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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen des Fahrzeugs, bei welchem mittels einer Fahrerüberwachungseinrichtung eine Blickrichtung des Fahrers erkannt wird. Ferner wird mit der Fahrerüberwachungseinrichtung ein Aktivierungssignal an ein Steuergerät eines Spurhalteassistenten zum Aktivieren des Spurhalteassistenten übertragen, falls mittels der Fahrerüberwachungseinrichtung erkannt wird, dass der Fahrer seinen Blick von der Fahrspur abwendet. Mit dem aktivierten Spurhalteassistenten wird das Fahrzeug durch Querführung in einer Fahrspur gehalten. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung ein Assistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs.
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Aus dem Stand der Technik sind unterschiedliche Assistenzsysteme beziehungsweise Fahrerassistenzsysteme bekannt, mit denen der Fahrer beim Führen des Fahrzeugs unterstützt werden kann. Beispielsweise sind Spurhalteassistenten bekannt, welche eine entsprechende Warnung ausgeben, falls das Fahrzeug eine Fahrspur auf einer Straße verlässt. Darüber hinaus sind Spurhalteassistenten bekannt, welche durch einen Lenkeingriff beziehungsweise durch Querführung dafür sorgen, dass das Fahrzeug in der Fahrspur gehalten wird. Diese Spurhalteassistenten, welche auch als aktive Spurhalteassistenten (LKAS - Lane Keep Assist System) bezeichnet werden, weisen üblicherweise eine Frontkameraeinrichtung auf, mit der die Fahrspur in der Umgebung des Fahrzeugs beziehungsweise in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug erfasst werden kann. In Abhängigkeit von Sensorsignalen dieser Frontkameraeinrichtung kann dann der Lenkeingriff beziehungsweise die Querführung des Fahrzeugs gesteuert werden. Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, dass diese Spurhalteassistenten durch eine entsprechende Bedieneingabe aktiviert werden können.
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Darüber hinaus ist es aus dem Stand der Technik bekannt, dass Spurhalteassistenten automatisch aktiviert werden können, beispielsweise wenn erkannt wird, dass der Fahrer seinen Blick von der Fahrspur abwendet oder aktuell nicht aufmerksam ist. Hierzu beschreibt die
GB 2500690 A ein Fahrerüberwachungssystem, mit dem beispielsweise die Position und/oder Bewegung eines Fahrers erkannt werden kann. In Abhängigkeit von der Position und/oder Bewegung des Fahrzeugs kann beispielsweise in eine Lenkung des Fahrzeugs eingegriffen werden.
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Darüber hinaus offenbart die
DE 10 2005 122 603 A1 ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeuges, welches einen Umgebungssensor zum Erfassen der umgebenden Umwelt des Fahrzeugs aufweist. Ferner ist ein Fahrerstatusmonitor vorgesehen, welcher den Fahrer überwacht und eine anormale Situation des Fahrers ermittelt. Diese anormale Situation kann beispielsweise festgestellt werden, wenn der Fahrer von einer Straße wegsieht. Mit einem Fahrerassistenzsystem-Controller kann dann beispielsweise ein Spurhalteassistent aktiviert werden, falls die anormale Situation erkannt wird.
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Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie eine Funktionalität eines Spurhalteassistenten, der in Abhängigkeit von einem Verhalten des Fahrers aktiviert wird, effizienter bereitgestellt werden kann.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren sowie durch ein Assistenzsystem mit den Merkmalen gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
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Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs. Hierbei wird mittels einer Fahrerüberwachungseinrichtung eine Blickrichtung des Fahrers erkannt. Zudem wird mittels der Fahrerüberwachungseinrichtung ein Aktivierungssignal an ein Steuergerät eines Spurhalteassistenten zum Aktivieren des Spurhalteassistenten übertragen, falls mittels der Fahrerüberwachungseinrichtung erkannt wird, dass der Fahrer seinen Blick von einer Fahrspur abwendet. Mittels des aktivierten Spurhalteassistenten wird das Fahrzeug durch Querführung in der Fahrspur gehalten. Hierbei ist vorgesehen, dass das Steuergerät, an welches das Aktivierungssignal mittels der Fahrerüberwachungseinrichtung übertragen wird, in oder an einer Frontkameraeinrichtung des Spurhalteassistenten angeordnet ist. Dabei wird mittels der Frontkameraeinrichtung eine Umgebung des Fahrzeugs erfasst.
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Das Verfahren kann mit einem entsprechenden Assistenzsystem des Fahrzeugs durchgeführt werden. Im Betrieb des Fahrzeugs beziehungsweise während der Fahrt des Fahrzeugs kann mittels der Fahrerüberwachungseinrichtung fortlaufend die Blickrichtung des Fahrers erfasst werden. Diese Fahrerüberwachungseinrichtung, welche auch als Driver Monitoring System (DMS) bezeichnet werden kann, kann zumindest eine Kamera aufweisen. Es kann vorgesehen sein, dass die Fahrerüberwachungseinrichtung zwei Kameras beziehungsweise eine Stereokamera aufweist. Mittels der zumindest einen Kamera der Fahrerüberwachungseinrichtung kann der Fahrer und insbesondere der Kopf des Fahrers erfasst werden. Zudem kann mittels der Fahrerüberwachungseinrichtung die Ausrichtung des Kopfs des Fahrers und/oder die Blickrichtung erfasst werden. Die Fahrerüberwachungseinrichtung kann auch zumindest einen Abstandssensor aufweisen. Zudem kann die Fahrerüberwachungseinrichtung eine entsprechende Recheneinheit aufweisen, mittels welcher anhand der Bilder erkannt werden kann, ob der Fahrer seinen Blick auf die Fahrspur richtet oder von der Fahrspur abwendet. Hieraus kann abgeleitet werden, ob der Fahrer aktuell auf die Fahrspur blickt, auf welcher sich das Fahrzeug aktuell befindet. Es kann zudem festgestellt werden, ob der Fahrer seinen Blick von der Fahrspur abwendet und beispielsweise in Richtung eines Rücksitzes blickt.
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Falls erkannt wird, dass der Fahrer seinen Blick von der Fahrspur abwendet, kann der Spurhalteassistent automatisch aktiviert werden. Zu diesem Zweck kann mittels der Fahrerüberwachungseinrichtung das Aktivierungssignal an das Steuergerät des Spurhalteassistenten übertragen werden. Nach dem Empfangen des Aktivierungssignals wird der Spurhalteassistent aktiviert, sodass durch eine entsprechende Querführung beziehungsweise durch entsprechende Lenkeingriffe das Fahrzeug innerhalb der Fahrspur gehalten wird. Der Spurhalteassistent kann auch als aktiver Spurhalteassistent bezeichnet werden. Der Spurhalteassistent weist zudem die Frontkameraeinrichtung auf, mittels welcher die Fahrspur in der Umgebung des Fahrzeugs beziehungsweise in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug erkannt werden kann. In Abhängigkeit von Sensorsignalen der Frontkameraeinrichtung kann dann die Querführung entsprechend eingestellt werden. Beispielsweise kann die Querführung so beeinflusst werden, dass sich das Fahrzeug in der Mitte der Fahrspur befindet. Auf diese Weise kann der Spurhalteassistent automatisch aktiviert werden, falls der Fahrer seinen Blick von der Fahrspur beziehungsweise Fahrbahn abwendet und/oder aktuell unaufmerksam ist.
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Gemäß einem wesentlichen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass das Steuergerät, an welches das Aktivierungssignal mittels der Fahrerüberwachungseinrichtung übertragen wird, Teil einer Frontkameraeinrichtung des Spurhalteassistenten ist. Diese Frontkameraeinrichtung kann zumindest eine Kamera aufweisen, mittels welcher die Umgebung des Fahrzeugs beziehungsweise die Umgebung in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug erfasst werden kann. Insbesondere können mit der Kamera der Frontkameraeinrichtung Bilder bereitgestellt werden, welche die Fahrspur beschreiben. Hierzu können die Bilder der Frontkameraeinrichtung ausgewertet werden. Insbesondere kann es vorgesehen sein, dass Fahrbahnmarkierungen, die der Fahrspur zugeordnet sind, in den Bildern erkannt werden. Dies kann mit dem Steuergerät der Frontkameraeinrichtung oder einer separaten Recheneinrichtung durchgeführt werden. Die Frontkameraeinrichtung kann beispielsweise ein entsprechendes Gehäuse aufweisen, in welchem die zumindest eine Kamera zumindest bereichsweise angeordnet sein kann. In diesem Gehäuse kann auch das Steuergerät angeordnet sein. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Steuergerät an der zumindest einen Kamera der Frontkameraeinrichtung angeordnet ist. Erfindungsgemäß ist es also vorgesehen, dass das Steuergerät der Frontkameraeinrichtung dazu genutzt wird, das Aktivierungssignal von der Fahrerüberwachungseinrichtung zu empfangen. Dadurch kann im Vergleich zum Stand der Technik auf ein zusätzliches Steuergerät verzichtet werden, welches nur dazu dient, das Aktivierungssignal der Fahrerüberwachungseinrichtung zu erfassen und in Abhängigkeit von dem Empfangen des Aktivierungssignals den Spurhalteassistenten zu aktivieren. Daher kann die Funktionalität des Spurhalteassistenten, der in Abhängigkeit von dem Verhalten des Fahrers aktiviert wird, effizienter bereitgestellt werden.
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Bevorzugt werden mittels des Steuergeräts von der Frontkameraeinrichtung Sensorsignale, welche die Fahrspur beschreiben, empfangen und anhand der Sensorsignale werden Steuersignale für die Querführung des Fahrzeugs ausgegeben. Die Sensorsignale können durch die Bilder bereitgestellt werden, welche mit der zumindest einen Kamera der Frontkameraeinrichtung aufgenommen werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Sensorsignale Informationen enthalten, die auf Grundlage der Auswertung dieser Bilder bestimmt wurden. Die Sensorsignale beschreiben insbesondere die relative Lage der Fahrspur zu der zumindest einen Kamera der Frontkameraeinrichtung. Diese Sensorsignale können dann von dem Steuergerät entsprechend ausgewertet werden und somit Steuersignale für die Querführung ausgegeben werden. Mit diesen Steuersignalen kann beispielsweise ein entsprechender Aktor, der in die Lenkung eingreift und somit den Lenkwinkel des Fahrzeugs verändert, angesteuert werden. Insgesamt können mit dem Steuergerät somit einerseits das Aktivierungssignal und andererseits die Steuersignale empfangen und entsprechend weiterverarbeitet werden. Dies hat den Vorteil, dass kein zusätzliches Steuergerät verwendet werden muss, um das Aktivierungssignal, welches mit der Fahrerüberwachungseinrichtung bereitgestellt wird, auszuwerten.
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In einer Ausführungsform werden während einer Aktivierungsphase zum Aktivieren des Spurhalteassistenten mittels des Spurhalteassistenten für die Querführung Lenkwinkeländerungen in Abhängigkeit von einer vorbestimmten ersten Lenkwinkeländerungs-Funktion durchgeführt. Es hat sich herausgestellt, dass ein abrupter Eingriff des Lenkwinkelassistenten bei dessen Aktivierung zu einer Verunsicherung des Fahrers beitragen kann und im schlimmsten Fall die Sicherheit gefährden kann. Wenn der Spurhalteassistent aktiviert wird, ist der Fahrer meist nicht aufmerksam oder richtet sein Interesse aktuell nicht auf die Fahrt des Fahrzeugs. Wenn in diesem Moment bei der Aktivierung des Spurhalteassistenten von dem Spurhalteassistenten beispielsweise eine abrupte Änderung des Lenkwinkels durchgeführt wird, kann dies zur Folge haben, dass sich der Fahrer erschreckt und somit verunsichert wird. Es kann auch der Fall sein, dass der Fahrer infolge der Lenkwinkeländerung durch den Spurhalteassistenten selbst eine Lenkbewegung durchführt und somit im schlimmsten Fall die Sicherheit des Fahrers und/oder weiterer Verkehrsteilnehmer gefährdet werden kann. Daher ist es vorliegend vorgesehen, dass für den Übergang von dem deaktivierten Spurhalteassistenten zu dem aktivierten Spurhalteassistenten eine Aktivierungsphase bereitgestellt wird. Somit soll der deaktivierte Betrieb des Spurhalteassistenten in den aktivierten Betrieb des Spurhalteassistenten quasi übergangsfrei erfolgen. Während der Aktivierungsphase kann die Lenkwinkeländerung, die durch den Spurhalteassistenten durchgeführt wird, in Abhängigkeit von der Funktion begrenzt werden. Diese Funktion kann beispielsweise in Form eines Grenzwertes bereitgestellt werden. Dies bedeutet, dass die Lenkwinkeländerung während der Aktivierungsphase einen vorbestimmten Grenzwert nicht überschreitet. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Funktion derart vorbestimmt ist, dass die von dem Spurhalteassistenten durchgeführte Lenkwinkeländerung linear zunimmt. Auf diese Weise kann eine Verunsicherung des Fahrers vermieden werden.
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In einer weiteren Ausgestaltung werden die Lenkwinkeländerungen während der Aktivierungsphase in Abhängigkeit von einer aktuell durch den Fahrer vorgegebenen Lenkvorgabe durchgeführt. Wenn der Fahrer seinen Blick von der Fahrspur abwendet, beispielsweise, wenn der Fahrer in Richtung der Rücksitze blickt, kann es der Fall sein, dass dieser infolge der Drehung des Körpers unbeabsichtigt eine Lenkbewegung durchführt. Insbesondere in dieser Situation kann eine abrupte Änderung des Lenkwinkels durch Aktivierung des Spurhalteassistenten sicherheitskritische Folgen mit sich bringen. Daher ist es insbesondere vorgesehen, dass die Lenkwinkeländerung, die von dem Spurhalteassistenten durchgeführt wird, in Abhängigkeit von der aktuellen Lenkvorgabe des Fahrers bestimmt wird. Diese Lenkvorgabe kann der Fahrer beispielsweise durch die Betätigung eines Lenkrads beziehungsweise einer Lenkhandhabe tätigen. Durch die Berücksichtigung der aktuellen Lenkvorgabe durch den Fahrer, kann die Aktivierung des Spurhalteassistenten sicher durchgeführt werden.
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Weiterhin ist vorteilhaft, wenn der Spurhalteassistent deaktiviert wird, falls mittels der Fahrerüberwachungseinrichtung erkannt wird, dass der Fahrer seinen Blick auf die Fahrspur richtet. Sobald der Fahrer seinen Blick wieder auf die Fahrspur beziehungsweise die Fahrbahn richtet, kann der Spurhalteassistent automatisch deaktiviert werden. In diesem Fall kann davon ausgegangen werden, dass der Fahrer sein Interesse wieder auf das Verkehrsgeschehen richtet und aufmerksam ist und somit das Fahrzeug wieder selbst lenken kann. Durch die automatische Aktivierung und Deaktivierung des Spurhalteassistenten in Abhängigkeit von der Blickrichtung des Fahrers beziehungsweise der Aufmerksamkeit des Fahrers kann der Fahrer beim Führen des Fahrzeugs auf komfortable Weise unterstützt werden. Darüber hinaus kann die Sicherheit während des Betriebs des Fahrzeugs erhöht werden.
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In einer weiteren Ausführungsform werden während einer Deaktivierungsphase zum Deaktivieren des Spurhalteassistenten Lenkwinkeländerungen in Abhängigkeit von einer vorbestimmten zweiten Lenkwinkeländerungs-Funktion durchgeführt. Wie zuvor erläutert, kann ein sanfter Übergang zwischen dem deaktivierten und aktivierten Spurhalteassistenten vorgesehen sein. Des Weiteren kann es vorgesehen sein, dass auch der Übergang zwischen dem aktivierten Spurhalteassistenten und dem deaktivierten Spurhalteassistenten sanft erfolgt. Dabei wird die Deaktivierungsphase zwischen dem aktivierten Spurhalteassistenten und dem deaktivierten Spurhalteassistenten vorgesehen. Während dieser Deaktivierungsphase können die von dem Lenkwinkelassistenten durchgeführten Lenkwinkeländerungen ebenfalls in Abhängigkeit von einer Funktion vorgegeben werden. Wie bereits zuvor erläutert, kann die Funktion durch die Bereitstellung eines Grenzwerts für die Lenkwinkeländerungen oder einer vorbestimmten Änderung vorgegeben werden. Somit wird der Fahrer möglichst wenig durch die Deaktivierung des Lenkwinkelassistenten beeinflusst.
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In einer weiteren Ausgestaltung wird an den Fahrer des Fahrzeugs eine optische, akustische und/oder haptische Rückmeldung ausgegeben, dass der Spurhalteassistent aktiviert wird. Für den Fall, dass der Spurhalteassistent aktiviert wird, kann dies dem Fahrer entsprechend angezeigt werden. Hierzu kann beispielsweise eine entsprechende Benutzerschnittstelle (HMI - Human Maschine Interface) verwendet werden. Beispielsweise kann dem Fahrer ein entsprechendes Symbol oder ein Text angezeigt werden, der ihn darauf hinweist, dass der Spurhalteassistent aktiviert wurde. Es kann auch eine haptische Rückmeldung, beispielsweise durch eine entsprechende Vibration des Lenkrads oder dergleichen, ausgegeben werden. Zudem kann es vorgesehen sein, dass die Beleuchtung im Innenraum des Fahrzeugs verändert wird, um den Fahrer auf den aktivierten Spurhalteassistenten hinzuweisen. Hierzu kann beispielsweise eine Ambientebeleuchtung ansteuert werden. Die Ambientebeleuchtung kann so angesteuert werden, dass diese aktiviert wird oder dass eine Farbe der Ambientebeleuchtung verändert wird. Es kann auch vorgesehen sein, dass dem Fahrer eine entsprechende akustische Ausgabe bereitgestellt wird. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Lautstärke einer Musikanlage des Fahrzeugs 1 verändert wird. Es ist insbesondere vorgesehen, dass diese Rückmeldung beziehungsweise die Ausgabe so geführt wird, dass der Fahrer möglichst wenig verunsichert wird beziehungsweise nicht erschreckt wird. Somit kann der Fahrer darüber informiert werden, dass der Spurhalteassistent aktiviert wurde und zudem kann die Sicherheit im Betrieb des Fahrzeugs gewährleistet werden. In gleicher Weise kann es vorgesehen sein, dass an den Fahrer eine entsprechende Rückmeldung ausgegeben wird, falls der Spurhalteassistent deaktiviert wird.
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In einer weiteren Ausführungsform wird erkannt, dass der Fahrer seinen Blick von der Fahrspur abwendet, falls mittels der Fahrerüberwachungseinrichtung erkannt wird, dass der Fahrer in Richtung eines Rücksitzes des Fahrzeugs, auf ein Bedienelement des Fahrzeugs, auf ein mobiles Gerät des Fahrers und/oder auf einen von der Fahrspur verschieden Bereich in der Umgebung richtet. Es kann der Fall sein, dass der Fahrer während der Fahrt seinen Blick in Richtung der Rücksitze richtet. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn der Fahrer zu Passagieren, insbesondere Kindern, auf den Rücksitzen sieht und/oder sich mit diesen unterhält. Ferner kann der Fahrer im Betrieb des Fahrzeugs auf ein Bedienelement oder Anzeigeelement des Fahrzeugs blicken. Ferner kann der Fahrer auf ein mobiles Gerät, beispielsweise ein Smartphone, blicken. Es kann ferner der Fall sein, dass der Fahrer auf andere Bereich in der Umgebung, beispielsweise ein Verkehrszeichen, blickt. Außerdem kann es der Fall sein, dass der Fahrer unaufmerksam ist und/oder droht einzuschlafen. Diese Situationen können mittels der Fahrerüberwachungseinrichtung erkannt werden und dann das Aktivierungssignal ausgegeben werden. Auf diese Weise kann ein zuverlässiger Betrieb des Assistenzsystems garantiert werden.
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Ein erfindungsgemäßes Assistenzsystem dient zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs. Das Assistenzsystem umfasst eine Fahrerüberwachungseinrichtung zum Erkennen einer Blickrichtung des Fahrers. Darüber hinaus umfasst das Assistenzsystem einen Spurhalteassistenten zum Halten des Fahrzeugs durch Querführung. Dabei weist der Spurhalteassistent ein Steuergerät auf. Die Fahrerüberwachungseinrichtung ist dazu ausgebildet, ein Aktivierungssignal an das Steuergerät zum Aktivieren des Spurhalteassistenten zu übertragen, falls die Fahrerüberwachungseinrichtung erkennt, dass der Fahrer seinen Blick von der Fahrspur abwendet. Dabei ist das Steuergerät Teil einer Frontkameraeinrichtung des Spurhalteassistenten, wobei die Frontkameraeinrichtung dazu ausgebildet ist, die Fahrspur in einer Umgebung des Fahrzeugs zu erfassen.
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Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass die Frontkameraeinrichtung ein Befestigungselement zur Befestigung der Frontkameraeinrichtung hinter einer Windschutzscheibe des Fahrzeugs und/oder an einem Dachhimmel des Fahrzeugs aufweist. Die Frontkameraeinrichtung kann hinter der Windschutzscheibe angeordnet sein, sodass die zumindest eine Kamera der Frontkameraeinrichtung durch die Windschutzscheibe hindurch die Umgebung des Fahrzeugs beziehungsweise die Fahrspur erfassen kann. Dabei kann die Frontkameraeinrichtung an der Windschutzscheibe und/oder dem Dachhimmel des Fahrzeugs befestigt sein. Es kann auch vorgesehen sein, dass ein entsprechendes Modul am Dachhimmel des Fahrzeugs angeordnet ist, an oder in welchem wiederum die Frontkameraeinrichtung befestigt ist.
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Ein erfindungsgemäßes Fahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Assistenzsystem. Hierbei ist insbesondere vorgesehen, dass die Frontkameraeinrichtung des Spurhalteassistenten beziehungsweise des Assistenzsystems hinter der Windschutzscheibe des Fahrzeugs und/oder an einem Dachhimmel des Fahrzeugs angeordnet ist. Das Fahrzeug kann insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet sein. Es kann auch vorgesehen sein, dass es sich bei dem Fahrzeug um ein Nutzfahrzeug handelt.
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Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Assistenzsystem sowie das erfindungsgemäße Fahrzeug.
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Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder von diesen abweichen.
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Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs, welches ein Assistenzsystem mit einem Spurhalteassistenten aufweist;
- 2 einen Fahrer des Fahrzeugs, welcher seinen Blick auf eine Fahrspur in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug richtet; und
- 3 der Fahrer gemäß 2, welcher seinen Blick von der Fahrspur abwendet.
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In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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1 zeigt ein Fahrzeug 1, welches vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet ist, in einer Draufsicht. Das Fahrzeug 1 umfasst ein Assistenzsystem 2, welches dazu dient einen Fahrer 3 beim Führen des Fahrzeugs 1 zu unterstützen. Das Assistenzsystem 2 umfasst einen Spurhalteassistenten 4, mittels welchem das Fahrzeug 1 in einer Fahrspur 5 gehalten werden kann. Der Spurhalteassistent 4 umfasst eine Frontkameraeinrichtung 6, welche wiederum zumindest eine Kamera 7 aufweist. Mit dieser Kamera 7 kann die Fahrspur 5 in einer Umgebung 8 des Fahrzeugs 1 in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug 1 überwacht werden. Mit der Kamera 7 können entsprechende Bilder bereitgestellt werden, welche die Umgebung 8 beziehungsweise die Fahrspur 5 beschreiben. Des Weiteren umfasst die Frontkameraeinrichtung 6 ein Steuergerät 9, mittels welchem Sensordaten beziehungsweise Bilder, die mit der Kamera 7 bereitgestellt werden, ausgewertet werden können. Um die Fahrspur 5 erkennen zu können, können in den Bildern entsprechende Fahrbahnmarkierungen 10, welche der Fahrspur 5 zugeordnet sind, erkannt werden. Das Steuergerät 9 und die Kamera 7 können in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet sein. Es kann auch vorgesehen sein, dass Steuergerät 9 an der Kamera 7 angeordnet beziehungsweise befestigt ist.
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Darüber hinaus umfasst der Spurhalteassistent 4 einen vollschematisch dargestellten Aktor 11, mittels welchem in die Lenkung des Fahrzeugs 1 eingegriffen werden kann. Mit dem Aktor 11 kann also ein Lenkwinkel des Fahrzeugs 1 zur Beeinflussung der Querführung eingestellt werden. Dieser Aktor 11 kann mit dem Steuergerät 9 angesteuert werden. Dem Steuergerät 9 werden zudem die Sensordaten von der Frontkameraeinrichtung 6 zugeführt. In Abhängigkeit von diesen Sensorsignalen kann dann der Aktor 11 mittels des Steuergeräts 9 angesteuert werden. Beispielsweise kann derart in die Lenkung eingegriffen werden, dass sich das Fahrzeug 1 in der Mitte der Fahrspur 5 befindet.
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Darüber hinaus umfasst das Assistenzsystem 2 eine Fahrerüberwachungseinrichtung 12, mittels welcher eine Blickrichtung und/oder eine Ausrichtung eines Kopfs des Fahrers 3 erfasst werden kann. Die Einbauposition der Fahrerüberwachungseinrichtung 12 ist vorliegend beispielhaft zu verstehen. Die vorliegend nur schematisch dargestellte Fahrerüberwachungseinrichtung 12 kann zumindest eine Kamera aufweisen, mittels welcher Bilder von dem Fahrer 3 beziehungsweise seinen Kopf aufgenommen werden können. Diese Bilder können mit einer Recheneinrichtung der Fahrerüberwachungseinrichtung 12 ausgewertet werden und somit die Blickrichtung des Fahrers 3 bestimmt werden. Insbesondere kann mit der Fahrerüberwachungseinrichtung 12 erkannt werden, ob der Fahrer 3 seinen Blick auf die Fahrspur 5 richtet oder von der Fahrspur 5 abwendet.
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Falls erkannt wird, dass der Fahrer 3 seinen Blick von der Fahrspur 5 abwendet, wird mit der Fahrerüberwachungseinrichtung 12 ein Aktivierungssignal an das Steuergerät 9 übertragen und der Spurhalteassistent 4 aktiviert. Vorliegend wird also das Steuergerät 9 der Frontkameraeinrichtung 6 verwendet, um das Aktivierungssignal von der Fahrerüberwachungseinrichtung 12 zu empfangen und in Abhängigkeit von dem Aktivierungssignal den Spurhalteassistenten 4 beziehungsweise den Aktor 11 zu aktivieren. Somit kann auf ein separates Steuergerät zur Auswertung des Aktivierungssignals der Fahrerüberwachungseinrichtung 12 verzichtet werden.
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2 zeigt einen Fahrer 3, der sich am Steuer des Fahrzeugs 1 befindet. Während der Fahrt des Fahrzeugs 1 wird der Fahrer 3 fortlaufend mit der Fahrerüberwachungseinrichtung 12 überwacht. Vorliegend ist die Fahrerüberwachungseinrichtung 12 im Bereich des Dachhimmels 14 angeordnet. Beispielsweise kann die Fahrerüberwachungseinrichtung 12 in einem entsprechenden Modul angeordnet sein, welches innen an einer Windschutzscheibe 13 im Bereich des Dachhimmels 14 angeordnet ist. In diesem Modul kann auch die Frontkameraeinrichtung 6 angeordnet sein. Die zumindest eine Kamera der Frontkameraeinrichtung 6 ist so angeordnet, dass diese durch die Windschutzscheibe 13 hindurch die Fahrspur 5 in der Umgebung 8 aufnehmen kann.
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In dem Beispiel von 2 richtet der Fahrer 3 seinen Blick auf die Fahrspur 5 in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug 1. Somit ist es nicht erforderlich, dass der Fahrer durch den Spurhalteassistenten 4 unterstützt wird. Im Gegensatz hierzu zeigt 3 den Fahrer 3, welcher seinen Blick zu den Rücksitzen des Fahrzeugs 1 richtet und somit von der Fahrspur 5 abwendet. Hier richtet der Fahrer 3 seine Aufmerksamkeit aktuell nicht auf die Fahrbahn 5 beziehungsweise den Straßenverkehr. Wenn dieser Zustand mittels der Fahrerüberwachungseinrichtung 12 erkannt wird, wird das Aktivierungssignal von der Fahrerüberwachungseinrichtung 12 an das Steuergerät 9 übertragen und somit der Spurhalteassistent 4 automatisch aktiviert. Falls der Spurhalteassistent 4 aktiviert wird, kann dies dem Fahrer 3 entsprechend angezeigt werden. Dies kann in Form einer Anzeige auf einem Anzeigeelement, einer Anpassung der Innenbeleuchtung, beispielsweise einer Ambientebeleuchtung, und/oder einer Anpassung der Lautstärke des Radios oder einer Musikanlage durchgeführt werden.
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Bei dem Aktivieren des Spurhalteassistenten 4 ist es vorgesehen, dass ein sanfter Übergang zwischen dem deaktivierten Spurhalteassistenten 4 und dem aktivierten Spurhalteassistenten 4 vorgenommen wird. In einer hierfür vorgesehenen Aktivierungsphase kann die Lenkwinkeländerung, die von dem Spurhalteassistenten 4 beziehungsweise dem Aktor 11 durchgeführt wird, durch eine entsprechende Funktion bestimmt werden. Dies bedeutet insbesondere, dass Lenkwinkeländerungen, die von dem Aktor 11 durchgeführt werden, unterhalb eines Grenzwerts für die Lenkwinkeländerungen liegen. Somit kann verhindert werden, dass sich der Fahrer 3 durch abrupte Lenkwinkeländerungen, die von dem Spurhalteassistenten 4 durchgeführt werden, erschreckt.
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Sobald mittels der Fahrerüberwachungseinrichtung 12 erkannt wird, dass der Fahrer 3 seinen Blick wieder auf die Fahrspur 5 richtet, kann der Spurhalteassistent 4 beziehungsweise dessen Funktion automatisch deaktiviert werden. Auch hier ist insbesondere ein sanfter Übergang von dem aktivierten Zustand zu dem deaktivierten Zustand des Spurhalteassistenten 4 vorgesehen, sodass der Fahrer 3 möglichst wenig durch den Übergang beeinflusst wird beziehungsweise diesen nicht wahrnimmt.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- GB 2500690 A [0003]
- DE 102005122603 A1 [0004]
