DE102019107096A1

DE102019107096A1 - Niederhub-Flurförderzeug und Verfahren zum Betreiben desselben

Info

Publication number: DE102019107096A1
Application number: DE102019107096.1A
Authority: DE
Inventors: Enrico Sperlich; Marko Kral
Original assignee: Jungheinrich AG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 2019-03-20
Filing date: 2019-03-20
Publication date: 2020-10-08
Also published as: US11565921B2; US20200299117A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Niederhub-Flurförderzeug (2) und Verfahren zum Betreiben desselben. Das Flurförderzeug (2) umfasst eine Lastgabel (4) zum Aufnehmen einer Last, wobei die Gabelzinken (6a, 6b) der Lastgabel (4) im Bereich der Gabelzinkenspitzen (28) jeweils zumindest eine Lastrolle (8) umfassen. Das Flurförderzeug umfasst ferner ein Lastaufnahmeassistenzsystem, welches einen Abstandssensor (16) und eine Verarbeitungseinheit (14) umfasst, wobei der Abstandssensor (16) dazu eingerichtet ist, einen Abstand zwischen der Last und einer der Lastgabel (4) zugewandten Frontwand (12) des Flurförderzeugs (2) zu messen, und in der Verarbeitungseinheit (14) zumindest ein Abstand zwischen der Last und der Frontwand (12) hinterlegt ist, der einer vorgebbaren Stoppposition entspricht, wobei die Verarbeitungseinheit (14) dazu eingerichtet ist, Messwerte des Abstandssensors (16) zu verarbeiten und ein Stoppsignal zu erzeugen, wenn ein der Stoppposition (20a, 20b) entsprechender Abstand bestimmbar ist.

Description

Die Erfindung betrifft ein Niederhub-Flurförderzeug mit einer Lastgabel zum Aufnehmen einer Last, wobei die Gabelzinken der Lastgabel im Bereich der Gabelzinkenspitzen jeweils zumindest eine Lastrolle umfassen. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines Niederhub-Flurförderzeugs mit einer Lastgabel zum Aufnehmen einer Last, wobei die Gabelzinken der Lastgabel im Bereich der Gabelzinkenspitzen jeweils zumindest eine Lastrolle umfassen.
Paletten, auf denen sich eine Last befindet, werden vielfach mit Niederhub-Flurförderzeugen bewegt, wobei die Palette wahlweise in Längsrichtung (Paletten-Längseinfahrt) oder in Querrichtung (Paletten-Quereinfahrt) aufgenommen werden kann. Je nach Aufnahmerichtung der Palette sind unterschiedliche Gabeleinfahrtiefen erforderlich, um die Palette so aufzunehmen, dass diese beim Hubvorgang nicht beschädigt wird. Dies ist vor allem dann wichtig, wenn die Palette quer aufgenommen wird.
Um sicherzustellen, dass die Palette nicht beschädigt wird, muss der Bediener des Flurförderzeugs die Gabel so positionieren, dass die Palette mit einer auf der Gabel vorhandenen Gabelmarkierung abschließt. Ist dies der Fall, befinden sich die im Bereich der Gabelzinkenspitzen vorhandenen Lastrollen in dem Freiraum zwischen den Holzplanken der Palette. Ist das Flurförderzeug zur Palette falsch positioniert, können die Lastrollen sich auf den Bodenbrettern der Palette befinden. In diesem Zustand kann ein Versuch des Freihebens der Palette die Palette zerstören, da beim Freiheben der Abstand zwischen den Lastrollen und der Gabelzinkenoberseite vergrößert wird. Dies gilt für den Fall, dass die Palette quer aufgenommen wird. Wird die Palette längs aufgenommen, so werden bei Einfahrt in die Palette die Gabelzinken vollständig in diese eingefahren. In vielen Fällen kommt es bei diesem Vorgang jedoch zu einer mehr oder weniger starken Kollision zwischen der Palette und einer der Gabel zugewandten Frontwand des Flurförderzeugs. Diese Kollision kann zu einer Beschädigung der Palette selbst, der auf der Palette vorhandenen Last oder des Flurförderzeugs führen.
Der Benutzer des Flurförderzeugs muss also während der Einfahrt der Lastgabel in die Palette die Gabelmarkierung ständig im Blick haben, was jedoch aus verschiedenen Gründen nicht immer möglich ist. So herrscht beispielsweise nicht immer freie Sicht auf die Gabelmarkierung. Die Ursache hierfür kann in der Körpergröße des Bedieners, der Batteriehöhe oder der Gabellänge liegen. Vielfach ist die Lastaufnahmegabel von Flurförderzeugen auch mehr oder weniger stark verschmutzt, so dass die Gabelmarkierung schwierig zu erkennen ist.
Die Aufnahme einer Palette mit einem Niederhub-Flurförderzeug ist also stets ein Vorgang, der eine hohe Konzentration auf Seiten des Bedieners des Flurförderzeugs erfordert. Aufgrund der stets erforderlichen subjektiven Einschätzung seitens des Bedieners und der daraus resultierenden möglichen Fehlpositionierung besteht stets ein Risiko für die Beschädigung der Palette, der Last oder des Flurförderzeugs.
Es ist eine Aufgabe der Erfindung, ein Niederhub-Flurförderzeug sowie ein Verfahren zum Betreiben eines Niederhub-Flurförderzeugs anzugeben, wobei dem Bediener des Flurförderzeugs die Aufnahme einer Palette erleichtert werden soll.
Die Aufgabe wird gelöst durch ein Niederhub-Flurförderzeug mit einer Lastgabel zum Aufnehmen einer Last, wobei die Gabelzinken der Lastgabel im Bereich der Gabelzinkenspitzen jeweils zumindest eine Lastrolle umfassen, wobei dieses Niederhub-Flurförderzeug durch ein Lastaufnahmeassistenzsystem fortgebildet ist, welches einen Abstandssensor und eine Verarbeitungseinheit umfasst, wobei der Abstandssensor dazu eingerichtet ist, einen Abstand zwischen der Last und einer der Lastgabel zugewandten Frontwand des Flurförderzeugs zu messen, und in der Verarbeitungseinheit zumindest ein Abstand zwischen der Last und der Frontwand hinterlegt ist, der einer vorgebbaren Stoppposition entspricht, wobei die Verarbeitungseinheit dazu eingerichtet ist, Messwerte des Abstandssensors zu verarbeiten und ein Stoppsignal zu erzeugen, wenn ein der Stoppposition entsprechender Abstand bestimmbar ist.
Durch die Bestimmung des Abstands der Last von der Frontwand des Flurförderzeugs, also der Position der Last auf oder auch vor der Lastgabel, und der daraus resultierenden Reaktion des Flurförderzeugs, kann vorteilhaft eine Kollision der Frontwand des Flurförderzeugs mit der Last oder der Palette, auf der sich die Last befindet, vermieden werden. Der Bediener des Flurförderzeugs wird dahingehend entlastet, dass dieser nicht mehr darauf angewiesen ist, eine Gabelmarkierung während des Einfahrens der Lastgabel in die Palette permanent im Auge zu behalten, um die korrekte Beladung der Lastgabel sicherzustellen. So wird dem Bediener die Aufnahme der Palette wesentlich erleichtert. Die herkömmlich erforderliche Blickkontrolle einschließlich der subjektiven Einschätzung seitens des Bedieners entfällt vorteilhaft. Da eine Kollision der Palette bzw. der Last mit der Frontwand des Flurförderzeugs vor allem bei der Paletten-Längseinfahrt vermieden oder zumindest stark abgeschwächt werden kann, kann eine Beschädigung der Ware, der Palette oder des Flurförderzeugs minimiert oder vollständig verhindert werden.
Als Abstandssensor kommt beispielsweise ein Ultraschallsensor, ein Laserentfernungsmesser oder auch ein Radarentfernungsmesser zum Einsatz. Der Abstandssensor ist beispielsweise in der Frontwand des Flurförderzeugs positioniert. Zumindest ist der Abstandssensor so am Flurförderzeug positioniert, dass er in der Lage ist, die Längsposition der Last auf der Lastgabel zu bestimmen.
Im Kontext der vorliegenden Beschreibung soll unter einem Flurförderzeug stets ein Niederhub-Flurförderzeug verstanden werden, auch wenn dieses nicht explizit so bezeichnet wird und beispielsweise lediglich als „Flurförderzeug“ benannt ist.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung ist das Flurförderzeug dadurch fortgebildet, dass die Verarbeitungseinheit dazu eingerichtet ist, wenn das Stoppsignal vorliegt, ein Hinweissignal an eine akustische und/oder optische Ausgabeeinheit auszugeben und/oder das Flurförderzeug zu stoppen und insbesondere die Lastgabel anschließend automatisch anzuheben.
Das erzeugte akustische und/oder optische Hinweissignal, welches von der Ausgabeeinheit ausgegeben wird, gibt dem Bediener des Flurförderzeugs den Hinweis, dass sich die Palette mit der Last an der korrekten Position befindet, so dass anschließend die Lastgabel angehoben werden kann. Vorteilhaft erfolgt dieser Vorgang in dem Moment, in dem das Flurförderzeug automatisch vollständig zum Stillstand gekommen ist. Diese Funktion entlastet den Bediener und erhöht die Umschlagleistung des Flurförderzeugs. Diese wird weiter verbessert, wenn das Flurförderzeug gemäß der oben genannten Ausführungsform die Lastgabel zusätzlich automatisch anhebt. Das Flurförderzeug stoppt, so dass die Lastgabel bis zur Stoppposition in die Palette eingefahren ist. Erreicht das Flurförderzeug die Stoppposition, wird die Lastgabel automatisch, d.h. selbstständig und ohne dass eine Benutzereingabe erforderlich ist, angehoben. Hierzu ist beispielsweise eine entsprechende Bremskennlinie in der Verarbeitungseinheit hinterlegt. Es ist ferner insbesondere vorgesehen, für verschiedene Palettentypen individuelle Stopppositionen zu definieren und individuelle Bremskennlinien in der Verarbeitungseinheit zu hinterlegen. Das Flurförderzeug ist gemäß einer solchen Ausführungsform ferner beispielsweise dazu eingerichtet, wahlweise den aufgenommenen Palettentyp, beispielsweise mithilfe einer Kamera und einer in der Verarbeitungseinheit hinterlegten geeigneten Bildverarbeitung, selbstständig zu erkennen oder eine entsprechende Benutzereingabe zu empfangen.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist das Flurförderzeug dadurch fortgebildet, dass ein Beschleunigungssensor umfasst ist, der dazu eingerichtet ist, eine Vertikalbeschleunigung der Lastgabel im Bereich zumindest einer Gabelzinkenspitze zu messen, wobei die Verarbeitungseinheit dazu eingerichtet ist, Messwerte des Beschleunigungssensors zu verarbeiten und ein Vertikalbeschleunigungsereignis zu detektieren, und wobei in der Verarbeitungseinheit ein erster Abstand einer ersten Stoppposition für Paletten-Quereinfahrt und ein zweiter Abstand einer zweiten Stoppposition für Paletten-Längseinfahrt hinterlegt sind, wobei die Verarbeitungseinheit ferner dazu eingerichtet ist, wenn ein Abstand erfassbar ist, der kleiner oder gleich einem Abstand der ersten Stoppposition ist, und kein Vertikalbeschleunigungsereignis detektierbar war, das Stoppsignal an der zweiten Stoppposition zu erzeugen.
Vorteilhaft ist das Flurförderzeug gemäß dieser Ausführungsform dazu eingerichtet, zwischen einer Paletten-Quereinfahrt und einer Paletten-Längseinfahrt zu unterscheiden. Bei der Paletten-Quereinfahrt tritt ein Vertikalbeschleunigungsereignis in dem Moment auf, in dem die Lastrollen die Planke, beispielsweise eine Holzplanke, der Platte überfahren. Ein solches Vertikalbeschleunigungsereignis ist beispielsweise eine von dem Beschleunigungssensor gemessene Vertikalbeschleunigung, die oberhalb eines vorgegebenen Schwellwerts liegt und die Erschütterung bzw. den Schock beim Überfahren der Planken zuverlässig anzeigt. Ist ein solches Vertikalbeschleunigungsereignis beim Erreichen der ersten Stoppposition nicht aufgetreten, so kann daraus geschlossen werden, dass es sich um eine Paletten-Längseinfahrt handelt. In diesem Fall kann die zweite Stoppposition, also diejenige für Paletten-Längseinfahrt als Stoppposition gewählt werden.
Der Abstand zwischen der Vorderwand des Flurförderzeugs und der Stoppposition für Paletten-Längseinfahrt ist geringer als der Abstand zur Stoppposition für Paletten-Quereinfahrt.
Das Flurförderzeug entlastet den Bediener ganz erheblich, da abhängig davon, ob eine Paletten-Quereinfahrt oder eine Paletten-Längseinfahrt stattfindet, jeweils die passende Stoppposition als vorgegebene Stoppposition, an der das Stoppsignal erzeugt wird, festgelegt wird. So ist sichergestellt, dass sowohl bei Paletten-Längseinfahrt als auch bei Paletten-Quereinfahrt die Lastgabel stets korrekt positioniert wird und eine Beschädigung der Palette beim Anheben der Lastgabel unterbunden wird. Es ist vorteilhaft nicht mehr erforderlich, eine Gabelmarkierung durch Sichtkontrolle während der Paletteneinfahrt im Blick zu halten, zwischen Längseinfahrt und Quereinfahrt zu unterscheiden und außerdem die Last dementsprechend an der zugehörigen Gabelmarkierung zu positionieren. Diesen Vorgang erledigt das Flurförderzeug für den Bediener automatisch.
Das Flurförderzeug ist ferner beispielsweise dadurch fortgebildet, dass in der Verarbeitungseinheit zumindest ein für das Vertikalbeschleunigungsereignis charakteristischer vorgegebener Beschleunigungsparameter hinterlegt ist, wobei die Verarbeitungseinheit dazu eingerichtet ist, ein Vertikalbeschleunigungsereignis zu detektieren, wenn zumindest einer der Beschleunigungsparameter überschritten wird. Als Beschleunigungsereignis ist beispielsweise ein Grenzwertwert für die Beschleunigung hinterlegt. Wird eine Vertikalbeschleunigung gemessen, deren Wert oberhalb dieses Grenzwerts liegt, so kann hieraus auf ein Vertikalbeschleunigungsereignis geschlossen werden. Es ist ebenso vorgesehen, dass beispielsweise ein charakteristischer Verlauf der Beschleunigung, wie er beim Überfahren einer Planke auftritt, als Vertikalbeschleunigungsereignis hinterlegt wird. Beispielsweise sind dies zwei zeitlich aufeinanderfolgende Beschleunigungsereignisse, ein erstes beim Auffahren auf die Planke, ein zweites, ggf. stärkeres, beim Herunterfahren der Lastrolle von der Planke.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist das Flurförderzeug dadurch fortgebildet, dass in der Verarbeitungseinheit eine zweite Erfassungszone hinterlegt ist, die sich zumindest abschnittsweise in Gabelrichtung zwischen der ersten Stoppposition und den Gabelzinkenspitzen erstreckt. Mit anderen Worten liegt die zweite Erfassungszone zwischen den Gabelzinkenspitzen und der ersten Stoppposition, wobei sie sowohl den gesamten Bereich oder auch nur einen Teilbereich zwischen der ersten Stoppposition und den Gabelzinkenspitzen einnimmt. Es ist ferner vorgesehen, dass die Verarbeitungseinheit dazu eingerichtet ist, wenn anhand des gemessenen Abstands der Last bestimmbar ist, dass sich die Last innerhalb der zweiten Erfassungszone befindet, Messwerte des Beschleunigungssensors zu erfassen und zu verarbeiten. Durch die gezielte Erfassung der Beschleunigungswerte ausschließlich in einem Zustand, in dem sich die Last innerhalb der zweiten Erfassungszone befindet, wird die unnötige Auswertung von Beschleunigungswerten vermieden. Die Zuverlässigkeit, mit der ein Vertikalbeschleunigungsereignis detektiert werden kann, wird so verbessert.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung ist vorgesehen, dass die Lastrollen zumindest abschnittsweise innerhalb der zweiten Erfassungszone liegen und/oder die zweite Erfassungszone in Gabelrichtung eine Länge von größer oder gleich 227 mm aufweist. Indem die zweite Erfassungszone so angeordnet wird, dass die Lastrollen innerhalb der Erfassungszone liegen, kann sichergestellt werden, dass beim Überfahren einer Planke mit den Lastrollen das Erschütterungsereignis in jedem Fall detektiert wird. Eine Größe der zweiten Erfassungszone, genauer eine Länge in Gabelrichtung, oberhalb des angegebenen Werts hat sich in der Praxis als vorteilhaft erwiesen.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist das Flurförderzeug dadurch fortgebildet, dass in der Verarbeitungseinheit eine dritte Erfassungszone hinterlegt ist, die sich ausgehend von einen Minimalabstand zu der Frontwand in Gabelrichtung erstreckt, wobei die vorgebbare Stoppposition innerhalb der dritten Erfassungszone liegt, und wobei die Verarbeitungseinheit ferner dazu eingerichtet ist, wenn anhand des gemessenen Abstands der Last bestimmbar ist, dass sich die Last innerhalb der dritten Erfassungszone befindet, eine Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs auf einen vorgebbaren zweiten Wert zu begrenzen.
Die Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs wird insbesondere gegenüber einer Nenngeschwindigkeit im Umschlagbetrieb verringert, was bedeutet, dass der vorgebbare erste Wert der Fahrgeschwindigkeit unterhalb der Nenngeschwindigkeit des Flurförderzeugs im Umschlagbetrieb liegt. So ist sichergestellt, dass die Einfahrt der Lastgabel in die Palette nicht mit zu hoher Geschwindigkeit erfolgt. Dies ist vor allem für die Paletten-Quereinfahrt wichtig und vorteilhaft, da die im Bereich der Gabelzinkenspitzen vorhandenen Lastrollen die Holzplanken der Palette überfahren. Um einer Beschädigung der Palette, der Ware und des Flurförderzeugs vorzubeugen, darf dies nicht mit zu hoher Geschwindigkeit erfolgen.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist das Flurförderzeug dadurch fortgebildet, dass in der Verarbeitungseinheit eine dritte Erfassungszone hinterlegt ist, die sich ausgehend von einem Minimalabstand zu der Frontwand in Gabelrichtung erstreckt, wobei die vorgebbare Stoppposition innerhalb der dritten Erfassungszone liegt, und wobei die Verarbeitungseinheit ferner dazu eingerichtet ist, wenn anhand des gemessenen Abstands der Last bestimmbar ist, dass sich die Last innerhalb der dritten Erfassungszone befindet, eine Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs auf einen vorgebbaren zweiten Wert zu begrenzen.
Wird die Gegenwart der Last in der dritten Erfassungszone anhand des Abstands von der Frontwand des Flurförderzeugs, also ihrer Längsposition auf der Lastgabel detektiert, so wird die Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs weiter reduziert. Der zweite Wert der Fahrgeschwindigkeit ist insbesondere geringer als der oben genannte erste Wert der Fahrgeschwindigkeit. So ist sichergestellt, dass das Flurförderzeug zuverlässig und sicher an der ersten bzw. zweiten Stoppposition zum Stillstand kommt und die Palette mit der Last korrekt aufgenommen werden kann. Die Wahrscheinlichkeit für eine Kollision der Last oder Palette mit der Frontwand des Flurförderzeugs und ebenso die Wahrscheinlichkeit für eine Beschädigung der Palette beim Hubvorgang wird weiter reduziert.
Die Aufgabe wird ferner gelöst durch ein Verfahren zum Betreiben eines Niederhub-Flurförderzeugs mit einer Lastgabel zum Aufnehmen einer Last, wobei die Gabelzinken der Lastgabel im Bereich der Gabelzinkenspitzen jeweils zumindest eine Lastrolle umfassen, wobei dieses Verfahren dadurch fortgebildet ist, dass mit der Lastgabel eine Last aufgenommen wird und mit einem Abstandssensor ein Abstand zwischen der Last und einer der Lastgabel zugewandten Frontwand des Flurförderzeugs gemessen wird, wobei zumindest ein Abstand zwischen der Last und der Frontwand hinterlegt ist, der einer vorgebbaren Stoppposition entspricht, wobei Messwerte des Abstandssensors verarbeitet und ein Stoppsignal erzeugt wird, wenn ein der Stoppposition entsprechender Abstand bestimmt wird.
Auf das Verfahren zum Betreiben des Niederhub-Flurförderzeugs treffen gleiche oder ähnliche Vorteile zu, wie sie bereits im Hinblick auf das Flurförderzeug selbst erwähnt wurden, so dass auf Wiederholungen verzichtet werden soll.
Das Verfahren ist insbesondere dadurch fortgebildet, dass wenn das Stoppsignal vorliegt, ein Hinweissignal an eine akustische und/oder optische Ausgabeeinheit ausgegeben wird und/oder das Flurförderzeug gestoppt und insbesondere die Lastgabel anschließend automatisch angehoben wird.
Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens ist ferner vorgesehen, dass das Flurförderzeug einen Beschleunigungssensor umfasst, mit dem eine Vertikalbeschleunigung der Lastgabel im Bereich zumindest einer Gabelzinkenspitze gemessen wird, wobei ein erster Abstand einer ersten Stoppposition für Paletten-Quereinfahrt und ein zweiter Abstand einer zweiten Stoppposition für Paletten-Längseinfahrt hinterlegt sind, und wenn ein Abstand erfasst wird, der kleiner oder gleich einem Abstand der ersten Stoppposition ist, und kein Vertikalbeschleunigungsereignis detektiert wurde, das Stoppsignal an der zweiten Stoppposition erzeugt wird.
Das Verfahren ist ferner beispielsweise dadurch fortgebildet, dass zumindest ein für das Vertikalbeschleunigungsereignis charakteristischer vorgegebener Beschleunigungsparameter hinterlegt ist, wobei ein Vertikalbeschleunigungsereignis detektiert wird, wenn zumindest einer der Beschleunigungsparameter überschritten wird.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist das Verfahren dadurch fortgebildet, dass eine zweite Erfassungszone hinterlegt ist, die sich zumindest abschnittsweise in Gabelrichtung zwischen der ersten Stoppposition und den Gabelzinkenspitzen erstreckt, wobei wenn anhand des gemessenen Abstands der Last bestimmt wird, dass sich die Last innerhalb der zweiten Erfassungszone befindet, Messwerte des Beschleunigungssensors erfasst und im Hinblick auf das Vorhandensein eines Vertikalbeschleunigungsereignisses verarbeitet werden.
Ferner ist insbesondere vorgesehen, dass die Lastrollen zumindest abschnittsweise innerhalb der zweiten Erfassungszone liegen und/oder die zweite Erfassungszone in Gabelrichtung (GR) eine Länge von größer oder gleich 227 mm aufweist.
Das Verfahren ist ferner insbesondere dadurch fortgebildet, dass eine erste Erfassungszone hinterlegt ist, die sich ausgehend von den Gabelzinkenspitzen in Gabelrichtung bis zu einer ersten Grenze erstreckt, die in einem Sicherheitsabstand vor den Gabelzinkenspitzen liegt, und wenn ein Abstand gemessen wird, der in der ersten Erfassungszone liegt, eine Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs auf einen vorgebbaren ersten Wert begrenzt wird.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist das Verfahren dadurch fortgebildet, dass eine dritte Erfassungszone hinterlegt ist, die sich ausgehend von einem Minimalabstand zu der Frontwand in Gabelrichtung erstreckt, wobei die vorgebbare Stoppposition innerhalb der dritten Erfassungszone liegt, und wenn ein Abstand der Last bestimmt wird, der innerhalb der dritten Erfassungszone liegt, eine Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs auf einen vorgebbaren zweiten Wert begrenzt wird.
Weitere Merkmale der Erfindung werden aus der Beschreibung erfindungsgemäßer Ausführungsformen zusammen mit den Ansprüchen und den beigefügten Zeichnungen ersichtlich. Erfindungsgemäße Ausführungsformen können einzelne Merkmale oder eine Kombination mehrerer Merkmale erfüllen.
Im Rahmen der Erfindung sind Merkmale, die mit „insbesondere“ oder „vorzugsweise“ gekennzeichnet sind, als fakultative Merkmale zu verstehen.
Die Erfindung wird nachstehend ohne Beschränkung des allgemeinen Erfindungsgedankens anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben, wobei bezüglich aller im Text nicht näher erläuterten erfindungsgemäßen Einzelheiten ausdrücklich auf die Zeichnungen verwiesen wird. Es zeigen:

1 eine schematisch vereinfachte Draufsicht auf ein Flurförderzeug, wobei die drei vorgesehenen Erfassungszonen dargestellt sind,
2 eine weitere schematisch vereinfachte Draufsicht auf ein Flurförderzeug, wobei beispielhaft mögliche Positionen für den Beschleunigungssensor dargestellt sind,
3a, 3c schematisch vereinfachte Draufsichten auf eine Palette,
3b, 3d schematisch vereinfachte Seitenansichten einer Palette aus unterschiedlichen Richtungen, wobei 3b eine Längsseite und 3d eine Querseite der Palette zeigt,
4a bis 4d eine schematisch vereinfachte Draufsicht auf ein Flurförderzeug, welches eine Paletten-Längseinfahrt durchführt, in unterschiedlichen Phasen während dieses Vorgangs,
5a bis 5d eine schematisch vereinfachte Draufsicht auf ein Flurförderzeug, welches eine Paletten-Quereinfahrt durchführt, während unterschiedlicher Phasen dieses Vorgangs,
6a bis 6d eine schematisch vereinfachte Seitenansicht eines Flurförderzeugs während einer Paletten-Quereinfahrt und
7 eine zeitabhängige Darstellung der von einem Beschleunigungssensor aufgenommenen Messwerte für die Vertikalbeschleunigung während einer solchen Paletten-Quereinfahrt.

In den Zeichnungen sind jeweils gleiche oder gleichartige Elemente und/oder Teile mit denselben Bezugsziffern versehen, so dass von einer erneuten Vorstellung jeweils abgesehen wird.
1 zeigt in schematisch vereinfachter Draufsicht ein Niederhub-Flurförderzeug 2, welches im Kontext der vorliegenden Beschreibung auch allgemein als Flurförderzeug bezeichnet werden soll. Dieses umfasst eine Lastgabel 4 zum Aufnehmen einer nicht dargestellten Last. Die Last ist beispielsweise ein auf einer ebenfalls nicht dargestellten Palette angeordnetes Frachtgut, wobei die Palette gemeinsam mit dem Frachtgut als Last angesehen werden soll. Die Lastgabel 4 umfasst zwei Gabelzinken 6a, 6b, die im Bereich der jeweiligen Gabelzinkenspitze 28 jeweils beispielhaft eine Lastrolle 8 umfassen. Es ist ebenso vorgesehen, dass mehrere Lastrollen 8 an den Gabelzinkenspitzen 28 vorhanden sind.
Das Flurförderzeug 2 umfasst ferner ein Gehäuse 10, an dem nicht dargestellte Bedienelemente zur Bedienung des Flurförderzeugs 2 vorhanden sind. Das Gehäuse 10 umfasst eine der Lastgabel 4 zugewandte Frontwand 12. Innerhalb des Gehäuses 10 ist eine Verarbeitungseinheit 14 vorhanden, bei der es sich beispielsweise um einen Computer, Mikrocontroller oder dergleichen handelt. Es ist ebenso vorgesehen, dass die Verarbeitungseinheit 14 als Teil der Steuerung des Flurförderzeugs 2 implementiert ist. Die Verarbeitungseinheit 14 ist mit einem Abstandssensor 16 über eine Datenverbindung gekoppelt. Der Abstandssensor 16 ist beispielsweise ein Ultraschallsensor, ein Laserentfernungsmesser oder auch ein Radarentfernungsmesser. Beispielhaft ist der Abstandssensor 16 in der Frontwand 12 des Gehäuses 10 des Flurförderzeugs 2 positioniert.
Der Abstandssensor 16 ist dazu eingerichtet, einen Abstand zwischen der Last und der der Lastgabel 4 zugewandten Frontwand 12 des Flurförderzeugs 2 zu messen. Dies ist schematisch und beispielhaft durch die schematisch dargestellten Wellenfronten 18 angedeutet. Die von dem Abstandssensor 16 erfassten Messwerte werden an die Verarbeitungseinheit 14 weitergeleitet, die dazu eingerichtet ist, diese Messwerte des Abstandssensors 16 zu verarbeiten und aus diesen einen Abstand der Last von der Frontwand 12 des Flurförderzeugs 2 zu bestimmen. Sofern sich die Last bereits auf der Lastgabel 4 des Flurförderzeugs 2 befindet, kann aus dem Abstand eine Längsposition der Last auf der Lastgabel 4 bestimmt werden.
Es sind ferner beispielhaft zwei Stopppositionen definiert. Eine erste Stoppposition 20a für Paletten-Quereinfahrt und eine zweite Stoppposition 20b für Paletten-Längseinfahrt. Diese Stopppositionen 20a, 20b dienen dazu, die Palette korrekt auf der Lastgabel 4 zu positionieren, so dass diese mit der Lastgabel 4 angehoben werden kann, ohne dass die Palette beschädigt wird. Außerdem soll eine Kollision der Last mit der Frontwand 12 des Flurförderzeugs 2 vermieden werden. Herkömmlicherweise handelt es sich bei den Stopppositionen um Gabelmarkierungen, die auf der Lastgabel 4 vorhanden sind und vom Bediener des Flurförderzeugs während des Aufnahmevorgangs mittels Sichtkontrolle überwacht werden. Bei dem Flurförderzeug 2 gemäß dem beschriebenen Ausführungsbeispiel sind die Stopppositionen 20a, 20b in der Verarbeitungseinheit 14 hinterlegt. Die Verarbeitungseinheit 14 ist ferner dazu eingerichtet ein entsprechendes Stoppsignal zu erzeugen, wenn mit dem Abstandssensor 16 ein Wert gemessen wird, dem zu entnehmen ist, dass sich die Last an einer der Stopppositionen 20a, 20b befindet.
Die Verarbeitungseinheit 14 ist ferner dazu eingerichtet, wenn das Stoppsignal vorliegt, beispielsweise ein Hinweissignal auszugeben. Dies erfolgt beispielsweise über eine akustische und/oder optische Ausgabeeinheit 22. Beispielsweise wird ein Lichtsignal oder eine Displayanzeige erzeugt, welches dem Bediener des Flurförderzeugs 2 anzeigt, dass sich die Last an der betreffenden Stoppposition 20a, 20b befindet oder es ertönt ein akustisches Hinweissignal. Die Verarbeitungseinheit 14 ist ferner beispielsweise dazu eingerichtet, das Flurförderzeug 2 zu stoppen, wenn eine der Stopppositionen 20a, 20b erreicht ist. Ferner ist das Flurförderzeug 2 bzw. dessen Verarbeitungseinheit 14 dazu eingerichtet, die Lastgabel 4 automatisch anzuheben, wenn die betreffende Stoppposition 20a, 20b erreicht ist.
Welche der beiden Stopppositionen 20a, 20b für die Erzeugung des Stoppsignals relevant ist, hängt davon ab, ob eine Paletten-Quereinfahrt oder eine Paletten-Längseinfahrt stattfindet. Das Flurförderzeug 2 ist in der Lage zu bestimmen, um welche Art der Einfahrt es sich handelt. Hierzu umfasst das Flurförderzeug 2 einen Beschleunigungssensor 24, der dazu eingerichtet ist, eine Vertikalbeschleunigung der Lastgabel 4 im Bereich der Gabelzinkenspitze 28 zu messen. Da bei der Paletten-Quereinfahrt die Lastrollen 8 eine Planke, beispielsweise eine Holzplanke, der Palette überfahren, tritt ein Erschütterungsereignis im Bereich der Gabelzinkenspitzen 28 auf. Dieses Vertikalbeschleunigungsereignis, welches durch die Erschütterung bzw. den Schock im Bereich der Lastrollen 8 beim Überfahren der Holzplanken entsteht, gibt dem Flurförderzeug 2 den Hinweis darauf, dass eine Paletten-Quereinfahrt stattfindet. Dementsprechend ist die für Paletten-Quereinfahrt relevante erste Stoppposition 20a diejenige Stoppposition, an der das Stoppsignal erzeugt wird.
Um festzustellen, ob es sich um eine Paletten-Quereinfahrt oder eine Paletten-Längseinfahrt handelt, detektiert die Verarbeitungseinheit 14 des Flurförderzeugs 2 nicht nur, ob ein Vertikalbeschleunigungsereignis stattfindet, sondern misst mit Hilfe des Abstandssensors 16 auch die Entfernung zwischen der Frontwand 12 und der Last. Aus diesen beiden Parametern kann die Art der Paletteneinfahrt bestimmt werden und die zur Art der Paletteneinfahrt passende Stoppposition kann ausgewählt werden.
Wird beispielsweise ein Abstandswert erfasst, der kleiner oder gleich einem Abstand zu der ersten Stoppposition 20a ist, wobei gleichzeitig während der Paletteneinfahrt kein Vertikalbeschleunigungsereignis detektiert wurde, so bedeutet dies, dass die Lastrollen 8 keine Planke der Palette überfahren haben. Es muss sich folglich um eine Paletten-Längseinfahrt handeln, so dass die relevante Stoppposition die zweite Stoppposition 20b ist. Dementsprechend wird das Flurförderzeug 2 an der zweite Stoppposition 20b angehalten oder es wird ein entsprechendes Hinweissignal ausgegeben.
In der Verarbeitungseinheit 14 sind beispielsweise mehrere Erfassungszonen hinterlegt, nämlich eine erste Erfassungszone 26a, eine zweite Erfassungszone 26b und eine dritte Erfassungszone 26c.
Die erste Erfassungszone 26a erstreckt sich ausgehend von den Gabelzinkenspitzen 28 in Gabelrichtung GR bis zu einer ersten Grenze G1. Die erste Grenze G1 befindet sich in einem Sicherheitsabstand A vor den Gabelzinkenspitzen 28. Die Verarbeitungseinheit 14 ist dazu eingerichtet, wenn ein gemessener Abstand zwischen der Frontwand 12 des Flurförderzeugs 2 und der Last in der ersten Erfassungszone 26a liegt, die Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs 2 auf einen vorgebbaren ersten Wert zu begrenzen. Das Flurförderzeug 2 wird mit anderen Worten, wenn es sich der Last nähert, und sich die Last in der ersten Erfassungszone 26a befindet, abgebremst und nur mit verringerter Geschwindigkeit weiterbewegt. Der erste Wert der Fahrgeschwindigkeit ist geringer als ein Wert der üblichen oder normalen Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs 2 im Umschlagbetrieb.
Die zweite Erfassungszone 26b erstreckt sich in Gabelrichtung GR, wobei die Lastrollen 8 zumindest abschnittsweise innerhalb der zweiten Erfassungszone 26b liegen. Im dargestellten Ausführungsbeispiel erstreckt sich die zweite Erfassungszone 26b von einer zweiten Grenze G2 in Gabelrichtung GR bis zu den Gabelzinkenspitzen 28. Beispielsweise endet die zweite Erfassungszone 26b entgegen der Gabelrichtung GR kurz oder unmittelbar hinter den Lastrollen 8. Im dargestellten Ausführungsbeispiel liegen die Lastrollen 8 vollständig innerhalb der zweiten Erfassungszone 26b. Die zweite Erfassungszone 26b erstreckt sich insbesondere bis an die erste Erfassungszone 26a heran, der Übergang zwischen der ersten Erfassungszone 26a und der zweiten Erfassungszone 26b liegt im Bereich der Gabelzinkenspitzen 28, beispielsweise am äußeren Ende der Gabelzinkenspitzen 28 oder, wie im dargestellten Ausführungsbeispiel, kurz davor.
Die Verarbeitungseinheit 14 ist ferner beispielsweise dazu eingerichtet, wenn anhand des gemessenen Werts der Längsposition eine Position der Last bestimmt wird, die innerhalb der zweiten Erfassungszone 26b liegt, Messwerte des Beschleunigungssensors 24 zu erfassen und zu verarbeiten. Für den Fall, dass ein Vertikalbeschleunigungsereignis detektiert wird, welches beispielsweise durch Überfahren der Planken einer Palette ausgelöst wird, wird die erste Stoppposition 20a für Paletten-Quereinfahrt als Stoppposition festgelegt. Tritt kein Vertikalbeschleunigungsereignis auf, wird die zweite Stoppposition 20b für Paletten-Längseinfahrt als Stoppposition festgelegt.
Die dritte Erfassungszone 26c erstreckt sich ausgehend von einem Minimalabstand zu der Frontwand 12 in Gabelrichtung GR, wobei die vorgebbare Stoppposition, also die erste Stoppposition 20a für Paletten-Quereinfahrt und die zweite Stoppposition 20b für Paletten-Längseinfahrt, innerhalb der dritten Erfassungszone 26c liegt. Im dargestellten Ausführungsbeispiel erstreckt sich die dritte Erfassungszone 26c ausgehend von einer dritten Grenze G3 in Gabelrichtung GR bis zu der zweiten Grenze G2. Die dritte Grenze G3 ist so bestimmt, dass der Minimalabstand zwischen der dritten Grenze G3 und der Frontwand 12 des Flurförderzeugs 2 eingehalten ist. Die vorgebbaren Stopppositionen 20a, 20b liegen innerhalb der dritten Erfassungszone 26c. Die Verarbeitungseinheit 14 ist dazu eingerichtet, anhand des gemessenen Werts der Längsposition eine Position der Last zu bestimmen und, sofern diese innerhalb der dritten Erfassungszone 26c liegt, die Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs 2 weiter zu reduzieren, nämlich auf einen zweiten vorgebbaren Wert. Der zweite vorgebbare Wert für die Fahrgeschwindigkeit liegt unterhalb des zuvor genannten ersten Wertes, was bedeutet, dass die Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs 2 weiter reduziert wird. Dies dient dazu, eine Kollision der Last mit der Frontwand 12 des Flurförderzeugs 2 zu vermeiden und ein zuverlässiges und sicheres Stoppen des Flurförderzeugs 2 an der jeweils relevanten Stoppposition 20a, 20b zu ermöglichen.
2 zeigt eine weitere schematisch vereinfachte Draufsicht auf das Flurförderzeug 2. Beispielhaft sind mögliche Positionen für den Beschleunigungssensor 24 dargestellt. Wie bereits im Zusammenhang mit 1 erwähnt, kann der Beschleunigungssensor 24 im Bereich der Gabelzinkenspitze 28 angeordnet sein. Es ist jedoch ebenso vorgesehen, dass dieser sich innerhalb der Gabelzinke 6a oder 6b befindet, auch eine Anordnung im hinteren Bereich der Gabelzinken 6a, 6b ist möglich. Da sich die Erschütterung beim Überfahren der Holzplanke der Palette vielfach bis in das Gehäuse 10 des Flurförderzeugs 2 fortsetzt, ist ebenso vorgesehen, dass der Beschleunigungssensor 24 im Bereich des Gehäuses 10 angeordnet werden kann.
3a zeigt eine schematisch vereinfachte Draufsicht auf eine Palette 30, 3b zeigt die zugehörige Seitenansicht der Palette 30. Lediglich beispielhaft handelt es sich um eine Holzpalette. Bei Längseinfahrt werden die Gabelzinken 6a, 6b in die in dieser Seitenansicht sichtbaren Zwischenräume 32a, 32b eingefahren. 3c zeigt eine weitere schematisch vereinfachte Draufsicht auf die Palette 30, 3d zeigt die zugehörige Seitenansicht. Bei Quereinfahrt werden die Gabelzinken 6a, 6b in die Zwischenräume 33a, 33b eingefahren. Hierbei erfolgt eine Überfahrt der Lastrollen 8 über die erste Holzplanke 34a und die zweite Holzplanke 34b.
4a bis 4d zeigen in schematisch vereinfachter Draufsicht ein Flurförderzeug 2 während einer Paletten-Längseinfahrt in unterschiedlichen Phasen während dieses Vorgangs. In 4a nähert sich das Flurförderzeug 2 der Palette 30, und die Palette 30 tritt in die erste Erfassungszone 26a ein. Dementsprechend wird die Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs 2 reduziert. Mit verringerter Geschwindigkeit nähert sich das Flurförderzeug 2 der Palette 30, bis, wie 4b zeigt, die Gabelzinkenspitzen 28 des Flurförderzeugs 2 in die Zwischenräume 32a, 32b der Palette 30 eintreten. In dem Moment tritt die Palette 30 in die zweite Erfassungszone 26b ein, und der Beschleunigungssensor 24 wird ausgelesen. Da bei Längseinfahrt kein Vertikalbeschleunigungsereignis auftritt, da die Holzplanke 34a (vgl. 3d) nicht überfahren wird, detektiert die Verarbeitungseinheit 14 eine Längseinfahrt und definiert die zweite Stoppposition 20b als Stoppposition für die Paletteneinfahrt. Diese Situation zeigt 4c. Tritt anschließend die Palette 30 in die dritte Erfassungszone 26c ein, so wird die Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs 2 weiter reduziert, so dass dieses schließlich, wenn sich die Palette 30 an der zweiten Stoppposition 20b befindet, zum Stillstand kommt. Diese Situation zeigt 4d. Bei Erreichen der zweiten Stoppposition 20b wird die Last, welche aus beispielsweise der Palette 30 und einem draufgeladenen Gut besteht, automatisch angehoben. Es kann ebenso vorgesehen sein, dass lediglich ein optisches oder akustisches Hinweissignal ausgegeben wird.
Die 5a bis 5d zeigen in weiteren schematisch vereinfachten Draufsichten ein Flurförderzeug 2, welches eine Paletten-Quereinfahrt durchführt, während unterschiedlichen Phasen dieses Vorgangs. Das Flurförderzeug 2 nähert sich der Palette 30 und die Last tritt in die erste Erfassungszone 26a ein. Diese Situation zeigt 5a. Die Geschwindigkeit des Flurförderzeugs 2 wird reduziert und mit verminderter Geschwindigkeit nähert sich das Flurförderzeug 2 der Palette 30. Sobald die Gabelzinkenspitzen 28 die Last erreichen, tritt diese in die zweite Erfassungszone 26b ein, diese Situation zeigt 5b. Der Beschleunigungssensor 24 wird ausgelesen und, wenn die Lastrollen 8 die erste Holzplanke 34a überfahren, wird ein Vertikalbeschleunigungsereignis detektiert. Dies tritt kurz nach der in 5 gezeigten Position auf. Das Vorhandensein des Vertikalbeschleunigungsereignisses führt dazu, dass die erste Stoppposition 20a als Stoppposition definiert wird und, sobald die Last in die dritte Erfassungszone 26c eintritt, fährt das Flurförderzeug 2 mit weiter verminderter Geschwindigkeit die Gabelzinken 6a, 6b in die Zwischenräume 33a, 33b ein, bis die erste Stoppposition 20a erreicht ist.
6a bis 6d zeigt schematisch vereinfachte Seitenansichten des Flurförderzeugs 2, während des im Zusammenhang mit 5a bis 5d beschriebenen Vorgangs. Dabei entspricht die Situation in 6a der Draufsicht in 5a, 6b der Draufsicht in 5b und so weiter. In 6a sind ebenfalls schematisch vereinfacht die erste bis dritte Erfassungszone 26a, 26b und 26c dargestellt.
7 zeigt eine zeitabhängige Darstellung der von dem Beschleunigungssensor 24 aufgenommenen Messwerte für die Vertikalbeschleunigung während einer Paletten-Quereinfahrt. Während des Zeitraums (1) erfolgt die Anfahrt auf die Palette 30. Im Zeitraum (2) erfolgt die Überfahrt der ersten Holzplanke 34a der Palette 30, dementsprechend wird ein erstes Vertikalbeschleunigungsereignis 36a festgestellt. Ein solches Vertikalbeschleunigungsereignis wird beispielsweise anhand der Überschreitung eines vorgegebenen Grenzwertes 38 für die Vertikalbeschleunigung a detektiert. Im Zeitraum (3) erfolgt die Anfahrt auf die zweite Holzplanke 34b der Palette 30 und im Zeitraum (4) erfolgt die Überfahrt der zweiten Holzplanke 34b. Dementsprechend tritt ein zweites Vertikalbeschleunigungsereignis 36b auf. Im Zeitraum (5) erfolgt schließlich die Anfahrt der Stoppposition bis zum Stillstand des Flurförderzeugs 2.
Alle genannten Merkmale, auch die den Zeichnungen allein zu entnehmenden sowie auch einzelne Merkmale, die in Kombination mit anderen Merkmalen offenbart sind, werden allein und in Kombination als erfindungswesentlich angesehen. Erfindungsgemäße Ausführungsformen können durch einzelne Merkmale oder eine Kombination mehrerer Merkmale erfüllt sein.
Bezugszeichenliste

2: Niederhub-Flurförderzeug
4: Lastgabel
6a, 6b: Gabelzinke
8: Lastrolle
10: Gehäuse
12: Frontwand
14: Verarbeitungseinheit
16: Abstandssensor
18: Wellenfront
20a: erste Stoppposition
20b: zweite Stoppposition
22: Ausgabeeinheit
24: Beschleunigungssensor
26a: erste Erfassungszone
26b: zweite Erfassungszone
26c: dritte Erfassungszone
28: Gabelzinkenspitze
30: Palette
32a, 32b: Zwischenraum (Paletten-Längseinfahrt)
33a, 33b: Zwischenraum (Paletten-Quereinfahrt)
34a: erste Holzplanke
34b: zweite Holzplanke
36a: erstes Vertikalbeschleunigungsereignis
36b: zweites Vertikalbeschleunigungsereignis
38: Grenzwert
A: Sicherheitsabstand
GR: Gabelrichtung
G1: erste Grenze
G2: zweite Grenze
G3: dritte Grenze

Claims

Niederhub-Flurförderzeug (2) mit einer Lastgabel (4) zum Aufnehmen einer Last, wobei die Gabelzinken (6a, 6b) der Lastgabel (4) im Bereich der Gabelzinkenspitzen (28) jeweils zumindest eine Lastrolle (8) umfassen, gekennzeichnet durch ein Lastaufnahmeassistenzsystem, welches einen Abstandssensor (16) und eine Verarbeitungseinheit (14) umfasst, wobei der Abstandssensor (16) dazu eingerichtet ist, einen Abstand zwischen der Last und einer der Lastgabel (4) zugewandten Frontwand (12) des Flurförderzeugs (2) zu messen, und in der Verarbeitungseinheit (14) zumindest ein Abstand zwischen der Last und der Frontwand (12) hinterlegt ist, der einer vorgebbaren Stoppposition entspricht, wobei die Verarbeitungseinheit (14) dazu eingerichtet ist, Messwerte des Abstandssensors (16) zu verarbeiten und ein Stoppsignal zu erzeugen, wenn ein der Stoppposition (20a, 20b) entsprechender Abstand bestimmbar ist.
Flurförderzeug (2) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Verarbeitungseinheit (14) dazu eingerichtet ist, wenn das Stoppsignal vorliegt, ein Hinweissignal an eine akustische und/oder optische Ausgabeeinheit (22) auszugeben und/oder das Flurförderzeug (2) zu stoppen und insbesondere die Lastgabel (4) anschließend automatisch anzuheben.
Flurförderzeug (2) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Beschleunigungssensor (24) umfasst ist, der dazu eingerichtet ist, eine Vertikalbeschleunigung der Lastgabel (4) im Bereich zumindest einer Gabelzinkenspitze (28) zu messen, wobei die Verarbeitungseinheit (14) dazu eingerichtet ist, Messwerte des Beschleunigungssensors (24) zu verarbeiten und ein Vertikalbeschleunigungsereignis zu detektieren, und wobei in der Verarbeitungseinheit (14) ein erster Abstand einer ersten Stoppposition (20a) für Paletten-Quereinfahrt und ein zweiter Abstand einer zweiten Stoppposition (20b) für Paletten-Längseinfahrt hinterlegt sind, wobei die Verarbeitungseinheit (14) ferner dazu eingerichtet ist, wenn ein Abstand erfassbar ist, der kleiner oder gleich einem Abstand der ersten Stoppposition (20a) ist, und kein Vertikalbeschleunigungsereignis detektierbar war, das Stoppsignal an der zweiten Stoppposition zu erzeugen.
Flurförderzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass in der Verarbeitungseinheit (14) zumindest ein für das Vertikalbeschleunigungsereignis charakteristischer vorgegebener Beschleunigungsparameter hinterlegt ist, wobei die Verarbeitungseinheit (14) dazu eingerichtet ist, ein Vertikalbeschleunigungsereignis zu detektieren, wenn zumindest einer der Beschleunigungsparameter überschritten wird.
Flurförderzeug nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass in der Verarbeitungseinheit (14) eine zweite Erfassungszone (26b) hinterlegt ist, die sich zumindest abschnittsweise in Gabelrichtung (GR) zwischen der ersten Stoppposition (20a) und den Gabelzinkenspitzen (28) erstreckt, wobei die Verarbeitungseinheit (14) dazu eingerichtet ist, wenn anhand des gemessenen Abstands der Last bestimmbar ist, dass sich die Last innerhalb der zweiten Erfassungszone (26b) befindet, Messwerte des Beschleunigungssensors (24) zu erfassen und zu verarbeiten.
Flurförderzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Lastrollen (8) zumindest abschnittsweise innerhalb der zweiten Erfassungszone (26b) liegen und/oder die zweite Erfassungszone (26b) in Gabelrichtung (GR) eine Länge von größer oder gleich 227 mm aufweist.
Flurförderzeug (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass in der Verarbeitungseinheit (14) eine erste Erfassungszone (26a) hinterlegt ist, die sich ausgehend von den Gabelzinkenspitzen (28) in Gabelrichtung (GR) bis zu einer ersten Grenze (G1) erstreckt, die in einem Sicherheitsabstand (A) vor den Gabelzinkenspitzen (28) liegt, wobei die Verarbeitungseinheit (14) dazu eingerichtet ist, wenn ein gemessener Wert des Abstands der Last in der ersten Erfassungszone (26a) liegt, eine Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs (2) auf einen vorgebbaren ersten Wert zu begrenzen.
Flurförderzeug (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass in der Verarbeitungseinheit (14) eine dritte Erfassungszone (26c) hinterlegt ist, die sich ausgehend von einem Minimalabstand zu der Frontwand (12) in Gabelrichtung (GR) erstreckt, wobei die vorgebbare Stoppposition innerhalb der dritten Erfassungszone (26c) liegt, und wobei die Verarbeitungseinheit (14) ferner dazu eingerichtet ist, wenn anhand des gemessenen Abstands der Last bestimmbar ist, dass sich die Last innerhalb der dritten Erfassungszone (26c) befindet, eine Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs (2) auf einen vorgebbaren zweiten Wert zu begrenzen.
Verfahren zum Betreiben eines Niederhub-Flurförderzeugs (2) mit einer Lastgabel (4) zum Aufnehmen einer Last, wobei die Gabelzinken (6a, 6b) der Lastgabel (4) im Bereich der Gabelzinkenspitzen (28) jeweils zumindest eine Lastrolle (8) umfassen, dadurch gekennzeichnet, dass mit der Lastgabel (4) eine Last aufgenommen wird und mit einem Abstandssensor (16) ein Abstand zwischen der Last und einer der Lastgabel (4) zugewandten Frontwand (12) des Flurförderzeugs (2) gemessen wird, wobei zumindest ein Abstand zwischen der Last und der Frontwand (12) hinterlegt ist, der einer vorgebbaren Stoppposition entspricht, wobei Messwerte des Abstandssensors (16) verarbeitet und ein Stoppsignal erzeugt wird, wenn ein der Stoppposition (20a, 20b) entsprechender Abstand bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass wenn das Stoppsignal vorliegt, ein Hinweissignal an eine akustische und/oder optische Ausgabeeinheit (22) ausgegeben wird und/oder das Flurförderzeug (2) gestoppt und insbesondere die Lastgabel (4) anschließend automatisch angehoben wird.
Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Flurförderzeug (2) einen Beschleunigungssensor (24) umfasst, mit dem eine Vertikalbeschleunigung der Lastgabel (4) im Bereich zumindest einer Gabelzinkenspitze (28) gemessen wird, wobei ein erster Abstand einer ersten Stoppposition (20a) für Paletten-Quereinfahrt und ein zweiter Abstand einer zweiten Stoppposition (20b) für Paletten-Längseinfahrt hinterlegt sind, und wenn ein Abstand erfasst wird, der kleiner oder gleich einem Abstand der ersten Stoppposition (20a) ist, und kein Vertikalbeschleunigungsereignis detektiert wurde, das Stoppsignal an der zweiten Stoppposition erzeugt wird.
Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein für das Vertikalbeschleunigungsereignis charakteristischer vorgegebener Beschleunigungsparameter hinterlegt ist, wobei ein Vertikalbeschleunigungsereignis detektiert wird, wenn zumindest einer der Beschleunigungsparameter überschritten wird.
Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass eine zweite Erfassungszone (26b) hinterlegt ist, die sich zumindest abschnittsweise in Gabelrichtung (GR) zwischen der ersten Stoppposition (20a) und den Gabelzinkenspitzen (28) erstreckt, wobei wenn anhand des gemessenen Abstands der Last bestimmt wird, dass sich die Last innerhalb der zweiten Erfassungszone (26b) befindet, Messwerte des Beschleunigungssensors (24) erfasst und im Hinblick auf das Vorhandensein eines Vertikalbeschleunigungsereignisses (36a, 36b) verarbeitet werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass eine erste Erfassungszone (26a) hinterlegt ist, die sich ausgehend von den Gabelzinkenspitzen (28) in Gabelrichtung (GR) bis zu einer ersten Grenze (G1) erstreckt, die in einem Sicherheitsabstand (A) vor den Gabelzinkenspitzen (28) liegt, und wenn ein Abstand gemessen wird, der in der ersten Erfassungszone (26a) liegt, eine Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs (2) auf einen vorgebbaren ersten Wert begrenzt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass eine dritte Erfassungszone (26c) hinterlegt ist, die sich ausgehend von einem Minimalabstand zu der Frontwand (12) in Gabelrichtung (GR) erstreckt, wobei die vorgebbare Stoppposition innerhalb der dritten Erfassungszone (26c) liegt, und wenn ein Abstand der Last bestimmt wird, der innerhalb der dritten Erfassungszone (26c) liegt, eine Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs (2) auf einen vorgebbaren zweiten Wert begrenzt wird.