DE102018222216B3 - Method for operating a vehicle and vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren (100) zum Betreiben eines Fahrzeuges (10) bei einem aktivierten Fahrassistenzsystem (20) des Fahrzeugs (10) umfassend die folgenden Schritte:- Ausführen (101) einer zumindest teilweise automatisierten Fahrfunktion durch das Fahrassistenzsystem (20),- Bestimmen (102) zumindest eines Fahrparameters (21) einer Fahrsituation (1).Weiterhin betrifft die Erfindung ein Fahrzeug (10).The invention relates to a method (100) for operating a vehicle (10) with an activated driver assistance system (20) of the vehicle (10), comprising the following steps: - Execution (101) of an at least partially automated driving function by the driver assistance system (20), Determining (102) at least one driving parameter (21) of a driving situation (1). The invention further relates to a vehicle (10).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs bei einem aktivierten Fahrassistenzsystem des Fahrzeugs sowie ein Fahrzeug.The invention relates to a method for operating a vehicle with an activated driver assistance system of the vehicle and to a vehicle.

Durch die Integration von Fahrassistenzsystemen werden Fahrzeuge in die Lage versetzt, bestimmte Fahrsituationen zu meistern, ohne dass ein Fahrer in die Steuerung des Fahrzeugs eingreift. Mit steigendem Automatisierungsgrad kann jedoch auch die Bereitschaft des Fahrers steigen, sich auf die Fahrassistenzsysteme vollständig zu verlassen und somit die eigene Aufmerksamkeit auf die Fahrsituationen zu reduzieren. Allerdings kann es zu Situationen kommen, in denen ein bestimmtes Fahrmanöver erforderlich ist, zu welchem ein aktiviertes Fahrassistenzsystem nicht in der Lage ist, beispielsweise einer Ausweichbewegung bei einem aktivierten Notbremsassistenten oder Abstandsregeltempomaten. Somit ist es wünschenswert, den Fahrer auf die Situation möglichst effektiv aufmerksam zu machen.The integration of driver assistance systems enables vehicles to master certain driving situations without a driver intervening in the control of the vehicle. As the degree of automation increases, however, the driver's willingness to rely completely on the driver assistance systems and thus reduce his or her own attention to the driving situation can also increase. However, there may be situations in which a certain driving maneuver is required that an activated driver assistance system is not capable of, for example, an evasive movement with an activated emergency braking assistant or adaptive cruise control. It is therefore desirable to draw the driver's attention to the situation as effectively as possible.

Aus dem Stand der Technik ist dabei beispielsweise bekannt, dem Fahrer ein akustisches oder visuelles Signal zu geben oder einen Bremsruck durch das Fahrzeug durchzuführen, um die Aufmerksamkeit des Fahrers zu erlangen. Derartige Hinweise an den Fahrer, dass eine kritische Situation vorliegen könnte, können jedoch nicht ausreichend sein, um die Aufmerksamkeit des Fahrers möglichst schnell zu erlangen oder können das Fahrverhalten des Fahrzeugs zum Bewältigen der Fahrsituation negativ beeinflussen.It is known from the prior art, for example, to give the driver an acoustic or visual signal or to carry out a brake jerk through the vehicle in order to get the driver's attention. Such information to the driver that a critical situation could exist may not be sufficient to get the driver's attention as quickly as possible, or may negatively influence the driving behavior of the vehicle to cope with the driving situation.

Weiterhin ist es beispielsweise aus der DE 10 2013 020 933 A1 bekannt, dem Fahrer einen Hinweis auf einen bevorstehenden Eingriff eines Fahrassistenzsystems zu geben. Dies setzt jedoch voraus, dass das Fahrassistenzsystem die jeweilige Fahrsituation, in der sich das Fahrzeug befindet, selbst bewältigen kann.Furthermore, it is for example from the DE 10 2013 020 933 A1 known to give the driver an indication of an impending intervention of a driver assistance system. However, this presupposes that the driver assistance system can master the respective driving situation in which the vehicle is located.

Eine Verantwortungsübernahme bei hochautomatisiertem Fahren ist ferner aus der DE 10 2014 215 128 A1 bekannt. Die DE 103 32 935 A1 offenbart ein Kraftfahrzeug mit einem Pre-Safe-System.A responsibility for highly automated driving is also from the DE 10 2014 215 128 A1 known. The DE 103 32 935 A1 discloses a motor vehicle with a pre-safe system.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, voranstehende aus dem Stand der Technik bekannte Nachteile zumindest teilweise zu beheben. Insbesondere ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Effizienz eines Hinweises auf eine von einem Fahrer eines Fahrzeuges zu bewältigende Fahrsituation zu verbessern.It is an object of the present invention to at least partially overcome the above disadvantages known from the prior art. In particular, it is an object of the present invention to improve the efficiency of an indication of a driving situation to be mastered by a driver of a vehicle.

Die voranstehende Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 9. Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Erfindungsgemäß umfasst ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs bei einem aktivierten Fahrassistenzsystem des Fahrzeugs die folgenden Schritte:

  • - Ausführen einer zumindest teilweise automatisierten Fahrfunktion durch das Fahrassistenzsystem,
  • - Bestimmen zumindest eines Fahrparameters einer Fahrsituation,
  • - Beurteilen der Fahrsituation in Abhängigkeit von dem Fahrparameter, ob ein Eingriff durch einen Fahrer des Fahrzeugs zum Bewältigen der Fahrsituation erforderlich ist,
  • - Erzeugen einer Eingriffsanforderung an den Fahrer in Abhängigkeit von der Beurteilung der Fahrsituation, wobei die Eingriffsanforderung eine Kippbewegung des Fahrzeugs umfasst, die zumindest teilweise um eine Fahrzeuglängsachse des Fahrzeugs erfolgt.
The above object is achieved by a method having the features of claim 1 and a vehicle having the features of claim 9. Further advantages of the invention result from the subclaims, the description and the drawings. According to the invention, a method for operating a vehicle with an activated driver assistance system of the vehicle comprises the following steps:
  • - Execution of an at least partially automated driving function by the driver assistance system,
  • Determining at least one driving parameter of a driving situation,
  • Assessing the driving situation as a function of the driving parameter as to whether intervention by a driver of the vehicle is required to cope with the driving situation,
  • - Generating an intervention request to the driver as a function of the assessment of the driving situation, the intervention request comprising a tilting movement of the vehicle, which takes place at least partially around a vehicle longitudinal axis of the vehicle.

Die Eingriffsanforderung dient somit insbesondere zum Hinweis an den Fahrer, dass das Bewältigen der Fahrsituation zumindest teilweise durch den Fahrer erforderlich, d.h. notwendig oder vorteilhaft ist. Das Fahrassistenzsystem kann beispielsweise einen Abstandsregeltempomaten, einen Spurhalteassistenten, einen Stauassistenten, einen Fahrassistenten und/oder einen Lenkassistenten umfassen. Dabei sind jedoch diverse weitere Fahrassistenzsysteme, welche zumindest teilweise automatisierte Fahrfunktionen durchführen können, denkbar. Insbesondere kann die durch das Fahrassistenzsystem ausgeführte Fahrfunktion vollständig autonom durch das Fahrzeug ausführbar sein. Unter dem Ausführen der zumindest teilweise automatisierten Fahrfunktion kann verstanden werden, dass das Fahrassistenzsystem aktiviert ist, d.h. insbesondere betriebsbereit ist und eine Überwachung des Fahrzeugumfelds übernimmt. Insbesondere wird die Fahrsituation zumindest bis zu einem Eingriff des Fahrers teilweise oder vollständig durch das Fahrassistenzsystem bewältigt. So kann das Fahrassistenzsystem, insbesondere nach der Aktivierung, vorzugsweise regelnd in eine Steuerung des Fahrzeugs eingreifen. Die zumindest teilweise automatisierte Fahrfunktion kann z.B. ein Abbremsen des Fahrzeugs, ein Lenken des Fahrzeugs oder dergleichen verstanden werden. Insbesondere kann es sich bei der Fahrfunktion um eine funktionswesentliche und/oder sicherheitsrelevante Fahrfunktion des Fahrzeugs, welches vorzugsweise ein Kraftfahrzeug ist, handeln. Das Fahrassistenzsystem kann insbesondere deaktiviert werden oder sich passiv verhalten, sobald der Fahrer die Fahrzeugsteuerung übernimmt.The intervention request thus serves in particular to inform the driver that the driver must at least partially manage the driving situation, i.e. is necessary or advantageous. The driver assistance system can include, for example, an adaptive cruise control, a lane keeping assistant, a traffic jam assistant, a driving assistant and / or a steering assistant. However, various other driver assistance systems, which can at least partially perform automated driving functions, are conceivable. In particular, the driving function performed by the driver assistance system can be carried out completely autonomously by the vehicle. Executing the at least partially automated driving function can be understood to mean that the driving assistance system is activated, i.e. is in particular ready for operation and monitors the vehicle surroundings. In particular, the driving situation is partially or completely managed by the driver assistance system at least until the driver intervenes. In this way, the driver assistance system, particularly after activation, can preferably intervene in a control of the vehicle. The at least partially automated driving function can e.g. braking of the vehicle, steering of the vehicle or the like can be understood. In particular, the driving function can be a functionally essential and / or safety-relevant driving function of the vehicle, which is preferably a motor vehicle. The driver assistance system can, in particular, be deactivated or behave passively as soon as the driver takes over control of the vehicle.

Der Fahrparameter kann eine Fahrzeugeigenschaft, wie eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs, eine Beschleunigung und/oder dergleichen umfassen. Insbesondere kann der Fahrparameter auch einen relativen, von der Fahrzeugumgebung abhängigen Parameter umfassen, wie beispielsweise einen Abstand zu einem Hindernis bzw. einem vorausfahrenden Fahrzeug. Vorzugsweise können mehrere Fahrparameter der Fahrsituation bestimmt werden und bei der Beurteilung der Fahrsituation berücksichtigt werden. Unter der Fahrsituation kann vorzugsweise die aktuelle Fahrsituation beim Ausführen der Verfahrensschritte verstanden werden. Bei der Beurteilung in der Fahrsituation wird vorzugsweise eingeschätzt, ob das Fahrassistenzsystem dazu in der Lage ist, die Fahrsituation selbstständig, d. h. ohne Eingriff eines Fahrers, zu bewältigen, sodass das Fahrzeug sicher, d. h. zum Beispiel kollisionsfrei, aus der Fahrsituation herausgebracht wird. Insbesondere wenn die Beurteilung ergibt, dass ein Eingriff durch den Fahrer zum Bewältigen der Fahrsituation vorteilhaft oder erforderlich ist, wird die Eingriffsanforderung erzeugt. Ferner ist es denkbar, dass die Eingriffsanforderung weitere Signale an den Fahrer umfasst, wie beispielsweise ein akustisches und/oder visuelles Signal und/oder einen Bremsruck. The driving parameter may include a vehicle characteristic, such as a speed of the vehicle, acceleration, and / or the like. In particular, the driving parameter can also include a relative parameter that is dependent on the vehicle environment, such as, for example, a distance to an obstacle or a vehicle in front. Preferably, several driving parameters of the driving situation can be determined and taken into account when assessing the driving situation. The driving situation can preferably be understood to mean the current driving situation when the method steps are carried out. When assessing the driving situation, it is preferably assessed whether the driver assistance system is capable of coping with the driving situation independently, that is to say without intervention by a driver, so that the vehicle is brought out of the driving situation safely, that is to say, for example, without a collision. The intervention request is generated in particular if the assessment shows that an intervention by the driver is advantageous or necessary for coping with the driving situation. Furthermore, it is conceivable that the intervention request includes further signals to the driver, such as an acoustic and / or visual signal and / or a brake jerk.

Das Verfahren kann somit eine Kommunikation mit dem Fahrer bzw. eine Mitteilung an den Fahrer umfassen. Insbesondere ist das Verfahren zum haptischen Warnen des Fahrers des Fahrzeugs geeignet. Durch die Kippbewegung wird dem Fahrer folglich die Eingriffsanforderung mitgeteilt und dessen Aufmerksamkeit in effizienter Art und Weise auf die Fahrsituation gelenkt. Dadurch kann eine Reaktionszeit des Fahrers deutlich reduziert werden, sodass er in die Situation eingreifen und die Führung des Fahrzeugs zumindest teilweise übernehmen kann. Insbesondere kann dabei vorgesehen sein, dass das Fahrassistenzsystem bei Eingriff des Fahrers deaktiviert wird. Dadurch, dass die Kippbewegung zumindest teilweise um die Fahrzeuglängsachse erfolgt, ist insbesondere ferner eine hinreichend ungewöhnliche Bewegung des Fahrzeugs gegeben, die der Fahrer als solche wahrnimmt, ohne die Bewegung des Fahrzeugs als normale Unregelmäßigkeit zu verwerfen. Unter der Fahrzeuglängsachse kann eine geometrische Achse des Fahrzeugs verstanden werden, die parallel zur Fahrtrichtung verläuft. Insbesondere stellt die Kippbewegung gleichzeitig keinen oder lediglich einen geringen Eingriff in die Fahrstabilität des Fahrzeugs dar, sodass die Fahrsicherheit nicht beeinträchtigt wird.The method can thus include communication with the driver or a message to the driver. The method is particularly suitable for haptically warning the driver of the vehicle. As a result of the tilting movement, the driver is informed of the intervention request and his attention is directed to the driving situation in an efficient manner. As a result, the driver's reaction time can be significantly reduced, so that he can intervene in the situation and at least partially take over the control of the vehicle. In particular, it can be provided that the driver assistance system is deactivated when the driver intervenes. The fact that the tilting movement takes place at least partially around the longitudinal axis of the vehicle also results in a sufficiently unusual movement of the vehicle, which the driver perceives as such without rejecting the movement of the vehicle as a normal irregularity. The vehicle longitudinal axis can be understood to mean a geometric axis of the vehicle which runs parallel to the direction of travel. In particular, the tilting movement simultaneously represents little or no intervention in the driving stability of the vehicle, so that driving safety is not impaired.

Im Rahmen der Erfindung kann ferner vorgesehen sein, dass die Kippbewegung eine Höhenverstellung einer Karosserie des Fahrzeugs durch eine Aktorik an zumindest einer Radaufhängung des Fahrzeugs umfasst. Somit kann vorgesehen sein, dass die Räder die Spur während der Kippbewegung vollständig halten und lediglich die Karosserie bzw. die Fahrgastzelle gekippt, insbesondere verschwenkt, wird. Die Aktorik kann dabei durch eine Steuereinheit des Fahrzeugs angesteuert werden, um der Karosserie an zumindest einer Seite des Fahrzeugs einen Impuls zu geben, welcher die Höhenverstellung bewirkt. Insbesondere kann die Aktorik Teil eines Systems zur Wankstabilisierung des Fahrzeugs sein, sodass ein Fahrzeug mit vorhandener Wankstabilisierung in einfacher Art und Weise zur Durchführung des Verfahrens nachgerüstet werden kann. Vorteilhafterweise kann Erzeugen der Eingriffsanforderung, insbesondere die Kippbewegung, zumindest teilweise durch ein aktives Federdämpfersystem durchgeführt werden. Dadurch kann die Position der Räder auf der Straße konstant gehalten werden, während unabhängig oder im Wesentlichen unabhängig von der Fahrdynamik des Fahrzeugs die Kippbewegung erzeugt werden kann. Die Kippbewegung kann ein, insbesondere zumindest einseitiges, Anheben oder Absenken der Fahrzeugkarosserie umfassen. Um den Fahrer auf die Fahrsituation aufmerksam zu machen und ihm die Eingriffsanforderung zu übermitteln, kann es ausreichen, die Kippbewegung lediglich an einer Radaufhängung zu erzeugen, so dass die Kippbewegung teilweise um die Fahrzeuglängsachse und teilweise um eine Fahrzeugquerachse verläuft. Unter der Fahrzeugquerachse kann eine geometrische Achse des Fahrzeugs verstanden werden, die senkrecht zur Fahrtrichtung ausgerichtet ist.Within the scope of the invention, it can further be provided that the tilting movement comprises a height adjustment of a body of the vehicle by means of actuators on at least one wheel suspension of the vehicle. It can thus be provided that the wheels keep the track completely during the tilting movement and only the body or the passenger compartment is tilted, in particular pivoted. The actuator system can be controlled by a control unit of the vehicle in order to give the body on at least one side of the vehicle an impulse which effects the height adjustment. In particular, the actuator system can be part of a system for roll stabilization of the vehicle, so that a vehicle with existing roll stabilization can be retrofitted in a simple manner to carry out the method. The intervention request, in particular the tilting movement, can advantageously be generated at least partially by an active spring damper system. As a result, the position of the wheels on the road can be kept constant, while the tilting movement can be generated independently or essentially independently of the driving dynamics of the vehicle. The tilting movement can include, in particular at least one-sided, lifting or lowering of the vehicle body. In order to draw the driver's attention to the driving situation and to transmit the intervention request to him, it can be sufficient to generate the tilting movement only on one wheel suspension, so that the tilting movement runs partly around the vehicle's longitudinal axis and partly around a vehicle's transverse axis. The vehicle transverse axis can be understood to mean a geometric axis of the vehicle which is oriented perpendicular to the direction of travel.

Vorzugsweise kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass die Höhenverstellung symmetrisch oder im Wesentlichen symmetrisch zur Fahrzeuglängsachse erfolgt. Dadurch kann eine Fahrstabilität verbessert sein, indem eine Höhenänderung in der Fahrzeuglängsachse, insbesondere zu den Rädern bzw. zum Untergrund des Fahrzeugs, nicht durch die Kippbewegung erzeugt wird. Insbesondere können dadurch Querkräfte, welche sich gegebenenfalls auf die Geradeausfahrt des Fahrzeugs auswirken können, unterbunden oder reduziert werden. Unter einer symmetrischen Höhenverstellung zur Fahrzeuglängsachse kann insbesondere verstanden werden, dass ein Aufrichten einer Seite eines Fahrzeugs, zum Beispiel durch Ausfahren eines Aktors, auf der in Bezug auf die Fahrzeuglängsachse gegenüberliegenden Seite des Fahrzeugs ein aktives oder passives Absenken der Fahrzeugkarosserie bewirkt.In a method according to the invention, it can preferably be provided that the height adjustment is carried out symmetrically or essentially symmetrically to the longitudinal axis of the vehicle. Driving stability can thereby be improved in that a change in height in the longitudinal axis of the vehicle, in particular with respect to the wheels or to the ground of the vehicle, is not generated by the tilting movement. In particular, this can prevent or reduce lateral forces, which may have an effect on the straight travel of the vehicle. A symmetrical height adjustment to the vehicle longitudinal axis can in particular be understood to mean that raising one side of a vehicle, for example by extending an actuator, on the side of the vehicle opposite the vehicle longitudinal axis causes the vehicle body to be actively or passively lowered.

Vorzugsweise kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren die Kippbewegung Teil einer Wankbewegung des Fahrzeugs sein. Die Kippbewegung kann somit beispielsweise in zwei Richtungen ausgeführt werden, sodass eine Fahrzeugkarosserie auf einer Seite des Fahrzeugs bzw. der Fahrzeuglängsachse zunächst angehoben wird und anschließend abgesenkt wird. Somit kann eine Art Schaukelbewegung des Fahrzeugs erzeugt werden, die entsprechend ungewöhnlich auf den Fahrer wirkt und effizient die Aufmerksamkeit des Fahrers auf die Fahrsituation lenken kann. Insbesondere kann im Rahmen der Wankbewegung vorgesehen sein, dass das Fahrzeug nach der Kippbewegung in seine Normallage aktiv zurückgebracht wird.In a method according to the invention, the tilting movement can preferably be part of a rolling movement of the vehicle. The tilting movement can thus be carried out in two directions, for example, so that a vehicle body is first raised on one side of the vehicle or the longitudinal axis of the vehicle and then lowered. A kind of rocking movement of the vehicle can thus be generated has a correspondingly unusual effect on the driver and can efficiently draw the driver's attention to the driving situation. In particular, it can be provided within the scope of the rolling movement that the vehicle is actively returned to its normal position after the tilting movement.

Weiterhin ist es bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen, dass ein Fahrzeugumfeld im Hinblick auf eine passive Kollisionsgefahr, in welcher ein Aufprall eines weiteren Verkehrsteilnehmers auf das Fahrzeug wahrscheinlich ist, überwacht wird und eine Aufprallschutzfunktion durchführbar ist, die die Kippbewegung umfasst, wenn die passive Kollisionsgefahr vorliegt. Somit kann vorgesehen sein, dass das Fahrzeug bei einem wahrscheinlichen Seitenaufprall durch den weiteren Verkehrsteilnehmer mittels der Kippbewegung seitlich zumindest teilweise angehoben wird, um dem Aufprall eine Fahrzeugstruktur entgegenzustellen, die möglichst steif ist. Dadurch kann die Sicherheit der Fahrzeuginsassen gesteigert sein, wenn das Fahrzeug durch die Kippbewegung vor dem möglichen Aufprall in eine vorteilhafte Lage gebracht wird und dadurch eine geringere Beschädigung des Fahrzeugs ermöglicht werden kann. Das Fahrzeugumfeld kann vorzugsweise durch eine Fahrzeugsensorik überwacht werden, die zum Beispiel Radar-, Lidarsensoren und/oder optische Sensoren erfassen kann, um den Verkehrsteilnehmer möglichst früh wahrzunehmen und die Kollisionsgefahr einschätzen zu können. Insbesondere kann unter der passiven Kollisionsgefahr eine Kollisionsgefahr verstanden werden, bei welcher der Verkehrsteilnehmer auf das Fahrzeug aufzufahren droht. Insbesondere kann für die Aufprallschutzfunktion die gleiche Kippbewegung ausgeführt und/oder die gleiche Aktorik genutzt werden, wie zum Erzeugen der Eingriffsanforderung.Furthermore, it is provided in a method according to the invention that a vehicle environment is monitored with regard to a passive collision risk, in which a collision of another road user with the vehicle is likely, and an impact protection function that includes the tilting movement can be carried out when the passive collision risk exists . It can thus be provided that the vehicle is at least partially raised laterally by the other traffic participant by means of the tilting movement in the event of a probable side impact, in order to counter the impact with a vehicle structure that is as stiff as possible. As a result, the safety of the vehicle occupants can be increased if the vehicle is brought into an advantageous position by the tilting movement before the possible impact, and less damage to the vehicle can thereby be made possible. The vehicle surroundings can preferably be monitored by a vehicle sensor system, which can detect radar, lidar sensors and / or optical sensors, for example, in order to be able to perceive the road user as early as possible and to be able to assess the risk of collision. In particular, the passive risk of collision can be understood to mean a risk of collision in which the road user threatens to hit the vehicle. In particular, the same tilting movement can be carried out and / or the same actuators can be used for the impact protection function as for generating the intervention request.

Im Rahmen der Erfindung ist es ferner denkbar, dass eine Richtung der Kippbewegung in Abhängigkeit von der Fahrsituation gewählt wird. Insbesondere kann durch die Richtung der Kippbewegung beispielsweise einem Fahrer signalisiert werden, in welche Richtung er ausweichen soll, um eine Kollision mit einem Hindernis vor dem Fahrzeug zu vermeiden. Somit kann zusammen mit der Eingriffsanforderung dem Fahrer gleichzeitig eine Handlungsempfehlung vermittelt werden, wie dieser auf die Fahrsituation reagieren könnte. Insbesondere verbleibt dabei die Wahl jedoch beim Fahrer, ob dieser der Handlungsempfehlung folgt oder nicht. Somit kann durch die Kippbewegung dem Fahrer ein vorsichtiger, nicht zu aufdringlicher Hinweis auf eine mögliche Situation gegeben werden, ohne den Fahrer zu sehr zu beeinflussen.In the context of the invention, it is also conceivable that a direction of the tilting movement is selected depending on the driving situation. In particular, the direction of the tilting movement can be used to signal a driver, for example, in which direction he should move in order to avoid a collision with an obstacle in front of the vehicle. Thus, together with the intervention request, the driver can be given a recommended action on how he could react to the driving situation. In particular, however, the driver remains free to choose whether to follow the recommended action or not. Thus, the tilting movement can give the driver a cautious, not too intrusive indication of a possible situation without influencing the driver too much.

Weiterhin kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass das Verfahren folgenden Schritt umfasst:

  • - Betätigen einer Sicherheitsvorrichtung zum Insassenschutz des Fahrzeugs in Abhängigkeit von dem Fahrparameter.
Furthermore, it can be provided in a method according to the invention that the method comprises the following step:
  • - Actuation of a safety device for occupant protection of the vehicle depending on the driving parameter.

Die Sicherheitsvorrichtung kann beispielsweise einen Gurtstraffer, einen Notbremsassistenten und/oder dergleichen umfassen. Somit können Sicherheitsvorkehrungen getroffen werden, um dem Fall vorzubeugen, dass der Fahrer nicht rechtzeitig reagiert und die Fahrsituation nicht bewältigt. Dadurch kann eine prädiktive Maßnahme geschaffen sein, auch im Fall eines fehlerhaften oder ausbleibenden Eingriffs des Fahrers die Sicherheit der Insassen des Fahrzeugs zu verbessern. Insbesondere kann die Betätigung der Sicherheitsvorrichtung von der Beurteilung der Fahrsituation abhängen. Dabei können unterschiedliche Fahrparameter berücksichtigt werden, um die Fahrsituation einschätzen zu können. Insbesondere kann eine Auswahl einer Sicherheitsvorrichtung getroffen werden, die an die Fahrsituation angepasst ist.The safety device can comprise, for example, a belt tensioner, an emergency brake assistant and / or the like. Safety precautions can thus be taken to prevent the case that the driver does not react in time and cannot cope with the driving situation. As a result, a predictive measure can be created to improve the safety of the occupants of the vehicle even in the event of incorrect or no intervention by the driver. In particular, the actuation of the safety device can depend on the assessment of the driving situation. Different driving parameters can be taken into account in order to be able to assess the driving situation. In particular, a selection of a safety device can be made that is adapted to the driving situation.

Vorteilhafterweise kann ferner bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass das Verfahren folgenden Schritt umfasst:

  • - Stabilisieren des Fahrzeugs durch Aussteuern der Kippbewegung.
Unter dem Aussteuern der Kippbewegung kann vorzugsweise verstanden werden, dass das Fahrzeug insbesondere nach einer oder mehrerer Wankbewegungen aktiv in eine Normallage zurückgebracht wird, sodass ein Aufschaukeln des Fahrzeugs verhindert ist. Durch das Stabilisieren ist es beispielsweise möglich, unterschiedlich stark ausgeprägte Kippbewegungen zur Eingriffsanforderung heranzuziehen, ohne die Fahrstabilität des Fahrzeugs negativ zu beeinflussen. Gleichzeitig kann durch eine stärkere Kippbewegung ein höherer Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers erzeugt werden.Advantageously, it can further be provided in a method according to the invention that the method comprises the following step:
  • - Stabilize the vehicle by controlling the tilting movement.
Controlling the tilting movement can preferably be understood to mean that the vehicle is actively returned to a normal position, in particular after one or more roll movements, so that the vehicle is prevented from rocking. Stabilizing makes it possible, for example, to use tilting movements of different degrees to request the intervention without adversely affecting the driving stability of the vehicle. At the same time, a stronger tilting movement can generate a higher level of driver attention.

Im Rahmen der Erfindung kann ferner vorgesehen sein, dass das Verfahren folgende Schritte umfasst:

  • - Bestimmen einer Handlungsempfehlung für den Fahrer in Abhängigkeit des Fahrparameters,
  • - Ausgeben der Handlungsempfehlung an den Fahrer.
Within the scope of the invention it can further be provided that the method comprises the following steps:
  • Determining a recommended action for the driver as a function of the driving parameter,
  • - Issuing the recommended action to the driver.

Die Handlungsempfehlung kann dem Fahrer visuell, akustisch und/oder über die Kippbewegung, wie zum Beispiel durch Wahl der Richtung der Kippbewegung, ausgegeben werden. Durch die Handlungsempfehlung kann eine Reaktionszeit des Fahrers in Bezug auf die Fahrsituation weiter verkürzt werden. Insbesondere ist es somit nicht notwendig, dass der Fahrer die Fahrsituation zunächst vollständig erfasst, sondern ihm wird sogleich in komfortabler Art und Weise präsentiert, wie er die Fahrsituation bewältigen kann. Dadurch kann insgesamt die Sicherheit des Fahrzeugs weiter gesteigert sein.The recommended action can be given to the driver visually, acoustically and / or via the tilting movement, for example by selecting the direction of the tilting movement. The recommended action can further reduce a driver's reaction time in relation to the driving situation. In particular, it is therefore not necessary for the driver to first fully grasp the driving situation, but instead is presented to him in a comfortable manner as he is the driving situation can cope. As a result, the overall safety of the vehicle can be further increased.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist ein Fahrzeug beansprucht, das ein Fahrassistenzsystem zum zumindest teilweise automatisierten Ausführen einer Fahrfunktion, eine Aktorik zum Ausführen einer Kippbewegung des Fahrzeugs aufweist. Ferner weist das Fahrzeug eine Steuereinheit, die zum Ausführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist, auf.According to a further aspect of the invention, a vehicle is claimed that has a driver assistance system for at least partially automated execution of a driving function and an actuator system for executing a tilting movement of the vehicle. Furthermore, the vehicle has a control unit which is designed to carry out a method according to the invention.

Somit bringt ein erfindungsgemäßes Fahrzeug die gleichen Vorteile mit sich, wie sie bereits ausführlich mit Bezug auf ein erfindungsgemäßes Verfahren beschrieben worden sind. Insbesondere kann die Sicherheit des Fahrzeugs dadurch gesteigert sein, dass ein Fahrer, auch wenn dieser nicht aufmerksam ist und sich auf ein aktives Fahrassistenzsystem verlässt, durch die Kippbewegung aufgefordert wird, die Kontrolle über das Fahrzeug zu übernehmen. Vorzugsweise kann es sich bei dem Fahrzeug um ein Fahrzeug mit einem Automatisierungsgrad 1 bis 4, besonders bevorzugt mit einem Automatisierungsgrad 2 oder 3, handeln. Unter einem Fahrzeug mit Automatisierungsgrad 1 kann dabei ein Fahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem verstanden werden, das in Längs- oder Querrichtung des Fahrzeugs zur zumindest teilweisen Steuerung des Fahrzeugs wirkt, unter einem Fahrzeug des Automatisierungsgrades 2 kann ein Fahrzeug verstanden werden, welches teilautomatisiert fahrend ausgebildet ist. Ein Fahrzeug des Automatisierungsgrades 3 kann hochautomatisiert fahrend ausgebildet sein und vorgesehen sein, dass der Fahrer innerhalb von 10 Sekunden im Fehlerfall die Führung des Fahrzeugs wieder übernimmt. Unter einem Fahrzeug des Automatisierungsgrades 4 kann ferner ein Fahrzeug verstanden werden, welches vollautomatisiert fahrend ausgebildet ist, d. h. bei welchem der Fahrer sich von der Fahrsituation abwenden kann, das Fahrzeug aber weiterhin über Lenkrad und Pedale zum manuellen Fahren verfügt.A vehicle according to the invention thus has the same advantages as have already been described in detail with reference to a method according to the invention. In particular, the safety of the vehicle can be increased in that, even if the driver is not paying attention and relies on an active driver assistance system, the tilting movement prompts the driver to take control of the vehicle. The vehicle can preferably be a vehicle with a degree of automation 1 to 4th , particularly preferably with a degree of automation 2nd or 3rd , act. Under a vehicle with a degree of automation 1 For example, a vehicle with a driver assistance system that acts in the longitudinal or transverse direction of the vehicle for at least partial control of the vehicle can be understood as a vehicle of the degree of automation 2nd can be understood a vehicle that is designed to be partially automated driving. A vehicle of the degree of automation 3rd can be designed to be highly automated driving and it can be provided that the driver takes over control of the vehicle again within 10 seconds in the event of a fault. Under a vehicle of the degree of automation 4th can also be understood to be a vehicle which is designed to be fully automated driving, ie in which the driver can turn away from the driving situation, but the vehicle still has a steering wheel and pedals for manual driving.

Weitere, die Erfindung verbessernde Maßnahmen ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung zu einigen Ausführungsbeispielen der Erfindung, welche in den Figuren schematisch dargestellt sind. Sämtliche aus den Ansprüchen, der Beschreibung oder den Zeichnungen hervorgehende Merkmale und/oder Vorteile, einschließlich konstruktiver Einzelheiten, räumlicher Anordnungen und Verfahrensschritte, können sowohl für sich als auch in den verschiedensten Kombinationen erfindungswesentlich sein. Dabei ist zu beachten, dass die Figuren nur beschreibenden Charakter haben und nicht dazu gedacht sind, die Erfindung in irgendeiner Form einzuschränken. Es zeigen:

  • 1 eine Fahrsituation, in welcher bei einem erfindungsgemäßen Fahrzeug ein erfindungsgemäßes Verfahren durchgeführt wird,
  • 2 das Fahrzeug zum Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel in schematischer Rückansicht,
  • 3 das erfindungsgemäße Verfahren des ersten Ausführungsbeispiels in schematischer Darstellung der Verfahrensschritte,
  • 4 eine Fahrsituation mit einer passiven Kollisionsgefahr eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs eines weiteren Ausführungsbeispiels.
Further measures improving the invention result from the following description of some exemplary embodiments of the invention, which are shown schematically in the figures. All features and / or advantages arising from the claims, the description or the drawings, including constructive details, spatial arrangements and method steps, can be essential to the invention both individually and in the most varied of combinations. It should be noted that the figures are only descriptive and are not intended to limit the invention in any way. Show it:
  • 1 a driving situation in which a method according to the invention is carried out on a vehicle according to the invention,
  • 2nd the vehicle for executing the inventive method according to the first embodiment in a schematic rear view,
  • 3rd the inventive method of the first embodiment in a schematic representation of the process steps,
  • 4th a driving situation with a passive collision risk of a vehicle according to the invention of a further embodiment.

In den nachfolgenden Figuren werden für die gleichen technischen Merkmale auch von unterschiedlichen Ausführungsbeispielen die identischen Bezugszeichen verwendet.In the following figures, the same reference numerals are used for the same technical features of different exemplary embodiments.

1 zeigt eine Fahrsituation 1, bei welcher ein erfindungsgemäßes Fahrzeug 10 gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel hinter einem weiteren Verkehrsteilnehmer 5 fährt. Dabei ist ein Fahrassistenzsystem 20 des Fahrzeuges 10 aktiviert, sodass ein Fahrparameter 21 der Fahrsituation 1 bestimmt werden kann. Dazu kann das Fahrassistenzsystem 20 eine Sensorik 20.1 aufweisen, die zum Beispiel einen Radarsensor oder dergleichen umfassen kann. Insbesondere kann es sich bei dem Fahrparameter 21 zum Beispiel um einen Abstand des Fahrzeugs 10 zum Verkehrsteilnehmer 5 handeln. Das Fahrzeug 10 weist ferner eine Steuereinheit 15 auf, durch welche ein erfindungsgemäßes Verfahren 100 zum Betreiben des Fahrzeugs 10 ausführbar ist. Das Verfahren 100 ist in schematischer Darstellung der Verfahrensschritte in 3 dargestellt. 1 shows a driving situation 1 , in which a vehicle according to the invention 10th according to a first embodiment behind another road user 5 moves. There is a driver assistance system 20th of the vehicle 10th activated so that a driving parameter 21 the driving situation 1 can be determined. The driver assistance system can do this 20th a sensor system 20.1 have, which may include, for example, a radar sensor or the like. In particular, it can be the driving parameter 21 for example by a distance from the vehicle 10th to the road user 5 act. The vehicle 10th also has a control unit 15 by which an inventive method 100 to operate the vehicle 10th is executable. The procedure 100 is a schematic representation of the process steps in 3rd shown.

Dabei erfolgt ein Ausführen 101 einer zumindest teilweise automatisierten Fahrfunktion durch das Fahrassistenzsystem 20 des Fahrzeugs 10. Die zumindest teilweise automatisierte Fahrfunktion kann beispielsweise vorsehen, dass der Fahrparameter 21 einen Grenzwert nicht über- oder unterschreitet. Insbesondere kann es sich bei dem Fahrassistenzsystem 20 somit beispielsweise um einen Abstandsregeltempomaten handeln. Insbesondere währenddessen erfolgt ein Bestimmen 102 des zumindest einen Fahrparameters 21 der Fahrsituation 1. Vorzugsweise können mehrere unterschiedliche Fahrparameter 21 ausgewertet werden, um die Fahrsituation 1 einschätzen zu können. In Abhängigkeit vom Fahrparameter 21 findet schließlich ein Beurteilen 103 der Fahrsituation 1 statt, wobei bestimmt wird, ob ein Eingriff durch einen Fahrer 2 des Fahrzeugs 10 zum Bewältigen der Fahrsituation 1 erforderlich ist. In Abhängigkeit von der Beurteilung 103 wird daraufhin ein Erzeugen 104 einer Eingriffsanforderung 30 zum Bewältigen der Fahrsituation 1 ausgelöst, wobei das Bewältigen der Fahrsituation 1 aufgrund der Eingriffsanforderung 30 zumindest teilweise durch den Fahrer 2 durchzuführen ist.Execution takes place 101 an at least partially automated driving function by the driver assistance system 20th of the vehicle 10th . The at least partially automated driving function can provide, for example, that the driving parameter 21 does not exceed or fall below a limit. In particular, the driver assistance system 20th thus act, for example, a cruise control. In particular, a determination is made during this time 102 of the at least one driving parameter 21 the driving situation 1 . Preferably, several different driving parameters can be used 21 be evaluated to the driving situation 1 to be able to assess. Depending on the driving parameter 21 finally finds an assessment 103 the driving situation 1 instead of determining whether intervention by a driver 2nd of the vehicle 10th to cope with the driving situation 1 is required. Depending on the assessment 103 will then create 104 an intervention request 30th to cope with the driving situation 1 triggered, coping with the driving situation 1 due to the Intervention request 30th at least in part by the driver 2nd is to be carried out.

Die Eingriffsanforderung 30 ist ferner in 2 dargestellt, wobei die Eingriffsanforderung 30 eine Kippbewegung 30.1 des Fahrzeugs 10 umfasst, die zumindest teilweise um eine Fahrzeuglängsachse 11 des Fahrzeugs 10 erfolgt. Vorzugsweise wird die Kippbewegung 30.1 durch eine Höhenverstellung einer Karosserie 12 des Fahrzeugs 10 bewirkt. Dazu kann eine Aktorik 13 an zumindest einer Radaufhängung 13.1, vorzugsweise an zwei, besonders bevorzugt an allen Radaufhängungen 13.1 des Fahrzeugs 10, realisiert werden. Insbesondere erfolgt die Höhenverstellung der Karosserie 12 dabei symmetrisch zur Fahrzeuglängsachse 11. Dadurch wird in effektiver Art und Weise die Aufmerksamkeit des Fahrers 2 auf die Fahrsituation 1 gelenkt, selbst wenn dieser sich zuvor auf das Ausführen 101 der zumindest teilweise automatisierten Fahrfunktion durch das Fahrassistenzsystem 20 verlässt und somit nicht ausreichend der Fahrsituation 1 folgt. Insbesondere kann die Kippbewegung 30.1 Teil einer Wankbewegung 30.2 sein, bei welcher das Fahrzeug 10 zunächst in eine erste Richtung und anschließend in eine zweite Richtung verkippt wird. Dies stellt eine besonders ungewöhnliche Bewegung des Fahrzeugs 10 dar, welche der Fahrer 2 somit mit erhöhter Aufmerksamkeit wahrnehmen kann.The intervention request 30th is also in 2nd shown, the intervention request 30th a tilting motion 30.1 of the vehicle 10th comprises at least partially around a vehicle longitudinal axis 11 of the vehicle 10th he follows. The tilting movement is preferred 30.1 by adjusting the height of a body 12th of the vehicle 10th causes. This can be done using actuators 13 on at least one wheel suspension 13.1 , preferably on two, particularly preferably on all wheel suspensions 13.1 of the vehicle 10th , will be realized. In particular, the height of the body is adjusted 12th thereby symmetrical to the vehicle's longitudinal axis 11 . This effectively attracts the driver's attention 2nd on the driving situation 1 steered, even if this previously focused on running 101 the at least partially automated driving function by the driver assistance system 20th leaves and therefore not sufficient of the driving situation 1 follows. In particular, the tilting movement 30.1 Part of a roll 30.2 at which the vehicle 10th is first tilted in a first direction and then in a second direction. This represents a particularly unusual movement of the vehicle 10th represents which of the drivers 2nd can thus perceive with increased attention.

Weiterhin umfasst das Verfahren 100 vorzugsweise ein Betätigen 105 einer Sicherheitsvorrichtung 14 zum Insassenschutz des Fahrzeugs 10 in Abhängigkeit von dem Fahrparameter 21 bzw. von der Beurteilung 103 der Fahrsituation 1. Bei der Sicherheitsvorrichtung 14 kann es sich beispielsweise um Gurtstraffer des Fahrzeugs 10 handeln, um das Fahrzeug 10 auf eine Situation vorzubereiten, bei welcher der Fahrer 2 die Fahrsituation 1 nicht ausreichend bewältigt. Weiterhin kann ein Bestimmen 107 einer Handlungsempfehlung 22 für den Fahrer anhand des Fahrparameters 21 durchgeführt werden und ein Ausgeben 108 der Handlungsempfehlung 22 an den Fahrer 2 erfolgen. Die Handlungsempfehlung kann beispielsweise, wie in 1 dargestellt, einen Hinweis auf ein Ausweichmanöver des Fahrzeugs 10 umfassen, um eine Kollision mit dem Verkehrsteilnehmer 5 zu verhindern. Um z.B. stärkere Kippbewegungen 30.1, d.h. insbesondere Kippbewegungen 30.1 mit größerer Amplitude, zu ermöglichen, kann ferner eine Stabilisierung 106 des Fahrzeugs 10 durch Aussteuern der Kippbewegung 30.1 vorgesehen sein, sodass eine Fahrstabilität des Fahrzeugs 10 möglichst nicht oder nur geringfügig beeinträchtigt wird.The process also includes 100 preferably an actuation 105 a safety device 14 for occupant protection of the vehicle 10th depending on the driving parameter 21 or from the assessment 103 the driving situation 1 . With the safety device 14 can be, for example, belt tensioners of the vehicle 10th act to the vehicle 10th prepare for a situation where the driver 2nd the driving situation 1 not adequately managed. Furthermore, a determination can be made 107 a recommendation for action 22 for the driver based on the driving parameter 21 be performed and an issue 108 the recommended action 22 to the driver 2nd respectively. The recommended action can, for example, as in 1 shown, an indication of an evasive maneuver of the vehicle 10th include a collision with the road user 5 to prevent. For example, stronger tipping movements 30.1 , ie in particular tilting movements 30.1 with a larger amplitude, can also allow stabilization 106 of the vehicle 10th by controlling the tilting movement 30.1 be provided so that driving stability of the vehicle 10th if possible not or only slightly impaired.

4 zeigt ferner eine Situation eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs 10, bei dem eine passive Kollisionsgefahr 4 vorliegt, wobei bei der passiven Kollisionsgefahr 4 ein Aufprall eines weiteren Verkehrsteilnehmers 5 auf das Fahrzeug 10 wahrscheinlich ist. Dabei wird ferner ein Fahrzeugumfeld 3 im Hinblick auf die passive Kollisionsgefahr 4 überwacht und eine Aufprallschutzfunktion durchgeführt, die eine Kippbewegung 30.1, die zumindest teilweise um eine Fahrzeuglängsachse 11 des Fahrzeugs 10 erfolgt, umfasst. Dabei wird das Fahrzeug 10 entgegengesetzt zum wahrscheinlichen Aufprall durch den Verkehrsteilnehmer 5 geneigt, sodass dem Verkehrsteilnehmer 5 eine verstärkte Struktur des Fahrzeugs 10, wie beispielsweise eine Unterbodenstruktur, entgegengesetzt wird, um dadurch einen Schutz der Insassen des Fahrzeugs 10 zu verbessern. Insbesondere kann dazu eine Aktorik 13 und eine Steuereinheit 15, die auch zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens 100, insbesondere gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel, in der Lage ist, verwendet werden. 4th also shows a situation of a vehicle according to the invention 10th , where there is a passive risk of collision 4th is present, with the passive risk of collision 4th an impact by another road user 5 on the vehicle 10th is likely. It also becomes a vehicle environment 3rd with regard to the passive collision risk 4th monitored and an impact protection function carried out that a tilting movement 30.1 that are at least partially around a vehicle longitudinal axis 11 of the vehicle 10th takes place, includes. The vehicle 10th contrary to the likely impact of the road user 5 inclined so that the road user 5 a reinforced structure of the vehicle 10th , such as an underbody structure, is opposed to thereby protect the occupants of the vehicle 10th to improve. In particular, an actuator system can do this 13 and a control unit 15 which are also used to carry out a method according to the invention 100 , in particular according to the first embodiment, is able to be used.

Die voranstehende Erläuterung der Ausführungsformen beschreibt die vorliegende Erfindung ausschließlich im Rahmen von Beispielen. Selbstverständlich können einzelne Merkmale der Ausführungsformen, sofern technisch sinnvoll, frei miteinander kombiniert werden, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.The above explanation of the embodiments describes the present invention exclusively in the context of examples. Of course, individual features of the embodiments, if technically meaningful, can be freely combined with one another without departing from the scope of the present invention.

BezugszeichenlisteReference list

11
FahrsituationDriving situation
22nd
Fahrerdriver
33rd
FahrzeugumfeldVehicle environment
44th
KollisionsgefahrRisk of collision
55
Verkehrsteilnehmer Road users
1010th
Fahrzeugvehicle
1111
FahrzeuglängsachseVehicle longitudinal axis
1212th
Karosseriebody
1313
AktorikActuators
13.113.1
RadaufhängungSuspension
1414
SicherheitsvorrichtungSafety device
1515
Steuereinheit Control unit
2020th
FahrassistenzsystemDriver assistance system
20.120.1
SensorikSensors
2121
FahrparameterDriving parameters
2222
Handlungsempfehlung Recommended action
3030th
EingriffsanforderungIntervention request
30.130.1
KippbewegungTilting movement
30.230.2
Wankbewegung Roll
100100
Verfahrenmethod
101101
Ausführen einer FahrfunktionExecute a driving function
102102
Bestimmen von 21 Determine 21
103103
Beurteilen von 1 Assessing 1
104104
Erzeugen von 30 Generate 30th
105105
Betätigen von 14 Pressing 14
106106
Stabilisieren von 10 Stabilize 10th
107107
Bestimmen von 22 Determine 22
108108
Ausgeben von 22 Issuing of 22

Claims (9)

Verfahren (100) zum Betreiben eines Fahrzeuges (10) bei einem aktivierten Fahrassistenzsystem (20) des Fahrzeugs (10) umfassend die folgenden Schritte: - Ausführen (101) einer zumindest teilweise automatisierten Fahrfunktion durch das Fahrassistenzsystem (20), - Bestimmen (102) zumindest eines Fahrparameters (21) einer Fahrsituation (1), - Beurteilen (103) der Fahrsituation (1) in Abhängigkeit von dem Fahrparameter (21), ob ein Eingriff durch einen Fahrer (2) des Fahrzeugs (10) zum Bewältigen der Fahrsituation (1) erforderlich ist, - Erzeugen (104) einer Eingriffsanforderung (30) an den Fahrer (2) in Abhängigkeit von der Beurteilung (103) der Fahrsituation (1), wobei die Eingriffsanforderung (30) eine Kippbewegung (30.1) des Fahrzeugs (10) umfasst, die zumindest teilweise um eine Fahrzeuglängsachse (11) des Fahrzeugs (10) erfolgt, dadurch gekennzeichnet, dass ein Fahrzeugumfeld (3) in Hinblick auf eine passive Kollisionsgefahr (4), in welcher ein Aufprall eines weiteren Verkehrsteilnehmers (5) auf das Fahrzeug (10) wahrscheinlich ist, überwacht wird und eine Aufprallschutzfunktion durchführbar ist, die die Kippbewegung (30.1) umfasst, wenn die passive Kollisionsgefahr (4) vorliegt.Method (100) for operating a vehicle (10) with an activated driver assistance system (20) of the vehicle (10) comprising the following steps: - execution (101) of an at least partially automated driving function by the driver assistance system (20), - determination (102) at least one driving parameter (21) of a driving situation (1), - assessing (103) the driving situation (1) depending on the driving parameter (21) whether an intervention by a driver (2) of the vehicle (10) to deal with the driving situation ( 1) is required - generating (104) an intervention request (30) to the driver (2) as a function of the assessment (103) of the driving situation (1), the intervention request (30) involving a tilting movement (30.1) of the vehicle (10 ), which takes place at least partially about a vehicle longitudinal axis (11) of the vehicle (10), characterized in that a vehicle environment (3) with regard to a passive collision risk (4) in which an impact of another traffic occurs Participant (5) on the vehicle (10) is likely to be monitored and an impact protection function can be carried out, which includes the tilting movement (30.1) if the passive collision risk (4) is present. Verfahren (100) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Kippbewegung (30.1) eine Höhenverstellung einer Karosserie (12) des Fahrzeugs (10) durch eine Aktorik (13) an zumindest einer Radaufhängung (13.1) des Fahrzeugs (10) umfasst.Method (100) according to Claim 1 , characterized in that the tilting movement (30.1) comprises a height adjustment of a body (12) of the vehicle (10) by an actuator (13) on at least one wheel suspension (13.1) of the vehicle (10). Verfahren (100) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Höhenverstellung symmetrisch zur Fahrzeuglängsachse (11) erfolgt.Method (100) according to Claim 2 , characterized in that the height is adjusted symmetrically to the longitudinal axis of the vehicle (11). Verfahren (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kippbewegung (30.1) Teil einer Wankbewegung (30.2) des Fahrzeugs (10) ist.Method (100) according to one of the preceding claims, characterized in that the tilting movement (30.1) is part of a rolling movement (30.2) of the vehicle (10). Verfahren (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Richtung der Kippbewegung (30.1) in Abhängigkeit von der Fahrsituation (1) gewählt wird.Method (100) according to one of the preceding claims, characterized in that a direction of the tilting movement (30.1) is selected as a function of the driving situation (1). Verfahren (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren (100) folgenden Schritt umfasst: - Betätigen (105) einer Sicherheitsvorrichtung (14) zum Insassenschutz des Fahrzeugs (10) in Abhängigkeit von dem Fahrparameter (21).Method (100) according to one of the preceding claims, characterized in that the method (100) comprises the following step: - actuating (105) a safety device (14) for occupant protection of the vehicle (10) as a function of the driving parameter (21). Verfahren (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren (100) folgenden Schritt umfasst: - Stabilisieren (106) des Fahrzeugs (10) durch Aussteuern der Kippbewegung (30.1).Method (100) according to one of the preceding claims, characterized in that the method (100) comprises the following step: - Stabilizing (106) the vehicle (10) by controlling the tilting movement (30.1). Verfahren (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren (100) folgende Schritte umfasst: - Bestimmen (107) einer Handlungsempfehlung (22) für den Fahrer (2) in Abhängigkeit des Fahrparameters (21), - Ausgeben (108) der Handlungsempfehlung (22) an den Fahrer (2).Method (100) according to one of the preceding claims, characterized in that the method (100) comprises the following steps: - determining (107) an action recommendation (22) for the driver (2) as a function of the driving parameter (21), - outputting ( 108) of the recommended action (22) to the driver (2). Fahrzeug (10) aufweisend ein Fahrassistenzsystem (20) zum zumindest teilweise automatisierten Ausführen einer Fahrfunktion, eine Aktorik (13) zum Ausführen einer Kippbewegung (30.1) des Fahrzeugs (10), dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuereinheit (15) vorgesehen ist, die zum Ausführen eines Verfahrens (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgebildet ist.Vehicle (10) comprising a driver assistance system (20) for at least partially automated execution of a driving function, an actuator system (13) for executing a tilting movement (30.1) of the vehicle (10), characterized in that a control unit (15) is provided which is used for Execution of a method (100) according to one of the preceding claims.
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