DE102018222149A1

DE102018222149A1 - Verfahren zum Notbremsen eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs

Info

Publication number: DE102018222149A1
Application number: DE102018222149.9A
Authority: DE
Inventors: Stefan Nordbruch
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2018-12-18
Filing date: 2018-12-18
Publication date: 2020-06-18

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Notbremsen eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs, wobei das Kraftfahrzeug ein Bremssystem umfasst, welches ein Hydraulikleitungssystem aufweisend eine erste Menge an Bremsflüssigkeit umfasst, umfassend die folgenden Schritte:- Bestimmen, dass eine Notbremssituation vorliegt, in welcher das Kraftfahrzeug notgebremst werden muss,- in Reaktion auf das Bestimmen, dass eine Notbremssituation vorliegt, Einbringen von zusätzlicher Bremsflüssigkeit in das Hydraulikleitungssystem, um die erste Menge an Bremsflüssigkeit zu erhöhen, um einen Bremsdruck des Bremssystems zu erhöhen, so dass das Kraftfahrzeug unter Verwendung des erhöhten Bremsdrucks notgebremst werden kann.Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung, ein Bremssystem für Kraftfahrzeuge, ein Kraftfahrzeug und ein Verfahren zum Bearbeiten eines Kraftfahrzeugs.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Notbremsen eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung, ein Bremssystem, ein Kraftfahrzeug und ein Verfahren zum Bearbeiten eines Kraftfahrzeugs.
Stand der Technik
Die Offenlegungsschrift WO 2012/150112 A1 offenbart ein Verfahren zur Durchführung eines Notbremsvorgangs in einem Fahrzeug.
Die Offenlegungsschrift DE 197 45 377 A1 offenbart eine Einrichtung und ein Verfahren zum Steuern eines Bremsflüssigkeitsdrucks.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten Notbremsen eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Notbremsen eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs bereitgestellt, wobei das Kraftfahrzeug ein Bremssystem umfasst, welches ein Hydraulikleitungssystem aufweisend eine erste Menge an Bremsflüssigkeit umfasst, umfassend die folgenden Schritte:

- Bestimmen, dass eine Notbremssituation vorliegt, in welcher das Kraftfahrzeug notgebremst werden muss,
- in Reaktion auf das Bestimmen, dass eine Notbremssituation vorliegt, Einbringen von zusätzlicher Bremsflüssigkeit in das Hydraulikleitungssystem, um die erste Menge an Bremsflüssigkeit zu erhöhen, um einen Bremsdruck des Bremssystems zu erhöhen, so dass das Kraftfahrzeug unter Verwendung des erhöhten Bremsdrucks notgebremst werden kann.

Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, welche eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen, umfassend:

- eine Recheneinheit, welche eingerichtet ist, zu bestimmen, dass eine Notbremssituation vorliegt, in welcher das Kraftfahrzeug notgebremst werden muss, und
- eine Bremsflüssigkeitseinbringeinrichtung, welche eingerichtet ist, zusätzliche Bremsflüssigkeit in das Hydraulikleitungssystem einzubringen, um die erste Menge an Bremsflüssigkeit zu erhöhen, um einen Bremsdruck des Bremssystems zu erhöhen, sodass das Kraftfahrzeug unter Verwendung des erhöhten Bremsdrucks notgebremst werden kann.

Nach einem dritten Aspekt wird ein Bremssystem für Kraftfahrzeuge bereitgestellt, wobei das Bremssystem ein Hydraulikleitungssystem und die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt umfasst.
Nach einem vierten Aspekt wird ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, umfassend die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt oder das Bremssystem nach dem dritten Aspekt.
Nach einem fünften Aspekt wird ein Verfahren zum Bearbeiten eines ein Bremssystem umfassendes Kraftfahrzeugs bereitgestellt, wobei das Bremssystem ein Hydraulikleitungssystem aufweist, umfassend den folgenden Schritt:
Nachrüsten des Bremssystems mit der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt.
Das hier beschriebene Konzept basiert darauf, dass in einer Notbremssituation, in welcher das Kraftfahrzeug notgebremst werden muss, ein erste Menge an Bremsflüssigkeit durch Einbringen von zusätzlicher Bremsflüssigkeit erhöht wird, was zur Folge hat, dass ein Bremsdruck des Bremssystems erhöht wird. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient notgebremst werden kann.
Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Steuern bzw. Führen“ umfasst die folgenden Fälle: Teilautomatisiertes Steuern bzw. Führen, hochautomatisiertes Steuern bzw. Führen, vollautomatisiertes Steuern bzw. Führen, fahrerloses Steuern bzw. Führen, Fernsteuern des Kraftfahrzeugs.
Teilautomatisiertes Steuern bzw. Führen bedeutet, dass in einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern der Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können.
Hochautomatisiertes Steuern bzw. Führen bedeutet, dass in einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben.
Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen.
Vollautomatisiertes Steuern bzw. Führen bedeutet, dass in einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. In dem spezifischen Anwendungsfall ist der Fahrer nicht erforderlich.
Fahrerloses Steuern bzw. Führen bedeutet, dass unabhängig von einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Die Längs- und Querführung des Fahrzeugs werden somit zum Beispiel bei allen Straßentypen, Geschwindigkeitsbereichen und Umweltbedingungen automatisch gesteuert. Die vollständige Fahraufgabe des Fahrers wird somit automatisch übernommen. Der Fahrer ist somit nicht mehr erforderlich. Das Kraftfahrzeug kann also auch ohne Fahrer von einer beliebigen Startposition zu einer beliebigen Zielposition fahren. Potentielle Probleme werden automatisch gelöst, also ohne Hilfe des Fahrers.
Ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs bedeutet, dass eine Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs ferngesteuert werden. Das heißt beispielsweise, dass Fernsteuerungssignale zum Fernsteuern der Quer- und Längsführung an das Kraftfahrzeug gesendet werden. Das Fernsteuern wird zum Beispiel mittels einer Fernsteuerungseinrichtung durchgeführt.
Ein Einbringen von zusätzlicher Bremsflüssigkeit bedeutet, dass zusätzliche Bremsflüssigkeit in einer oder in mehreren Hydraulikleitungen des Hydraulikleitungssystems eingebracht wird.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Einbringen von zusätzlicher Bremsflüssigkeit ein Einbringen von zusätzlicher Bremsflüssigkeit aus einem oder mehreren an dem Hydraulikleitungssystem angeordneten Behältnissen in das Hydraulikleitungssystem umfasst.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die zusätzliche Bremsflüssigkeit effizient bereitgestellt werden kann.
Ein Behältnis im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel an einer Hydraulikleitung angeordnet.
Nach einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass wenigstens einer des einen oder der mehreren Behältnisse eine Aktuatoreinrichtung umfasst, mittels welcher die in dem Behältnis vorhandene zusätzliche Bremsflüssigkeit aktiv in das Hydraulikleitungssystem eingebracht wird.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die zusätzliche Bremsflüssigkeit effizient eingebracht werden kann.
Die Aktuatoreinrichtung umfasst gemäß einer Ausführungsform einen oder mehrere Aktuatoren.
Die Aktuatoreinrichtung ist eingerichtet, in dem Behältnis vorhandene zusätzliche Bremsflüssigkeit aktiv in das Hydraulikleitungssystem einzubringen.
Ein Aktuator im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel einer der folgenden Aktuatoren: Pumpe, Hohlnadel, Zylinder, Pneumatikzylinder, Hydraulikzylinder.
Nach einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass in wenigstens einem des einen oder der mehreren Behältnisse ein oder mehrere chemische Reaktionspartner vorhanden sind, wobei in Reaktion auf das Bestimmen, dass eine Notbremssituation vorliegt, eine chemische und/oder explosive Reaktion unter Verwendung des einen oder der mehreren chemischen Reaktionspartner ausgelöst wird, so dass basierend auf der chemischen und/oder explosiven Reaktion die in dem Behältnis vorhandene zusätzliche Bremsflüssigkeit aktiv in das Hydraulikleitungssystem eingebracht wird.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die zusätzliche Bremsflüssigkeit effizient eingebracht werden kann.
Sofern nur die Formulierung „chemisch“ verwendet wird, soll stets die Formulierung „chemisch und/oder explosiv“ mitgelesen werden und umgekehrt.
Die chemische und/oder explosive Reaktion ist zum Beispiel eine exotherme Reaktion. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die zusätzliche Bremsflüssigkeit in dem Behältnis effizient erwärmt wird, was eine Erhöhung eines Bremsflüssigkeitsdrucks der zusätzlichen Bremsflüssigkeit in dem Behältnis bewirkt, so dass mittels der durch den erhöhten Bremsflüssigkeitsdruck erzeugten Kraft die zusätzliche Bremsflüssigkeit effizient in das Hydraulikleitungssystem eingebracht werden kann.
Zum Beispiel bewirkt die chemische und/oder explosive Reaktion eine räumliche Ausdehnung von einem oder mehreren Reaktionspartnern, so dass über eine daraus resultierende Verdrängung der zusätzlichen Bremsflüssigkeit diese effizient in das Hydraulikleitungssystem eingebracht werden kann.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass wenigstens eine des einen oder der mehreren Behältnisse mehrere Kammern umfasst, in welche jeweils zusätzliche Bremsflüssigkeit vorhanden ist, wobei die zusätzliche Bremsflüssigkeit aus wenigstens einer Kammer in das Hydraulikleitungssystem eingebracht wird.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die zusätzliche Bremsflüssigkeit effizient bereitgestellt werden kann.
Jeder Kammer ist zum Beispiel ein eigener Aktuator zugeordnet, welcher eingerichtet ist, in der entsprechenden Kammer enthaltene zusätzliche Bremsflüssigkeit in das Hydraulikleitungssystem einzubringen.
Nach einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die zusätzliche Bremsflüssigkeit zeitlich nacheinander aus den mehreren Kammern in das Hydraulikleitungssystem eingebracht wird.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass ein Bremsdruckaufbau in Richtung von Radbremsvorrichtungen des Kraftfahrzeugs effizient bewirkt werden kann.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die zusätzliche Bremsflüssigkeit abhängig von einem oder mehreren Parametern in das Hydraulikleitungssystem eingebracht wird, wobei der eine oder die mehreren Parameter jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Paramatern sind: momentane Kraftfahrzeuggeschwindigkeit, momentaner Fahrmodus, gemäß welchem das Kraftfahrzeug momentan fährt, momentane Kraftfahrzeugposition, zeitlicher Sollverlauf des Bremsdrucks in der Notbremssituation.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Bremsflüssigkeitsvolumen effizient abhängig von einer konkret vorliegenden Situation erhöht werden kann.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zumindest eine elektrische Größe eines Kraftfahrzeugbordnetzes des Kraftfahrzeugs und/oder zumindest ein Kommunikationsparameter eines Kraftfahrzeugkommunikationsnetzwerks des Kraftfahrzeugs überwacht wird, wobei das Bestimmen, dass eine Notbremssituation vorliegt, basierend auf der Überwachung durchgeführt wird.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Bestimmen, dass eine Notbremssituation vorliegt, effizient durchgeführt werden kann.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Überwachen ein Vergleichen der zumindest einen elektrischen Größe mit einem elektrischen Größenschwellwert, wobei abhängig von dem Vergleich bestimmt wird, dass eine Notbremssituation vorliegt.
Nach einer Ausführungsform ist eine elektrische Größe im Sinne der Beschreibung eine elektrische Spannung oder ein elektrischer Strom. Zum Beispiel sind mehrere elektrische Größen vorgesehen, die überwacht werden. Ein elektrischer Größenschwellwert ist also beispielsweise ein Spannungsschwellwert oder ein Stromschwellwert.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Überwachen ein Vergleichen des zumindest einen Kommunikationsparameter mit einem Kommunikationsparameterschwellwert umfasst, wobei abhängig von dem Vergleich bestimmt wird, dass eine Notbremssituation vorliegt.
Ein Kommunikationsparameter ist beispielsweise eine Bandbreite und ist ein Kommunikationsparameterschwellwert beispielsweise ein Bandbreitenschwellwert.
Beispielsweise gibt der Kommunikationsparameter vor, ob überhaupt eine Kommunikation über das Kraftfahrzeugkommunikationsnetzwerk stattfindet bzw. möglich ist. Sofern beispielsweise keine Kommunikation über das Kraftfahrzeugkommunikationsnetzwerk stattfindet bzw. möglich ist, wird bestimmt, dass eine Notbremssituation vorliegt.
Nach einer Ausführungsform wird das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt mittels der Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt ausgeführt.
Technische Funktionalitäten des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten der Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt.
Das heißt also insbesondere, dass sich Verfahrensmerkmale unmittelbar aus entsprechenden Vorrichtungsmerkmalen und umgekehrt ergeben.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Bremssystem gemäß dem dritten Aspekt ein Hydraulikleitungssystem.
Ein Hydraulikleitungssystem im Sinne der Beschreibung weist zum Beispiel eine Bremsflüssigkeit auf oder weist zum Beispiel keine Bremsflüssigkeit auf, ist also zum Beispiel frei von einer Bremsflüssigkeit.
Ein Hydraulikleitungssystem im Sinne der Beschreibung umfasst zum Beispiel eine oder mehrere Hydraulikleitungen. Eine Hydraulikleitung ist zum Beispiel eine Bremsleitung.
Ein Bremssystem im Sinne der Beschreibung umfasst beispielsweise einen Vorderachsbremskreis und/oder einen Hinterachsbremskreis zur Versorgung von Radbremsvorrichtungen an Vorderrädern und/oder Hinterrädern des Kraftfahrzeugs.
An einen der beiden Bremskreise oder an beiden Bremskreisen ist zum Beispiel ein Hauptbremszylinder angeschlossen, der beispielsweise über einen Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter mit Bremsflüssigkeit versorgt wird.
Das Kraftfahrzeugkommunikationsnetzwerk umfasst gemäß einer Ausführungsform einen Kraftfahrzeugbus, zum Beispiel einen CAN-Bus.
Bei dem Kraftfahrzeug, welches gemäß dem Verfahren nach dem fünften Aspekt mit der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt nachgerüstet wird, handelt es sich insbesondere um ein fertig hergestelltes Kraftfahrzeug. Das heißt also, dass die Vorrichtung nachträglich, also nach der Herstellung des Kraftfahrzeugs, nachgerüstet wird. Das Nachrüsten umfasst ein Anordnen bzw. Montieren der Vorrichtung an das Bremssystem.
In einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung zumindest einen elektrischen Energiespeicher, welche eingerichtet, die zumindest eine Recheneinheit und/oder die Bremsflüssigkeitseinbringeinrichtung mit elektrischer Energie zu versorgen.
Die Formulierung „zumindest einen elektrischen Energiespeicher“ bedeutet insbesondere, dass ein oder mehrere elektrische Energiespeicher vorgesehen sind.
Bei der Formulierung „Recheneinheit“ soll stets die Formulierung „zumindest eine Recheneinheit“ mitgelesen werden.
Die Formulierung „zumindest eine Recheneinheit“ bedeutet insbesondere, dass eine oder mehrere Recheneinheiten vorgesehen sind.
In einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung eine Überwachungseinrichtung, welche eingerichtet ist, zumindest eine elektrische Größe eines Kraftfahrzeugbordnetzes des Kraftfahrzeugs und/oder zumindest einen Kommunikationsparameter eines Kraftfahrzeugkommunikationsnetzwerks des Kraftfahrzeugs zu überwachen, wobei die Recheneinheit eingerichtet, das Bestimmen, dass eine Notbremssituation vorliegt, basierend auf der Überwachung durch die Überwachungseinrichtung durchzuführen.
Der zumindest eine elektrische Energiespeicher ist zum Beispiel eingerichtet, die Überwachungseinrichtung mit elektrischer Energie zu versorgen.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Bremsflüssigkeitseinbringeinrichtung eingerichtet ist, zusätzliche Bremsflüssigkeit mehrmals zeitlich nacheinander in das Hydraulikleitungssystem einzubringen, um die erste Menge an Bremsflüssigkeit mehrmals zeitlich nacheinander zu erhöhen.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der Bremsdruck effizient mehrmals zeitlich nacheinander erhöht werden kann.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Bremsflüssigkeitseinbringeinrichtung an dem Hydraulikleitungssystem angeordnet ist.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Bremsflüssigkeitseinbringeinrichtung aus mehreren Einheiten gebildet ist.
Die Abkürzung „bzw.“ steht für „beziehungsweise“.
Die Formulierung „bzw.“ umfasst insbesondere die Formulierung „respektive“.
Die Formulierung „respektive“ umfasst insbesondere die Formulierung „und/oder“.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Notbremsen eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs gemäß einer ersten Ausführungsform,
2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Notbremsen eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs gemäß einer zweiten Ausführungsform,
3 eine Vorrichtung,
4 ein Bremssystem für Kraftfahrzeuge gemäß einer ersten Ausführungsform,
5 ein Bremssystem für Kraftfahrzeuge gemäß einer zweiten Ausführungsform,
6 ein Kraftfahrzeug,
7 bis 9 eine Bremsleitung mit einem Behältnis umfassend zusätzliche Bremsflüssigkeit zu nacheinander folgenden Zeitpunkten gemäß einer ersten Ausführungsform,
10 und 11 eine Bremsleitung mit einem Behältnis umfassend zusätzliche Bremsflüssigkeit zu nacheinander folgenden Zeitpunkten gemäß einer zweiten Ausführungsform,
12 und 13 eine Bremsleitung mit einem Behältnis umfassend zusätzliche Bremsflüssigkeit gemäß einer dritten Ausführungsform zu nacheinander folgenden Zeitpunkten,
14 und 15 eine Bremsleitung mit einem Behältnis umfassend zusätzliche Bremsflüssigkeit gemäß einer vierten Ausführungsform zu nacheinander folgenden Zeitpunkten,
16 bis 18 jeweils eine Bremsleitung mit einem unterschiedlichen Behältnis,
19 eine Bremsleitung mit einem Behältnis umfassend eine Kammer mit zusätzlicher Bremsflüssigkeit,
20 eine Bremsleitung mit einem Behältnis umfassend mehrere Kammern mit jeweils zusätzlicher Bremsflüssigkeit,
21 eine Bremsleitung mit einer Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt,
22 ein zeitlicher Verlauf eines Bremsdrucks und
23 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bearbeiten eines Kraftfahrzeugs.

Im Folgenden können für gleiche Merkmale gleiche Bezugszeichen verwendet werden.
1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Notbremsen eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs gemäß einer ersten Ausführungsform, wobei das Kraftfahrzeug ein Bremssystem umfasst, welches ein Hydraulikleitungssystem aufweisend eine erste Menge an Bremsflüssigkeit umfasst, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:

- Bestimmen 101, dass eine Notbremssituation vorliegt, in welcher das Kraftfahrzeug notgebremst werden muss,
- in Reaktion auf das Bestimmen 101, dass eine Notbremssituation vorliegt, Einbringen 103 von zusätzlicher Bremsflüssigkeit in das Hydraulikleitungssystem, um die erste Menge an Bremsflüssigkeit zu erhöhen, um einen Bremsdruck des Bremssystems zu erhöhen, so dass das Kraftfahrzeug unter Verwendung des erhöhten Bremsdrucks notgebremst werden kann.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Notbremsen eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs gemäß einer zweiten Ausführungsform, wobei das Kraftfahrzeug ein Bremssystem umfasst, welches ein Hydraulikleitungssystem aufweisend eine erste Menge an Bremsflüssigkeit umfasst.
Das Verfahren umfasst ein Überwachen einer elektrischen Spannung eines Kraftfahrzeugbordnetzes des Kraftfahrzeugs. Das Überwachen umfasst ein Messen der elektrischen Spannung des Kraftfahrzeugbordnetzes.
Gemäß einem Schritt 203 des Verfahrens ist vorgesehen, dass die gemessene elektrische Spannung des Kraftfahrzeugbordnetzes mit einem vorbestimmten Spannungsschwellwert verglichen wird.
Sofern die gemessene elektrische Spannung größer oder größer gleich dem vorbestimmten Spannungsschwellwert ist, wird das Verfahren im Schritt 201 fortgesetzt. Es wird beispielsweise bestimmt, dass keine Notbremssituation vorliegt, in welcher das Kraftfahrzeug notgebremst werden muss.
Wenn gemäß dem Schritt 203 ermittelt wird, dass die gemessene elektrische Spannung kleiner als der Spannungsschwellwert ist, wird gemäß einem Schritt 205 bestimmt, dass eine Notbremssituation vorliegt, in welcher das Kraftfahrzeug notgebremst werden muss.
In Reaktion auf das Bestimmen 205, dass eine Notbremssituation vorliegt, wird gemäß einem Schritt 207 zusätzliche Bremsflüssigkeit in das Hydraulikleitungssystem eingebracht, um die erste Menge an Bremsflüssigkeit zu erhöhen, um einen Bremsdruck des Bremssystems zu erhöhen, so dass das Kraftfahrzeug unter Verwendung des erhöhten Bremsdrucks notgebremst werden kann.
In einer nicht gezeigten Ausführungsform ist vorgesehen, dass zusätzlich oder anstelle zur Überwachung der elektrischen Spannung des Kraftfahrzeugbordnetzes ein oder mehrere Kommunikationsparameter eines Kraftfahrzeugkommunikationsnetzwerks des Kraftfahrzeugs überwacht wird, wobei das Bestimmen gemäß dem Schritt 205, dass eine Notbremssituation vorliegt, basierend auf der Überwachung des einen oder der mehreren Kommunikationsparameter des Kraftfahrzeugkommunikationsnetzwerks durchgeführt wird.
3 zeigt eine Vorrichtung 301.
Die Vorrichtung 301 ist eingerichtet, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
Die Vorrichtung 301 umfasst eine Recheneinheit 303, welche eingerichtet ist, zu bestimmen, dass eine Notbremssituation vorliegt, in welcher das Kraftfahrzeug notgebremst werden muss.
Die Vorrichtung 301 umfasst weiter eine Bremsflüssigkeitseinbringeinrichtung 305, welche eingerichtet ist, zusätzliche Bremsflüssigkeit in das Hydraulikleitungssystem einzubringen, um die erste Menge an Bremsflüssigkeit zu erhöhen, um einen Bremsdruck des Bremssystems zu erhöhen, sodass das Kraftfahrzeug unter Verwendung des erhöhten Bremsdrucks notgebremst werden kann.
Die Bremsflüssigkeitseinbringeinrichtung 305 kann auch als „Mittel zum Einbringen von zusätzlicher Bremsflüssigkeit“ bezeichnet werden.
In einer nicht gezeigten Ausführungsform umfasst die Vorrichtung 301 eine Überwachungseinrichtung, welche eingerichtet ist, zumindest eine elektrische Größe eines Kraftfahrzeugbordnetzes des Kraftfahrzeugs und/oder zumindest einen Kommunikationsparameter eines Kraftfahrzeugkommunikationsnetzwerks des Kraftfahrzeugs zu überwachen. Gemäß dieser Ausführungsform ist die Recheneinheit 303 eingerichtet, das Bestimmen, dass eine Notbremssituation vorliegt, basierend auf der Überwachung durch die Überwachungseinrichtung durchzuführen.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Überwachungseinrichtung von der Recheneinheit 303 umfasst ist.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zusätzlich oder anstelle zur vorstehenden beschriebenen Überwachung vorgesehen ist, dass eine Nachricht mittels der Recheneinheit 303 empfangen wird, welche eine Notbremsanforderung umfasst, wobei ansprechend auf den Empfang der Nachricht die Recheneinheit 303 bestimmt, dass eine Notbremssituation vorliegt.
Diese Nachricht wird zum Beispiel von einem Kraftfahrzeugsystem gesendet, welches verschieden von der Vorrichtung 301 ist.
4 zeigt ein Bremssystem 401 für Kraftfahrzeuge gemäß einer ersten Ausführungsform.
Das Bremssystem 401 umfasst die Vorrichtung 401 gemäß 3.
Das Bremssystem 401 umfasst ein Hydraulikleitungssystem 403.
Das Hydraulikleitungssystem 403 umfasst gemäß einer Ausführungsform eine Bremsflüssigkeit.
Das Hydraulikleitungssystem umfasst gemäß einer Ausführungsform eine oder mehrere Hydraulikleitungen, in welchen zum Beispiel die Bremsflüssigkeit vorhanden bzw. enthalten ist. Die Hydraulikleitungen können allgemein als Bremsleitungen bezeichnet werden.
5 zeigt ein Bremssystem 501 für Kraftfahrzeuge gemäß einer zweiten Ausführungsform.
Das Bremssystem 501 umfasst einen ersten Bremskreis 503 und einen zweiten Bremskreis 505.
Zum Beispiel ist der erste Bremskreis 503 ein Vorderachsbremskreis und ist zum Beispiel der zweite Bremskreis 505 ein Hinterachsbremskreis.
Der erste Bremskreis 503 versorgt eine erste Radbremsvorrichtung 515 und eine zweite Radbremsvorrichtung 517 mit Bremsflüssigkeit 511.
Der zweite Bremskreis 505 versorgt eine dritte Radbremsvorrichtung 519 und eine vierte Radbremsvorrichtung 521 mit Bremsflüssigkeit 511.
Zum Beispiel ist die erste Radbremsvorrichtung 515 eingerichtet, ein Vorder- oder ein Hinterrad des Kraftfahrzeugs zu bremsen.
Zum Beispiel ist die zweite Radbremsvorrichtung 517 eingerichtet, ein Vorderrad oder ein Hinterrad des Kraftfahrzeugs zu bremsen.
Zum Beispiel ist die dritte Radbremsvorrichtung 519 eingerichtet, ein Vorderrad oder ein Hinterrad des Kraftfahrzeugs zu bremsen.
Zum Beispiel ist die vierte Radbremsvorrichtung 521 eingerichtet, ein Vorderrad oder ein Hinterrad des Kraftfahrzeugs zu bremsen.
Die beiden Bremskreise 503, 505 sind an einem gemeinsamen Hauptbremszylinder 507 angeschlossen, der über einen Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter 509 mit Bremsflüssigkeit 511 versorgt wird.
Der Hauptbremszylinder 507 kann von einem Fahrer über ein Bremspedal 513 betätigt werden.
Der erste Bremskreis 503 umfasst eine erste Hydraulikleitung 523 und eine zweite Hydraulikleitung 525. Die erste Hydraulikleitung 523 verbindet die zweite Hydraulikleitung 525 mit dem Hauptbremszylinder 507. Die zweite Hydraulikleitung 525 verbindet die erste Radbremsvorrichtung 515 mit der zweiten Radbremsvorrichtung 517.
Der zweite Bremskreis 505 umfasst eine dritte Hydraulikleitung 527 und eine vierte Hydraulikleitung 529.
Die dritte Hydraulikleitung 527 verbindet die vierte Hydraulikleitung 529 mit dem Hauptbremszylinder 507.
Die vierte Hydraulikleitung 529 verbindet die dritte Radbremsvorrichtung 519 mit der vierten Radbremsvorrichtung 521.
Die vier Hydraulikleitungen 523, 525, 527, 529 bilden ein Hydraulikleitungssystem 531 bzw. sind von einem solchen umfasst.
An dieser Stelle wird angemerkt, dass das Hydraulikleitungssystem 531 zusätzlich weitere, hier nicht gezeigte, Hydraulikleitungen umfassen kann.
Das Bremssystem 501 umfasst weiter die Vorrichtung 301 gemäß 3.
Der Übersicht halber ist die Vorrichtung 301 räumlich getrennt neben den weiteren Elementen des Bremssystems 501 gezeichnet. Wo genau beispielhaft die einzelnen Elemente der Vorrichtung 301 relativ zu den weiteren Elementen des Bremssystems 501 angeordnet sein können, wird nachfolgend weiter erläutert werden.
6 zeigt ein Kraftfahrzeug 601.
Das Kraftfahrzeug 601 umfasst das Bremssystem 501 gemäß 5, wobei der Übersicht halber das Bremssystem 501 lediglich als ein Viereck symbolisch gezeichnet ist. In einer nicht gezeigten Ausführungsform umfasst das Kraftfahrzeug 601 anstelle des Bremssystems 501 die Vorrichtung 301 gemäß 3.
7 zeigt eine Bremsleitung 701, in welcher eine erste Menge an Bremsflüssigkeit 702 enthalten ist.
Auf einer Mantelfläche 703 der Bremsleitung 701 ist ein Behältnis 705 angeordnet.
Das Behältnis 705 umfasst einen Aktuator 707 sowie eine zusätzliche Bremsflüssigkeit 709. Das heißt also, dass der Aktuator 707 und die zusätzliche Bremsflüssigkeit 709 im Behältnis 705 angeordnet sind.
Wenn bestimmt wird, dass eine Notbremssituation vorliegt, in welcher ein zumindest teilautomatisiert geführtes Kraftfahrzeug notgebremst werden muss, ist vorgesehen, dass diese zusätzliche Bremsflüssigkeit 709 in die Bremsleitung 701 eingebracht wird, um die erste Menge an Bremsflüssigkeit 702 zu erhöhen, um einen Bremsdruck eines die Bremsleitung 701 umfassenden Bremssystems zu erhöhen, sodass das Kraftfahrzeug unter Verwendung des erhöhten Bremsdrucks notgebremst werden kann.
Dieses Einbringen zeigen die 8 und 9 zu nacheinander folgenden Zeitpunkten. Das Einbringen ist symbolisch mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 801 dargestellt.
Der Aktuator 707 dehnt sich räumlich aus, was in den 8 und 9 gezeigt ist, sodass über diese räumliche Ausdehnung die zusätzliche Bremsflüssigkeit 709 in die Bremsleitung 701 eingebracht wird.
Anstelle oder zusätzlich des Aktuators 707 ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass ein chemischer Reaktionspartner bzw. mehrere chemische Reaktionspartner im Behältnis 705 vorhanden sind, die miteinander oder alleine für sich chemisch reagieren. Es findet also eine entsprechende chemische und/oder explosive Reaktion statt, sodass hierüber ein Druck bzw. Kraft erzeugt wird, welche die zusätzliche Bremsflüssigkeit 709 in die Bremsleitung 701 eindrückt.
Beispielsweise ist vorgesehen, dass ein solch chemischer Reaktionspartner bei Ablauf der chemischen Reaktion sich räumlich ausdehnt, sodass hierüber die zusätzliche Bremsflüssigkeit 709 aus dem Behältnis 705 verdrängt und in die Bremsleitung 701 eingedrückt wird.
Die Bremsleitung 701 kann zum Beispiel als eine der Brems- bzw. Hydraulikleitung gemäß dem in 5 gezeigten Bremssystem 501 vorgesehen sein.
10 zeigt die Bremsleitung 701 gemäß einer zweiten Ausführungsform.
Das Behältnis 705 umfasst eine Klappe 1001, die in 10 sich noch in einer ersten Position befindet, in welcher die Klappe 1001 das Behältnis 705 verschließt.
Die Klappe 1001 verschließt weiter eine Aussparung 1003 der Mantelfläche 703 der Bremsleitung 701.
Wenn bestimmt wird, dass eine Notbremssituation vorliegt, wird die Klappe 1001 geöffnet, sodass der Aktuator 707 die zusätzliche Bremsflüssigkeit 709 durch die Aussparung 1003 in die Bremsleitung 701 eindrücken kann.
Bei der in den 7 bis 9 gezeigten Ausführungsform der Bremsleitung 701 ist zum Beispiel eine Hohlnadel vorgesehen, die die Mantelfläche 703 durchbohrt, um die zusätzliche Bremsflüssigkeit 709 in die Bremsleitung 701 einzubringen.
11 zeigt die geöffnete Klappe 1001. Das heißt, dass sich die Klappe 1001 in einer zweiten Position befindet, in welcher sie die Aussparung 1001 nicht mehr verschließt und in welcher sie das Behältnis 705 nicht mehr verschließt.
Die Klappe 1001 ist somit zwischen diesen beiden Positionen verschwenkbar.
Die Verwendung der Klappe 1001 bewirkt insbesondere den technischen Vorteil, dass der erhöhte Bremsdruck durch die Klappe zielgerichtet in Richtung einer oder mehrerer Radbremsvorrichtungen gelenkt werden kann.
12 zeigt die Bremsleitung 701 gemäß einer dritten Ausführungsform. Hier wird die zusätzliche Bremsflüssigkeit 709 direkt über einen Aktuator 1201 bzw. einen sich räumlich ausdehnenden Reaktionspartner 1201 in Reaktion auf das Bestimmen, dass eine Notbremssituation vorliegt, in die Bremsleitung 701 eingedrückt, was die 13 symbolisch zeigt.
Hier wirkt also der Aktuator 1201 bzw. der chemische Reaktionspartner 1201 direkt, also ohne ein Zwischenmittel, auf die zusätzliche Bremsflüssigkeit 709.
14 zeigt die Bremsleitung 701 gemäß einer vierten Ausführungsform.
Gemäß dieser Ausführungsform ist vorgesehen, dass die zusätzliche Bremsflüssigkeit 709 indirekt in die Bremsleitung 701 eingedrückt wird. Das bedeutet, dass im Behältnis 705 zwischen einem Aktuator 1401 bzw. einem sich räumlich ausdehnenden chemischen Reaktionspartner 1401 eine Zwischenplatte 1403 angeordnet ist. Das heißt, dass diese Zwischenplatte 1403 die zusätzliche Bremsflüssigkeit 709 vom Reaktionspartner 1401 bzw. Aktuator 1401 räumlich trennt.
Wenn der chemische Reaktionspartner 1401 sich dann ausdehnt, wird er die Zwischenplatte 1403 verschieben und hierüber die zusätzliche Bremsflüssigkeit 709 in die Bremsleitung 701 eindrücken, was symbolisch die 15 zeigt.
Weiter kann im Fall eines Aktuator 1401 dieser die Zwischenplatte 1403 in Richtung der Bremsleitung 701 verschieben und hierüber die zusätzliche Bremsflüssigkeit 709 in die Bremsleitung 701 einbringen, was in 15 allgemein dargestellt ist.
16 bis 18 zeigen jeweils die Bremsleitung 701 mit unterschiedlichem Behältnis 1601, 1701, 1801.
Gemäß 16 weist das Behältnis 1601 eine Pyramidenform auf.
Gemäß 17 weist das Behältnis 1701 eine Viereckform auf.
Gemäß 18 weist das Behältnis 1801 eine pilzförmige Form auf.
Die in den 16 bis 18 gezeigte Formen für ein Behältnis stellen nur Beispiele dar. Eine Form des Behältnisses soll nicht auf diese beispielhaften Formen beschränkt sein.
19 zeigt die Bremsleitung 701 mit einem Behältnis 1901, welches eine Kammer 1905 umfasst, in welcher zusätzliche Bremsflüssigkeit 1903 angeordnet ist.
20 zeigt die Bremsleitung 701 mit einem Behältnis 2001 umfassend eine erste Kammer 2003 und eine zweite Kammer 2005.
In der ersten Kammer 2003 ist zusätzliche Bremsflüssigkeit 2007 enthalten. In der zweiten Kammer 2005 ist ebenfalls zusätzliche Bremsflüssigkeit 2009 enthalten.
Die beiden Kammern 2003, 2005 können zu nacheinander folgenden Zeitpunkten entleert werden. Das heißt also, dass zunächst die zweite Kammer 2005 entleert werden kann, indem die zusätzliche Bremsflüssigkeit 2009 in die Bremsleitung 701 eingebracht wird.
Sofern es notwendig sein sollte, kann dann noch die zusätzliche Bremsflüssigkeit 2007, welche in der ersten Kammer 2003 enthalten ist, in die Bremsleitung 701 eingebracht werden.
Somit kann ein effizienter Druckaufbau in Richtung der Kraftfahrzeugräder effizient erhöht werden.
21 zeigt die Bremsleitung 701 mit einer Vorrichtung 2101 gemäß dem zweiten Aspekt.
Die Vorrichtung 2101 umfasst ein Behältnis 2103, eine Recheneinheit 2105 und eine Energiequelle 2107.
In dem Behältnis 2103 ist zusätzliche Bremsflüssigkeit 2109 enthalten.
Die Recheneinheit 2105 empfängt beispielsweise von einer hier nicht gezeigten Überwachungseinrichtung der Vorrichtung 2101 ein Aktivierungssignal zum Einbringen der zusätzlichen Bremsflüssigkeit 2109 in die Bremsleitung 701.
In Reaktion auf den Empfang des Aktivierungssignals wird die Recheneinheit 2105 zum Beispiel einen hier nicht gezeigten Aktuator derart ansteuern, dass dieser die zusätzliche Bremsflüssigkeit 2109 in die Bremsleitung 701 einbringt.
Der Aktuator wird mittels der Energiequelle 2107 mit elektrischer Energie versorgt.
Beispielsweise umfasst die Vorrichtung 2101 einen oder mehrere chemische Reaktionspartner, wobei die Energie der elektrischen Energiequelle 2107 verwendet wird, um die entsprechende chemische und/oder explosive Reaktion auszulösen bzw. zu triggern.
Sofern es sich bei dieser Reaktion um eine exotherme Reaktion handeln sollte, wird diese anschließend von selbst weiter ablaufen, ohne dass hierfür noch Energie aus der Energiequelle 2107 benötigt wird.
Die einzelnen Elemente der Vorrichtung 2101 können alle oder nur einige zusammen als ein integrales Bauteil gebildet sein oder alle oder nur einige jeweils als eigenständiges Bauteil gebildet sein.
22 zeigt einen zeitlichen Verlauf eines Bremsdrucks.
Eine Abszisse 2201 gibt die Zeit in willkürlichen Einheiten an.
Eine Ordinate 2203 gibt einen Bremsdruck in willkürlichen Einheiten an, welcher von einem Bremssystem gemäß dem hier beschriebenen Konzept bereitgestellt wird.
Zu einem ersten Zeitpunkt 2205 weist der Bremsdruck einen ersten Bremsdruckwert 2209 auf.
Zu einem zweiten Zeitpunkt 2207, der zeitlich nach dem ersten Zeitpunkt 2205 liegt, wird bestimmt, dass eine Notbremssituation vorliegt, in welcher das Kraftfahrzeug notgebremst werden muss.
In Reaktion auf dieses Bestimmen wird zusätzliche Bremsflüssigkeit in eine Bremsleitung des Bremssystems eingebracht, sodass die in der Bremsleitung bereits vorhandene Menge an Bremsflüssigkeit erhöht wird. Dies bewirkt eine Erhöhung eines Bremsdrucks des Bremssystems.
Entsprechend steigt der Bremsdruck von dem ersten Bremsdruckwert 2209 an.
Zu einem dritten Zeitpunkt 2211, welcher zeitlich nach dem zweiten Zeitpunkt 2207 liegt, ist die zusätzliche Bremsflüssigkeit vollständig in die Bremsleitung eingebracht worden. Entsprechend steigt dann der Bremsdruck nicht weiter an.
Ein zweiter Bremsdruckwert zum dritten Zeitpunkt 2211 ist mit dem Bezugszeichen 2213 gekennzeichnet.
Der Bremsdruck kann gemäß einer Ausführungsform durch weiteres Einbringen von zusätzlicher Bremsflüssigkeit weiter erhöht werden.
23 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bearbeiten eines ein Bremssystem umfassendes Kraftfahrzeugs, wobei das Bremssystem ein Hydraulikleitungssystem aufweist, umfassend den folgenden Schritt:

Nachrüsten 2301 des Bremssystems mit der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt.

Zusammenfassend basiert das hier beschriebene Konzept darauf, dass, wenn eine Notwendigkeit für eine Notbremsung vorliegt (Notbremssituation), ein Druck in einer Bremsanlage bzw. einem Bremssystem eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs durch ein Einbringen bzw. Zuführen von zusätzlicher Bremsflüssigkeit in einem oder mehreren Bremskreisen bzw. Bremsleitungen (Hydraulikleitungen) erhöht wird. Es wird also zusätzliche Bremsflüssigkeit in das Hydraulikleitungssystem gedrückt.
Das heißt also insbesondere, dass gemäß dem hier beschriebenen Konzept eine Bremsflüssigkeitsmenge erhöht wird. Es bleibt ein Volumen des Raums (Hydraulikleitung), in welchem die Bremsflüssigkeit enthalten ist, gleich. Es wird gemäß dem hier beschriebenen Konzept die erste Menge an Bremsflüssigkeit erhöht, was eine Erhöhung des Bremsdrucks des Bremssystems zur Folge hat.
Insbesondere wird die zusätzliche Bremsflüssigkeit mit Druck in das Hydraulikleitungssystem eingebracht. Dieser Druck wird zum Beispiel durch eine chemische und/oder explosive Reaktion erzeugt, die zum Beispiel in einem Behältnis abläuft, in welchem die zusätzliche Bremsflüssigkeit enthalten ist und welches an einer Hydraulikleitung angeordnet ist. Bei der chemischen und/oder explosiven Reaktion reagiert also ein chemischer Reaktionspartner bzw. reagieren mehrere chemische Reaktionspartner, insbesondere miteinander. Beispielsweise dehnt sich ein chemischer Reaktionspartner aufgrund der chemischen und/oder explosiven Reaktion räumlich aus und übt somit einen Druck bzw. eine Kraft auf die zusätzliche Bremsflüssigkeit aus, was diese somit effizient in die Hydraulikleitung drückt.
Ein Vorteil des hier beschriebenen Konzepts ist insbesondere, dass es nachträglich in ein Kraftfahrzeug integrierbar ist.
Weiter werden keine teuren redundanten Komponenten (zum Beispiel: redundante Bremse, redundantes Bordnetz oder redundante Energieversorgung) benötigt.
Weiter sind keine Anpassungen (Änderung oder Erweiterung) eines vorhandenen Bremssystems notwendig. Ein solch vorhandenes Bremssystem umfasst beispielsweise ein ESP-Bremssystem. „ESP“ steht für „Elektronisches Stabilitätsprogramm“. Solche sonst notwendigen Anpassungen betreffen üblicherweise die Hardware.
Weiter weist das hier beschriebene Konzept den Vorteil auf, dass es verglichen mit der Verwendung von redundanten Komponenten günstiger, also billiger, ist.
Weiter weist das hier beschriebene Konzept den Vorteil auf, dass nach einer Notbremsung durch Einbringung zusätzlicher Bremsflüssigkeit in der Regel nur ein Teil der Bremsleitung bzw. Hydraulikleitung erneuert werden muss und nicht das gesamte Bremssystem. Dies kann Kosten einsparen und benötigt weniger Reparaturzeit.
Es ist eine Größe des Bremsdruckaufbaus insbesondere abhängig davon, wie groß die Bremskraft mindestens sein muss, das heißt, aus welcher Geschwindigkeit in welcher Zeit das Kraftfahrzeug zum Stillstand gebracht werden muss.
Die hierfür benötigten Größen können beispielsweise im Vorfeld, also vor dem Bestimmen, dass eine Notbremssituation vorliegt, für verschiedene Geschwindigkeiten bzw. Aufgaben berechnet werden.
Zum Beispiel wird berechnet, wie hoch eine Menge an zusätzlicher Bremsflüssigkeit sein muss, damit eine Vollbremsung aus einer bestimmten Kraftfahrzeuggeschwindigkeit effizient möglich ist. Eine solche Kraftfahrzeuggeschwindigkeit umfasst beispielsweise folgende Werte: 10 km/h, 15 km/h, 50 km/h.
Beispielsweise wird berechnet, wie hoch eine Menge an zusätzlicher Bremsflüssigkeit sein muss, damit eine Vollbremsung des Kraftfahrzeugs bei einer Fahrt des Kraftfahrzeugs auf einer Rampe mit einem vorbestimmten Gefälle effizient möglich ist. Ein solch vorbestimmtes Gefälle ist beispielsweise ein 15%-Gefälle.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass berechnet wird, wie hoch eine Menge an zusätzlicher Bremsflüssigkeit für eine effiziente Vollbremsung sein muss, wenn das Kraftfahrzeug eine bestimmte Fahrfunktion durchführt.
Eine solche Fahrfunktion ist beispielsweise ein Parken, ein urbanes Fahren oder ein Autobahnfahren mit einer normalen Geschwindigkeit. Normale Geschwindigkeit bei einem Autobahnfahren bedeutet eine maximale Geschwindigkeit von beispielsweise 140 km/h oder 130 km/h.
Durch die zu erzielende Größe des Druckaufbaus und den Rahmenbedingungen ergibt sich dann beispielsweise unter anderem auch, welche Aktionen durchgeführt werden müssen bzw. wie konkret die Aktionen sein müssen.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Bremsflüssigkeitseinbringeinrichtung nur für eine der vorstehenden Varianten, beispielsweise nur für eine Vollbremsung aus bzw. für 10 km/h, ausgelegt ist.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Bremsflüssigkeitseinbringeinrichtung eingerichtet bzw. ausgelegt ist, sowohl eine Vollbremsung aus einer ersten als auch aus einer zweiten Kraftfahrzeuggeschwindigkeit zu bewirken. Eine erste Kraftfahrzeuggeschwindigkeit ist beispielsweise 10 km/h und eine zweite Kraftfahrzeuggeschwindigkeit ist beispielsweise 15 km/h.
Sofern beispielsweise mehrere Brems- bzw. Druckvarianten notwendig sind, sind mindestens beispielsweise folgende Umsetzungsvarianten vorgesehen:

In einer Ausführungsform bzw. Umsetzungsvariante ist die Bremsflüssigkeitseinbringeinrichtung eingerichtet, mehrmals zusätzliche Bremsflüssigkeit in das Hydraulikleitungssystem einzubringen. Hier ist dann insbesondere vorgesehen, dass abhängig von einem zu erzielenden Ergebnis (zum Beispiel Vollbremsung aus 50 km/h oder aus 15 km/h) die entsprechende Menge an zusätzlicher Bremsflüssigkeit eingebracht wird. Beispielsweise umfasst die Bremsflüssigkeitseinbringeinrichtung Behältnis mit mehreren Kammern, wie vorstehend bereits beschrieben.

Um einen Druckaufbau entsprechend zu dimensionieren, können die Elemente der Bremsflüssigkeitseinbringeinrichtung in genau einem Bremskreis, in allen Bremskreise oder in mehreren Bremsleitungen zu den Kraftfahrzeugrädern, beispielsweise nur zu den vorderen oder nur zu den hinteren Kraftfahrzeugrädern, oder in alle Bremsleitungen zu den Kraftfahrzeugrädern integriert werden.
Bezogen auf die 5 ist somit beispielsweise vorgesehen, dass die Elemente, zum Beispiel ein oder mehrere Behältnisse mit zusätzlicher Bremsflüssigkeit, der Bremsflüssigkeitseinbringeinrichtung in einem oder mehreren Elementen des Bremssystems 501 zu integrieren. Solche Elemente umfassen insbesondere die Hydraulikleitungen 523, 525, 527, 529, die beiden Bremskreise 503, 505, den Hauptbremszylinder 507 und den Bremsflüssigkeitsbehälter 509.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Einbringen zusätzliche Bremsflüssigkeit ein autarker Prozess ist.
Autark bedeutet hier insbesondere, dass keine Energie des Kraftfahrzeugs für das Einbringen zusätzlicher Bremsflüssigkeit verwendet wird. Beispielsweise wird keine Energie einer Batterie bzw. eines Generators des Kraftfahrzeugs verwendet. Die Bremsflüssigkeitseinbringeinrichtung ist also zum Beispiel eine autarke Bremsflüssigkeitseinbringeinrichtung.
Beispielsweise benötigt der Prozess des Einbringens nur sehr wenig Energie. Beispielsweise wird der Prozess nur angetriggert und die Aktion ist energielos bezogen auf die Kraftfahrzeugenergie.
Das heißt zum Beispiel, dass der Prozess bzw. die Aktion getriggert bzw. „gezündet“ wird und das Einbringen zusätzlicher Bremsflüssigkeit und der daraus resultierende Druckaufbau dann ein Prozess ohne weitere Zuführung von Energie des Kraftfahrzeugs, beispielsweise durch eine Kraftfahrzeugbatterie, funktioniert bzw. durchgeführt wird.
Das heißt also beispielsweise, dass die Bremsflüssigkeitseinbringeinrichtung bzw. die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt einen eigenen Energiespeicher, beispielsweise einen Akkumulator und/oder einen Kondensator, umfassen kann bzw. können, der die für den Start der Aktion und für die eigene Funktionsweise benötigte Energie zur Verfügung stellen kann.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Bremsflüssigkeitseinbringeinrichtung einen Energiespeicher umfasst, der auch weitere Aufgaben bei dem Prozess des Einbringens unterstützen kann.
Das Antriggern bzw. das Auslösen einer entsprechenden Aktion, also das Einbringen zusätzlicher Bremsflüssigkeit, wird auf Basis eines Bestimmens, dass eine Notbremssituation vorliegt, durchgeführt. Das heißt, dass die Vorrichtung eine eigene Notbremssituationserkennungsintelligenz (die Recheneinheit) umfasst.
Das heißt also insbesondere, dass die Vorrichtung zum Beispiel wenigstens drei Elemente umfasst: ein Aktionsteil (Bremsflüssigkeitseinbringeinrichtung), eine eigene Energiequelle und eine eigene Intelligenz (Recheneinheit).
In einer weiteren Ausführungsform umfasst die Vorrichtung eine Einheit umfassend die Energiequelle und die Intelligenz und eine weitere Einheit umfassend die Bremsflüssigkeitseinbringeinrichtung.
Die mehreren Elemente der Vorrichtung sind beispielsweise räumlich verteilt angeordnet. Beispielsweise sind die mehreren Elemente der Vorrichtung räumlich verteilt im Bremssystem angeordnet.
Bezogen auf die 5 sind beispielsweise die mehreren Elemente der Vorrichtung räumlich verteilt im Bremssystem 501 angeordnet.
Beispielsweise ist die Bremsflüssigkeitseinbringeinrichtung im ersten Bremskreis 503 angeordnet und ist die Recheneinheit und ist die Energiequelle im zweiten Bremskreis 505 angeordnet oder umgekehrt.
Dies kann insbesondere auch dann von Vorteil bzw. notwendig sein, wenn eine gesteuerte Aktion von mehreren Komponenten notwendig ist.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass es eine Hauptintelligenz (Hauptrecheneinheit) gibt, welche Unterintelligenzen bzw. Unterrecheneinheiten steuert. Jede dieser Unterrecheneinheiten steuert dann beispielsweise eine eigene Bremsflüssigkeitseinbringeinrichtung.
Für ein Ermitteln, ob eine Notbremssituation vorliegt, ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass ein oder mehrere der folgenden Zustände erfasst bzw. gemessen werden:

Es muss Energie im Kraftfahrzeugbordnetz vorhanden sein und es muss eine Kraftfahrzeugkommunikation vorhanden sein.

Eine Kraftfahrzeugkommunikation wird beispielsweise über einen Kraftfahrzeugbus durchgeführt. Das heißt also insbesondere, dass allgemein das Kraftfahrzeugkommunikationsnetzwerk einen Kraftfahrzeugbus umfasst.
Beides gilt hier für die Annahme bzw. die Grundbedingung, dass das Kraftfahrzeug vor bzw. während einer Ermittlung zumindest teilautomatisiert geführt wird, also fährt, und nicht aus ist bzw. steht.
Das heißt also, dass überwacht wird, ob im Kraftfahrzeugbordnetz ausreichend Energie vorhanden ist beispielsweise bezogen auf beispielsweise eine Bremsaufgabe.
Dies kann beispielsweise durch ein Überwachen bzw. eine Überprüfung direkt an der Kraftfahrzeugenergiequelle wie beispielsweise Kraftfahrzeugbatterie oder Kraftfahrzeuggenerator oder durch eine Überprüfung an verschiedenen Punkten im Kraftfahrzeug bewirkt werden (z.B. an Kraftfahrzeugenergiequellen und/oder anderen Komponenten, z.B. Bremssteuergerät, Lenksteuergerät).
Weiterhin ist zum Beispiel eine Überwachung dahingehend vorgesehen, ob eine Kommunikation über das Kraftfahrzeugkommunikationsnetzwerk bzw. den Kraftfahrzeugbus durchgeführt wird oder vorhanden bzw. möglich ist.
Das Überwachen der Kommunikation umfasst beispielsweise, dass ermittelt wird, ob überhaupt ein Signal bzw. Informationen bzw. Daten wie z.B. Geschwindigkeitsinformationen oder Diagnoseinformationen auf dem Kraftfahrzeugbus vorhanden sind.
Dann ist insbesondere davon auszugehen, also wenn eine Kommunikation stattfindet, dass in einer Notbremssituation eine Bremsung durch das Kraftfahrzeug selbst eingeleitet werden kann.
Wenn solche Signale bzw. Informationen bzw. Daten nicht auf dem Kraftfahrzeugbus vorhanden sind, so wird davon ausgegangen, dass eine Kraftfahrzeugkommunikation gestört ist, sodass dann davon ausgegangen wird, dass in einer Notbremssituation das Kraftfahrzeug selbst nicht selbstständig bremsen kann. Hier wird dann bestimmt bzw. definiert, dass eine Notbremssituation vorliegt.
In einer anderen Ausführungsform werden spezielle bzw. definierte Signale/Informationen/Daten, wie zum Beispiel die aktuelle Kraftfahrzeuggeschwindigkeit, die aktuelle Kraftfahrzeugfahrfunktion (z.B. Parkfunktion (AVP-Parken), urbanes automatisiertes Fahren) überprüft.
Der Vorteil der definierten bzw. speziellen Überwachung ist insbesondere, dass darauf aufbauend, gegebenenfalls sofern notwendig bzw. gewollt, auch ein Druckaufbau (z.B. für 10 km/h, 20 km/h, Parken, urbanes Fahren, Autobahnfahren, vgl. oben) abgeleitet werden kann.
Vorzugsweise werden auf dem Bus vorhandene Signale bzw. Daten bzw. Informationen verwendet, sodass keine Änderungen im Kraftfahrzeug durchgeführt werden müssen.
Zum Beispiel ist vorgesehen, dass weitere Signale mit zur Überwachung verwendet werden können, die auf den Kraftfahrzeugbus gelegt bzw. über den Kraftfahrzeugbus versendet werden. Hier sind insofern insbesondere Softwareänderungen notwendig.
Der Vorteil von mehreren Überprüfungen (Energie und Kraftfahrzeugkommunikation) ist insbesondere, dass Fehler bei der Ermittlung minimiert werden können. Ein Fehler wäre, wenn ein Kabel von einer Komponente zur Kraftfahrzeugbatterie defekt ist, aber eigentlich genug Energie für eine Bremsung vorhanden ist.
Bei unterschiedlichen Signalen bzw. Ergebnissen sind mehrere folgende Entscheidungen möglich:

Zum Beispiel ist vorgesehen, dass alle Signale bzw. Ergebnisse fehlerhaft bzw. gleich sein müssen, damit bestimmt wird, dass eine Notbremssituation vorliegt.

Beispielsweise reicht aus, dass nur ein Signal bzw. ein Ergebnis fehlerhaft ist, damit bestimmt wird, dass eine Notbremssituation vorliegt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

WO 2012/150112 A1 [0002]
DE 19745377 A1 [0003]

Claims

Verfahren zum Notbremsen eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs (601), wobei das Kraftfahrzeug (601) ein Bremssystem (401, 501) umfasst, welches ein Hydraulikleitungssystem (531) aufweisend eine erste Menge an Bremsflüssigkeit (702) umfasst, umfassend die folgenden Schritte: - Bestimmen (101, 205), dass eine Notbremssituation vorliegt, in welcher das Kraftfahrzeug (601) notgebremst werden muss, - in Reaktion auf das Bestimmen (101, 205), dass eine Notbremssituation vorliegt, Einbringen (103, 207) von zusätzlicher Bremsflüssigkeit (709) in das Hydraulikleitungssystem, um die erste Menge an Bremsflüssigkeit (702) zu erhöhen, um einen Bremsdruck des Bremssystems (401, 501) zu erhöhen, so dass das Kraftfahrzeug (601) unter Verwendung des erhöhten Bremsdrucks notgebremst werden kann.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Einbringen von zusätzlicher Bremsflüssigkeit (709) ein Einbringen von zusätzlicher Bremsflüssigkeit (709) aus einem oder mehreren an dem Hydraulikleitungssystem angeordneten Behältnissen (705) in das Hydraulikleitungssystem umfasst.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei wenigstens einer des einen oder der mehreren Behältnisse (705) eine Aktuatoreinrichtung (707) umfasst, mittels welcher die in dem Behältnis (705) vorhandene zusätzliche Bremsflüssigkeit (709) aktiv in das Hydraulikleitungssystem eingebracht wird.
Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, wobei in wenigstens einem des einen oder der mehreren Behältnisse (705) ein oder mehrere chemische Reaktionspartner vorhanden sind, wobei in Reaktion auf das Bestimmen, dass eine Notbremssituation vorliegt, eine chemische und/oder explosive Reaktion unter Verwendung des einen oder der mehreren chemischen Reaktionspartner ausgelöst wird, so dass basierend auf der chemischen und/oder explosiven Reaktion die in dem Behältnis (705) vorhandene zusätzliche Bremsflüssigkeit (709) aktiv in das Hydraulikleitungssystem eingebracht wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei wenigstens eine des einen oder der mehreren Behältnisse (705) mehrere Kammern (2003, 2005) umfasst, in welche jeweils zusätzliche Bremsflüssigkeit (709) vorhanden ist, wobei die zusätzliche Bremsflüssigkeit (709) aus wenigstens einer Kammer in das Hydraulikleitungssystem eingebracht wird.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei die zusätzliche Bremsflüssigkeit (709) zeitlich nacheinander aus den mehreren Kammern (2003, 2005) in das Hydraulikleitungssystem eingebracht wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die zusätzliche Bremsflüssigkeit (709) abhängig von einem oder mehreren Parametern in das Hydraulikleitungssystem eingebracht wird, wobei der eine oder die mehreren Parameter jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Paramatern sind: momentane Kraftfahrzeuggeschwindigkeit, momentaner Fahrmodus, gemäß welchem das Kraftfahrzeug (601) momentan fährt, momentane Kraftfahrzeugposition, zeitlicher Sollverlauf des Bremsdrucks in der Notbremssituation.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei zumindest eine elektrische Größe eines Kraftfahrzeugbordnetzes des Kraftfahrzeugs (601) und/oder zumindest ein Kommunikationsparameter eines Kraftfahrzeugkommunikationsnetzwerks des Kraftfahrzeugs (601) überwacht wird, wobei das Bestimmen, dass eine Notbremssituation vorliegt, basierend auf der Überwachung durchgeführt wird.
Vorrichtung (301), welche eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche auszuführen, umfassend: - eine Recheneinheit (303), welche eingerichtet ist, zu bestimmen, dass eine Notbremssituation vorliegt, in welcher das Kraftfahrzeug (601) notgebremst werden muss, und - eine Bremsflüssigkeitseinbringeinrichtung (305), welche eingerichtet ist, zusätzliche Bremsflüssigkeit in das Hydraulikleitungssystem (531) einzubringen, um die erste Menge an Bremsflüssigkeit (702) zu erhöhen, um einen Bremsdruck des Bremssystems (401, 501) zu erhöhen, sodass das Kraftfahrzeug (601) unter Verwendung des erhöhten Bremsdrucks notgebremst werden kann.
Vorrichtung (301) nach Anspruch 9, umfassend zumindest einen elektrischen Energiespeicher, welche eingerichtet, die Recheneinheit (303) und/oder die Bremsflüssigkeitseinbringeinrichtung (305) mit elektrischer Energie zu versorgen.
Vorrichtung (301) nach Anspruch 9 oder 10, wobei die Bremsflüssigkeitseinbringeinrichtung (305) eingerichtet ist, zusätzliche Bremsflüssigkeit mehrmals zeitlich nacheinander in das Hydraulikleitungssystem einzubringen, um die erste Menge an Bremsflüssigkeit mehrmals zeitlich nacheinander zu erhöhen.
Bremssystem (401, 501) für Kraftfahrzeuge (601), umfassend ein Hydraulikleitungssystem (531) und die Vorrichtung (301) nach einem der Ansprüche 9 bis 11.
Bremssystem (401, 501, nach Anspruch 12, wobei die Bremsflüssigkeitseinbringeinrichtung (305) an dem Hydraulikleitungssystem (531) angeordnet ist.
Kraftfahrzeug (601), umfassend die Vorrichtung (301) nach einem der Ansprüche 9 bis 11 oder das Bremssystem (401, 501) nach Anspruch 12 oder 13.
Verfahren zum Bearbeiten eines ein Bremssystem (401, 501) umfassendes Kraftfahrzeugs (601), wobei das Bremssystem (401, 501) ein Hydraulikleitungssystem (531) aufweist, umfassend den folgenden Schritt: - Nachrüsten (901) des Bremssystems (401, 501) mit der Vorrichtung (301) nach einem der Ansprüche 9 bis 11.