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Vorliegend werden ein Verfahren zum Betrieb eines automatisierten Parkassistenten eines Kraftfahrzeugs, ein Computerprogrammprodukt, ein Parkassistent sowie ein Kraftfahrzeug beschrieben.
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Verfahren, Computerprogrammprodukte, Parkassistenten sowie Kraftfahrzeuge der eingangs genannten Art sind bekannt. Automatisierte Parkassistenten messen vor einem potentiellen Einparkmanöver eine mögliche Parklücke aus und führen automatisch ein Einparkmanöver durch, wenn die Parklücke ausreichend groß ist.
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Es ist ein generelles Ziel, dem Fahrer eines Kraftfahrzeugs möglichst viele möglichst große Parklücken zur Auswahl anbieten zu können, um möglichst schnell ein zügiges Einparkmanöver zu verwirklichen.
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Im Alltag besteht jedoch das Problem, dass in der Regel größere Parklücken seltener sind und kürzer zur Verfügung stehen als kleinere Parklücken, da andere Verkehrsteilnehmer ebenfalls größere Parklücken bevorzugen und diese relativ begehrt sind. Umgekehrt erfordern kleinere Parklücken beim Einparken mehr Züge, also Fahrbewegungen in eine Richtung, was einerseits länger dauert und andererseits für einen unprofessionell wirkt. Insoweit stehen Parkassistenten vor dem Dilemma, die notwendige Zeit zum Einparken, die sich aus der Zeit zur Parkplatzsuche und der Zeit zum Einparken zusammensetzt, zu minimieren.
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Die
DE 10 2017 106 844 A1 offenbart ein Verfahren zur Evaluierung einer Komplexität eines Parkvorgangs für wenigstens eine Parklücke mit einem Fahrzeug, mit den Schritten: Empfangen einer Mehrzahl Eingangsgrößen zur Beschreibung wenigstens eines Parameters des Parkvorgangs in der wenigstens einen Parklücke, Berechnen einer Einzelkomplexität des Parkvorgangs in der wenigstens einen Parklücke für jeden Parameter des Parkvorgangs, Berechnen der Komplexität des Parkvorgangs in der wenigstens einen Parklücke als Gesamtkomplexität basierend auf den einzelnen Komplexitäten, und Ausgeben der berechneten Komplexität des Parkvorgangs in der wenigstens einen Parklücke.
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Die
DE 10 2007 002 261 A1 offenbart ein Verfahren zur Unterstützung beim Einparken eines Kraftfahrzeugs, bei dem zunächst mittels Sensoren Parameter möglicher Parklücken ermittelt und dem Fahrer mittels einer graphischen Bedieneinrichtung dargestellt werden. Die Bedieneinrichtung lässt mittels eines Eingabeelementes die Auswahl beziehungsweise Korrektur einer dargestellten Parklücke für das Fahrzeug zu.
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Ferner beschreibt die
DE 10 2005 045 259 A1 ein Parksystem für ein Kraftfahrzeug, mit dem Parklücken entlang einer vorgegebenen Wegstrecke des Kraftfahrzeugs und/oder innerhalb einer vorgegebenen Zeitdauer erfasst und evaluiert werden. Informationen über die erfassten Parklücken werden dem Fahrer des Kraftfahrzeugs mitgeteilt.
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Das bekannte Verfahren kann das zuvor genannte Dilemma nicht lösen.
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Somit stellt sich die Aufgabe, Verfahren zum Betrieb eines automatisierten Parkassistenten eines Kraftfahrzeugs, Computerprogrammprodukte, Parkassistenten sowie Kraftfahrzeuge der eingangs genannten Art dahingehend weiterzubilden, dass ein bestmöglicher Kompromiss aus benötigter Zeit zum Suchen einer Parklücke und benötigter Zeit zum Einparken gefunden wird.
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Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Betrieb eines automatisierten Parkassistenten eines Kraftfahrzeuges gemäß Anspruch 1, ein Computerprogrammprodukt gemäß dem nebengeordneten Anspruch 6, ein Parkassistent gemäß dem nebengeordneten Anspruch 7 sowie ein Kraftfahrzeug gemäß dem nebengeordneten Anspruch 8. Weiterführende Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
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Nachfolgend wird ein Verfahren zum Betrieb eines automatisierten Parkassistenten eines Kraftfahrzeuges beschrieben, wobei der Parkassistent aktiviert wird, wobei der Parkassistent
- a) einen Timer startet, der die Zeit vom Aktivieren des Parkassistenten bis zur Entscheidung über einen Einparkvorgang misst,
- b) eine mögliche erste Parklücke vermisst und diese bei Unterschreiten einer Mindestlänge der ersten Parklücke verwirft,
- c) nach Auffinden einer möglichen zweiten Parklücke diese vermisst, wobei bei Überschreiten einer vorgegebenen ersten Zeit seit Starten des Timers die Mindestlänge um eine vorgegebene Länge reduziert wird, wobei die zweite Parklücke bei Unterschreiten der reduzierten Mindestlänge verworfen wird, wobei bei Überschreiten der reduzierten Mindestlänge ein Einparkvorgang in die zweite Parklücke vorgenommen wird.
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Die Mindestlänge einer Parklücke hängt von der Größe des Kraftfahrzeugs sowie seiner Rangierfähigkeit ab. Üblicherweise sollte eine Parklücke um ein gewisses Stück länger als das Kraftfahrzeug sein, beispielsweise 50 cm oder 100 cm, sodass nach dem Einparken vorne und hinten jeweils etwa mindestens 25 cm oder 50 cm Platz sind. Dies erlaubt es anderen Kraftfahrzeugen, leicht auszuparken.
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Statt einer Mindestlänge kann alternativ eine Mindestgröße gefordert sein, z.B. eine Mindestlänge und eine Mindestbreite.
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Es kann jedoch vorkommen, dass keine Parklücke in der entsprechenden Größe in der Umgebung des Kraftfahrzeuges aufzufinden ist. In diesem Fall kann nach Ablauf einer gewissen Suchzeit, die mittels des Timers gemessen wird, die Mindestlänge des Parkplatzes reduziert werden. Dies bedeutet, dass das Kraftfahrzeug mehr Züge als bei einer größeren Parklücke braucht, um einzuparken, jedoch kann diese mehr Zeit sinnvoller sein, als weiter nach einer größeren Parklücke zu suchen.
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Mithilfe des zuvor beschriebenen Verfahrens kann somit ein guter Kompromiss zwischen Dauer der Parkplatzsuche und Dauer des Einparkvorgangs gefunden werden.
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In einer ersten weiterführenden Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass
- d) nach Verwerfen der möglichen zweiten Parklücke und nach Auffinden einer möglichen dritten Parklücke diese vermessen wird, wobei bei Überschreiten einer vorgegebenen zweiten Zeit seit Starten des Timers die reduzierte Mindestlänge um die vorgegebene Länge reduziert wird, wobei bei Unterschreiten der erneut reduzierten Mindestlänge die dritte Parklücke verworfen wird.
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Die zweite Zeit kann das Doppelte der ersten Zeit sein. Sollte sich nach der ersten Reduktion der notwendigen Mindestlänge noch keine passende Parklücke gefunden haben, kann die Mindestlänge weiter reduziert werden, um die Erfolgsaussichten für das Auffinden einer Parklücke zu erhöhen.
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In einer anderen weiterführenden Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass das zuvor beschriebenen Verfahren analog solange weitergeführt wird, bis eine Parklücke in einer zu dieser Zeit geltenden, mehrfach reduzierten Mindestlänge (ln ), wobei die Mindestlänge (ln ) größer oder gleich einer Minimallänge (lmin ) ist, gefunden oder das Verfahren vom Fahrer abgebrochen wurde.
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Auf diese Weise kann in einer sehr engen Umgebung möglicherweise immer noch ein Parkplatz gefunden werden, auch wenn der Einparkvorgang länger dauert.
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In einer anderen weiterführenden Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass die Mindestlänge vom Ort abhängig ist. So kann die Mindestlänge in einer Stadt von vornherein auf eine kleinere Größe gesetzt werden Parkplatz.
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In einer anderen weiterführenden Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass die Mindestlänge von einer Fahrerpräferenz abhängig ist. Manche Fahrer können somit die Dauer der Phase des finden eines geeigneten Parkplatzes selbst reduzieren, indem sie die Mindestlänge reduzieren. Auch der umgekehrte Fall ist natürlich möglich.
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Ein erster unabhängiger Gegenstand betrifft einen Parkassistenten eines Kraftfahrzeugs, der dazu eingerichtet ist, nach dem Aktivieren einen Timer zu starten, der die Zeit vom Aktivieren des Parkassistenten bis zur Entscheidung über einen Einparkvorgang misst, der weiterhin dazu eingerichtet ist, eine mögliche erste Parklücke zu vermessen und diese bei Unterschreiten einer Mindestlänge der ersten Parklücke diese zu verwerfen, wobei der Parkassistent weiterhin dazu eingerichtet ist, nach Auffinden einer möglichen zweiten Parklücke diese zu vermessen, wobei bei Überschreiten einer vorgegebenen ersten Zeit seit Starten des Timers die Mindestlänge um eine vorgegebene Länge reduziert wird, wobei die zweite Parklücke bei Unterschreiten der reduzierten Mindestlänge verworfen wird, wobei bei Überschreiten der reduzierten Mindestlänge ein Einparkvorgang in die zweite Parklücke vorgenommen wird.
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In einer ersten weiterführenden Ausgestaltung kann der Parkassistent dazu eingerichtet sein, nach Verwerfen der möglichen zweiten Parklücke und nach Auffinden einer möglichen dritten Parklücke diese zu vermessen, wobei bei Überschreiten einer vorgegebenen zweiten Zeit seit Starten des Timers die reduzierte Mindestlänge um eine vorgegebene Länge reduziert wird, wobei bei Unterschreiten der erneut reduzierten Mindestlänge die dritte Parklücke verworfen wird.
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Eine andere weiterführende Ausgestaltung sieht vor, dass der Parkassistent dazu eingerichtet ist, das zuvor beschriebenen Verfahren analog solange weiterzuführen, bis eine Parklücke in einer zu dieser Zeit geltenden, mehrfach reduzierten Mindestlänge (ln ), wobei die Mindestlänge (ln ) größer oder gleich einer Minimallänge (lmin ) ist, gefunden oder das Verfahren vom Fahrer abgebrochen wurde.
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Eine andere weiterführende Ausgestaltung sieht vor, dass der Parkassistent dazu eingerichtet ist, die Mindestlänge vom Ort abhängig zu wählen.
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Eine andere weiterführende Ausgestaltung sieht vor, dass der Parkassistent dazu eingerichtet ist, die Mindestlänge von einer Fahrerpräferenz abhängig zu machen.
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Ein anderer unabhängiger Gegenstand betrifft ein Computerprogrammprodukt mit einem computerlesbaren Speichermedium, auf dem Befehle eingebettet sind, die, wenn sie von einer Recheneinheit ausgeführt werden, bewirken, dass die Recheneinheit dazu eingerichtet ist, das zuvor beschriebenen Verfahren auszuführen.
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Ein anderer unabhängiger Gegenstand betrifft einen Parkassistenten mit einer Recheneinheit und einem computerlesbaren Speichermedium, wobei auf dem Speichermedium ein Computerprogrammprodukt der vorgenannten Art gespeichert ist
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Ein anderer unabhängiger Gegenstand betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Parkassistenten der vorgenannten Art.
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Weitere Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale bilden für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen. Dabei zeigen schematisch:
- 1 ein Kraftfahrzeug mit einem Parkassistenten beim Vermessen einer Parklücke;
- 2 ein Zeit-Mindestlänge-Diagramm;
- 3 ein Parkplatzlänge - Anzahl Züge-Diagramm, sowie
- 4 ein Ablaufdiagramm des Verfahrens.
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1 zeigt eine Straße 2 mit einem Kraftfahrzeug 4.
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Das Kraftfahrzeug 4 beabsichtigt, in eine Parklücke 6 zwischen zwei anderen Kraftfahrzeugen 8, 10 einzuparken.
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Das Kraftfahrzeug 4 ist mit einem Parkassistenten 12 ausgerüstet. Der Parkassistent 12 weist eine Recheneinheit 14 und einen Speicher 16 auf. In dem Speicher 16 ist ein Computerprogrammprodukt gespeichert, das, wenn es von der Recheneinheit 14 ausgeführt wird, das im Folgenden beschriebene Verfahren ausführt.
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Der Parkassistent 12 ist mit Umgebungssensoren 18, 20 verbunden, die Objekte in der Umgebung erkennen und die Umgebung vermessen können. Entsprechende Umgebungssensoren können beispielsweise Radar-, Lidar-, Ultraschall- oder Kamerasensoren sein.
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Ist der Parkassistent 12 aktiviert, beispielsweise durch Aktivierung einer entsprechenden Funktion durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs 4, sucht der Parkassistent 12 mithilfe der Umgebungssensoren 18, 20 nach Parklücken 6 und vermisst diese, sobald mögliche Parklückenkandidaten gefunden wurden.
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Mithilfe der Vermessungsdaten entscheidet der Parkassistent 12 anschließend, ob die Parklücke 6 zum Einparken des Kraftfahrzeugs 4 geeignet ist oder nicht. Maßgeblich hierfür ist insbesondere die Länge lP der Parklücke 6, aber auch ihre Tiefe. Abhängig von der Wendigkeit des Kraftfahrzeuges 4 gibt es eine ideale Mindestlänge einer Parklücke 6, die in der Regel nach einer Länge lKfz zuzüglich einer gewissen Länge zum Manövrieren des Kraftfahrzeugs 2.
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Üblicherweise sollten Parklücken mindestens 0,5 m oder 1m länger als das Kraftfahrzeug 4 sein. Bei solchen idealen Mindestgrüßen sind Parkassistenten 12 in der Lage, das Kraftfahrzeug 4 mit einer minimalen Anzahl von Zügen, beim hier dargestellten parallel parken 2 Züge, in die entsprechende Parklücke zu manövrieren.
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Ist eine Parklücke 6 kleiner als diese ideale Mindestlänge l0, sind mehr Züge vonnöten, um das Kraftfahrzeug 4 in die Parklücke 6 zu fahren.
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Der Parkassistent 12 wirkt mit einer Motorsteuerung 22, einer Bremse 24 und einer Lenkung 26 zusammen, um das Kraftfahrzeug 4 ohne Zutun des Fahrers zu bewegen.
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2 zeigt ein Zeit-Längen-Diagramm.
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Das vorliegende Verfahren sieht vor, bei Aktivierung des Parkassistenten 12 einen Timer zu starten, der vorliegend Bestandteil der Recheneinheit 14 ist.
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Zu Beginn sucht der Parkassistent 12 mithilfe der Umgebungssensoren 18,20 nach Parklücken, die eine Mindestlänge l0 aufweisen. Die Mindestlänge l0 beträgt vorliegend die Länge des Kraftfahrzeugs 4 plus 100 cm.
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Kann nach einem gegebenen Zeitabschnitt, zum Beispiel einer halben Minute, keine entsprechende Parklücke gefunden werden, reduziert der Parkassistent 12 die Mindestlänge l0 um einen vorgegebenen Wert ΔI, hier 10 cm, auf eine reduzierte Mindestlänge l1 .
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Kann auch unter diesen Kriterien keine passende Parklücke identifiziert werden, wird nach einem weiteren Zeitabschnitt die reduzierte Mindestlänge l1 wieder um Δl reduziert, bis eine neue, zweifach reduzierte Mindestlänge l2 als Maßstab angesetzt wird.
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Dieses Verfahren wird, sofern keine passende Parklücke identifiziert werden kann, solange wiederholt, bis die dann gültige mehrfach reduzierte Mindestlänge sich einer minimale Länge lmin annähert, die geringfügig größer ist als die Länge des Kraftfahrzeugs lKfz . Imin kann beispielsweise die Länge des Kraftfahrzeuges plus 30 cm betragen.
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In alternativen Ausführungsformen kann statt einer Stufenform eine kontinuierliche Form gewählt werden, sodass die Länge der Parklücke kontinuierlich mit länger werdender Zeit gemäß einer Geradenformel l(t) = -a*t + l0, wobei a eine Steigung der Geraden ist, oder gemäß anderer Funktionen abnehmen.
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3 zeigt ein Länge-Anzahl Züge-Diagramm.
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Wie in 3 dargestellt, steigt die notwendige Anzahl an Zügen zum erfolgreichen Einparken des Kraftfahrzeugs 2 in eine Parklücke mit abnehmender Länge immer weiter an und nähert sich bei der Mindestlänge lmin unendlich. Hierdurch bedingt steigt der notwendige Zeitbedarf zum Einparken mit abnehmender Länge der Parklücke immer weiter an.
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4 zeigt ein Ablaufdiagramm des Verfahrens.
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Nachdem der Parkassistent 12 aktiviert ist, wird zunächst der Timer gestartet. Anschließend wird ein Zähler n auf 0 gesetzt.
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Identifiziert der Parkassistent 12 eine Parklücke 6, misst er diese zunächst aus und bewertet sie anhand der Länge lP der Parklücke. Ist lP größer als l0 , wird das Kraftfahrzeug 2 einparkt. Ist lP nicht größer als l0 , wird die betreffende Parklücke 6 verworfen.
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Anschließend wird geprüft, ob die Zeit ein vorgegebenes Zeitinkrement t1 überschritten hat. Ist dies nicht der Fall, wird mit der Suche und der Identifikation einer weiteren Parklücke fortgesetzt.
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Ist dies hingegen der Fall, wird geprüft, ob die aktuelle Mindestlänge ln größer ist als die Mindestlänge lmin . Sofern die aktuelle Mindestlänge ln größer ist als die Mindestlänge lmin , wird der Zähler n um 1 nach oben gesetzt und das Verfahren ab der Identifikation einer Parklücke mit den jeweils neuen Parametern fortgesetzt.
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Das Verfahren reduziert also nach jedem Ablauf eines vorgegebenen Zeitinkrement t1 die Mindestlänge ln . Die die Reduktion der Mindestlänge ln kann, wie zuvor beschrieben, feste Inkremente aufweisen oder vorgegebene Werte aus einer Wertetabelle ablesen.
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In Weiterbildungen des hier dargestellten Verfahrens kann weiterhin der Ort der Parkplatzsuche in Betracht gezogen werden, sodass die Mindestlänge ln der Parkplätze von einer jeweils anderen Mindestlänge l0 starten.
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Obwohl der Gegenstand im Detail durch Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterung in der Beschreibung, definiert wird.
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Bezugszeichenliste
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- 2
- Straße
- 4
- Kraftfahrzeug
- 6
- Parklücke
- 8
- Kraftfahrzeug
- 10
- Kraftfahrzeug
- 12
- Parkassistent
- 14
- Recheneinheit
- 16
- Speicher
- 18
- Umgebungssensor
- 20
- Umgebungssensor
- 22
- Motorsteuerung
- 24
- Bremse
- 26
- Lenkung
- a
- Steigung
- lmin
- Minimallänge
- lKfz
- Länge Kraftfahrzeug
- lP
- Länge Parklücke
- Δl
- vorgegebene Länge
- l0
- Mindestlänge
- l1
- reduzierte Mindestlänge
- l2
- zweifach reduzierte Mindestlänge
- l3
- dreifach reduzierte Mindestlänge
- In
- n-fach reduzierte Mindestlänge
- t1
- Zeitinkrement
