DE102019002789A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines automatisiert fahrenden Fahrzeuges - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines automatisiert fahrenden Fahrzeuges Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung eines automatisiert fahrenden Fahrzeuges (1) mittels eines Fahrzeugkontrollzentrums (2), wobei fahrzeugseitig erfasste Sensorsignale (S) an das Fahrzeugkontrollzentrum (2) übermittelt werden und das Fahrzeug (1) in Abhängigkeit der Sensorsignale (S) mittels des Fahrzeugkontrollzentrums (2) gesteuert wird. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass
- das jeweilige Sensorsignal (S) fahrzeugseitig mit einem Zeitstempel versehen wird, wobei
- der Zeitstempel beim Empfang des jeweiligen Sensorsignals (S) in dem Fahrzeugkontrollzentrum (2) überprüft wird und
- bei Überschreiten eines vorgegebenen ersten Alters des Zeitstempels des jeweiligen Sensorsignals (S) dieses einem Teleoperator des Fahrzeugkontrollzentrums (2) zur Kenntlichmachung einer Signalverzögerung markiert angezeigt wird und
- das Anzeigen eines Sensorsignals (S), dessen Zeitstempel ein vorgegebenes zweites Alter überschreitet, unterdrückt wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines automatisiert fahrenden Fahrzeuges mittels eines Fahrzeugkontrollzentrums, wobei fahrzeugseitig erfasste Sensorsignale an das Fahrzeugkontrollzentrum übermittelt werden und das Fahrzeug in Abhängigkeit der Sensorsignale mittels des Fahrzeugkontrollzentrums gesteuert wird. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.
  • Aus der DE 10 2014 015 493 A1 sind ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeuges und ein Kraftfahrzeug bekannt. Das Kraftfahrzeug umfasst wenigstens eine Sensoreinrichtung und eine Assistenzeinrichtung, wobei in einem ersten Betriebsmodus der Assistenzeinrichtung durch die Sensoreinrichtung das Umfeld des Kraftfahrzeuges beschreibende Umfelddaten erfasst werden. Die Assistenzeinrichtung führt das Kraftfahrzeug in Abhängigkeit der Umfelddaten durch Ansteuerung wenigstens eines Aktors des Kraftfahrzeuges automatisch ohne Eingriff eines Fahrers. Dabei schaltet die Assistenzeinrichtung bei Erfüllung einer die Umfelddaten auswertenden Umschaltbedingung in einen zweiten Betriebsmodus um, wobei in diesem zumindest ein Teil der Umfelddaten drahtlos an eine ortsfeste Fernsteuereinrichtung übertragen und dort für eine fahrzeugexterne Bedienperson visualisiert wird. In Abhängigkeit von Bedieneingaben der Bedienperson an der Fernsteuereinrichtung werden Fahreingriffsdaten, die Fahreingriffe in den Fahrbetrieb des Kraftfahrzeuges beschreiben, ermittelt und drahtlos an das Kraftfahrzeug übertragen, wonach die Assistenzeinrichtung das Kraftfahrzeug durch Ansteuerung des Aktors gemäß der Fahreingriffsdaten führt.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Steuerung eines automatisiert fahrenden Fahrzeuges mittels eines Fahrzeugkontrollzentrums und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens anzugeben.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß hinsichtlich des Verfahrens durch die in Anspruch 1 und hinsichtlich der Vorrichtung durch die in Anspruch 8 angegebenen Merkmale gelöst.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Ein Verfahren zur Steuerung eines automatisiert fahrenden Fahrzeuges mittels eines Fahrzeugkontrollzentrums, wobei fahrzeugseitig erfasste Sensorsignale an das Fahrzeugkontrollzentrum übermittelt werden und das Fahrzeug in Abhängigkeit der Sensorsignale mittels des Fahrzeugkontrollzentrums gesteuert wird, sieht erfindungsgemäß vor, dass das jeweilige Sensorsignal fahrzeugseitig mit einem Zeitstempel versehen wird, wobei der Zeitstempel beim Empfang des jeweiligen Sensorsignals in dem Fahrzeugkontrollzentrum überprüft wird und bei Überschreiten eines vorgegebenen ersten Alters des Zeitstempels des jeweiligen Sensorsignals dieses einem Teleoperator des Fahrzeugkontrollzentrums zur Kenntlichmachung einer Signalverzögerung markiert angezeigt wird und das Anzeigen des Sensorsignals, dessen Zeitstempel ein vorgegebenes zweites Alter überschreitet, unterdrückt wird.
  • Durch Anwendung des Verfahrens wird die Aktualität der fahrzeugseitig an das Fahrzeugkontrollzentrum übermittelten Sensorsignale ermittelt und bei nichtvorhandener Aktualität in Bezug auf die Steuerung des Fahrzeuges nicht berücksichtigt.
  • Insbesondere stellt das Verfahren eine Lösung dar, mit welcher das Fahrzeug, welches fahrerlos ein Ziel ansteuern kann, von dem Fahrzeugkontrollzentrum derart gesteuert werden kann, dass zur Steuerung erforderliche fahrzeugseitige Informationen aktuell sind und deren Alter und somit deren Aktualität festgestellt und in dem Fahrzeugkontrollzentrum angezeigt werden kann.
  • In einer Ausführung des Verfahrens wird das Sensorsignal mittels Anzeigen eines absoluten Verzögerungswertes und/oder mittels Anzeigen einer Farbcodierung markiert, so dass das Alter des Sensorsignals für den Teleoperator ersichtlich ist und somit bei der Steuerung des Fahrzeuges berücksichtigt werden kann. Insbesondere kann der Teleoperator anhand des Zeitstempels des entsprechenden Sensorsignals, d. h. anhand des angezeigten Verzögerungswertes und/oder der Farbcodierung ermitteln, ob der Teleoperator manuell in die Steuerung des Fahrzeuges eingreift, um dieses beispielsweise in einen sicheren Zustand, insbesondere einen Stillstand in einem sicheren Bereich, zu versetzen.
  • Die Markierung des Sensorsignals wird in Abhängigkeit des Alters des Sensorsignals in einer weiteren Ausführungsform variiert, wobei bei ermittelter Überschreitung einer Signalverzögerung das Sensorsignal in einer ersten Farbe, beispielsweise in Gelb, und bei ermittelter Überschreitung einer weiteren Signalverzögerung das Sensorsignal in einer zweiten Farbe, beispielsweise in Rot, angezeigt wird, so dass der Teleoperator auf das Alter des Sensorsignals hingewiesen wird.
  • Eine Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass mittels des Fahrzeugkontrollzentrums das Senden zumindest eines Sensorsignals angefordert, explizit angefordert, wird und eine bis zur Übermittlung des zumindest einen angeforderten Sensorsignals vergangene Zeitdauer erfasst wird. Dabei wird zwar die Anforderungszeit mitgezählt, wobei diese Weiterbildung eine verhältnismäßig sichere Möglichkeit zur Ermittlung der Aktualität fahrzeugseitig gesendeter Sensorsignale darstellt. Dabei werden gegebenenfalls mehr Sensorsignale verworfen als erforderlich ist, wobei aber die Anzeige eines potentiell oder real veralteten Sensorsignals weitestgehend ausgeschlossen werden kann.
  • Wird bei einem überschrittenen zweiten Alter des Zeitstempels des Sensorsignals, dieses dennoch angezeigt, wird ein vom Teleoperator an das Fahrzeug gesendetes Kommando abgelehnt oder eine Bestätigung wird eingefordert. Eine mittels des Kommandos auszuführende Aktion wird also abgelehnt oder es ist erforderlich, dass das Fahrzeugkontrollzentrum die Übermittlung des Kommandos an das Fahrzeug bestätigt. Dadurch kann die Sicherheit in Bezug auf die Durchführung des Verfahrens erhöht werden.
  • In einer möglichen Weiterbildung, die die Sicherheit nochmals erhöht, wird ein Ausführen des Kommandos von dem Fahrzeug und nicht von dem Fahrzeugkontrollzentrum abgelehnt. Hierzu wird eine Signalverzögerung nicht nur im Fahrzeugkontrollzentrum sondern auch im Fahrzeug bestimmt. Dadurch ist es möglich, dass das Fahrzeug ein Alter des Sensorsignals beim Empfang durch das Fahrzeugkontrollzentrum bestimmen und nachfolgende Kommandos ablehnen kann, falls zuvor oder gleichzeitig das Alter des Sensorsignals eine bestimmte Zeitschwelle überschritten hat.
  • Insbesondere werden bzw. wird als Sensorsignal ein Videosignal, ein Audiosignal, ein Licht- und/oder Fahrtrichtungsanzeiger-Signal, ein Zündsignal, ein Motorsignal, ein Signal eines radarbasierten, lidarbasierten und/oder ultraschallbasierten Sensors und/oder ein Signal eines Laserscanners an das Fahrzeugkontrollzentrum übermittelt.
  • Darüber hinaus betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Steuerung eines automatisiert fahrenden Fahrzeuges mittels eines Fahrzeugkontrollzentrums, wobei das Fahrzeug erfasste Sensorsignale mittels einer Steuereinheit an das Fahrzeugkontrollzentrum übermittelt und das Fahrzeugkontrollzentrum das Fahrzeug in Abhängigkeit der Sensorsignale steuert. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Steuereinheit das Sensorsignal mit einem Zeitstempel versieht, wobei eine weitere Steuereinheit des Fahrzeugkontrollzentrums zur Überprüfung des Zeitstempels beim Empfang des jeweiligen Sensorsignals ausgebildet ist und die weitere Steuereinheit bei Überschreiten eines vorgegebenen ersten Alters des Zeitstempels des jeweiligen Sensorsignals dieses markiert, wobei eine mit der weiteren Steuereinheit datentechnisch gekoppelte Anzeigeeinheit einem Teleoperator zur Kenntlichmachung einer Signalverzögerung das Sensorsignal markiert anzeigt und die weitere Steuereinheit das Anzeigen eines Sensorsignals, dessen Zeitstempel ein vorgegebenes zweites Alter überschreitet, unterdrückt.
  • Mittels der Vorrichtung ist die Durchführung des oben beschriebenen Verfahrens möglich, so dass eine vergleichsweise sichere Steuerung des Fahrzeuges mittels des Fahrzeugkontrollzentrums realisierbar ist, so dass das Fahrzeug in einen sicheren Bereich bewegbar ist oder ein automatisierter Fahrbetrieb erneut aufnehmbar ist.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
  • Dabei zeigt die:
    • 1 schematisch ein Fahrzeug, welches datentechnisch mit einem Fahrzeugkontrollzentrum verbunden ist.
  • In der einzigen Figur sind ein Fahrzeug 1 und ein Fahrzeugkontrollzentrum 2 dargestellt, wobei das Fahrzeug 1 datentechnisch mit dem Fahrzeugkontrollzentrum 2 verbunden ist.
  • Das Fahrzeug 1 ist mittels des Fahrzeugkontrollzentrums 2 steuerbar, so dass ein Fahrbetrieb des Fahrzeuges 1 in Abhängigkeit fahrzeugseitig erfasster Sensorsignale S automatisiert und fahrerlos durchgeführt werden kann.
  • Üblicherweise ist eine Autonomie des Fahrzeuges 1 v. a. dann eingeschränkt, wenn anhand erfasster Sensorsignale S einer Fahrzeugsensorik 3 und/oder auch mittels einer hochgenauen digitalen Karte und einer fahrzeugintegrierten Steuerung kein sicherer Fahrbetrieb des Fahrzeuges 1, also keine sichere Fortbewegung, mehr möglich ist.
  • So kann es beispielsweise sein, dass wegen einer Schneeverwehung Lichtsignale einer Lichtsignalanlage mittels zumindest eines fahrzeugseitigen Sensors, beispielsweise einer Kamera, nicht detektiert werden können. Auch kann es sein, dass ein Polizist wegen eines Unfalles den Verkehr regelt und/oder dass eine verhältnismäßig neue Baustelle keine vollständig funktionierende Absicherung und Lichtsignalanlage aufweist.
  • Hierzu ist es erforderlich, dass anhand erfasster Sensorsignale S die Fahrzeugsensorik 3 und das Fahrzeugkontrollzentrum 2 einen solchen Zustand erkennen und das Fahrzeug 1 in einen sicheren Zustand, insbesondere Betriebszustand, versetzt wird, der beispielsweise dadurch erreicht wird, indem das Fahrzeug 1 stehenbleibt, auf einem Seitenstreifen einer Fahrbahn parkt, o. ä.
  • Um das Fahrzeug 1 aus dem sicheren Betriebszustand erneut in den automatisierten Fahrbetrieb zu versetzen, oder um das Fahrzeug 1 zumindest aus einem bestimmten Bereich wegzubewegen, in dem das Fahrzeug 1 beispielsweise stört, ist ein im Folgenden beschriebenes Verfahren vorgesehen.
  • Es ist bekannt, dass mittels des Fahrzeugkontrollzentrums 2 fahrzeugseitig erfasste Sensorsignale S ausgewertet werden und mittels Kommandos eines Teleoperators des Fahrzeugkontrollzentrums 2 das Fahrzeug 1 manuell aus dem Bereich herausbewegt wird oder in den automatisierten Fahrbetrieb versetzt wird.
  • Das Verfahren sieht hierzu vor, dass eine Aktualität, also ein Alter, der fahrzeugseitig an das Fahrzeugkontrollzentrum 2 gesendeten Sensorsignale S ermittelt wird, um dementsprechend einen weiteren Vorgang in Bezug auf das sich in dem sicheren Betriebszustand befindende Fahrzeug 1 zu bestimmen.
  • Als fahrzeugseitige Sensorsignale S werden beispielsweise Videosignale einer Bilderfassungseinheit des Fahrzeuges 1 an das Fahrzeugkontrollzentrum 2 übermittelt, wobei mittels der Videosignale insbesondere das wiedergegeben wird, was ein menschlicher Fahrzeugnutzer sehen würde. Alternativ oder zusätzlich können auch seitliche, nach hinter das Fahrzeug 1 gerichtete und erfasste und/oder andere erfasste Umgebungsbilder des Fahrzeuges 1 als fahrzeugseitige Sensorsignale S an das Fahrzeugkontrollzentrum 2 übermittelt werden.
  • Auch können Draufsichtkamerasignale des Fahrzeuges 1 und/oder ein Kamerasignal aus einer Vogelperspektive und/oder Bildsignale einer Nachtsichtkamera als Sensorsignal S an das Fahrzeugkontrollzentrum 2 übermittelt werden.
  • Wiederum alternativ oder zusätzlich werden Audiosignale, die beispielsweise ein Martinshorn ausgibt, Lichtsignale, Fahrtrichtungsanzeiger-Signale, Zustandssignale einer Zündung und/oder Motorensignale als Sensorsignale S an das Fahrzeugkontrollzentrum 2 überm ittelt.
  • Das Fahrzeug 1 weist, wie oben beschrieben, die Fahrzeugsensorik 3 auf, die eine Anzahl von im und/oder am Fahrzeug 1 angeordneten Erfassungseinheiten umfasst, so dass beispielsweise radarbasierte, lidarbasierte und/oder ultraschallbasierte Signale und/oder ein Signal eines Laserscanners als Sensorsignale S an das Fahrzeugkontrollzentrum 2 übermittelt werden können.
  • In einer Ausführungsform des Verfahrens existiert zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Fahrzeugkontrollzentrum 2 eine gemeinsame Zeitbasis, z. B. durch hinreichend exakte Uhren, die sich beispielsweise an einer Atomuhr über eine Funkverbindung, insbesondere über WLAN, synchronisieren.
  • Das Fahrzeug 1, d. h. eine mit der Fahrzeugsensorik 3 datentechnisch verbundene Steuereinheit 4 des Fahrzeuges 1, versieht jedes zu sendende Sensorsignal S mit einem Zeitstempel.
  • Bei Übermittlung der jeweiligen mit einem Zeitstempel versehenen Sensorsignale S können verschiedene Signalverzögerungen auftreten, bis das Sensorsignal S vom Fahrzeugkontrollzentrum 2 empfangen und dort in einem entsprechenden Anwendungsprogramm, insbesondere für den Teleoperator, angezeigt wird.
  • Beispielsweise kann eine bestehende Funkverbindung zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Fahrzeugkontrollzentrum 2 für die Signalverzögerung bei der Übermittlung der Sensorsignale S verantwortlich sein. Auch kann es sein, dass Signalverzögerungen wegen des Internets, des Fahrzeugkontrollzentrums 2 und/oder einer IT-Infrastruktur im Allgemeinen auftreten.
  • Das jeweilige mit einem Zeitstempel versehene Sensorsignal S wird bei einem Empfang mittels einer weiteren Steuereinheit 5 des Fahrzeugkontrollzentrums 2 in Bezug auf den Zeitstempel überprüft und ein Alter, d. h. eine Übermittlungszeit und somit eine Signalverzögerung, des Sensorsignals S ermittelt.
  • Überschreitet die Übermittlungszeit als Signalverzögerung eines Sensorsignals S ein in der weiteren Steuereinheit 5 hinterlegtes erstes Alter, so wird das Sensorsignal S zur Kenntlichmachung markiert auf einer mit der weiteren Steuereinheit 5 verbundenen Anzeigeeinheit 6 optisch ausgegeben. Mittels der Kenntlichmachung wird der jeweilige Teleoperator des Fahrzeugkontrollzentrums 2 auf die Signalverzögerung und somit auf das Alter des empfangenen Sensorsignals S hingewiesen.
  • Ist ein in der weiteren Steuereinheit 5 hinterlegtes zweites Alter bei der Überprüfung des Zeitstempels eines fahrzeugseitig an das Fahrzeugkontrollzentrum 2 übermittelten Sensorsignals S überschritten, so wird mittels der weiteren Steuereinheit 5 das Anzeigen dieses Sensorsignals S auf der Anzeigeeinheit 6 unterdrückt. Dieses Sensorsignal S wird dem Teleoperator also nicht angezeigt.
  • Beispielsweise erfolgt die Kenntlichmachung des übermittelten Sensorsignals S, dessen Zeitstempel das erste Alter in Bezug auf die Signalverzögerung überschreitet, mittels Anzeige eines absoluten Verzögerungswertes und/oder mittels einer Farbcodierung und/oder einer anderen geeigneten Codierung.
  • Beispielsweise wird als Sensorsignal S ein Videosignal von dem sich im sicheren Betriebszustand befindenden Fahrzeug 1 an das Fahrzeugkontrollzentrum 2 übermittelt, welches mit einem Zeitstempel 12h35min12sec150msec versehen ist. Bei Empfang des Sensorsignals S in der weiteren Steuereinheit 5 beträgt ein Empfangs-Zeitstempel 12h35min15sec950msec, so dass die Signalverzögerung 800 msec beträgt. Ein solcher Verzögerungswert wird als vergleichsweise hoch eingestuft, so dass das auf der Anzeigeeinheit 6 ausgegebene Sensorsignal S in Form des Videosignals gelb umrandet angezeigt wird. Beträgt der Verzögerungswert z. B. 1 sec, so kann das Sensorsignal S rot umrandet angezeigt werden, um den Teleoperator auf das Alter des empfangenen Sensorsignals S hinzuweisen.
  • Beträgt der Verzögerungswert beispielsweise 1,5 sec, würde die optische Ausgabe des Sensorsignals S mittels der Anzeigeeinheit 6 abgeschaltet werden. Die Anzeige dieses Sensorsignals S, dessen Signalverzögerung das vorgegebene zweite Alter überschreitet, wird also unterdrückt.
  • Beispielsweise erfolgt die Farbcodierung dahingehend, dass bei einer sich an das zweite Alter annähernden Signalverzögerung das Sensorsignal S mit einer anderen Farbe markiert wird, als wenn die Signalverzögerung weniger hoch ist.
  • In einer weiteren Ausführungsform fordert die weitere Steuereinheit 5 des Fahrzeugkontrollzentrums 2 ein Sensorsignal S des Fahrzeuges 1 explizit an. Die weitere Steuereinheit 5 wartet dann auf den Empfang des angeforderten Sensorsignals S und erfasst dabei eine Zeitdauer vom Zeitpunkt der Anforderung bis zum Empfang des Sensorsignals S. Dabei wird zwar die Anforderungszeit mit berücksichtigt, d. h. mitgezählt, dennoch kann diese zweite Ausführungsform als verhältnismäßig sichere Ermittlung für Signalverzögerungen gewertet werden, da aufgrund der mitgezählten Anforderungszeit gegebenenfalls mehr Sensorsignale S verworfen werden als es erforderlich wäre, aber dennoch Sensorsignale S, die das vorgegebene zweite Alter überschreiten, d. h. potentiell oder real veraltet sind, nicht angezeigt werden.
  • Weiterhin kann vorgesehen sein, dass von der weiteren Steuereinheit 5 empfangene Sensorsignale S mittels der Anzeigeeinheit 6 immer angezeigt werden, auch wenn die Signalverzögerung das vorgegebene zweite Alter überschreitet. Beabsichtigt das Fahrzeugkontrollzentrum 2 oder ein Teleoperator ein Kommando zur Ausführung einer Aktion an das Fahrzeug 1 zu übermitteln, so wird dieses bei Vorliegen einer entsprechenden Signalverzögerung nicht übermittelt. Alternativ dazu wird das Kommando zur Ausführung an das Fahrzeug 1 übermittelt, wenn das Fahrzeugkontrollzentrum 2 diese Übermittlung nochmals bestätigt.
  • Eine weitere Ausführungsform des Verfahrens, mittels welcher die Durchführung desselben erhöht werden kann, sieht vor, dass nicht das Fahrzeugkontrollzentrum 2 die Übermittlung und Ausführung des Kommandos ablehnt, sondern das Fahrzeug 1, d. h. dessen Steuereinheit 4 die Ausführung des Kommandos ablehnt.
  • Hierzu ist es erforderlich, dass die Signalverzögerung nicht nur im Fahrzeugkontrollzentrum 2, sondern auch im Fahrzeug 1 ermittelt wird. Beispielsweise erfolgt die Ermittlung, indem der Empfang der Sensorsignale S, die vom Fahrzeug 1 an das Fahrzeugkontrollzentrum 2 übermittelt werden, nochmal an das Fahrzeug 1 bestätigt wird. Dadurch ist es möglich, dass das auch das Fahrzeug 1 das Alter der Sensorsignale S, also die Zeitdauer der Übermittlung, bestimmen kann. Auf dieser Grundlage kann das Fahrzeug 1 die Ausführung der von dem Fahrzeugkontrollzentrum 2 übermittelten Kommandos ablehnen, falls zuvor oder gleichzeitig das Alter der Sensorsignale S das vorgegebene zweite Alter als Schwellwert überschritten hat.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Fahrzeug
    2
    Fahrzeugkontrollzentrum
    3
    Fahrzeugsensorik
    4
    Steuereinheit
    5
    weitere Steuereinheit
    6
    Anzeigeeinheit
    S
    Sensorsignal
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102014015493 A1 [0002]

Claims (8)

  1. Verfahren zur Steuerung eines automatisiert fahrenden Fahrzeuges (1) mittels eines Fahrzeugkontrollzentrums (2), wobei fahrzeugseitig erfasste Sensorsignale (S) an das Fahrzeugkontrollzentrum (2) übermittelt werden und das Fahrzeug (1) in Abhängigkeit der Sensorsignale (S) mittels des Fahrzeugkontrollzentrums (2) gesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, dass - das jeweilige Sensorsignal (S) fahrzeugseitig mit einem Zeitstempel versehen wird, wobei - der Zeitstempel beim Empfang des jeweiligen Sensorsignals (S) in dem Fahrzeugkontrollzentrum (2) überprüft wird und - bei Überschreiten eines vorgegebenen ersten Alters des Zeitstempels des jeweiligen Sensorsignals (S) dieses einem Teleoperator des Fahrzeugkontrollzentrums (2) zur Kenntlichmachung einer Signalverzögerung markiert angezeigt wird und - das Anzeigen eines Sensorsignals (S), dessen Zeitstempel ein vorgegebenes zweites Alter überschreitet, unterdrückt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Sensorsignal (S) mittels Anzeigen eines absoluten Verzögerungswertes und/oder mittels Anzeigen einer Farbcodierung markiert wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Markierung des Sensorsignals (S) in Abhängigkeit des Alters des Sensorsignals (S) variiert wird.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Fahrzeugkontrollzentrums (2) das Senden zumindest eines Sensorsignals (S) angefordert wird und eine bis zur Übermittlung des zumindest einen angeforderten Sensorsignals (S) vergangene Zeitdauer erfasst wird.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei überschrittenem zweiten Alter des Zeitstempels des Sensorsignals (S), welches dennoch angezeigt wird, ein vom Fahrzeugkontrollzentrum (2) an das Fahrzeug (1) gesendetes Kommando abgelehnt wird oder eine Bestätigung eingefordert wird.
  6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass ein Ausführen des Kommandos von dem Fahrzeug (1) abgelehnt wird.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Sensorsignal (S) ein Videosignal, ein Audiosignal, ein Licht- und/oder Fahrtrichtungsanzeiger-Signal, ein Zündsignal, ein Motorsignal, ein Signal eines radarbasierten, lidarbasierten und/oder ultraschallbasierten Sensors und/oder ein Signal eines Laserscanners an das Fahrzeugkontrollzentrum (2) übermittelt werden bzw. wird.
  8. Vorrichtung zur Steuerung eines automatisiert fahrenden Fahrzeuges (1) mittels eines Fahrzeugkontrollzentrums (2), wobei das Fahrzeug (1) erfasste Sensorsignale (S) mittels einer Steuereinheit (4) an das Fahrzeugkontrollzentrum (2) übermittelt und das Fahrzeugkontrollzentrum (2) das Fahrzeug (1) in Abhängigkeit der Sensorsignale (S) steuert, dadurch gekennzeichnet, dass - die Steuereinheit (4) das Sensorsignal (S) mit einem Zeitstempel versieht, wobei - eine weitere Steuereinheit (5) des Fahrzeugkontrollzentrums (2) zur Überprüfung des Zeitstempels beim Empfang des jeweiligen Sensorsignals (S) ausgebildet ist und - die weitere Steuereinheit (5) bei Überschreiten eines vorgegebenen ersten Alters des Zeitstempels des jeweiligen Sensorsignals (S) dieses markiert, wobei - eine mit der weiteren Steuereinheit (5) datentechnisch gekoppelte Anzeigeeinheit (6) einem Teleoperator zur Kenntlichmachung einer Signalverzögerung das Sensorsignal (S) markiert anzeigt und - die weitere Steuereinheit (5) das Anzeigen eines Sensorsignals (S), dessen Zeitstempel ein vorgegebenes zweites Alter überschreitet, unterdrückt.
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