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Technischer Bereich
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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum Bereitstellen von Transformationsparametern für eine Transformation einer Fahrzeugposition zwischen Koordinatensystemen. Die Erfindung betrifft zudem eine Steuereinrichtung zum Durchführen eines derartigen Verfahrens. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrzeug mit einer derartigen Steuereinrichtung oder einem derartigen System.
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Stand der Technik
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Aus der
DE 10 2016 108 446 A1 ist es bekannt, den Aufenthaltsort eines Transportfahrzeugs mit einer an dem Transportfahrzeug angebrachten Antenne und in einer Fahrbahn fest angeordneten Transpondern zu bestimmen. Mit einem in einem Fahrbahnbelag angeordneten Transpondernetz kann ein Aufenthaltsort eines Fahrzeugs innerhalb der räumlichen Ausdehnung des Transpondernetzes bestimmt werden.
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Zusammenfassung der Erfindung
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Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Bereitstellen von Transformationsparametern für eine Transformation einer Position eines Fahrzeugs zwischen einem ersten Koordinatensystem und einem zweiten Koordinatensystem. Eine Transformation der Position des Fahrzeugs zwischen dem ersten Koordinatensystem und dem zweiten Koordinatensystem kann unter Kenntnis der Transformationsparameter eine Transformation der Position des Fahrzeugs von dem ersten Koordinatensystem in das zweite Koordinatensystem oder umgekehrt aufweisen. Neben dem zweiten Koordinatensystem kann mindestens ein weiteres Koordinatensystem berücksichtigt werden, wobei dann Transformationsparameter nach dem Verfahren paarweise für jeweils zwei der so vorhandenen mindestens drei Koordinatensysteme bereitgestellt werden können.
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Die Position des Fahrzeugs kann eine Position beziehungsweise einen Ort des Fahrzeugs in einem der Koordinatensysteme angeben. Die zu transformierende Position des Fahrzeugs kann grundsätzlich jeder in einem Fahrzeugkoordinatensystem definierte Punkt sein, welcher innerhalb des Fahrzeugs, auf dem Fahrzeug oder auch im Umfeld des Fahrzeugs festgelegt sein kann. Das Fahrzeugkoordinatensystem kann ein an das Fahrzeug selbst gebundenes beziehungsweise mitfahrendes Koordinatensystem sein. Die zu transformierende Position des Fahrzeugs kann sich ferner auf einen bestimmten Fahrzeugreferenzpunkt beziehen, beispielsweise auf einen Mittelpunkt einer Fahrzeugachse. Die zu transformierende Position des Fahrzeugs kann sich so auf einen aktuellen Aufenthaltsort des Fahrzeugs oder auf eine aktuelle Fahrzeugposition entlang einer abgefahrenen oder abzufahrenden Fahrzeugtrajektorie beziehen.
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Bei der Transformation kann es sich um eine zweidimensionale Ähnlichkeitstransformation mit vier Transformationsparametern handeln. Die vier Transformationsparameter können einen Rotationswinkel, einen Translationsvektor, welcher zwei Translationsparameter aufweisen kann, und einen Maßstabsfaktor umfassen. Der Maßstabsfaktor kann vorgegeben sein, das heißt beispielsweise im Wesentlichen gleich Eins sein. Bei der Transformation kann es sich auch um eine zweidimensionale Affintransformation mit mindestens fünf Transformationsparametern handeln. Diese Transformationsparameter können zusätzlich zu den vier Transformationsparametern der zweidimensionalen Ähnlichkeitstransformation beispielsweise mindestens einen Scherwinkel zwischen Koordinatensystemachsen eines Koordinatensystems als einen weiteren Transformationsparameter umfassen.
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Das erste Koordinatensystem kann ein lokales Koordinatensystem, beispielsweise ein Transponderkoordinatensystem beziehungsweise ein Transpondergrid, und das zweite Koordinatensystem ein globales Koordinatensystem, beispielsweise ein Satellitennavigationskoordinatensystem, oder umgekehrt, sein. Das globale Koordinatensystem kann auch als übergeordnetes Koordinatensystem bezeichnet werden. Die Begriffe „lokal“, „global“ beziehungsweise „übergeordnet“ können hierarchisch im Sinne ihrer räumlichen Ausdehnung für eine entsprechende Positionsbestimmung des Fahrzeugs verstanden werden. So kann die Positionsbestimmung in einem lokalen Koordinatensystem lokal begrenzt möglich sein, während die Positionsbestimmung in einem globalen Koordinatensystem im Wesentlichen räumlich unbegrenzt möglich sein kann. Die Begriffe „lokal“, „global“ beziehungsweise „übergeordnet“ können ferner funktional verstanden werden, wobei das lokale Koordinatensystem eine Lücke in der Positionsbestimmung mit dem globalen Koordinatensystem abdecken kann. So kann beispielsweise ein Transpondersystem als lokales Positionserfassungssystem in einem Gebäude eine Nichtverfügbarkeit eines Satellitenpositionierungssystems als globales Positionserfassungssystem kompensieren. Eines der Koordinatensysteme kann daher auch ein Indoor-Koordinatensystem und das andere der Koordinatensysteme ein Outdoor-Koordinatensystem sein.
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Das Fahrzeug kann grundsätzlich jedes Fahrzeug sein, wobei es sich um ein schienengebundenes oder ein nicht schienengebundenes Fahrzeug handeln kann, welches ausgebildet sein kann, Container, Material oder Güter zu transportieren. Das Fahrzeug kann daher ein Transportfahrzeug sein. Alternativ oder zusätzlich kann es sich bei dem Fahrzeug um ein Arbeitsfahrzeug handeln, beispielsweise kann das Fahrzeug eine Baumaschine sein. Das Fahrzeug kann beispielsweise in einem Container-Hafen, in einem Bahnhof, auf einem Fabrikgelände, in einer Fabrikhalle und/oder auf einer Baustelle fahren, wobei das Fahrzeug auch von einem dieser Orte zu einem anderen dieser Orte fahren kann.
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Das Verfahren weist als einen Schritt ein Abfahren einer Trajektorie mit dem Fahrzeug auf. Das Fahrzeug kann dabei auf einer Straße, einem befahrbaren Untergrund oder jeder anderen befestigen Fläche fahren. Das Abfahren der Trajektorie kann automatisiert beziehungsweise fremdgesteuert oder manuell von einem Fahrer durchgeführt werden. Die Trajektorie kann in ihrer Geometrie vorgegeben sein. Alternativ dazu kann die Trajektorie eine im Wesentlichen beliebig abfahrbare Geometrie aufweisen. Das Abfahren der Trajektorie kann daher ein Befahren oder Fahren der Trajektorie mit dem Fahrzeug aufweisen. Mit anderen Worten kann die Trajektorie einen vorbestimmten oder einen tatsächlich gefahrenen Fahrtweg des Fahrzeugs aufweisen. Die Gradiente und somit Höheninformationen des Fahrzeugs beim Abfahren der Trajektorie können vernachlässigt werden.
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Bei dem Verfahren kann geometrische Information bezüglich der Trajektorie bereitgestellt werden. Die geometrische Information kann sich grundsätzlich auf eine beliebige Geometrie der Trajektorie beziehen. Die geometrische Information kann den mindestens einen geometrischen Parameter beziehungsweise ein geometrisches Element der Trajektorie aufweisen. Ein Bereitstellen von geometrischer Information beziehungsweise des geometrischen Parameters bezüglich der Trajektorie kann als weiterer Schritt vor, während und/oder nach dem Schritt des Abfahrens der Trajektorie mit dem Fahrzeug durchgeführt werden. Mit anderen Worten kann bei dem Verfahren geometrische Information bezüglich einer noch abzufahrenden Trajektorie oder bezüglich einer bereits abgefahrenen Trajektorie bereitgestellt werden. Das Bereitstellen von geometrischer Information kann somit ein Vorgeben und/oder ein Ermitteln von geometrischer Information aufweisen. Das Ableiten der Transformationsparameter kann auf den bereitgestellten geometrischen Informationen basieren.
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Das Verfahren weist als einen weiteren Schritt ein Erfassen von Positionen des Fahrzeugs beim Abfahren der Trajektorie mit einem ersten Positionserfassungssystem in dem ersten Koordinatensystem auf. Das erste Positionserfassungssystem kann beispielsweise das Transpondersystem zum Erfassen von Positionen des Fahrzeugs in dem Transponderkoordinatensystem sein. Das Transpondersystem kann zum Erfassen von Fahrzeugpositionen eine auf dem Fahrzeug angeordnete Antenne und ein in einem Fahrbahnbelag angeordnetes Transpondernetz, insbesondere eine RFID-Netz, aufweisen.
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Das Verfahren weist als einen weiteren Schritt ein Erfassen von Positionen des Fahrzeugs beim Abfahren der Trajektorie mit einem zweiten Positionserfassungssystem in dem zweiten Koordinatensystem auf. Das zweite Positionserfassungssystem kann beispielsweise das Satellitennavigationssystem zum Erfassen von Positionen des Fahrzeugs in dem Satellitennavigationskoordinatensystem sein. Das Satellitennavigationssystem kann ein auf GNSS-Informationen basierendes System sein. Das Satellitennavigationssystem kann einen auf dem Fahrzeug angeordneten Empfänger für Satellitensignale, beispielsweise eine GNSS-Antenne, aufweisen.
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Zumindest eines der Positionserfassungssysteme kann auch eine Richtung beziehungsweise eine Ausrichtung des Fahrzeugs entlang der abgefahrenen Trajektorie in einem Koordinatensystem erfassen. Eine Richtung beziehungsweise eine Ausrichtung kann auch aus mindestens zwei erfassten Positionen abgeleitet werden oder direkt bezüglich einer Position erfasst werden. Hierfür kann beispielsweise ein Gierratensensor auf dem Fahrzeug angeordnet sein. Ein Positionserfassungssystem kann daher ein positions- und richtungsgebendes System sein.
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Das Verfahren weist als einen weiteren Schritt ein Ableiten von Transformationsparametern zwischen den Koordinatensystemen basierend auf den in den Koordinatensystemen erfassten Positionen des Fahrzeugs und basierend auf mindestens einem geometrischen Parameter der Trajektorie auf. Transformationsparameter zwischen den Koordinatensystemen können so basierend auf erfassten Positionen und/oder auf geometrischen Parametern berechnet werden. Die erfassten Positionen können hierfür als Passpunkte beziehungsweise als korrespondierende Punkte für ein Berechnen der Transformationsparameter verwendet werden. Alternativ oder zusätzlich können geometrische Parameter als korrespondierende geometrische Objekte für ein Berechnen der Transformationsparameter verwendet werden.
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Das Ableiten der Transformationsparameter kann auch ein Korrigieren beziehungsweise ein Verbessern von Transformationsparametern aufweisen, welche basierend auf den erfassten Positionen des Fahrzeugs ableitbar sind. Für ein derartiges Korrigieren beziehungsweise Verbessern kann der mindestens eine geometrische Parameter der Trajektorie herangezogen werden. Der mindestens eine geometrische Parameter kann daher auch als eine Zusatzinformation zum Ableiten der Transformationsparameter dienen. Zusätzlich dazu kann auch eine in beiden Koordinatensystemen erfasste Richtung beziehungsweise Ausrichtung des Fahrzeugs zum Ableiten der Transformationsparameter herangezogen werden.
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Im Rahmen der Erfindung können Transformationsparameter zum Transformieren einer Fahrzeugposition zwischen zwei Koordinatensystemen basierend auf diskreten Positionsinformationen und/oder Geometrieeigenschaften einer abfahrbaren Trajektorie berechnet werden. Durch das Verwenden eines geometrischen Parameters, beispielweise eines geometrischen Kurvenparameters der Trajektorie, können neben einer Translation und einer Rotation zwischen den Koordinatensystemen auch Verzerrungen und Maßstäbe zwischen den Koordinatensystemen abgeleitet werden. Auf erfassten Positionen basierend abgeleitete Transformationsparameter können so lokal korrigiert werden. Mit anderen Worten können Spannungen zwischen den Koordinatensystemen, welche auf Basis der erfassten Positionen alleine nicht aufgedeckt werden können, durch ein Berücksichtigen eines geometrischen Trajektorienparameters erst bestimmt und korrigiert werden. Ein Überlagern von den Koordinatensystemen kann so verbessert werden. Im Rahmen der Erfindung kann somit die Güte der ableitbaren Transformationsparameter dadurch verbessert werden, dass einer positionsbasierten Ableitung von Transformationsparametern ein weiteres Transformationselement in Form eines geometrischen Parameters der Trajektorie hinzugefügt werden kann.
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Ein vorteilhafter Effekt kann somit darin gesehen werden, dass bei einem Wechsel zwischen den Positionserfassungssystemen beziehungsweise einer sich abwechselnden Berücksichtigung unterschiedlicher beziehungsweise unterschiedlich vieler Positionserfassungssysteme beim Navigieren des Fahrzeugs, wozu die Transformationsparameter verwendet werden können, ein Übergang zwischen den verschiedenen Koordinatensystemen während einer Fahrt im Wesentlichen sprungfrei beziehungsweise ruckfrei erfolgen kann. Bei einer Nichtverfügbarkeit oder einem Systemwechsel kann eine während der Fahrt fortschreitende Navigation beruhend auf den verschiedenen Systemen somit unter Vermeidung longitudinaler und lateraler Sprünge beziehungsweise Korrekturen bezüglich der Fahrtrichtung ausgeführt werden. Ungewollte Fahrzeugreaktionen bei einem derartigen Wechsel beziehungsweise Übergang, das heißt vermeintliche Positions- und Richtungsänderungen des Fahrzeugs bei einem Übergang zwischen verschiedenen Systemen, können so vermieden werden.
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Ein Systemübergang kann beispielweise dann notwendig sein, wenn das Fahrzeug von einer offenen Strecke unter ein Gebäudedach fährt, wo ein Navigieren in einem Transpondersystem zwar möglich sein kann, ein Navigieren in einem Satellitennavigationssystem dagegen aufgrund von dem Gebäudedach abgeschatteter Satellitensignale unmöglich sein kann. Ein Übergang zwischen dem Satellitennavigationssystem und dem Transpondersystem basierend auf abgeleiteten Transformationsparametern zwischen diesen Systemen kann dann erforderlich sein.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens weist der Schritt des Ableitens von Transformationsparametern ein Bestimmen beziehungsweise Erfassen von mindestens einem geometrischen Parameter basierend auf den in den Koordinatensystemen beim Abfahren der Trajektorie erfassten Positionen des Fahrzeugs auf. Im Rahmen dieser Ausführungsform weist der Schritt des Ableitens von Transformationsparametern ferner ein Vergleichen des mindestens einen bestimmten beziehungsweise erfassten geometrischen Parameters mit dem mindestens einen geometrischen Parameter der Trajektorie auf. Ein vorgegebener oder ermittelter geometrischer Parameter der Trajektorie kann so mit einem erfassten geometrischen Parameter verglichen werden, welcher aus den Positionen, die entlang der Trajektorie erfasst werden können, abgeleitet werden kann. In beiden Koordinatensystemen erfasste geometrische Parameter können beispielsweise erfasste geometrische Verläufe sein, welche auf einer Interpolation von erfassten Fahrzeugpositionen basieren. Ein Vergleichen kann während der Fahrt beziehungsweise „online“ oder nach der Fahrt der Trajektorie beziehungsweise in einem Postprozess durchgeführt werden.
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Eine Trajektoriengeometrie beziehungsweise ein geometrischer Parameter kann in beiden Koordinatensystemen mit dem jeweiligen Positionserfassungssystem erfasst werden und mit mindestens einem bekannten geometrischen Parameter der Trajektorie verglichen werden. Eine Positionserfassung mit einem jeweiligen Positionserfassungssystem kann dann basierend auf einem derartigen Vergleich korrigierbar beziehungsweise kalibierbar sein. Durch einen Vergleich von mit beiden Positionserfassungssystemen erfassten Trajektoriengeometrien können relative Abweichungen beziehungsweise Klaffungen zwischen den beiden Positionserfassungssystemen bestimmt und korrigiert werden. Durch einen Vergleich einer mit einem der Positionserfassungssystemen erfassten Trajektoriengeometrien mit einer vorgegebenen Trajektoriengeometrie können absolute Abweichungen beziehungsweise systematische Positionierungsfehler bestimmt und korrigiert werden.
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Eine weitere Ausführungsform des Verfahrens weist als einen weiteren Schritt ein Vorgeben der von dem Fahrzeug abzufahrenden Trajektorie auf. Die vorgegebene Trajektorie kann grundsätzlich eine beliebige Geometrie aufweisen. Ein geometrischer Verlauf der Trajektorie kann so vor einem Abfahren derselben vorgegeben werden. Entlang der Trajektorie können auch abfahrbare Wegpunkte vorgegeben werden, deren Positionen in mindestens einem der Koordinatensysteme bestimmt sein können. Entlang dem vorgegebenen geometrischen Verlauf und/oder an einem derartigen Wegpunkt kann eine Position des Fahrzeugs in den Koordinatensystemen mit den Positionserfassungssystemen erfasst werden. Die Positionserfassung kann in der Fahrt oder bei unterbrochener Fahrt erfolgen. Ein Abfahren einer vorgegebenen Trajektorie kann somit eine gezwängte Fahrt des Fahrzeugs entlang der Trajektorie aufweisen.
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Gemäß dieser Ausführungsform kann der Schritt des Ableitens von Transformationsparametern basierend auf mindestens einem vorgegebenen geometrischen Parameter der Trajektorie durchgeführt werden. Eine mit den Positionserfassungssystemen erfasste Trajektoriengeometrie kann so mit einer vorgegebenen Trajektoriengeometrie verglichen werden. Die vorgegebene Trajektoriengeometrie kann daher auch eine Bezugsgeometrie oder eine Soll-Geometrie und eine erfasste Trajektoriengeometrie eine Ist-Geometrie aufweisen.
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In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird eine abzufahrende Trajektorie basierend auf einer Streckenführung vorgegeben. Die Streckenführung kann eine Streckenführung mit vorgegebener Geometrie aufweisen, entlang welcher das Fahrzeug fahren kann. Alternativ oder zusätzlich können entlang der Streckenführung Wegpunkte festgelegt sein, zwischen denen sich das Fahrzeug bewegen kann. An den Wegpunkten können beispielsweise Ausnehmungen für Räder des Fahrzeugs in einer Fahrbahnoberfläche vorhanden sein, um das Fahrzeug mit diesen in einer vorgegebenen Position wiederholbar zu positionieren. Die Geometrie der gesamten Streckenführung und/oder die Lage einzelner Wegpunkte kann als geometrischer Parameter definiert sein und dem Ableiten der Transformationsparameter zugrunde gelegt werden.
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Gemäß dieser Ausführungsform kann der Schritt des Abfahrens der Trajektorie durch Befahren der Streckenführung durchgeführt werden. Das Fahrzeug kann entlang der Streckenführung schienengebunden oder nicht schienengebunden bewegt werden. Das Fahrzeug kann sich entlang der Streckenführung selbst bewegen oder entlang dieser bewegt werden. Ein Abfahren der Trajektorie kann somit eine Kalibrierfahrt zum Bestimmen von Abweichungen zwischen den Positionserfassungssystemen bei deren Positionserfassung aufweisen.
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Gemäß dieser Ausführungsform kann der Schritt des Ableitens von Transformationsparametern basierend auf mindestens einem durch die Streckenführung vorgegebenen geometrischen Parameter der Trajektorie durchgeführt werden. Eine basierend auf den erfassten Positionen bestimmte Geometrie der Streckenführung kann mit der vorgegebenen Geometrie verglichen werden. Aus einem Anpassen der bestimmten Geometrie an die vorgegebene Geometrie können Korrekturparameter beziehungsweise Transformationsparameter abgeleitet werden.
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In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird eine abzufahrende Trajektorie basierend auf einem Fahrzeugsteuerungsparameter vorgegeben. Der Fahrzeugsteuerungsparameter kann jeder Parameter sein, welcher eine bestimmte Trajektoriengeometrie durch ein Steuern des Fahrzeugs mit dem Parameter hervorruft. Zwischen dem Steuerungsparameter und der hervorgerufenen Trajektoriengeometrie kann ein eindeutiger funktioneller Zusammenhang bestehen.
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Der Fahrzeugsteuerungsparameter kann ein Steuerungsparameter zum Steuern der Lenkung des Fahrzeugs sein. Ein derartiger Steuerungsparameter kann beispielsweise ein Lenkwinkel sein, welcher eine Kurvenfahrt mit einer bestimmten Krümmung beziehungsweise mit einem bestimmten Kurvenradius hervorrufen kann. Der Lenkwinkel kann so die Krümmung als ein geometrischer Parameter mittelbar vorgeben. Der Lenkwinkel kann beispielsweise ein maximaler Lenkwinkel sein, welcher automatisiert oder manuell herbeigeführt werden kann. Ein sich nicht ändernder Lenkwinkel kann während der Fahrt entlang der Trajektorie konstant gehalten werden. Ein definierter Kreisbogen mit einem definierten Durchmesser kann so von dem Fahrzeug abgefahren werden. Bei einer geringen Fahrtgeschwindigkeit kann der Kreisbogen mit einer hohen Wiederholgenauigkeit abgefahren werden.
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Gemäß dieser Ausführungsform kann der Schritt des Ableitens von Transformationsparametern basierend auf mindestens einem durch den Fahrzeugsteuerungsparameter vorgegebenen geometrischen Parameter der Trajektorie durchgeführt werden.
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Eine Ausführungsform des Verfahrens weist als einen weiteren Schritt ein Ermitteln der von dem Fahrzeug abgefahrenen Trajektorie auf. Ein geometrischer Verlauf der Trajektorie kann so während oder nach einem Abfahren derselben ermittelt werden. Entlang der Trajektorie können auch abgefahrene Wegpunkte ermittelt werden, deren Positionen in mindestens einem der Koordinatensysteme bestimmt sein können. Entlang dem ermittelten geometrischen Verlauf und/oder an einem derartigen Wegpunkt kann eine Position des Fahrzeugs in den Koordinatensystemen mit den Positionserfassungssystemen erfasst werden. Ein Abfahren einer vorgegebenen Trajektorie kann somit eine grundsätzlich beliebige Fahrt des Fahrzeugs entlang der ermittelten tatsächlichen Trajektoriengeometrie aufweisen.
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Gemäß dieser Ausführungsform kann der Schritt des Ableitens von Transformationsparametern basierend auf mindestens einem ermittelten geometrischen Parameter der Trajektorie durchgeführt werden. Eine mit den Positionserfassungssystemen erfasste Trajektoriengeometrie kann dabei mit einer ermittelten Trajektoriengeometrie verglichen werden. Die ermittelte Trajektoriengeometrie kann dabei nicht mit einem der Postionserfassungssysteme, sondern mit einem anderen Erfassungssystem ermittelt werden. Das andere Erfassungssystem kann ein von den beiden Positionserfassungssystemen unabhängiges Positionserfassungssystem sein. Die mit dem Erfassungssystem ermittelte, abgefahrene Trajektoriengeometrie kann daher eine Soll-Geometrie und eine mit einem Positionserfassungssystem erfasste Trajektoriengeometrie eine Ist-Geometrie aufweisen.
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Eine weitere Ausführungsform des Verfahrens weist als weiteren Schritt ein Visualisieren einer abgefahrenen Trajektorie auf, wobei der mindestens eine geometrische Parameter der abgefahrenen Trajektorie von der visualisierten Trajektorie abgeleitet wird. Das Visualisieren der Trajektorie kann auf einer Fahrbahnoberfläche durchgeführt werden. Hierfür kann die Trajektorie auf die Fahrbahnoberfläche sichtbar übertragen werden. Ein derartiges Übertragen kann beispielsweise mit einer farbgebenden Substanz auf den Rädern oder auf der Fahrbahnoberfläche erfolgen. Die Fahrbahnoberfläche kann beispielsweise eine Farbänderung oder eine plastische Verformung durch ein auf ihr abrollendes Rad als Visualisierung der Trajektorie erfahren. Das Übertragen der Trajektorie auf die Fahrbahn kann auch mit einer hierfür auf dem Fahrzeug vorgesehenen Visualisierungseinrichtung durchgeführt werden, welche eine Visualisierungssubstanz auf der Fahrbahn ändern kann oder eine Visualisierungssubstanz auf die Fahrbahn aufbringen kann. In einer einfachsten Ausführungsform kann hierfür ein Pinsel vorgesehen sein, welcher Farbe auf die Fahrbahn aufbringen kann. Alternativ oder zusätzlich kann das Visualisieren basierend auf einer lichtaussendenden Komponente, beispielsweise einem Fahrzeuglicht, durchgeführt werden. Hierbei kann der zurückgelegte Weg der lichtaussendenden Komponente verfolgt werden. Beispielweise kann ein Kamerasystem die Bewegung der lichtaussendenden Komponente verfolgen. Die Geometrie der visualisierten Trajektorie kann dann vermessen werden und daraus ein geometrischer Parameter abgeleitet werden. Ein Vermessen der visualisierten Trajektorie kann auf der Fahrbahn oder mit einer kamerabildbasierten Auswerteeinheit erfolgen.
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Eine weitere Ausführungsform des Verfahrens weist ein messtechnisches Erfassen einer abgefahrenen Trajektorie auf, wobei der mindestens eine geometrische Parameter der abgefahrenen Trajektorie von der messtechnisch erfassten Trajektorie abgeleitet wird. Die Fahrzeugbewegung während dem Abfahren der Trajektorie kann mit einem Messsystem erfasst werden. Das Fahrzeug kann beispielsweise mit einem Trackingsystem verfolgt werden, wobei beispielsweise ein Tachymeter ein auf dem Fahrzeug angeordnetes Prisma tracken kann. Das Fahrzeug kann auch mit einem anderen Messsystem, beispielsweise einem Kamerasystem oder einem auf Laserscanning basierenden Messystem verfolgt werden, um daraus die Geometrie der von dem Fahrzeug zurückgelegten Trajektorie zu bestimmen. Neben der Geometrie der von dem Fahrzeug gefahrenen Trajektorie können so auch einzelne Fahrzeugpositionen und Fahrzeugausrichtungen entlang der gefahrenen Trajektorie messtechnisch erfasst werden.
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In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird beim Schritt des Abfahrens einer Trajektorie mit dem Fahrzeug ein Fahrzeugsteuerungsparameter erfasst, mit welchem das Fahrzeug beim Abfahren der Trajektorie gesteuert wird. Der mindestens eine geometrische Parameter der abgefahrenen Trajektorie kann dann von dem erfassten Fahrzeugsteuerungsparameter abgeleitet werden. Der beschriebene, vorgegebene Fahrzeugsteuerungsparameter kann nicht vorgegeben, sondern ermittelt werden und daraus die Trajektoriengeometrie abgeleitet werden. So können beispielsweise aus einem aufgezeichneten Lenkwinkelverlauf der Krümmungsverlauf der Trajektorie und wiederum daraus der örtliche Verlauf derselben als geometrischer Parameter bestimmt werden. Zusätzlich zum Lenkwinkelverlauf kann auch der Fahrzeuggeschwindigkeitsverlauf erfasst werden. Aus dem Lenkwinkelverlauf oder beiden Verläufen kann dann die gefahrene Trajektorie abgeleitet werden. Alternativ oder zusätzlich kann eine gefahrene Trajektorie basierend auf auf dem Fahrzeug vorhandenen Beschleunigungssensoren oder odometrischen Sensoren erfasst werden.
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Eine Ausführungsform des Verfahrens weist als einen weiteren Schritt ein Vermessen einer Geometrie einer abzufahrenden oder abgefahrenen Trajektorie mit einem Vermessungssystem auf. Der mindestens eine geometrische Parameter der abgefahrenen Trajektorie kann damit basierend auf der vermessenen Geometrie abgeleitet werden. Eine den geometrischen Parameter definierende Geometrie kann so vermessen werden. Die vorgegebene beziehungsweise ermittelte Trajektoriengeometrie als solche kann vermessen werden. Alternativ oder zusätzlich können auch geometrische Bezugspunkte zur Trajektoriengeometrie, welche nicht auf dieser liegen, vermessen werden. Weist die Trajektorie einen Kreisbogen oder einen Kreis auf, kann beispielsweise der Kreismittelpunkt und/oder Tangentenpunkte bezüglich der Trajektorie vermessen werden, um so die Trajektoriengeometrie mittelbar zu bestimmen. Das Vermessen eines geometrischen Parameters kann auch ein Einbinden beziehungsweise Anhängen der Trajektoriengeometrie an ein übergeordnetes Koordinatensystem aufweisen. Für das Vermessen kann ein Tachymeter beziehungsweise ein Theodolit verwendet werden. Bei dem übergeordneten Koordinatensystem kann es sich um ein System übergeordneter Genauigkeit handeln. Das übergeordnete System kann beispielsweise ein amtliches Koordinatensystem, ein Fabrikkoordinatensystem, ein Hafenkoordinatensystem oder ein Baustellenkoordinatensystem sein. Ein Bezug zu einem übergeordneten System kann somit durch ein Einbetten der Trajektorie in ein solches System hergestellt werden.
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In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist die Trajektorie zumindest einen gekrümmten Abschnitt auf. Der geometrische Parameter kann zumindest einen geometrischen Kurvenparameter eines gekrümmten Abschnitts der Trajektorie aufweisen. Der geometrische Kurvenparameter kann eine Krümmung beziehungsweise ein reziproker Krümmungsradius der Trajektorie sein. Krümmungen, welche aus den mit den Positionserfassungssystemen jeweils erfassten Positionen in den jeweiligen Koordinatensystemen abgleitet werden können, können so mit dem geometrischen Kurvenparameter als Bezugsgröße verglichen werden. Verzerrungen zwischen den Positionserfassungen mit den Positionserfassungssystemen können so ausgeglichen beziehungsweise an den geometrischen Kurvenparameter angeglichen werden.
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In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist die Trajektorie zumindest einen Abschnitt einer Kegelschnittkurve auf. Die Trajektorie kann eine Gerade, einen Kreisbogen, einen Kreis, eine Ellipse und/oder ein Oval aufweisen. Die Trajektorie kann ferner eine Parabel und/oder eine Hyperbel aufweisen. Neben einer derartigen Kegelschnittkurve kann die Trajektorie beispielsweise auch eine Klothoide oder eine Sinusoide als ein Trajektorienelement aufweisen.
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In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist die abfahrbare Trajektorie einen Abschnitt auf, welcher einen Kreisbogen aufweist. Eine kreisbogenförmiger Trajektorienabschnitt oder eine Kurvenfahrt mit konstanter Krümmung kann mit einem konstant vorgegebenen oder gesteuerten Lenkwinkel herbeigeführt werden. Aus mindestens drei Positionen, welche mit den Positionserfassungssystemen erfasst werden können, kann ein jeweiliger Kreisbogen in den jeweiligen Koordinatensystemen abgeleitet werden und mit dem kreisbogenförmigen Trajektorienabschnitt verglichen werden. Alternativ oder zusätzlich kann auch ein jeweiliger Kreismittelpunkt und ein jeweiliger Kreisradius in den jeweiligen Koordinatensystemen abgeleitet werden und mit dem kreisbogenförmigen Trajektorienabschnitt verglichen werden. So kann die Rundheit des Kreisbogens als ein Korrekturmaß zum Korrigieren einer Positionserfassung mit einem der Positionserfassungssysteme herangezogen werden.
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In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist die abfahrbare Trajektorie einen Abschnitt auf, welcher einen Geradenabschnitt aufweist. Ein gerader Trajektorienabschnitt oder eine krümmungslose Geradeausfahrt kann mit einem vorgegebenen oder gesteuerten und geradeaus gerichteten Lenkeinschlag herbeigeführt werden. Aus mindestens zwei Positionen, welche mit den Positionserfassungssystemen bestimmt werden können, kann ein jeweiliger Geradenabschnitt in den jeweiligen Koordinatensystemen abgeleitet werden und mit dem Geradenabschnitt der Trajektorie verglichen werden. Die zwei Positionen können einen Anfangspunkt und einen Endpunkt der Trajektorie definieren. So kann die Linearität des Geradenabschnitts als Korrekturmaß herangezogen werden.
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Die Erfindung bezieht sich zudem auf eine Steuereinrichtung, welches dazu eingerichtet ist, Schritte des Verfahrens nach einem seiner Ausführungsformen durchzuführen.
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Die Erfindung bezieht sich ferner auf ein Transformationssystem zum Bereitstellen von Transformationsparametern für eine Transformation einer Position eines Fahrzeugs zwischen einem ersten Koordinatensystem und einem zweiten Koordinatensystem. Das Transformationssystem kann auf dem Fahrzeug angeordnet sein. Das Transformationssystem kann auch mit dem Fahrzeug kommunizieren und nicht auf dem Fahrzeug angeordnet sein.
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Das Transformationssystem weist einen Bereitsteller zum Bereitstellen eines geometrischen Parameters bezüglich einer von dem Fahrzeug fahrbaren Trajektorie auf. Der Bereitsteller kann eine Parametervorgabeeinheit zum Vorgeben eines geometrischen Parameters bezüglich einer abzufahrenden Trajektorie aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann der Bereitsteller eine Parameterermittlungseinheit zum Ermitteln von geometrischen Informationen einer abgefahrenen Trajektorie aufweisen. Der Bereitsteller kann dazu eingerichtet sein, mindestens einen der beschriebenen geometrischen Parameter vorzugeben und/oder zu ermitteln.
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Das Transformationssystem weist zudem ein erstes Positionserfassungssystem zum Erfassen von Positionen des Fahrzeugs entlang der fahrbaren Trajektorie in dem ersten Koordinatensystem auf. Das Transformationssystem weist zudem ein zweites Positionserfassungssystem zum Erfassen von Positionen des Fahrzeugs entlang der fahrbaren Trajektorie in dem zweiten Koordinatensystem auf. Das erste und/oder zweite Positionserfassungssystem kann teilweise oder im Wesentlichen vollständig auf dem Fahrzeug angeordnet sein. Das erste und/oder zweite Positionserfassungssystem kann alternativ oder zusätzlich auch außerhalb von dem Fahrzeug angeordnet sein und jeweilige Positionen des Fahrzeugs erfassen.
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Das Transformationssystem weist zudem eine Recheneinheit zum Ableiten von Transformationsparametern zwischen dem ersten Koordinatensystem und dem zweiten Koordinatensystem basierend auf den in dem ersten Koordinatensystem und in dem zweiten Koordinatensystem erfassbaren Positionen des Fahrzeugs und dem bezüglich der Trajektorie bereitstellbaren geometrischen Parameter auf.
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In einer Ausführungsform des Transformationssystems ist der Bereitsteller eine von dem Fahrzeug befahrbaren Strecke zum Abfahren der Trajektorie. Die Strecke kann eine beispielsweise in einem Hafengelände oder auf einer Baustelle eingerichtete Fahrbahn sein, auf welcher das Fahrzeug mit vorgegebener Trajektoriengeometrie fahren kann. Der mindestens eine geometrische Parameter kann so wie beschrieben vorgebbar sein. In einer Ausführungsform des Transformationssystems ist der Bereitsteller ein Visualisierer von einer von dem Fahrzeug gefahrenen Trajektorie. Der Visualisierer kann an dem Fahrzeug fest angeordnet oder temporär an dem Fahrzeug anordbar sein, um eine abfahrbare Trajektoriengeometrie zu visualisieren. Der mindestens eine geometrische Parameter kann so wie beschrieben ermittelbar sein.
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Die Erfindung bezieht sich außerdem auf ein Fahrzeug, welches die Steuereinrichtung oder das Transformationssystem aufweist. Das Fahrzeug kann als ein autonom betreibbares Fahrzeug ausgebildet sein.
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Figurenliste
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- 1 zeigt schematisch ein Fahrzeug und eine Trajektorie in einer Draufsicht zur Erläuterung des Verfahrens und des Transformationssystems zum Bereitstellen von Transformationsparametern.
- 2 zeigt schematisch das Fahrzeug und eine weitere Trajektorie in einer Draufsicht zur weiteren Erläuterung des Verfahrens und des Transformationssystems zum Bereitstellen von Transformationsparametern.
- 3 zeigt schematisch das Fahrzeug und eine weitere Trajektorie in einer Draufsicht zur weiteren Erläuterung des Verfahrens und des Transformationssystems zum Bereitstellen von Transformationsparametern.
- 4 zeigt schematisch das Fahrzeug und eine weitere Trajektorie in einer Draufsicht zur weiteren Erläuterung des Verfahrens und des Transformationssystems zum Bereitstellen von Transformationsparametern.
- 5 zeigt schematisch das Fahrzeug und eine weitere Trajektorie in einer Draufsicht zur weiteren Erläuterung des Verfahrens und des Transformationssystems zum Bereitstellen von Transformationsparametern.
- 6 zeigt das Fahrzeug der 1 bis 5 in einer Ausführungsform.
- 7 zeigt ein Ablaufdiagramm von Verfahrensschritten zum Durchführen des Verfahren in einer Ausführungsform.
- 8 zeigt ein Ablaufdiagramm von Verfahrensschritten zum Durchführen des Verfahren in einer weiteren Ausführungsform.
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Detaillierte Beschreibung von Ausführungsformen
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In 1 ist ein Fahrzeug 10 gezeigt, welches eine gekrümmte Trajektorie 11 abfährt. Das Fahrzeug 10 bewegt sich herbei in einem ersten Koordinatensystem 20 und in einem zweite Koordinatensystem 40. Der gekrümmte Verlauf der Trajektorie 11 ist abschnittsweise und abwechselnd linksgekrümmt und rechtsgekrümmt.
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Beim Abfahren der Trajektorie 11 erfasst ein erstes auf dem Fahrzeug 10 angeordnetes Positionserfassungssystem (nicht gezeigt) exemplarisch gezeigte Fahrzeugpositionen 12 in dem ersten Koordinatensystem 20. Ein zweites auf dem Fahrzeug 10 angeordnetes Positionserfassungssystem (nicht gezeigt) erfasst die Fahrzeugpositionen 12 in dem zweiten Koordinatensystem 40. Ein Offset zwischen den Positionserfassungssystemen ist hierfür in einem Fahrzeugkoordinatensystem bekannt, um korrespondierende Positionen 12 zu erfassen. Die exemplarisch gezeigten Fahrzeugpositionen 12 beziehen sich auf Krümmungsmaxima entlang der Trajektorie 11, das heißt auf Trajektorienpunkte mit maximaler Krümmung in einem jeweiligen linksgekrümmten oder rechtsgekrümmten Trajektorienabschnitt.
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Aus den jeweiligen in den beiden Koordinatensystemen 20, 40 erfassten Fahrzeugpositionen 12 wird ein durch die Positionserfassungssysteme erfasster geometrischer Verlauf der Trajektorie 11 abgeleitet und mit der tatsächlich von dem Fahrzeug 10 abgefahrenen Trajektorie 11 verglichen. Ein geometrischer Verlauf wird jeweils durch Interpolation basierend auf den erfassten Fahrzeugpositionen 12 abgleitet. Die tatsächliche Trajektorie 11 ist vorgegeben oder wird ermittelt. Die tatsächliche Trajektorie 11 wird hierfür zum Beispiel aus einem erfassten Lenkwinkelverlauf des Fahrzeugs 10 abgeleitet.
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Der geometrische Parameter der Trajektorie 11 ist deren Krümmungsverlauf. Transformationsparametern zwischen dem ersten Koordinatensystem 20 und dem zweiten Koordinatensystem 40 werden dann aus einer Überlagerung der in den beiden Koordinatensystemen 20, 40 erfassten Fahrzeugpositionen 12 beziehungsweise den daraus in den Koordinatensystemen 20, 40 abgeleiteten geometrischen Krümmungsverläufen der Trajektorie 11 mit dem tatsächlichen Krümmungsverlauf der Trajektorie 11 abgeleitet.
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In 2 ist das Fahrzeug 10 gezeigt, welches einen Kreisbogen 32 abfährt. Das Fahrzeug 10 bewegt sich herbei in dem ersten Koordinatensystem 20 und in dem zweite Koordinatensystem 40. Die beim Abfahren der Trajektorie 11 in den beiden Koordinatensystemen 20, 40 von den beiden Positionserfassungssystemen erfassten Fahrzeugpositionen 12 beziehen sich auf Kreispunkte entlang der Trajektorie 11, das heißt auf Trajektorienpunkte mit gleichem Radius bezüglich eines Kreismittelpunkts 33 des angefahrenen Kreisbogens 32.
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Der geometrische Parameter der Trajektorie 11 ist der Kreisbogenverlauf. Aus den jeweiligen in den beiden Koordinatensystemen 20, 40 erfassten Fahrzeugpositionen 12 wird ein durch die Positionserfassungssysteme erfasster kreisbogenförmiger Verlauf der Trajektorie 11 mit der tatsächlich von dem Fahrzeug 10 abgefahrenen kreisbogenförmigen Trajektorie 11 verglichen. Die tatsächliche Trajektorie 11 ist vorgegeben oder wird ermittelt. Die tatsächliche Trajektorie 11 wird hierfür zum Beispiel aus einem erfassten Lenkwinkelverlauf des Fahrzeugs 10, welcher sich aus einem maximalen Lenkwinkeleinschlag ergibt, abgeleitet.
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In 3 ist das Fahrzeug 10 gezeigt, welches einen Ellipsenabschnitt 36 abfährt. Das Fahrzeug 10 bewegt sich herbei in dem ersten Koordinatensystem 20 und in dem zweiten Koordinatensystem 40. Die beim Abfahren der Trajektorie 11 in den beiden Koordinatensystemen 20, 40 von den beiden Positionserfassungssystemen erfassten Fahrzeugpositionen 12 beziehen sich auf Ellipsenpunkte entlang der Trajektorie 11, das heißt auf bezüglich eines Ellipsenmittelpunkts 38 und bezüglich Ellipsenbrennpunkte 37 des Ellipsenabschnitts 36 definierter Trajektorienpunkte. Die gezeigten Fahrzeugpositionen 12 beziehen sich auf Krümmungsmaxima und Krümmungsminima entlang der Trajektorie 11, das heißt auf Trajektorienpunkte mit maximaler und minimaler Krümmung.
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Der geometrische Parameter der Trajektorie 11 ist der elliptische Krümmungsverlauf. Aus den jeweiligen in den beiden Koordinatensystemen 20, 40 erfassten Fahrzeugpositionen 12 wird ein durch die Positionserfassungssysteme erfasster elliptischer Verlauf der Trajektorie 11 mit der tatsächlich von dem Fahrzeug 10 abgefahrenen elliptischen Trajektorie 11 verglichen. Die tatsächliche Trajektorie 11 ist vorgegeben oder wird ermittelt. Die tatsächliche Trajektorie 11 wird hierfür zum Beispiel aus einem bekannten Streckenverlauf (nicht gezeigt) abgeleitet, welcher den elliptischen Trajektorienverlauf vorgibt.
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In 4 ist das Fahrzeug 10 gezeigt, welches einen Geradenabschnitt 52 abfährt. Das Fahrzeug 10 bewegt sich herbei in dem ersten Koordinatensystem 20 und in dem zweite Koordinatensystem 40. Die beim Abfahren der Trajektorie 11 in den beiden Koordinatensystemen 20, 40 von den beiden Positionserfassungssystemen erfassten Fahrzeugpositionen 12 beziehen sich auf einen Anfangs- und Endpunkt des Geradenabschnitts 52.
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Der geometrische Parameter der Trajektorie 11 ist der geradlinige Verlauf. Aus den jeweiligen in den beiden Koordinatensystemen 20, 40 erfassten Fahrzeugpositionen 12 wird ein durch die Positionserfassungssysteme erfasster gerader geometrischer Verlauf der Trajektorie 11 mit der tatsächlich von dem Fahrzeug 10 abgefahrenen geradlinigen Trajektorie 11 verglichen. Die tatsächliche Trajektorie 11 ist vorgegeben oder wird ermittelt. Die tatsächliche Trajektorie 11 wird hierfür zum Beispiel aus einem bekannten Streckenverlauf (nicht gezeigt) abgeleitet, welcher den geradlinigen Trajektorienverlauf vorgibt.
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In 5 ist das Fahrzeug 10 gezeigt, welches eine Trajektorie 11 abfährt, die aus Kreisbögen 32 und aus Geradenabschnitten 52 gebildete Abschnitte aufweist. Das Fahrzeug 10 bewegt sich herbei in dem ersten Koordinatensystem 20 und in dem zweite Koordinatensystem 40. Die beim Abfahren der Trajektorie 11 in den beiden Koordinatensystemen 20, 40 von den beiden Positionserfassungssystemen erfassten Fahrzeugpositionen 12 beziehen sich auf Übergangspunkte zwischen den Kreisbögen 32 und den Geradenabschnitten 52 und auf einen jeweiligen Punkt auf den Kreisbögen 32.
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Geometrische Parameter der Trajektorie 11 sind der jeweilige geradlinige Verlauf und der kreisbogenförmige Verlauf der einzelnen Trajektorienabschnitte. Aus den jeweiligen in den beiden Koordinatensystemen 20, 40 erfassten Fahrzeugpositionen 12 wird ein durch die Positionserfassungssysteme erfasster geometrischer Verlauf der Trajektorie 11 mit der tatsächlich von dem Fahrzeug 10 abgefahrenen Trajektorie 11 verglichen. Die tatsächliche Trajektorie 11 ist vorgegeben oder wird ermittelt. Die tatsächliche Trajektorie 11 wird hierfür zum Beispiel aus einem bekannten Streckenverlauf (nicht gezeigt) abgeleitet, welcher den geradlinigen Trajektorienverlauf vorgibt.
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In 6 ist schematisch das Fahrzeug 10 gezeigt. Das Fahrzeug 10 weist ein Transformationssystem 100 auf. Das Transformationssystem 100 weist einen Bereitsteller 80 auf, welcher hier in einer Ausführungsform eine Lenkung 82 des Fahrzeugs 10 ist. Die Lenkung 82 richtet die Räder 84 des Fahrzeugs 10 aus und stellt dabei einen aktuellen Lenkwinkel des Fahrzeugs 10 bereit. Durch ein derartiges Ausrichten der Räder 84 und ein Lenken ist das Fahrzeug 10 entlang den gezeigten Trajektorien 11 fahrbar. Aus dem aktuellen Lenkwinkel ist die Krümmung der tatsächlich gefahrenen Trajektorie 11 und somit diese selbst ableitbar.
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Das Transformationssystem 100 weist zudem das erste Positionserfassungssystem 13 und das zweite Positionserfassungssystem 15 auf, welche in den jeweiligen Koordinatensystem 20, 40 die Fahrzeugpositionen 12 und den Verlauf der Trajektorie 11 erfassen. Die Positionserfassungssysteme 13, 15 sind in einem Fahrzeugkoordinatensystem 60 auf dem Fahrzeug 10 positioniert. Die Fahrzeugpositionen 12 und die Trajektorie 11 beziehen sich auf den Ursprung des Fahrzeugkoordinatensystems 60. Eine Recheneinheit 92 ist mit den beiden Positionserfassungssystemen 13, 15 und mit der Lenkung 82 beziehungsweise mit dem Bereitsteller 80 verbunden, um die Transformationsparameter wie beschrieben abzuleiten.
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Eine Steuereinrichtung 90 umfasst die Recheneinheit 92, um Verfahrensschritte zum Ableiten der Transformationsparameter durchzuführen. Hierfür ist die Steuereinrichtung 90 auch mit den beiden Positionserfassungssystemen 13, 15 und mit der Lenkung 82 beziehungsweise mit dem Bereitsteller 80 verbunden.
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In 7 sind Verfahrensschritte S1, S2, S3, S5 einer Ausführungsform zum Durchführen des Verfahrens zum Bereitstellen der Transformationsparameter für eine Transformation einer Fahrzeugposition 12 zwischen den Koordinatensystemen 20, 40 in einer zeitlichen Abfolge gezeigt.
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In einem ersten Schritt S1 erfolgt eine Vorgabe von einer der in den 1 bis 5 beschriebenen Trajektorien 11. Die in den 1 bis 5 beschriebenen Trajektorien 11 sind auch teilweise, wiederholt oder kombiniert vorgebbar. In einem zweiten Schritt S2 erfolgt ein Abfahren der in Schritt S1 vorgegebenen Trajektorie 11. In einem dritten Schritt S3 erfolgt ein Erfassen der exemplarisch in den 1 bis 5 gezeigten Fahrzeugpositionen 12 und somit der geometrischen Verläufe der Trajektorie 11 beim Abfahren der Trajektorie 11. In einem ersten Unterschritt S3a werden die Fahrzeugpositionen 12 und der geometrische Verlauf der Trajektorie 11 mit dem ersten Positionserfassungssystem 13 in dem ersten Koordinatensystem 20 in einer ersten Positionserfassung erfasst. In einem zweiten Unterschritt S3b werden die Fahrzeugpositionen 12 und der geometrische Verlauf der Trajektorie 11 mit dem zweiten Positionserfassungssystem 15 in dem zweiten Koordinatensystem 40 in einer zweiten Positionserfassung erfasst. In einem vierten Schritt S5 werden daraus die Transformationsparameter wie beschrieben abgeleitet.
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In 8 sind Verfahrensschritte S2, S3, S4, S5 einer weiteren Ausführungsform zum Durchführen des Verfahrens zum Bereitstellen der Transformationsparameter für eine Transformation einer Fahrzeugposition 12 zwischen den Koordinatensystemen 20, 40 in einer zeitlichen Abfolge gezeigt.
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In einem ersten Schritt S2 erfolgt ein Abfahren von einer der in den 1 bis 5 beschriebenen Trajektorien 11. In einem zweiten Schritt S3 erfolgt das Erfassen der exemplarisch in den 1 bis 5 gezeigten Fahrzeugpositionen 12 und somit der geometrischen Verläufe der Trajektorie 11 beim Abfahren der Trajektorie 11 gemäß den Unterschritten S3a, S3b. In einem dritten Schritt S4 erfolgt ein Ermitteln der in Schritt S2 abgefahrenen tatsächliche Trajektorie 11 wie beschrieben. In einem vierten Schritt S5 werden daraus die Transformationsparameter wie beschrieben abgeleitet.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Fahrzeug
- 11
- Trajektorie
- 12
- Fahrzeugposition
- 13
- erstes Positionserfassungssystem
- 15
- zweites Positionserfassungssystem
- 20
- erstes Koordinatensystem
- 32
- Kreisbogen
- 33
- Kreismittelpunkt
- 36
- Ellipsenabschnitt
- 37
- Ellipsenbrennpunk
- 38
- Ellipsenmittelpunkt
- 40
- zweites Koordinatensystem
- 52
- Geradenabschnitt
- 80
- Bereitsteller
- 82
- Lenkung
- 90
- Steuereinrichtung
- 92
- Recheneinheit
- 100
- Transformationssystem
- S1
- Vorgabe Trajektorie
- S2
- Abfahren
- S3
- Positionserfassung
- S3a
- erste Positionserfassung
- S3b
- zweite Positionserfassung
- S4
- Ermittlung Trajektorie
- S5
- Ableitung Transformationsparameter
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102016108446 A1 [0002]
