DE102019108246A1

DE102019108246A1 - Method and apparatus for determining critical areas in a given infrastructure for a vehicle

Info

Publication number: DE102019108246A1
Application number: DE102019108246.3A
Authority: DE
Inventors: Fynn Terhar; Richard Wisbrun
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2019-03-29
Filing date: 2019-03-29
Publication date: 2020-10-01

Abstract

Es werden ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ermittlung kritischer Bereiche in einer vorgegebenen Infrastruktur (10) für ein Fahrzeug (1) sowie ein Computerprogramm und computerlesbares Speichermedium angegeben. Bei dem Verfahren werden: Modelldaten, die repräsentativ sind für ein Modell befahrbarer Bereiche (2) innerhalb der Infrastruktur (10), Sichtbereichsdaten umfassend Sichtbereichskennwerte, die jeweils repräsentativ sind für einen durch das Fahrzeug (1) erfassbaren Bereich (3) um das Fahrzeug (1), und Fahrzeugdaten bereitgestellt, die repräsentativ sind für Fahreigenschaften des Fahrzeugs (1) innerhalb der Infrastruktur (10). Es werden abhängig von den Fahrzeugdaten ein Erreichbarkeitskennwert, der repräsentativ ist für einen durch das Fahrzeug (1) erreichbaren Bereich (6a) bei einer Vollbremsung, und abhängig von den Modelldaten, den Sichtbereichsdaten und dem Erreichbarkeitskennwert Observationsdaten ermittelt, die repräsentativ sind für durch das Fahrzeug (1) nicht einsehbare, kritische Bereiche (7) innerhalb der Infrastruktur (10) .A method and a device for determining critical areas in a given infrastructure (10) for a vehicle (1) as well as a computer program and computer-readable storage medium are specified. In the method: model data which are representative of a model of passable areas (2) within the infrastructure (10), visual area data including visual area characteristic values which are each representative of an area (3) around the vehicle (3) that can be detected by the vehicle (1). 1), and vehicle data are provided which are representative of the driving characteristics of the vehicle (1) within the infrastructure (10). Depending on the vehicle data, an accessibility parameter is determined, which is representative of an area (6a) that can be reached by the vehicle (1) during emergency braking, and, depending on the model data, the field of view data and the accessibility parameter, observation data are determined that are representative of the vehicle (1) Non-visible, critical areas (7) within the infrastructure (10).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ermittlung kritischer Bereiche in einer vorgegebenen Infrastruktur für ein Fahrzeug. Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein Computerprogramm sowie ein computerlesbares Speichermedium.The invention relates to a method and a device for determining critical areas in a given infrastructure for a vehicle. The invention also relates to a computer program and a computer-readable storage medium.

Automated Valet Parking (AVP) rückt stetig in den Fokus der Forschung und Entwicklung. Ziel ist es eine sichere Fahrautomatisierung auch in engen und unübersichtlichen Parkhäusern zu garantieren. Da Parkhäuser aus wirtschaftlichen Gründen auf Kosten der Übersichtlichkeit zunehmend an Platz einsparen, entstehen kritische Bereiche, die mit im Fahrzeug verbauter Sensorik nicht erfassbar sind. Insbesondere besteht das Risiko, dass Hindernisse zu spät erkannt werden und kein ausreichender Bremsweg zur Verfügung steht, um eine Kollision zu verhindern. Um das Risiko von Kollisionen zu mindern, wird daher vorgeschlagen, kritische Bereiche mit statischer Sensorik zu erfassen und durch eine Kommunikation mit Fahrzeugen risikoreiche Situationen, insbesondere sich im Fahrweg befindliche Hindernisse, zu antizipieren.Automated Valet Parking (AVP) is constantly moving into the focus of research and development. The aim is to guarantee safe driving automation even in narrow and confusing parking garages. Since multi-storey car parks are increasingly saving space at the expense of clarity for economic reasons, critical areas arise that cannot be detected with sensors built into the vehicle. In particular, there is the risk that obstacles are recognized too late and that there is insufficient braking distance available to prevent a collision. In order to reduce the risk of collisions, it is therefore proposed to detect critical areas with static sensors and to anticipate risky situations, in particular obstacles in the route, through communication with vehicles.

Die Aufgabe, die der Erfindung zugrunde liegt, ist es, ein Verfahren zur Ermittlung kritischer Bereiche in einer vorgegebenen Infrastruktur für ein Fahrzeug sowie eine entsprechende Vorrichtung, ein Computerprogramm sowie ein computerlesbares Speichermedium zu schaffen, das bzw. die zu einer zeit- und kostensparenden Planung und Installation von Infrastruktursensorik beiträgt bzw. beitragen und einen sicheren Betrieb des Fahrzeugs ermöglicht bzw. ermöglichen.The object on which the invention is based is to create a method for determining critical areas in a given infrastructure for a vehicle as well as a corresponding device, a computer program and a computer-readable storage medium, which leads to time and cost-saving planning and installation of infrastructure sensors contributes or contributes and enables or enables safe operation of the vehicle.

Die Aufgabe wird gelöst durch die unabhängigen Patentansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.The object is achieved by the independent patent claims. Advantageous embodiments are characterized in the subclaims.

Gemäß einem ersten Aspekt betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Ermittlung kritischer Bereiche in einer vorgegebenen Infrastruktur für ein Fahrzeug.According to a first aspect, the invention relates to a method for determining critical areas in a given infrastructure for a vehicle.

Bei dem Verfahren werden Modelldaten bereitgestellt, die repräsentativ sind für ein Modell befahrbarer Bereiche innerhalb der Infrastruktur. Ferner werden Sichtbereichsdaten umfassend Sichtbereichskennwerte bereitgestellt, die jeweils repräsentativ sind für einen durch das Fahrzeug erfassbaren Bereich um das Fahrzeug. Darüber hinaus werden Fahrzeugdaten bereitgestellt, die repräsentativ sind für Fahreigenschaften des Fahrzeugs innerhalb der Infrastruktur.In the method, model data are provided that are representative of a model of passable areas within the infrastructure. Furthermore, visual range data comprising visual range characteristic values are provided which are each representative of an area around the vehicle that can be detected by the vehicle. In addition, vehicle data are provided that are representative of the vehicle's driving characteristics within the infrastructure.

Abhängig von den Fahrzeugdaten wird ein Erreichbarkeitskennwert ermittelt, der repräsentativ ist für einen durch das Fahrzeug erreichbaren Bereich bei einer Vollbremsung. Abhängig von den Modelldaten, den Sichtbereichsdaten und dem Erreichbarkeitskennwert werden daraufhin Observationsdaten ermittelt, die repräsentativ sind für durch das Fahrzeug nicht einsehbare, kritische Bereiche innerhalb der Infrastruktur.Depending on the vehicle data, an accessibility characteristic value is determined which is representative of an area that can be reached by the vehicle during emergency braking. Depending on the model data, the field of view data and the accessibility parameter, observation data are then determined which are representative of critical areas within the infrastructure that cannot be seen by the vehicle.

Bei den Modelldaten handelt es sich beispielsweise um eine zwei- oder dreidimensionale, digitale Karte, beispielhaft um einen Lageplan der Infrastruktur. Bevorzugt umfasst die digitale Karte Informationen über Begrenzungen wie Mauern, Wände, oder Pfosten, Fahrwege bzw. befahrbare Bereiche, vorgegebene Fahrtrichtungen, Steigungen bzw. Gefälle und Parkflächen. Bei einer Infrastruktur, die nur auf einer Ebene ausgebildet ist, kann eine zweidimensionale Karte ausreichend sein. Umfasst die Infrastruktur mehrere durch Rampen verbundene Ebenen, so können die Modelldaten eine dreidimensionale Karte abbilden.The model data is, for example, a two- or three-dimensional, digital map, for example a site plan of the infrastructure. The digital map preferably includes information about boundaries such as walls, walls, or posts, routes or drivable areas, specified directions of travel, inclines or slopes and parking areas. In the case of an infrastructure that is only formed on one level, a two-dimensional map may be sufficient. If the infrastructure comprises several levels connected by ramps, the model data can display a three-dimensional map.

Bei der Infrastruktur handelt es sich beispielsweise um ein Parkhaus oder einen Parkplatz, insbesondere um eine Infrastruktur, die für einen automatisierten Parkvorgang wie das sogenannte „Automated Valet Parking“ vorgesehen ist. Bei der Infrastruktur kann es sich alternativ auch um eine Lagerhalle mit sich autonom bewegenden Lagerrobotern handeln. Insbesondere kann es sich bei der Infrastruktur um ein Werksgelände zur Herstellung von (teil-)autonomen Fahrzeugen handeln, bei dem ein autonomes Fortbewegen der Fahrzeuge, beispielhaft zwischen einzelnen Produktionsschritten der Fahrzeuge innerhalb des Werksgeländes, vorgesehen ist.The infrastructure is, for example, a multi-storey car park or a parking lot, in particular an infrastructure that is provided for an automated parking process such as what is known as “automated valet parking”. Alternatively, the infrastructure can also be a warehouse with autonomously moving warehouse robots. In particular, the infrastructure can be a factory site for the production of (partially) autonomous vehicles, in which an autonomous movement of the vehicles is provided, for example between individual production steps of the vehicles within the factory site.

Bei den durch die Sichtbereichskennwerte repräsentierten erfassbaren Bereichen handelt es sich beispielsweise um zwei- oder dreidimensionale Bereiche in dem Modell. Beispielhaft kann ein jeweiliger Sichtbereichskennwert ausgehend von einer Position und Orientierung des Fahrzeugs innerhalb der Infrastruktur abhängig von einer Sichtweite und einem Abstrahlwinkel von dem Fahrzeug zugeordneten Umgebungssensoren ermittelt werden.The detectable areas represented by the visual area characteristic values are, for example, two- or three-dimensional areas in the model. By way of example, a respective field of view characteristic value can be determined on the basis of a position and orientation of the vehicle within the infrastructure as a function of a visual range and a radiation angle from environmental sensors assigned to the vehicle.

Bei den Fahrzeugdaten handelt es sich insbesondere um von der Infrastruktur vorgegebene Eigenschaften des Fahrzeugs. Beispielhaft kann eine zulässige oder zu erwartende Höchstgeschwindigkeit innerhalb der Infrastruktur wie einem Parkhaus oder aber eine Arbeitsgeschwindigkeit innerhalb der Infrastruktur wie einem Werksgelände, mit der sich die Fahrzeuge von einem Produktionsbereich zum nächsten fortbewegen, vorgegeben sein. Weitere durch die Infrastruktur vorgegebene Eigenschaften können einen Reibwert der befahrbaren Bereiche innerhalb der Infrastruktur, einen Wendekreis des Fahrzeugs oder dem Fahrzeug zugeordnete Umgebungssensoren betreffen. Insbesondere umfassen die Fahrzeugdaten derartige Eigenschaften des Fahrzeugs bzw. der Infrastruktur, die einen Bremsweg des Fahrzeugs innerhalb der Infrastruktur und einen durch das Fahrzeug theoretisch erreichbaren Bereich bei einer Vollbremsung beeinflussen.The vehicle data are, in particular, properties of the vehicle predetermined by the infrastructure. For example, a permissible or expected maximum speed within the infrastructure such as a parking garage or a working speed within the infrastructure such as a factory site, at which the vehicles move from one production area to the next, can be specified. Further properties specified by the infrastructure can relate to a coefficient of friction of the drivable areas within the infrastructure, a turning circle of the vehicle or environmental sensors assigned to the vehicle. In particular, the vehicle data include such Properties of the vehicle or the infrastructure that influence a braking distance of the vehicle within the infrastructure and a range that the vehicle can theoretically reach during emergency braking.

Der durch den Erreichbarkeitskennwert repräsentierte erreichbare Bereich umfasst insbesondere eine mögliche Längs- und Querbewegung des Fahrzeugs bei einer Vollbremsung abhängig von den Fahrzeugdaten. Der erreichbare Bereich kann beispielsweise durch eine Erreichbarkeitsanalyse gemäß Althoff, „Reachability Analysis and its Application to the Safety Assessment of Autonomous Cars“, 2010, formal berechnet werden.The reachable area represented by the reachability parameter includes, in particular, a possible longitudinal and transverse movement of the vehicle in the event of emergency braking, depending on the vehicle data. The reachable area can, for example, be formally calculated using an accessibility analysis according to Althoff, "Reachability Analysis and its Application to the Safety Assessment of Autonomous Cars", 2010.

Bei den durch die Observationsdaten repräsentierten nicht einsehbaren, kritischen Bereichen handelt es sich insbesondere um Bereiche innerhalb der Infrastruktur, die zumindest ausgehend von einer Position und Orientierung des Fahrzeugs durch Fahrzeugsensorik nicht ausreichend erfasst, aber bei einer Vollbremsung des Fahrzeugs ausgehend von besagter Position und Orientierung noch erreicht werden können. Die Observationsdaten repräsentieren also insbesondere Risikozonen der Infrastruktur, die nicht durch die dem Fahrzeug zugeordneten Umgebungssensoren erfasst werden können und stattdessen durch Infrastruktursensorik, also der Infrastruktur zugeordnete, beispielsweise stationäre Sensoren, observiert werden sollten. Die Observationsdaten können in diesem Zusammenhang insbesondere zur Installation der Infrastruktursensorik herangezogen werden.The non-visible, critical areas represented by the observation data are, in particular, areas within the infrastructure that are not sufficiently detected by vehicle sensors, at least based on a position and orientation of the vehicle, but still in the case of an emergency braking of the vehicle based on said position and orientation can be achieved. The observation data therefore represent in particular risk zones of the infrastructure that cannot be detected by the environmental sensors assigned to the vehicle and instead should be observed by infrastructure sensors, that is to say stationary sensors assigned to the infrastructure, for example. In this context, the observation data can be used, in particular, to install the infrastructure sensors.

In vorteilhafter Weise ermöglicht das Verfahren eine Lokalisierung kritischer Bereiche innerhalb einer Infrastruktur und trägt so zu einer zeit- und kostensparenden Planung bzw. Installation von Infrastruktursensorik bei. Insbesondere kann so ein Kollisionsrisiko innerhalb der Infrastruktur gesenkt und zu einem sicheren Fahrbetrieb eines Fahrzeugs beigetragen werden.The method advantageously enables the localization of critical areas within an infrastructure and thus contributes to time and cost-saving planning or installation of infrastructure sensors. In particular, a collision risk within the infrastructure can be reduced and a vehicle can be safely driven.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung gemäß dem ersten Aspekt werden Routendaten bereitgestellt, die repräsentativ sind für einen Pfad durch den befahrbaren Bereich innerhalb der Infrastruktur, entlang dessen das Fahrzeug zur Fahrt, insbesondere zur teil- oder vollautomatisierten Fahrt, vorgesehen ist.In an advantageous embodiment according to the first aspect, route data are provided that are representative of a path through the drivable area within the infrastructure, along which the vehicle is intended for travel, in particular for partially or fully automated travel.

Das Fahrzeug wird in einer Simulation abhängig von den Routendaten schrittweise entlang des Pfads bewegt. In jedem Schritt wird ein Sichtbereichskennwert ermittelt, der repräsentativ ist für den durch das Fahrzeug erfassbaren Bereich um das Fahrzeug. Darüber hinaus wird in jedem Schritt abhängig von den Modelldaten, dem Erreichbarkeitskennwert und dem jeweiligen Sichtbereichskennwert ein Observationskennwert ermittelt, der repräsentativ ist für einen durch das Fahrzeug nicht einsehbaren kritischen Bereich innerhalb des im jeweiligen Schritt erreichbaren Bereichs.In a simulation, the vehicle is moved step by step along the path depending on the route data. In each step, a characteristic value of the visual area is determined which is representative of the area around the vehicle that can be detected by the vehicle. In addition, an observation parameter is determined in each step as a function of the model data, the accessibility parameter and the respective field of view parameter, which is representative of a critical area that cannot be seen by the vehicle within the area that can be reached in the respective step.

Schließlich werden abhängig von allen Observationskennwerten die Observationsdaten ermittelt.Finally, the observation data are determined as a function of all observation parameters.

Bei dem Pfad handelt es sich insbesondere um einen durch die Infrastruktur vorgegebenen Weg des Fahrzeugs, beispielsweise einem im Rahmen eines automatisierten Parkvorgangs vorgesehenen Weg zu einem Parkplatz. Alternativ oder zusätzlich können auch andere Pfade vorgesehen sein, um einen weiteren Weg entlang der befahrbaren Bereiche durch die Infrastruktur abzudecken.The path is in particular a path of the vehicle that is predetermined by the infrastructure, for example a path to a parking lot provided as part of an automated parking process. Alternatively or additionally, other paths can also be provided in order to cover a further path along the drivable areas through the infrastructure.

Dass das Fahrzeug in der Simulation schrittweise entlang des Pfads bewegt wird, umfasst hier und im Folgenden eine Ermittlung der relevanten Kennwerte an einer Ausgangsposition mit einer ersten Orientierung des Fahrzeugs sowie eine Ermittlung der relevanten Kennwerte an wenigstens einer in einer vorgegebenen Schrittweite von der Ausgangsposition entfernten weiteren Position mit einer weiteren Orientierung des Fahrzeugs bis hin zu einer Endposition mit einer letzten Orientierung des Fahrzeugs. Die vorgegebene Schrittweite kann beispielhaft zwischen 0,001 m und 10 m betragen, insbesondere 1 m.The fact that the vehicle is moved step by step along the path in the simulation includes here and below a determination of the relevant characteristic values at a starting position with a first orientation of the vehicle as well as a determination of the relevant characteristic values at at least one further characteristic value at a predetermined step distance from the starting position Position with a further orientation of the vehicle up to an end position with a last orientation of the vehicle. The specified step size can be, for example, between 0.001 m and 10 m, in particular 1 m.

Zur Ermittlung des jeweiligen Observationskennwerts können insbesondere die durch den jeweiligen Sichtbereichskennwert, den Erreichbarkeitskennwert und die Modelldaten repräsentierten Bereiche überlagert bzw. als logisches „UND“ verknüpft werden. Aus dem jeweiligen ermittelten Observationskennwert sind insbesondere nicht einsehbare, kritische Bereiche bzw. einsehbare/unkritische Bereiche ersichtlich. Bei der Ermittlung der Observationsdaten kann insbesondere eine Gewichtung erfolgen, in wie vielen Simulationsschritten einzelne Bereiche einsehbar/unkritisch eingestuft wurden.To determine the respective observation parameter, in particular the areas represented by the respective visual area parameter, the accessibility parameter and the model data can be overlaid or linked as a logical “AND”. In particular, non-observable, critical areas or visible / non-critical areas can be seen from the respective determined observation parameter. When determining the observation data, it is possible in particular to weight the number of simulation steps in which individual areas were classified as visible / uncritical.

Der durch den Erreichbarkeitskennwert repräsentierte erreichbare Bereich, insbesondere seine Form und Ausdehnung, kann dabei für die gesamte Infrastruktur vorab einmalig ermittelt worden sein. In anderen Ausgestaltungen kann alternativ auch in jedem Simulationsschritt ein aktueller Erreichbarkeitskennwert ermittelt werden, der beispielsweise unterschiedliche Fahrzeugdaten an der jeweiligen Position berücksichtigt wie etwa unterschiedliche Fahrbeläge oder Geschwindigkeitsbegrenzungen, sowie die Infrastruktur selbst.The reachable area represented by the reachability parameter, in particular its shape and extent, can be determined once for the entire infrastructure in advance. In other configurations, a current accessibility parameter can alternatively be determined in each simulation step, which takes into account, for example, different vehicle data at the respective position, such as different road surfaces or speed limits, as well as the infrastructure itself.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung gemäß dem ersten Aspekt werden die Observationsdaten zur Installation von Infrastruktursensorik gespeichert und/oder ausgegeben. Alternativ oder zusätzlich werden die Observationsdaten zur Erfassung der durch das Fahrzeug nicht einsehbaren, kritischen Bereiche innerhalb des erreichbaren Bereichs der Infrastruktur durch die Infrastruktursensorik verwendet.In a further advantageous embodiment according to the first aspect, the observation data for the installation of infrastructure sensors are stored and / or output. Alternatively or In addition, the observation data are used by the infrastructure sensors to record the critical areas that cannot be seen by the vehicle within the accessible area of the infrastructure.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung gemäß dem ersten Aspekt sind die Modelldaten repräsentativ für ein dreidimensionales Modell der befahrbaren Bereiche innerhalb der Infrastruktur.In a further advantageous embodiment according to the first aspect, the model data are representative of a three-dimensional model of the drivable areas within the infrastructure.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung gemäß dem ersten Aspekt umfassen die Fahrzeugdaten wenigstens eines aus: einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit des Fahrzeugs oder einem kleinsten Wendekreis des Fahrzeugs oder einem Reibwert der befahrbaren Bereiche innerhalb der Infrastruktur.In a further advantageous embodiment according to the first aspect, the vehicle data include at least one of: a maximum permissible speed of the vehicle or a smallest turning circle of the vehicle or a coefficient of friction of the drivable areas within the infrastructure.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung gemäß dem ersten Aspekt wird ein Fußgängerkennwert bereitgestellt, der repräsentativ ist für eine Fußgängergeschwindigkeit innerhalb der Infrastruktur. Abhängig von dem Erreichbarkeitskennwert und dem Fußgängerkennwert wird ein erster Sicherheitskennwert ermittelt, der repräsentativ ist für einen ersten Sicherheitsbereich um den erreichbaren Bereich, innerhalb dessen bei einer Vollbremsung des Fahrzeugs ein Fußgänger mit der Fußgängergeschwindigkeit in den durch das Fahrzeug erreichbaren Bereich gelangt. Die Observationsdaten werden abhängig von dem ersten Sicherheitskennwert ermittelt.In a further advantageous embodiment according to the first aspect, a characteristic pedestrian value is provided which is representative of a pedestrian speed within the infrastructure. Depending on the accessibility parameter and the pedestrian parameter, a first safety parameter is determined which is representative of a first safety area around the reachable area, within which, if the vehicle brakes hard, a pedestrian reaches the area reachable by the vehicle at pedestrian speed. The observation data are determined depending on the first characteristic safety value.

Der Fußgängerkennwert ist insbesondere repräsentativ für eine maximal zu erwartende Fußgängergeschwindigkeit innerhalb der Infrastruktur.The characteristic pedestrian value is particularly representative of a maximum expected pedestrian speed within the infrastructure.

In vorteilhafter Weise können so neben statischen Objekten auch von der Fahrzeugsensorik unerfasste Fußgänger berücksichtigt werden, die sich bei einer Vollbremsung des Fahrzeugs noch in den erreichbaren Bereich bewegen könnten.In addition to static objects, pedestrians who have not been detected by the vehicle sensors and who could still move into the reachable area in the event of an emergency braking of the vehicle can thus advantageously be taken into account.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung gemäß dem ersten Aspekt wird abhängig von dem Erreichbarkeitskennwert und den Fahrzeugdaten ein zweiter Sicherheitskennwert ermittelt, der repräsentativ ist für einen zweiten Sicherheitsbereich um den erreichbaren Bereich, innerhalb dessen bei einer Vollbremsung des Fahrzeugs ein Fremdfahrzeug mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit in den durch das Fahrzeug erreichbaren Bereich gelangt. Die Observationsdaten werden abhängig von dem zweiten Sicherheitskennwert ermittelt.In a further advantageous embodiment according to the first aspect, depending on the accessibility parameter and the vehicle data, a second safety parameter is determined, which is representative of a second safety area around the reachable area, within which, in the event of an emergency braking of the vehicle, a third-party vehicle enters the vehicle at a predetermined speed the vehicle is within reach. The observation data are determined as a function of the second safety parameter.

Bei der vorgegebenen Geschwindigkeit kann es sich beispielhaft um die zulässige Höchstgeschwindigkeit handeln.The specified speed can, for example, be the maximum permissible speed.

In vorteilhafter Weise können so neben statischen Objekten auch von der Fahrzeugsensorik unerfasste Fremdfahrzeuge berücksichtigt werden, die sich bei einer Vollbremsung des Fahrzeugs noch in den erreichbaren Bereich bewegen könnten.In addition to static objects, third-party vehicles which have not been detected by the vehicle sensor system and which could still move into the reachable area in the event of an emergency braking of the vehicle can thus advantageously be taken into account.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung gemäß dem ersten Aspekt umfassen die Fahrzeugdaten wenigstens eines aus: einer Sichtweite oder einem Abstrahlwinkel von dem Fahrzeug zugeordneten Umgebungssensoren. Der Sichtbereichskennwert wird abhängig von den Fahrzeugdaten ermittelt.In a further advantageous embodiment according to the first aspect, the vehicle data include at least one of: a visual range or a radiation angle from environmental sensors assigned to the vehicle. The field of view parameter is determined depending on the vehicle data.

Gemäß einem zweiten Aspekt betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Ermittlung kritischer Bereiche in einer vorgegebenen Infrastruktur für ein Fahrzeug. Die Vorrichtung ist ausgebildet, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.According to a second aspect, the invention relates to a device for determining critical areas in a given infrastructure for a vehicle. The device is designed to carry out a method according to the first aspect.

Gemäß einem dritten Aspekt betrifft die Erfindung ein Computerprogramm zur Ermittlung kritischer Bereiche in einer vorgegebenen Infrastruktur für ein Fahrzeug. Das Computerprogramm umfasst Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.According to a third aspect, the invention relates to a computer program for determining critical areas in a given infrastructure for a vehicle. The computer program comprises instructions which, when the program is executed by a computer, cause the computer to execute the method according to the first aspect.

Gemäß einem vierten Aspekt betrifft die Erfindung ein computerlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm gemäß dem vierten Aspekt gespeichert ist. According to a fourth aspect, the invention relates to a computer-readable storage medium on which the computer program according to the fourth aspect is stored.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind im Folgenden anhand der schematischen Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to the schematic drawings.

Es zeigen:

1a-1c eine beispielhafte Infrastruktur und für ein Fahrzeug einsehbare, teilweise einsehbare und nicht einsehbare Bereiche innerhalb der Infrastruktur;
2a-2b eine weitere beispielhafte Infrastruktur und für ein Fahrzeug einsehbare und nicht einsehbare Bereiche innerhalb der Infrastruktur;
3a-3b ein beispielhafter erreichbarer Bereich um das Fahrzeug und ein beispielhafter befahrbarer Bereich innerhalb der Infrastruktur;
3c ein beispielhafter Simulationsschritt zur Ermittlung kritischer Bereiche in der Infrastruktur gemäß 3b;
3d beispielhafte kritische Bereiche in der Infrastruktur gemäß 3b nach mehreren Simulationsschritten; und
4 ein beispielhaftes Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Ermittlung kritischer Bereiche in einer Infrastruktur.

Show it:

1a-1c an exemplary infrastructure and areas within the infrastructure that are visible, partially visible and non-visible for a vehicle;
2a-2b another exemplary infrastructure and areas within the infrastructure that can and cannot be seen by a vehicle;
3a-3b an exemplary reachable area around the vehicle and an exemplary drivable area within the infrastructure;
3c an exemplary simulation step for determining critical areas in the infrastructure according to 3b ;
3d exemplary critical areas in the infrastructure according to 3b after several simulation steps; and
4th an exemplary flow diagram of a method for determining critical areas in an infrastructure.

Elemente gleicher Konstruktion oder Funktion sind figurenübergreifend mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Elements of the same construction or function are provided with the same reference symbols in all the figures.

Die vorliegende Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass sich in Kenntnis der Bauform eines Parkhauses oder ähnlicher Infrastruktur und eines maximalen Bremsbereichs vor einem Fahrzeug mithilfe eines Algorithmus kritische Bereiche innerhalb der Infrastruktur identifizieren lassen, die durch eine statische Sensorik in der Infrastruktur observiert werden sollten.The present invention is based on the knowledge that knowing the design of a parking garage or similar infrastructure and a maximum braking area in front of a vehicle can be used to identify critical areas within the infrastructure using an algorithm that should be observed by a static sensor system in the infrastructure.

Anhand der 1a-2b sind beispielhafte Situationen dargestellt, die veranschaulichen, dass ein Fahrzeug 1, das sich in einem befahrbaren Bereich 2 innerhalb einer Infrastruktur 10 Bereiche 3, 4, 5 der Infrastruktur 10 mit Hilfe seiner Fahrzeugsensorik unterschiedlich gut erfassen kann. So würde etwa das Fahrzeug 1 in 1a lediglich den geraden Streckenabschnitt vor sich erfassen können (erfassbarer Bereich 3), den Abschnitt der Rechtskurve hinter der Wand (nicht erfassbarer Bereich 5) hingegen nicht. Analog verhält es sich in 1b derselben Infrastruktur 10, bei dem das Fahrzeug 1 in umgekehrter Richtung auf eine Linkskurve zusteuert und den Abschnitt der Linkskurve hinter der Wand (nicht erfassbarer Bereich 5) nicht erfassen kann. 1c zeigt schließlich die Überlagerung beider Fahrsituationen der 1a und 1b, in denen ein Eckbereich in beiden Situationen erfassbar war (erfassbarer Bereich 3), ein daran anschließender Bereich zumindest in einer der beiden Situationen erfasst wurde (teilweise erfassbarer Bereich 4) und ein darauffolgender Teil in keiner Situation erfasst wurde (nicht erfassbarer Bereich 5).Based on 1a-2b exemplary situations are shown that illustrate that a vehicle 1 that is in a passable area 2 within an infrastructure 10 Areas 3 , 4th , 5 the infrastructure 10 with the help of its vehicle sensors can detect differently well. This is what the vehicle would be like 1 in 1a can only detect the straight stretch of road ahead of them (detectable area 3 ), the section of the right-hand bend behind the wall (undetectable area 5 ) however not. It is analogous in 1b same infrastructure 10 where the vehicle 1 heading in the opposite direction towards a left turn and the section of the left turn behind the wall (undetectable area 5 ) cannot capture. 1c finally shows the superposition of both driving situations 1a and 1b in which a corner area was detectable in both situations (detectable area 3 ), an adjoining area was detected in at least one of the two situations (partially detectable area 4th ) and a subsequent part was not recorded in any situation (non-detectable area 5 ).

Nicht nur in Kurven mit seitlicher Begrenzung kann es zu Einschränkungen des durch das Fahrzeug 1 erfassbaren Bereichs kommen. 2a und 2b zeigen eine beispielhafte, steigungsbedingte Einschränkung des Sichtbereichs.Not only in curves with a side limitation, there may be restrictions of the vehicle 1 detectable area. 2a and 2 B show an example of an incline-related restriction of the field of vision.

Um ein Kollisionsrisiko in der Infrastruktur 10 zu senken, kann Infrastruktursensorik derart angeordnet werden, dass die nicht erfassbaren Bereiche 5 und/oder die teilweise erfassbaren Bereiche 4 observiert werden. Nicht alle nicht erfassbaren Bereiche 5 bergen jedoch das Risiko einer Kollision; hierzu genügt etwa eine rechtzeitige Vollbremsung des Fahrzeugs 1. Anhand der 3a ist ein beispielhafter Bereich 6 dargestellt, innerhalb dessen Fremdobjekte zwingend erfasst werden müssen, um eine Kollision verhindern zu können.To a risk of collision in the infrastructure 10 to lower, infrastructure sensors can be arranged in such a way that the areas that cannot be detected 5 and / or the partially detectable areas 4th be observed. Not all areas that cannot be captured 5 however carry the risk of a collision; for this purpose, an emergency braking of the vehicle in good time is sufficient 1 . Based on 3a is an exemplary area 6th shown, within which foreign objects must be recorded in order to be able to prevent a collision.

Der Bereich 6 setzt sich zusammen aus einem erreichbaren Bereich 6a, der beispielhaft abhängig von einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 innerhalb der Infrastruktur 10 und einem Reibwert des Untergrunds innerhalb der Infrastruktur 10 ermittelt wird und Längs- und Querbeschleunigungen des Fahrzeugs 1 bei einer Vollbremsung berücksichtigt. Diesen erreichbaren Bereich 6a muss das Fahrzeug 1 bei einer Vollbremsung, insbesondere innerhalb des querdynamischen Grenzbereichs, durchqueren.The area 6th consists of an accessible area 6a , which, for example, depends on a permissible maximum speed of the vehicle 1 within the infrastructure 10 and a coefficient of friction of the subsurface within the infrastructure 10 is determined and longitudinal and transverse accelerations of the vehicle 1 taken into account during emergency braking. This reachable area 6a needs the vehicle 1 in the event of emergency braking, in particular within the transverse dynamic limit range.

Um den erreichbaren Bereich 6a ist ein erster Sicherheitsbereich 6b angeordnet, der eine maximal zu erwartende Fußgängergeschwindigkeit in der Infrastruktur 10 berücksichtigt. Selbst wenn sich ein Fußgänger mit dieser Geschwindigkeit außerhalb des ersten Sicherheitsbereichs 6b auf den erreichbaren Bereich 6a zubewegt, kann durch eine Vollbremsung des Fahrzeugs 1 eine Kollision mit dem Fußgänger verhindert werden. In dem ersten Sicherheitsbereich 6b müssen also Fußgänger zuverlässig erkannt werden, da sie im Bremsverlauf noch in den erreichbaren Bereich 6a kommen könnten.To the reachable area 6a is a first security area 6b arranged, the maximum expected pedestrian speed in the infrastructure 10 considered. Even if a pedestrian is outside the first safety area at this speed 6b on the reachable area 6a can be caused by an emergency braking of the vehicle 1 a collision with the pedestrian can be prevented. In the first security area 6b pedestrians must therefore be reliably detected, as they are still within reach while braking 6a could come.

Um den erreichbaren Bereich 6a ist darüber hinaus ein zweiter Sicherheitsbereich 6c angeordnet, der eine maximal zu erwartende Fahrzeuggeschwindigkeit in der Infrastruktur 10 berücksichtigt. Selbst wenn sich ein Fremdfahrzeug mit dieser Geschwindigkeit außerhalb des zweiten Sicherheitsbereichs 6c auf den erreichbaren Bereich 6a zubewegt, kann durch eine Vollbremsung des Fahrzeugs 1 eine Kollision mit dem Fremdfahrzeug verhindert werden. In dem zweiten Sicherheitsbereich 6c müssen also andere Fahrzeuge erkannt werden, um durch eine beidseitige Vollbremsung eine Kollision verhindern zu können.To the reachable area 6a is also a second security area 6c arranged, the maximum expected vehicle speed in the infrastructure 10 considered. Even if another vehicle is outside the second safety area at this speed 6c on the reachable area 6a can be caused by an emergency braking of the vehicle 1 a collision with the other vehicle can be prevented. In the second security area 6c So other vehicles must be recognized in order to be able to prevent a collision by braking hard on both sides.

In einer Simulation kann der Bereich 6 mit dem befahrbaren Bereich 2 der Infrastruktur 10 (3b) überlagert werden. 3c zeigt einen beispielhaften Simulationsschritt, in dem die Bereiche 6a-6c mit dem befahrbaren Bereich 2 logisch „UND“ verknüpft sind. In einem Verfahren zur Ermittlung kritischer Bereiche in der Infrastruktur 10 können mehrere solcher Simulationsschritte mit unterschiedlichen Positionen und Orientierungen des Fahrzeugs 1 durchgeführt werden, um schließlich diejenigen nicht einsehbaren, kritische Bereiche 7 (3d) zu ermitteln, die durch Installation von Infrastruktursensorik observiert werden sollten.In a simulation, the area 6th with the passable area 2 the infrastructure 10 ( 3b) are superimposed. 3c shows an exemplary simulation step in which the areas 6a-6c with the passable area 2 are logically "AND" linked. In a process to identify critical areas in the infrastructure 10 can perform several such simulation steps with different positions and orientations of the vehicle 1 be carried out to finally those non-visible, critical areas 7th ( 3d ) which should be observed by installing infrastructure sensors.

Hierzu kann beispielsweise eine Vorrichtung vorgesehen sein der ein Daten- und Programmspeicher zugeordnet ist, in dem ein Computerprogramm gespeichert ist, das anhand des Ablaufdiagramms der 4 im Folgenden näher erläutert wird.For this purpose, for example, a device can be provided which is assigned a data and program memory in which a computer program is stored that is based on the flowchart of 4th is explained in more detail below.

Das Programm startet in einem Schritt P1, in dem Modelldaten bereitgestellt werden, die repräsentativ sind für ein 3D Modell der Infrastruktur. Das 3D Modell umfasst insbesondere die befahrbaren Bereiche 2. Des Weiteren werden in dem Schritt P1 Fahrzeugdaten bereitgestellt, die eine zulässige Höchstgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1, einen kleinsten Wendekreis des Fahrzeugs 1 und einen Reibwert des Untergrunds in der Infrastruktur 10 umfassen. Darüber hinaus umfassen die Fahrzeugdaten eine Sichtweite und einen Abstrahlwinkel der Fahrzeugsensorik.The program starts in one step P1 , in which model data are provided that are representative of a 3D model of the infrastructure. The 3D The model includes in particular the passable areas 2 . Furthermore, in the step P1 Vehicle data is provided indicating a maximum permitted speed of the vehicle 1 , a smallest Turning circle of the vehicle 1 and a coefficient of friction of the subsurface in the infrastructure 10 include. In addition, the vehicle data include a range of vision and a radiation angle of the vehicle sensors.

Das Programm wird in einem Schritt P3 fortgesetzt, in dem abhängig von den Fahrzeugdaten ein Erreichbarkeitskennwert ermittelt wird, der den Bereich 6a bei einer Vollbremsung repräsentiert. Ein baulich bedingtes Risiko tritt beispielsweise an Orten auf, an denen Hindernisse erst zu spät erkannt werden können. Das Fahrzeug 1 kann bei einem zu spät erkannten Hindernis unter Umständen nicht mehr bremsen. Daher gilt es, Bereiche zu finden, in die ein Fahrzeug selbst bei Vollbremsung fahren müsste, die jedoch nicht von den Fahrzeugsensoren erfasst werden können. Im Rahmen der Ermittlung des erreichbaren Bereichs 6a wird ein Verfahren zur Erreichbarkeitsanalyse eingesetzt. Dieses Verfahren kann gemäß Althoff, 2010 (siehe oben) erfolgen. Dabei wird der erreichbare Bereich mithilfe von formellen Verfahren mathematisch korrekt unter Berücksichtigung aller Unsicherheiten und physikalischen Limitierungen bestimmt.The program is in one step P3 continued, in which, depending on the vehicle data, an accessibility parameter is determined that defines the area 6a represented in the event of an emergency stop. A construction-related risk occurs, for example, in places where obstacles cannot be recognized until too late. The vehicle 1 may not be able to brake if an obstacle is detected too late. It is therefore important to find areas into which a vehicle would have to drive even under full braking, but which cannot be detected by the vehicle sensors. As part of the determination of the achievable area 6a a procedure for accessibility analysis is used. This procedure can be carried out according to Althoff, 2010 (see above). The achievable range is determined mathematically correct using formal procedures, taking into account all uncertainties and physical limitations.

Das Programm wird in einem Schritt P5 fortgesetzt, in dem ein Fußgängerkennwert bereitgestellt wird, der eine maximal zu erwartende Fußgängergeschwindigkeit repräsentiert. Abhängig von dem in Schritt P3 ermittelten Erreichbarkeitskennwert und dem Fußgängerkennwert wird daraufhin ein erster Sicherheitskennwert ermittelt, der den ersten Sicherheitsbereich 6b repräsentiert. In dem ersten Sicherheitsbereich 6b müssen Fußgänger zuverlässig erkannt werden, da sie sich im Bremsverlauf noch in den erreichbaren Bereich 6a bewegen könnten. Hierzu wird beispielhaft jeweils ein Vektor ermittelt, der einen rechten Winkel mit einer Tangente der Kontur des erreichbaren Bereichs 6a einschließt und der eine Wegstrecke in der erwarteten Fußgängergeschwindigkeit innerhalb einer Dauer der Vollbremsung repräsentiert. In anderen Ausführungsvarianten kann der erste Sicherheitsbereich 6b auch definiert bzw. fest vorgegeben sein.The program is in one step P5 continued, in which a pedestrian characteristic value is provided, which represents a maximum expected pedestrian speed. Depending on the in step P3 Determined accessibility parameter and the pedestrian parameter, a first safety parameter is then determined, which is the first safety area 6b represents. In the first security area 6b pedestrians must be reliably detected, as they are still within reach while braking 6a could move. For this purpose, a vector is determined, for example, which has a right angle with a tangent of the contour of the area that can be reached 6a and which represents a distance in the expected pedestrian speed within a duration of the emergency braking. In other design variants, the first security area 6b also be defined or fixed.

In einem darauffolgenden Schritt P7 wird abhängig von den Fahrzeugdaten und von dem in Schritt P3 ermittelten Erreichbarkeitskennwert ein zweiter Sicherheitskennwert ermittelt, der den zweiten Sicherheitsbereich 6c repräsentiert. In dem zweiten Sicherheitsbereich 6c müssen andere Fahrzeuge erkannt werden, um durch eine beidseitige Vollbremsung eine Kollision verhindern zu können. Hierzu wird beispielhaft jeweils ein Vektor ermittelt, der einen rechten Winkel mit einer Tangente der Kontur des erreichbaren Bereichs 6a einschließt und der eine Wegstrecke in der erwarteten Fahrzeuggeschwindigkeit innerhalb einer Dauer der Vollbremsung repräsentiert. In anderen Ausführungsvarianten kann der zweite Sicherheitsbereich 6c auch definiert bzw. fest vorgegeben sein. In anderen Ausführungsvarianten kann der zweite Sicherheitsbereich 6c auch aus einer Erreichbarkeitsanalyse entsprechend zu dem Schritt P5 ermittelt werden.In a subsequent step P7 depends on the vehicle data and on the in step P3 determined accessibility value, a second security value is determined which the second security area 6c represents. In the second security area 6c other vehicles must be recognized in order to prevent a collision by braking hard on both sides. For this purpose, a vector is determined, for example, which has a right angle with a tangent of the contour of the area that can be reached 6a and which represents a distance in the expected vehicle speed within a duration of the emergency braking. In other design variants, the second security area 6c also be defined or fixed. In other design variants, the second security area 6c also from an accessibility analysis corresponding to the step P5 be determined.

Das Programm wird in einem Schritt P9 fortgesetzt, in dem Routendaten bereitgestellt werden, die einen Pfad durch die Infrastruktur 10 repräsentieren, den das Fahrzeug 1 im Rahmen eines automatisierten Parkvorgangs in der Infrastruktur 10 befahren soll. Abhängig von den Routendaten wird daraufhin eine Simulation durchgeführt, in der das Fahrzeug 1 schrittweise entlang des Pfads bewegt wird, bis der Pfad vollständig abgefahren wurde, also ausgehend von einer Startposition des Fahrzeugs 1 mit einer vorgegebenen Orientierung bis hin zu einer Endposition des Fahrzeugs 1 mit einer vorgegebenen Orientierung. Hierzu wird beispielhaft zunächst (S2) überprüft, ob das Fahrzeug 1 bereits die Endposition erreicht hat und die Simulation in diesem Fall in einem Schritt S8 abgeschlossen.The program is in one step P9 continues by providing route data that defines a path through the infrastructure 10 represent that the vehicle 1 as part of an automated parking process in the infrastructure 10 should drive on. Depending on the route data, a simulation is then carried out in which the vehicle 1 is moved gradually along the path until the path has been completely traveled, that is, starting from a start position of the vehicle 1 with a predetermined orientation up to an end position of the vehicle 1 with a given orientation. For this purpose, it is first checked (S2) as an example whether the vehicle 1 has already reached the end position and the simulation in this case in one step S8 completed.

In jedem Simulationsschritt der Simulation wird ansonsten ein Sichtbereichskennwert ermittelt (S4), der repräsentativ ist für den durch das Fahrzeug 1 an einer entsprechenden Position des Pfads mit einer entsprechenden Orientierung erfassbaren Bereich 3 um das Fahrzeug 1. Hierzu wird insbesondere die durch die Fahrzeugdaten repräsentierte Sichtweite und der Abstrahlwinkel der Fahrzeugsensorik sowie das 3D Modell der Infrastruktur 10 herangezogen.In each simulation step of the simulation, a visual area characteristic value is otherwise determined (S4), which is representative of that caused by the vehicle 1 at a corresponding position of the path with a corresponding orientation area detectable 3 around the vehicle 1 . For this purpose, the visual range represented by the vehicle data and the radiation angle of the vehicle sensors as well as the 3D model of the infrastructure are used 10 used.

Abhängig von den Modelldaten, dem Erreichbarkeitskennwert und dem jeweiligen Sichtbereichskennwert wird ein Observationskennwert ermittelt (S6), der repräsentativ ist für einen durch das Fahrzeug 1 nicht einsehbaren kritischen Bereich innerhalb des Bereichs 6 im jeweiligen Simulationsschritt. Insbesondere wird hierbei der Bereich 6 durch die Infrastruktur 10 durch logisches „UND“ begrenzt (vgl. 3c). Die Simulation wird daraufhin in dem Schritt S2 mit einer um eine Schrittweite entlang des Pfads bewegten Position des Fahrzeugs 1 und gegebenenfalls angepasster Orientierung fortgesetzt.An observation parameter is determined depending on the model data, the accessibility parameter and the respective field of view parameter ( S6 ), which is representative of one through the vehicle 1 non-visible critical area within the area 6th in the respective simulation step. In particular, the area 6th through the infrastructure 10 limited by a logical "AND" (cf. 3c ). The simulation is then carried out in step S2 with a position of the vehicle moved by a step size along the path 1 and adjusted orientation if necessary.

In dem Schritt S8 werden schließlich abhängig von allen Observationskennwerten die Observationsdaten ermittelt, die repräsentativ sind für durch das Fahrzeug 1 nicht einsehbare, kritische Bereiche 7 innerhalb der Infrastruktur 10. Insbesondere werden hierzu die in den jeweiligen Simulationsschritten ermittelten Bereiche 6 danach bewertet, in wie vielen Simulationsschritten diese nicht einsehbar waren. Bereiche, die in einer Mehrzahl der Simulationsschritte nicht einsehbar waren (in 3d mit 7a gekennzeichnet) können dabei als kritischer eingestuft werden, als solche, die nur vereinzelt uneinsehbar waren und daher z.B. als teilweise kritisch eingestuft werden können (in 3d mit 7b gekennzeichnet).In the step S8 the observation data that are representative of the vehicle are finally determined as a function of all the observation parameters 1 not visible, critical areas 7th within the infrastructure 10 . In particular, the areas determined in the respective simulation steps are used for this purpose 6th then evaluated in how many simulation steps these could not be viewed. Areas that were not visible in a majority of the simulation steps (in 3d marked with 7a) can be classified as more critical than those that were only occasionally hidden from view and can therefore be classified as partially critical (in 3d marked with 7b).

Die ermittelten Observationsdaten können beispielhaft in einem anschließenden Schritt P11 zur Installation von Infrastruktursensorik gespeichert und/oder ausgegeben werden und/oder zur Erfassung der durch das Fahrzeug 1 nicht einsehbaren, kritischen Bereiche 7 innerhalb der Infrastruktur 10 durch die Infrastruktursensorik verwendet werden.The ascertained observation data can be exemplified in a subsequent step P11 are stored and / or output for the installation of infrastructure sensors and / or for the detection of the by the vehicle 1 not visible, critical areas 7th within the infrastructure 10 can be used by the infrastructure sensors.

Claims

Verfahren zur Ermittlung kritischer Bereiche in einer vorgegebenen Infrastruktur für ein Fahrzeug (1), bei dem - Modelldaten bereitgestellt werden, die repräsentativ sind für ein Modell befahrbarer Bereiche (2) innerhalb der Infrastruktur (10), - Sichtbereichsdaten umfassend Sichtbereichskennwerte bereitgestellt werden, die jeweils repräsentativ sind für einen durch das Fahrzeug (1) erfassbaren Bereich (3) um das Fahrzeug (1), - Fahrzeugdaten bereitgestellt werden, die repräsentativ sind für Fahreigenschaften des Fahrzeugs (1) innerhalb der Infrastruktur (10), - abhängig von den Fahrzeugdaten ein Erreichbarkeitskennwert ermittelt wird, der repräsentativ ist für einen durch das Fahrzeug (1) erreichbaren Bereich (6a) bei einer Vollbremsung, und - abhängig von den Modelldaten, den Sichtbereichsdaten und dem Erreichbarkeitskennwert Observationsdaten ermittelt werden, die repräsentativ sind für durch das Fahrzeug (1) nicht einsehbare, kritische Bereiche (7) innerhalb der Infrastruktur (10).Method for determining critical areas in a given infrastructure for a vehicle (1) in which - Model data are provided that are representative of a model of passable areas (2) within the infrastructure (10), - visual range data comprising visual range characteristic values are provided which are each representative of an area (3) around the vehicle (1) that can be detected by the vehicle (1), - Vehicle data are provided that are representative of the driving characteristics of the vehicle (1) within the infrastructure (10), - Depending on the vehicle data, an accessibility parameter is determined which is representative of an area (6a) that can be reached by the vehicle (1) during emergency braking, and - Depending on the model data, the field of view data and the accessibility parameter, observation data are determined which are representative of critical areas (7) within the infrastructure (10) that cannot be seen by the vehicle (1).

Verfahren nach Anspruch 1, bei dem - Routendaten bereitgestellt werden, die repräsentativ sind für einen Pfad durch den befahrbaren Bereich (2) innerhalb der Infrastruktur (10), entlang dessen das Fahrzeug (1) zur Fahrt, insbesondere zur teil- oder vollautomatisierten Fahrt, vorgesehen ist, - das Fahrzeug (1) in einer Simulation abhängig von den Routendaten schrittweise entlang des Pfads bewegt und in jedem Schritt: - ein Sichtbereichskennwert ermittelt wird, der repräsentativ ist für den durch das Fahrzeug (1) erfassbaren Bereich (3) um das Fahrzeug (1), und - abhängig von den Modelldaten, dem Erreichbarkeitskennwert und dem jeweiligen Sichtbereichskennwert ein Observationskennwert ermittelt wird, der repräsentativ ist für einen durch das Fahrzeug (1) nicht einsehbaren kritischen Bereich innerhalb des im jeweiligen Schritt erreichbaren Bereichs (6), wobei - abhängig von allen Observationskennwerten die Observationsdaten ermittelt werden.Procedure according to Claim 1 , in which - route data are provided which are representative of a path through the drivable area (2) within the infrastructure (10) along which the vehicle (1) is intended for travel, in particular for partially or fully automated travel, the vehicle (1) moves step by step along the path in a simulation depending on the route data and in each step: - a visual area characteristic is determined which is representative of the area (3) around the vehicle (1) that can be detected by the vehicle (1) , and - depending on the model data, the accessibility characteristic value and the respective visual area characteristic value, an observation characteristic value is determined which is representative of a critical area that cannot be seen by the vehicle (1) within the area (6) that can be reached in the respective step, with - depending on all Observation parameters the observation data are determined.

Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem - die Observationsdaten zur Installation von Infrastruktursensorik gespeichert und/oder ausgegeben werden und/oder zur Erfassung der durch das Fahrzeug (1) nicht einsehbaren, kritischen Bereiche (7) innerhalb der Infrastruktur (10) durch die Infrastruktursensorik verwendet werden.Method according to one of the preceding claims, in which - The observation data for the installation of infrastructure sensors are stored and / or output and / or are used by the infrastructure sensors to detect the critical areas (7) within the infrastructure (10) that cannot be seen by the vehicle (1).

Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem - die Modelldaten repräsentativ sind für ein dreidimensionales Modell der befahrbaren Bereiche (2) innerhalb der Infrastruktur (10).Method according to one of the preceding claims, in which - The model data are representative of a three-dimensional model of the drivable areas (2) within the infrastructure (10).

Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem - die Fahrzeugdaten wenigstens eines umfassen aus: einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit des Fahrzeugs (1) oder einem kleinsten Wendekreis des Fahrzeugs (1) oder einem Reibwert der befahrbaren Bereiche (2) innerhalb der Infrastruktur (10).Method according to one of the preceding claims, in which - The vehicle data include at least one of: a maximum permissible speed of the vehicle (1) or a smallest turning circle of the vehicle (1) or a coefficient of friction of the passable areas (2) within the infrastructure (10).

Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem - ein Fußgängerkennwert bereitgestellt wird, der repräsentativ ist für eine Fußgängergeschwindigkeit innerhalb der Infrastruktur (10), - abhängig von dem Erreichbarkeitskennwert und dem Fußgängerkennwert ein erster Sicherheitskennwert ermittelt wird, der repräsentativ ist für einen ersten Sicherheitsbereich (6b) um den erreichbaren Bereich (6a), innerhalb dessen bei einer Vollbremsung des Fahrzeugs (1) ein Fußgänger mit der Fußgängergeschwindigkeit in den durch das Fahrzeug (1) erreichbaren Bereich (6a) gelangt, und - die Observationsdaten abhängig von dem ersten Sicherheitskennwert ermittelt werden.Method according to one of the preceding claims, in which - a characteristic pedestrian value is provided which is representative of a pedestrian speed within the infrastructure (10), - Depending on the accessibility parameter and the pedestrian parameter, a first safety parameter is determined which is representative of a first safety area (6b) around the reachable area (6a), within which a pedestrian at pedestrian speed in the through the vehicle (1) reaches the reachable area (6a), and - The observation data are determined depending on the first safety characteristic value.

Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem - abhängig von dem Erreichbarkeitskennwert und den Fahrzeugdaten ein zweiter Sicherheitskennwert ermittelt wird, der repräsentativ ist für einen zweiten Sicherheitsbereich (6c) um den erreichbaren Bereich (6a), innerhalb dessen bei einer Vollbremsung des Fahrzeugs (1) ein Fremdfahrzeug mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit in den durch das Fahrzeug (1) erreichbaren Bereich (6a) gelangt, und - die Observationsdaten abhängig von dem zweiten Sicherheitskennwert ermittelt werden.Method according to one of the preceding claims, in which - Depending on the accessibility parameter and the vehicle data, a second safety parameter is determined which is representative of a second safety area (6c) around the reachable area (6a), within which, when the vehicle (1) is fully braked, an external vehicle enters the through the vehicle (1) reachable area (6a) passes, and - the observation data are determined depending on the second safety characteristic value.

Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem - die Fahrzeugdaten wenigstens eines umfassen aus: einer Sichtweite oder einem Abstrahlwinkel von dem Fahrzeug (1) zugeordneten Umgebungssensoren, und - der jeweilige Sichtbereichskennwert abhängig von den Fahrzeugdaten ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, in which - The vehicle data include at least one of: a range of vision or a radiation angle from environmental sensors assigned to the vehicle (1), and - the respective field of view parameter is determined depending on the vehicle data.

Vorrichtung zur Ermittlung kritischer Bereiche in einer vorgegebenen Infrastruktur (10) für ein Fahrzeug (1), die eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche 1 bis 8 auszuführen.Device for determining critical areas in a predetermined infrastructure (10) for a vehicle (1), which is set up, a method according to one of the preceding Claims 1 to 8th execute.

Computerprogramm zur Ermittlung kritischer Bereiche in einer vorgegebenen Infrastruktur (10) für ein Fahrzeug (1), umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 auszuführen.Computer program for determining critical areas in a given infrastructure (10) for a vehicle (1), comprising commands which, when the computer program is executed by a computer, cause the computer to use the method according to one of the Claims 1 to 8th execute.

Computerlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 10 gespeichert ist.Computer-readable storage medium on which the computer program is based Claim 10 is stored.