DE102019002649A1

DE102019002649A1 - Installationsmodusbestimmungseinrichtung, Computerprogramm und Aufzeichnungsmedium zum Bestimmen eines Installationsmodus

Info

Publication number: DE102019002649A1
Application number: DE102019002649.7A
Authority: DE
Inventors: Toshinori Ohashi
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2018-04-17
Filing date: 2019-04-10
Publication date: 2019-10-17
Anticipated expiration: 2039-04-11
Also published as: DE102019002649B4; CN110385715A; JP2019181654A; US20190314986A1; US11072069B2; JP6737831B2; CN110385715B

Abstract

Es wird eine Installationsmodusbestimmungseinrichtung bereitgestellt, die dazu fähig ist, einen Installationsmodus einer automatischen Maschine zu bestimmen. Die Installationsmodusbestimmungseinrichtung umfasst eine Schätzdrehmomenterfassungseinheit (41), die ein geschätztes Drehmoment erfasst, das gemäß einem eingestellten Installationsmodus einer Mehrzahl auf eine automatische Maschine (2) anwendbarer Installationsmodi zum Beibehalten eines stationären Zustands erforderlich ist, in dem eine Stellung einer automatischen Maschine (2) gehalten wird, die wenigstens eine durch einen Servomotor (35) angetriebene Achse umfasst, eine Ist-Drehmomentberechnungseinheit (42), die ein tatsächliches Drehmoment berechnet, das tatsächlich durch den Servomotor (35) bereitgestellt wird, um den stationären Zustand beizubehalten, und eine Bestimmungseinheit (43), die basierend auf einer Differenz zwischen dem geschätzten Drehmoment gemäß dem eingestellten Installationsmodus und dem tatsächlichen Drehmoment bestimmt, ob sich der eingestellte Installationsmodus und ein tatsächlicher Installationsmodus der automatischen Maschine (2) voneinander unterscheiden.

Description

HINTERGRUND
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft beispielsweise eine Installationsmodusbestimmungseinrichtung und ein Installationsmodusbestimmungscomputerprogramm, das einen Installationsmodus einer automatischen Maschine bestimmt, sowie ein Aufzeichnungsmedium, das ein solches Installationsmodusbestimmungscomputerprogramm speichert.
Beschreibung des zugehörigen Standes der Technik
Zum geeigneten Steuern einer automatischen Maschine, wie etwa einen Roboter oder eine Werkzeugmaschine, die ein durch einen Servomotor angetriebenes bewegbares Teil, wie etwa einen Arm, aufweist, müssen Informationen, die die dynamischen Eigenschaften des zu steuernden bewegbaren Teils beeinflussen, korrekt eingestellt werden. Von daher wurde eine Technik zum Bestimmen, ob die Lastinformationen geeignet eingestellt wurden, basierend auf einer Differenz zwischen einem geschätzten Drehmoment, das zum Beibehalten einer Stellung einer automatischen Maschine nötig ist und das basierend auf vorgegebenen Lastinformationen berechnet wird, und einem tatsächlichen Drehmoment, das tatsächlich bereitgestellt wird, um die Stellung beizubehalten, vorgeschlagen (siehe z.B. die ungeprüfte japanische Patentveröffentlichung (Kokai) Nr. 2016-87700).
Darüber hinaus wurde eine Technik zum Schätzen der Stellung eines Roboters und des Drehmoment jeder seiner Achsen basierend auf jedem Achswert, einem Drehmomentbefehl und dergleichen in einem Zustand, in dem sich der Roboter in einer stationären Stellung befindet, und zum Schätzen des Gewichts einer Last unter Verwendung des Schätzergebnisses vorgeschlagen (siehe z.B. die ungeprüfte japanische Patentveröffentlichung (Kokai) Nr. 9-91004). Des Weiteren wurde eine Technik zum Schätzen des Gewichts eines Werkstücks und der Position seines Schwerpunkts basierend auf einer Differenz zwischen einem Drehmomentbefehl, der an einen Motor gesendet wird, ohne das Gewicht des Werkstücks zu berücksichtigen, und einem Drehmoment, das in Antwort auf das Gewicht des aufgenommenen Werkstücks tatsächlich erzeugt wird, vorgeschlagen (siehe z.B. die ungeprüfte japanische Patentveröffentlichung (Kokai) Nr. 2011-235374). Darüber hinaus wurde eine Technik zum Positionieren einer Einrichtung zum Aufnehmen eines schweren Gegenstands in einer geeigneten Position durch Bewegen und Verschieben derselben in eine vordere und hintere Richtung einer Schlittenvorschubrichtung gemäß der Art des aufgenommenen schweren Gegenstands vorgeschlagen (siehe z.B. die ungeprüfte japanische Patentveröffentlichung (Kokai) Nr. 2004-345030).
ZUSAMMENFASSUNG
Bei einer automatischen Maschine variiert ein Lastmoment, das an einer durch die Schwerkraft beeinflussten Achse durch die Schwerkraft erzeugt wird, abhängig von deren Installationsmodus. Von daher können zum geeigneten Steuern einer solchen automatischen Maschine Steuerinformationen der automatischen Maschine verwendet werden, die gemäß ihrem Installationsmodus eingestellt werden. Daher müssen Informationen, die den Installationsmodus der automatischen Maschine angeben, korrekt eingestellt werden.
Gemäß einem Aspekt besteht ein Ziel darin, eine Installationsmodusbestimmungseinrichtung bereitzustellen, die dazu fähig ist, einen Installationsmodus einer automatischen Maschine zu bestimmen.
Gemäß einer Ausführungsform wird eine Installationsmodusbestimmungseinrichtung bereitgestellt. Die Installationsmodusbestimmungseinrichtung umfasst eine Schätzdrehmomenterfassungseinheit, die ein geschätztes Drehmoment erfasst, das gemäß einem eingestellten Installationsmodus einer Mehrzahl auf eine automatische Maschine anwendbarer Installationsmodi zum Beibehalten eines stationären Zustands erforderlich ist, in dem eine Stellung einer automatischen Maschine gehalten wird, die wenigstens eine durch einen Servomotor angetriebene Achse umfasst, eine Ist-Drehmomentberechnungseinheit, die ein tatsächliches Drehmoment berechnet, das tatsächlich durch den Servomotor bereitgestellt wird, um den stationären Zustand beizubehalten, und eine Bestimmungseinheit, die basierend auf einer Differenz zwischen dem geschätzten Drehmoment gemäß dem eingestellten Installationsmodus und dem tatsächlichen Drehmoment bestimmt, ob sich der eingestellte Installationsmodus und ein tatsächlicher Installationsmodus der automatischen Maschine voneinander unterscheiden.
Gemäß einer anderen Ausführungsform wird ein Installationsmodusbestimmungscomputerprogramm bereitgestellt. Das Installationsmodusbestimmungscomputerprogramm veranlasst einen Computer Folgendes auszuführen: Erfassen eines geschätzten Drehmoments, das gemäß einem eingestellten Installationsmodus einer Mehrzahl auf eine automatische Maschine anwendbarer Installationsmodi zum Beibehalten eines stationären Zustands erforderlich ist, in dem eine Stellung einer automatischen Maschine gehalten wird, die wenigstens eine durch einen Servomotor angetriebene Achse umfasst, Berechnen eines tatsächlichen Drehmoments, das tatsächlich durch den Servomotor bereitgestellt wird, um den stationären Zustand beizubehalten, und Bestimmen, ob sich der eingestellte Installationsmodus und ein tatsächlicher Installationsmodus der automatischen Maschine voneinander unterscheiden, basierend auf einer Differenz zwischen dem geschätzten Drehmoment gemäß dem eingestellten Installationsmodus und dem tatsächlichen Drehmoment.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird ein Aufzeichnungsmedium bereitgestellt, das ein Installationsmodusbestimmungscomputerprogramm speichert. Das Installationsmodusbestimmungscomputerprogramm veranlasst einen Computer Folgendes auszuführen: Erfassen eines geschätzten Drehmoments, das gemäß einem eingestellten Installationsmodus einer Mehrzahl auf eine automatische Maschine anwendbarer Installationsmodi zum Beibehalten eines stationären Zustands erforderlich ist, in dem eine Stellung einer automatischen Maschine gehalten wird, die wenigstens eine durch einen Servomotor angetriebene Achse umfasst, Berechnen eines tatsächlichen Drehmoments, das tatsächlich durch den Servomotor bereitgestellt wird, um den stationären Zustand beizubehalten, und Bestimmen, ob sich der eingestellte Installationsmodus und ein tatsächlicher Installationsmodus der automatischen Maschine voneinander unterscheiden, basierend auf einer Differenz zwischen dem geschätzten Drehmoment gemäß dem eingestellten Installationsmodus und dem tatsächlichen Drehmoment.
Gemäß noch einer weiteren Ausführungsform wird eine Installationsmodusbestimmungseinrichtung bereitgestellt. Die Installationsmodusbestimmungseinrichtung umfasst eine Schätzdrehmomenterfassungseinheit, die für jeden einer Mehrzahl Installationsmodi, die auf eine automatische Maschine anwendbar ist, die wenigstens eine durch einen Servomotor angetriebene Achse umfasst, ein geschätztes Drehmoment erfasst, das zum Beibehalten eines stationären Zustands erforderlich ist, in dem eine Stellung der automatischen Maschine gehalten wird, eine Ist-Drehmomentberechnungseinheit, die ein tatsächliches Drehmoment berechnet, das tatsächlich durch den Servomotor bereitgestellt wird, um den stationären Zustand beizubehalten, und eine Schätzeinheit, die für jeden der Mehrzahl Installationsmodi einen Absolutwert einer Differenz zwischen dem geschätzten Drehmoment gemäß dem Installationsmodus und dem tatsächlichen Drehmoment berechnet und einen Installationsmodus mit dem kleinsten Absolutwert der Differenz der Mehrzahl Installationsmodi als tatsächlichen Installationsmodus der automatischen Maschine schätzt.
Gemäß noch einer weiteren Ausführungsform wird ein Installationsmodusbestimmungscomputerprogramm bereitgestellt. Das Installationsmodusbestimmungscomputerprogramm veranlasst einen Computer Folgendes auszuführen: Erfassen eines geschätzten Drehmoments, das zum Beibehalten eines stationären Zustands erforderlich ist, in dem eine Stellung einer automatischen Maschine gehalten wird, für jeden Installationsmodus einer Mehrzahl Installationsmodi, die auf eine automatische Maschine anwendbar ist, die wenigstens eine durch einen Servomotor angetriebene Achse umfasst, Berechnen eines tatsächlichen Drehmoments, das tatsächlich durch den Servomotor bereitgestellt wird, um den stationären Zustand beizubehalten, Berechnen eines Absolutwerts einer Differenz zwischen dem geschätzten Drehmoment gemäß dem Installationsmodus und dem tatsächlichen Drehmoment für jeden der Mehrzahl Installationsmodi und Schätzen eines Installationsmodus mit dem kleinsten Absolutwert der Differenz der Mehrzahl Installationsmodi als tatsächlichen Installationsmodus der automatischen Maschine.
Gemäß noch einer weiteren Ausführungsform wird ein Aufzeichnungsmedium bereitgestellt, das ein Installationsmodusbestimmungscomputerprogramm speichert. Das Installationsmodusbestimmungscomputerprogramm veranlasst einen Computer Folgendes auszuführen: Erfassen eines geschätzten Drehmoments, das zum Beibehalten eines stationären Zustands erforderlich ist, in dem eine Stellung einer automatischen Maschine gehalten wird, für jeden Installationsmodus einer Mehrzahl Installationsmodi, die auf eine automatische Maschine anwendbar ist, die wenigstens eine durch einen Servomotor angetriebene Achse umfasst, Berechnen eines tatsächlichen Drehmoments, das tatsächlich durch den Servomotor bereitgestellt wird, um den stationären Zustand beizubehalten, Berechnen eines Absolutwerts einer Differenz zwischen dem geschätzten Drehmoment gemäß dem Installationsmodus und dem tatsächlichen Drehmoment für jeden der Mehrzahl Installationsmodi und Schätzen eines Installationsmodus mit dem kleinsten Absolutwert der Differenz der Mehrzahl Installationsmodi als tatsächlichen Installationsmodus der automatischen Maschine.
Gemäß einem Aspekt kann der Installationsmodus einer automatischen Maschine bestimmt werden.
Figurenliste

1 ist eine schematische Aufbauansicht eines Robotersystems, das eine Steuereinrichtung gemäß einer Ausführungsform einer Installationsmodusbestimmungseinrichtung umfasst;
2A ist eine Darstellung, die die Richtung der Schwerkraft zeigt, wenn ein Roboter auf dem Boden installiert ist;
2B ist eine Darstellung, die die Richtung der Schwerkraft zeigt, wenn der Roboter von der Decke hängend installiert ist;
2C ist eine Darstellung, die die Richtung der Schwerkraft zeigt, wenn der Roboter mit einem Neigungswinkel installiert ist;
3 ist eine schematische Aufbauansicht der Steuereinrichtung gemäß einer Ausführungsform der Installationsmodusbestimmungseinrichtung;
4 ist eine Funktionsblockansicht eines Prozessors der Steuereinrichtung;
5 ist ein Betriebsflussdiagramm einer Installationsmodusbestimmungsverarbeitung;
6 ist eine Funktionsblockansicht eines Prozessors der Steuereinrichtung gemäß einer Variante; und
7 ist ein Betriebsflussdiagramm der Installationsmodusbestimmungsverarbeitung gemäß der Variante.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Im Folgenden werden eine Installationsmodusbestimmungseinrichtung und ein Installationsmodusbestimmungscomputerprogramm, das in der Installationsmodusbestimmungseinrichtung verwendet wird, unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Diese Installationsmodusbestimmungseinrichtung bestimmt in Bezug auf eine Achse einer automatischen Maschine, deren durch die Schwerkraft erzeugtes Lastmoment abhängig von einem Installationsmodus differiert, ob sich ein eingestellter Installationsmodus von einem tatsächlichen Installationsmodus unterscheidet, und zwar gemäß einer Differenz zwischen einem Schätzwert eines Drehmoments (nachstehend als Schätzdrehmoment bezeichnet), das bei einem durch einen Benutzer eingestellten Installationsmodus der Achse zugeführt wird, um eine automatische Maschine in einem stationären Zustand zu halten (nachstehend einfach als stationärer Zustand bezeichnet), und einem tatsächlichen oder Ist-Drehmoment, das der Achse zugeführt wird, um die automatische Maschine im stationären Zustand zu halten (nachstehend als Ist-Drehmoment bezeichnet). Es wird darauf hingewiesen, dass sich der stationäre Zustand der automatischen Maschine auf einen Zustand bezieht, in dem die Stellung der automatischen Maschine durch das Ausgangsdrehmoment eines Servomotors vorübergehend gehalten wird, der Achsen von Gelenken der automatischen Maschine in einem Zustand, in dem sich eine separate Bremseinrichtung, wie etwa eine Bremse, nicht in Betrieb befindet, ein Drehmoment zuführt.
1 ist eine schematische Aufbauansicht eines Robotersystems 1, das eine Steuereinrichtung gemäß einer Ausführungsform der Installationsmodusbestimmungseinrichtung umfasst. Das Robotersystem 1 umfasst einen Roboter 2 und eine Steuereinrichtung 3, die den Roboter 2 steuert. Der Roboter 2 ist ein Beispiel für eine automatische Maschine, deren Installationsmodus bestimmt werden soll. Des Weiteren ist die Steuereinrichtung 3 ein Beispiel für die Installationsmodusbestimmungseinrichtung.
Der Roboter 2 ist vertikaler Sechs-Achsen-Mehrgelenkroboter, der einen Sockel 11, eine Drehbühne 12, einen ersten Arm 13, einen Stabilisator 14, einen zweiten Arm 15, ein Handgelenk 16 und eine Hand 17 aufweist. Die Drehbühne 12, der erste Arm 13, der zweite Arm 15, das Handgelenk 16 und die Hand 17 sind Beispiele für bewegbare Teile. Des Weiteren werden die Drehbühne 12, der erste Arm 13, der zweite Arm 15, das Handgelenk 16 und die Hand 17 jeweils durch Achsen getragen, die durch Gelenke bereitgestellt werden, an denen die Drehbühne 12, der erste Arm 13, der zweite Arm 15, das Handgelenk 16 und die Hand 17 angebracht sind, und durch Antreiben der Achsen unter Verwendung eines Servomotors betrieben.
Der Sockel 11 ist ein Bauteil, das als Basis dient, wenn der Roboter 2 auf dem Boden installiert ist. Die Drehbühne 12 ist an einer Oberfläche des Sockels 11 (z.B. der Oberseite des Sockels 11, wenn der Roboter 2 auf dem Boden installiert ist) drehbar um eine durch ein Gelenk 21 bereitgestellte Achse (nicht gezeigt) als Drehzentrum angebracht, die sich senkrecht zur Oberfläche des Sockels erstreckt.
Der erste Arm 13 ist an seinem einen Ende durch das an der Drehbühne 12 bereitgestellte Gelenk 22 an der Drehbühne 12 angebracht. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist, wie in 1 gezeigt, der erste Arm 13 am Gelenk 22 um eine Achse (nicht gezeigt) drehbar, die parallel zu einer Oberfläche des Sockels 11 bereitgestellt ist, an der die Drehbühne 12 angebracht ist.
Der Stabilisator 14 ist dem ersten Arm 13 gegenüberliegend an der Drehbühne 12 befestigt. Der Stabilisator 14 ist ferner an seinem einen Ende mit dem ersten Arm 13 verbunden. Der Stabilisator 14 erzeugt dann durch eine im Stabilisator 14 bereitgestellte Feder (nicht gezeigt) oder in den Stabilisator 14 gefüllte Druckluft in einer Richtung, in die der erste Arm 13 gezogen wird, oder einer Richtung, in die der erste Arm 13 nach unten gedrückt wird, eine Kraft (nachstehend als Stabilisatorkraft bezeichnet), so dass die Stellung des Roboters 2 stabil ist, und führt die Stabilisatorkraft dem ersten Arm 13 zu. Wenn der Roboter 2 beispielsweise auf dem Boden installiert ist, erzeugt der Stabilisator 14 in einer Richtung, in die der erste Arm 13 gezogen wird, eine Stabilisatorkraft. Es wird angenommen, dass der Einfluss der an den ersten Arm 13 und die vordere Endseite des ersten Arms 13 angelegten Schwerkraft auf die Last des Gelenks 22 des Roboters 2 durch die Stabilisatorkraft abgeschwächt wird.
Der zweite Arm 15 ist an seiner einen Endseite durch ein Gelenk 23, das auf der dem Gelenk 22 entgegengesetzten Seite an der anderen Endseite des ersten Arms 13 bereitgestellt ist, am ersten Arm 13 angebracht. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist, wie in 1 gezeigt, der zweite Arm 15 am Gelenk 23 um eine Achse (nicht gezeigt) drehbar, die parallel zur Oberfläche des Sockels 11 bereitgestellt ist, an der die Drehbühne 12 befestigt ist.
Das Handgelenk 16 ist auf der dem Gelenk 23 entgegengesetzten Seite durch ein Gelenk 24 am Vorderende des zweiten Arms 15 angebracht. Bei der vorliegenden Erfindung ist das Handgelenk 16 an einer sich senkrecht zur Längsrichtung des zweiten Arms 15 erstreckenden Oberfläche parallel zur Längsrichtung des zweiten Arms 15 um eine Achse (nicht gezeigt) als Drehzentrum drehbar.
Des Weiteren weist das Handgelenk 16 ein Gelenk 25 auf und ist am Gelenk 25 um eine Achse (nicht gezeigt) biegbar, die parallel zur Achse des Gelenks 22 und zur Achse des Gelenks 23 bereitgestellt ist.
Die Hand 17 ist ein Greifelement zum Halten eines Werkstücks und ist auf der dem Gelenk 24 entgegengesetzten Seite durch ein Gelenk 26 am Vorderende des Handgelenks 16 angebracht. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist die Hand 17 längs der vorderen Endfläche des Handgelenks 16 um eine Achse (nicht gezeigt) drehbar, die senkrecht zur vorderen Endfläche als Drehachse bereitgestellt ist.
Es wird darauf hingewiesen, dass die automatische Maschine, auf die die Installationsmodusbestimmungsverarbeitung angewandt wird, eine automatische Maschine sein kann, die wenigstens eine durch einen Servomotor angetriebene Achse und wenigstens ein bewegbares Teil umfasst, das ohne Einschränkung durch die Achse an dem in 1 gezeigten Roboter 2 getragen wird.
Die Steuereinrichtung 3 ist durch eine Kommunikationsleitung 4 mit dem Roboter 2 verbunden und steuert die Lage und Stellung des Roboters 2 durch Ausgeben von Steuerbefehlen an den Servomotor, der durch jeweilige Gelenke des Roboters 2 bereitgestellte Achsen antreibt.
Unter Bezugnahme auf die 2A bis 2C wird eine entsprechende Beziehung zwischen einem Installationsmodus des Roboters 2 und einem auf die Schwerkraft zurückzuführenden Lastmoment beschrieben. 2A ist eine Darstellung, die die Richtung der Schwerkraft zeigt, wenn der Roboter 2 auf dem Boden installiert ist. 2B ist eine Darstellung, die die Richtung der Schwerkraft zeigt, wenn der Roboter 2 von der Decke hängen installiert ist. 2C ist eine Darstellung, die die Richtung der Schwerkraft zeigt, wenn der Roboter 2 mit einem Neigungswinkel installiert ist.
Wie in 2A gezeigt, wird, wenn der Roboter 2 auf dem Boden installiert ist, die Schwerkraft in Richtung der Bodenoberfläche, d.h. in eine Richtung zur Seite des Sockels 11 hin, an jedes Teil des Roboters 2 angelegt. Beispielsweise wird, wie durch den Pfeil 201 angezeigt, die Schwerkraft in einer Richtung zur Seite des Sockels 11 hin an den ersten Arm 13 und jedes Teil angelegt, das sich an einer weiter vorne als der erste Arm 13 gelegenen Endseite befindet. Von daher wird in 2A im Uhrzeigersinn ein Lastmoment an die Achse des Gelenks 22 angelegt, die den ersten Arm 13 trägt. Des Weiteren führt der Stabilisator 14 dem ersten Arm 13 eine Stabilisatorkraft zu, die den ersten Arm 13 längs der durch den Pfeil 202 angezeigten Richtung zieht, um den Einfluss der Schwerkraft auf den ersten Arm 13 und jedes Teil abzuschwächen, das sich an einer weiter vorne als der erste Arm 13 gelegenen Endseite befindet. Daher ist es zum Halten des Roboters 2 in einem stationären Zustand notwendig, ein Drehmoment, das eine Differenz kompensiert, die durch Subtrahieren der Stabilisatorkraft des Stabilisators 14 vom Lastmoment aufgrund der Schwerkraft, die an den ersten Arm 13 und jedes Teil angelegt wird, das sich an einer weiter vorne gelegenen Endseite des ersten Arms 13 befindet, an die Achse des Gelenks 22 anzulegen.
Wie in 2B gezeigt, wird, wenn der Roboter 2 von der Decke hängend installiert ist, die Schwerkraft in eine Richtung weg von der Seite des Sockels 11, an jedes Teil des Roboters 2 angelegt. Beispielsweise wird, wie durch den Pfeil 211 angezeigt, die Schwerkraft in einer Richtung vom Sockel 11 weg an den ersten Arm 13 und jedes Teil angelegt, das sich an einer weiter vorne als der erste Arm 13 gelegenen Endseite befindet. Daher wird in der Richtung, die der Richtung eines Lastmoments entgegengesetzt ist, wenn der Roboter 2 auf dem Boden installiert ist, ein Lastmoment an die Achse des Gelenks 22 angelegt, die den ersten Arm 13 trägt. In einem solchen Fall führt der Stabilisator 14 dem ersten Arm 13 bevorzugt eine Stabilisatorkraft zu, die den ersten Arm 13 längs der durch den Pfeil 212 angezeigten Richtung drückt, um den Einfluss der Schwerkraft abzuschwächen, die an den ersten Arm 13 und jedes Teil angelegt wird, das sich an einer weiter vorne als der erste Arm 13 gelegenen Endseite befindet. Daher ist, wenn der Roboters 2 von der Decke hängend installiert ist, eine Richtung, in der die durch den Stabilisator 14 erzeugte Stabilisatorkraft zugeführt wird, bevorzugt eine Richtung, die einer Richtung entgegengesetzt ist, in der die durch den Stabilisator 14 erzeugte Stabilisatorkraft zugeführt wird, wenn der Roboter 2 am Boden installiert ist. Des Weiteren ist zum Halten des Roboters 2 in einem stationären Zustand die Ausgangsrichtung, die auf die Drehrichtung des Drehmoments bezogen ist (nachstehend einfach als Ausgangsrichtung bezeichnet), das der Achse des Gelenks 22 zugeführt wird, wenn der Roboter 2 von der Decke hängend installiert ist, bevorzugt eine Richtung, die der Ausgangsrichtung des Drehmoments entgegengesetzt ist, das der Achse des Gelenks 22 zugeführt wird, wenn der Roboter 2 am Boden installiert ist.
Wie in 2C gezeigt, wird, wie durch den Pfeil 221 angezeigt, wenn der Roboter 2 so installiert ist, dass die Oberfläche des Sockels 11, die bei einer Bodeninstallation einer Bodenoberfläche zugewandt ist, in Bezug auf die Bodenoberfläche geneigt ist, d.h. wenn der Roboter 2 mit einem Neigungswinkel installiert ist, die Schwerkraft in eine Richtung zur Bodenoberfläche hin, an jedes Teil des Roboters 2 angelegt. Im Unterschied zu einer Richtung, in der die Schwerkraft bei einer Bodeninstallation oder einer Aufhängungsinstallation angelegt wird, bildet in diesem Fall eine Richtung, in der die Schwerkraft angelegt wird, in Bezug auf den Roboter 2 einen Winkel, der dem Neigungswinkel des Roboters 2 entspricht. Daher ist zum Halten des Roboters 2 in einem stationären Zustand, wenn der Roboter 2 mit einem Neigungswinkel installiert ist, das Drehmoment, das der Achse des Gelenks 22 des Roboters 2 zugeführt wird, anders als das Drehmoment, das der Achse des Gelenks 22 des Roboters 2 zugeführt wird, wenn der Roboter 2 auf dem Boden oder von der Decke hängend installiert ist. Es wird darauf hingewiesen, dass der Bereich des Neigungswinkels, der auf den Roboter 2 anwendbar ist, beispielsweise gemäß der Spezifikation des Roboters 2 vorab eingestellt werden kann.
Wie vorstehend beschrieben, variiert die Größe oder Richtung des der Achse des Gelenks 22 zugeführten Drehmoments, das zum Halten des Roboters 2 in einem stationären Zustand erforderlich ist, gemäß dem Installationsmodus des Roboters 2. Ebenso variiert die Größe oder Richtung des zugeführten Drehmoments, das zum Halten des Roboters 2 in einem stationären Zustand erforderlich ist, in Bezug auf die Achsen anderer Gelenke des Roboters 2 gemäß dem Installationsmodus des Roboters 2. Daher kann die Steuereinrichtung 3 gemäß einem in Bezug auf den Roboter 2 durch einen Benutzer eingestellten Installationsmodus durch Vergleichen des Schätzdrehmoments, das zum Halten des Roboters 2 in einem stationären Zustand erforderlich ist, und des Ist-Drehmoments, das vom Servomotor ausgegeben wird, um den Roboter 2 in einem stationären Zustand zu halten, bestimmen, ob sich der eingestellte Installationsmodus vom tatsächlichen Installationsmodus unterscheidet.
3 ist eine schematische Aufbauansicht der Steuereinrichtung 3. Die Steuereinrichtung 3 umfasst eine Benutzerschnittstelle 31, eine Kommunikationsschnittstelle 32, einen Speicher 33 und einen Prozessor 34.
Die Benutzerschnittstelle 31 ist ein Beispiel für eine Meldeeinheit und umfasst beispielsweise ein Bildschirm-Tastfeld. Die Benutzerschnittstelle 31 erzeugt gemäß einem durch einen Benutzer durchgeführten Vorgang ein Betriebssignal, z.B. ein auf die Einstellung eines Installationsmodus bezogenes Signal, und gibt das Betriebssignal an den Prozessor 34 aus. Darüber hinaus zeigt die Benutzerschnittstelle 31 gemäß einem vom Prozessor 34 empfangenen Anzeigesignal ein Bestimmungsergebnis des Installationsmodus an. Es wird darauf hingewiesen, dass die Benutzerschnittstelle 31 separat eine Eingabeeinrichtung, wie etwa eine Tastatur oder eine Maus, zum Eingeben von Betriebssignalen und eine Anzeigeeinrichtung, wie etwa einen Flüssigkristallbildschirm, umfassen kann.
Die Kommunikationsschnittstelle 32 umfasst beispielsweise eine Kommunikationsschnittstelle zum Verbinden der Steuereinrichtung 3 mit der Kommunikationsleitung 4 und eine Schaltung zum Ausführen einer auf das Senden und Empfangen von Signalen über die Kommunikationsleitung 4 bezogenen Verarbeitung. Die Kommunikationsschnittstelle 32 gibt beispielsweise für den Servomotor 35 des Roboters 2 einen vom Prozessor 34 empfangenen Drehmomentbefehlswert oder dergleichen über die Kommunikationsleitung 4 an den Roboter 2 aus. Des Weiteren empfängt die Kommunikationsschnittstelle 32 über die Kommunikationsleitung 4 vom Roboter 2 Informationen, die den Betriebszustand des Servomotors 35 angeben, wie etwa einen Rückführstromwert des Servomotors 35, und leitet die Informationen an den Prozessor 34 weiter. Es wird darauf hingewiesen, dass, obwohl in 3 ein einzelner Servomotor 35 als repräsentatives Beispiel dargestellt ist, der Roboter 2 für jedes Gelenk einen Servomotor zum Antreiben der Achse des Gelenks umfassen kann.
Der Speicher 33 ist ein Beispiel für eine Speichereinheit und umfasst beispielsweise einen lesbaren und beschreibbaren Halbleiterspeicher und einen Halbleiter-Festwertspeicher. Der Speicher 33 kann ferner ein Aufzeichnungsmedium, wie etwa eine Halbleiter-Speicherkarte, eine Festplatte oder ein optisches Aufzeichnungsmedium, und eine Einrichtung umfassen, die auf das Aufzeichnungsmedium zugreift.
Der Speicher 33 speichert eine Vielzahl Programme zum Steuern des Roboters 2, ein Computerprogramm zur Installationsmodusbestimmungsverarbeitung und dergleichen, die durch den Prozessor 34 der Steuereinrichtung 3 ausgeführt werden. Der Speicher 33 speichert außerdem Steuerinformationen des Roboters 2 gemäß jedem Installationsmodus (z.B. eine Ausgangsrichtung und ein Ausgangsdrehmoment des Servomotors 35 zum Halten des Roboters 2 bei jedem Installationsmodus, einen zulässigen Drehbereich des Servomotors 35 bei jedem Installationsmodus, Drehmomentkorrekturinformationen gemäß einem Lastmoment aufgrund der Schwerkraft zum Betreiben jedes bewegbaren Teils), ein Schätzdrehmoment, das in Bezug auf die Achse jedes Gelenks des Roboters 2, die zum Bestimmen des Installationsmodus verwendet wird, zum Halten des Roboters 2 in einem stationären Zustand erforderlich ist, und Informationen, die den durch einen Benutzer eingestellten Installationsmodus des Roboters 2 angeben. Der Speicher 33 speichert ferner den Betriebszustand des Servomotors 35 angebende Informationen, die während des Betriebs des Roboters 2 vom Roboter 2 erhalten werden, eine Vielzahl Daten, die während der Ausführung der Installationsmodusbestimmungsverarbeitung erzeugt wird, das Ergebnis der Installationsmodusbestimmungsverarbeitung und dergleichen.
Das der Achse jedes Gelenks zugeführte Schätzdrehmoment wird gemäß einem bekannten Verfahren berechnet, z.B. basierend auf einem Installationsmodus des Roboters 2, einer gemäß dem Installationsmodus vorgegebenen Stellung des Roboters 2, wenn der Roboter 2 installiert ist, mechanischen Parametern des Gelenks des Roboters 2 und jedes Teils, das sich an einer weiter vorne als das Gelenk gelegenen Endseite befindet (Länge von der getragenen Achse, Masse, einem Reibungskoeffizienten und dergleichen, wobei diese Parameter bekannt sind), einer durch den Stabilisator 14 erzeugten Stabilisatorkraft, Lastinformationen, wie etwa die Masse und der Schwerpunkt einer an den Roboter 2 angelegten Last, und dergleichen.
Alternativ kann das Schätzdrehmoment, das der Achse jedes Gelenks bei jedem Installationsmodus zugeführt wird, anhand eines Drehmomentbefehls für den Servomotor 35, der der Achse des Gelenks das Drehmoment zum Halten des Roboters 2 in einem stationären Zustand zuführt, wenn der Roboter 2 tatsächlich gemäß dem Installationsmodus installiert ist, vorab berechnet werden. Es wird darauf hingewiesen, dass der positive/negative Wert des Schätzdrehmoments gemäß der Ausgangsrichtung des Servomotors 35 entgegengesetzt dargestellt werden kann. Wenn beispielsweise die Ausgangsrichtung des Servomotors 35, der das Drehmoment zum Halten des Roboters 2 in einem stationären Zustand bereitstellt, eine Vorwärtsdrehrichtung ist, wird das Schätzdrehmoment als positiver Wert dargestellt, und wenn die Ausgangsrichtung des Servomotors 35, der das Drehmoment zum Halten des Roboters 2 in einem stationären Zustand bereitstellt, eine Rückwärtsdrehrichtung ist, kann das Schätzdrehmoment als negativer Wert dargestellt werden.
Der Prozessor 34 ist ein Beispiel für eine Steuereinheit und umfasst beispielsweise eine Zentraleinheit (CPU) und eine Peripherieschaltung. Der Prozessor 34 kann ferner einen Prozessor für Rechenoperationen umfassen. Der Prozessor 34 steuert das gesamte Robotersystem 1. Darüber hinaus führt der Prozessor 34 eine auf die Einstellung des Installationsmodus des Roboters 2 bezogene Verarbeitung und eine Installationsmodusbestimmungsverarbeitung aus.
Bei der auf die Einstellung eines Installationsmodus bezogenen Verarbeitung veranlasst der Prozessor 34, wenn der Roboter 2 beispielsweise in einer Fertigungsstraße einer Fabrik oder dergleichen installiert ist, die Benutzerschnittstelle 31 eine Mehrzahl Installationsmodi anzuzeigen, die auf den Roboter 2 anwendbar ist. Wenn ein Benutzer über die Benutzerschnittstelle 31 einen Vorgang zum Auswählen eines Installationsmodus des Roboters 2 aus den angezeigten Installationsmodi durchführt, erzeugt die Benutzerschnittstelle 31 ein Betriebssignal gemäß dem Vorgang und gibt das Signal an den Prozessor 34 aus, wobei der Prozessor 34 gemäß dem empfangenen Betriebssignal Informationen, die den durch den Benutzer eingestellten Installationsmodus angeben (z.B. ein Flag, wobei der eingestellte Installationsmodus und andere Installationsmodi unterschiedliche Werte haben), im Speicher 33 speichert.
In Fortsetzung der auf die Einstellung eines Installationsmodus bezogenen Verarbeitung oder nach der auf die Einstellung eines Installationsmodus bezogenen Verarbeitung, führt der Prozessor 34, wenn der Roboter 2 aktiviert wird, um zu bestimmen, ob die Installation des Roboters 2 normal ist, bei einer anfänglichen Aktivierung des Roboters 2 für den Betrieb oder bei jeder Aktivierung der Steuereinrichtung 3 eine Installationsmodusbestimmungsverarbeitung gemäß dem Installationsmodusbestimmungscomputerprogramm aus, das der Prozessor 34 aus dem Speicher 33 ausliest.
4 ist eine auf die Installationsmodusbestimmungsverarbeitung bezogene Funktionsblockansicht des Prozessors 34. Der Prozessor 34 umfasst eine Schätzdrehmomentleseeinheit 41, eine Ist-Drehmomentberechnungseinheit 42 und eine Bestimmungseinheit 43. Diese Einheiten des Prozessors 34 sind beispielsweise Funktionsmodule, die durch ein im Prozessor 34 ausgeführtes Computerprogramm umgesetzt werden. Alternativ können diese Einheiten als dedizierte Rechenschaltung ausgeführt werden, die durch einen Teil des Prozessors 34 implementiert wird.
Die Schätzdrehmomentleseeinheit 41, die ein Beispiel für eine Schätzdrehmomenterfassungseinheit darstellt, nimmt auf Informationen Bezug, die einen Installationsmodus angeben, der durch einen Benutzer in Bezug auf eine Achse eines Gelenks eingestellt wird, die zum Bestimmen des Installationsmodus des Roboters 2 verwendet wird, und liest in Bezug auf die Achse des Gelenks einen Wert des Schätzdrehmoments gemäß dem eingestellten Installationsmodus aus dem Speicher 33 aus. Es wird darauf hingewiesen, dass die Achse des Gelenks, die zum Bestimmen eines Installationsmodus verwendet wird, bevorzugt beispielsweise eine Achse ist, bei der der Absolutwert eines Lastmoments aufgrund der an die Achse des Gelenks angelegten Schwerkraft relativ groß ist. Des Weiteren wird die Stellung des Roboters 2, dessen Installationsmodus bestimmt werden soll, bevorzugt so eingestellt, dass eine erweitere Richtung von der Achse eines Teils, das durch die Achse des Gelenks getragen wird, die zum Bestimmen des Installationsmodus verwendet wird, nicht parallel zu einer Richtung verläuft, in der die Schwerkraft angelegt wird. Beispielsweise wird beim Roboter 2 die Achse des Gelenks 22, die den ersten Arm 13 trägt, vorab als Achse eines Gelenks eingestellt, die zum Bestimmen eines Installationsmodus verwendet wird, wobei eine Erweiterungsrichtung des ersten Arms 13 in einer für jeden Installationsmodus definierten Stellung von jeder anderen Richtung und die Erweiterungsrichtung jeder Stellung von einer Richtung abweicht, in der die Schwerkraft angelegt wird. Des Weiteren kann die Achse des Gelenks 23, die den zweiten Arm 15 trägt, oder die Achse des Gelenks 25 des Handgelenks 16 vorab als Achse eingestellt werden, die zum Bestimmen eines Installationsmodus verwendet wird. Somit kann die Steuereinrichtung 3 den Installationsmodus des Roboters 2 korrekt bestimmen, da der Wert oder die Richtung des Drehmoments, das der Achse des Gelenks zum Halten des Roboters in einem stationären Zustand zugeführt wird, abhängig vom Installationsmodus differiert.
Die Schätzdrehmomentleseeinheit 41 übermittelt den ausgelesenen Schätzdrehmomentwert an die Bestimmungseinheit 43.
Die Ist-Drehmomentberechnungseinheit 42 berechnet in Bezug auf die Achse des Gelenks, die zum Bestimmen des Installationsmodus des Roboters 2 verwendet wird, das Ist-Drehmoment, das vom Servomotor 35 ausgegeben wird, um den Roboter 2 tatsächlich in einem stationären Zustand zu halten. Es wird darauf hingewiesen, dass beispielsweise, wenn das Ist-Drehmoment berechnet wird, der Servomotor 35 gemäß einem Computerprogramm zur Installationsmodusbestimmungsverarbeitung durch den Prozessor 34 angewiesen wird, einen stationären Zustand beizubehalten. Die Ist-Drehmomentberechnungseinheit 42 kann das Ist-Drehmoment beispielsweise gemäß einem bekannten Verfahren berechnen, etwa basierend auf drehmomentbezogenen Informationen, wie etwa einem Rückführstrom des Servomotors 35, der der Achse des Gelenks, die zum Bestimmen des Installationsmodus des Roboters 2 verwendet wird, das Drehmoment zuführt, und einer Drehmomentkonstante des Servomotors 35, sowie mechanischen Parametern der Achse des Gelenks und eines durch die Achse getragenen Teils. Es wird darauf hingewiesen, dass, da die Drehmomentkonstante gemäß einer Bedingung variiert, die Ist-Drehmomentberechnungseinheit 42 die Drehmomentkonstante nach Bedarf regulieren kann, etwa basierend auf Temperaturinformationen, die separat erfasst werden. Des Weiteren kann die Ist-Drehmomentberechnungseinheit 42 das Ist-Drehmoment für jede Stellung des Roboters 2 während des Betriebs basierend auf drehmomentbezogenen Informationen, wie etwa einem Rückführstrom des Servomotors 35 während des Betriebs des Roboters 2, berechnen. Somit kann die Steuereinrichtung 3 den Installationsmodus des Roboters 2 selbst während des Betriebs des Roboters 2 bestimmen.
Des Weiteren kann die Ist-Drehmomentberechnungseinheit 42 das Ist-Drehmoment basierend auf einem Drehmomentbefehl für den Servomotor 35 berechnen. Somit kann, da die Ist-Drehmomentberechnungseinheit 42 das Ist-Drehmoment unter Verwendung von Betriebsinformationen des Servomotors 35 oder einem Drehmomentbefehl für den Servomotor 35 berechnet, auf einen separaten Sensor zum Erfassen des Ist-Drehmoments verzichtet werden.
Es wird darauf hingewiesen, dass, wenn ein Drehmomentsensor zum Messen des vom Servomotor 35 ausgegebenen Drehmoments bereitgestellt wird, die Ist-Drehmomentberechnungseinheit 42 das Ist-Drehmoment basierend auf einem Messergebnis des Drehmomentsensors berechnen kann. In einem solchen Fall kann die Ist-Drehmomentberechnungseinheit 42 das Ist-Drehmoment genau berechnen, ohne durch den Einfluss der Schwankungen der Drehmomentkonstante beeinträchtigt zu werden.
Es wird darauf hingewiesen, dass der positive/negative Wert des Ist-Drehmoments in gleicher Weise wie beim Schätzdrehmoment gemäß der Ausgangsrichtung des Servomotors entgegengesetzt dargestellt werden kann. Wenn beispielsweise die Ausgangsrichtung des Servomotors 35, der das Drehmoment zum Halten des Roboters 2 in einem stationären Zustand bereitstellt, eine Vorwärtsdrehrichtung ist, wird das Ist-Drehmoment als positiver Wert dargestellt, wenn hingegen die Ausgangsrichtung des Servomotors 35, der das Drehmoment zum Halten des Roboters 2 in einem stationären Zustand bereitstellt, eine Rückwärtsdrehrichtung ist, kann das Ist-Drehmoment als negativer Wert dargestellt werden.
Die Ist-Drehmomentberechnungseinheit 42 übermittelt das berechnete Ist-Drehmoment an die Bestimmungseinheit 43.
Die Bestimmungseinheit 43 berechnet in Bezug auf die Achse des Gelenks, die zum Bestimmen des Installationsmodus des Roboters 2 verwendet wird, den Absolutwert einer Differenz zwischen dem Ist-Drehmoment und dem Schätzdrehmoment als Fehler zwischen dem Ist-Drehmoment und dem Schätzdrehmoment. Wenn der Fehler zwischen dem Ist-Drehmoment und dem Schätzdrehmoment nicht kleiner als ein vorgegebener Schwellenwert ist, bestimmt die Bestimmungseinheit 43, dass auf den eingestellten Installationsmodus bezogene Informationen falsch sind oder dass der Roboter 2 nicht wie eingestellt installiert ist, d.h. der tatsächliche Installationsmodus des Roboters 2 unterscheidet sich vom eingestellten Installationsmodus. Wohingegen die Bestimmungseinheit 43, wenn der Fehler zwischen dem Ist-Drehmoment und dem Schätzdrehmoment kleiner als ein vorgegebener Schwellenwert ist, bestimmt, dass auf den eingestellten Installationsmodus bezogene Informationen korrekt sind, d.h. der tatsächliche Installationsmodus des Roboters 2 entspricht dem eingestellten Installationsmodus. Es wird darauf hingewiesen, dass der vorgegebene Schwellenwert beispielsweise der maximal zulässige Fehler des Schätzdrehmoments gemäß dem eingestellten Installationsmodus sein kann. Somit kann die Bestimmungseinheit 43 genau bestimmen, ob sich der eingestellte Installationsmodus und der tatsächliche Installationsmodus voneinander unterscheiden.
Die Bestimmungseinheit 43 veranlasst die Benutzerschnittstelle 31, Informationen anzuzeigen, die das Bestimmungsergebnis angeben. Es wird darauf hingewiesen, dass beispielsweise, wenn dahingehend ein Bestimmungsergebnis erhalten wird, dass auf den eingestellten Installationsmodus bezogene Informationen falsch sind, die Bestimmungseinheit 43 die Benutzerschnittstelle 31 veranlassen kann, das Bestimmungsergebnis angebende Informationen in einem Anzeigemodus anzuzeigen, der die Aufmerksamkeit des Benutzers auf sich lenkt, wie etwa ein Aufblinkenlassen der das Bestimmungsergebnis angebenden Informationen. Somit kann die Bestimmungseinheit 43, wenn auf den durch einen Benutzer eingestellten Installationsmodus bezogene Informationen falsch sind, den Benutzer leicht auf den Fehler aufmerksam machen, wodurch verhindert wird, dass der Roboter 2 basierend auf einen falsch eingestellten Installationsmodus bezogenen Informationen arbeitet.
Dadurch kann die Steuereinrichtung 3 zur Erhöhung der Sicherheit verhindern, dass der Roboter 2, ein unerwartetes Verhalten an den Tag legt.
Des Weiteren kann die Bestimmungseinheit 43, wenn dahingehend ein Bestimmungsergebnis erhalten wird, dass auf den eingestellten Installationsmodus bezogene Informationen falsch sind, in Bezug auf jeden anderen Installationsmodus als den eingestellten Installationsmodus einen Fehler zwischen dem Schätzdrehmoment gemäß dem Installationsmodus und dem Ist-Drehmoment berechnen. Anschließend kann die Bestimmungseinheit 43 unter den Installationsmodi einen Installationsmodus mit dem kleinsten Fehler als Installationsmodus schätzen, der tatsächlich für den Roboter 2 geeignet ist, und die Benutzerschnittstelle 31 veranlassen, die Informationen anzuzeigen, die den geschätzten Installationsmodus angeben. Die Bestimmungseinheit 43 kann die Benutzerschnittstelle 31 auch veranlassen, Informationen, die einen durch einen Benutzer eingestellten Installationsmodus angeben, zusammen mit Informationen anzuzeigen, die den geschätzten Installationsmodus angeben. Somit kann die Bestimmungseinheit 43 einem Benutzer leicht melden, dass sich der eingestellte Installationsmodus vom tatsächlichen Installationsmodus unterscheidet.
Des Weiteren kann der Prozessor 34, wenn dahingehend ein Bestimmungsergebnis erhalten wird, dass auf den eingestellten Installationsmodus bezogene Informationen falsch sind, den Betrieb des Roboters 2 einschränken. Der Prozessor 34 kann beispielsweise den Bewegungsbereich eines Teils einschränken, das durch die Achse eines beliebigen oder mehrerer Gelenke der Gelenke des Roboters 2 getragen wird. Alternativ kann der Prozessor 34 das Ausgangsdrehmoment des Servomotors 35 zum Antreiben der Achse eines beliebigen oder mehrerer Gelenke der Gelenke des Roboters 2 auf einen vorgegebenen Bereich einschränken.
Somit kann die Steuereinrichtung 3 das Auftreten eines Unfalls aufgrund der Verwendung von auf einen falschen Installationsmodus bezogenen Informationen verhindern.
5 ist ein Betriebsflussdiagramm der Installationsmodusbestimmungsverarbeitung. Der Prozessor 34 führt die Installationsmodusbestimmungsverarbeitung gemäß dem nachstehenden Betriebsflussdiagramm durch.
In Bezug auf eine Achse eines Gelenks, die zum Bestimmen eines Installationsmodus des Roboters 2 verwendet wird, liest die Schätzdrehmomentleseeinheit 41 einen Wert des Schätzdrehmoments für die Achse des Gelenks gemäß einem durch einen Benutzer eingestellten Installationsmodus aus dem Speicher 33 aus (Schritt S101). Darüber hinaus berechnet die Ist-Drehmomentberechnungseinheit 42 in Bezug auf die Achse des Gelenks, die zum Bestimmen des Installationsmodus des Roboters 2 verwendet wird, das Ist-Drehmoment, das vom Servomotor 35 ausgegeben wird, um den Roboter 2 tatsächlich in einem stationären Zustand zu halten (Schritt S102).
Die Bestimmungseinheit 43 berechnet einen Fehler zwischen dem Ist-Drehmoment und dem Schätzdrehmoment (Schritt S103). Anschließend bestimmt die Bestimmungseinheit 43, ob der Fehler zwischen dem Ist-Drehmoment und dem Schätzdrehmoment nicht kleiner als ein vorgegebener Schwellenwert ist (Schritt S104).
Wenn der Fehler zwischen dem Ist-Drehmoment und dem Schätzdrehmoment nicht kleiner als der vorgegebene Schwellenwert ist (JA in Schritt S104), bestimmt die Bestimmungseinheit 43, dass die auf den eingestellten Installationsmodus bezogenen Informationen falsch sind, d.h. der eingestellte Installationsmodus und der tatsächliche Installationsmodus unterscheiden sich voneinander. Anschließend veranlasst die Bestimmungseinheit 43 die Benutzerschnittstelle 31, das Bestimmungsergebnis anzuzeigen, das angibt, dass sich der eingestellte Installationsmodus vom tatsächlichen Installationsmodus unterscheidet (Schritt S105).
Wenn der Fehler zwischen dem Ist-Drehmoment und dem Schätzdrehmoment hingegen kleiner als der vorgegebene Schwellenwert ist (NEIN in Schritt S104), bestimmt die Bestimmungseinheit 43, dass die auf den eingestellten Installationsmodus bezogenen Informationen korrekt sind, d.h. der eingestellte Installationsmodus entspricht dem tatsächlichen Installationsmodus. Die Bestimmungseinheit 43 veranlasst dann die Benutzerschnittstelle 31, das Bestimmungsergebnis anzuzeigen, das angibt, dass der eingestellte Installationsmodus dem tatsächlichen Installationsmodus entspricht (Schritt S106).
Nach Schritt S105 oder S106 beendet der Prozessor 34 die Installationsmodusbestimmungsverarbeitung. Es wird darauf hingewiesen, dass die Reihenfolge der Verarbeitung von Schritt S101 und der Verarbeitung von Schritt S102 vertauscht werden kann.
Wie vorstehend beschrieben, bestimmt die Installationsmodusbestimmungseinrichtung basierend auf einer Differenz zwischen einem Schätzdrehmoment zum Halten einer automatischen Maschine in einem stationären Zustand gemäß einem eingestellten Installationsmodus und einem Ist-Drehmoment zum tatsächlichen Halten der automatischen Maschine in einem stationären Zustand, ob ein eingestellter Installationsmodus und ein tatsächlicher Installationsmodus einander entsprechen. Daher kann die Installationsmodusbestimmungseinrichtung geeignet bestimmen, ob die in Bezug auf den Installationsmodus der automatischen Maschine eingestellten Informationen korrekt sind und einen Benutzer über das Bestimmungsergebnis informieren. Folglich kann die Installationsmodusbestimmungseinrichtung verhindern, dass die automatische Maschine aufgrund eines Einstellungsfehlers eines Benutzers ein unerwartetes Verhalten an den Tag legt, ebenso wie das Auftreten von Unfällen.
Des Weiteren kann die Ausgangsrichtung des Servomotors 35 zum Halten des Roboters 2 in einem stationären Zustand bei jedem Installationsmodus des Roboters 2 anders sein. Beispielsweise sind, wie 2A gezeigt, die Ausgangsrichtung des Servomotors 35, der die Achse des Gelenks 22 antreibt, um den Roboter 2 in einem stationären Zustand zu halten, wenn der Roboter 2 auf dem Boden installiert ist, und, wie in 2B gezeigt, die Ausgangsrichtung des Servomotors 35, der die Achse des Gelenks 22 antreibt, um den Roboter 2 in einem stationären Zustand zu halten, wenn der Roboter 2 von der Decke hängend installiert ist, einander entgegengesetzte Richtungen.
Daher kann die Bestimmungseinheit 43 gemäß einer Variante in Bezug auf eine Achse eines Gelenks, die zum Bestimmen eines Installationsmodus des Roboters 2 verwendet wird, bestimmen, dass sich der eingestellte Installationsmodus des Roboters 2 und der tatsächliche Installationsmodus des Roboters 2 voneinander unterscheiden, wenn die Richtung des Schätzdrehmoments und die Richtung des Ist-Drehmoments voneinander abweichen. Gemäß dieser Variante kann die Bestimmungseinheit 43, da die Bestimmungseinheit 43 lediglich die Richtung des Schätzdrehmoments mit der Richtung des Ist-Drehmoments vergleichen muss, leichter bestimmen, ob in Bezug auf den Installationsmodus des Roboters eingestellte Informationen korrekt sind.
Gemäß einer anderen Variante kann der Prozessor 34 basierend auf einem Fehler zwischen einem Ist-Drehmoment und einem Schätzdrehmoment oder einer Differenz der Richtungen des Ist-Drehmoments und des Schätzdrehmoments für jeweilige Achsen von zwei oder mehr Gelenken der Mehrzahl Gelenke des Roboters 2 einen Installationsmodus bestimmen. In diesem Fall liest die Schätzdrehmomentleseeinheit 41 in Bezug auf jede Achse einer Mehrzahl Gelenke, die zum Bestimmen des Installationsmodus verwendet wird, das Schätzdrehmoment aus dem Speicher 33 aus und informiert die Bestimmungseinheit 43 über die Schätzdrehmomente. Während die Ist-Drehmomentberechnungseinheit 42 das Ist-Drehmoment in Bezug auf jede Achse der Mehrzahl Gelenke berechnet, die zum Bestimmen des Installationsmodus verwendet wird, und die Bestimmungseinheit 43 über die berechneten Ist-Drehmomente informiert. Dann berechnet die Bestimmungseinheit 43 einen Fehler zwischen dem Ist-Drehmoment und dem Schätzdrehmoment für jede Achse der Mehrzahl Gelenke, die zum Bestimmen des Installationsmodus verwendet wird, und vergleicht den berechneten Fehler mit einem vorgegebenen Schwellenwert. Wenn der Fehler in Bezug auf eine vorgegebene Anzahl Achsen der Achsen der Mehrzahl Gelenke nicht kleiner als der vorgegebene Schwellenwert ist, kann die Bestimmungseinheit 43 bestimmen, dass sich der eingestellte Installationsmodus und der tatsächliche Installationsmodus voneinander unterscheiden. Alternativ kann die Bestimmungseinheit 43, wenn die Richtung des Schätzdrehmoments und die Richtung des Ist-Drehmoments in Bezug auf die vorgegebene Anzahl Achsen der Achsen der Mehrzahl Gelenke differieren, bestimmen, dass sich der eingestellte Installationsmodus und der tatsächliche Installationsmodus voneinander unterscheiden. Es wird darauf hingewiesen, dass die vorgegebene Anzahl beispielsweise auf eins, zwei oder die Hälfte der Anzahl der Gelenke des Roboters 2 eingestellt wird.
Gemäß dieser Variante kann die Installationsmodusbestimmungseinrichtung, da ein Fehler zwischen einem Ist-Drehmoment und einem Schätzdrehmoment oder eine Differenz der Richtungen zwischen dem Ist-Drehmoment und dem Schätzdrehmoment in Bezug auf die Achsen einer Mehrzahl Gelenke überprüft werden kann, genauer bestimmen, ob die in Bezug auf den Installationsmodus des Roboters eingestellten Informationen korrekt sind.
Gemäß einer anderen Variante kann der Prozessor 34 den Installationsmodus des Roboters 2 basierend auf dem Ist-Drehmoment schätzen.
6 ist eine auf die Installationsmodusbestimmungsverarbeitung gemäß dieser Variante bezogene Funktionsblockansicht des Prozessors 34. Der Prozessor 34 umfasst eine Schätzdrehmomentleseeinheit 41, eine Ist-Drehmomentberechnungseinheit 42 und eine Schätzeinheit 44. Diese Einheiten des Prozessors 34 sind beispielsweise Funktionsmodule, die durch ein im Prozessor 34 ausgeführtes Computerprogramm umgesetzt werden. Alternativ können diese Einheiten als dedizierte Rechenschaltung ausgeführt werden, die durch einen Teil des Prozessors 34 implementiert wird. Die in 6 gezeigte Variante unterscheidet sich dahingehend von der in 4 gezeigten vorstehend beschriebenen Ausführungsform, dass der Prozessor 34 anstelle der Bestimmungseinheit 43 eine Schätzeinheit 44 umfasst und teilweise hinsichtlich der Verarbeitung der Schätzdrehmomentleseeinheit 41. Daher sind im Folgenden diese Unterschiede und relevante Teile beschrieben.
In Bezug auf eine Achse eines Gelenks, die zum Bestimmen des Installationsmodus des Roboters 2 verwendet wird, liest die Schätzdrehmomentleseeinheit 41 einen Wert des Schätzdrehmoments gemäß jedem auf den Roboter 2 anwendbaren Installationsmodus aus dem Speicher 33 aus und übermittelt die Werte an die Schätzeinheit 44.
Die Schätzeinheit 44 berechnet einen Fehler zwischen dem Schätzdrehmoment gemäß jedem der auf den Roboter 2 anwendbaren Installationsmodi und dem Ist-Drehmoment. Anschließend schätzt die Schätzeinheit 44 unter den Installationsmodi einen Installationsmodus mit dem kleinsten Fehler als Installationsmodus, der tatsächlich für den Roboter 2 geeignet ist. Alternativ kann die Schätzeinheit 44, wenn sowohl ein Fehler zwischen dem Schätzdrehmoment und dem Ist-Drehmoment bei einer Installation des Roboters 2 am Boden als auch ein Fehler zwischen dem Schätzdrehmoment und dem Ist-Drehmoment bei einer von der Decke hängenden Installation des Roboters 2 nicht kleiner als ein vorgegebener Schwellenwert sind, bestimmen, dass der Roboter 2 mit einem Neigungswinkel installiert ist.
Die Schätzeinheit 44 veranlasst die Benutzerschnittstelle 31, Informationen anzuzeigen, die den geschätzten Installationsmodus angeben. Wenn ein Benutzer einen Installationsmodus des Roboters 2 einstellt, kann der Prozessor 34 den geschätzten Installationsmodus unter den auf den Roboter 2 anwendbaren Installationsmodi hervorheben. Somit kann der Prozessor 34 einen Benutzer davon abhalten, den Installationsmodus des Roboters 2 falsch einzustellen.
Alternativ kann die Schätzeinheit 44 den geschätzten Installationsmodus angebende Informationen im Speicher 33 speichern. In einem solchen Fall kann der Prozessor 34, wenn der Prozessor 34 den Roboter 2 betreibt, auf die im Speicher 33 gespeicherten Informationen Bezug nehmen, die den geschätzten Installationsmodus angeben, und dem geschätzten Installationsmodus entsprechende Steuerinformationen verwenden. Wenn der geschätzte Installationsmodus beispielsweise eine Bodeninstallation ist, gibt der Prozessor 34 zum Halten des Roboters 2 im stationären Zustand einen Drehmomentbefehl an den Servomotor aus, der die Achse des Gelenks 22 antreibt, sich zur Erzeugung einer Kraft in eine Richtung zu drehen, die den ersten Arm 13 zur Seite des Stabilisators 14 hin zieht. Wenn der geschätzte Installationsmodus hingegen eine Deckenaufhängungsinstallation ist, gibt der Prozessor 34 zum Halten des Roboters 2 im stationären Zustand einen Drehmomentbefehl an den Servomotor aus, der die Achse des Gelenks 22 antreibt, sich zur Erzeugung einer Kraft in eine Richtung zu drehen, die den ersten Arm 13 von der Seite des Stabilisators 14 weg drückt.
7 ist ein Betriebsflussdiagramm der Installationsmodusbestimmungsverarbeitung gemäß dieser Variante. Der Prozessor 34 führt die Installationsmodusbestimmungsverarbeitung gemäß dem nachstehenden Betriebsflussdiagramm durch.
Die Schätzdrehmomentleseeinheit 41 liest für jeden der auf den Roboter 2 anwendbaren Installationsmodi in Bezug auf eine Achse eines Gelenks, die zum Bestimmen eines Installationsmodus des Roboters 2 verwendet wird, einen Wert des Schätzdrehmoments aus dem Speicher 33 aus (Schritt S201). Die Ist-Drehmomentberechnungseinheit 42 berechnet in Bezug auf die Achse des Gelenks, die zum Bestimmen des Installationsmodus des Roboters 2 verwendet wird, das Ist-Drehmoment, das vom Servomotor 35 ausgegeben wird, um den Roboter 2 tatsächlich in einem stationären Zustand zu halten (Schritt S202).
Die Schätzeinheit 44 berechnet einen Fehler zwischen dem Schätzdrehmoment gemäß jedem der auf den Roboter 2 anwendbaren Installationsmodi und dem Ist-Drehmoment (Schritt S203). Anschließend schätzt die Schätzeinheit 44 unter den Installationsmodi einen Installationsmodus mit dem kleinsten Fehler als Installationsmodus, der tatsächlich für den Roboter 2 geeignet ist, und veranlasst die Benutzerschnittstelle 31, den geschätzten Installationsmodus angebende Informationen anzuzeigen (Schritt S204).
Nach Schritt S204 beendet der Prozessor 34 die Installationsmodusbestimmungsverarbeitung gemäß dieser Variante. Es wird darauf hingewiesen, dass die Reihenfolge der Verarbeitung von Schritt S201 und der Verarbeitung von Schritt S202 vertauscht werden kann.
Gemäß dieser Variante kann die Installationsmodusbestimmungseinrichtung den tatsächlichen Installationsmodus schätzen, der für die automatische Maschine geeignet ist. Von daher kann die Installationsmodusbestimmungseinrichtung das Einstellen eines Installationsmodus verhindern, der sich vom tatsächlichen Installationsmodus unterscheidet.
Wenn die Schätzeinheit 44 bestimmt hat, dass der Roboter 2 mit einem Neigungswinkel installiert ist, kann die Schätzeinheit 44 ferner den Neigungswinkel des Roboters 2 schätzen. Zum Schätzen eines Neigungswinkels des Roboters 2 in Bezug auf den Roboter 2 bei einer Deckenaufhängungsinstallation speichert der Speicher 33 beispielsweise vorab das Schätzdrehmoment, das bei jedem Neigungswinkel zum Halten des Roboters 2 in einem stationären Zustand erforderlich ist. Anschließend berechnet die Schätzeinheit 44 einen Fehler zwischen dem Schätzdrehmoment bei jedem Neigungswinkel und dem Ist-Drehmoment und schätzt einen Neigungswinkel mit dem kleinsten Fehler als Neigungswinkel des Roboters 2. Es wird darauf hingewiesen, dass der Installationsmodus als Referenz zum Berechnen eines Neigungswinkels eine Bodeninstallation sein kann.
Gemäß dieser Variante kann die Schätzeinheit 44 bei einer Installation des Roboters mit einem Neigungswinkel einen Neigungswinkel schätzen.
Bei den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen und Varianten kann die Schätzdrehmomentleseeinheit 41, wenn der Roboter 2 stationär ist oder während der Roboter 2 arbeitet, das Schätzdrehmoment gemäß der tatsächlichen Stellung des Roboters 2 bei einem eingestellten Installationsmodus oder bei jedem Installationsmodus oder bei einem Neigungswinkel berechnen. In einem solchen Fall speichert der Speicher 33 vorab eine Vielzahl Parameter, die zum Berechnen des Schätzdrehmoments verwendet wird, wie etwa mechanische Parameter und Lastinformationen jeder Einheit. Anschließend liest die Schätzdrehmomentleseeinheit 41 die Parameter aus dem Speicher 33 aus. Des Weiteren erfasst die Schätzdrehmomentleseeinheit 41 die aktuelle Stellung angebende Informationen über die Kommunikationsschnittstelle 32 vom Roboter 2. Es wird darauf hingewiesen, dass die Stellung des Roboters 2 angebende Informationen beispielsweise als Messergebnis des Drehbetrags des Servomotors 35 erhalten werden können, der durch einen Stellungsdetektor, wie etwa einen Encoder, gemessen wird, der auf der Drehachse oder dergleichen des Servomotors 35 bereitgestellt ist. Die Schätzdrehmomentleseeinheit 41 kann dann gemäß einem bekannten Verfahren in Bezug auf den eingestellten Installationsmodus oder jeden Installationsmodus oder den Neigungswinkel unter Verwendung von auf den Installationsmodus bezogenen Informationen, der aktuellen Stellung des Roboters 2, der aus dem Speicher 33 ausgelesenen mechanischen Parameter, dem bei der Schätzung zu verwendenden Wert eines Neigungswinkels und dergleichen das Schätzdrehmoment berechnen.
Gemäß dieser Variante kann der Prozessor 34 in Bezug auf eine beliebige Stellung des Roboters 2 den Installationsmodus des Roboters 2 bestimmen.
Sämtliche hierin genannten Beispiele und Fachbegriffe sollen einer Lehre dienen, die das Verständnis der vorliegenden Erfindung und des zur Förderung der Technik vom Erfinder eingebrachten Konzepts erleichtert, und sind daher nicht als auf die Konfiguration beliebiger Beispiele, spezifischer Beispiele und Bedingungen zum Aufzeigen der Über- oder Unterlegenheit der vorliegenden Erfindung beschränkt aufzufassen. Es versteht sich, dass, obgleich die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ausführlich beschrieben wurden, die Ausführungsformen verändert, ersetzt oder modifiziert werden können, ohne vom Gedanken und Umfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen.

Claims

Installationsmodusbestimmungseinrichtung; die umfasst: eine Schätzdrehmomenterfassungseinheit, die ein geschätztes Drehmoment erfasst, das gemäß einem eingestellten Installationsmodus einer Mehrzahl auf eine automatische Maschine anwendbarer Installationsmodi zum Beibehalten eines stationären Zustands erforderlich ist, in dem eine Stellung einer automatischen Maschine gehalten wird, die wenigstens eine durch einen Servomotor angetriebene Achse umfasst, eine Ist-Drehmomentberechnungseinheit, die ein tatsächliches Drehmoment berechnet, das tatsächlich durch den Servomotor bereitgestellt wird, um den stationären Zustand beizubehalten, und eine Bestimmungseinheit, die basierend auf einer Differenz zwischen dem geschätzten Drehmoment gemäß dem eingestellten Installationsmodus und dem tatsächlichen Drehmoment bestimmt, ob sich der eingestellte Installationsmodus und ein tatsächlicher Installationsmodus der automatischen Maschine voneinander unterscheiden.
Installationsmodusbestimmungseinrichtung nach Anspruch 1, wobei die Bestimmungseinheit bestimmt, dass sich der eingestellte Installationsmodus und der tatsächliche Installationsmodus der automatischen Maschine voneinander unterscheiden, wenn ein Absolutwert einer Differenz zwischen dem geschätzten Drehmoment und dem tatsächlichen Drehmoment nicht kleiner als ein vorgegebener Schwellenwert ist.
Installationsmodusbestimmungseinrichtung nach Anspruch 1, wobei die Bestimmungseinheit bestimmt, dass sich der eingestellte Installationsmodus und der tatsächliche Installationsmodus der automatischen Maschine voneinander unterscheiden, wenn eine dem geschätzten Drehmoment entsprechende Ausgangsrichtung des Servomotors und eine dem tatsächlichen Drehmoment entsprechende Ausgangsrichtung des Servomotors voneinander abweichen.
Installationsmodusbestimmungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die automatische Maschine eine Mehrzahl Achsen umfasst, die durch den Servomotor angetrieben werden, und die Bestimmungseinheit bestimmt, dass sich der eingestellte Installationsmodus und der tatsächliche Installationsmodus der automatischen Maschine voneinander unterscheiden, wenn eine Anzahl Achsen der Mehrzahl Achsen, bei der ein Absolutwert der Differenz zwischen dem geschätzten Drehmoment und dem tatsächlichen Drehmoment nicht kleiner als ein vorgegebener Schwellenwert ist, oder wenn eine Anzahl Achsen, bei der eine dem geschätzten Drehmoment entsprechende Ausgangsrichtung des Servomotors und eine dem tatsächlichen Drehmoment entsprechende Ausgangsrichtung des Servomotors voneinander abweichen, nicht kleiner als eine vorgegebene Anzahl ist.
Installationsmodusbestimmungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, die ferner eine Meldeeinheit umfasst, die dahingehend ein Bestimmungsergebnis meldet, ob sich der eingestellte Installationsmodus und der tatsächliche Installationsmodus der automatischen Maschine voneinander unterscheiden.
Installationsmodusbestimmungscomputerprogramm, das einen Computer veranlasst, Folgendes auszuführen: Erfassen eines geschätzten Drehmoments, das gemäß einem eingestellten Installationsmodus einer Mehrzahl auf eine automatische Maschine anwendbarer Installationsmodi zum Beibehalten eines stationären Zustands erforderlich ist, in dem eine Stellung einer automatischen Maschine gehalten wird, die wenigstens eine durch einen Servomotor angetriebene Achse umfasst, Berechnen eines tatsächlichen Drehmoments, das tatsächlich durch den Servomotor bereitgestellt wird, um den stationären Zustand beizubehalten, und Bestimmen, ob sich der eingestellte Installationsmodus und ein tatsächlicher Installationsmodus der automatischen Maschine voneinander unterscheiden, basierend auf einer Differenz zwischen dem geschätzten Drehmoment gemäß dem eingestellten Installationsmodus und dem tatsächlichen Drehmoment.
Aufzeichnungsmedium, das ein Installationsmodusbestimmungscomputerprogramm speichert, das einen Computer veranlasst, Folgendes auszuführen: Erfassen eines geschätzten Drehmoments, das gemäß einem eingestellten Installationsmodus einer Mehrzahl auf eine automatische Maschine anwendbarer Installationsmodi zum Beibehalten eines stationären Zustands erforderlich ist, in dem eine Stellung einer automatischen Maschine gehalten wird, die wenigstens eine durch einen Servomotor angetriebene Achse umfasst, Berechnen eines tatsächlichen Drehmoments, das tatsächlich durch den Servomotor bereitgestellt wird, um den stationären Zustand beizubehalten, und Bestimmen, ob sich der eingestellte Installationsmodus und ein tatsächlicher Installationsmodus der automatischen Maschine voneinander unterscheiden, basierend auf einer Differenz zwischen dem geschätzten Drehmoment gemäß dem eingestellten Installationsmodus und dem tatsächlichen Drehmoment.
Installationsmodusbestimmungseinrichtung, die umfasst: eine Schätzdrehmomenterfassungseinheit, die für jeden einer Mehrzahl Installationsmodi, die auf eine automatische Maschine anwendbar ist, die wenigstens eine durch einen Servomotor angetriebene Achse umfasst, ein geschätztes Drehmoment erfasst, das zum Beibehalten eines stationären Zustands erforderlich ist, in dem eine Stellung der automatischen Maschine gehalten wird, eine Ist-Drehmomentberechnungseinheit, die ein tatsächliches Drehmoment berechnet, das tatsächlich durch den Servomotor bereitgestellt wird, um den stationären Zustand beizubehalten, und eine Schätzeinheit, die für jeden der Mehrzahl Installationsmodi einen Absolutwert einer Differenz zwischen dem geschätzten Drehmoment gemäß dem Installationsmodus und dem tatsächlichen Drehmoment berechnet und einen Installationsmodus mit dem kleinsten Absolutwert der Differenz der Mehrzahl Installationsmodi als tatsächlichen Installationsmodus der automatischen Maschine schätzt.
Installationsmodusbestimmungseinrichtung nach Anspruch 8, wobei die Schätzeinheit in Bezug auf die gemäß einem vorgegebenen Installationsmodus installierte automatische Maschine basierend auf einem Verhältnis des tatsächlichen Drehmoments zum geschätzten Drehmoment gemäß dem vorgegebenen Installationsmodus der Mehrzahl Installationsmodi einen Neigungswinkel der automatischen Maschine berechnet.
Installationsmodusbestimmungscomputerprogramm, das einen Computer veranlasst, Folgendes auszuführen: Erfassen eines geschätzten Drehmoments, das zum Beibehalten eines stationären Zustands erforderlich ist, in dem eine Stellung einer automatischen Maschine gehalten wird, für jeden einer Mehrzahl Installationsmodi, die auf eine automatische Maschine anwendbar ist, die wenigstens eine durch einen Servomotor angetriebene Achse umfasst, Berechnen eines tatsächlichen Drehmoments, das tatsächlich durch den Servomotor bereitgestellt wird, um den stationären Zustand beizubehalten, Berechnen eines Absolutwerts einer Differenz zwischen dem geschätzten Drehmoment gemäß dem Installationsmodus und dem tatsächlichen Drehmoment für jeden der Mehrzahl Installationsmodi, und Schätzen eines Installationsmodus mit dem kleinsten Absolutwert der Differenz der Mehrzahl Installationsmodi als tatsächlichen Installationsmodus der automatischen Maschine.
Aufzeichnungsmedium, das ein Installationsmodusbestimmungscomputerprogramm speichert, das einen Computer veranlasst, Folgendes auszuführen: Erfassen eines geschätzten Drehmoments, das zum Beibehalten eines stationären Zustands erforderlich ist, in dem eine Stellung einer automatischen Maschine gehalten wird, für jeden einer Mehrzahl Installationsmodi, die auf eine automatische Maschine anwendbar ist, die wenigstens eine durch einen Servomotor angetriebene Achse umfasst, Berechnen eines tatsächlichen Drehmoments, das tatsächlich durch den Servomotor bereitgestellt wird, um den stationären Zustand beizubehalten, Berechnen eines Absolutwerts einer Differenz zwischen dem geschätzten Drehmoment gemäß dem Installationsmodus und dem tatsächlichen Drehmoment für jeden der Mehrzahl Installationsmodi, und Schätzen eines Installationsmodus mit dem kleinsten Absolutwert der Differenz der Mehrzahl Installationsmodi als tatsächlichen Installationsmodus der automatischen Maschine.