erfolgt die Betätigung der Fixiereinrichtung 4.For a modification of the method, it is also possible that the bobbin case 41 only so far on the spindle 53 postponed until a certain position of the bobbin transport vehicle 6th is reached, the end of the procrastination not based on the signal of a sensor 22nd , 23 is determined. Before this reaches the in the bobbin case clamping device 21st tensioned bobbin case 41 already a stop of the fixing device 4th . There is thus a certain tolerance compensation or degree of freedom between the bobbin case clamping device 21st and the tensioned bobbin 41 necessary. This tolerance compensation or degree of freedom is guaranteed by the fact that the bobbin case clamping device 21st in the process step 54 not completely on the bobbin 41 is postponed, but there is still a distance left in the slide-on direction. Comes the bobbin case 41 to rest against the stop of the fixing device 4th , can be a further movement, for example as a result of a measurement inaccuracy when determining the position of the bobbin transport vehicle 6th and / or as a result of inaccuracies in the reception of the bobbin case 41 through the bobbin case clamping device 21st is required, with a sliding movement of the bobbin case tensioning device 21st can provide the necessary tolerance compensation with respect to the lateral surface. Only then is the fixing device actuated 4th .

Wie erläutert sind die Steuereinheiten 3, 9, 12, 14, 16, 24, 25 miteinander vernetzt und stehen in einem Datenaustausch. Hierbei ist durchaus möglich, dass eine der genannten Steuereinheiten in eine der anderen Steuereinheiten integriert ist. Beispielsweise kann die zentrale Steuereinheit 25 auch einer der Einrichtungen 2, 7, 10, 13, 15, 6 zugeordnet sein. Die Steuereinheiten 3, 9, 12, 14, 16, 24, 25 kommunizieren hierbei vorzugsweise drahtlos, wozu die Steuereinheiten 3, 9, 12, 14, 16, 24, 25 oder die Einrichtungen 2, 7, 10, 13,15, 6 entsprechende Sende- und/oder Empfangseinheiten aufweisen können.The control units are as explained 3 , 9 , 12 , 14th , 16 , 24 , 25th networked with each other and are in a data exchange. Here it is quite possible that one of the control units mentioned in a the other control units is integrated. For example, the central control unit 25th also one of the institutions 2 , 7th , 10 , 13th , 15th , 6th be assigned. The control units 3 , 9 , 12 , 14th , 16 , 24 , 25th communicate here preferably wirelessly, including the control units 3 , 9 , 12 , 14th , 16 , 24 , 25th or the facilities 2 , 7th , 10 , 13th , 15th , 6th may have corresponding transmitting and / or receiving units.

Die Kommunikation innerhalb des derart gebildeten Netzwerks ist für die Koordination der Funktionen der einzelnen Einrichtungen erforderlich.The communication within the network formed in this way is necessary for the coordination of the functions of the individual facilities.

So kann beispielsweise über das Netzwerk koordiniert werden, dass in dem Verfahrensabschnitt 54 einerseits an der Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung 7 eine Spulenhülse zur Abholung bereitgestellt wird und andererseits mit oder nach dieser Bereitstellung das Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 zu der Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung 7 bewegt wird.For example, it can be coordinated via the network that in the process section 54 on the one hand on the bobbin case supply device 7th a bobbin case is provided for collection and on the other hand with or after this provision the bobbin transport vehicle 6th to the bobbin case supply device 7th is moved.

Hingegen kann die Steuereinheit 24 unter Umständen anhand des Sensors 23 ohne eine Kommunikation mit der zentralen Steuereinheit 25 den Zeitpunkt ermitteln, zu welchem die Spulenhülse 41 vollständig in die Spulenhülsen-Haltevorrichtung 20 eingeführt worden ist und die Steuerung des Antriebs 27 und der Lenkung 28 derart vornehmen, dass sich das Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 von der Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung 7 weg bewegt.In contrast, the control unit 24 possibly based on the sensor 23 without communication with the central control unit 25th determine the point in time at which the bobbin 41 completely into the bobbin case holder 20th has been introduced and controlling the drive 27 and the steering 28 make in such a way that the bobbin transport vehicle 6th from the bobbin tube supply device 7th moved away.

Entsprechend kann in dem Verfahrensabschnitt 59 über das Netzwerk und insbesondere die zentrale Steuereinheit 25 von der Spulmaschine 2 an das Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 kommuniziert werden, dass eine Spule 52 fertig gewickelt worden ist, womit sich das Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 in Bewegung setzen kann.Correspondingly, in the procedure section 59 via the network and in particular the central control unit 25th from the winding machine 2 to the bobbin transport vehicle 6th be communicated that a coil 52 has been finished winding, with which the bobbin transport vehicle 6th can set in motion.

Andererseits kann das Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 über das Netzwerk und die zentrale Steuereinheit 25 an die Spulmaschine 2 signalisieren, dass die bestimmungsgemäße Position und Orientierung erreicht ist, womit dann die Steuereinheit 3 der Spulmaschine 2 die Fixiereinrichtung 4 deaktivieren kann und die Übergabeeinrichtung 5 betätigen kann.On the other hand, the bobbin transport vehicle 6th via the network and the central control unit 25th to the winding machine 2 signal that the intended position and orientation has been reached, which then the control unit 3 the winder 2 the fixing device 4th can deactivate and the transfer device 5 can operate.

In dem Verfahrensabschnitt 54 kann beispielsweise über das Netzwerk und die zentrale Steuereinheit 25 von dem Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 signalisiert werden, wenn die vorgegebene relative Lage und Orientierung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs 6, hier der Spulenhülsen-Spanneinrichtung 21, gegenüber der Spulmaschine 2, hier der Spindel 53, erreicht ist, so dass dann mittels der Steuereinheit 3 der Spulmaschine 2 die Fixiereinrichtung 4 aktiviert werden kann, um die auf die Spindel 53 aufgesteckte Spulenhülse 41 axial zu fixieren. Umgekehrt kann dann das Signal der Steuereinheit 3, dass die Fixiereinrichtung 4 aktiviert ist, über das Netzwerk und die zentrale Steuereinheit 25 an das Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 übertragen werden, womit der Antrieb 27 und die Lenkung 28 durch die Steuereinheit 24 so angesteuert werden können, dass sich das Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 von der Spulmaschine 2 weg bewegt, womit die an der Spulmaschine 2 axial fixierte Spulenhülse 11 aus der Spulenhülsen-Spanneinrichtung 21 herausgezogen wird.In the procedural section 54 can for example via the network and the central control unit 25th from the bobbin transport vehicle 6th be signaled when the specified relative position and orientation of the bobbin transport vehicle 6th , here the bobbin case clamping device 21st , opposite the winder 2 , here the spindle 53 , is reached, so that then by means of the control unit 3 the winder 2 the fixing device 4th can be activated to the on the spindle 53 attached bobbin case 41 to be fixed axially. The signal from the control unit can then be reversed 3 that the fuser 4th activated via the network and the central control unit 25th to the bobbin transport vehicle 6th are transmitted, with which the drive 27 and the steering 28 through the control unit 24 can be controlled so that the bobbin transport vehicle 6th from the winding machine 2 moved away, with which the at the winding machine 2 axially fixed bobbin case 11 from the bobbin case clamping device 21st is pulled out.

Die Spulmaschinen 2 können beispielsweise so ausgebildet sein, wie dies in der europäischen Patentanmeldung EP 1 507 730 A1 beschrieben worden ist. Diese europäische Patentanmeldung wird hinsichtlich der grundsätzlichen Ausgestaltung der Spulmaschine 2, der darin beschriebenen Funktionen, der Ausgestaltung der an dem Revolver gehaltenen rotierenden Spindeln, einer Fixiereinrichtung für die Spulenhülse 41 und des Wechsels zwischen der Arbeitsposition und der Wechselposition zum Gegenstand der vorliegenden Patentanmeldung gemacht.The winding machines 2 can for example be designed as in the European patent application EP 1 507 730 A1 has been described. This European patent application is with regard to the basic design of the winding machine 2 , the functions described therein, the design of the rotating spindles held on the revolver, a fixing device for the bobbin case 41 and the change between the working position and the change position made the subject of the present patent application.

Vorzugsweise verfügt das Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 über einen Akkumulator 31 zur Leistungsversorgung des Antriebs 27. Die Spulmaschinenanlage 1 kann zum Aufladen des Akkumulators 27 eine beispielsweise induktiv ausgebildete Ladestation 75 aufweisen, die automatisch angefahren wird, wenn eine Ladezustands-Überwachungsroutine des Spulenkörper-Transportfahrzeugs 6 einen kritischen Ladezustand des Akkumulators 31 signalisiert oder die Ladestation 75 kann immer oder turnusgemäß in Betriebsphasen der Spulmaschinenanlage 1 angefahren werden, wenn das Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 nicht benötigt wird.The bobbin transport vehicle preferably has it 6th via an accumulator 31 for power supply of the drive 27 . The winding machine system 1 can be used to charge the battery 27 an inductive charging station, for example 75 have, which is automatically approached when a charge status monitoring routine of the bobbin transport vehicle 6th a critical charge level of the battery 31 signals or the charging station 75 can always or regularly in operating phases of the winding machine system 1 are approached when the bobbin transport vehicle 6th is not needed.

Vorzugsweise sendet und/oder empfängt die zentrale Steuereinheit 25 über eine zugeordnete Sende- und/oder Empfangseinrichtung 76 Daten an/von den Spulmaschinen 2 und/oder den Spulenkörper-Transportfahrzeug 6. So kann beispielsweise die Steuereinheit 25 einen Indikator von einer Spulmaschine 2 erhalten, wenn eine Spule 52 fertig gewickelt ist und/oder eine Verdrehung des Revolvers der Spulmaschine 2 derart erfolgt ist, dass die fertig gewickelte Spule 52 in der Wechselposition ist. Die Spulmaschine 2 kann von der zentralen Steuereinheit 25 ein Signal erhalten, wenn die Übergabeeinrichtung 5 betätigt werden soll. Möglich ist des Weiteren, dass die Steuereinheit 25 ein Signal erhält, wenn die Spulenhülsen-Haltevorrichtung 20 eine Spulenhülse 41 aufgenommen oder eingespannt hat. Möglich ist, dass die zentrale Steuereinheit 25 einen Indikator an das Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 sendet, wenn eine fertig gewickelte Spule 52 an einer Spulmaschine 2 zur Abholung bereit steht. Möglich ist, dass das Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 ein Signal an die Steuereinheit 25 sendet, wenn eine vorbestimmte Position oder Lage des Spulenkörper-Transportfahrzeugs 6 erreicht ist.The central control unit preferably sends and / or receives 25th via an assigned transmitting and / or receiving device 76 Data to / from the winding machines 2 and / or the bobbin transport vehicle 6th . For example, the control unit 25th an indicator from a winder 2 when received a coil 52 is finished winding and / or a rotation of the revolver of the winder 2 is done in such a way that the fully wound coil 52 is in the change position. The dishwasher 2 can from the central control unit 25th receive a signal when the transfer device 5 should be operated. It is also possible that the control unit 25th receives a signal when the bobbin case holding device 20th a spool tube 41 recorded or clamped. It is possible that the central control unit 25th an indicator on the bobbin transport vehicle 6th sends when a finished coil 52 on a winding machine 2 is ready for collection. It is possible that the bobbin transport vehicle 6th a signal to the control unit 25th sends when a predetermined Position or location of the bobbin transport vehicle 6th is reached.

An dem Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 sind vorzugsweise die Spulenhülsen-Haltevorrichtung 20 und die Spulen-Haltevorrichtung 19 an unterschiedlichen, gegenüberliegenden Seiten angeordnet, wobei insbesondere die Spulen-Haltevorrichtung mit der Innenfläche der Spulenhülse 41 in Wechselwirkung tritt, während die Spulenhülsen-Haltevorrichtung 20 vorzugsweise mit der Außenfläche der Spulenhülse 41 in Wechselwirkung tritt.On the bobbin transport vehicle 6th are preferably the bobbin case holding device 20th and the spool holder 19th arranged on different, opposite sides, in particular the bobbin holding device with the inner surface of the bobbin case 41 interacts while the bobbin case holding device 20th preferably with the outer surface of the bobbin 41 interacts.

Der Antrieb 27 und die Lenkung 28 sowie deren Steuerung durch die Steuereinheit 24 sind vorzugsweise derart ausgebildet, dass eine Vorwärts- und Rückwärtsfahrt, eine Kurvenfahrt und/oder auch eine Drehung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs 6 möglich sind.The drive 27 and the steering 28 as well as their control by the control unit 24 are preferably designed in such a way that forward and reverse travel, cornering and / or also a rotation of the bobbin transport vehicle 6th possible are.

Neben der Leistungsversorgung über eine Akkumulator 31 kann auch die kabelgebundene Leistungsversorgung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs 6 erfolgen.In addition to the power supply via an accumulator 31 can also provide the wired power supply for the bobbin transport vehicle 6th respectively.

Im Rahmen der Erfindung kann ein Auswechseln einer Spule 52 nicht lediglich dann erfolgen, wenn diese fertig gewickelt ist. Vielmehr ist auch möglich, dass eine Spule 52 auch bei einer vorzeitigen Unterbrechung des Spulvorgangs ausgewechselt wird.In the context of the invention, a coil can be replaced 52 do not only take place when this is finished wrapped. Rather, it is also possible that a coil 52 is replaced even if the winding process is interrupted prematurely.

Möglich ist, dass eine Spulmaschinenanlage 1, insbesondere bei einer großen Zahl von Spulmaschinen 2, auch über mehrere Spulenkörper-Transportfahrzeuge 6 verfügt, deren Bewegung und Funktion dann auch über eine zentrale Steuereinheit 25 gesteuert und koordiniert werden kann.It is possible that a winding machine system 1 especially with a large number of winding machines 2 , also via several bobbin transport vehicles 6th whose movement and function then also have a central control unit 25th can be controlled and coordinated.

Bei der Spulen-Abnahmeeinrichtung 10 kann es sich um einen Spulenwagen handeln, der je Spule 52 eine eigene Aufnahme- oder Halteposition bereitstellt. Diese Aufnahmepositionen werden von dem Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 angefahren und mit Spulen 52 bestückt. Nach der Befüllung des Spulenwagens kann dieser dann wegbewegt werden und gegen einen leeren Spulenwagen ausgetauscht werden.At the bobbin removal device 10 it can be a bobbin wagon that takes each bobbin 52 provides its own pick-up or holding position. These pick-up positions are used by the bobbin transport vehicle 6th approached and with coils 52 equipped. After the bobbin wagon has been filled, it can then be moved away and exchanged for an empty bobbin wagon.

Alternativ sind als Spulen-Abnahmeeinrichtungen 10 auch Vorrichtungen zum Empfang von Spulen 52 möglich, die zum Beispiel über ein Transportband verfügen, so dass ein sofortiger Weitertransport zu einer Verarbeitungseinrichtung der Spulen 52 möglich ist.Alternatively, as a coil removal device 10 also devices for receiving coils 52 possible, which for example have a conveyor belt, so that an immediate further transport to a processing device of the coils 52 is possible.

Die Steuerung 25 koordiniert den Wechsel an einer Spulmaschine 2 von einer Spule 52 zu einer leeren Spulenhülse 41 und den Transport der leeren Spulenhülse 41 und der Spule 52 zwischen der Spulmaschine 2 und den Einrichtungen 7, 10, 13, 15.The control 25th coordinates the change on a winding machine 2 from a coil 52 to an empty bobbin tube 41 and the transport of the empty bobbin tube 41 and the coil 52 between the winder 2 and the facilities 7th , 10 , 13th , 15th .

In 1 ist beispielhaft dargestellt, dass das Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 mit der zentralen Steuereinheit 25 über drahtlose Sende- und/oder Empfangseinheiten 76, 77 kommuniziert, während möglicherweise die zentrale Steuereinheit 25 mit der Steuereinheit 3 der Spulmaschine 2, der Steuereinheit 9 der Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung 7, der Steuereinheit 12 der Spulen-Abnahmeeinrichtung 10, der Steuereinheit 14 der Qualitätssicherungs-Einrichtung 13 und/oder der Steuereinheit 16 der Einrichtung 15 drahtgebunden kommuniziert. Beliebige andere Kombinationen einer drahtlosen und einer drahtgebundenen Kommunikation sind ebenfalls möglich.In 1 is exemplified that the bobbin transport vehicle 6th with the central control unit 25th via wireless transmitting and / or receiving units 76 , 77 communicates while possibly the central control unit 25th with the control unit 3 the winder 2 , the control unit 9 the bobbin tube supply device 7th , the control unit 12 the bobbin removal device 10 , the control unit 14th the quality assurance facility 13th and / or the control unit 16 the facility 15th communicates wired. Any other combination of wireless and wired communication is also possible.

Gemäß dem eingangs genannten Stand der Technik kann das Spulenkörper-Transportfahrzeug 6 eine Einrichtung zur Erfassung einer Person in der Umgebung aufweisen und es kann eine Warneinrichtung zur Vermeidung einer Kollision des Spulenkörper-Transportfahrzeugs 6 mit der Person, insbesondere eine optische und/oder eine akustische Warneinrichtung, vorgesehen sein.According to the prior art mentioned at the beginning, the bobbin transport vehicle 6th a device for detecting a person in the vicinity and a warning device for avoiding a collision of the bobbin transport vehicle 6th be provided with the person, in particular an optical and / or an acoustic warning device.

In der vorliegenden Beschreibung wurde auf einer Spindel 53 einer Spulmaschine 2 lediglich eine Spule 52 gewickelt und an dem Spulenkörper-Transportfahrzeug 6, der Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung 7, der Spulen-Abnahmeeinrichtung 10 war jeweils lediglich eine Spule 52 gehalten. Ohne dass hierdurch der Rahmen der Erfindung verlassen wird, können auf einer Spindel 53 einer Spulmaschine 2 auch axial nebeneinander mehre Spulen 52a, 52b, ... gewickelt werden und/oder an einem Spulenkörper-Transportfahrzeug 6, der Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung 7 und der Spulen-Abnahmeeinrichtung 10 können mehrere Spulen 52a, 52b, .. und/oder Spulenhülsen 41a, 41b, ... axial nebeneinander liegend angeordnet sein.In the present description was on a spindle 53 a winding machine 2 just a coil 52 wound and attached to the bobbin transport vehicle 6th , the bobbin case supply device 7th , the bobbin removal device 10 was just one coil at a time 52 held. Without thereby departing from the scope of the invention, on a spindle 53 a winding machine 2 a plurality of coils 52a, 52b, ... can also be wound axially next to one another and / or on a coil former transport vehicle 6th , the bobbin case supply device 7th and the bobbin take-off device 10 several coils 52a, 52b, ... and / or coil sleeves 41a, 41b, ... can be arranged axially next to one another.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11
SpulmaschinenanlageWinding machine
22
SpulmaschineDishwasher
33
SteuereinheitControl unit
44th
FixiereinrichtungFixing device
55
ÜbergabeeinrichtungTransfer device
66th
Spulenkörper-TransportfahrzeugBobbin transport vehicle
77th
Spulenhülsen-BereitstellungseinrichtungReel tube supply device
88th
Spulenhülsen-VorratseinrichtungSpool tube storage device
99
SteuereinheitControl unit
1010
Spulen-AbnahmeeinrichtungBobbin removal device
1111
Spulen-VorratseinrichtungBobbin storage device
1212
SteuereinheitControl unit
1313
Qualitätssicherungs-EinrichtungQuality assurance facility
1414th
SteuereinheitControl unit
1515th
EinrichtungFacility
1616
SteuereinheitControl unit
1717th
LeitelementGuiding element
1818th
BewegungspfadMotion path
1919th
Spulen-HaltevorrichtungBobbin holder
2020th
Spulenhülsen-HaltevorrichtungBobbin case holder
2121st
Spulenhülsen-SpanneinrichtungSpool tube tensioning device
2222nd
Sensorsensor
2323
Sensorsensor
2424
SteuereinheitControl unit
2525th
SteuereinheitControl unit
2626th
UnterbauSubstructure
2727
Antriebdrive
2828
Lenkungsteering
2929
AntriebsverbindungDrive connection
3030th
Radwheel
3131
Akkumulatoraccumulator
3232
TragstrukturSupport structure
3333
FahrtrichtungDirection of travel
3434
FahrtrichtungDirection of travel
3535
HaltestangeHandrail
3636
HaltestangeHandrail
3737
HalteplatteRetaining plate
3838
TragelementSupport element
3939
TragelementSupport element
4040
SpannelementClamping element
4141
SpulenhülseBobbin case
4242
EinführschrägeLead-in bevel
4343
SchwenklagerPivot bearing
4444
SpannhebelTension lever
4545
GrundkörperBase body
4646
EndbereichEnd area
4747
SpannfederTension spring
4848
EinführschrägeLead-in bevel
4949
SpulaggregatWinding unit
5050
Reiheline
5151
Reiheline
5252
SpuleKitchen sink
5353
Spindelspindle
5454
VerfahrensabschnittProcedural stage
5555
VerfahrensschrittProcess step
5656
VerfahrensschrittProcess step
5757
VerfahrensschrittProcess step
5858
VerfahrensschrittProcess step
5959
VerfahrensabschnittProcedural stage
6060
VerfahrensschrittProcess step
6161
VerfahrensschrittProcess step
6262
VerfahrensschrittProcess step
6363
VerfahrensschrittProcess step
6464
VerfahrensschrittProcess step
6565
VerfahrensschrittProcess step
6666
VerfahrensabschnittProcedural stage
6767
VerfahrensschrittProcess step
6868
VerfahrensschrittProcess step
6969
VerfahrensschrittProcess step
7070
VerfahrensschrittProcess step
7171
VerfahrensabschnittProcedural stage
7272
VerfahrensschrittProcess step
7373
VerfahrensschrittProcess step
7474
VerfahrensschrittProcess step
7575
LadestationCharging station
7676
Sende- und/oder EmpfangseinrichtungTransmitting and / or receiving device
7777
Sende- und/oder EmpfangseinrichtungTransmitting and / or receiving device

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • WO 9824952 A1 [0003]WO 9824952 A1 [0003]
  • EP 3181501 B1 [0004]EP 3181501 B1 [0004]
  • EP 3470560 A1 [0005]EP 3470560 A1 [0005]
  • EP 1507730 A1 [0107]EP 1507730 A1 [0107]

Claims (19)

Selbstfahrendes Spulenkörper-Transportfahrzeug (6) mit a) einem Antrieb (27) und/oder einer Lenkung (28) und b) einer Spulen-Haltevorrichtung (19), an welcher eine Spule (52) gehalten werden kann, und/oder einer Spulenhülsen-Haltevorrichtung (20), an welcher eine Spulenhülse (41) gehalten werden kann.Self-propelled bobbin transport vehicle (6) with a) a drive (27) and / or a steering (28) and b) a bobbin holding device (19) on which a bobbin (52) can be held, and / or a bobbin case holding device (20) on which a bobbin case (41) can be held. Spulenkörper-Transportfahrzeug (6) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Akkumulator (31) vorhanden ist, der die Energie für einen Antrieb (27) und/oder eine Lenkung (28) des Spulenkörper-Transportfahrzeugs (6) bereitstellt.Bobbin transport vehicle (6) after Claim 1 , characterized in that an accumulator (31) is present, which provides the energy for a drive (27) and / or a steering (28) of the coil former transport vehicle (6). Spulenkörper-Transportfahrzeug (6) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine drahtlose Sende- und/oder Empfangseinrichtung (77) vorhanden ist.Bobbin transport vehicle (6) after Claim 1 or 2 , characterized in that a wireless transmitting and / or receiving device (77) is present. Spulenkörper-Transportfahrzeug (6) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Spulen-Haltevorrichtung (19) und die Spulenhülsen-Haltevorrichtung (20) an unterschiedlichen Seiten des Spulenkörper-Transportfahrzeugs (6) angeordnet sind.The bobbin transport vehicle (6) according to one of the preceding claims, characterized in that the bobbin holding device (19) and the bobbin case holding device (20) are arranged on different sides of the bobbin transport vehicle (6). Spulenkörper-Transportfahrzeug (6) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass a) die Spulen-Haltevorrichtung (19), an welcher eine Spule (52) gehalten werden kann, eine passive Spulen-Haltevorrichtung (19) ist und/oder b) die Spulenhülsen-Haltevorrichtung (20), an welcher eine Spulenhülse (41) gehalten werden kann, eine passive Spulenhülsen-Haltevorrichtung (20) ist.Bobbin transport vehicle (6) according to one of the preceding claims, characterized in that a) the bobbin holding device (19) on which a bobbin (52) can be held is a passive bobbin holding device (19) and / or b ) the bobbin case holding device (20), on which a bobbin case (41) can be held, is a passive bobbin case holding device (20). Spulenkörper-Transportfahrzeug (6) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Spulen-Haltevorrichtung (19) eine langgestreckte Spulen-Halteeinrichtung aufweist, welche so dimensioniert und angeordnet ist, dass sich die Spulen-Halteeinrichtung in das Innere einer Spulenhülse (41) erstrecken kann.Bobbin transport vehicle (6) after Claim 5 , characterized in that the bobbin holding device (19) has an elongated bobbin holding device which is dimensioned and arranged such that the bobbin holding device can extend into the interior of a bobbin case (41). Spulenkörper-Transportfahrzeug (6) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Spulen-Halteeinrichtung einen Querschnitt aufweist, dessen Außenkontur von einem Kreisquerschnitt abweicht.Bobbin transport vehicle (6) after Claim 6 , characterized in that the coil holding device has a cross section whose outer contour deviates from a circular cross section. Spulenkörper-Transportfahrzeug (6) nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Spulen-Halteeinrichtung eine Haltestange (35) oder mindestens zwei parallele Haltestangen (35, 36) aufweist.Bobbin transport vehicle (6) after Claim 6 or 7th , characterized in that the reel holding device has a holding rod (35) or at least two parallel holding rods (35, 36). Spulenkörper-Transportfahrzeug (6) nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Spulenhülsen-Haltevorrichtung (20) eine Spulenhülsen-Spanneinrichtung (21) aufweist, mittels welcher eine Spulenhülse (41) radial von außen einspannbar ist.Bobbin transport vehicle (6) according to one of the Claims 5 to 8th , characterized in that the bobbin case holding device (20) has a bobbin case clamping device (21) by means of which a bobbin case (41) can be clamped radially from the outside. Spulenkörper-Transportfahrzeug (6) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Spulenhülsen-Spanneinrichtung (21) ein mittels einer Spannfeder (47) radial nach innen beaufschlagtes Spannelement (40) aufweist.Bobbin transport vehicle (6) after Claim 9 , characterized in that the bobbin case tensioning device (21) has a tensioning element (40) urged radially inward by means of a tensioning spring (47). Spulenkörper-Transportfahrzeug (6) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Spannelement (47) bewegungsgesteuert durch die Annäherung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs (6) an eine Spulenhülse (41) oder an eine eine Spulenhülse (41) haltende Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung (7) entgegen der Wirkung der Spannfeder (47) radial nach außen bewegbar ist.Bobbin transport vehicle (6) after Claim 10 , characterized in that the tensioning element (47) is movement-controlled by the approach of the bobbin transport vehicle (6) to a bobbin case (41) or to a bobbin case supply device (7) holding a bobbin case (41) against the action of the tension spring (47) is movable radially outward. Spulenkörper-Transportfahrzeug (6) nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Spulenhülsen-Spanneinrichtung (21) mit der Annäherung der von dem Spulenkörper-Transportfahrzeug (6) gehaltenen Spulenhülse (41) an eine Spulmaschine (2) oder eine Fixiereinrichtung (4) und einem Kontakt mit einem Anschlag eine gleitende Relativbewegung zwischen der Spulenhülsen-Spanneinrichtung (21) und der Spulenhülse (41) ermöglicht.Bobbin transport vehicle (6) according to one of the Claims 9 to 11 , characterized in that the bobbin case clamping device (21) with the approach of the bobbin case (41) held by the bobbin transport vehicle (6) to a winding machine (2) or a fixing device (4) and a contact with a stop a sliding relative movement between the bobbin case clamping device (21) and the bobbin case (41). Spulenkörper-Transportfahrzeug (6) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuereinheit (25; 3; 9; 12; 14; 16; 24) vorhanden ist, die Steuerlogik aufweist, die a) bei Vorliegen eines Indikators, der indiziert, dass eine Spulenhülse (41) von einer Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung (7) abzuholen ist, den Antrieb (27) und/oder die Lenkung (28) des Spulenkörper-Transportfahrzeugs (6) so ansteuert, dass sich das Spulenkörper-Transportfahrzeug (6) zu der Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung (7) bewegt, und/oder b) bei Vorliegen eines Indikators, der indiziert, dass eine Spule (52) von einer Spulmaschine (2) abzuholen ist, den Antrieb (27) und/oder die Lenkung (28) des Spulenkörper-Transportfahrzeugs (6) so ansteuert, dass sich das Spulenkörper-Transportfahrzeug (6) zu der Spule (52) bewegt, und/oder c) bei Vorliegen eines Indikators, der indiziert, dass eine Spulenhülse (41) bewegungsgesteuert durch die Bewegung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs (6) im Bereich einer Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung (7) durch die Spulenhülsen-Spanneinrichtung (21) einzuspannen ist, den Antrieb (27) und/oder die Lenkung (28) des Spulenkörper-Transportfahrzeugs (6) so ansteuert, dass ca) das Spulenkörper-Transportfahrzeug (6) in eine vorbestimmte Position und/oder Orientierung relativ zu der Spulenhülse (41) bewegt wird und cb) dann die Bewegung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs (6) erzeugt wird, welche das bewegungsgesteuerte Einspannen der Spulenhülse (41) durch die Spulenhülsen-Spanneinrichtung (21) steuert, und/oder d) bei Vorliegen eines Indikators, der indiziert, dass eine von der Spulenhülsen-Spanneinrichtung (21) gehaltene Spulenhülse (41) an einer Spulmaschine (2) zumindest axial fixiert worden ist, den Antrieb (27) und/oder die Lenkung (28) des Spulenkörper-Transportfahrzeugs (6) so ansteuert, dass das Spulenkörper-Transportfahrzeug (6) von der Spulmaschine (2) weg bewegt wird, womit die Spulenhülse (41) aus oder von der Spulenhülsen-Spanneinrichtung (21) gezogen wird, und/oder e) bei Vorliegen eines Indikators, der indiziert, dass sich das Spulenkörper-Transportfahrzeug (6) in einer vorbestimmten relativen Position und/oder Lage zu einer Spule (52) befindet, eine Betätigungssignal für eine Übergabeeinrichtung (5), die die Spule (52) von einer Spindel (53) der Spulmaschine (2) an die Spulen-Haltevorrichtung (19) übergibt, erzeugt, und/oder f) bei Vorliegen eines Indikators, der indiziert, dass eine Übergabeeinrichtung (5) die Spule (52) von einer Spindel (53) der Spulmaschine (2) an die Spulen-Haltevorrichtung (19) übergeben hat, den Antrieb (27) und/oder die Lenkung (28) des Spulenkörper-Transportfahrzeugs (6) so ansteuert, dass sich das Spulenkörper-Transportfahrzeug (6) von der Spulmaschine (2) weg bewegt.Bobbin transport vehicle (6) according to one of the preceding claims, characterized in that a control unit (25; 3; 9; 12; 14; 16; 24) is present which has control logic which a) in the presence of an indicator that indicates that a bobbin case (41) is to be picked up from a bobbin case supply device (7), the drive (27) and / or the steering (28) of the bobbin transport vehicle (6) controls so that the bobbin transport vehicle (6) moved to the bobbin tube supply device (7), and / or b) if there is an indicator that indicates that a bobbin (52) is to be picked up from a winding machine (2), the drive (27) and / or the steering (28 ) controls the bobbin transport vehicle (6) in such a way that the bobbin transport vehicle (6) moves to the bobbin (52), and / or c) if there is an indicator that indicates that a bobbin case (41) is motion-controlled by the Movement of the bobbin transport vehicle s (6) is to be clamped in the area of a bobbin case supply device (7) by the bobbin case clamping device (21), controls the drive (27) and / or the steering (28) of the bobbin transport vehicle (6) in such a way that ca) the bobbin transport vehicle (6) is moved into a predetermined position and / or orientation relative to the bobbin case (41) and cb) the movement of the bobbin transport vehicle (6) is then generated, which enables the movement-controlled clamping of the bobbin case (41 ) controls by the bobbin case tensioning device (21), and / or d) in the presence of an indicator which indicates that a bobbin case (41) held by the bobbin case tensioning device (21) has been fixed at least axially on a winding machine (2) , controls the drive (27) and / or the steering (28) of the bobbin transport vehicle (6) in such a way that the bobbin transport vehicle (6) is moved away from the winding machine (2), whereby the bobbin tube (41) from or is pulled by the bobbin case clamping device (21), and / or e) in the presence of an indicator which indicates that the bobbin transport vehicle (6) is in a predetermined relative position and / or attitude to a bobbin (52) indet, an actuation signal for a transfer device (5) which transfers the bobbin (52) from a spindle (53) of the winding machine (2) to the bobbin holding device (19), and / or f) when an indicator is present, which indicates that a transfer device (5) has transferred the bobbin (52) from a spindle (53) of the winding machine (2) to the bobbin holding device (19), the drive (27) and / or the steering (28) of the Controls bobbin transport vehicle (6) in such a way that the bobbin transport vehicle (6) moves away from the winding machine (2). Spulenkörper-Transportfahrzeug (6) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Spulenhülsen-Haltevorrichtung (20) ein Sensor (23) zugeordnet ist, welcher a) eine Spulenhülse (41) erkennt und/oder b) eine relative Position und/oder Orientierung einer Spulenhülse (41) gegenüber der Spulenhülsen-Haltevorrichtung (20) erfasst und/oder c) erfasst, ob von der Spulenhülsen-Haltevorrichtung (20) eine Spulenhülse (41) gehalten wird.Bobbin transport vehicle (6) according to one of the preceding claims, characterized in that the bobbin case holding device (20) is assigned a sensor (23) which a) detects a bobbin case (41) and / or b) a relative position and / or the orientation of a bobbin case (41) relative to the bobbin case holding device (20) is detected and / or c) is detected as to whether a bobbin case (41) is being held by the bobbin case holding device (20). Spulenkörper-Transportfahrzeug (6) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Spulen-Haltevorrichtung (19) ein Sensor (22) zugeordnet ist, welcher a) eine Spule (52) erkennt und/oder b) eine relative Position und/oder Orientierung einer Spule (52) gegenüber der Spulen-Haltevorrichtung (19) erfasst und/oder c) erfasst, ob von der Spulen-Haltevorrichtung (19) eine Spule (52) gehalten wird.The coil body transport vehicle (6) according to one of the preceding claims, characterized in that the coil holding device (19) is assigned a sensor (22) which a) detects a coil (52) and / or b) a relative position and / or the orientation of a coil (52) relative to the coil holding device (19) is detected and / or c) is detected as to whether a coil (52) is being held by the coil holding device (19). Spulmaschinenanlage (1) mit a) einer Spulmaschine (2), b) einem Spulenkörper-Transportfahrzeug (6) nach einem der vorhergehenden Ansprüche und c) einer Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung (7) und/oder einer Spulen-Abnahmeeinrichtung (10).Winding machine system (1) with a) a winding machine (2), b) a bobbin transport vehicle (6) according to one of the preceding claims and c) a bobbin tube supply device (7) and / or a bobbin removal device (10). Verfahren zum Austausch einer Spule (52) gegen eine Spulenhülse (41) an einer Spulmaschine (2), insbesondere mit einem Spulenkörper-Transportfahrzeug (6) nach einem der Ansprüche 1 bis 15 oder mit einer Spulmaschinenanlage (1) nach Anspruch 16, bei dem a) im Bereich einer Spulenhülsen-Bereitstellungseinrichtung (7) eine Spulenhülse (41) von einer passiven Spulenhülsen-Spanneinrichtung (21) eines Spulenkörper-Transportfahrzeugs (6) eingespannt wird, indem ein Antrieb (27) und/oder eine Lenkung (28) des Spulenkörper-Transportfahrzeugs (6) zur Herbeiführung einer Bewegung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs (6) angesteuert wird und bewegungsgesteuert durch die Bewegung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs (6) die Spulenhülsen-Spanneinrichtung (21) betätigt wird und die Spulenhülse (41) von der Spulenhülsen-Spanneinrichtung (21) eingespannt wird, und/oder b) ein Antrieb (27) und/oder eine Lenkung (28) des Spulenkörper-Transportfahrzeugs (6) so angesteuert wird, dass eine an einer passiven Spulenhülsen-Spanneinrichtung (21) gehaltene Spulenhülse (41) auf eine Spindel (53) einer Spulmaschine (2) aufgesteckt wird, eine Fixiereinrichtung (4) der Spulmaschine (2) aktiviert wird, die die Spulenhülse (41) zumindest axial auf der Spindel (53) der Spulmaschine (2) fixiert, und bei dem Vorliegen eines Indikators, dass die Fixiereinrichtung (4) der Spulmaschine (2) aktiviert ist, der Antrieb (27) und/oder die Lenkung (28) des Spulenkörper-Transportfahrzeugs (6) so angesteuert werden, dass sich das Spulenkörper-Transportfahrzeug (6) mit einer Bewegung von der Spulmaschine (2) weg bewegt, womit bewegungsgesteuert durch die Bewegung des Spulenkörper-Transportfahrzeugs (6) die Spulenhülse (41) von der Spulenhülsen-Spanneinrichtung (21) freigegeben wird, und/oder c) ein Antrieb (27) und/oder eine Lenkung (28) des Spulenkörper-Transportfahrzeugs (6) so angesteuert wird, dass sich eine Spulen-Haltevorrichtung (19) des Spulenkörper-Transportfahrzeugs (6) in einer vorbestimmten relativen Lage und/oder Orientierung gegenüber einer auf einer Spindel (53) einer Spulmaschine (2) gewickelten Spule (52) befindet, bei Vorliegen eines Indikators, dass sich die Spulen-Haltevorrichtung (19) des Spulenkörper-Transportfahrzeugs (6) in der vorbestimmten relativen Lage und/oder Orientierung gegenüber der an der Spulmaschine (2) gewickelten Spule (52) befindet, eine Übergabeeinrichtung (5) der Spulmaschine (2) betätigt wird, womit die Spule (52) von der Spindel (53) an die Spulen-Haltevorrichtung (19) des Spulenkörper-Transportfahrzeugs (6) übergeben wird.Method for exchanging a bobbin (52) for a bobbin tube (41) on a winding machine (2), in particular with a bobbin transport vehicle (6) according to one of the Claims 1 to 15th or with a winding machine system (1) Claim 16 in which a) a bobbin case (41) is clamped in the area of a bobbin case supply device (7) by a passive bobbin case clamping device (21) of a bobbin transport vehicle (6) by a drive (27) and / or a steering ( 28) of the bobbin transport vehicle (6) to bring about a movement of the bobbin transport vehicle (6) is controlled and movement-controlled by the movement of the bobbin transport vehicle (6), the bobbin case clamping device (21) is actuated and the bobbin case (41) from the bobbin case clamping device (21) is clamped, and / or b) a drive (27) and / or a steering (28) of the bobbin transport vehicle (6) is controlled in such a way that one on a passive bobbin case clamping device (21) held bobbin case (41) is placed on a spindle (53) of a winding machine (2), a fixing device (4) of the winding machine (2) is activated, which the bobbin case (41) at least axially on the spindle l (53) of the winding machine (2) is fixed, and if there is an indicator that the fixing device (4) of the winding machine (2) is activated, the drive (27) and / or the steering (28) of the bobbin transport vehicle ( 6) are controlled in such a way that the bobbin transport vehicle (6) moves away from the winding machine (2) with one movement, whereby the movement of the bobbin transport vehicle (6) moves the bobbin case (41) from the bobbin case clamping device ( 21) is released, and / or c) a drive (27) and / or a steering (28) of the bobbin transport vehicle (6) is controlled in such a way that a bobbin holding device (19) of the bobbin transport vehicle (6) is in a predetermined relative position and / or orientation with respect to a bobbin (52) wound on a spindle (53) of a winding machine (2), if there is an indicator that the bobbin holding device (19) of the bobbin transport vehicle (6) in the v o determined relative position and / or orientation with respect to the bobbin (52) wound on the winding machine (2), a transfer device (5) of the winding machine (2) is actuated, whereby the bobbin (52) from the spindle (53) to the bobbins -Holding device (19) of the bobbin transport vehicle (6) is transferred. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass mit der Annäherung der von dem Spulenkörper-Transportfahrzeug (6) gehaltenen Spulenhülse (41) an eine Spulmaschine (2) oder eine Fixiereinrichtung (4) und einem Kontakt mit einem Anschlag eine gleitende Relativbewegung zwischen der Spulenhülsen-Spanneinrichtung (21) und der Spulenhülse (41) erfolgt.Procedure according to Claim 17 , characterized in that with the approximation of the bobbin transport vehicle (6) held bobbin case (41) to a winding machine (2) or a fixing device (4) and a contact with a stop, a sliding relative movement between the bobbin case clamping device (21) and the bobbin case (41) takes place. Datenträger, Datenpaket oder Software mit Steuerlogik zur Ausführung eines Verfahrens nach Anspruch 17 oder 18.Data carrier, data package or software with control logic for executing a method according to Claim 17 or 18th .
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