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GEBIET DER ERFINDUNG
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Bedienungsschulungssystem .
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ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
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Im Stand der Technik ist eine Kommunikationseinrichtung für Schulungsbilddaten bekannt, in der Bilddaten von Straßen und Gebäuden, die zu sehen sind, wenn ein Fahrzeug fährt, von einer Servereinrichtung an ein Client-Endgerät übertragen werden und die Bilddaten auf einer Anzeigeeinrichtung des Client-Endgerätes angezeigt werden (vgl. Patentliteratur 1). In der Kommunikationseinrichtung für Schulungsbilddaten bewegen sich die Straßen und Gebäude, die in der Anzeigeeinrichtung des Client-Endgerätes angezeigt werden, basierend auf einer Eingabe über eine Eingabeeinrichtung des Client-Endgerätes.
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Überdies werden die Bilddaten der sich bewegenden Straßen und Gebäude auf diese Weise an die Servereinrichtung übertragen und das gleiche Bild wird auf einer Anzeigeeinrichtung der Servereinrichtung angezeigt. Dann gibt ein Ausbilder, der die Anzeigeeinrichtung der Servereinrichtung ansieht, einem Schulungsteilnehmer, der das Client-Endgerät betreibt, eine gesprochene Anweisung und so wird die Schulung des Schulungsteilnehmers durchgeführt.
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Ebenfalls bekannt ist eine Schulungseinrichtung, in der eine Arbeitsumgebung und ein Bedienermodell auf einer Servereinrichtung eingerichtet sind und die Arbeitsumgebung auf der Servereinrichtung, die vom Bedienermodell betrachtet wird, auf der Anzeigeeinrichtung des Client-Endgerätes angezeigt wird (vgl. Patentliteratur 2). Da das Bild, das auf der Anzeigeeinrichtung des Client-Endgerätes angezeigt wird, auch auf der Anzeigeeinrichtung der Servereinrichtung angezeigt wird, kann der Ausbilder, der die Anzeigeeinrichtung der Servereinrichtung ansieht, eine Erfahrung des Schulungsteilnehmers, der die Anzeigeeinrichtung des Client-Endgerätes ansieht, teilen.
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ENTGEGENHAL TUNGSLISTE
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PATENTLITERATUR
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- Patentliteratur 1 Japanische nicht geprüfte Patentanmeldung, Veröffentlichung Nummer 2002-49299
- Patentliteratur 2 Japanische nicht geprüfte Patentanmeldung, Veröffentlichung Nummer 2002-366021
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KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
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TECHNISCHE AUFGABE
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Die oben beschriebene Kommunikationseinrichtung für Schulungsbilddaten ist eine Einrichtung für einen Schulungsteilnehmer, um zu lernen, wie man ein Kraftfahrzeug lenkt. Daher muss ein Ausbilder, ähnlich einer tatsächlichen Fahrschule, einem Schulungsteilnehmer nur gesprochene Anweisungen geben, um den Schulungsteilnehmer zu schulen.
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Dagegen zielt die letztere Schulungseinrichtung darauf ab, eine geteilte Erfahrung zwischen einem Ausbilder und einem Schulungsteilnehmer bereitzustellen, und daher wird eine Ausgestaltung verwendet, in der eine Arbeitsumgebung und ein Bediener in einem virtuellen Raum reproduziert werden. Jedoch wird ein Verfahren, das einem Ausbilder gestattet, einen Schulungsteilnehmer effizient zu schulen, überhaupt nicht vorgeschlagen.
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Nun ist ein Gelenkroboter eine Maschine, die einen hohen Grad an Bewegungsfreiheit aufweist. Daher sind, um zu lernen, wie man solch eine Maschine betreibt, gesprochene Anweisungen allein nicht ausreichend, und das Teilen von Erfahrungen zwischen einem Ausbilder und einem Bediener allein ist ebenfalls nicht ausreichend.
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Zum Beispiel ist, im Fall der letzteren Schulungseinrichtung, der Ausbilder in der Lage, Verhalten des Schulungsteilnehmers zu kennen, aber wenn der Schulungsteilnehmer nicht in der Lage ist, eine Lösung zu finden, ist es nicht möglich, die Lösung effizient zu lehren.
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Hier macht ein Roboter eine komplizierte Bewegung, die eine Kombination aus Schwenken und Drehen einer Vielzahl von Gelenken ist. Daher ist eine Person, die einen Roboter nicht regelmäßig betreibt, nicht in der Lage vorauszusagen, wie sich die Gelenke bewegen, wenn sich zum Beispiel ein Distalendabschnitt des Roboters von einer Position in eine andere bewegt. Andererseits ist ein Roboter aus harten Komponenten, verglichen mit einem menschlichen Körper, hergestellt und weist oft eine größere Stärke auf als jener eines Menschen. Daher kann eine fehlerhafte Bedienung eines Roboters enorme Schäden an Gegenständen und Menschen rund um den Roboter verursachen.
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Wie oben beschrieben macht ein Roboter eine Bewegung, die schwer vorauszusagen ist, und Positionen und die Anzahl von Gegenständen, die um den Roboter herum platziert sind, können gemäß einem Benutzer des Roboters variieren. Darüber hinaus ist es beim Erstellen eines Bedienungsprogramms für den Roboter notwendig, einen benachbarten Bereich eines Distalendabschnitts des Roboters visuell zu bestätigen. Zusätzlich variieren eine Position des Kopfes des Benutzers und ein Abstand zwischen dem Kopf des Benutzers und dem Distalendabschnitt des Roboters zum Zeitpunkt der visuellen Bestätigung gemäß einer von dem Roboter durchzuführenden Arbeit.
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Genau gesagt können Dinge, auf die zu achten ist, um Sicherheit bei der Bedienung eines Roboters zu gewährleisten, in Abhängigkeit von Bedingungen variieren, wie etwa der Art des Roboters und dem Inhalt von Bedienungen des Roboters. Zusätzlich können eine optimale Bedienung des Roboters, unter Berücksichtigung von Haltbarkeit von Komponenten, Kabeln und dergleichen des Roboters sowie Arbeitseffizienz, ebenfalls in Abhängigkeit von Bedingungen variieren, wie etwa der Art des Roboters und dem Inhalt von Bedienungen des Roboters. Daher kann selbst mit der oben beschriebenen Kommunikationseinrichtung für Schulungsbilddaten oder der Schulungseinrichtung das Lernen eines Bedienungsverfahrens, das geeignet ist, Sicherheit bei der Roboterbedienung zu gewährleisten, nicht erwartet werden.
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Die vorliegende Erfindung ist im Hinblick auf die oben beschriebenen Umstände gemacht worden. Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist die Bereitstellung eines Bedienungsschulungssystems, welches das Lernen eines Bedienungsverfahrens gestattet, das zur Gewährleistung von Sicherheit bei der Roboterbedienung sowie für Situationen geeignet ist.
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LÖSUNG DER AUFGABE
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Um die obige Aufgabe zu erfüllen, verwendet die vorliegende Erfindung die folgenden Mitteln.
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Ein Bedienungsschulungssystem gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst: eine erste Anzeigeeinrichtung für einen ersten Benutzer; eine oder mehrere zweite Anzeigeeinrichtungen jeweils für einen zweiten Benutzer, der eine Roboterbedienung vom ersten Benutzer lernt; und ein Steuersystem, das ausgestaltet ist, basierend auf einer Eingabe, die vom zweiten Benutzer unter Verwendung einer Eingabeeinrichtung für einen zweiten Benutzer gemacht wird, einen Roboter zu bewegen, der auf einer Entsprechenden der zweiten Anzeigeeinrichtungen angezeigt wird, wobei das Steuersystem ausgestaltet ist, basierend auf einer Eingabe, die vom ersten Benutzer unter Verwendung einer Eingabeeinrichtung für einen ersten Benutzer gemacht wird, einen, einen Roboter oder einen Roboter für den ersten Benutzer, der auf der ersten Anzeigeeinrichtung angezeigt wird, zu bewegen, und das Steuersystem ausgestaltet ist, auf der zweiten Anzeigeeinrichtung eine Bewegung des einen, des Roboters oder des Roboters für den ersten Benutzer, basierend auf der Eingabe, die vom ersten Benutzer unter Verwendung der Eingabeeinrichtung für den ersten Benutzer gemacht wird, anzuzeigen.
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Gemäß diesem Aspekt wird die Bewegung des Roboters, der sich basierend auf der Eingabe von dem ersten Benutzer, wie etwa einem Ausbilder, bewegt, auf der zweiten Anzeigeeinrichtung angezeigt. Daher ist der zweite Benutzer, wie etwa ein Schulungsteilnehmer, durch Ansehen einer angemessenen Roboterbedienung von dem ersten Benutzer auf der zweiten Anzeigeeinrichtung in der Lage, die angemessene Roboterbedienung zu lernen. Hier macht ein Gelenkroboter eine Bewegung, die schwer vorauszusagen ist, und ein Bedienungsverfahren des Roboters zum Optimieren von Aufgaben, wie etwa Arbeitseffizienz, Sicherheit, Haltbarkeit von Komponenten, Kabeln und dergleichen des Roboters, kann in Abhängigkeit von Bedingungen, wie etwa der Art des Roboters und dem Bedieninhalt des Roboters, variieren. Daher ist es nicht einfach, das Können des zweiten Benutzers durch Kommunizieren von Lösungen und Punkten dieser Aufgaben allein durch die Stimme zu verbessern.
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Dagegen kann, gemäß diesem Aspekt, der zweite Benutzer Unterschiede zwischen einer Bewegung des Roboters, der vom zweiten Benutzer bedient wird, und einer Bewegung des Roboters, der vom ersten Benutzer bedient wird, über ein Bild, das auf der zweiten Anzeigeeinrichtung angezeigt wird, verstehen. Damit bleiben solche Unterschiede und die Roboterbedienung vom ersten Benutzer als Bilder im Speicher des zweiten Benutzers, und so ist der zweite Benutzer in der Lage, eine angemessene Roboterbedienung effizient zu lernen.
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In dem oben beschriebenen Aspekt wird vorzugsweise ein Bedieninhalt auf der zweiten Anzeigeeinrichtung angezeigt, wobei der Bedieninhalt vom ersten Benutzer unter Verwendung der Eingabeeinrichtung für den ersten Benutzer an einem Bedienfeld, das auf der ersten Anzeigeeinrichtung angezeigt wird, durchgeführt wird.
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Gemäß diesem Aspekt ist es für den zweiten Benutzer möglich, Unterschiede zwischen einer Bewegung des Roboters, der vom zweiten Benutzer bedient wird, und einer Bewegung des Roboters, der vom ersten Benutzer bedient wird, über ein Bild, das auf der zweiten Anzeigeeinrichtung angezeigt wird, zu verstehen und die Unterschiede in Zusammenhang mit der Bedienung des Bedienfeldes vom ersten Benutzer zu verstehen. Dies ist höchst vorteilhaft für ein effizientes Lernen einer angemessenen Roboterbedienung.
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In dem oben beschriebenen Aspekt ist vorzugsweise das Steuersystem ausgestaltet, aus dem Bedieninhalt heraus eine Bediensituation von entweder einem oder beiden, einer Bedientaste und/oder einer Menütaste des Bedienfeldes, das auf der ersten Anzeigeeinrichtung angezeigt wird, und eine Handlung des Bedienfeldes auf einem Bedienfeld, das auf der zweiten Anzeigeeinrichtung angezeigt wird, anzuzeigen.
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Gemäß diesem Aspekt ist es für den zweiten Benutzer möglich, Unterschiede zwischen einer Bewegung des Roboters, der vom zweiten Benutzer bedient wird, und einer Bewegung des Roboters, der vom ersten Benutzer bedient wird, über ein Bild, das auf der zweiten Anzeigeeinrichtung angezeigt wird, zu verstehen und die Bedienung des Bedienfeldes vom ersten Benutzer über ein Bild zu verstehen. Genauer gesagt ist der zweite Benutzer in der Lage, eine Bedienung des Bedienfeldes vom ersten Benutzer aufmerksam zu beobachten sowie eine Bewegung des Roboters, der durch eine solche Bedienung bedient wird, anzusehen. Dies ist höchst vorteilhaft für ein effizientes Lernen einer angemessenen Roboterbedienung.
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In dem oben beschriebenen Aspekt weist vorzugsweise das Steuersystem folgende Funktionen auf: Speichern eines Bedieninhalts, der vom ersten Benutzer unter Verwendung der Eingabeeinrichtung für den ersten Benutzer an einem Bedienfeld, das auf der ersten Anzeigeeinrichtung angezeigt wird, durchgeführt wird, und einer Bewegung des einen, des Roboters oder des Roboters für den ersten Benutzer, gemäß dem Bedieninhalt in einer Speichereinheit des Steuersystems, und Anzeigen des gespeicherten Bedieninhalts, der vom ersten Benutzer durchgeführt wird, und der Bewegung des einen, des Roboters oder des Roboters für den ersten Benutzer, gemäß dem Bedieninhalt auf der zweiten Anzeigeeinrichtung.
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In diesem Fall ist der zweite Benutzer in der Lage, den Bedieninhalt vom ersten Benutzer und die Bewegung des Roboters gemäß dem Bedieninhalt wiederholt anzusehen. Damit ist es möglich, die Roboterbedienung zu erlernen, der wie oben beschrieben sowohl theoretisch als auch intuitiv schwer zu lernen ist, was extrem vorteilhaft ist, um ein Verständnis für die Roboterbedienung zu erlangen.
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In dem oben beschriebenen Aspekt weist vorzugsweise das Steuersystem folgende Funktionen auf: Speichern eines Bedieninhalts, der vom zweiten Benutzer unter Verwendung der Eingabeeinrichtung für den zweiten Benutzer an einem Bedienfeld, das auf der zweiten Anzeigeeinrichtung angezeigt wird, durchgeführt wird, und einer Bewegung des Roboters gemäß dem Bedieninhalt in einer Speichereinheit des Steuersystems, und Anzeigen des gespeicherten Bedieninhalts, der vom zweiten Benutzer durchgeführt wird, und der Bewegung des Roboters gemäß dem Bedieninhalt auf der zweiten Anzeigeeinrichtung.
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In diesem Fall ist der zweite Benutzer in der Lage, den Inhalt der eigenen Bedienung und die Bewegung des Roboters gemäß dem Bedieninhalt wiederholt und objektiv anzusehen. Gemäß diesem Aspekt ist der zweite Benutzer in der Lage, die eigene Bedienung mit der Bedienung vom ersten Benutzer zu vergleichen, und es ist für den zweiten Benutzer möglich, eine angemessene Roboterbedienung durch den Vergleich effizient zu lernen.
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In dem oben beschriebenen Aspekt ist vorzugsweise das Steuersystem ausgestaltet, eine Roboterbedienung vom zweiten Benutzer basierend auf einer vorbestimmten Evaluierungsreferenz zu evaluieren und ein Ergebnis der Evaluierung auf der ersten Anzeigeeinrichtung anzuzeigen.
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Oft bemerkt der erste Benutzer einen Fehler durch den zweiten Benutzer bei der Roboterbedienung nicht, in solch einem Maße, dass der Roboter nicht stoppt. Besonders wenn es eine Vielzahl von zweiten Benutzern gibt, gestattet dieser Aspekt dem ersten Benutzer, einfach zu bestimmen, welcher der zweiten Benutzer angewiesen werden soll. Dies ist höchst vorteilhaft für ein effizientes Lernen einer angemessenen Roboterbedienung.
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In dem oben beschriebenen Aspekt ist vorzugsweise das Steuersystem ausgestaltet, eine Bewegung des Roboters einschließlich einer gefährlichen Bewegung auf der zweiten Anzeigeeinrichtung anzuzeigen.
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Gemäß diesem Aspekt ist der zweite Benutzer in der Lage, die Bewegung des Roboters einschließlich einer gefährlichen Bewegung über ein Bild zu verstehen, und dies ist vorteilhaft, um ein Verständnis für eine sichere Roboterbedienung zu erlangen.
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In dem oben beschriebenen Aspekt ist vorzugsweise das Steuersystem ausgestaltet, eine Bewegung des Roboters einschließlich einer gefährlichen Bewegung auf einer kopfgetragenen Anzeige, die vom zweiten Benutzer getragen wird, anzuzeigen.
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Gemäß diesem Aspekt ist der zweite Benutzer in der Lage, die Bewegung des Roboters einschließlich einer gefährlichen Bewegung ähnlich einer tatsächlichen Situation zu erfahren. Eine Bewegung des Roboters und eine Atmosphäre unmittelbar vor dem Eintritt in eine gefährliche Phase variieren in Abhängigkeit von Arten des Roboters, einer vom Roboter durchgeführten Bedienung und dergleichen. Das Erfahren der Bewegung des Roboters einschließlich einer gefährlichen Bewegung ähnlich einer tatsächlichen Situation ist höchst vorteilhaft, um ein Verständnis für eine sichere Roboterbedienung zu erlangen, und wünschenswert, um zu lernen, wie man eine solche Situation vermeidet.
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In dem oben beschriebenen Aspekt ist vorzugsweise das Steuersystem ausgestaltet, ein Benutzermodell, das nahe dem Roboter auf der zweiten Anzeigeeinrichtung angezeigt wird, basierend auf der Eingabe an der Eingabeeinrichtung für den zweiten Benutzer zu bewegen, und das Steuersystem ist ausgestaltet, das Benutzermodell nahe dem Roboter auf der ersten Anzeigeeinrichtung anzuzeigen, wobei sich das Benutzermodell basierend auf der Eingabe an der Eingabeeinrichtung für den zweiten Benutzer bewegt.
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Gemäß diesem Aspekt ist der zweite Benutzer in der Lage, eine Roboterbedienung durchzuführen, während die eigene Position nahe dem Roboter berücksichtigt wird, und der erste Benutzer ist in der Lage, die Position des zweiten Benutzers während einer Roboterbedienung zu bestätigen. Dies ist vorteilhaft, um eine sichere Bedienung des Roboters zu lernen.
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VORTEILHAFTE WIRKUNGEN DER ERFINDUNG
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Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, ein Bedienungsverfahren zu lernen, das zur Gewährleistung von Sicherheit bei der Roboterbedienung sowie für Situationen geeignet ist.
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Figurenliste
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- 1 ist eine schematische Darstellung eines Bedienungsschulungssystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
- 2 zeigt ein Beispiel einer Anzeige auf einer zweiten Anzeigeeinrichtung des Bedienungsschulungssystems gemäß dieser Ausführungsform.
- 3 zeigt ein Beispiel einer Anzeige auf der zweiten Anzeigeeinrichtung des Bedienungsschulungssystems gemäß dieser Ausführungsform.
- 4 zeigt ein Beispiel einer Anzeige auf einer ersten Anzeigeeinrichtung des Bedienungsschulungssystems gemäß dieser Ausführungsform.
- 5 ist ein Blockdiagramm eines ersten Computers des Bedienungsschulungssystems gemäß dieser Ausführungsform.
- 6 ist ein Blockdiagramm eines zweiten Computers des Bedienungsschulungssystems gemäß dieser Ausführungsform.
- 7 zeigt ein Beispiel einer Anzeige auf einem Bedienfeld des Bedienungsschulungssystems gemäß dieser Ausführungsform.
- 8 zeigt ein Beispiel einer Anzeige auf dem Bedienfeld des Bedienungsschulungssystems gemäß dieser Ausführungsform.
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BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Nachfolgend wird ein Bedienungsschulungssystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
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Das Bedienungsschulungssystem gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst, wie in 1 veranschaulicht, eine erste Anzeigeeinrichtung 21, die ein erster Benutzer U1, wie etwa ein Ausbilder, ansieht, zweite Anzeigeeinrichtungen 22, die jeweils eine Vielzahl von zweiten Benutzern U2 ansehen, die eine Bedienung eines Roboters von dem ersten Benutzer U1 lernen, und ein Steuersystem 100. Die zweiten Anzeigeeinrichtungen 22 sind in Räumen platziert, die sich von einem Raum für die erste Anzeigeeinrichtung 21 unterscheiden. Zum Beispiel sind, wie in 1 veranschaulicht, die Vielzahl von zweiten Anzeigeeinrichtungen 22 an verschiedenen Orten, wie etwa Häusern und Arbeitsplätzen der zweiten Benutzer U2, platziert, an denen die erste Anzeigeeinrichtung 21 nicht platziert ist. Die Vielzahl von zweiten Benutzern U2 können jeweils auch die Vielzahl von zweiten Anzeigeeinrichtungen 22 ansehen, die in dem gleichen Raum platziert sind.
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In dieser Ausführungsform umfasst das Steuersystem 100, wie in 1 veranschaulicht, einen ersten Computer 110, der mit der ersten Anzeigeeinrichtung 21 verbunden ist, und eine Vielzahl von zweiten Computern 120, die jeweils mit der Vielzahl von zweiten Anzeigeeinrichtungen 22 verbunden sind.
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Wie in 5 veranschaulicht, umfasst der erste Computer 110 eine Steuereinheit 111, die einen Prozessor oder dergleichen aufweist, eine Speichereinheit 112, die einen nichtflüchtigen Speicher, einen ROM, einen RAM oder dergleichen aufweist, eine Eingabeeinrichtung (Eingabeeinrichtung für den ersten Benutzer) 113, die eine Tastatur, eine Maus oder dergleichen aufweist, eine Sende- und Empfangseinheit 114, die ausgestaltet ist, Daten zu senden und zu empfangen, und die einen Anschluss aufweist, mit dem ein Kommunikationskabel verbunden ist, eine Antenne und dergleichen, ein Mikrofon 115 als Audioeingabeeinrichtung und einen Lautsprecher 116. Die Eingabeeinrichtung 113 kann einen Touchscreen umfassen. Der Touchscreen umfasst zum Beispiel eine transparente Widerstandsfolie, die über einer Oberfläche der ersten Anzeigeeinrichtung 21 vorgesehen ist, wenn der Touchscreen von der Art einer Widerstandsfolie ist, und er umfasst eine transparente Elektrodenfolie, die über der Oberfläche der ersten Anzeigeeinrichtung 21 vorgesehen ist, wenn der Touchscreen von kapazitiver Art ist.
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Wie in 6 veranschaulicht, umfasst jeder der zweiten Computer 120 eine Steuereinheit 121, die einen Prozessor oder dergleichen aufweist, eine Speichereinheit 122, die einen nichtflüchtigen Speicher, einen ROM, einen RAM oder dergleichen aufweist, eine Eingabeeinrichtung (Eingabeeinrichtung für den zweiten Benutzer) 123, die eine Tastatur, eine Maus oder dergleichen aufweist, eine Sende- und Empfangseinheit 124, die ausgestaltet ist, Daten zu senden und zu empfangen, und die einen Anschluss aufweist, mit dem ein Kommunikationskabel verbunden ist, eine Antenne und dergleichen, ein Mikrofon 125 als Audioeingabeeinrichtung und einen Lautsprecher 126. Die Eingabeeinrichtung 123 kann einen Touchscreen ähnlich jenem, der für den ersten Computer 110 bereitgestellt wird, anstelle einer Tastatur, einer Maus oder dergleichen umfassen.
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Die Speichereinheit 122 des zweiten Computers 120 speichert ein Simulationsprogramm 122a für den Roboter sowie ein Robotermodell, ein Bedienfeldmodell und ein Benutzermodell. Wie in 2 veranschaulicht, zeigt die Steuereinheit 121 einen Roboter 30, ein Bedienfeld 40 und einen Benutzer 50 in der entsprechenden zweiten Anzeigeeinrichtung 22 basierend auf dem Simulationsprogramm 122a, dem Robotermodell, dem Bedienfeldmodell und dem Benutzermodell an. Hier ist jeder der zweiten Benutzer U2 in der Lage, eine Perspektive eines Bildes, das auf der entsprechenden zweiten Anzeigeeinrichtung 22 angezeigt wird, durch Betreiben der Eingabeeinrichtung 123 umzuschalten. In dem in 2 gezeigten Beispiel ist der Blickpunkt an einer Position festgelegt, wo der Benutzer 50 und der Roboter 30 als Ganzes gesehen werden können. In dem in 3 gezeigten Beispiel ist der Blickpunkt an einer Position der Augen des Benutzers 50 festgelegt.
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In dieser Ausführungsform ist der Roboter 30 ein Gelenkroboter. Überdies umfasst das Bedienfeld 40 eine erste Bedieneinheit 41, auf der eine Vielzahl von Bedientasten bereitgestellt sind, und eine zweite Bedieneinheit 42, die Menütasten, Informationen bezüglich eines Zustands des Roboters 30 und dergleichen anzeigt. Mit anderen Worten ist das Bedienfeld 40 ein tatsächliches Modell des Bedienfeldes, umfassend eine erste Bedieneinheit, die eine Vielzahl von Bedientasten aufweist, und eine zweite Bedieneinheit von der Art eines Touchscreens.
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Die Speichereinheit 112 des ersten Computers 110 speichert ein Simulationsprogramm 112a für den Roboter. Das Simulationsprogramm 112a ist mit dem Simulationsprogramm 122a kompatibel. Als ein Beispiel sind das Simulationsprogramm 112a und das Simulationsprogramm 122a das gleiche Programm. Die Speichereinheit 112 des ersten Computers 110 speichert die Robotermodelle, die Bedienfeldmodelle und die Benutzermodelle, die in der Vielzahl von zweiten Computern 120 gespeichert sind. Daten für diese Modelle können von den zweiten Computern 120 empfangen werden oder sie können zuvor in der Speichereinheit 112 des ersten Computers 110 gespeichert werden.
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Die Steuereinheit 111 zeigt die Vielzahl von Robotern 30, die Vielzahl von Bedienfeldern 40 und die Vielzahl von Benutzern 50 auf der ersten Anzeigeeinrichtung 21, wie in 4 veranschaulicht, basierend auf dem Simulationsprogramm 112a, den Robotermodellen, den Bedienfeldmodellen und den Benutzermodellen an. Vorzugsweise sind die Roboter 30, die Bedienfelder 40 und die Benutzer 50, die auf der ersten Anzeigeeinrichtung 21 angezeigt werden, die gleichen wie die Roboter 30, die Bedienfelder 40 und die Benutzer 50, die auf der Vielzahl von zweiten Anzeigeeinrichtungen 22 angezeigt werden. In dem in 4 gezeigten Beispiel sind die Vielzahl von Robotern Seite an Seite angeordnet, die Bedienfelder 40 sind in der Nähe der jeweiligen Roboter 30 angeordnet und die Benutzer 50 sind in der Nähe der jeweiligen Roboter 30 positioniert.
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Jeder der zweiten Benutzer U2 betreibt das Bedienfeld 40, das auf der zweiten Anzeigeeinrichtung 22 angezeigt wird, unter Verwendung der Eingabeeinrichtung 123 (Roboterbedienung zum Lernen). Zum Beispiel bewegt der zweite Benutzer U2 eine Maus, um einen Zeiger, der auf der zweiten Anzeigeeinrichtung 22 gezeigt wird, über einer Bedientaste, einer Menütaste oder dergleichen zu positionieren, und drückt eine Maustaste, um die Bedientaste, die Menütaste oder dergleichen zu betreiben.
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Die Steuereinheit 121 bewegt den Roboter 30 und das Bedienfeld 40, das auf der zweiten Anzeigeeinrichtung 22 angezeigt wird, basierend auf dem Simulationsprogramm 122a und basierend auf der Bedienung an dem Bedienfeld 40. Die Bewegung des Bedienfeldes 40 soll eine Anzeige der zweiten Bedieneinheit 42 und dergleichen ändern.
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Überdies betreibt der zweite Benutzer U2 durch Verwenden der Eingabeeinrichtung 123, um eine Position eines Modells 50 in Bezug auf den Roboter 30 zu ändern, der auf der zweiten Anzeigeeinrichtung 22 angezeigt wird (Ändern einer Benutzerposition bei der Lernbedienung). Zum Beispiel wird ein Zeiger über einem Pfeil X, einem Pfeil Y und einem Pfeil Z positioniert, die links unten auf der zweiten Anzeigeeinrichtung 22 angezeigt sind, und dann wird die Maustaste gedrückt.
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Die Steuereinheit 121 bewegt eine Position eines Gesichts (Auge) oder eines Körpers des Benutzers 50 auf der Simulation gemäß der Bedienung basierend auf dem Simulationsprogramm 122a. Wenn der angezeigte Bereich der zweiten Anzeigeeinrichtung 22 an das Sichtfeld des Benutzers 50 angepasst ist, wie in 3 veranschaulicht, kann die Steuereinheit 121 die Position des Gesichts des Benutzers 50 in eine Vor-zurück-Richtung gemäß eine Bedienung eines Mausrades bewegen.
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Die Speichereinheit 122 des zweiten Computers 120 speichert ein Bediendaten-Übertragungsprogramm 122b und die Steuereinheit 121 überträgt nacheinander Bediendaten (Bedieninhalt) für das Bedienfeld 40, Bewegungsdaten des Roboters 30 und Positionsdaten des Modells 50 an den ersten Computer 110 basierend auf dem Bediendaten-Übertragungsprogramm 122b.
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Basierend auf dem Simulationsprogramm 112a bewegt die Steuereinheit 111 des ersten Computers 110 den Roboter 30, das Bedienfeld 40 und den Benutzer 50 auf der ersten Anzeigeeinrichtung 21 unter Verwendung der entsprechenden Bediendaten, der Bewegungsdaten und der Positionsdaten, die nacheinander empfangen werden, und zeigt eine Bediensituation einer Bedientaste und/oder einer Menütaste auf dem Bedienfeld 40 an. Als Anzeige der Bediensituation wird zum Beispiel eine Bedientaste, eine Menütaste oder dergleichen, die von dem zweiten Benutzer U2 gedrückt wird, hervorgehoben. Beispiele des Hervorhebens umfassen eine Änderung von Farbton und Farbdichte dieser Tasten.
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Damit sieht der erste Benutzer U1 als Ausbilder die erste Anzeigeeinrichtung 21 an und versteht dadurch genau die Roboterbedienung durch den zweiten Benutzer U2 als Schulungsteilnehmer und die Position des Benutzers 50 zu dieser Zeit.
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Hier weist, wie in 2 und 3 veranschaulicht, die erste Bedieneinheit 41 des Bedienfeldes 40 eine große Anzahl und Vielfalt von Bedientasten auf. Überdies gibt es, wie in 7 und 8 veranschaulicht, eine große Anzahl von Arten und Schichten der Menütasten, die auf der zweiten Bedieneinheit 42 des Bedienfeldes 40 angezeigt sind, sowie eine große Anzahl von Elementen zur Bedingungseinstellung.
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Die Anzahlen der Bedientasten, der Menütasten und der Elemente zur Bedingungseinstellung sind groß, weil der Roboter üblicherweise ein Gelenkroboter ist, der 6 Gelenke aufweist, die es dem Roboter ermöglichen, eine komplizierte Bewegung zu machen.
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Für eine Person, die Roboterbedienung lernt, ist es schwierig, Bedienabläufe und Einstellungsabläufe für die Bedientasten, die Menütasten und die Elemente zur Bedingungseinstellung gemäß einer gewünschten Bewegung des Roboters zu lernen.
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Darüber hinaus führt der Roboter eine komplizierte Bewegung durch, die eine Kombination aus Schwenken und Drehen der Vielzahl von Gelenken ist. Daher ist eine Person, die einen Roboter nicht regelmäßig betreibt, nicht in der Lage vorauszusagen, wie sich die Gelenke bewegen, wenn sich zum Beispiel ein Distalendabschnitt des Roboters von einer Position in eine andere bewegt, oder hat kein Verständnis für die Vorstellung einer optimalen oder nahezu optimalen Bewegung jedes der Gelenke, das erforderlich ist, um dem Roboter zu ermöglichen, eine bestimmte Bewegung zu machen. Wenn zum Beispiel der Distalendabschnitt des Roboters bewegt wird, kann eine Person, die den Roboter nicht regelmäßig betreibt, nicht wissen, ob der Distalendabschnitt des Roboters linear bewegt werden soll oder eine axiale Bewegung gemacht werden soll.
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Eine Person, die den Roboter regelmäßig betreibt, hat ein Verständnis für die Vorstellung einer optimalen oder nahezu optimalen Bewegung jedes der Gelenke, basierend auf der täglichen Erfahrung der Person. Zum Beispiel wickelt eine Person, die für einen Roboterhersteller in einer Abteilung arbeitet, in der ein Roboter regelmäßig bedient wird, Geschäftsaufgaben bezogen auf die Bedienung von Robotern ab, sodass Roboter verschiedenen Kunden und Anwendungen entsprechen können. Daher wäre eine solche Person in der Lage, ein Verständnis für Roboterbedienung zu erlangen, der für eine Vielfalt von Situationen geeignet ist.
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Andererseits wird zum Beispiel in einem Werk, das Roboter verwendet, ein Bedienprogramm für einen Roboter erstellt, wenn der Roboter gekauft wird oder wenn eine neue Produktionslinie errichtet wird, was der Hauptzeitpunkt ist, zu dem eine komplizierte Bedienung des Roboters durchgeführt wird. Überdies wird solch eine Bedienung des Roboters oft von einem Techniker eines Roboterherstellers durchgeführt. Darüber hinaus sind die in dem Werk behandelten Produktarten eingeschränkt und eine Situation, in der der Roboter verwendet wird, ist ebenfalls eingeschränkt. Hier ist das Bedienprogramm eine Gruppe von Steuerbefehlen, die es dem Roboter ermöglichen, eine Reihe von Bewegungen durchzuführen.
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Daher erlangt ein Mitarbeiter, der in dem Werk, das Roboter verwendet, arbeitet, selten ein Verständnis für Roboterbedienung, die für eine Vielfalt von Situationen geeignet ist.
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Überdies wird in einem Fall von Vertikalgelenkrobotern und Horizontalgelenkrobotern eine Kraft, die auf den Distalendabschnitt des Roboters angewendet wird, nacheinander auf die Gelenke in einer Cantilever-Art übertragen. Daher ist eine gewünschte Haltung des Roboters je nach Gewicht eines Werkzeugs, das an dem Distalendabschnitt des Roboters befestigt ist, und Gewicht eines Gegenstands, der von dem Roboter getragen wird, verschieden. Ein Verhältnis zwischen dem Gewicht und der Haltung des Roboters beeinflusst die Haltbarkeit von Komponenten des Roboters. Zusätzlich ist es notwendig, die Haltbarkeit von Kabeln, die an dem Roboter befestigt sind, zu berücksichtigen.
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Überdies weist jedes der Gelenke seinen beweglichen Bereich auf. Daher müssen, wenn sich der Distalendabschnitt des Roboters nacheinander in eine Vielzahl von Positionen in verschiedenen Haltungen bewegt, Schwenkpositionen und Drehpositionen der jeweiligen Gelenke an jeder der Positionen zum Schwenken und Drehen der jeweiligen Gelenke an nachfolgenden Positionen geeignet sein. Mit anderen Worten muss eine Situation vermieden werden, in der der Roboter nicht in der Lage ist, sich in die nächste Position zu bewegen, da die nächste Position außerhalb des beweglichen Bereichs jedes der Gelenke liegt.
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Zusätzlich ist, um den Roboter sicher zu betreiben, Wissen bezüglich eine Bedienung nötig, die zu einer gefährlichen Bewegung des Roboters führen könnte. Wenn zum Beispiel ein Bedienprogramm zum Halten eines Gegenstandes durch eine Hand, die an dem Distalendabschnitt des Roboters befestigt ist, einzustellen ist, führt der Bediener die Einstellung durch, während der Bediener eine Positionsbeziehung zwischen der Hand und dem Gegenstand visuell prüft. Daher ist es nicht wünschenswert, dass es dem Bediener an dem zuvor erwähnten Wissen mangelt.
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Genau gesagt verfügt, während ein Mitarbeiter, der in dem Werk, das Roboter verwendet, arbeitet, möglicherweise über Wissen über Bedientasten, Menütasten und Elemente zur Bedingungseinstellung eines Steuerfeldes 40 in gewissem Maße verfügt und in der Lage ist, einen Roboter zu bewegen, ein solcher Mitarbeiter in den meisten Fällen nicht über ein Verständnis bezüglich der Einstellung eines Bedienprogramms und/oder ausreichend Erfahrung und Wissen für eine sichere Handbedienung des Roboters, wenn sich der Bediener nahe dem Roboter befindet. Überdies vergisst der Mitarbeiter, da ein solcher Mitarbeiter eine komplizierte Roboterbedienung nur gelegentlich durchführt, einen Großteil des Wissens, der Erfahrung und dergleichen, die bei komplizierter Roboterbedienung erworben worden sind, bis zum Zeitpunkt der nächsten Roboterbedienung.
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Der erste Benutzer U1 als Ausbilder hat zum Beispiel ein Verständnis für Roboterbedienung, die für verschiedene Situationen geeignet ist, sowie ausreichend Erfahrung und Wissen bezüglich der Bedienung, die zu einer gefährlichen Bewegung des Roboters führen könnte. Der erste Benutzer U1 ist in der Lage, das Bedienfeld 40 zu betreiben, das auf der ersten Anzeigeeinrichtung 21 angezeigt wird, unter Verwendung der Eingabeeinrichtung 113 (Roboterbedienung zum Schulen). Durch die Bedienung bewegen sich das Bedienfeld 40 und der Roboter 30, der auf der ersten Anzeigeeinrichtung 21 angezeigt wird. Zu diesem Zeitpunkt ist es möglich, den Benutzer 50 zu bewegen, der auf der ersten Anzeigeeinrichtung 21 angezeigt wird (Änderung der Benutzerposition während Lehrbedienung). Es sollte beachtet werden, dass in dieser Ausführungsform die erste Anzeigeeinrichtung 21 EIN/AUS-Tasten 21a hinsichtlich der Bedienung jeweils entsprechend der Vielzahl von Robotern 30 anzeigt und der Roboter 30, für den die EIN/AUS-Taste 21a hinsichtlich der Bedienung EIN-geschaltet wird, betreibbar wird.
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Der erste Benutzer U1 bewegt eine Maus, um einen Zeiger, der auf der ersten Anzeigeeinrichtung 21 gezeigt wird, über einer Bedientaste, einer Menütaste oder dergleichen auf dem Bedienfeld 40 zu positionieren, und drückt eine Maustaste, um die Bedientaste, die Menütaste oder dergleichen zu betreiben.
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Die Steuereinheit 111 bewegt den Roboter 30, der auf der ersten Anzeigeeinrichtung 21 angezeigt wird, basierend auf dem Simulationsprogramm 112a und basierend auf der Bedienung an dem Bedienfeld 40, das auf der ersten Anzeigeeinrichtung 21 angezeigt wird.
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Überdies ist der erste Benutzer U1 in der Lage, die Position des Benutzers 50 zu ändern, ähnlich dem Fall des zweiten Benutzers U2. Zum Beispiel ist es möglich, die Position des Benutzers 50 in Bezug auf den Roboter 30 durch Positionieren des Zeigers über dem Pfeil X, dem Pfeil Y und dem Pfeil Z, die nahe dem Benutzer 50 auf der ersten Anzeigeeinrichtung 21 angezeigt sind, und dann Drücken der Maustaste zu ändern.
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Die Speichereinheit 112 des ersten Computers 110 speichert ein Bediendaten-Übertragungsprogramm 112b und die Steuereinheit 111 überträgt nacheinander die Bediendaten für das Bedienfeld 40, die Bewegungsdaten des Roboters 30 und die Positionsdaten des Modells 50 an einen der zweiten Computer 120 entsprechend dem Bedienfeld 40, das basierend auf dem Bediendaten-Übertragungsprogramm 112b bedient worden ist.
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Basierend auf dem Simulationsprogramm 122a bewegt die Steuereinheit 121 des zweiten Computers 120 den Roboter 30, das Bedienfeld 40 und den Benutzer 50 auf der zweiten Anzeigeeinrichtung 22 unter Verwendung der Bediendaten (Bedieninhalt), der Bewegungsdaten und der Positionsdaten, die nacheinander von dem ersten Computer 110 empfangen werden, und zeigt die Bediensituation der Bedientasten und/oder der Menütaste auf dem Bedienfeld 40 an. Als Anzeige der Bediensituation wird zum Beispiel der Zeiger, der von dem ersten Benutzer U1 bedient wird, angezeigt und eine Bedientaste, eine Menütaste oder dergleichen, die von dem ersten Benutzer U1 gedrückt worden ist, wird hervorgehoben. Beispiele des Hervorhebens umfassen eine Änderung von Farbton und Farbdichte dieser Tasten.
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Wie oben beschrieben ist in dieser Ausführungsform durch Ansehen einer angemessenen Roboterbedienung durch den ersten Benutzer U1 als Ausbilder auf der zweiten Anzeigeeinrichtung 22 der zweite Benutzer U2 in der Lage, die angemessene Roboterbedienung zu lernen. Überdies ist der zweite Benutzer U2 in der Lage, die angemessene Roboterbedienung zu lernen, während er an einem Ort verbleibt, der sich von einem Ort unterscheidet, an dem sich der erste Benutzer U1 befindet.
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Wenn die Roboterbedienung zum Schulen und die Änderung der Benutzerposition während Lehrbedienung durchgeführt werden, ist der erste Benutzer U1 in der Lage, einen Ton bereitzustellen, wie etwa eine Anweisung und Erklärung unter Verwendung des Mikrofons 115 für den zu schulenden zweiten Benutzer U2. Gemäß einer Bedienung an der Eingabeeinrichtung 113 wird der erste Computer 110 auf einen Modus zum Bereitstellen eines Tons für alle aus der Vielzahl von zweiten Benutzern U2 oder auf einen Modus zum Bereitstellen eines Tons für nur einen oder mehrere Ausgewählte aus der Vielzahl von zweiten Benutzern U2 eingestellt.
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Der Lautsprecher 126 des zweiten Computers 120 gibt einen Ton aus, der von dem ersten Computer 110 gesendet wird. Hier ist der zweite Benutzer U2 ebenfalls in der Lage, einen Ton für Fragen und dergleichen an den ersten Benutzer U1 unter Verwendung des Mikrofons 125 zu senden.
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Auf diese Weise ist, da der erste Benutzer U1 als Ausbilder in der Lage ist, mit dem zweiten Benutzer U2 zu sprechen, der zweite Benutzer U2 in der Lage, die Roboterbedienung effizient zu lernen.
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Der erste Computer 110 kann ein Texteingabefeld auf der ersten Anzeigeeinrichtung 21 anzeigen und der zweite Computer 120 kann ein Texteingabefeld auf der zweiten Anzeigeeinrichtung 22 anzeigen. Überdies können Buchstaben, die in dem Texteingabefeld auf der ersten Anzeigeeinrichtung 21 unter Verwendung der Eingabeeinrichtung 113 eingegeben werden, auf der zweiten Anzeigeeinrichtung 22 von dem zweiten Computer 120 angezeigt werden und Buchstaben, die in dem Texteingabefeld auf der zweiten Anzeigeeinrichtung 22 unter Verwendung der Eingabeeinrichtung 123 eingegeben werden, können auf der ersten Anzeigeeinrichtung 21 von dem ersten Computer 110 angezeigt werden. In diesem Fall kann die gleiche Wirkung wie in dem Fall, in dem Ton verwendet wird, ebenso erzielt werden.
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Überdies ist, wenn die Roboterbedienung zum Schulen und die Änderung der Benutzerposition während der Lehrbedienung durchgeführt werden, die Steuereinheit 111 in der Lage, basierend auf einem Speicherprogramm 112c, das in der Speichereinheit 112 gespeichert ist, die Roboterbedienung zum Schulen und die Änderung der Benutzerposition während der Lehrbedienung gemäß einer Eingabe an der Eingabeeinrichtung 113 in der Speichereinheit 112 zu speichern. Zu diesem Zeitpunkt ist die Steuereinheit 111 ebenfalls in der Lage, eine Toneingabe an dem Mikrofon 115 in der Speichereinheit 112 zu speichern.
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Zum Beispiel wird, wenn eine Aufzeichnungstaste RE auf der ersten Anzeigeeinrichtung 21 durch Positionieren des Zeigers und Drücken der Maustaste bedient wird, eine Verarbeitung zum Speichern der Roboterbedienung zum Schulen und der Änderung der Benutzerposition während der Lehrbedienung gestartet. Andererseits wird, wenn eine Stopptaste ST auf der ersten Anzeigeeinrichtung 21 durch Positionieren des Zeigers und Drücken der Maustaste bedient wird, die Verarbeitung zum Speichern beendet. Es ist ebenfalls möglich, eine Aufzeichnungstaste oder eine Stopptaste der Eingabeeinrichtung 113 zu betreiben.
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Die Steuereinheit 111 des ersten Computers 110 sendet die gespeicherten Daten der Roboterbedienung zum Schulen und die gespeicherten Daten der Änderung der Benutzerposition während der Lehrbedienung an den zweiten Computer 120 und die Steuereinheit 121 des zweiten Computers 120 speichert die empfangenen Daten der Roboterbedienung zum Schulen und die empfangenen Daten der Änderung der Benutzerposition während der Lehrbedienung in der Speichereinheit 122.
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Andererseits ist die Steuereinheit 121 in der Lage, basierend auf einem Speicherprogramm 122c, das in der Speichereinheit 122 gespeichert ist, die Roboterbedienung zum Schulen und die Änderung der Benutzerposition während der Lehrbedienung gemäß einer Eingabe an der Eingabeeinrichtung 123 in der Speichereinheit 122 zu speichern. Zu diesem Zeitpunkt ist die Steuereinheit 121 ebenfalls in der Lage, eine Toneingabe an dem Mikrofon 115 in der Speichereinheit 122 zu speichern.
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Zum Beispiel wird, wenn eine Aufzeichnungstaste RE auf der zweiten Anzeigeeinrichtung 22 durch Bewegen des Zeigers und Drücken der Maustaste bedient wird, eine Verarbeitung zum Speichern der Roboterbedienung zum Schulen und der Änderung der Benutzerposition während der Lehrbedienung gestartet. Andererseits wird, wenn eine Stopptaste ST auf der zweiten Anzeigeeinrichtung 22 durch Bewegen des Zeigers und Drücken der Maustaste bedient wird, die Verarbeitung zum Speichern beendet. Es ist ebenfalls möglich, eine Aufzeichnungstaste oder eine Stopptaste der Eingabeeinrichtung 123 zu betreiben.
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Dann, wenn eine Wiedergabetaste PL auf der zweiten Anzeigeeinrichtung 22 bedient wird, werden die Roboterbedienung zum Schulen und die Änderung der Benutzerposition während der Lehrbedienung auf der zweiten Anzeigeeinrichtung 22 wiedergegeben. Durch Betreiben einer Wiedergabetaste PL auf der ersten Anzeigeeinrichtung 21 wird eine Wiedergabe auf der ersten Anzeigeeinrichtung 21 gestartet.
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Das Speichern der Roboterbedienung zum Schulen und der Änderung der Benutzerposition während der Lehrbedienung, wie oben beschrieben, ist vorteilhaft für ein effizientes und richtiges Lernen einer angemessenen Roboterbedienung und führt zu einer Verringerung von Zeit und Aufwand des ersten Benutzers U1. Es sollte beachtet werden, dass eine Bewegung des Roboters 30 gemäß der Roboterbedienung zum Schulen ebenfalls gleichzeitig gespeichert werden kann. Andererseits ist es möglich, nur die Roboterbedienung zum Schulen zu speichern.
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Wie oben beschrieben verfügt das Steuersystem 100 über eine Funktion zum Speichern des Bedieninhalts von dem ersten Benutzer U1, der unter Verwendung der Eingabeeinrichtung 113 an dem Bedienfeld 40 ausgeführt wird, das auf der ersten Anzeigeeinrichtung 21 angezeigt wird, und einer Bewegung des Roboters 30 gemäß dem Bedieninhalt in den Speichereinheiten 112 und 122, die für das Steuersystem 100 bereitgestellt sind, sowie über eine Funktion zum Anzeigen des Bedieninhalts von dem ersten Benutzer U1 und der Bewegung des Roboters 30 gemäß dem Bedieninhalt, der gespeichert worden ist, auf der zweiten Anzeigeeinrichtung 22.
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Daher ist der zweite Benutzer U2 in der Lage, den Bedieninhalt vom ersten Benutzer U1 und die Bewegung des Roboters 30 gemäß dem Bedieninhalt wiederholt anzusehen. Damit ist es möglich, die Roboterbedienung zu erlernen, der wie oben beschrieben sowohl theoretisch als auch intuitiv schwer zu lernen ist, was extrem vorteilhaft ist, um ein Verständnis für die Roboterbedienung zu erlangen.
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Andererseits ist, wenn die Roboterbedienung zum Lernen und die Änderung der Benutzerposition während der Lernbedienung durchgeführt werden, die Steuereinheit 121 in der Lage, basierend auf dem Speicherprogramm 122c, das in der Speichereinheit 122 gespeichert ist, die Roboterbedienung zum Lernen und die Änderung der Benutzerposition während der Lernbedienung gemäß der Eingabe an der Eingabeeinrichtung 123, wie oben beschrieben, in der Speichereinheit 122 zu speichern.
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Die Steuereinheit 121 des zweiten Computers 120 sendet die gespeicherten Daten der Roboterbedienung zum Lernen und die gespeicherten Daten der Änderung der Benutzerposition während der Lernbedienung an den ersten Computer 110 und die Steuereinheit 111 des ersten Computers 110 speichert die empfangenen Daten der Roboterbedienung zum Lernen und die empfangenen Daten der Änderung der Benutzerposition während der Lernbedienung in der Speichereinheit 112.
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Andererseits ist die Steuereinheit 111 in der Lage, basierend auf dem Speicherprogramm 112c, das in der Speichereinheit 112 gespeichert ist, die Roboterbedienung zum Lernen und die Änderung der Benutzerposition während der Lernbedienung gemäß einer Eingabe an der Eingabeeinrichtung 113, wie oben beschrieben, in der Speichereinheit 112 zu speichern.
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Dann, wenn eine Wiedergabetaste PL auf der zweiten Anzeigeeinrichtung 22 bedient wird, werden die Roboterbedienung zum Lernen und die Änderung der Benutzerposition während der Lernbedienung auf der zweiten Anzeigeeinrichtung 22 wiedergegeben. Durch Betreiben einer Wiedergabetaste PL auf der ersten Anzeigeeinrichtung 21 wird eine Wiedergabe auf der ersten Anzeigeeinrichtung 21 gestartet.
Es sollte beachtet werden, dass ein Menübildschirm zum Auswählen einer Roboterbedienung unter einer Vielzahl von Roboterbedienungen während der Lehrbedienung oder während der Lernbedienung angezeigt werden kann.
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Die Speicherfunktion der Roboterbedienung zum Lernen und der Änderung der Benutzerposition während der Lernbedienung, wie oben beschrieben, ist vorteilhaft für ein effizientes und richtiges Lernen einer angemessenen Roboterbedienung. Der zweite Benutzer U2 ist in der Lage, die eigene Bedienung objektiv zu beobachten und die eigene Bedienung mit der Bedienung vom ersten Benutzer U1 zu vergleichen. Damit wird es für den zweiten Benutzer U2 einfacher, Punkte, die bei der eigenen Roboterbedienung zu verbessern sind, zu lernen, und dies ist vorteilhaft für ein effizientes Lernen vom zweiten Benutzer U2.
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Hier gibt es einen Fall, in dem der zweite Benutzer U2 ein Bedienprogramm erstellt, das eine gefährliche Bewegung des Roboters umfasst, oder ein Bedienprogramm, mit dem sich der Roboter nicht über den beweglichen Bereich jedes der Gelenke hinaus bewegen kann. Wenn sich der Roboter 30 basierend auf einem solchen Bedienprogramm bewegt und der Roboter eine gefährliche Bewegung macht oder eine Bewegungsgrenze erreicht, stoppt die Steuereinheit 121 den Roboter 30. Dieses Stoppen des Roboters 30 wird auf der ersten Anzeigeeinrichtung 21 von der Steuereinheit 111 angezeigt. Daher ist der erste Benutzer U1 in der Lage, auf einfache Weise zu wissen, ob der Roboter die gefährliche Bewegung macht oder die Bewegungsgrenze erreicht oder nicht.
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Es sollte beachtet werden, dass die Steuereinheit 111 die Roboterbedienung von jedem der zweiten Benutzer U2 basierend auf einem Evaluierungsprogramm 112d, das in der Speichereinheit 112 gespeichert ist, evaluieren kann. Zum Beispiel führt die Steuereinheit 111 eine Evaluierung über eine gefährliche Bewegung für die Roboterbedienung von dem zweiten Benutzer U2 durch. In diesem Fall speichert die Speichereinheit 112 zum Beispiel eine Gefahrengradtabelle, in der eine Vielzahl von Bewegungsmustern des Roboters 30, Positionen des Modells 50 und Indizes bezüglich eines Gefahrengrades verknüpft sind. Überdies bezieht sich die Steuereinheit 111 auf die Gefahrengradtabelle und leitet einen Gefahrengrad jeder Bewegung ab, die bei der Roboterbedienung von dem zweiten Benutzer U2 eingeschlossen ist. Anstelle der Gefahrengradtabelle oder zusätzlich zur Gefahrengradtabelle ist es möglich, eine Formel zum Evaluieren eines Gefahrengrades zu verwenden, um einen Gefahrengrad zu berechnen. Die Gefahrengradtabelle oder die Formel zum Evaluieren eines Gefahrengrades ist ein Beispiel einer Evaluierungsreferenz.
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Überdies führt die Steuereinheit 121 eine Evaluierung über ein Bedienverständnis der Roboterbedienung von dem zweiten Benutzer U2 durch. In diesem Fall speichert die Speichereinheit 122 zum Beispiel eine Bedienverständnistabelle, in der mehrere Arten der Roboterbedienung mit einer Vielzahl von Bewegungsmustern des Roboters verknüpft sind. Den mehreren Arten der Roboterbedienung in der Bedienverständnistabelle sind Evaluierungspunkte zugewiesen. Überdies bezieht sich die Steuereinheit 121 auf die Bedienverständnistabelle und leitet ein Bedienverständnis jeder Bewegung ab, die in der Roboterbedienung von dem zweiten Benutzer U2 eingeschlossen ist. Anstelle der Bedienverständnistabelle oder zusätzlich zur Bedienverständnistabelle ist es möglich, eine Formel zum Evaluieren eines Bedienverständnisses zu verwenden, um ein Bedienverständnis zu berechnen. Die Bedienverständnistabelle oder die Formel zum Evaluieren eines Bedienverständnisses ist ein Beispiel der Evaluierungsreferenz.
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Ein Beispiel des Bedienverständnisses bezieht sich auf die Haltbarkeit von Komponenten, Kabeln und dergleichen des Roboters. In diesem Fall sind den mehreren Arten der Roboterbedienung in der Bedienverständnistabelle jeweils Evaluierungspunkte bezüglich der Haltbarkeit des Roboters zugewiesen.
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Ein weiteres Beispiel des Bedienverständnisses bezieht sich auf die beweglichen Bereiche der Gelenke. In diesem Fall sind den mehreren Arten der Roboterbedienung in der Bedienverständnistabelle jeweils Evaluierungspunkte bezüglich der beweglichen Bereiche der Gelenke zugewiesen.
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Überdies zeigt die Steuereinheit 111 basierend auf dem Evaluierungsprogramm 112d, das in der Speichereinheit 112 gespeichert ist, ein Evaluierungsergebnis (evaluierter Wert) auf der ersten Anzeigeeinrichtung 21 an. Oft bemerkt der erste Benutzer U1 einen Fehler bei der Roboterbedienung nicht, in solch einem Maße, dass der Roboter 30 nicht stoppt. Das Verwenden dieser Ausgestaltung ermöglicht dem ersten Benutzer U1, in einer detaillierteren Weise zu lehren, und der erste Benutzer U1 ist in der Lage, einfach zu bestimmen, welcher der zweiten Benutzer U2 gelehrt werden sollte. Dies ist höchst vorteilhaft für ein effizientes Lernen einer angemessenen Roboterbedienung.
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Das Verwenden dieser Ausgestaltung ermöglicht ebenfalls dem zweiten Benutzer U2, eine angemessene Roboterbedienung effizient zu lernen, selbst wenn es eine große Anzahl von den zweiten Benutzern U2 gibt, die der erste Benutzer U1 schulen soll. Insbesondere ist es in einer Phase, in der eine große Anzahl von den zweiten Benutzern U2 grundlegende Bedienungen lernt, möglich, einen maschinellen Ausbilder als ersten Benutzer U1 zu verwenden und die Vielzahl von zweiten Benutzern U2 in Abhängigkeit von der Evaluierung aufzuteilen.
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Überdies kann die Steuereinheit 111 Evaluierungsergebnisse jeweils für Evaluierungssubjekte auf der ersten Anzeigeeinrichtung 21 und/oder der zweiten Anzeigeeinrichtung 22 anzeigen. Beispiele der Evaluierungssubjekte umfassen eine Evaluierung bezogen auf einen Gefahrengrad eines Typ-1-Roboters, eine Evaluierung bezogen auf eine Betriebsfähigkeit des Typ-1-Roboters, eine Evaluierung bezogen auf eine Haltbarkeit des Typ-1-Roboters, eine Evaluierung bezogen auf bewegliche Bereiche des Typ-1-Roboters und eine Evaluierung bezogen auf einen Gefahrengrad eines Typ-2-Roboters. In diesem Fall verfügt die Steuereinheit 111 über Evaluierungsreferenzen für die jeweiligen Evaluierungssubjekte.
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Es sollte beachtet werden, dass die Speichereinheit 122 des zweiten Computers 120 ein entsprechendes Evaluierungsprogramm 122d speichern kann und die Steuereinheit 121 die gleiche Verarbeitung wie die Steuereinheit 111 des ersten Computers 110 hinsichtlich der Evaluierung durchführen kann.
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Es sollte ebenfalls beachtet werden, dass die Steuereinheit 121 ausgestaltet sein kann, basierend auf dem Speicherprogramm 122c, das in der Speichereinheit 122 gespeichert ist, eine Bewegung des Roboters 30, einschließlich einer gefährlichen Bewegung, eine Position des Benutzers 50 zu diesem Zeitpunkt und eine Bedienung an dem Bedienfeld 40 bezogen auf die Bewegung und die Position in der Speichereinheit 122 zu speichern. In diesem Fall ist der zweite Benutzer U2 in der Lage, einen gefährlichen Punkt bei der eigenen Roboterbedienung durch Ansehen der Bewegung und solch einen der gespeicherten Bewegung des Roboters 30 zu bestätigen, und dies ist höchst vorteilhaft, um eine Sicherheit der Roboterbedienung zu verbessern.
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Überdies kann eine Vielzahl von Beispielen der gefährlichen Bewegung in der Speichereinheit 112 oder der Speichereinheit 122 gespeichert sein. In diesem Fall ist der zweite Benutzer U2 in der Lage, einen gefährlichen Punkt bei der eigenen Roboterbedienung durch Ansehen von Bewegungen des Roboters 30, gespeichert als die gefährliche Bewegung, Positionen des Benutzers 50 zu diesen Zeitpunkten und dergleichen zu bestätigen, und dies ist höchst vorteilhaft, um eine Sicherheit der Roboterbedienung zu verbessern.
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Darüber hinaus kann eine kopfgetragene Anzeige an den zweiten Computer 120 angeschlossen werden. In diesem Fall zeigt die Steuereinheit 121 ein Bild, das von dem Modell 50 gesehen wird, auf der kopfgetragenen Anzeige an. Vorzugsweise ist dieses Bild ein dreidimensionales Bild. Insbesondere zeigt die Steuereinheit 121 eine Bewegung des Roboters 30, einschließlich der oben beschriebenen gefährlichen Bewegung, in der kopfgetragenen Anzeige an. Damit ist der zweite Benutzer U2 in der Lage, eine gefährliche Situation ähnlich einer tatsächlichen Situation zu erleben, und dies ist höchst vorteilhaft zum Entwickeln eines Verständnisses des zweiten Benutzers U2 bezogen auf eine gefährliche Bedienung.
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Hier umfasst, in einem weiteren Beispiel, das Bedienungsschulungssystem eine erste Anzeigeeinrichtung 21 und eine zweite Anzeigeeinrichtung 22. In diesem Fall ist, wenn der zweite Benutzer U2 als Roboterbedienfachmann ein Bedienprogramm für ein neues Produkt erstellt, der zweite Benutzer U2 in der Lage, eine Roboterbedienung eins-zu-eins von dem ersten Benutzer U1 zu lernen, der über ein Verständnis für die Roboterbedienung, geeignet für verschiedene Situationen, verfügt. Ähnlich sind in diesem Fall die oben beschriebenen Wirkungen basierend auf den Speicherprogrammen 112c und 122c vorteilhaft. Überdies ist, unter Verwendung der Evaluierungsprogramme 112d und 122d, der erste Benutzer U1 in der Lage, das Können des zweiten Benutzers U2 in einer detaillierteren Weise zu evaluieren und zu verstehen, und dies ist höchst vorteilhaft für ein effizientes Lernen einer angemessenen Roboterbedienung.
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Es sollte beachtet werden, dass die Steuereinheit 111 des ersten Computers 110 einen Roboter für den ersten Benutzer, der sich von dem Roboter 30 unterscheidet, der von dem zweiten Benutzer U2 bedient wird, auf der ersten Anzeigeeinrichtung 21 anzeigen kann, und der erste Benutzer U1 den Roboter für den ersten Benutzer betreiben kann. Dann kann die Steuereinheit 111 nacheinander Bewegungsdaten des Roboters für den ersten Benutzer an den zweiten Computer 120 senden und die Steuereinheit 121 des zweiten Computers 120 kann den Roboter für den ersten Benutzer oder den Roboter 30 basierend auf den empfangenen Bewegungsdaten bewegen. In diesem Fall können die oben beschriebenen Wirkungen ebenfalls erzielt werden.
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Es sollte beachtet werden, dass das Steuersystem 100 eine Servereinrichtung umfassen kann. In diesem Fall umfasst die Servereinrichtung einen Teil oder alle der Funktionen des ersten Computers 110 und des zweiten Computers 120. Überdies kann das Steuersystem 100 nur den ersten Computer 110 umfassen. In diesem Fall umfasst der erste Computer 110 alle der Funktionen des zweiten Computers 120.
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Bezugszeichenliste
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- U1
- Erster Benutzer
- U2
- Zweiter Benutzer
- 21
- Erste Anzeigeeinrichtung
- 22
- Zweite Anzeigeeinrichtung
- 30
- Roboter
- 40
- Bedienfeld
- 50
- Benutzer
- 100
- Steuersystem
- 110
- Erster Computer
- 111
- Steuereinheit
- 112
- Speichereinheit
- 112a
- Simulationsprogramm
- 112b
- Datenübertragungsprogramm
- 112c
- Speicherprogramm
- 112d
- Evaluierungsprogramm
- 113
- Eingabeeinrichtung (Eingabeeinrichtung für den ersten Benutzer)
- 120
- Zweiter Computer
- 121
- Steuereinheit
- 122
- Speichereinheit
- 122a
- Simulationsprogramm
- 122b
- Datenübertragungsprogramm
- 122c
- Speicherprogramm
- 122d
- Evaluierungsprogramm
- 123
- Eingabeeinrichtung (Eingabeeinrichtung für den ersten Benutzer)
