DE102019006736A1 - Method for operating a motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (1) mit zumindest einer elektrischen Antriebseinheit (2 bis 5) und einer Bremsanlage (10), welche auf Räder (6 bis 9) des Kraftfahrzeugs (1) wirkt, wobei die zumindest eine elektrische Antriebseinheit (2 bis 5) zur Erzeugung einer Vorwärtsbewegung in einer ersten Rotationsrichtung betrieben wird. Erfindungsgemäß wird bei Erkennung einer Notsituation des Kraftfahrzeugs (1) und Erfassung einer mittels der Bremsanlage (10) ausgeführten Dauerbremsung die zumindest eine elektrische Antriebseinheit (2 bis 5) im mechanisch gekoppelten Zustand mit zumindest einem mittels dieser angetriebenen Rad (6 bis 9) automatisch zumindest zeitweise in einer der ersten Rotationsrichtung entgegengesetzten zweiten Rotationsrichtung betrieben.The invention relates to a method for operating a motor vehicle (1) with at least one electrical drive unit (2 to 5) and a brake system (10) which acts on wheels (6 to 9) of the motor vehicle (1), the at least one electrical drive unit (2 to 5) is operated to generate a forward movement in a first direction of rotation. According to the invention, when an emergency situation of the motor vehicle (1) is detected and continuous braking is carried out by means of the brake system (10), the at least one electric drive unit (2 to 5) in the mechanically coupled state with at least one wheel (6 to 9) driven by the latter is automatically at least temporarily operated in a second direction of rotation opposite to the first direction of rotation.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a method for operating a motor vehicle according to the preamble of claim 1.

Aus der DE 10 2004 031 305 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Verzögerung eines Fahrzeugs bekannt, das mittels einer Objektsensorik im Umfeld des Fahrzeugs befindliche Objekte detektiert und bei Erkennen einer unausweichbaren Kollisionssituation mit einem der erkannten Objekte eine Notbremsung zur Kollisionsverhinderung oder Kollisionsstärkenverminderung auslöst. Hierzu wird ein Getriebe zu Beginn der Notbremsung in eine Schaltstellung gebracht, in der der Antriebsstrang eine wesentliche Verzögerungswirkung aufweist. Die Schaltstellung, in der der Antriebsstrang eine wesentliche Verzögerung aufweist, ist ein Rückwärtsgang. Die Vorrichtung weist hierzu eine Objektsensorik auf, mit der im Umfeld des Fahrzeugs befindliche Objekte detektierbar sind und bei Erkennen einer unausweichbaren Kollisionssituation mit einem der erkannten Objekte eine Notbremsung zur Kollisionsverhinderung oder Kollisionsstärkenverminderung auslösbar ist. Dabei wird mittels der Objektsensorik das Fahrzeugumfeld überwacht und ein Abstand und eine Relativgeschwindigkeit erkannter Objekte sowie deren Azimutalwinkel zur Objektsensorik werden ermittelt. Die Objektsensorik ist als Radarsensor, als Lasersensor, als Ultraschallsensor, als Videosensor oder als Kombination aus diesen Sensorarten ausgeführt. Aus mittels der Objektsensorik bereitgestellten Daten berechnet ein Notbremssteuergerät, ob ein Objekt im Fahrzeugumfeld vorhanden ist, das durch seinen Abstand, seine Relativgeschwindigkeit sowie seine Bewegungsrichtung eine erhöhte Kollisionsgefahr mit dem eigenen Fahrzeug erzeugt.From the DE 10 2004 031 305 A1 A method and a device for decelerating a vehicle are known, which detects objects located in the vicinity of the vehicle by means of an object sensor system and, when an inevitable collision situation is detected with one of the detected objects, triggers emergency braking to prevent collision or reduce collision intensity. For this purpose, a transmission is brought into a switching position at the beginning of the emergency braking, in which the drive train has a significant deceleration effect. The shift position in which the drive train has a substantial deceleration is a reverse gear. For this purpose, the device has an object sensor system with which objects located in the surroundings of the vehicle can be detected and when an inevitable collision situation is detected with one of the detected objects, emergency braking can be triggered to prevent collision or reduce collision strength. The vehicle surroundings are monitored by means of the object sensors and a distance and a relative speed of detected objects as well as their azimuthal angles to the object sensors are determined. The object sensor system is designed as a radar sensor, as a laser sensor, as an ultrasonic sensor, as a video sensor or as a combination of these sensor types. From the data provided by means of the object sensor system, an emergency brake control unit calculates whether there is an object in the vehicle surroundings which, due to its distance, its relative speed and its direction of movement, creates an increased risk of collision with one's own vehicle.

Weiterhin ist aus der DE 44 46 485 A1 ein Verfahren zum Abbremsen eines Kraftfahrzeugs bekannt, bei dem ein Antriebs-Elektromotor während eines Bremsvorgangs im Generatorbetrieb kinetische Energie in elektrische Energie umwandelt.Furthermore, from the DE 44 46 485 A1 a method for braking a motor vehicle is known in which a drive electric motor converts kinetic energy into electrical energy during a braking operation in generator operation.

Die DE 692 20 003 T2 beschreibt ein elektrisches Antriebssystem für Kraftfahrzeuge mit einem elektrischen Motor. Durch Mittel zum Umschalten von Statorwicklungen des elektrischen Motors wird, je nach Bedarf, eine Motor-/Generator-Hauptfunktion oder eine Lade- und/oder Umformer-Hilfsfunktion ausgeübt. Eine Laufrichtung des Elektro-Motors ist umkehrbar, indem Phasen von Zerhackern umgekehrt werden.The DE 692 20 003 T2 describes an electric drive system for motor vehicles with an electric motor. By means of switching over stator windings of the electric motor, a main motor / generator function or a charging and / or converter auxiliary function is carried out as required. The direction of rotation of the electric motor is reversible by reversing phases of choppers.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein neuartiges Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs anzugeben.The invention is based on the object of specifying a novel method for operating a motor vehicle.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Verfahren gelöst, welches die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.The object is achieved according to the invention with a method which has the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Dargestellt ist ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs mit zumindest einer elektrischen Antriebseinheit und einer Bremsanlage, welche auf die Räder des Kraftfahrzeugs wirkt, wobei die zumindest eine elektrische Antriebseinheit zur Erzeugung einer Vorwärtsbewegung in einer ersten Rotationsrichtung betrieben wird.Shown is a method for operating a motor vehicle with at least one electric drive unit and a brake system, which acts on the wheels of the motor vehicle, the at least one electric drive unit being operated to generate a forward movement in a first direction of rotation.

Erfindungsgemäß wird bei Erkennung einer Notsituation des Kraftfahrzeugs und Erfassung einer mittels der Bremsanlage ausgeführten Dauerbremsung die zumindest eine elektrische Antriebseinheit im mechanisch gekoppelten Zustand mit zumindest einem mittels dieser angetriebenen Rad automatisch zumindest zeitweise in einer der ersten Rotationsrichtung entgegengesetzten zweiten Rotationsrichtung betrieben.According to the invention, when an emergency situation of the motor vehicle is detected and continuous braking is carried out by means of the brake system, the at least one electric drive unit in the mechanically coupled state is automatically operated at least temporarily in a second direction of rotation opposite to the first direction of rotation with at least one wheel driven by the latter.

Mittels des Verfahrens kann zwischen dem zumindest einen Rad, welches sich aufgrund des Betriebs der elektrischen Antriebseinheit in der zweiten Rotationsrichtung entgegen zur eigentlichen Drehrichtung bei Vorwärtsfahrt des Kraftfahrzeugs dreht, eine Reibkraft zwischen diesem Rad und einer Fahrbahnoberfläche erhöht werden. Hieraus resultiert eine Verkürzung eines Bremswegs des Kraftfahrzeugs, insbesondere auch auf einer schneebedeckten Fahrbahn, eine Verringerung einer Gefahr von Unfällen und daraus folgend eine Erhöhung einer Verkehrssicherheit.By means of the method, a frictional force between this wheel and a road surface can be increased between the at least one wheel, which rotates in the second direction of rotation due to the operation of the electric drive unit in the second direction of rotation when the motor vehicle is moving forward. This results in a shortening of the braking distance of the motor vehicle, in particular also on a snow-covered road, a reduction in the risk of accidents and consequently an increase in traffic safety.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.Exemplary embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to a drawing.

Dabei zeigt:

  • 1 schematisch ein Kraftfahrzeug in einer teiltransparenten Draufsicht.
It shows:
  • 1 schematically a motor vehicle in a partially transparent top view.

In der einzigen 1 ist ein Kraftfahrzeug 1 in einer teiltransparenten Draufsicht dargestellt.In the only one 1 is a motor vehicle 1 shown in a partially transparent top view.

Das Kraftfahrzeug 1 ist ein elektromotorisch angetriebenes Fahrzeug und umfasst vier mittels jeweils einer elektrischen Antriebseinheit 2 bis 5 angetriebene Räder 6 bis 9. Weiterhin umfasst das Kraftfahrzeug 1 eine Bremsanlage 10 mit vier Bremsen 11 bis 14, wobei jeweils eine Bremse 11 bis 14 einem Rad 6 bis 9 zugeordnet ist und bei einer Bremsung auf dieses wirkt, sowie eine Steuereinheit 15 zur Ansteuerung der Bremsen 11 bis 14 und der elektrischen Antriebseinheiten 2 bis 5. Die Antriebseinheiten 2 bis 5 werden zur Erzeugung einer Vorwärtsbewegung V des Kraftfahrzeugs 1 in einer ersten Rotationsrichtung betrieben und zur Erzeugung einer Rückwärtsbewegung R des Kraftfahrzeugs 1 in einer der ersten Rotationsrichtung entgegengesetzten zweiten Rotationsrichtung betrieben.The car 1 is an electric motor-driven vehicle and comprises four each with an electric drive unit 2nd to 5 driven wheels 6 to 9 . The motor vehicle also includes 1 a braking system 10th with four brakes 11 to 14 , each with a brake 11 to 14 a wheel 6 to 9 is assigned and acts on this during braking, and a control unit 15 to control the brakes 11 to 14 and the electric drive units 2nd to 5 . The drive units 2nd to 5 are used to generate a Forward movement V of the motor vehicle 1 operated in a first direction of rotation and to generate a backward movement R of the motor vehicle 1 operated in a second direction of rotation opposite to the first direction of rotation.

Um einen Bremsweg des Kraftfahrzeugs 1, insbesondere in Notsituationen desselben, zu verkürzen und das Kraftfahrzeug 1 bei Auftreten einer Notsituation automatisch ohne Eingriff in eine Lenkung desselben in eine vorgegebene Richtung aus einer Gefahrenposition zu bewegen, ist vorgesehen, dass die Steuereinheit 15 bei Erkennung einer Notsituation des Kraftfahrzeugs 1 und Erfassung einer mittels der Bremsanlage 10 ausgeführten Dauerbremsung zumindest eine der elektrischen Antriebseinheiten 2 bis 5 im mechanisch gekoppelten Zustand mit zumindest einem mittels dieser angetriebenen Rad 6 bis 9 automatisch derart ansteuert, dass diese zumindest zeitweise in der zweiten Rotationsrichtung betrieben wird. Daraus resultiert, dass sich das zumindest eine betreffende Rad 6 bis 9 entgegengesetzt zu einer während der Vorwärtsbewegung V eigentlich ausgeführten Drehrichtung dreht und somit eine Reibkraft zwischen einer Fahrbahnoberfläche und dem betreffenden Rad 6 bis 9 erhöht wird.To a braking distance of the motor vehicle 1 , especially in emergency situations, shorten the vehicle 1 in the event of an emergency situation moving automatically in a predetermined direction from a dangerous position without intervention in a steering system, it is provided that the control unit 15 upon detection of an emergency situation of the motor vehicle 1 and detection of a by means of the brake system 10th executed continuous braking at least one of the electric drive units 2nd to 5 in the mechanically coupled state with at least one wheel driven by this 6 to 9 automatically controlled such that it is operated at least temporarily in the second direction of rotation. As a result, there is at least one wheel in question 6 to 9 opposite to one during the forward movement V actually executed direction of rotation and thus a frictional force between a road surface and the wheel in question 6 to 9 is increased.

In einer möglichen Ausgestaltung erfolgt der Betrieb der zumindest einen Antriebseinheit 2 bis 5 in der zweiten Rotationsrichtung insbesondere in Abhängigkeit von Signalen einer elektronischen Fahrdynamikregelung und/oder eines Antiblockiersystems, um eine Beherrschbarkeit des Kraftfahrzeugs 1 sicherstellen zu können und eine Überlastung von Reifen der Räder 6 bis 9 zu vermeiden.In one possible embodiment, the at least one drive unit is operated 2nd to 5 in the second direction of rotation, in particular as a function of signals from an electronic driving dynamics control and / or an anti-lock braking system, in order to control the motor vehicle 1 to be able to ensure and overload the tires of the wheels 6 to 9 to avoid.

Die Erkennung einer Notsituation erfolgt anhand von mittels einer Fahrzeugsensorik erfassten Umgebungsdaten und fahrzeugeigenen Daten.An emergency situation is identified on the basis of ambient data and vehicle-specific data acquired by means of vehicle sensors.

Beispielsweise erfolgt eine Erkennung eines drohenden Auffahrunfalls mittels einer fahrzeugeigenen Radarsensorik oder einer anderen geeigneten Sensorik, deren erfasste Daten beispielsweise auch für so genannte Presafe-Anwendungen und/oder einen so genannten Abstandsregeltempomaten des Kraftfahrzeugs 1 verwendet werden. Hierbei werden vorausschauend Objekte in der Fahrzeugumgebung, wie beispielsweise Fahrzeuge und Hindernisse, erkannt. Wird aufgrund einer drohenden Kollision mit einem solchen Objekt eine oben beschriebene Bremsung des Kraftfahrzeugs 1 mit Umkehr der Rotationsrichtung zumindest einer Antriebseinheit 2 bis 5 durchgeführt, wird in einer möglichen Ausgestaltung vor dieser Durchführung eine haptische, optische und/oder akustische Warnung an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 ausgegeben, um diesen auf die Bremsung vorzubereiten.For example, an impending rear-end collision is detected by means of a vehicle's own radar sensor system or another suitable sensor system, the data recorded for this purpose, for example, for so-called presafe applications and / or a so-called cruise control of the motor vehicle 1 be used. Objects in the vehicle environment, such as vehicles and obstacles, are recognized in advance. If, due to an impending collision with such an object, braking of the motor vehicle described above occurs 1 with reversal of the direction of rotation of at least one drive unit 2nd to 5 in one possible embodiment, a haptic, visual and / or acoustic warning is given to a driver of the motor vehicle before this implementation 1 spent to prepare it for braking.

Die Erkennung der Dauerbremsung, beispielsweise einer Vollbremsung, erfolgt beispielsweise durch Sensoren eines Antiblockiersystems und gegebenenfalls weitere geeignete Sensoren, beispielsweise einer elektronischen Fahrdynamikregelung, und es wird automatisch zur mit der Bremsanlage 10 ausgeführten Bremsung der Betrieb der zumindest einen Antriebseinheit 2 bis 5 in der zweiten Rotationsrichtung ausgeführt.The continuous braking, for example full braking, is detected, for example, by sensors of an anti-lock braking system and, if appropriate, other suitable sensors, for example electronic driving dynamics control, and it automatically becomes the same with the braking system 10th executed braking the operation of the at least one drive unit 2nd to 5 executed in the second direction of rotation.

Eine Erkennung von Glätte auf einer Fahrbahnoberfläche erfolgt durch eine Erkennung eines Reifen-Schlupfes. Wird Glätte erkannt, wird die Funktion, bei welcher der Betrieb der zumindest einen Antriebseinheit 2 bis 5 in der zweiten Rotationsrichtung ausgeführt wird, einsatzbereit geschaltet. Somit ist bei Einleitung einer Dauerbremsung eine sehr schnelle Reaktion der Antriebseinheiten 2 bis 5 möglich.Smoothness on a road surface is identified by detecting tire slip. If smoothness is recognized, the function in which the operation of the at least one drive unit 2nd to 5 running in the second direction of rotation, switched ready for use. Thus, when permanent braking is initiated, the drive units react very quickly 2nd to 5 possible.

Eine solche Aktivierung einer Einsatzbereitschaft kann alternativ oder zusätzlich in Abhängigkeit eines Fahrpedal- und/oder Bremspedalweges erfolgen, wobei die Aktivierung beispielsweise bei einer abrupten Betätigungsrücknahme des Fahrpedals, das heißt, bei einer abrupten „Gaswegnahme“, bei welcher sich der Fahrpedalweg sehr schnell auf den Wert „Null“ ändert, und/oder bei einer besonders schnellen Betätigung des Bremspedals, erfolgt.Such activation of operational readiness can alternatively or additionally take place as a function of an accelerator pedal and / or brake pedal travel, the activation taking place, for example, when the accelerator pedal is abruptly withdrawn, that is, when the accelerator pedal is abruptly released, during which the accelerator pedal travel changes very quickly Value "zero" changes, and / or when the brake pedal is actuated particularly quickly.

In einer möglichen Ausgestaltung kann zusätzlich auch eine manuelle Auslösung der Funktion, bei welcher der Betrieb der zumindest einen Antriebseinheit 2 bis 5 in der zweiten Rotationsrichtung ausgeführt wird, mittels eines entsprechenden Betätigungselements, beispielsweise mittels eines Tasters oder Pedals, vorgesehen sein.In one possible embodiment, a manual triggering of the function, in which the operation of the at least one drive unit, can also be carried out 2nd to 5 is carried out in the second direction of rotation, by means of a corresponding actuating element, for example by means of a button or pedal.

Um bei der Auslösung der Funktion, bei welcher der Betrieb der zumindest einen Antriebseinheit 2 bis 5 in der zweiten Rotationsrichtung ausgeführt wird, und einem daraus folgenden besonders kurzen Bremsweg des Kraftfahrzeugs 1 eine Gefahr von Auffahrunfällen nachfolgender Fahrzeuge zu verringern, werden beispielsweise bei einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 von mehr als 60 km/h und bei Auslösung der Funktion zusätzliche Warnhinweise ausgegeben, beispielsweise mittels Aktivierung einer Warnblinkanlage und/oder blinkendem Bremslicht.In order to trigger the function in which the operation of the at least one drive unit 2nd to 5 is executed in the second direction of rotation, and a particularly short braking distance of the motor vehicle resulting therefrom 1 To reduce the risk of rear-end collisions of vehicles behind, for example at a speed of the motor vehicle 1 of more than 60 km / h and when the function is triggered, additional warnings are issued, for example by activating a hazard warning system and / or a flashing brake light.

Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist jedem Rad 6 bis 9 des Kraftfahrzeugs 1 eine elektrische Antriebseinheit 2 bis 5 zugeordnet. Mittels der Steuereinheit 15 ist eine Steuerung einer einem jeweiligen Rad 6 bis 9 zugeordneten Bremse 11 bis 14 der Bremsanlage 10 und der diesem Rad 6 bis 9 zugeordneten Antriebseinheit 2 bis 5 unabhängig voneinander steuerbar.In the illustrated embodiment, each wheel 6 to 9 of the motor vehicle 1 an electric drive unit 2nd to 5 assigned. By means of the control unit 15 is a control of a respective wheel 6 to 9 assigned brake 11 to 14 the brake system 10th and this wheel 6 to 9 assigned drive unit 2nd to 5 independently controllable.

Bei dieser Steuerung werden in einer möglichen Ausgestaltung bei Erkennung der Notsituation und der Dauerbremsung Bremsen 12, 14 an einer Hinterachse des Kraftfahrzeugs 1 angeordneter Räder 7, 9 gelöst und die diesen Rädern 7, 9 zugeordneten elektrischen Antriebseinheiten 3, 5 in der zweiten Rotationsrichtung betrieben. Hierbei kann mittels geeigneter Sensoren erkannt werden, ob die vorderen Räder 6, 8 die volle Bremskraft mit der jeweils zugeordneten Bremse 11, 13 übertragen können oder ob diese sich beispielsweise auf einer glatten Fläche, beispielsweise einer schneebedeckten Fahrbahn, einem Kiesbett oder nassem Rasen, befinden. Abhängig hiervon entscheidet die Steuereinheit 15, ob das Einsetzen der jeweiligen Bremse 11, 13 oder die Ansteuerung der jeweiligen elektrischen Antriebseinheiten 2, 4 in der zweiten Rotationsrichtung für eine Kollisionsvorbereitung oder -vermeidung effizienter ist. In one possible embodiment, this control uses brakes when the emergency situation is detected and when the brakes are applied 12th , 14 on a rear axle of the motor vehicle 1 arranged wheels 7 , 9 solved and these wheels 7 , 9 assigned electric drive units 3rd , 5 operated in the second direction of rotation. Suitable sensors can detect whether the front wheels 6 , 8th the full braking force with the respectively assigned brake 11 , 13 can transfer or whether they are, for example, on a smooth surface, such as a snow-covered road, a gravel bed or wet lawn. The control unit decides depending on this 15 whether the application of the respective brake 11 , 13 or the control of the respective electrical drive units 2nd , 4th is more efficient in the second direction of rotation for collision preparation or avoidance.

Weiterhin ist es mittels der Steuerung unter Nutzung der fahrzeugeigenen Sensorik, beispielsweise einer Kamera, einem Radar und/oder Lidar, möglich, das Kraftfahrzeug 1 während der Ausführung der Dauerbremsung mittels entsprechender Ansteuerung der Antriebseinheiten 2 bis 5 ohne Eingriff in eine Lenkung desselben in eine vorgegebene Richtung aus einer Gefahrenposition zu lenken, so dass eine Kollisionsvermeidung oder zumindest eine Verringerung einer Kollisionsschwere erzielt werden kann. Furthermore, by means of the control using the vehicle's own sensor system, for example a camera, a radar and / or lidar, the motor vehicle is possible 1 during the execution of the continuous braking by means of appropriate control of the drive units 2nd to 5 to steer in a predetermined direction from a dangerous position without intervention in a steering thereof, so that a collision avoidance or at least a reduction in the severity of a collision can be achieved.

Beispielsweise werden bei Erkennung der Notsituation, der Dauerbremsung und einem in Fahrtrichtung links vom Kraftfahrzeug 1 erkannten Kollisionsobjekt zunächst die Bremsen 11 bis 14 an allen Rädern 6 bis 9 des Kraftfahrzeugs 1 betätigt und zusätzlich elektrische Antriebseinheiten 4, 5, welche an einer rechten Fahrzeugseite angeordneten Rädern 8, 9 zugeordnet sind, in der zweiten Rotationsrichtung betrieben. Hierbei werden beispielsweise die Bremsen 13, 14 an den Rädern 8, 9 wieder gelöst. Somit kann das Kraftfahrzeug 1 am Kollisionsobjekt vorbeibewegt werden.For example, when the emergency situation is detected, the brakes and one in the direction of travel to the left of the motor vehicle 1 the collision object first recognized the brakes 11 to 14 on all wheels 6 to 9 of the motor vehicle 1 actuated and additional electric drive units 4th , 5 which wheels arranged on a right side of the vehicle 8th , 9 are assigned, operated in the second direction of rotation. Here, for example, the brakes 13 , 14 on the wheels 8th , 9 solved again. Thus the motor vehicle 1 be moved past the collision object.

Beispielsweise werden bei Erkennung der Notsituation, der Dauerbremsung und einem in Fahrtrichtung rechts vom Kraftfahrzeug 1 erkannten Kollisionsobjekt zunächst die Bremsen 11 bis 14 an allen Rädern 6 bis 9 des Kraftfahrzeugs 1 betätigt und zusätzlich elektrische Antriebseinheiten 2, 3, welche an einer linken Fahrzeugseite angeordneten Rädern 6, 7 zugeordnet sind, in der zweiten Rotationsrichtung betrieben. Hierbei werden beispielsweise die Bremsen 11, 12 an den Rädern 8, 9 wieder gelöst. Somit kann das Kraftfahrzeug 1 am Kollisionsobjekt vorbeibewegt werden.For example, when the emergency situation is detected, the brakes are applied and one is to the right of the motor vehicle in the direction of travel 1 the collision object first recognized the brakes 11 to 14 on all wheels 6 to 9 of the motor vehicle 1 actuated and additional electric drive units 2nd , 3rd which wheels arranged on a left side of the vehicle 6 , 7 are assigned, operated in the second direction of rotation. Here, for example, the brakes 11 , 12th on the wheels 8th , 9 solved again. Thus the motor vehicle 1 be moved past the collision object.

In einer weiteren Ausgestaltung kann mittels entsprechender Ansteuerung der Bremsen 11 bis 14 und der Antriebseinheiten 2 bis 5 auch eine einseitige Beschleunigung des Kraftfahrzeugs 1 realisiert werden, welche ein Umfahren eines Kollisionsobjekts ermöglicht. Das heißt, ein durch aktives Einbremsen bestimmter Räder 6 bis 9 des Kraftfahrzeugs 1 hervorgerufener Lenkeffekt wird durch entsprechende Ansteuerung der elektrischen Antriebseinheiten 2 bis 5 in der zweiten Rotationsrichtung verstärkt.In a further embodiment, the brakes can be controlled accordingly 11 to 14 and the drive units 2nd to 5 also one-sided acceleration of the motor vehicle 1 can be realized, which enables a collision object to be bypassed. That is, by actively braking certain wheels 6 to 9 of the motor vehicle 1 The steering effect is caused by appropriate control of the electric drive units 2nd to 5 reinforced in the second direction of rotation.

BezugszeichenlisteReference list

11
KraftfahrzeugMotor vehicle
2 bis 52 to 5
AntriebseinheitDrive unit
6 bis 96 to 9
Radwheel
1010th
BremsanlageBraking system
11 bis 1411 to 14
Bremsebrake
1515
Steuereinheit Control unit
RR
RückwärtsbewegungBackward movement
VV
VorwärtsbewegungForward movement

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102004031305 A1 [0002]DE 102004031305 A1 [0002]
  • DE 4446485 A1 [0003]DE 4446485 A1 [0003]
  • DE 69220003 T2 [0004]DE 69220003 T2 [0004]

Claims (6)

Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (1) mit zumindest einer elektrischen Antriebseinheit (2 bis 5) und einer Bremsanlage (10), welche auf die Räder (6 bis 9) des Kraftfahrzeugs (1) wirkt, wobei die zumindest eine elektrische Antriebseinheit (2 bis 5) zur Erzeugung einer Vorwärtsbewegung in einer ersten Rotationsrichtung betrieben wird, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erkennung einer Notsituation des Kraftfahrzeugs (1) und Erfassung einer mittels der Bremsanlage (10) ausgeführten Dauerbremsung die zumindest eine elektrische Antriebseinheit (2 bis 5) im mechanisch gekoppelten Zustand mit zumindest einem mittels dieser angetriebenen Rad (6 bis 9) automatisch zumindest zeitweise in einer der ersten Rotationsrichtung entgegengesetzten zweiten Rotationsrichtung betrieben wird.Method for operating a motor vehicle (1) with at least one electrical drive unit (2 to 5) and a brake system (10) which acts on the wheels (6 to 9) of the motor vehicle (1), the at least one electrical drive unit (2 to 5) is operated in order to generate a forward movement in a first direction of rotation, characterized in that when an emergency situation of the motor vehicle (1) is detected and continuous braking performed by means of the braking system (10) is detected, the at least one electric drive unit (2 to 5) is mechanically coupled Condition with at least one wheel (6 to 9) driven by means of said wheel is automatically operated at least temporarily in a second direction of rotation opposite to the first direction of rotation. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Betrieb der zumindest einen Antriebseinheit (2 bis 5) in der zweiten Rotationsrichtung in Abhängigkeit von Signalen einer elektronischen Fahrdynamikregelung und/oder eines Antiblockiersystems durchgeführt wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the operation of the at least one drive unit (2 to 5) in the second direction of rotation is carried out as a function of signals from an electronic driving dynamics control and / or an anti-lock braking system. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass jedem Rad (6 bis 9) des Kraftfahrzeugs (1) eine elektrische Antriebseinheit (2 bis 5) zugeordnet ist und eine Steuerung einer einem jeweiligen Rad (6 bis9) zugeordneten Bremse (11 bis 14) der Bremsanlage (10) und der diesem Rad (6 bis 9) zugeordneten Antriebseinheit (2 bis 5) unabhängig voneinander gesteuert werden.Procedure according to Claim 1 or 2nd , characterized in that each wheel (6 to 9) of the motor vehicle (1) is assigned an electric drive unit (2 to 5) and a control of a brake (11 to 14) assigned to a respective wheel (6 to 9) of the brake system (10) and the drive unit (2 to 5) assigned to this wheel (6 to 9) are controlled independently of one another. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erkennung der Notsituation und der Dauerbremsung Bremsen (12, 14) an einer Hinterachse des Kraftfahrzeugs (1) angeordneter Räder (7, 9) gelöst und die diesen Rädern (7, 9) zugeordneten elektrischen Antriebseinheiten (3, 5) in der zweiten Rotationsrichtung betrieben werden.Procedure according to Claim 3 , characterized in that when the emergency situation and continuous braking are detected, brakes (12, 14) on wheels (7, 9) arranged on a rear axle of the motor vehicle (1) are released and the electric drive units (3, 5) assigned to these wheels (7, 9) ) are operated in the second direction of rotation. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erkennung der Notsituation, der Dauerbremsung und einem in Fahrtrichtung links vom Kraftfahrzeug (1) erkannten Kollisionsobjekt Bremsen (11 bis 14) an allen Rädern (6 bis 9) des Kraftfahrzeugs (1) betätigt und zusätzlich elektrische Antriebseinheiten (4, 5), welche an einer rechten Fahrzeugseite angeordneten Rädern (8, 9) zugeordnet sind, in der zweiten Rotationsrichtung betrieben werden.Procedure according to Claim 3 , characterized in that when the emergency situation, continuous braking and a collision object detected to the left of the motor vehicle (1) in the direction of travel are detected, brakes (11 to 14) are actuated on all wheels (6 to 9) of the motor vehicle (1) and additional electric drive units (4 , 5), which are assigned to wheels (8, 9) arranged on the right side of the vehicle, are operated in the second direction of rotation. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erkennung der Notsituation, der Dauerbremsung und einem in Fahrtrichtung rechts vom Kraftfahrzeug (1) erkannten Kollisionsobjekt Bremsen (11 bis 14) an allen Rädern (6 bis 9) des Kraftfahrzeugs (1) betätigt und zusätzlich elektrische Antriebseinheiten (2, 3), welche an einer linken Fahrzeugseite angeordneten Rädern (6, 7) zugeordnet sind, in der zweiten Rotationsrichtung betrieben werden.Procedure according to Claim 4 , characterized in that upon detection of the emergency situation, continuous braking and a collision object detected in the direction of travel to the right of the motor vehicle (1), brakes (11 to 14) are actuated on all wheels (6 to 9) of the motor vehicle (1) and additional electric drive units (2 , 3), which are assigned to wheels (6, 7) arranged on the left side of the vehicle, are operated in the second direction of rotation.
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DE102022002678A1 (en) 2022-07-22 2023-03-23 Mercedes-Benz Group AG Method of operating a vehicle
DE102021128555A1 (en) 2021-11-03 2023-05-04 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Method and device for operating an at least two-axle land vehicle with optional drive on the front axle and rear axle

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