DE102019114301B4 - Motor vehicle and procedure - Google Patents

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug, umfassend mehrere Räder und ein mechanisches Bremssystem, wobei das mechanische Bremssystem Bremselemente umfasst, wobei die Bremselemente eine Steifigkeit aufweisen, wobei die Bremselemente dazu ausgebildet sind, in einem Bremszustand ein Bremsmoment auf die Räder auszuüben, wobei das Kraftfahrzeug einen Energiespeicher und einen Ladeanschluss (1) aufweist, wobei der Energiespeicher über den Ladeanschluss (1) mit Energie aufladbar ist, wobei das Kraftfahrzeug dazu ausgebildet ist, die Steifigkeit der Bremselemente in einem stehenden Zustand des Kraftfahrzeugs zu messen, nämlich nur dann, wenn der Energiespeicher über den Ladeanschluss (1) aufgeladen wird, und/oder während der Energiespeicher über den Ladeanschluss (1) aufgeladen wird und nur dann, wenn nach einem durchgeführten Ladevorgang das Kraftfahrzeug eine Strecke zurückgelegt hat, die länger als ein Schwellwert ist.

Figure DE102019114301B4_0000
The present invention relates to a motor vehicle comprising a plurality of wheels and a mechanical brake system, the mechanical brake system comprising brake elements, the brake elements having a rigidity, the brake elements being designed to exert a braking torque on the wheels in a braking state, the motor vehicle having a Energy storage and a charging connection (1), the energy storage being chargeable with energy via the charging connection (1), the motor vehicle being designed to measure the stiffness of the braking elements in a stationary state of the motor vehicle, namely only when the energy storage is charged via the charging connection (1), and / or while the energy store is being charged via the charging connection (1) and only if, after a charging process, the motor vehicle has covered a distance that is longer than a threshold value.
Figure DE102019114301B4_0000

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Steuerung eines Übergangs von einem durch ein elektrisches Bremssystem ausgeübten Bremsmoment auf ein durch ein mechanisches Bremssystem ausgeübtes Bremsmoment in einem Kraftfahrzeug.The present invention relates to a motor vehicle. The invention also relates to a method for controlling a transition from a braking torque exerted by an electrical brake system to a braking torque exerted by a mechanical braking system in a motor vehicle.

Es sind Kraftfahrzeuge mit elektrischem Antrieb bekannt, bei denen ein Energiespeicher dazu verwendet wird, den elektrischen Antrieb mit elektrischer Energie zu versorgen. Bei einem Bremsvorgang eines solchen Kraftfahrzeugs kann kinetische Energie umgewandelt und im Energiespeicher gespeichert werden. Dieser Vorgang ist als Energierückgewinnung oder Rekuperation bekannt.There are known motor vehicles with an electric drive in which an energy store is used to supply the electric drive with electrical energy. During a braking process of such a motor vehicle, kinetic energy can be converted and stored in the energy store. This process is known as energy recovery or recuperation.

Bei einem Bremsvorgang mittels Rekuperation bis zum Stillstand des Kraftfahrzeugs wird ein aus der DE 10 2017 205 881 A1 bekanntes Verfahren eingesetzt, das als Blending bezeichnet wird. Ab einem bestimmten Zeitpunkt, üblicherweise kurz vor dem Stillstand des Kraftfahrzeugs, wird das auf die Räder des Kraftfahrzeugs wirkende Bremsmoment nicht alleine durch Rekuperation, sondern auch durch ein mechanisches Bremssystem ausgeübt. Der Anteil des mechanischen Bremssystems am Bremsmoment wird kontinuierlich erhöht, während der rekuperative Anteil dementsprechend verringert wird, bis das gesamte Bremsmoment alleine durch das mechanische Bremssystem ausgeübt wird.During a braking process by means of recuperation until the motor vehicle comes to a standstill, one of the DE 10 2017 205 881 A1 known process is used, which is referred to as blending. From a certain point in time, usually shortly before the motor vehicle comes to a standstill, the braking torque acting on the wheels of the motor vehicle is not only exerted by recuperation, but also by a mechanical braking system. The proportion of the braking torque made by the mechanical brake system is continuously increased, while the recuperative proportion is reduced accordingly until the entire braking torque is exerted solely by the mechanical braking system.

DE 100 05 758 A1 offenbart ein Kraftfahrzeug, umfassend mehrere Räder und ein mechanisches Bremssystem, wobei das mechanische Bremssystem Bremselemente umfasst, wobei die Bremselemente eine Steifigkeit aufweisen, und wobei die Bremselemente dazu ausgebildet sind, in einem Bremszustand ein Bremsmoment auf die Räder auszuüben. Das Kraftfahrzeug ist dazu ausgebildet, die Steifigkeit der Bremselemente in einem stehenden Zustand des Kraftfahrzeugs zu messen. DE 100 05 758 A1 discloses a motor vehicle comprising a plurality of wheels and a mechanical braking system, the mechanical braking system comprising braking elements, wherein the braking elements have a rigidity, and wherein the braking elements are designed to exert a braking torque on the wheels in a braking state. The motor vehicle is designed to measure the rigidity of the braking elements when the motor vehicle is stationary.

AT 520 073 A4 und DE 10 2010 020 002 A1 offenbaren weiteren Stand der Technik. AT 520 073 A4 and DE 10 2010 020 002 A1 disclose further prior art.

Demgegenüber liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Kraftfahrzeug zu schaffen, das einen gleichmäßigeren Bremsvorgang ermöglicht. Außerdem soll ein solches Verfahren geschaffen werden.In contrast, the present invention is based on the object of creating a motor vehicle which enables a more uniform braking process. In addition, such a procedure is to be created.

Diese Aufgabe wird durch ein Kraftfahrzeug gemäß Anspruch 1 und ein Verfahren gemäß Anspruch 7 gelöst. Ausführungsformen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by a motor vehicle according to claim 1 and a method according to claim 7. Embodiments of the invention are given in the dependent claims.

Das Kraftfahrzeug umfasst mehrere Räder und ein mechanisches Bremssystem. Das mechanische Bremssystem umfasst Bremselemente, die jeweils eine Steifigkeit aufweisen. Die Bremselemente sind dazu ausgebildet, in einem Bremszustand ein Bremsmoment auf die Räder auszuüben. Hierunter wird im Rahmen dieser Beschreibung insbesondere verstanden, dass die Bremselemente auch in einen Freigabezustand geschaltet werden können, in dem sie kein Bremsmoment auf die Räder ausüben. Unter einem mechanischen Bremssystem wird im Rahmen dieser Beschreibung insbesondere ein Bremssystem verstanden, bei dem im Bremszustand die Bremselemente mit einer Kraft gegen die Räder gedrückt werden. Das Kraftfahrzeug weist einen Energiespeicher und einen Ladeanschluss auf. Der Energiespeicher ist über den Ladeanschluss mit Energie aufladbar. Beispielsweise kann der Ladeanschluss zu diesem Zweck mit einem Stromnetz elektrisch verbunden werden.The motor vehicle includes multiple wheels and a mechanical braking system. The mechanical braking system comprises braking elements, each of which has a rigidity. The braking elements are designed to exert a braking torque on the wheels in a braking state. In the context of this description, this is understood in particular to mean that the braking elements can also be switched to a release state in which they do not exert any braking torque on the wheels. In the context of this description, a mechanical brake system is understood to mean, in particular, a brake system in which, in the braking state, the brake elements are pressed against the wheels with a force. The motor vehicle has an energy store and a charging connection. The energy store can be charged with energy via the charging connection. For example, the charging connection can be electrically connected to a power grid for this purpose.

Das Kraftfahrzeug ist dazu ausgebildet, die Steifigkeit der Bremselemente in einem stehenden Zustand des Kraftfahrzeugs zu messen, nämlich nur dann, wenn der Energiespeicher über den Ladeanschluss aufgeladen wird, und/oder während der Energiespeicher über den Ladeanschluss aufgeladen wird und nur dann, wenn nach einem durchgeführten Ladevorgang das Kraftfahrzeug eine Strecke zurückgelegt hat, die länger als ein Schwellwert ist. Zu diesem Zweck kann das Kraftfahrzeug beispielsweise ein Steuergerät umfassen, das diese Messung auslöst und/oder durchführt. Unter dem stehenden Zustand wird dabei im Rahmen dieser Beschreibung insbesondere verstanden, dass das Kraftfahrzeug sich nicht bewegt.The motor vehicle is designed to measure the rigidity of the braking elements when the motor vehicle is stationary, namely only when the energy store is charged via the charging connection and / or while the energy store is being charged via the charging connection and only when after a carried out charging process, the motor vehicle has covered a distance that is longer than a threshold value. For this purpose, the motor vehicle can include, for example, a control device that triggers and / or carries out this measurement. In the context of this description, the stationary state is understood in particular to mean that the motor vehicle is not moving.

Die Bestimmung der Steifigkeit der Bremselemente ist vorteilhaft, um beim Blending das durch das mechanische Bremssystem wirkende Bremsmoment besonders gut im Voraus berechnen zu können, sodass ein besonders gleichmäßiger Bremsvorgang erreicht wird und ein Benutzer möglichst wenig vom Blending-Prozess merkt. Falls die Steifigkeit nicht genau bekannt ist, können Längsverzögerungsschwankungen und Bremspedalirritationen auftreten.Determining the stiffness of the braking elements is advantageous in order to be able to calculate the braking torque acting by the mechanical braking system particularly well in advance during blending, so that a particularly uniform braking process is achieved and a user notices as little as possible of the blending process. If the rigidity is not exactly known, longitudinal deceleration fluctuations and brake pedal irritation can occur.

Die Durchführung der Steifigkeitsmessung im stehenden Zustand des Kraftfahrzeugs ist vorteilhaft, da so keinerlei kinetische Energie verloren wird. Für die Durchführung der Steifigkeitsmessung müssen die Bremselemente in den Bremszustand versetzt werden. Im stehenden Zustand wird dabei lediglich die Energie benötigt, um die Bremselemente in den Bremszustand zu versetzen. Wenn die Messung jedoch im fahrenden Zustand durchgeführt wird, wirkt das Bremsmoment und es wird kinetische Energie in thermische Energie umgewandelt. Dies ist insbesondere bei elektrisch betriebenen Kraftfahrzeugen nachteilig, da so die Reichweite des Kraftfahrzeugs beeinträchtigt wird.Carrying out the stiffness measurement when the motor vehicle is stationary is advantageous since no kinetic energy is lost in this way. To carry out the stiffness measurement, the braking elements must be put into the braking state. In the stationary state, only the energy is required to put the braking elements into the braking state. However, if the measurement is carried out while the vehicle is moving, the braking torque acts and kinetic energy is converted into thermal energy. This is particularly the case with electrically powered motor vehicles disadvantageous, since the range of the motor vehicle is impaired.

Dann, wenn die Steifigkeit der Bremselemente nur dann gemessen wird, wenn der Energiespeicher über den Ladeanschluss aufgeladen wird, wird eine Messung zu anderen Zeiten vermieden, sodass der Energiespeicher nicht durch solche Messungen belastet wird.If the stiffness of the braking elements is only measured when the energy store is being charged via the charging connection, a measurement at other times is avoided, so that the energy store is not stressed by such measurements.

Zusätzlich oder alternativ kann die Steifigkeit dann gemessen werden, während der Energiespeicher über den Ladeanschluss aufgeladen wird und nur dann, wenn nach einem durchgeführten Ladevorgang das Kraftfahrzeug eine Strecke zurückgelegt hat, die länger ist als ein Schwellwert. Der Schwellwert kann für Neufahrzeuge ungefähr 3km betragen, wobei nach anfänglichen häufigen Messungen der Schwellwert 200 oder 300 km betragen kann. Die schließt explizit mit ein, dass der Ladevorgang nicht komplett vollendet worden sein muss. Es kann sich also auch um einen abgebrochenen Ladevorgang handeln. Additionally or alternatively, the stiffness can be measured while the energy store is being charged via the charging connection and only when, after a charging process, the motor vehicle has covered a distance that is longer than a threshold value. The threshold value for new vehicles can be approximately 3 km, whereby after frequent initial measurements the threshold value can be 200 or 300 km. This explicitly includes that the charging process does not have to be completely completed. It can also be an aborted charging process.

Nach einer Ausführungsform der Erfindung kann das Kraftfahrzeug einen elektrischen Antrieb, ein elektrisches Bremssystem und einen Energiespeicher umfassen. Der elektrische Antrieb kann dazu ausgebildet sein, das Kraftfahrzeug anzutreiben. Der Energiespeicher kann dazu ausgebildet sein, elektrische Energie für den elektrischen Antrieb bereit zu stellen. Als Energiespeicher kann beispielsweise ein Akkumulator verwendet werden, der elektrochemische Energie speichern und elektrische Energie abgeben kann. Das elektrische Bremssystem kann dazu ausgebildet sein, das Kraftfahrzeug abzubremsen. Außerdem kann das elektrische Bremssystem dazu ausgebildet sein, während eines durch das elektrische Bremssystem ausgeführten Bremsvorgangs den Energiespeicher mit Energie aufzuladen.According to one embodiment of the invention, the motor vehicle can comprise an electric drive, an electric brake system and an energy store. The electric drive can be designed to drive the motor vehicle. The energy store can be designed to provide electrical energy for the electrical drive. An accumulator, for example, which can store electrochemical energy and output electrical energy, can be used as the energy store. The electric brake system can be designed to brake the motor vehicle. In addition, the electric brake system can be designed to charge the energy store with energy during a braking process carried out by the electric brake system.

Es ist dabei insbesondere möglich, dass Komponenten des elektrischen Antriebs und des elektrischen Bremssystems identisch sind. Diese Komponenten können also zugleich Bestandteil des elektrischen Antriebs als auch des elektrischen Bremssystems sein.It is possible in particular for components of the electric drive and the electric brake system to be identical. These components can therefore be part of the electric drive as well as the electric brake system at the same time.

Nach einer Ausführungsform der Erfindung kann das Kraftfahrzeug ein erstes Steuergerät umfassen, das zur Steuerung des mechanischen Bremssystems ausgebildet ist. Außerdem kann das Kraftfahrzeug ein zweites Steuergerät umfassen, das zur Steuerung des elektrischen Bremssystems ausgebildet ist. Das erste und das zweite Steuergerät können für einen Übergang von einem durch das elektrische Bremssystem ausgeübten Bremsmoment zum durch das mechanische Bremssystem ausgeübten Bremsmoment und/oder umgekehrt ausgebildet sein. Das zweite Steuergerät kann dazu ausgebildet sein, die Steifigkeit während dieses Übergangs zu berücksichtigen. In einer alternativen Ausführungsform ist die Integration zur Steuerung des mechanischen Bremssystems und des elektrischen Bremssystems in einem einzelnen Steuergerät vorgesehen.According to one embodiment of the invention, the motor vehicle can comprise a first control device which is designed to control the mechanical brake system. In addition, the motor vehicle can include a second control device which is designed to control the electric brake system. The first and the second control device can be designed for a transition from a braking torque exerted by the electrical brake system to the braking torque exerted by the mechanical braking system and / or vice versa. The second control device can be designed to take the rigidity into account during this transition. In an alternative embodiment, the integration for controlling the mechanical brake system and the electrical brake system is provided in a single control device.

Die Berücksichtigung der Steifigkeit kann beispielsweise erfolgen, indem das zweite Steuergerät eine Kennlinie als Dauerbetriebsregelvorgabe zur Steifigkeit der Bremselemente ermittelt.The rigidity can be taken into account, for example, in that the second control unit determines a characteristic curve as a continuous operation control specification for the rigidity of the braking elements.

Es ist möglich, dass das erste Steuergerät die Messung durchführt und die Messergebnisse an das zweite Steuergerät überträgt. Alternativ ist es auch möglich, dass das zweite Steuergerät das erste Steuergerät zur Messung einiger Parameter veranlasst und die Steifigkeit aus diesen Parametern berechnet, nachdem die Messergebnisse an das zweite Steuergerät übertragen worden sind.It is possible for the first control device to carry out the measurement and to transmit the measurement results to the second control device. Alternatively, it is also possible for the second control device to cause the first control device to measure some parameters and to calculate the rigidity from these parameters after the measurement results have been transmitted to the second control device.

Nach einer Ausführungsform der Erfindung kann das zweite Steuergerät dazu ausgebildet sein, das erste Steuergerät zur Messung der Steifigkeit zu veranlassen.According to one embodiment of the invention, the second control device can be designed to cause the first control device to measure the rigidity.

Nach einer Ausführungsform der Erfindung kann das mechanische Bremssystem als hydraulisches Bremssystem ausgebildet sein. Dabei können die Bremselemente durch Anlegen eines hydraulischen Drucks in den Bremszustand versetzbar sein.According to one embodiment of the invention, the mechanical brake system can be designed as a hydraulic brake system. The braking elements can be put into the braking state by applying hydraulic pressure.

Nach einer Ausführungsform der Erfindung kann bei der Messung der Steifigkeit ein hydraulischer Druck von höchstens 60 bar verwendet werden. Ein höherer Druckwert wäre sinnlos da man bereits unterhalb von 60 bar vergleichsweise sicher im linearen Bereich der Steifigkeit befindet und diese messen kann. Die Verwendung dieses relativ geringen Drucks ermöglicht insbesondere einen langsamen Aufbau des Drucks, sodass die Steifigkeit besonders gut gemessen werden kann. Außerdem treten bei einem relativ langsamen Aufbau wenig oder gar keine Geräusche auf, die für einen Benutzer störend sein können.According to one embodiment of the invention, a hydraulic pressure of at most 60 bar can be used when measuring the stiffness. A higher pressure value would be pointless because below 60 bar one is comparatively safely in the linear range of stiffness and can measure it. The use of this relatively low pressure enables, in particular, a slow build-up of the pressure, so that the rigidity can be measured particularly well. In addition, with a relatively slow set-up, little or no noise occurs which can be annoying to a user.

Nach einer Ausführungsform der Erfindung kann die Messung der Steifigkeit in einem Zeitraum zwischen 0 und 120 Sekunden erfolgen. Auch diese relativ lange Zeit hat den Vorteil, dass der Druck relativ langsam aufgebaut werden kann.According to one embodiment of the invention, the measurement of the stiffness can take place in a period of time between 0 and 120 seconds. This relatively long time also has the advantage that the pressure can be built up relatively slowly.

Nach einer Ausführungsform der Erfindung erfolgt die Ansteuerung des Bremssystems für den benötigten Druckaufbau identisch zu jener im normalen Fahrbetrieb. Dies hat den Vorteil, dass keine Messunterschiede zum normalen Fahrbetrieb zu erwarten sind, die aus einer unterschiedlichen Ansteuerung resultieren.According to one embodiment of the invention, the control of the brake system for the required pressure build-up takes place identically to that in normal driving operation. This has the advantage that there are no measurement differences to be expected from normal driving operation that result from different actuation.

Nach einer Ausführungsform der Erfindung kann der Messung der Steifigkeit ein hydraulischer Druckaufbau vorrausgehen. Hierdurch wird ein bestehendes Lüftspiel entfernt, dass sich sonst fälschlicherweise auf die Steifigkeitsmessung auswirken würde.According to one embodiment of the invention, the measurement of the rigidity can be preceded by a hydraulic pressure build-up. This removes any existing clearance that would otherwise have an incorrect effect on the stiffness measurement.

Nach einer Ausführungsform der Erfindung kann die Messung der Steifigkeit nur bei einer vom Bremssystem berechneten modellbasierten Bremsscheibentemperatur kleiner 140°C erfolgen. Dies hat den Vorteil, dass eine etwaige Temperaturbedingte temporäre Steifigkeitsänderung nicht berücksichtigt wird.According to one embodiment of the invention, the stiffness can only be measured at a model-based brake disk temperature of less than 140 ° C. calculated by the brake system. This has the advantage that any temperature-related temporary stiffness change is not taken into account.

Nach einer Ausführungsform der Erfindung kann die Messung der Steifigkeit nur bei einem Lenkradwinkel von kleiner 180° erfolgen. Dies hat den Vorteil, dass ein durch den Lenkeinschlag erhöhtes Lüftspiel nicht berücksichtigt und somit die Berechnung einer fälschlicherweise zu geringen Steifigkeit vermieden wird.According to one embodiment of the invention, the stiffness can only be measured at a steering wheel angle of less than 180 °. This has the advantage that an increased clearance due to the steering angle is not taken into account and the calculation of an incorrectly too low rigidity is thus avoided.

Nach einer Ausführungsform der Erfindung kann das erste Steuergerät dazu ausgebildet sein, die Steifigkeit nur dann zu messen, wenn nach einem durchgeführten Ladevorgang das Kraftfahrzeug eine Strecke zurückgelegt hat, die länger ist als ein Schwellwert. Außerdem ist es möglich, dass auch bei dieser Ausführungsform das erste Steuergerät durch das zweite Steuergerät zur Messung veranlasst wird.According to one embodiment of the invention, the first control device can be designed to measure the rigidity only when, after a charging process, the motor vehicle has covered a distance that is longer than a threshold value. It is also possible in this embodiment that the first control device is caused to measure by the second control device.

Diese Ausführungsform ist vorteilhaft, um unnötige Messungen zu vermeiden, da sich die Steifigkeit üblicherweise nur ändert, wenn das Kraftfahrzeug eine gewisse Strecke zurückgelegt hat, bei der eine Mindestanzahl an Bremsvorgängen durchgeführt wurde.This embodiment is advantageous in order to avoid unnecessary measurements, since the rigidity usually only changes when the motor vehicle has covered a certain distance during which a minimum number of braking processes has been carried out.

Beim Verfahren gemäß Anspruch 7 wird ein Übergang von einem durch ein elektrisches Bremssystem ausgeübten Bremsmoment auf ein durch ein mechanisches Bremssystem ausgeübtes Bremsmoment gesteuert. Zunächst wird die Steifigkeit von Bremselementen des mechanischen Bremssystems gemessen, während das Kraftfahrzeug stillsteht. Dies kann beispielsweise in einer Art erfolgen, wie sie weiter oben beschrieben ist. Dann wird ein Bremsmoment durch das elektrische Bremssystem ausgeübt, während das Kraftfahrzeug in Bewegung ist.In the method according to claim 7, a transition from a braking torque exerted by an electrical braking system to a braking torque exerted by a mechanical braking system is controlled. First, the stiffness of braking elements of the mechanical braking system is measured while the motor vehicle is stationary. This can be done, for example, in the manner described above. A braking torque is then applied by the electric braking system while the motor vehicle is in motion.

Beim Übergang vom durch das elektrische Bremssystem ausgeübten Bremsmoment zum durch das mechanische Bremssystem ausgeübten Bremsmoment wird die Steifigkeit der Bremselemente berücksichtigt. Nach Abschluss dieses Übergangs übt nur noch das mechanische Bremssystem das Bremsmoment aus. Durch die Berücksichtigung der Steifigkeit wird eine besonders gleichmäßige Abbremsung des Kraftfahrzeugs während des Übergangs erreicht.In the transition from the braking torque exerted by the electrical braking system to the braking torque exerted by the mechanical braking system, the rigidity of the braking elements is taken into account. After this transition is complete, only the mechanical braking system applies the braking torque. By taking the rigidity into account, a particularly uniform braking of the motor vehicle is achieved during the transition.

Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden deutlich anhand der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die beiliegende Abbildung. Dabei werden für gleiche oder ähnliche Bauteile und für Bauteile mit gleichen oder ähnlichen Funktionen dieselben Bezugszeichen verwendet. Dabei zeigt

  • 1 eine schematische Ansicht eines in einem Kraftfahrzeug nach einer Ausführungsform der Erfindung durchgeführten Verfahrens.
Further features and advantages of the present invention will become clear on the basis of the following description of a preferred exemplary embodiment with reference to the accompanying figure. The same reference symbols are used for the same or similar components and for components with the same or similar functions. It shows
  • 1 a schematic view of a method carried out in a motor vehicle according to an embodiment of the invention.

In einem ersten Schritt S1 wird ein Ladeanschluss 1 mit einer Stromquelle verbunden, sodass ein Energiespeicher des Kraftfahrzeugs mit elektrischer Energie aufgeladen wird. Das Kraftfahrzeug umfasst ein erstes Steuergerät 3 und ein zweites Steuergerät 2. Das zweite Steuergerät 2 ist dabei zur Steuerung eines elektrischen Bremssystems ausgebildet, während das erste Steuergerät 3 zur Steuerung eines mechanischen Bremssystems ausgebildet ist. Im zweiten Schritt S2 löst das zweite Steuergerät 2 eine Messung der Steifigkeit von Bremselementen des mechanischen Bremssystems aus, indem ein Signal an das erste Steuergerät 3 ausgegeben wird. Daraufhin löst das erste Steuergerät 3 einen Druckaufbau S3 im mechanischen Bremssystem aus, sodass die Bremselemente gegen die Räder des Kraftfahrzeugs gepresst werden. Während dieses Druckaufbaus wird die Steifigkeit der Bremselemente gemessen.In a first step S1 becomes a charging port 1 connected to a power source, so that an energy store of the motor vehicle is charged with electrical energy. The motor vehicle includes a first control device 3 and a second control unit 2 . The second control unit 2 is designed to control an electrical brake system, while the first control unit 3 is designed to control a mechanical brake system. At the second step S2 triggers the second control unit 2 a measurement of the stiffness of braking elements of the mechanical braking system by sending a signal to the first control unit 3 is issued. The first control unit then triggers 3 a pressure build-up S3 in the mechanical braking system so that the braking elements are pressed against the wheels of the motor vehicle. During this pressure build-up, the stiffness of the braking elements is measured.

Die Ergebnisse dieser Messung werden in Schritt S4 an das zweite Steuergerät 2 übertragen. Die Steifigkeit der Bremselemente kann nun vom zweiten Steuergerät bei zukünftigen Bremsvorgängen berücksichtigt werden, wenn zunächst ein Bremsmoment durch das elektrische Bremssystem auf die Räder wirkt und ein Übergang zu einem vom mechanischen Bremssystem ausgeübten Bremsmoment durchgeführt werden soll. Durch die Berücksichtigung der Steifigkeit lassen sich die Bremsmomente besonders gut aufeinander abstimmen, sodass kaum oder keine Änderung der Längsbeschleunigung des Kraftfahrzeugs eintritt.The results of this measurement are shown in step S4 to the second control unit 2 transfer. The stiffness of the braking elements can now be taken into account by the second control unit in future braking processes if a braking torque is first applied to the wheels by the electrical braking system and a transition to a braking torque exerted by the mechanical braking system is to be carried out. By taking the rigidity into account, the braking torques can be coordinated particularly well with one another, so that there is little or no change in the longitudinal acceleration of the motor vehicle.

Die Ansteuerung des Bremssystems für den zur Messung der Steifigkeit benötigten Druckaufbau identisch zu jener im normalen Fahrbetrieb. Dadurch sind keine Messunterschiede zum normalen Fahrbetrieb zu erwarten, die aus einer unterschiedlichen Ansteuerung resultieren.The control of the brake system for the pressure build-up required to measure the stiffness is identical to that during normal driving. As a result, no measurement differences to normal driving operation are to be expected that result from different actuation.

Der Messung der Steifigkeit wird ein hydraulischer Druckaufbau vorrausgehen, wodurch ein bestehendes Lüftspiel entfernt wird, dass sich sonst fälschlicherweise auf die Steifigkeitsmessung auswirken würde. Außerdem erfolgt die Messung der Steifigkeit nur bei einer vom Bremssystem berechneten modellbasierten Bremsscheibentemperatur kleiner 140°C. Dies hat den Vorteil, dass eine etwaige Temperaturbedingte temporäre Steifigkeitsänderung nicht berücksichtigt wird.The measurement of the stiffness is preceded by a hydraulic pressure build-up, which removes an existing air gap that would otherwise have an incorrect effect on the stiffness measurement. In addition, the stiffness is only measured when the model-based brake disc temperature calculated by the brake system is less than 140 ° C. This has the advantage that any temperature-related temporary stiffness change is not taken into account.

Zusätzlich wird die Messung der Steifigkeit nur bei einem Lenkradwinkel von kleiner 180° erfolgen. Dadurch wird ein durch den Lenkeinschlag erhöhtes Lüftspiel nicht berücksichtigt und somit die Berechnung einer fälschlicherweise zu geringen Steifigkeit vermieden.In addition, the measurement of the stiffness will only take place at a steering wheel angle of less than 180 °. As a result, the increased clearance due to the steering angle is not taken into account and the calculation of an incorrectly too low rigidity is thus avoided.

Die Messung der Steifigkeit kann wiederholt werden, wenn das Kraftfahrzeug eine Strecke zurückgelegt hat, die einen Schwellwert - beispielsweise 200 km - übersteigt. Auf diese Weise können einerseits unnötige Messungen vermieden werden. Andererseits werden häufig genug Messungen durchgeführt, um einen besonders hohen Komfort für die Kraftfahrzeuginsassen zu erreichen, da sich die Steifigkeit während des Betriebs des Kraftfahrzeugs ändern kann.The measurement of the stiffness can be repeated when the motor vehicle has covered a distance that exceeds a threshold value - for example 200 km. In this way, on the one hand, unnecessary measurements can be avoided. On the other hand, measurements are carried out frequently enough to achieve a particularly high level of comfort for the motor vehicle occupants, since the rigidity can change during operation of the motor vehicle.

Claims (7)

Kraftfahrzeug, umfassend mehrere Räder und ein mechanisches Bremssystem, wobei das mechanische Bremssystem Bremselemente umfasst, wobei die Bremselemente eine Steifigkeit aufweisen, wobei die Bremselemente dazu ausgebildet sind, in einem Bremszustand ein Bremsmoment auf die Räder auszuüben, wobei das Kraftfahrzeug einen Energiespeicher und einen Ladeanschluss (1) aufweist, wobei der Energiespeicher über den Ladeanschluss (1) mit Energie aufladbar ist, wobei das Kraftfahrzeug dazu ausgebildet ist, die Steifigkeit der Bremselemente in einem stehenden Zustand des Kraftfahrzeugs zu messen, nämlich nur dann, wenn der Energiespeicher über den Ladeanschluss (1) aufgeladen wird, und/oder während der Energiespeicher über den Ladeanschluss (1) aufgeladen wird und nur dann, wenn nach einem durchgeführten Ladevorgang das Kraftfahrzeug eine Strecke zurückgelegt hat, die länger als ein Schwellwert ist.Motor vehicle comprising multiple wheels and a mechanical braking system, wherein the mechanical braking system comprises braking elements, wherein the braking elements have a rigidity, wherein the braking elements are designed to exert a braking torque on the wheels in a braking state, wherein the motor vehicle has an energy store and a charging connection (1), wherein the energy store can be charged with energy via the charging connection (1), wherein the motor vehicle is designed to measure the rigidity of the braking elements in a stationary state of the motor vehicle, namely only when the energy store is charged via the charging connection (1), and / or while the energy store is charged via the charging connection (1) and only when, after a charging process, the motor vehicle has covered a distance that is longer than a threshold value. Kraftfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug einen elektrischen Antrieb, ein elektrisches Bremssystem und den Energiespeicher umfasst, wobei der elektrische Antrieb dazu ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug anzutreiben, wobei der Energiespeicher dazu ausgebildet ist, elektrische Energie für den elektrischen Antrieb bereit zu stellen, wobei das elektrische Bremssystem dazu ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug abzubremsen und wobei das elektrische Bremssystem dazu ausgebildet ist, während eines durch das elektrische Bremssystem ausgeführten Bremsvorgangs den Energiespeicher mit Energie aufzuladen.Motor vehicle after Claim 1 , characterized in that the motor vehicle comprises an electric drive, an electric brake system and the energy store, the electric drive being designed to drive the motor vehicle, the energy store being designed to provide electrical energy for the electric drive, the electrical brake system is designed to brake the motor vehicle and wherein the electrical brake system is designed to charge the energy store with energy during a braking process carried out by the electrical brake system. Kraftfahrzeug nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug ein erstes Steuergerät (3) umfasst, das zur Steuerung des mechanischen Bremssystems ausgebildet ist, wobei das Kraftfahrzeug ein zweites Steuergerät (2) umfasst, das zur Steuerung des elektrischen Bremssystems ausgebildet ist, wobei das erste Steuergerät (3) und das zweite Steuergerät (2) für einen Übergang von einem durch das elektrische Bremssystem ausgeübten Bremsmoment zum durch das mechanische Bremssystem ausgeübten Bremsmoment und/oder umgekehrt ausgebildet sind, und wobei das zweite Steuergerät (2) dazu ausgebildet ist, die Steifigkeit während dieses Übergangs zu berücksichtigen.Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the motor vehicle comprises a first control device (3) which is designed to control the mechanical brake system, the motor vehicle comprising a second control device (2) which is designed to control the electrical brake system, wherein the first control device (3) and the second control device (2) are designed for a transition from a braking torque exerted by the electrical brake system to the braking torque exerted by the mechanical braking system and / or vice versa, and the second control device (2) is designed for this purpose to take into account the stiffness during this transition. Kraftfahrzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Steuergerät (2) dazu ausgebildet ist, das erste Steuergerät (3) zu Messung der Steifigkeit zu veranlassen.Motor vehicle after Claim 5 , characterized in that the second control device (2) is designed to cause the first control device (3) to measure the rigidity. Kraftfahrzeug nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mechanische Bremssystem als hydraulisches Bremssystem ausgebildet ist, wobei die Bremselemente dazu ausgebildet sind, durch Anlage eines hydraulischen Drucks an die Bremselemente in den Bremszustand versetzbar zu sein.Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the mechanical brake system is designed as a hydraulic brake system, the brake elements being designed to be put into the braking state by applying hydraulic pressure to the brake elements. Kraftfahrzeug nach dem vorherigen Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Messung der Steifigkeit ein hydraulischer Druck von höchstens 50 bar verwendet wird und/oder dass die Messung der Steifigkeit in einem Zeitraum zwischen 0 und 120 Sekunden erfolgt.Motor vehicle according to the preceding claim, characterized in that a hydraulic pressure of at most 50 bar is used when measuring the stiffness and / or that the stiffness is measured in a period of time between 0 and 120 seconds. Verfahren zur Steuerung eines Übergangs von einem durch ein elektrisches Bremssystem ausgeübten Bremsmoment auf ein durch ein mechanisches Bremssystem ausgeübtes Bremsmoment in einem Kraftfahrzeug, umfassend die folgenden Schritte: - Messung einer Steifigkeit von Bremselementen des mechanischen Bremssystems, während das Kraftfahrzeug stillsteht, nämlich nur dann, wenn ein Energiespeicher über einen Ladeanschluss (1) des Kraftfahrzeugs aufgeladen wird, und/oder während der Energiespeicher über den Ladeanschluss (1) aufgeladen wird und nur dann, wenn nach einem durchgeführten Ladevorgang das Kraftfahrzeug eine Strecke zurückgelegt hat, die länger als ein Schwellwert ist; - Ausübung eines Bremsmoments durch das elektrische Bremssystem, während das Kraftfahrzeug in Bewegung ist; - Steuerung des Übergangs vom durch das elektrische Bremssystem ausgeübten Bremsmoment zum durch das mechanische Bremssystem ausgeübten Bremsmoment, wobei bei der Steuerung die Steifigkeit der Bremselemente berücksichtigt wird.Method for controlling a transition from a braking torque exerted by an electric brake system to a braking torque exerted by a mechanical braking system in a motor vehicle, comprising the following steps: - Measurement of a stiffness of braking elements of the mechanical braking system while the motor vehicle is stationary, namely only when an energy storage device is charged via a charging connection (1) of the motor vehicle and / or while the energy storage device is being charged via the charging connection (1) and only then if, after a charging process, the motor vehicle has covered a distance that is longer than a threshold value; - Application of a braking torque by the electric brake system while the motor vehicle is in motion; Control of the transition from the braking torque exerted by the electrical braking system to the braking torque exerted by the mechanical braking system, the stiffness of the braking elements being taken into account in the control.
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