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Die Erfindung betrifft ein autonom fahrendes Taxi sowie ein Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Taxis mit einem Fahrmodul zum autonomen Fahren des Taxis in Abhängigkeit von dem Fahrmodul zugeordneter Sensorik.
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Die
DE 10 2017 129 076 A1 offenbart einen autonom operierenden Schulbus. Dazu wird dem Bus eine Route vorgeschrieben, der dieser Route folgt und zu den Abzuholenden entlang dieser Route fährt. Der Schulbus umfasst eine Kamera, die einen äußeren Bereich um die Tür in ihrem Sichtfeld aufweist. Mittels dieser Kamera wird bewertet, ob eine Person, die mit Kennungsinformation eines beabsichtigten Fahrgastes übereinstimmt, versucht, in den Bus einzusteigen. Nur wenn eine Übereinstimmung vorhanden ist, erlaubt ein Türaktor den Einstieg dieser Person. Wenn die Person nicht einsteigt oder eine andere Person versucht einzusteigen, wird ein Alarm generiert und eine weitere Fortbewegung des Busses blockiert. Nachteilig an dieser Lösung ist, dass das autonom fahrende Fahrzeug, d.h. der Schulbus die meiste Zeit eines Tages ungenutzt bleibt, was Kosten des Systems verursacht.
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Die
US 2018/0370543A1 offenbart ein Verfahren zur Außerbetriebsetzung einer Eingabevorrichtung eines autonomen Fahrzeugs, wobei ein Betriebszustand des autonomen Fahrzeuges ermittelt wird, wobei eine Außerbetriebsetzung in Abhängigkeit des ermittelten Betriebszustandes erfolgt.
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Die
US 2018/0334175A1 offenbart ein Verfahren zum Betrieb eines portablen Gerätes in einem Kraftfahrzeug, wobei das portable Gerät mit einem Warnsystem des Fahrzeugs kommuniziert.
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Es ist Aufgabe der Erfindung, ein verbessertes autonom fahrendes Taxi anzugeben. Es ist zudem wünschenswert, auch unbegleitete Kinder mit autonom fahrenden Fahrzeugen zu transportieren, insbesondere unter Vermeidung vorgenannter Nachteile.
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Vorgenannte Aufgabe wird durch ein autonom fahrendes Taxi mit einem Fahrmodul zum autonomen Fahren des Taxis in Abhängigkeit von dem Fahrmodul zugeordneter Sensorik gelöst, wobei das autonom fahrende Taxi eine Eingabevorrichtung zur Eingabe eines Ziels aufweist, und wobei das autonom fahrende Taxi in einem ersten Betriebsmodus und in zumindest einem zweiten Betriebsmodus betreibbar ist, wobei das autonom fahrende Taxi ein Betreuungsmodul zum Sperren der Eingabe eines Ziels nach Aufnahme des Fahrgastes im zweiten Betriebsmodus und/oder zum Sperren der Eingabe eines Ziels mittels der Eingabevorrichtung im zweiten Betriebsmodus umfasst.
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Autonomes Fahren im Sinne dieser Offenbarung bezieht sich insbesondere auf Level 5. Dies bedeutet insbesondere die durchgängige Ausführung aller Aspekte der dynamischen Fahraufgabe durch ein automatisiertes Fahrsystem unter allen Fahr- und Umweltbedingungen, die von einem menschlichen Fahrer bewältigt werden können.
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In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das autonom fahrende Taxi ein Außendisplay zur Darstellung eines Bildes des aufzunehmenden Fahrgastes im zweiten Betriebsmodus.
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Vorgenannte Aufgabe wird - insbesondere in Verbindung mit einem oder mehreren der vorgenannten Merkmale - zudem durch ein autonom fahrendes Taxi mit einem Fahrmodul zum autonomen Fahren des Taxis in Abhängigkeit von dem Fahrmodul zugeordneter Sensorik gelöst, wobei das autonom fahrende Taxi eine Eingabevorrichtung zur Eingabe eines Ziels aufweist, und wobei das autonom fahrende Taxi in einem ersten Betriebsmodus und in zumindest einem zweiten Betriebsmodus betreibbar ist, wobei das autonom fahrende Taxi ein Außendisplay zur Darstellung eines Bildes des aufzunehmenden Fahrgastes im zweiten Betriebsmodus umfasst.
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Vorgenannte Aufgabe wird - insbesondere in Verbindung mit einem oder mehreren der vorgenannten Merkmale - zudem durch ein Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Taxis mit einem Fahrmodul zum autonomen Fahren des Taxis in Abhängigkeit von dem Fahrmodul zugeordneter Sensorik gelöst, wobei das autonom fahrende Taxi eine Eingabevorrichtung zur Eingabe eines Ziels aufweist, und wobei das autonom fahrende Taxi in einem ersten Betriebsmodus und in zumindest einem zweiten Betriebsmodus betreibbar ist, wobei im zweiten Betriebsmodus die Eingabe eines Ziels mittels der Eingabevorrichtung gesperrt wird.
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In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird mittels eines Außendisplays des Taxis im zweiten Betriebsmodus ein Bild des aufzunehmenden Fahrgastes dargestellt.
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Vorgenannte Aufgabe wird - insbesondere in Verbindung mit einem oder mehreren der vorgenannten Merkmale - zudem durch ein Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Taxis mit einem Fahrmodul zum autonomen Fahren des Taxis in Abhängigkeit von dem Fahrmodul zugeordneter Sensorik gelöst, wobei das autonom fahrende Taxi eine Eingabevorrichtung zur Eingabe eines Ziels aufweist, und wobei das autonom fahrende Taxi in einem ersten Betriebsmodus und in zumindest einem zweiten Betriebsmodus betreibbar ist, wobei mittels eines Außendisplays des Taxis im zweiten Betriebsmodus ein Bild des aufzunehmenden Fahrgastes dargestellt wird.
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In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird das Taxi durch eine Eingabe, die über eine drahtlose Kommunikationseinrichtung an das Taxi übertragen wird, von dem ersten Betriebsmodus in den zweiten Betriebsmodus überführt.
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In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird im und/oder für den zweiten Betriebsmodus das Ziel des autonom fahrenden Taxis über die drahtlose Kommunikationseinrichtung an das Taxi übertragen. Dagegen ist insbesondere vorgesehen, dass die Zieleingabe im ersten Betriebsmodus der Eingabevorrichtung des Taxis erfolgt. Weiterhin kann vorgesehen sein, dass im zweiten Betriebsmodus, nicht jedoch im ersten Betriebsmodus, eine Zugangskontrolle über eine Außenkamera erfolgt. Eine Außenkameraanordnung im Sinne dieser Offenbarung kann eine oder mehrere Kameras umfassen. Eine Kamera in diesem Sinne kann zum Beispiel eine HDR Kamera oder eine neuromorphische Kamera sein. Dazu wird ein gespeichertes Bild des zu erwartenden Fahrgastes im zweiten Betriebsmodus mit einem von der Außenkamera aufgenommenen Bild verglichen und anhand dieses Vergleichs entschieden, ob die betreffende Person Zugang zu dem autonom fahrenden Taxi erhält oder nicht.
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Weitere Vorteile und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen. Dabei zeigen:
- 1 eine Prinzipdarstellung eines Ausführungsbeispiels eines autonom fahrenden Taxis,
- 2 eine beispielhafte Ausgestaltung von Modulen und Zusammenhängen zwischen Modulen eines autonom fahrenden Taxis gemäß 1,
- 3 ein vereinfacht dargestelltes Beispiel als Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Taxis gemäß 1,
- 4 ein Beispiel eines Verfahrens zum Betrieb eines autonom fahrenden Taxis gemäß 1,
- 5 eine Prinzipdarstellung eines Protokolls zur Kommunikation mit einem autonom fahrenden Taxis gemäß 1,
- 6 das Protokoll gemäß 4 und
- 7 ein Ausführungsbeispiel für ein autonom fahrendes Taxi mit einem Außendisplay, mittels dessen das Bild eines aufzunehmenden Fahrgastes dargestellt wird.
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1 zeigt ein autonom operierendes Taxi 1, das über ein drahtloses Kommunikationssystem 4, wie ein Mobilfunknetz, mit einem Computer eines Nutzers, wie z.B. ein Smartphone 2, datentechnisch verbindbar ist. Das autonom operierende Taxi 1 umfasst dabei eine Steuerung CTR, Peripheriegeräte PER sowie ein Betreuungsmodul CHD.
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2 zeigt die Peripheriegeräte PER, die zentrale Steuerung CTR und das Betreuungsmodul CHD in einer detaillierten Darstellung. Die Peripheriegeräte PER umfassen unter anderem Aktoren 11 und Außensensoren 12. Die Aktoren 11 können unter anderem einen Lenkaktor, einen Bremsaktor sowie einen Antriebsaktor umfassen. Die Außensensoren 12 können Ultraschall, Lidar, Sonar, eine Kameraanordnung sowie insbesondere Radar umfassen. In Abhängigkeit der Ausgangsgrößen der Außensensoren 12 ermittelt ein autonomes Fahrmodul 14 die Sollwerte für die Aktoren 11. D.h. in Abhängigkeit der Außensensoren 12 und einer von einem Navigationssystem 15 ermittelten Route RT werden die Aktoren 11 und damit das Taxi 1 mittels des autonomen Fahrmoduls 14 gesteuert. Dem Navigationssystem 15 sind ein GPS 16 zur Ermittlung der aktuellen Position des autonom operierenden Taxis 1 und eine Eingabevorrichtung 17 zur Zieleingabe durch einen Benutzer (in einem Betriebsmodus, der dem ersten Betriebsmodus im Sinne der Ansprüche entspricht) zugeordnet.
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Zu den Peripheriegeräten PER gehören auch Aktoren und Sensoren 18 zur automatischen Betätigung einer Tür mittels einer Türsteuerung 19. Die Peripheriegeräte PER umfassen zudem eine Innenraumsensorik 20, die insbesondere eine Kamera umfasst, mittels der ein Monitoringmodul 21 die Situation im Innenraum des autonom operierenden Taxis 1 überwacht.
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Zudem ist eine Außenkameraanordnung 22 (mit einem Bildauswertemodul 23 zur Auswertung der von der Außenkameraanordnung 22 aufgenommenen Bilder) vorgesehen, mittels der die Umgebung des autonom operierenden Taxis 1 überwacht wird, um einen Fahrtgast zu ermitteln. Bezugszeichen 24 bezeichnet ein Außendisplay mittels dessen ein gesuchter Fahrgast des autonom operierenden Taxis 1 darstellbar ist. Zu den Peripheriegeräten PER gehören zudem ein Notausschalter sowie eine Kommunikationsschnittstelle 26 zum drahtlosen Kommunikationssystem 4. Zudem kann ein E-Ticketlesegerät 28 vorgesehen sein.
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3 zeigt ein Verfahren zum Betrieb des autonom operierenden Taxis 1, wobei das Verfahren mit einem Schritt 71 beginnt, in dem das Taxi 1 bestellt wird, wie dies beispielsweise in 4 dargestellt ist. Dabei zeigt 4 das Ausführungsbeispiel einer Bestellapp, die auf einem Smartphone, wie dem Smartphone 2, lauffähig ist. Das Verfahren beginnt mit einem Schritt 101, in dem ein Benutzer seine Benutzer-ID wie etwa eine Kundennummer oder ähnliches eingibt. Es folgt ein Schritt 102, in dem ein der ID zugeordnetes Passwort eingegeben wird. In einem darauffolgenden Schritt 103 wird der Abholort des zukünftigen Fahrgastes des autonom operierenden Taxis 1 eingegeben. Dieser kann z.B. der Standort des Mobiltelefons bzw. Smartphones 2 sein oder gesondert über die Tastaturdarstellung des Smartphones 2 eingegeben werden. Es folgt ein Schritt 104, in dem die Abholzeit eingegeben wird, die auch „sofort“ umfassen kann.
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Es folgt eine Prozedur, in der das Bild eines Fahrgastes ausgewählt wird. Dazu folgt dem Schritt 103 eine Abfrage 104, ob ein Bild aus einer Datenbank ausgewählt werden soll. Dabei kann eine Datenbank eines oder mehrere Bilder umfassen, die auf einem Server zur App des Smartphones 2 abgelegt sind, oder Bilddateien aus dem Smartphone 2. Ergibt die Abfrage 104, dass kein Bild aus einer Datenbank ausgewählt werden soll, so folgt der Abfrage 104 eine Aufforderung 105, mittels der Kamera des Smartphones 2 ein Bild aufzunehmen. Der Aufforderung 105 folgt eine weitere Abfrage 106, ob der Benutzer mit dem aufgenommenen Bild zufrieden ist. Ist er nicht mit dem aufgenommenen Bild zufrieden, so wird er erneut aufgefordert (Schritt 105), ein Bild mittels des Smartphones 2 aufzunehmen. Ergibt die Abfrage 106, dass der Benutzer mit dem aufgenommenen Bild zufrieden ist, so folgt der Abfrage 106, eine Abfrage 107.
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Ergibt die Abfrage 104, dass ein Bild aus einer Datenbasis ausgewählt werden soll, so folgt der Abfrage 104 ein Schritt 108, in dem ein geeignetes Bild von dem Fahrgast unter Umständen mittels einer von der App bereitgestellten Menüführung unterstützte Auswahl eines Bildes (Schritt 108). Der Bildauswahl 108 folgt ebenfalls die Abfrage 107.
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Mittels der Abfrage 107 wird abgefragt, ob der Fahrgast ein „Basisfahrgast“ ist. Ist der Fahrgast ein „Basisfahrgast“, so folgt der Abfrage 107 ein Schritt 110, in dem der Abholauftrag (an eine Zentrale) in Form des in 5 dargestellten Datensatzes gesendet wird. Ergibt die Abfrage 107, dass der Fahrgast kein „Basisfahrgast“ ist, so folgt der Abfrage 107 die Aufforderung ein Ziel der Fahrt anzugeben (Schritt 111). Der Zielangabe im Schritt 111 folgt ein Schritt 112, in dem der Abholauftrag in Form eines Datensatzes gem. 6 (an die Zentrale) übermittelt wird. Dabei bedeutet ID Name oder Kundennummer oder sonstige Identifikation. BLD bedeutet das Bild des Fahrgastes. ABH bedeutet Abholort und ZIL deutet Zielort. Der fünfte Eintrag bezieht sich auf einen Flag, der gesetzt ist/wird, wenn der Fahrgast kein „Basisfahrgast“ ist. Mit Empfang des Datensatzes gemäß 6 durch das autonom fahrende Taxi 1 geht dieses von einem Betriebsmodus, der dem ersten Betriebsmodus im Sinne der Ansprüche entspricht, in einen Betriebsmodus über, der dem zweiten Betriebsmodus im Sinne der Ansprüche entspricht.
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Dem Schritt 71 zum Bestellen des autonom operierenden Taxis 1 folgt ein Schritt 72, in dem die Bestellung bestätigt wird. Daran schließt sich das Abholen des Fahrgastes an (Schritt 73). Zum Abholen des Fahrgastes bewegt sich das autonom operierende Taxi 1 zunächst autonom zum Abholort. Zudem zeigt es - wie in 7 dargestellt - mittels des Außendisplays 24 ein Bild des abzuholenden Fahrgastes an sobald das autonom fahrende Taxi 1 in der Nähe des Abholortes gelangt ist. Mittels der Kameraanordnung 22 sowie den daran angeschlossenen Bildauswertemodul 23 wird zudem der Fahrgast gesucht. Ist der Fahrgast erkannt, hält das autonom operierende Taxi 1 an und erlaubt dem erkannten Fahrgast den Zugang zum autonom operierenden Taxi 1.
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Dem Schritt 73, in dem der Fahrgast abgeholt wird, folgt ein Schritt 74, in dem der Fahrgast zum Ziel gebracht wird. Am Ziel angekommen entlässt das autonom operierende Taxi 1 den Fahrgast (Schritt 75). Mit dem Entlassen des Fahrgastes in Schritt 75 geht das autonom operierende bzw. autonom fahrende Taxi 1 von dem Betriebsmodus, der dem ersten Betriebsmodus im Sinne der Ansprüche entspricht, in den Betriebsmodus, der dem zweiten Betriebsmodus im Sinne der Ansprüche entspricht, über. Zudem wird eine Bestätigung der erfolgreichen Fahrt von dem autonom operierenden Taxi 1 an die Zentrale gesendet. Diese sendet wiederum die Bestätigung bzw. die Beendigung des Auftrages an das Smartphone 2, das diese Bestätigung dem Benutzer des Smartphones 2 anzeigt. Vor Beendigung des Auftrags kann vorgesehen sein, dass zwischen der Zentrale und dem Mobiltelefon 2 eine ständige Kommunikation erfolgt bzw. ermöglicht ist. So kann z.B. vorgesehen sein, dass dem Smartphone 2 regelmäßig oder auf Anfrage Statusdaten des autonom fahrenden Taxis 1 übermittelt werden, wie etwa die aktuelle Position oder eine zu erwartende Verspätung.
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Das Betreuungsmodul CHD ergänzt die Funktionalität der zentralen Steuerung CTR bzw. greift in diese ein, wenn sich das autonom operierende bzw. autonom fahrende Taxi 1 in dem Betriebsmodus befindet, der dem zweiten Betriebsmodus im Sinne der Ansprüche entspricht. So ist z.B. seitens des Betreuungsmoduls CHD vorgesehen, dass dem autonomen Betriebsmodul 14 ein Notstop bzw. Nothalt aufgezwungen werden kann. Zudem blockiert das Betreuungsmodul CHD die Zieleingabe durch die Eingabevorrichtung 17. Auch blockiert das Betreuungsmodul CHD - abgesehen von einer Notöffnung - die Möglichkeit, die Tür 18 zu öffnen.
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Unter einem Fahrgast, der nicht ein „Basisfahrgast“ ist, ist insbesondere ein Kind zu verstehen. Es kann darunter jedoch auch ein Erwachsener mit eingeschränkter Gesundheit verstanden werden. Ein Fahrgast, der kein „Basisfahrgast“ ist, kann jedoch auch einfach ein ortsfremder Erwachsener sein. Das vorgenannte Verfahren wurde im Wesentlichen am Beispiel eines Kindes als Fahrgast, also als nicht-„Basisfahrgast“ beschrieben. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass ein nicht-„Basisfahrgast“ weiter differenziert wird und jeden der zu differenzierenden Typen für einen nicht-„Basisfahrgast“ eine eigene Funktionalität des Betreuungsmoduls CHD vorgesehen ist. So kann beispielsweise die Blockade der Zieleingabe auf Kinder oder nicht mündige Fahrgäste, die unbegleitet sind, beschränkt sein. Ist der Fahrgast ein Kind, so kann vorgesehen sein, dass in dem autonom operierenden Taxi 1 auch geeignete Unterhaltungsprogramme, wie etwa Kinder-TV-Kanäle zur Verfügung stehen. Bei Kranken können unter Umständen entsprechende medizinische Geräte oder ein Zugang zu Skype für die Notbetreuung vorgesehen sein. So kann somit der Betriebsmodus, der dem zweiten Betriebsmodus im Sinne der Ansprüche entspricht, in zwei oder mehr Teil-Betriebsmodi aufgeteilt sein bzw. werden.
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Das Verfahren wurde in Bezug auf die Authorizierung des Fahrgastes bzw. die Überprüfung der Berechtigung des Fahrgastes zum Benutzen des autonom operierenden Taxis 1 in Verbindung mit einem Bild des aufzunehmenden Fahrgastes beschrieben. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass das E-Ticketlesegerät zum Lesen eines E-Tickets als Ersatz für das Bild des abzuholenden Fahrgastes zum Einsatz kommt. Damit der Fahrgast sein Taxi einfach erkennt, ist vorgesehen, dass mittels des Außendisplays ein Bild des Fahrgastes, der aufzunehmen ist, eingeblendet wird. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, und zwar alternativ oder zusätzlich, dass der Name des abzuholenden Fahrgastes oder ein verabredeter Spitzname oder ein verabredetes Codewort mittels des Außendisplays 24 eingeblendet wird. Zur weiteren Erleichterung, das für ihn bestimmte Taxi zu erkennen, kann den Fahrgast vorab auf dem Smartphone 2 eine Nummer des Taxis wie etwa das Kfz-Kennzeichen oder die Taxinummer übersandt werden.
