DE102018213960A1 - Unmanned underwater vehicle and manufacturing process - Google Patents

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein unbemanntes Unterwasserfahrzeug (1) mit einem massiven Körper (10) aus einem Umgussmaterial sowie ein Verfahren zum Herstellen eines solchen Unterwasserfahrzeugs (1). Das lösungsgemäße Unterwasserfahrzeug (1) besitzt einen Fahrzeug-Körper mit einem massiven Körper (10), welcher die hydrodynamische Form des Unterwasserfahrzeugs (1) festlegt. Dieser massive Körper (10) umgibt ein elektronisches Bauteil (2.1, 2.2, ...) und hält einen weiteren Bestandteil (3, 9.1, 9.2, 11, 12.1, 12.2, 13, 17, 19). Beim Herstellungs-Verfahren wird das Bauteil (2.1, 2.2, ...) in eine Gießform verbracht, welche an die hydrodynamische Form des Unterwasserfahrzeugs (1) angepasst ist. Umgussmaterial wird in die Gießform gefüllt und härtet aus. Der so entstandene massive Körper (10) mitsamt dem Bauteil (2.1, 2.2, ...) wird aus der Gießform entnommen.The invention relates to an unmanned underwater vehicle (1) with a solid body (10) made of a casting material and to a method for producing such an underwater vehicle (1). The underwater vehicle (1) according to the solution has a vehicle body with a solid body (10) which defines the hydrodynamic shape of the underwater vehicle (1). This solid body (10) surrounds an electronic component (2.1, 2.2, ...) and holds a further component (3, 9.1, 9.2, 11, 12.1, 12.2, 13, 17, 19). In the manufacturing process, the component (2.1, 2.2, ...) is placed in a casting mold which is adapted to the hydrodynamic shape of the underwater vehicle (1). Pouring material is poured into the mold and hardens. The resulting solid body (10) together with the component (2.1, 2.2, ...) is removed from the mold.

Description

Die Erfindung betrifft ein unbemanntes Unterwasserfahrzeug mit einem massiven Körper aus einem Umgussmaterial sowie ein Verfahren zum Herstellen eines solchen Unterwasserfahrzeugs.The invention relates to an unmanned underwater vehicle with a solid body made of a casting material and a method for producing such an underwater vehicle.

Aus DE 102009032364 B4 ist ein unbemanntes Unterwasserfahrzeug bekannt, welches einen innen hohlen Druckkörper besitzt. Dieser innen hohle Druckkörper nimmt in seinem Inneren verschiedene Bauteile auf, unter anderem diejenigen, die nicht mit dem umgebenden Wasser in Berührung kommen dürfen.Out DE 102009032364 B4 an unmanned underwater vehicle is known which has an internally hollow pressure body. This internally hollow pressure body holds various components inside, including those that must not come into contact with the surrounding water.

In US 20140272475 A1 wird vorgeschlagen, einen Auftriebskörper mit einer Hülle zu versehen und in diesen Auftriebskörper drucktolerante Hohlräume anzubringen, in welche dann verschiedene Bauteile untergebracht werden.In US 20140272475 A1 It is proposed to provide a buoyancy body with a shell and to place pressure-tolerant cavities in this buoyancy body, in which various components are then accommodated.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein unbemanntes Unterwasserfahrzeug mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 bereitzustellen, welches auch bei wechselnden Umgebungsbedingungen robust ist, insbesondere großen und stark unterschiedlichen Tauchtiefen standhalten kann. Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, ein Herstellungs-Verfahren mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 18 bereitzustellen, welches einfacher ist und weniger Zeit erfordert als bekannte Herstellungs-Verfahren für unbemannte Unterwasserfahrzeuge.The object of the invention is to provide an unmanned underwater vehicle with the features of the preamble of claim 1, which is robust even under changing environmental conditions, in particular can withstand large and very different diving depths. Another object of the invention is to provide a manufacturing method with the features of the preamble of claim 18, which is simpler and requires less time than known manufacturing methods for unmanned underwater vehicles.

Gelöst werden diese Aufgaben durch ein unbemanntes Unterwasserfahrzeug mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen und ein Herstellungs-Verfahren mit den in Anspruch 18 angegebenen Merkmalen. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen, der nachfolgenden Beschreibung sowie den Zeichnungen.These tasks are solved by an unmanned underwater vehicle with the features specified in claim 1 and a manufacturing method with the features specified in claim 18. Advantageous further developments result from the subclaims, the following description and the drawings.

Das erfindungsgemäße unbemannte Unterwasserfahrzeug umfasst

• - einen Fahrzeug-Körper,
• - mindestens ein elektronisches Bauteil und
• - mindestens einen weiteren Bestandteil.

The unmanned underwater vehicle according to the invention comprises

• - a vehicle body,
• - at least one electronic component and
• - at least one other component.

Der Fahrzeug-Körper legt die hydrodynamische Form des Unterwasserfahrzeugs fest. Der Fahrzeug-Körper umfasst einen massiven Körper aus einem Umgussmaterial. Dieser massive Körper umgibt mindestens ein elektronisches Bauteil, und zwar vollständig oder wenigstens teilweise. Weiterhin hält der Fahrzeug-Körper jedes weitere elektronische Bauteil sowie den oder jeden weiteren Bestandteil des Unterwasserfahrzeugs.The vehicle body determines the hydrodynamic shape of the underwater vehicle. The vehicle body comprises a solid body made of a casting material. This massive body surrounds at least one electronic component, completely or at least partially. Furthermore, the vehicle body holds every further electronic component as well as the or every further component of the underwater vehicle.

Der Fahrzeug-Körper des lösungsgemäßen Unterwasserfahrzeugs umgibt vollständig das oder mindestens ein elektronisches Bauteil. Dadurch ist das oder jedes vollständig umgebene elektronische Bauteil vor dem umgebenden Wasser geschützt. Dies ist oft erforderlich, damit das Bauteil überhaupt wie gewünscht funktionieren kann.The vehicle body of the solution-based underwater vehicle completely surrounds the or at least one electronic component. As a result, the or each completely surrounded electronic component is protected from the surrounding water. This is often necessary so that the component can function as desired.

Möglich wird, den massiven Körper so auszugestalten, dass jedes Bauteil und jeder weitere Bestandteil, der nicht mit dem umgebenden Wasser in Berührung kommen darauf, vollständig vom massiven Körper umgeben ist. Dadurch ist es möglich, aber nicht erforderlich, ein vollständig umgebenes Bauteil und einen vollständig umgebenden weiteren Bestandteil so auszugestalten, dass das Bauteil bzw. der weitere Bestandteil dem Wasser standhalten kann. Daher kann das Bauteil bzw. der weitere Bestandteil einfacher ausgestaltet sein. Insbesondere ist es nicht erforderlich, eine spezielle wasserdichte Hülle für das Bauteil oder für den Bestandteil bereitzustellen.It is possible to design the solid body in such a way that every component and every further component that does not come into contact with the surrounding water is completely surrounded by the solid body. This makes it possible, but not necessary, to design a completely surrounded component and a completely surrounding further component such that the component or the further component can withstand the water. Therefore, the component or the further component can be made simpler. In particular, it is not necessary to provide a special waterproof cover for the component or for the component.

Das Umgussmaterial kann eine geringe Wärmeleitfähigkeit aufweisen und isoliert dann die Bauteile und Bestandteile im Inneren thermisch von dem umgebenden Wasser. Dadurch wirken sich unterschiedliche Wassertemperaturen beim lösungsgemäßen Unterwasserfahrzeug weniger als bei anderen Unterwasserfahrzeugen auf Bauteile und weitere Bestandteile aus, welche vollständig oder wenigstens teilweise vom massiven Körper umgeben sind. Möglich ist auch, dass ein wasserfestes Bauteil oder Bestandteil im Inneren des massiven Körpers wenigstens zeitweise in einer Fluidverbindung mit dem umgebenden Wasser steht und dadurch gekühlt wird.The encapsulation material can have a low thermal conductivity and then thermally isolate the components and components inside from the surrounding water. As a result, different water temperatures in the solution-based underwater vehicle have less effect on components and further components than in other underwater vehicles, which are completely or at least partially surrounded by the solid body. It is also possible that a waterproof component or component inside the solid body is at least temporarily in fluid communication with the surrounding water and is thereby cooled.

Im Gegensatz zu bekannten Unterwasserfahrzeugen wird das elektronische Bauteil aber nicht von einem innen hohlen Druckkörper umgeben, sondern vollständig oder wenigstens teilweise von dem massiven Körper aus dem Umgussmaterial, in einer Ausgestaltung von dem massiven Körper und von einer Komponente, die mechanisch mit dem Bauteil verbunden ist, beispielsweise von einer Platine. Als dieses Umgussmaterial für den massiven Körper lässt sich ein Material beispielsweise aus einem Kunststoff verwenden, das praktisch wasserundurchlässig ist, so dass während einer geplanten Einsatzzeit des Unterwasserfahrzeugs kein Wasser das oder jedes vollständig umgebene Bauteil erreichen kann. Dadurch ist das Bauteil vor Wasser geschützt.In contrast to known underwater vehicles, the electronic component is not surrounded by an internally hollow pressure body, but completely or at least partially by the solid body made of the encapsulation material, in one embodiment by the solid body and by a component that is mechanically connected to the component , for example from a circuit board. As this encapsulation material for the solid body, a material can be used, for example made of a plastic, which is practically impermeable to water, so that during a planned period of use of the underwater vehicle no water can reach the or each completely surrounded component. This protects the component from water.

Der massive Körper lässt sich so ausgestalten, dass er dem umgebenden Wasser in einem geplanten Einsatzgebiet und dessen Druck bis zu einer vorgesehenen Tauchtiefe standhalten kann. Möglich ist, ein Umgussmaterial zu verwenden, welches dem Wasserdruck bis zu einer vorgesehenen Tauchtiefe standhalten kann.The solid body can be designed in such a way that it can withstand the surrounding water in a planned area of application and its pressure up to a planned diving depth. It is possible to use a casting material that can withstand the water pressure up to a specified diving depth.

Das Umgussmaterial ist in der Regel nicht magnetisch, so dass das getauchte Unterwasserfahrzeug schwerer geortet werden kann als ein Unterwasserfahrzeug mit einem Fahrzeug-Körper aus einem metallischen Werkstoff. Möglich ist, ein akustisch durchlässiges Umgussmaterial zu verwenden, so dass eine Unterwasserantenne im Inneren des massiven Körpers angeordnet sein kann und dort geschützt ist und nicht die hydrodynamische Form des Unterwasserfahrzeugs beeinflusst. The encapsulation material is usually not magnetic, so that the submerged underwater vehicle is more difficult to locate than an underwater vehicle with a vehicle body made of a metallic material. It is possible to use an acoustically permeable encapsulation material, so that an underwater antenna can be arranged inside the solid body and is protected there and does not influence the hydrodynamic shape of the underwater vehicle.

Weil anstelle eines innen hohlen Druckkörpers ein massiver Körper verwendet wird, spart die Erfindung die Notwendigkeit ein, einen Druckkörper bereitzustellen, auf den von außen der Wasserdruck einwirkt, während im hohlen Inneren ein deutlich geringerer Druck herrscht, und der wasserdicht sein muss. Dieser Druckunterschied variiert, wenn das Unterwasserfahrzeug seine Tauchtiefe ändert. Der hohe Wasserdruck und / oder eine häufige Änderung des Wasserdrucks können dazu führen, dass Risse im innen hohlen Druckkörper auftreten, welche zum Eindringen von Wasser führen können. Der Druckkörper kann sogar zerbrechen. Dieses Risiko ist dank des lösungsgemäßen massiven Körpers geringer.Because a solid body is used instead of an internally hollow pressure body, the invention saves the need to provide a pressure body which is acted upon by water pressure from the outside, while there is a significantly lower pressure in the hollow interior and which has to be watertight. This pressure difference varies as the underwater vehicle changes its depth. The high water pressure and / or a frequent change in the water pressure can lead to cracks appearing in the hollow pressure body, which can lead to the ingress of water. The pressure hull can even break. This risk is lower thanks to the solid body according to the solution.

Der massive Körper des lösungsgemäßen Unterwasserfahrzeugs ist aus einem Umgussmaterial hergestellt. Das Unterwasserfahrzeug lässt sich so ausgestalten, dass es überhaupt keine Aussparung oder Hohlraum im Inneren aufweist, sondern lediglich bei Bedarf einen Auftriebskörper. Diese Auftriebskörper hat ein geringeres spezifisches Gewicht als Wasser und bewirkt in einer Anwendung, dass in einem bestimmten Seegebiet und in einer bestimmten Wassertiefe das Gewicht des Unterwasserfahrzeugs annähernd gleich dem Auftrieb ist, den das Unterwasserfahrzeug erfährt („Auftriebs-Neutralität“).The massive body of the underwater vehicle according to the solution is made of a casting material. The underwater vehicle can be designed in such a way that it has no recess or cavity inside, but only a buoyancy body if necessary. This buoyancy body has a lower specific weight than water and, in one application, causes the weight of the submersible to be approximately equal to the buoyancy experienced by the submersible in a specific sea area and at a specific water depth (“buoyancy neutrality”).

Als Umgussmaterial lässt sich ein Werkstoff verwenden, der wenigstens während des Einsatzes des Unterwasserfahrzeugs im Wasser eine spezifische Dichte aufweist, die deutlich geringer als die Dichte von Metall ist. Daher ist das lösungsgemäße Unterwasserfahrzeug nicht erheblich schwerer oder sogar leichter als ein herkömmliches Unterwasserfahrzeug mit einem hohlen Druckkörper. In manchen Fällen ist es möglich, dass das lösungsgemäße Unterwasserfahrzeug auch ohne einen eigenen Auftriebskörper die gewünschte Auftriebs-Neutralität erzielt.A material can be used as the encapsulation material which, at least during use of the underwater vehicle, has a specific density in the water which is significantly lower than the density of metal. The underwater vehicle according to the solution is therefore not significantly heavier or even lighter than a conventional underwater vehicle with a hollow pressure body. In some cases it is possible that the underwater vehicle according to the solution achieves the desired buoyancy neutrality even without its own buoyancy body.

Das lösungsgemäße Unterwasserfahrzeug ist dank des massiven Körpers aus einem Umgussmaterial in der Regel flexibel und / oder elastisch und vermag auch einen Stoß oder einen Sturz ohne Beschädigung zu überstehen. Ein solcher Stoß oder Sturz kann entstehen, wenn das Unterwasserfahrzeug transportiert wird, beispielsweise an Bord eines Landfahrzeugs oder Überwasserschiffs, oder wenn das Unterwasserfahrzeug von oben ins Wasser ausgesetzt wird, insbesondere aus größerer Höhe auf die Wasseroberfläche fällt.The underwater vehicle according to the solution is generally flexible and / or elastic, thanks to the solid body made of a casting material, and can also withstand a shock or a fall without being damaged. Such a shock or fall can occur when the underwater vehicle is transported, for example on board a land vehicle or surface ship, or when the underwater vehicle is exposed to the water from above, in particular falling onto the water surface from a greater height.

Möglich ist, dass eine mechanische Belastung, z.B. einen Sturz, oder ein sonstiger mechanischer Einfluss dazu führt, dass aus dem massiven Körper etwas herausgebrochen wird. Weil der massive Körper aus einem Umgussmaterial ist, lässt sich das dadurch entstehende Loch relativ leicht füllen, beispielsweise indem Umgussmaterial in das Loch gefühlt wird. Der verbleibende massive Körper schützt jedes Bauteil und jeden Bestandteil in seinem Inneren vor Beschädigungen durch das in der Regel heiße zusätzliche Umgussmaterial, welches in das Loch gefüllt wird. Häufig verbindet sich das ergänzte heiße Umgussmaterial mit dem Umgussmaterial des massiven Körpers. Ein Riss in einem herkömmlichen Druckkörper aus Metall lässt sich hingegen nur mit einem erheblich höheren Aufwand reparieren, wenn überhaupt.It is possible that a mechanical load, e.g. a fall or other mechanical influence causes something to be broken out of the massive body. Because the solid body is made of a casting material, the hole that is created as a result can be filled relatively easily, for example by feeling the casting material in the hole. The remaining solid body protects each component and each component inside from damage caused by the usually hot additional casting material that is filled into the hole. The supplemented hot casting material often combines with the casting material of the solid body. A crack in a conventional metal pressure body, on the other hand, can only be repaired with much more effort, if at all.

In einer Ausgestaltung ist der oder mindestens ein weiterer Bestandteil des Unterwasserfahrzeugs vollständig oder wenigstens teilweise vom massiven Körper umgeben. Dadurch ist dieser weitere Bestandteil ebenfalls gegen Umgebungseinflüsse geschützt.In one configuration, the or at least one further component of the underwater vehicle is completely or at least partially surrounded by the solid body. This further component is also protected against environmental influences.

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung umfasst das Unterwasserfahrzeug einen eigenen Antrieb, welcher einen Motor oder einen Stellantrieb und eine Welle umfasst. Ein Bestandteil des Unterwasserfahrzeugs lässt sich relativ zum Fahrzeug-Körper bewegen und ist vollständig oder wenigstens teilweise außerhalb des Fahrzeug-Körpers angeordnet. Der Bestandteil, der relativ zum Fahrzeug-Körper beweglich ist, kann z.B. ein Propeller, ein Ruder oder eine bewegliche Antenne sein.In a further embodiment of the invention, the underwater vehicle has its own drive, which comprises a motor or an actuator and a shaft. A component of the underwater vehicle can be moved relative to the vehicle body and is arranged completely or at least partially outside the vehicle body. The component that is movable relative to the vehicle body can e.g. a propeller, a rudder or a movable antenna.

Die Welle ist mechanisch mit dem Motor oder dem Stellantrieb und mechanisch mit dem beweglichen Bestandteil verbunden. Die Welle ist aus dem massiven Körper heraus geführt. Der Motor oder der Stellantrieb vermag die Welle zu drehen. Die gedrehte Welle vermag den beweglichen Bestandteil relativ zum Fahrzeug-Körper zu bewegen. Der Motor / Stellantrieb ist vollständig vom massiven Körper umgeben.The shaft is mechanically connected to the motor or actuator and mechanically to the moving part. The wave is led out of the solid body. The motor or the actuator can turn the shaft. The rotated shaft can move the movable component relative to the vehicle body. The motor / actuator is completely surrounded by the solid body.

Der massive Körper umgibt vollständig den Motor / Stellantrieb und schützt ihn dadurch vor Umgebungseinflüssen. Insbesondere ist der Motor / Stellantrieb vor dem Eindringen von Wasser und vor mechanischen Einwirkungen von außen gut geschützt.The solid body completely surrounds the motor / actuator and thereby protects it from environmental influences. In particular, the motor / actuator is well protected against the ingress of water and mechanical influences from outside.

Bei einem herkömmlichen Unterwasserfahrzeug ist häufig eine Welle aus Metall aus einem Druckkörper aus Metall heraus geführt und dreht sich relativ zu dem Druckkörper, beispielsweise um einen Propeller oder ein Ruder anzutreiben. Oft ist außerdem der Motor, der die Welle antreibt, mechanisch mit dem metallischen Druckkörper verbunden. Zwangsläufig hat die Welle oft eine Unwucht, die sich auf den Druckkörper überträgt. Im Falle eines Elektromotors treten weitere Vibrationen durch die Kommunikationsfrequenz des Motors sowie durch die Frequenz der Pulsweiten-Modulation der Leistungselektronik hinzu.In a conventional underwater vehicle, a shaft made of metal is often guided out of a pressure body made of metal and rotates, for example, relative to the pressure body propeller or rudder. In addition, the motor that drives the shaft is often mechanically connected to the metal pressure body. Inevitably, the shaft often has an imbalance that is transferred to the pressure body. In the case of an electric motor, further vibrations occur due to the communication frequency of the motor and the frequency of the pulse width modulation of the power electronics.

Dank der Erfindung nimmt der massive Körper Vibrationen von jedem Bauteil und jedem Bestandteil des Unterwasserfahrzeugs, welches im Inneren des massiven Körpers angeordnet ist oder vom massiven Körper gehalten wird, auf. Diese Wirkung wird insbesondere aufgrund der semi-elastischen Eigenschaften des Umgussmaterials erzielt. Dadurch lassen sich Bauteile und Bestandteile des Unterwasserfahrzeugs hinsichtlich der Vibrationen voneinander entkoppeln. Insbesondere lässt sich ein unerwünschter Kontakt zwischen zwei Metallteilen, die sich relativ zueinander bewegen, vermeiden.Thanks to the invention, the solid body absorbs vibrations from every component and every component of the underwater vehicle which is arranged inside the solid body or is held by the solid body. This effect is achieved in particular due to the semi-elastic properties of the casting material. This allows components and components of the underwater vehicle to be decoupled from one another in terms of vibrations. In particular, undesired contact between two metal parts that move relative to one another can be avoided.

Möglich ist, für die Welle eine Lagerung aus Kunststoff statt eines Kugellagers mit Metallkugeln zu verwenden. Diese Kunststoff-Lagerung stützt sich am massiven Körper ab.It is possible to use a plastic bearing instead of a ball bearing with metal balls for the shaft. This plastic bearing is supported on the solid body.

In einer Ausgestaltung umfasst der massive Körper mindestens eine Aussparung. Der oder mindestens ein weiterer Bestandteil des Unterwasserfahrzeugs ist in diese Aussparung eingefügt, und zwar vorzugsweise formschlüssig. Bevorzugt ist in eine Wand der Aussparung eine Koppelstelle eingelassen, welche sich lösbar mit einer korrespondierenden Koppelstelle des Bestandteils verbinden lässt.In one configuration, the solid body comprises at least one recess. The or at least one further component of the underwater vehicle is inserted into this recess, preferably with a positive fit. A coupling point, which can be detachably connected to a corresponding coupling point of the component, is preferably embedded in a wall of the recess.

Diese Ausgestaltung mit der Aussparung erleichtert es, den weiteren Bestandteil auszutauschen oder zu ersetzen, ohne dass eine Änderung am massiven Körper vorgenommen zu werden braucht. Der Bestandteil lässt sich auch durch einen andersartigen Bestandteil ersetzen, vorausgesetzt auch der andere Bestandteil passt in die Aussparung und die Koppelstelle lassen sich verbinden.This configuration with the recess makes it easier to replace or replace the further component without having to make a change to the solid body. The component can also be replaced by a different component, provided that the other component also fits into the recess and the coupling point can be connected.

Möglich ist auch, den massiven Körper mit der Aussparung mitsamt dem oder jedem Bauteil und Bestandteil im Inneren des massiven Körpers getrennt von einem weiteren Bestandteil zu transportieren und erst an einem Einsatzort den weiteren Bestandteil in die Aussparung einzusetzen. Dies erleichtert einerseits die Herstellung des lösungsgemäßen Unterwasserfahrzeugs, weil die Fertigung von verschiedenen Teilen auf unterschiedliche Standorte aufgeteilt werden kann. Andererseits erleichtert dieses Merkmal den Transport des Unterwasserfahrzeugs zu einem Einsatzort, insbesondere wenn ein Bestandteil explosiv oder aus anderen Gründen für Menschen gefährlich ist und daher erst am Einsatzort aktiviert werden darf.It is also possible to transport the solid body with the recess together with the or each component and component inside the solid body separately from another component and to insert the further component into the recess only at one place of use. On the one hand, this facilitates the manufacture of the underwater vehicle according to the solution, because the manufacture of different parts can be divided up into different locations. On the other hand, this feature facilitates the transport of the underwater vehicle to a place of use, especially if a component is explosive or otherwise dangerous for people and may therefore only be activated at the place of use.

Möglich ist auch, das Unterwasserfahrzeug gemäß dieser Ausgestaltung wahlweise mit dem weiteren Bestandteil in der Aussparung oder ohne den weiteren Bestandteil zu betreiben. Auch dann, wenn der weitere Bestandteil nicht in die Aussparung eingesetzt ist, verhindert der massive Körper das Eindringen von Wasser.It is also possible, according to this embodiment, to operate the underwater vehicle either with the additional component in the recess or without the additional component. Even if the other component is not inserted into the recess, the solid body prevents water from penetrating.

Möglich, aber in vielen Fällen dank der Aussparung nicht erforderlich ist es, den Bestandteil im Wesentlichen mit Hilfe eines Halteelements am massiven Körper zu halten. Ein solches Halteelement kann aus dem massiven Körper herausgebrochen werden, insbesondere wenn der weitere Bestandteil ausschließlich vom Halteelement gehalten wird. Die Aussparung ermöglicht es vielmehr, den weiteren Bestandteil formschlüssig zu halten und nicht oder nicht nur kraftschlüssig. Eine Halterung ausschließlich mit dem Halteelement ist nicht erforderlich.It is possible, but in many cases thanks to the recess, it is essentially necessary to hold the component on the solid body with the aid of a holding element. Such a holding element can be broken out of the solid body, in particular if the further component is held exclusively by the holding element. Rather, the recess makes it possible to hold the further component in a form-fitting manner and not or not only force-fittingly. A bracket only with the holding element is not necessary.

Lösungsgemäß ist das oder mindestens ein elektronisches Bauteil vollständig vom massiven Körper umgeben. In einer Ausgestaltung ist eine Datenleitung mit diesem elektronischen Bauteil im Inneren des massiven Körpers verbunden. Die Datenleitung ist im massiven Körper angeordnet und ermöglicht eine drahtgebundene Datenübermittlung. Möglich ist auch, dass Daten zwischen Bauteilen und / oder Bestandteilen des Unterwasserfahrzeugs drahtlos übertragen werden. Häufig ist das Umgussmaterial für elektromagnetische Wellen transparent.According to the solution, the or at least one electronic component is completely surrounded by the solid body. In one embodiment, a data line is connected to this electronic component inside the solid body. The data line is arranged in the solid body and enables wired data transmission. It is also possible for data between components and / or components of the underwater vehicle to be transmitted wirelessly. The encapsulation material is often transparent to electromagnetic waves.

Durch diese Ausgestaltung wird das Bauteil im Inneren des massiven Körpers besonders gut vor dem umgebenden Wasser geschützt. Auch in größeren Tauchtiefen wirkt nur eine mechanische Belastung auf das Bauteil ein, nämlich die Belastung, die der massive Körper auf das Bauteil ausübt, weil der Wasserdruck den massiven Körper zusammendrückt und / oder weil der massive Körper den Wasserdruck weitergibt. Diese Belastung ist relativ gleichförmig verglichen mit einer Belastung, die auftritt, wenn außer dem massiven Körper noch ein weiterer Bestandteil das elektronische Bauteil mechanisch berührt.This configuration protects the component inside the solid body particularly well from the surrounding water. Even at greater depths, only a mechanical load acts on the component, namely the load that the solid body exerts on the component because the water pressure compresses the solid body and / or because the solid body transmits the water pressure. This load is relatively uniform compared to a load that occurs when, in addition to the solid body, another component mechanically touches the electronic component.

Der massive Körper hält die Datenleitung in einer bestimmten Position relativ zum Bauteil und verhindert, dass die Datenleitung von dem Bauteil getrennt wird. Über die oder eine Leitung werden beispielsweise elektrische Energie oder Daten zu und / oder vom Bauteil übertragen.The solid body holds the data line in a certain position relative to the component and prevents the data line from being separated from the component. For example, electrical energy or data are transmitted to and / or from the component via the or a line.

In einer Fortbildung dieser Ausgestaltung ist die Datenleitung von dem elektronischen Bauteil im Inneren des massiven Körpers durch den massiven Körper hindurch bis zu der äußeren Oberfläche des massiven Körpers geführt und verbindet dadurch beispielsweise das Bauteil mit einer von außen zugänglichen Koppelstelle.In a further development of this embodiment, the data line is led from the electronic component inside the solid body through the solid body to the outer surface of the solid body and thereby connects for example the component with an externally accessible coupling point.

Dank dieser Datenleitung lässt sich das elektronische Bauteil mit einem weiteren Bestandteil, der außen an dem massiven Körper angeordnet ist, verbinden und vermag beispielsweise Steuerbefehl an diesen weiteren Bestandteil zu übermitteln. Möglich ist, dass der weitere Bestandteil in eine Aussparung des massiven Körpers eingesetzt ist und die Datenleitung bis zu dieser Aussparung führt. Bevorzugt ist eine Koppelstelle am Ende der Datenleitung in die Aussparung eingesetzt, und eine korrespondierende Koppelstelle ist in den Bestandteil eingesetzt.Thanks to this data line, the electronic component can be connected to a further component which is arranged on the outside of the solid body and can, for example, transmit a control command to this further component. It is possible that the further component is inserted into a recess in the solid body and the data line leads to this recess. A coupling point is preferably inserted into the cutout at the end of the data line, and a corresponding coupling point is inserted into the component.

In einer Ausgestaltung wird ein Bestandteil, der elektrischen Strom bereitstellt oder verbraucht, vollständig oder wenigstens teilweise vom massiven Körper umschlossen. Eine elektrische Leitung ist elektrisch mit diesem Bestandteil verbunden. Diese elektrische Leitung ist vollständig im Inneren des massiven Körpers angeordnet. Dadurch wird verhindert, dass die elektrische Leitung sich relativ zum Bestandteil bewegt. Der Bestandteil kann beispielsweise eine Spannungsquelle sein, die vollständig vom massiven Körper umgeben wird, oder ein elektrischer Antrieb oder ein Sensor.In one embodiment, a component that provides or consumes electrical current is completely or at least partially enclosed by the solid body. An electrical line is electrically connected to this component. This electrical line is located entirely inside the solid body. This prevents the electrical line from moving relative to the component. The component can be, for example, a voltage source that is completely surrounded by the solid body, or an electric drive or a sensor.

In einer Ausgestaltung ist das oder mindestens ein elektronisches Bauteil mit einer Komponente verbunden, die in mindestens einer Richtung eine größere Abmessung aufweist als das elektronische Bauteil. Diese Komponente ist beispielsweise eine Platte, insbesondere eine elektronischen Platine, kann aber auch als gebogene flächige Komponente oder eine massive Komponente ausgestaltet sein. Die Verbindung zwischen der Komponente und dem elektronischen Bauteil ist sowohl eine mechanische also eine thermische Verbindung, so dass die Komponente das elektronische Bauteil hält und Wärme, die im Bauteil entsteht, an die Komponente abgeführt wird. Das mit der Komponente verbunden Bauteil wird vollständig von massiven Körper umgeben. Die Komponente ist in einer Ausgestaltung vollständig oder wenigstens teilweise vom massiven Körper umgeben. Die Komponente kann auch in direktem Kontakt mit dem umgebenden Wasser stehen und trotzdem vom massiven Körper gehalten werden. Die Komponente weist bevorzugt eine höhere Wärmeleitfähigkeit als das Umgussmaterial, aus dem der massive Körper hergestellt ist, auf. Beispielsweise ist das elektronische Bauteil vollständig im Inneren des massiven Körpers angeordnet und dadurch geschützt, und die Komponente leitet die entstehende Wärme an das umgebende Wasser ab.In one configuration, the or at least one electronic component is connected to a component which has a larger dimension in at least one direction than the electronic component. This component is, for example, a plate, in particular an electronic circuit board, but can also be designed as a curved flat component or a solid component. The connection between the component and the electronic component is both a mechanical and a thermal connection, so that the component holds the electronic component and heat that is generated in the component is dissipated to the component. The component connected to the component is completely surrounded by solid bodies. In one embodiment, the component is completely or at least partially surrounded by the solid body. The component can also be in direct contact with the surrounding water and still be held by the solid body. The component preferably has a higher thermal conductivity than the encapsulation material from which the solid body is made. For example, the electronic component is completely arranged inside the solid body and thereby protected, and the component conducts the heat generated to the surrounding water.

Das elektronische Bauteil kann sich beim Betrieb erhitzen. In der Regel weist das Umgussmaterial des massiven Körpers eine relativ geringe Wärmeleitfähigkeit auf. Dank der Ausgestaltung mit der thermisch verbundenen Komponente wird die Wärme, die beim Betrieb des Bauteils entsteht, an die Komponente abgeführt. Die Komponente gibt die Wärme wiederum an den massiven Körper oder direkt an das umgebende Wasser ab. In beiden Ausgestaltungen wird die Gefahr reduziert, dass das Bauteil überhitzt wird.The electronic component can heat up during operation. As a rule, the encapsulation material of the solid body has a relatively low thermal conductivity. Thanks to the design with the thermally connected component, the heat that is generated during operation of the component is dissipated to the component. The component in turn releases the heat to the solid body or directly to the surrounding water. In both configurations, the risk of the component being overheated is reduced.

Die Komponente lässt sich so ausgestalten, dass eine ausreichend große Übergangsfläche zwischen der Komponente und dem massiven Körper auftritt. Dadurch wird ermöglicht, trotz der relativ geringen Wärmeleitfähigkeit des Umgussmaterials genügend rasch die Wärme des Bauteils abzuführen. Möglich ist, dass die Komponente Wärme vom Bauteil aufnimmt, zwischenspeichert und an den massiven Körper und / oder an das umgebende Wasser abgibt.The component can be designed such that a sufficiently large transition area between the component and the solid body occurs. This makes it possible to dissipate the heat of the component sufficiently quickly despite the relatively low thermal conductivity of the encapsulation material. It is possible that the component absorbs heat from the component, stores it temporarily and releases it to the solid body and / or to the surrounding water.

In einer Ausgestaltung ist der oder mindestens ein weiterer Bestandteil des Unterwasserfahrzeugs mechanisch am massiven Körper befestigt, vorzugsweise formschlüssig mittels einer Aussparung im massiven Körper und / oder kraftschlüssig mittels eines Halteelements.In one embodiment, the or at least one further component of the underwater vehicle is mechanically attached to the solid body, preferably in a form-fitting manner by means of a recess in the solid body and / or non-positively by means of a holding element.

Dank dieser Ausgestaltung mit der mechanischen Befestigung ist es möglich, aber nicht erforderlich, dass der weitere Bestandteil teilweise oder gar vollständig im Inneren des massiven Körpers angeordnet ist. Nicht erforderlich ist es, die Kontur des massiven Körpers an eine Außenkontur des weiteren Bestandteils anzupassen.Thanks to this configuration with the mechanical fastening, it is possible, but not necessary, for the further component to be arranged partially or even completely inside the solid body. It is not necessary to adapt the contour of the solid body to an outer contour of the further component.

Möglich ist aber auch, dass das Halteelement in eine Aussparung im massiven Körper eingelassen ist und der weitere Bestandteil formschlüssig von der Aussparung und kraftschlüssig von dem Halteelement gehalten wird. Diese Ausgestaltung erhöht die mechanische Stabilität und damit die Betriebssicherheit des Unterwasserfahrzeugs.However, it is also possible for the holding element to be embedded in a recess in the solid body and for the further component to be held positively by the recess and non-positively by the holding element. This configuration increases the mechanical stability and thus the operational safety of the underwater vehicle.

In einer Fortbildung dieser Ausgestaltung verbindet eine Leitung das elektronische Bauteil im Inneren des massiven Körpers mit dem Halteelement, welches den weiteren Bestandteil formschlüssig hält. Dieser Leitung ist vollständig im Inneren des massiven Körpers angeordnet.In a further development of this embodiment, a line connects the electronic component inside the solid body with the holding element, which holds the further component in a form-fitting manner. This line is located entirely inside the solid body.

Diese Ausgestaltung ermöglicht es, dass das Halteelement zusätzlich als eine Koppelstelle zum weiteren Bestandteil verwendet wird. Der massive Körper schützt die Leitung zwischen dem Bauteil und dem Halteelement.This configuration enables the holding element to be used additionally as a coupling point for the further component. The solid body protects the line between the component and the holding element.

Über diese Leitung kann das elektronische Bauteil im Inneren des massiven Körpers Daten an den weiteren Bestandteil, der mit dem Halteelement verbunden ist, absenden und / oder Daten von diesem weiteren Bestandteil empfangen. Über die Leitung kann auch elektrische Energie an das Bauteil übermittelt werden. Dadurch benötigt das Bauteil nicht notwendigerweise eine eigene Energiequelle.Via this line, the electronic component in the interior of the solid body can send data to the further component, which is connected to the holding element, and / or can receive data from this further component. About the Cable can also transmit electrical energy to the component. As a result, the component does not necessarily need its own energy source.

In einer Ausgestaltung ist das Unterwasserfahrzeug dazu ausgestaltet, wahlweise in einer ersten oder mindestens einer zweiten Konfiguration betrieben zu werden. Diese mindestens zwei Konfigurationen unterscheiden sich voneinander. Genauer: Die unterschiedlichen Konfigurationen führen zu unterschiedlichen Werten für das Gewicht und / oder das Volumen des Unterwasserfahrzeugs.In one configuration, the underwater vehicle is designed to be operated optionally in a first or at least a second configuration. These at least two configurations differ from each other. More precisely: the different configurations lead to different values for the weight and / or the volume of the underwater vehicle.

Bekanntlich ist der Auftrieb, den das umgebende Wasser auf das getauchte Unterwasserfahrzeug ausübt, gleich dem Gewicht des vom Unterwasserfahrzeug verdrängten Wassers. Bekanntlich hängt das Gewicht des verdrängten Wassers einerseits vom Volumen des getauchten Unterwasserfahrzeugs ab und andererseits von der Dichte des verdrängten Wassers. Die Wasserdichte variiert bekanntlich mit der Wassertemperatur. Die Wassertemperatur wiederum hängt von dem Seegebiet sowie von der Wassertiefe ab. Häufig ist bekannt, in welchem Seegebiet und in welcher Wassertiefe ein Unterwasserfahrzeug operieren soll und welches spezifische Gewicht das Wasser dort hat.As is known, the buoyancy that the surrounding water exerts on the submerged submersible is equal to the weight of the water displaced by the submersible. As is known, the weight of the displaced water depends on the one hand on the volume of the submersible submerged and on the other hand on the density of the displaced water. As is well known, the water density varies with the water temperature. The water temperature in turn depends on the sea area and the water depth. It is often known in which sea area and at what water depth an underwater vehicle should operate and what specific weight the water has there.

Vor dem Einsatz lässt sich das Unterwasserfahrzeug in eine Konfiguration bringen, in welcher das Gewicht des Unterwasserfahrzeugs annähernd gleich dem Gewicht des verdrängten Wassers im Seegebiet und dort in der geforderten Tauchtiefe ist („Auftriebs-Neutralität“). Ist diese Auftriebs-Neutralität hergestellt, so ist nur wenig Vortrieb erforderlich, um das Unterwasserfahrzeug in der geforderten Wassertiefe zu halten. Dies wiederum verlängert die Einsatzdauer einer Energiequelle an Bord des Unterwasserfahrzeugs.Before use, the underwater vehicle can be put into a configuration in which the weight of the underwater vehicle is approximately equal to the weight of the displaced water in the sea area and there in the required diving depth ("buoyancy neutrality"). If this buoyancy neutrality is established, only a little propulsion is required to keep the underwater vehicle in the required water depth. This in turn extends the life of an energy source on board the underwater vehicle.

In einer Ausgestaltung ist an Bord des Unterwasserfahrzeugs ein Wassertiefen-Sensor montiert. Dieser Wassertiefen-Sensor vermag eine Größe zu messen, die mit der aktuellen Tauchtiefe des Unterwasserfahrzeugs korreliert.In one embodiment, a water depth sensor is mounted on board the underwater vehicle. This water depth sensor can measure a size that correlates with the current diving depth of the underwater vehicle.

Das oder ein elektronisches Bauteil des Unterwasserfahrzeugs vermag einen Antrieb und / oder ein Tauchtiefen-Veränderungs-Element anzusteuern, beispielsweise ein Höhenruder oder eine Pumpe für einen Tank. Das Bauteil steuert den Antrieb oder das Tauchtiefen-Veränderungs-Element abhängig von einem Signal des Wassertiefen-Sensors und somit abhängig von der gemessenen aktuellen Tauchtiefe des Unterwasserfahrzeugs an. Diese Ausgestaltung erleichtert es, das Unterwasserfahrzeug in einer vorgegebenen Tauchtiefe zu halten.The or an electronic component of the underwater vehicle can control a drive and / or a diving depth change element, for example an elevator or a pump for a tank. The component controls the drive or the diving depth change element as a function of a signal from the water depth sensor and thus as a function of the measured current diving depth of the underwater vehicle. This configuration makes it easier to keep the underwater vehicle at a predetermined diving depth.

Dieses elektronische Bauteil, welches das Tauchtiefen-Veränderungs-Element ansteuert, ist vorzugsweise vollständig im Inneren des massiven Körpers angeordnet und dadurch geschützt.This electronic component, which controls the diving depth change element, is preferably arranged completely inside the solid body and is thereby protected.

Das elektronische Bauteil kann ein Bestandteil einer Sonaranlage und / oder einer Unterwasser-Antenne sein und z. B. Signale von mindestens einem Unterwasser-Schallempfängers auswerten. Die Sonaranlage kann eine rein passive Anlage sein und nur Signale empfangen oder aber eine aktive Anlage sein und zusätzlich Signale aussenden.The electronic component can be part of a sonar system and / or an underwater antenna and z. B. Evaluate signals from at least one underwater sound receiver. The sonar system can be a purely passive system and only receive signals or it can be an active system and additionally send signals.

Lösungsgemäß hält der massive Körper den oder mindestens einen weiteren Bestandteil des Unterwasserfahrzeugs. In einer Ausgestaltung gehört der oder mindestens ein gehaltener Bestandteil zu der folgenden Gruppe:

• - ein Fahrtrichtungs-Veränderungs-Element, beispielsweise ein Seitenruder,
• - ein Tauchtiefen-Veränderungs-Element, z. B. ein Höhenruder,
• - einen Antrieb zum Bewegen des Fahrtrichtungs-Veränderungs-Elements oder des Tauchtiefen-Veränderungs-Elements,
• - ein Antrieb zum Bewegen des Unterwasserfahrzeugs relativ zum umgebenden Wasser,
• - eine Energiequelle für den oder einen Antrieb,
• - ein Auftriebskörper, dessen spezifisches Gewicht geringer als das von Wasser ist,
• - eine Unterwasser-Antenne, die vorzugsweise mehrere Unterwasser-Schallempfänger aufweist,
• - ein akustisch wirksamer Sender und / oder Empfänger, der eine Unterwasser-Kommunikation mittels Schallwellen ermöglicht,
• - eine optische oder akustische Unterwasser-Kamera,
• - ein Magnetfeld-Sensor,
• - eine Lichtquelle oder
• - eine Aktorik, z.B. ein Greifer.

According to the solution, the solid body holds the or at least one further component of the underwater vehicle. In one embodiment, the or at least one held component belongs to the following group:

• a direction change element, for example a rudder,
• - a depth change element, e.g. B. an elevator,
• a drive for moving the direction change element or the depth change element,
• a drive for moving the underwater vehicle relative to the surrounding water,
• an energy source for the drive or drives,
• - a buoyancy body whose specific weight is less than that of water,
• an underwater antenna, which preferably has a plurality of underwater sound receivers,
• an acoustically effective transmitter and / or receiver which enables underwater communication by means of sound waves,
• - an optical or acoustic underwater camera,
• - a magnetic field sensor,
• - a light source or
• - an actuator system, e.g. a gripper.

In einer Ausgestaltung ist der oder ein weiterer Bestandteil eine optische oder akustische Kamera, vorzugsweise eine Unterwasser-Kamera. Das Umgussmaterial ist in einer Ausgestaltung optisch bzw. akustisch durchlässig. Die Kamera oder ein Druckgehäuse, welches die Kamera aufnimmt, ist vollständig von dem optisch durchlässigen massiven Körper umgeben. In einer anderen Ausgestaltung wird die Kamera von einem eigenen Druckgehäuse umgeben, welches ein optisches Sichtfenster aufweist. Das Sichtfenster ist in die äußere Oberfläche des massiven Körpers eingelassen. Der massive Körper umgibt den Rest des Druckgehäuses. In dieser Ausgestaltung braucht der massive Körper nicht notwendigerweise optisch durchlässig zu sein.In one configuration, the or a further component is an optical or acoustic camera, preferably an underwater camera. In one embodiment, the encapsulation material is optically or acoustically transparent. The camera or a pressure housing which accommodates the camera is completely surrounded by the optically transparent solid body. In another embodiment, the camera is surrounded by its own pressure housing, which has an optical viewing window. The viewing window is embedded in the outer surface of the solid body. The massive body surrounds the rest of the pressure housing. In In this embodiment, the solid body does not necessarily have to be optically transparent.

Der massive Körper umgibt gemäß dieser Ausgestaltung vollständig oder wenigstens teilweise die Kamera. Dadurch schützt der massive Körper die Kamera vor Umgebungseinflüssen, insbesondere vor dem umgebenden Wasser und vor möglichen mechanischen Beschädigungen. Dadurch kann die Kamera einfacher ausgestaltet werden, insbesondere weil die Kamera nicht dazu ausgestaltet sein muss, dem Wasser und dem Wasserdruck bis zu einer vorgegebenen Tauchtiefe für das Unterwasserfahrzeug standhalten zu können. Falls das Sichtfenster für die Kamera in die äußere Oberfläche des massiven Körpers eingelassen ist, braucht der massive Körper nicht notwendigerweise optisch durchlässig zu sein.According to this embodiment, the solid body completely or at least partially surrounds the camera. The solid body protects the camera from environmental influences, especially from the surrounding water and possible mechanical damage. As a result, the camera can be designed more simply, in particular because the camera does not have to be designed to be able to withstand the water and the water pressure up to a predetermined diving depth for the underwater vehicle. If the viewing window for the camera is embedded in the outer surface of the solid body, the solid body does not necessarily have to be optically transparent.

Weiterhin wird die Gefahr reduziert, dass die Kamera beschädigt wird, während das lösungsgemäße Unterwasserfahrzeug zu einem Einsatzort transportiert wird. Beispielsweise bei einem Sturz dämpft der massive Körper die Erschütterungen, die sonst auf die Kamera einwirken würden.The risk of the camera being damaged while the solution-based underwater vehicle is being transported to a place of use is also reduced. For example, in the event of a fall, the massive body dampens the vibrations that would otherwise affect the camera.

In einer Ausgestaltung ist der oder ein weiterer Bestandteil eine Unterwasser-Antenne. Diese Unterwasser-Antenne vermag Signale zu erzeugen, welche eine AuswerteElektronik an Bord des Unterwasserfahrzeugs dann automatisch auswerten kann, wobei die Signale in Abhängigkeit von Schallwellen, die unter Wasser auf die Antenne auftreffen, erzeugt werden. Das Umgussmaterial ist bevorzugt akustisch durchlässig. Die Unterwasser-Antenne ist in einer Ausgestaltung vollständig von dem akustisch durchlässigen massiven Körper umgeben.In one embodiment, the or a further component is an underwater antenna. This underwater antenna can generate signals which can then be automatically evaluated by evaluation electronics on board the underwater vehicle, the signals being generated as a function of sound waves which strike the antenna underwater. The encapsulation material is preferably acoustically permeable. In one embodiment, the underwater antenna is completely surrounded by the acoustically permeable solid body.

Ähnlich wie bei der Ausgestaltung mit der optischen Kamera im Inneren des optisch durchlässigen massiven Körpers schützt der akustisch durchlässige massive Körper die Unterwasser-Antenne vor Umgebungseinflüssen und mechanischen Beschädigungen.Similar to the configuration with the optical camera inside the optically permeable solid body, the acoustically permeable solid body protects the underwater antenna from environmental influences and mechanical damage.

In einer Ausgestaltung ist in eine Aussparung des massiven Körpers mindestens eine Baugruppe eingesetzt. Diese Baugruppe umfasst einen Antrieb und ein überstehendes Element. Das überstehende Element steht über die Außenkontur des massiven Körpers über und ist beispielsweise ein Ruder oder ein Propeller. Der Antrieb vermag dieses überstehende Element relativ zum massiven Körper zu bewegen. Bevorzugt ist eine Koppelstelle in der Aussparung lösbar mit einer korrespondierenden Koppelstelle der Baugruppe verbunden.In one embodiment, at least one assembly is inserted into a recess in the solid body. This assembly includes a drive and a protruding element. The protruding element projects beyond the outer contour of the solid body and is, for example, a rudder or a propeller. The drive can move this protruding element relative to the solid body. A coupling point in the recess is preferably detachably connected to a corresponding coupling point of the assembly.

Diese Ausgestaltung ermöglicht es, die Baugruppe unabhängig von dem Rest des Unterwasserfahrzeugs zu fertigen. Falls ein Teil der Baugruppe defekt ist oder die Baugruppe gewartet werden muss oder die Baugruppe durch eine andere Baugruppe ersetzt werden soll, so lässt sich häufig die gesamte Baugruppe aus der Aussparung entnehmen und durch eine neue Baugruppe setzen. Das Unterwasserfahrzeug ist wieder einsatzfähig. Die Reparatur der Baugruppe lässt sich räumlich getrennt von dem Rest des Unterwasserfahrzeugs durchführen.This configuration makes it possible to manufacture the assembly independently of the rest of the underwater vehicle. If a part of the assembly is defective or the assembly needs to be serviced or the assembly is to be replaced by another assembly, the entire assembly can often be removed from the recess and replaced with a new assembly. The underwater vehicle is operational again. The assembly can be repaired separately from the rest of the underwater vehicle.

Durch das lösungsgemäße Herstellungs-Verfahren wird ein unbemanntes Unterwasserfahrzeug hergestellt. Nach der Herstellung umfasst dieses Unterwasserfahrzeug

• - einen Fahrzeug-Körper,
• - mindestens ein elektronisches Bauteil und
• - mindestens einen weiteren Bestandteil

An unmanned underwater vehicle is produced by the manufacturing method according to the solution. After manufacture, this includes submersible

• - a vehicle body,
• - at least one electronic component and
• - at least one other component

Der Fahrzeug-Körper legt die hydrodynamische Form des Unterwasserfahrzeugs fest.The vehicle body determines the hydrodynamic shape of the underwater vehicle.

Das lösungsgemäße Herstellungs-Verfahren umfasst die folgenden Schritte:

• - Das oder mindestens ein elektronisches Bauteil wird in eine Gießform verbracht. Die innere Kontur dieser Gießform ist an die geforderte hydrodynamische Form des herzustellenden Unterwasserfahrzeugs angepasst.
• - Die Gießform wird mit einem Umgussmaterial gefüllt. Beim Füllen in die Gießform befindet sich dieses Umgussmaterial in einem fluiden Zustand, insbesondere in einem flüssigen Zustand. Das Umgussmaterial wird dergestalt in die Gießform gefüllt, dass nach dem Füllen das Umgussmaterial das elektronische Bauteil vollständig oder wenigstens teilweise umgibt.
• - Herbeigeführt wird das Ereignis, dass das Umgussmaterial in der Gießform vollständig oder wenigstens teilweise aushärtet.
• - Durch das Aushärten in der Gießform entsteht ein festes Objekt aus dem Umgussmaterial. Dieses Objekt wird als ein massiver Körper verwendet. Dieser massive Körper umgibt vollständig das oder mindestens ein elektronisches Bauteil, welches zuvor in die Gießform verbracht wurde. Dieser massive Körper legt die hydrodynamische Form des Unterwasserfahrzeugs fest.
• - Der massive Körper mitsamt dem oder jedem elektronischen Bauteil, welches vollständig vom massiven Körper umgeben wird, wird aus der Gießform entnommen.

The manufacturing method according to the solution comprises the following steps:

• - The or at least one electronic component is placed in a mold. The inner contour of this mold is adapted to the required hydrodynamic shape of the underwater vehicle to be manufactured.
• - The casting mold is filled with a casting material. When poured into the casting mold, this casting material is in a fluid state, in particular in a liquid state. The casting material is filled into the casting mold in such a way that, after filling, the casting material completely or at least partially surrounds the electronic component.
• - The event is brought about that the encapsulation material in the casting mold cures completely or at least partially.
• - The hardening in the casting mold creates a solid object from the casting material. This object is used as a solid body. This solid body completely surrounds the or at least one electronic component that was previously placed in the mold. This massive body defines the hydrodynamic shape of the underwater vehicle.
• - The solid body together with the or each electronic component that is completely surrounded by the solid body is removed from the mold.

Dank des lösungsgemäßen Herstellungs-Verfahrens ist es nicht erforderlich, das oder ein Bauteil in das Innere eines innen hohlen Druckkörpers zu verbringen und dort zu befestigen. Ein solcher Herstellungsschritt erfordert viel Zeit, insbesondere weil Befestigungselemente innen angebracht werden müssen. Außerdem muss der Druckkörper wasserdicht ausgestaltet sein und an die gewünschte hydrodynamische Form angepasst werden. Dies erfordert entsprechende Herstellungsschritte, in der Regel für den metallischen Werkstoff, aus dem der Druckkörper hergestellt ist. Die Erfindung erspart die Notwendigkeit, diese Schritte durchzuführen.Thanks to the manufacturing method according to the solution, it is not necessary to place the component or components inside an internally hollow pressure body and to fasten them there. Such a manufacturing step takes a lot of time, especially because fasteners have to be attached inside. In addition, the pressure body must be designed watertight and adapted to the desired hydrodynamic shape. This requires corresponding manufacturing steps, usually for the metallic material from which the pressure body is made. The invention eliminates the need to perform these steps.

Durch das lösungsgemäße Herstellungs-Verfahren wird die geforderte oder gewünschte hydrodynamische Form des herzustellenden Unterwasserfahrzeugs dadurch erzielt, dass eine Gießform mit einer Innenkontur bereitgestellt wird, welche an die geforderte oder gewünschte hydrodynamische Form des Unterwasserfahrzeugs angepasst ist. Weil der massive Körper im Inneren keine Hohlräume aufzuweisen braucht, ist es nicht erforderlich, zwei Teile des Körpers herzustellen und später zusammenzufügen. Vielmehr lässt sich der massive Körper in einem einzigen Gießvorgang herstellen. Häufig lässt sich dieselbe Gießform dafür verwenden, nacheinander mehrere gleichartige lösungsgemäße Unterwasserfahrzeuge herzustellen.The manufacturing method according to the solution achieves the required or desired hydrodynamic shape of the underwater vehicle to be manufactured by providing a casting mold with an inner contour which is adapted to the required or desired hydrodynamic shape of the underwater vehicle. Because the solid body does not need to have any voids inside, there is no need to make two parts of the body and join them together later. Rather, the solid body can be produced in a single casting process. The same mold can often be used to successively produce several similar underwater vehicles according to the solution.

In einer bevorzugten Ausführungsform wird das Umgussmaterial erhitzt und ist dadurch flüssig. Der Schmelzpunkt des Umgussmaterials liegt häufig deutlich unter dem Schmelzpunkt von Metall. Die Gießform braucht lediglich der Temperatur des erhitzten und damit flüssigen Umgussmaterial standhalten zu können und nicht notwendigerweise der Temperatur eines erhitzten Metalls.In a preferred embodiment, the casting material is heated and is therefore liquid. The melting point of the encapsulation material is often well below the melting point of metal. The casting mold only needs to be able to withstand the temperature of the heated and thus liquid casting material and not necessarily the temperature of a heated metal.

In einer Ausgestaltung wird zusätzlich zu dem oder einem elektronischen Bauteil ein weiterer Bestandteil des Unterwasserfahrzeugs in die Gießform verbracht, bevor das Umgussmaterial in die Gießform gefüllt wird. Das Umgussmaterial wird in die Gießform gefüllt. Nach dem Füllen umgibt das Umgussmaterial sowohl das elektronische Bauteil als auch den weiteren Bestandteil vollständig oder wenigstens teilweise. Nachdem das Umgussmaterial ausgehärtet ist, wird der massive Körper mitsamt dem Bauteil und dem weiteren Bestandteil aus der Gießform entnommen.In one embodiment, in addition to the or an electronic component, a further component of the underwater vehicle is brought into the casting mold before the casting material is filled into the casting mold. The casting material is filled into the mold. After filling, the encapsulation material completely or at least partially surrounds the electronic component as well as the further component. After the casting material has hardened, the solid body together with the component and the further component is removed from the casting mold.

Diese Ausgestaltung führt dazu, dass der massive Körper den weiteren Bestandteil hält und vor Umgebungseinflüssen schützt. Möglich, aber dank der Ausgestaltung nicht erforderlich ist es, den weiteren Bestandteil in eine Aussparung im massiven Körper einzusetzen oder mechanisch mit Hilfe eines Halteelements mit dem massiven Körper zu verbinden.This configuration means that the solid body holds the further component and protects it from environmental influences. It is possible, but thanks to the design, it is not necessary to insert the further component into a recess in the solid body or to connect it mechanically to the solid body with the aid of a holding element.

In einer Ausgestaltung wird der massive Körper dergestalt aus dem Umgussmaterial hergestellt, dass nach dem Aushärten des Umgussmaterials eine Aussparung im massiven Körper auftritt. In diese Aussparung wird der oder ein weiterer Bestandteil des Unterwasserfahrzeugs eingesetzt. Vorzugsweise hält diese Aussparung den weiteren Bestandteil formschlüssig. Möglich, aber dank der Aussparung nicht erforderlich ist es, den weiteren Bestandteil kraftschlüssig zu halten.In one embodiment, the solid body is produced from the casting material in such a way that a recess occurs in the solid body after the casting material has hardened. The or another component of the underwater vehicle is inserted into this recess. This recess preferably holds the further component in a form-fitting manner. It is possible, but thanks to the recess, it is not necessary to hold the further component in a force-fitting manner.

Eine an die Außenkontur grenzende Aussparung lässt sich mit entsprechenden Vorsprüngen in der Innenkontur der Gießform erzielen. In einer bevorzugten Ausführungsform wird die Aussparung im massiven Körper wie folgt hergestellt:

• - Bevor das Umgussmaterial in die Gießform gefüllt wird, wird in die Gießform ein Platzhalter-Körper verbracht und vorzugsweise lösbar mit der Gießform verbunden. Die Außenkontur dieses Platzhalter-Körpers ist an einen Bereich der Außenkontur des Bestandteils angepasst.
• - Das Umgussmaterial wird in die Gießform gefüllt. Das Umgussmaterial umgibt den Platzhalter-Körper teilweise, aber bevorzugt nicht vollständig.
• - Nachdem das Umgussmaterial ausgehärtet ist, wird der Platzhalter-Körper vom massiven Körper entfernt. Dies ist möglich, weil der Platzhalter-Körper nur teilweise vom massiven Körper umgeben ist. Nach dem Entfernen des Platzhalter-Körpers entsteht im massiven Körper eine Aussparung.
• - Der weitere Bestandteil wird in diese Aussparung eingefügt.

A recess bordering on the outer contour can be achieved with corresponding projections in the inner contour of the casting mold. In a preferred embodiment, the recess in the solid body is produced as follows:

• - Before the casting material is filled into the casting mold, a placeholder body is placed in the casting mold and is preferably detachably connected to the casting mold. The outer contour of this placeholder body is adapted to an area of the outer contour of the component.
• - The casting material is filled into the mold. The encapsulation material partially, but preferably not completely, surrounds the placeholder body.
• - After the casting material has hardened, the placeholder body is removed from the solid body. This is possible because the placeholder body is only partially surrounded by the solid body. After removing the placeholder body, a recess is created in the solid body.
• - The other component is inserted into this recess.

Diese Ausgestaltung vermeidet das in manchen Anwendungen unerwünschte Ereignis, dass der weitere Bestandteil mit dem fluiden Umgussmaterial in Verbindung kommt. Insbesondere dann, wenn ein erhitztes flüssiges Umgussmaterial in die Gießform gefüllt wird, könnte der weitere Bestandteil durch die Hitze beschädigt werden. Oder das flüssige Umgussmaterial dringt in den weiteren Bestandteil ein und beschädigt diesen oder verhindert nach einem Aushärten eine gewünschte Bewegung des weiteren Bestandteils relativ zum massiven Körper. Beispielsweise könnte eine Welle nicht mehr gedreht werden, was unerwünscht ist.This configuration avoids the undesired event in some applications that the further constituent comes into contact with the fluid encapsulation material. In particular, if a heated liquid casting material is filled into the casting mold, the further component could be damaged by the heat. Or the liquid encapsulation material penetrates the further component and damages it or prevents a desired movement of the further component relative to the solid body after hardening. For example, a shaft could no longer be rotated, which is undesirable.

Der Platzhalter-Körper kann ein massives Objekt sein, welches dem erhitzten Umgussmaterial standhalten kann. Der Platzhalter-Körper kann lösbar mit der Gießform verbunden sein, so dass sich mit derselben Gießform nacheinander mehrere lösungsgemäße Unterwasserfahrzeuge mit unterschiedlichen Aussparungen herstellen lassen.The placeholder body can be a solid object that can withstand the heated encapsulation material. The placeholder body can be detachably connected to the casting mold, so that several underwater vehicles according to the invention with different cutouts can be produced in succession with the same casting mold.

In einer Ausgestaltung wird das oder mindestens ein elektronisches Bauteil vorab auf einer Komponente montiert, die in mindestens einer Richtung über das Bauteil übersteht, beispielsweise auf einer elektronischen Platine oder einer sonstigen plattenförmigen oder gebogenen Komponente. Vorzugsweise wird das Bauteil hierbei mechanisch und thermisch mit der Komponente verbunden. Die Komponente mitsamt dem oder jedem elektronischen Bauteil, welches auf der Komponente montiert ist, wird in die Gießform verbracht. Das Umgussmaterial wird in die Gießform gefüllt. Nach dem Füllen umgibt das Umgussmaterial in der Gießform vollständig die Komponente mitsamt dem oder jedem Bauteil auf der Komponente.In one configuration, the or at least one electronic component is mounted beforehand on a component which projects beyond the component in at least one direction, for example on an electronic circuit board or another plate-shaped or curved component. The component is preferably mechanically and thermally connected to the component. The component together with the or each electronic component that is mounted on the component is placed in the mold. The casting material is filled into the mold. After filling, the casting material in the casting mold completely surrounds the component together with the or each component on the component.

Die Komponente erleichtert es, Wärme vom elektronischen Bauteil an den massiven Körper abzuführen. Dadurch wird ein das Risiko verringert, dass das Bauteil sich im laufenden Betrieb überhitzt.The component makes it easier to dissipate heat from the electronic component to the solid body. This reduces the risk of the component overheating during operation.

In einer Fortbildung dieser Ausgestaltung wird zusätzlich zum Bauteil mindestens ein weiterer Bestandteil auf die Komponente montiert. Das Umgussmaterial wird dergestalt in die Gießform gefüllt, dass das Umgussmaterial den weiteren Bestandteil wenigstens teilweise umgibt. Dadurch ist auch der weitere Bestandteil gegen Umgebungseinflüsse geschützt. Der massive Körper und die Komponente halten zusammen den weiteren Bestandteil.In a further development of this embodiment, at least one further component is mounted on the component in addition to the component. The casting material is filled into the casting mold in such a way that the casting material at least partially surrounds the further component. This also protects the other component against environmental influences. The solid body and the component together hold the other component.

In einer Ausgestaltung wird das oder ein elektronisches Bauteil zusammen mit mindestens einer Leitung in die Gießform verbracht. Das Bauteil ist mit dieser Leitung verbunden. Die Leitung ist beispielsweise eine Datenleitung oder eine elektrische Leitung. Die Gießform wird mit dem Umgussmaterial gefüllt. Nach dem Füllen umgibt das Umgussmaterial vollständig oder wenigstens teilweise das elektronische Bauteil und die Leitung.In one embodiment, the or an electronic component is brought into the casting mold together with at least one line. The component is connected to this line. The line is, for example, a data line or an electrical line. The casting mold is filled with the casting material. After filling, the encapsulation material completely or at least partially surrounds the electronic component and the line.

Diese Ausgestaltung ermöglicht es, das elektronische Bauteil elektrisch oder über eine Datenleitung mit der Umgebung zu verbinden, obwohl das Bauteil nach dem Füllen der Gießform vollständig von dem massiven Körper umgeben ist.This configuration makes it possible to connect the electronic component to the surroundings electrically or via a data line, although the component is completely surrounded by the solid body after the mold has been filled.

In einer Ausgestaltung wird während des Herstellens ein Funktionstest durchgeführt. Bei diesem Funktionstest werden wenigstens diejenigen Bauteile und weiteren Bestandteile wenigstens elektrisch und elektronisch miteinander verbunden, welche später, nämlich nachdem das Umgussmaterial in die Gießform gefüllt wurde und ausgehärtet ist, von dem ausgehärteten Material umgeben sind. Möglich ist, in diesen Funktionstest auch solche Bestandteile einzubeziehen, welche nach dem Aushärten formschlüssig und / oder kraftschlüssig mit dem massiven Körper verbunden werden. Dieser Funktionstest wird bevorzugt einerseits so spät wie möglich durchgeführt, nämlich nachdem die Bauteile und Bestandteile hergestellt und in die Gießform verbracht worden sind und miteinander verbunden sind. Andererseits wird der Funktionstest ausgeführt, bevor das Umgussmaterial in die Gießform gefüllt wird, damit ein als defekt erkanntes Bauteil oder Bestandteil noch ausgetauscht werden kann. Möglich ist, dass an einem Ort die Bauteile und weitere Bestandteile miteinander verbunden und dort getestet werden und an einem anderen Ort diese Bauteile und weiteren Bestandteile in die Gießform gebracht werden und das Umgussmaterial in die Gießform gefüllt wird.In one embodiment, a functional test is carried out during manufacture. In this functional test, at least those components and further components are at least electrically and electronically connected to one another which are later surrounded by the hardened material, namely after the casting material has been filled into the casting mold and has hardened. It is also possible to include in this functional test those components which, after hardening, are connected to the solid body in a positive and / or non-positive manner. On the one hand, this function test is preferably carried out as late as possible, namely after the components and components have been produced and placed in the casting mold and connected to one another. On the other hand, the function test is carried out before the casting material is filled into the casting mold, so that a component or component recognized as defective can still be replaced. It is possible that the components and other components are connected to one another at one location and tested there, and at another location these components and further components are brought into the casting mold and the casting material is filled into the casting mold.

Diese Ausgestaltung ermöglicht es, mindestens einen Funktionstest mit allen Bauteilen und Bestandteilen des Unterwasserfahrzeugs durchzuführen, bevor das Umgussmaterial diese umgibt. Hierbei lassen sich ein defektes Bauteil und ein defekter weiterer Bestandteil entdecken und durch einen intakten Bauteil oder einen intakten Bestandteil ersetzen.This configuration makes it possible to carry out at least one functional test with all components and parts of the underwater vehicle before the encapsulation material surrounds it. A defective component and a defective further component can be discovered and replaced with an intact component or an intact component.

Dieser Funktionstest wird durchgeführt, bevor das Umgussmaterial in die Gießform gefüllt wird. Dadurch wird der Austausch eines defekten Teils wesentlich leichter.This function test is carried out before the casting material is filled into the mold. This makes replacing a defective part much easier.

Bei diesem Funktionstest befindet sich in einer Ausgestaltung das elektronische Bauteil bereits in der Gießform. Dadurch ist es nicht erforderlich, eine Verbindung des Bauteils mit einem weiteren Bestandteil wieder zu lösen. Deshalb wird das folgende Risiko vermieden, welches auftreten könnte, wenn zunächst der Funktionstest durchgeführt wird und anschließend das Bauteil in die Gießform verbracht wird: Das Bauteil könnte beim Lösen der Verbindung oder beim Verbringen in die Gießform beschädigt werden. Falls dieser Fehler erst festgestellt wird, wenn das Umgussmaterial ausgehärtet ist, so ist es sehr schwer oder sogar unmöglich, das Bauteil oder den Bestandteil auszutauschen.In this function test, in one embodiment, the electronic component is already in the casting mold. As a result, it is not necessary to disconnect the component from another component. Therefore, the following risk is avoided, which could occur if the function test is carried out first and then the component is placed in the mold: The component could be damaged when the connection is loosened or when it is brought into the mold. If this error is not found until the casting material has hardened, it is very difficult or even impossible to replace the component or part.

In einer Fortbildung dieser Ausgestaltung wird zusätzlich mindestens ein weiterer Bestandteil in den Funktionstest einbezogen, wobei dieser einbezogene Bestandteil nach der Herstellung vom massiven Körper mechanisch getrennt sein soll. Dieser weitere Bestandteil wird vor dem Funktionstest lösbar mit den übrigen Bauteilen und Bestandteilen verbunden, welche in die Gießform eingebracht sind. Nach dem Funktionstest wird der weitere Bestandteil gelöst und wieder aus der Gießform entnommen.In a further development of this embodiment, at least one further component is additionally included in the functional test, this component included being to be mechanically separated from the solid body after production. Before the function test, this further component is detachably connected to the other components and components which are introduced into the casting mold. After the function test, the further component is loosened and removed again from the casting mold.

Diese Ausgestaltung vermeidet, dass der weitere Bestandteil mit dem flüssigen oder auf andere Weise fluiden Umgussmaterial in Kontakt kommt.This configuration prevents the further constituent from coming into contact with the liquid or otherwise fluid casting material.

In einer Ausgestaltung wird das oder mindestens ein elektronisches Bauteil an einer Fixierungs-Einrichtung befestigt. Die Fixierungs-Einrichtung mitsamt dem befestigten Bauteil wird in die Gießform verbracht. Anschließend wird das Umgussmaterial in die Gießform gefüllt. Die Fixierungs-Einrichtung hält das oder jedes an ihr befestigte Bauteil und Bestandteil an seinem Platz.In one configuration, the or at least one electronic component is attached to a fixing device. The fixation device together with the attached component is placed in the mold. The casting material is then filled into the mold. The fixation device holds the or each component attached to it in place.

In einer Fortbildung dieser Ausgestaltung wird auch der oder mindestens ein weiterer Bestandteil an der Fixierungs-Einrichtung befestigt. Die Fixierungs-Einrichtung wird mitsamt dem elektronischen Bauteil und dem weiteren Bestandteil in die Gießform verbracht. Anschließend wird das Umgussmaterial in die Gießform gefüllt. In a further development of this embodiment, the or at least one further component is also attached to the fixing device. The fixation device, together with the electronic component and the further component, is brought into the casting mold. The casting material is then filled into the mold.

Diese Ausgestaltung stellt sicher, dass das elektronische Bauteil und der weitere Bestandteil an jeweils einer vorgegebenen Position im massiven Körper angeordnet sind und dass das Einfüllen des Umgussmaterials nicht dazu führt, dass das Bauteil oder der Bestandteil verschoben werden.This configuration ensures that the electronic component and the further component are each arranged at a predetermined position in the solid body and that the filling of the encapsulation material does not lead to the component or the component being displaced.

In einer Ausgestaltung verbleibt die Fixierungs-Einrichtung im massiven Körper, nachdem das Umgussmaterial ausgehärtet ist. Möglich ist, dass die Fixierungs-Einrichtung sich vollständig oder wenigstens teilweise in dem fluiden Umgussmaterial auflöst, insbesondere wenn das Umgussmaterial im erhitzten Zustand flüssig ist.In one embodiment, the fixation device remains in the solid body after the encapsulation material has hardened. It is possible for the fixing device to dissolve completely or at least partially in the fluid encapsulation material, in particular if the encapsulation material is liquid in the heated state.

In einer anderen Ausgestaltung wird die Fixierungs-Einrichtung wieder aus dem massiven Körper entfernt, nachdem das Umgussmaterial ausgehärtet ist. Möglich ist, dass durch das Entfernen der Fixierungs-Einrichtung ein Hohlraum oder eine sonstige Aussparung im massiven Körper entsteht. Vorzugsweise wird diese Aussparung gefüllt, beispielsweise mit weiteren Umgussmaterial. Möglich ist auch, dass ein Teil der Fixierungs-Einrichtung im massiven Körper verbleibt und ein anderer Teil aus dem massiven Körper entfernt wird.In another embodiment, the fixation device is removed from the solid body again after the encapsulation material has hardened. It is possible that a cavity or some other recess is created in the solid body by removing the fixation device. This recess is preferably filled, for example with further encapsulation material. It is also possible that part of the fixation device remains in the solid body and another part is removed from the solid body.

Der fluide Zustand des Umgussmaterials kann z.B. ein flüssiger Zustand sein oder ein Zustand, bei dem das Umgussmaterial ein Gemenge aus Partikeln und einem Gas oder sonstigen Fluid umfasst. In einer Ausgestaltung wird dem flüssigen Umgussmaterial eine Vielzahl von so genannten Mikroballons beigemischt. Mikroballons sind mikroskopisch kleine Kugeln, welche mit einem Gas gefüllt sind und in vielen Faserverbund-Werkstoffen verwendet werden. Das spezifische Gewicht eines Mikroballons ist geringer als das spezifische Gewicht des ausgehärteten flüssigen Umgussmaterials ohne Mikroballons. Anstelle einer Vielzahl von Mikroballons lässt sich auch ein anderes Füllmaterial mit einem spezifischen Gewicht kleiner als dem des ausgehärteten flüssigen Umgussmaterials verwenden. Daher wird bei gleich bleibendem Volumen und daher bei gleich bleibendem Auftrieb das Gesamtgewicht des Unterwasserfahrzeugs reduziert, ohne seine Stabilität wesentlich zu reduzieren.The fluid state of the encapsulation material can e.g. be a liquid state or a state in which the encapsulation material comprises a mixture of particles and a gas or other fluid. In one embodiment, a large number of so-called microballoons are mixed into the liquid encapsulation material. Microballoons are microscopic balls that are filled with a gas and are used in many fiber composite materials. The specific weight of a microballoon is less than the specific weight of the hardened liquid encapsulation material without microballoons. Instead of a large number of microballoons, it is also possible to use a different filling material with a specific weight less than that of the hardened liquid encapsulation material. For this reason, the total weight of the underwater vehicle is reduced with a constant volume and therefore with a constant buoyancy, without significantly reducing its stability.

Das Aushärten des Umgussmaterials hat zur Folge, dass das Umgussmaterial von dem fluiden Zustand in einen festen Zustand übergeht. Das Aushärten kann z.B. daraus bestehen, dass das zuvor flüssige Umgussmaterial erkaltet oder dass das Fluid aus der Gießform entfernt wird und die Partikel eine feste Struktur bilden.The curing of the encapsulation material has the consequence that the encapsulation material changes from the fluid state to a solid state. Curing can e.g. consist of the fact that the previously liquid casting material cools or that the fluid is removed from the casting mold and the particles form a solid structure.

Als Umgussmaterial lässt sich z.B. Polyurethan oder Silikon oder ein sonstiger Kunstharz verwenden, welches in flüssigem Zustand in die Gießform gefüllt wird. Möglich ist auch, dass der massive Körper aus einem syntaktischen Schaumstoff hergestellt wird. Ein solcher syntaktischer Schaumstoff umfasst eine Vielzahl von innen hohlen Mikrokugeln, z. B. aus Glas oder Metall, die fest miteinander verbunden sind. Dieser Schaumstoff hat eine Wichte, die geringer als die Wichte von Wasser ist.The casting material can be e.g. Use polyurethane or silicone or another synthetic resin, which is filled into the casting mold in a liquid state. It is also possible that the solid body is made of a syntactic foam. Such a syntactic foam comprises a plurality of internally hollow microspheres, e.g. B. made of glass or metal, which are firmly connected. This foam has a weight that is less than the weight of water.

Das lösungsgemäße Unterwasserfahrzeug kann einen eigenen Antrieb aufweisen oder von einem anderen Wasserfahrzeug oder Luftfahrzeug durch das Wasser geschleppt werden. An Bord des Unterwasserfahrzeugs kann eine eigene elektrische Spannungsquelle montiert sein. Möglich ist auch, dass das lösungsgemäße Unterwasserfahrzeug von einer räumlich entfernten Plattform mit elektrischer Energie versorgt wird. Das lösungsgemäße Unterwasserfahrzeug kann dazu ausgestaltet sein, autonom zu operieren oder von einer Plattform aus ferngesteuert zu werden. Das unbemannte Unterwasserfahrzeug kann für zivile und / oder militärische Zwecke ausgestaltet sein.The underwater vehicle according to the solution can have its own drive or can be towed through the water by another watercraft or aircraft. A separate electrical voltage source can be mounted on board the underwater vehicle. It is also possible that the underwater vehicle according to the solution is supplied with electrical energy from a spatially distant platform. The underwater vehicle according to the solution can be designed to operate autonomously or to be remotely controlled from a platform. The unmanned underwater vehicle can be designed for civil and / or military purposes.

Nachfolgend ist das erfindungsgemäße Unterwasserfahrzeug anhand eines in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigen:

• 1 schematisch das Unterwasserfahrzeug in einer Seitenansicht;
• 2 schematisch eine erste Ausführungsform der Gießform, die zum Herstellen des massiven Körpers des Unterwasserfahrzeugs von 1 verwendet wird;
• 3 schematisch eine zweite Ausführungsform der Gießform, die zum Herstellen des massiven Körpers des Unterwasserfahrzeugs von 1 verwendet wird.

The underwater vehicle according to the invention is explained in more detail below on the basis of an exemplary embodiment shown in the drawings. Here show:

• 1 schematically the underwater vehicle in a side view;
• 2 schematically a first embodiment of the mold, which is used to manufacture the solid body of the underwater vehicle of 1 is used;
• 3 schematically shows a second embodiment of the mold, which is used to manufacture the solid body of the underwater vehicle of 1 is used.

In 1 wird das lösungsgemäße unbemannte Unterwasserfahrzeug 1 schematisch in einer Seitenansicht gezeigt. Die Zeichenebene von 1 liegt in einer vertikalen Mittelebene des Unterwasserfahrzeugs 1. Die Fahrtrichtung ist von rechts nach links. In 1 becomes the unmanned underwater vehicle according to the solution 1 shown schematically in a side view. The character level of 1 lies in a vertical median plane of the underwater vehicle 1 , The direction of travel is from right to left.

Die hydrodynamische Form des unbemannten Unterwasserfahrzeugs 1 wird im Wesentlichen durch einen massiven Körper 10 aus einem Umgussmaterial festgelegt. Der massive Körper 10 fungiert als der Fahrzeug-Körper. Das Umgussmaterial, aus dem der massive Körper 10 hergestellt ist, ist vorzugsweise aus einem Kunststoff gefertigt, beispielsweise aus Polyurethan oder einem anderen Kunstharz. Das Umgussmaterial ist im Wesentlichen wasserabweisend. Der massive Körper 10 aus dem Umgussmaterial ist akustisch transparent, d.h. Unterwasser-Schallwellen können den massiven Körper 10 durchdringen. Bis zu einem gewissen Grade ist der massive Körper 10 auch optisch transparent.The hydrodynamic form of the unmanned underwater vehicle 1 is essentially through a massive body 10 determined from a casting material. The massive body 10 acts as the vehicle body. The molding material from which the massive body 10 is preferably made of a plastic, for example made of polyurethane or another synthetic resin. The encapsulation material is essentially water-repellent. The massive body 10 The encapsulation material is acoustically transparent, which means that underwater sound waves can penetrate the solid body 10 penetrate. To a certain extent, the massive body is 10 also optically transparent.

Im Ausführungsbeispiel besitzt das unbemannte Unterwasserfahrzeug 1 einen eigenen Antrieb und eine Spannungsquelle 19. Dieser Antrieb umfasst einen Propeller 8, eine Welle 7 und einen Elektromotor 3. Die Spannungsquelle 19 versorgt den Elektromotor 3 und weitere Bestandteile und Bauteile des Unterwasserfahrzeugs 1 mit elektrischem Strom. Der Elektromotor 3 dreht die Welle 7, und die gedrehte Welle 7 dreht den Propeller 8. Der Elektromotor 3 ist mit Hilfe einer elektrischen Leitung 26 mit der Spannungsquelle 19 verbunden.In the exemplary embodiment, the unmanned underwater vehicle has 1 its own drive and a voltage source 19 , This drive includes a propeller 8th , a wave 7 and an electric motor 3 , The voltage source 19 supplies the electric motor 3 and other parts and components of the underwater vehicle 1 with electric current. The electric motor 3 turns the shaft 7 , and the rotated shaft 7 turns the propeller 8th , The electric motor 3 is with the help of an electrical wire 26 with the voltage source 19 connected.

In einer Ausgestaltung werden die Spannungsquelle 19 und der Elektromotor 3 vollständig vom massiven Körper 10 umgeben. Die Welle 7 ist durch eine Aussparung in Form eines Tunnels 6.3 im massiven Körper 10 hindurch geführt. Dank einer Kunststoff-Lagerung, beispielsweise eines Kugellagers aus Kunststoff, kann die Welle 7 sich relativ zum massiven Körper 10 drehen. Sowohl ein nicht gezeigtes Gehäuse für den Elektromotor 3 als auch die Welle 7 werden vom massiven Körper 10 gehalten. Der massive Körper 10 nimmt Vibrationen vom Elektromotor 3 und von der Welle 7 auf und entkoppelt diese Bestandteile daher hinsichtlich Vibrationen vom Rest des Unterwasserfahrzeugs 1. Insbesondere wird ein unerwünschter Kontakt Metall - Metall verhindert.In one embodiment, the voltage source 19 and the electric motor 3 completely from the massive body 10 surround. The wave 7 is through a recess in the form of a tunnel 6.3 in the massive body 10 passed through. Thanks to a plastic bearing, for example a plastic ball bearing, the shaft can 7 yourself relative to the massive body 10 rotate. Both a housing, not shown, for the electric motor 3 as well as the wave 7 are from the massive body 10 held. The massive body 10 takes vibrations from the electric motor 3 and from the wave 7 and therefore decouples these components from the rest of the underwater vehicle with regard to vibrations 1 , In particular, undesired metal-to-metal contact is prevented.

In einer anderen Ausgestaltung, welche in 1 gezeigt wird, gehören der Elektromotor 3, die Welle 7, der Propeller 8 und die tunnelförmige Aussparung 6.3 zu einer Baugruppe, welche in eine quaderförmige Aussparung 6.4 im massiven Körper 10 aufgenommen ist. In diese Aussparung 6.4 ist ein elektrischer Stecker 25 eingelassen, der über die elektrische Leitung 26 mit der Spannungsquelle 19 verbunden ist. Wenn die Baugruppe mit dem Elektromotor 3 in die Aussparung 6.4 eingelassen ist, so ist der elektrische Stecker 25 im massiven Körper 10 lösbar mit einem korrespondierenden elektrischen Stecker (nicht gezeigt) der Baugruppe verbunden, und der Elektromotor 3 ist mit der Spannungsquelle 19 elektrisch verbunden.In another embodiment, which in 1 shown is the electric motor 3 , the wave 7 , the propeller 8th and the tunnel-shaped recess 6.3 to an assembly, which in a rectangular recess 6.4 in the massive body 10 is recorded. In this recess 6.4 is an electrical connector 25 let in through the electrical wire 26 with the voltage source 19 connected is. If the assembly with the electric motor 3 in the recess 6.4 is inserted, so is the electrical connector 25 in the massive body 10 releasably connected to a corresponding electrical connector (not shown) of the assembly, and the electric motor 3 is with the voltage source 19 electrically connected.

In einer Ausgestaltung lässt die Welle 7 sich ausschließlich um die eigene Längsachse drehen. In einer anderen Ausgestaltung lässt die Welle 7 sich zusätzlich um eine Richtung verschwenken, welche senkrecht auf der Wellen-Längsachse steht. Durch diese Ausgestaltung wird ermöglicht, die Fahrtrichtung des Unterwasserfahrzeugs 1 dadurch zu ändern, dass die Welle 7 senkrecht zur Wellen-Längsachse verschwenkt wird. Die Ausgestaltung mit der verschwenkbaren Welle 7 lässt sich sowohl in Kombination mit einem Elektromotor 3, der vollständig vom massiven Körper umgeben ist, als auch in Kombination mit einer Baugruppe, welche den Elektromotor 3 enthält und in die Aussparung 6.4 eingesetzt ist, verwenden. In vielen Fällen ist der massive Körper 10 aus dem Umgussmaterial UM flexibel genug, um von der verschwenkten Welle 7 zusammengedrückt zu werden und somit eine seitliche Bewegung der Welle 7 zu ermöglichen. Daher braucht im massiven Körper 10 keine Aussparung für die Welle 7 eingelassen zu sein, welche eine größere Querschnittsfläche als die Welle 7 hat.In one embodiment, the shaft 7 rotate exclusively around its own longitudinal axis. In another embodiment, the shaft 7 additionally pivot about a direction that is perpendicular to the longitudinal axis of the shaft. This configuration enables the direction of travel of the underwater vehicle 1 by changing that the wave 7 is pivoted perpendicular to the shaft longitudinal axis. The design with the pivotable shaft 7 can be used in combination with an electric motor 3 , which is completely surrounded by the solid body, as well as in combination with an assembly that houses the electric motor 3 contains and into the recess 6.4 is used, use. In many cases the body is massive 10 from the casting material AROUND flexible enough to get away from the swiveled shaft 7 to be compressed and thus a lateral movement of the shaft 7 to enable. Therefore needs in the massive body 10 no recess for the shaft 7 to be embedded, which has a larger cross-sectional area than the shaft 7 Has.

In die äußere Oberfläche des massiven Körpers 10 ist ein elektrischer Stecker 15 eingelassen, der im Betrieb verschlossen ist. Über eine elektrische Leitung 18 ist die Spannungsquelle 19 mit diesem Stecker 15 verbunden. Dank des Steckers 15 und der elektrischen Leitung 18 lässt die Spannungsquelle 19 sich erstmals und bei Bedarf wieder elektrisch aufladen.In the outer surface of the massive body 10 is an electrical connector 15 embedded, which is locked during operation. Via an electrical line 18 is the voltage source 19 with this connector 15 connected. Thanks to the plug 15 and the electrical line 18 leaves the voltage source 19 charge yourself electrically for the first time and when necessary.

Wenn das Unterwasserfahrzeug 1 eine Fahrtaufgabe ausführt, soll es oft in einer vorgegebenen Tauchtiefe fahren und hierbei im Wesentlichen auftriebsneutral sein, d.h. das Gewicht des Unterwasserfahrzeugs 1 soll in dieser Tauchtiefe im Wesentlichen mit dem Gewicht des vom Unterwasserfahrzeug 1 verdrängten Wassers übereinstimmen. If the underwater vehicle 1 performs a driving task, it should often travel at a specified depth and be essentially buoyancy-neutral, ie the weight of the underwater vehicle 1 at this diving depth is essentially the weight of that of the underwater vehicle 1 displaced water match.

Falls das Unterwasserfahrzeug 1 in der gewünschten Tauchtiefe auftriebsneutral ist, so ist es nicht erforderlich, das Unterwasserfahrzeug 1 mit Hilfe eines Höhenruders in der gewünschten Tauchtiefe zu halten, was zusätzlich den Einsatz eines Vortriebs erfordert und Energie verbraucht. Vielmehr vermag das auftriebsneutrale Unterwasserfahrzeug 1 im Wasser in der gewünschten Tauchtiefe zu schweben. Daher weist das Unterwasserfahrzeug 1 einen Auftriebskörper 17 auf, der eine kleinere spezifische Wichte als Wasser hat und daher das Gewicht des Unterwasserfahrzeugs 1 weitgehend kompensiert.If the underwater vehicle 1 is buoyancy-neutral at the desired depth, it is not necessary for the underwater vehicle 1 with the help of an elevator at the desired depth, which additionally requires the use of a propulsion and consumes energy. Rather, the buoyancy-neutral underwater vehicle is capable 1 floating in the water at the desired depth. Therefore, the underwater vehicle points 1 a buoyancy body 17 that has a smaller specific gravity than water and therefore the weight of the underwater vehicle 1 largely compensated.

Bekanntlich hängt das Gewicht des verdrängten Wassers von der Wassertemperatur ab, welche wiederum mit der Tauchtiefe des Unterwasserfahrzeugs 1 sowie dem Einsatzgebiet variiert. Um trotzdem die gewünschte Auftriebsneutralität sicherzustellen, müssen entweder das Volumen oder das Gewicht des Auftriebskörpers 17 angepasst werden. Der Auftriebskörper 17 wird vollständig vom massiven Körper 10 umgeben. Das Volumen des Auftriebskörpers 17 lässt sich daher nicht verändern, und das Volumen des Auftriebskörpers 17 beeinflusst nicht das Volumen des vom Unterwasserfahrzeug 1 verdrängten Wassers.As is known, the weight of the displaced water depends on the water temperature, which in turn depends on the depth of the underwater vehicle 1 and the area of application varies. In order to ensure the desired buoyancy neutrality, either the volume or the weight of the buoyancy body must be used 17 be adjusted. The buoyancy body 17 gets completely from the massive body 10 surround. The volume of the buoyancy body 17 can therefore not be changed, and the volume of the buoyancy body 17 does not affect the volume of the underwater vehicle 1 displaced water.

Um das Gewicht des Auftriebskörpers 17 zu verändern, lässt sich der Auftriebskörper 17 vor einem Einsatz so konfigurieren, dass das Gewicht des Auftriebskörpers bewirkt, dass das Unterwasserfahrzeug 1 in einem bestimmten Seegebiet und dort in einer bestimmten Wassertiefe auftriebsneutral ist. Um das Gewicht des Auftriebskörpers zu verändern, ist in die äußere Oberfläche des massiven Körpers 10 eine von außen zugängliche Schnittstelle 21 eingelassen. Diese Schnittstelle 21 ist über eine geeignete Verbindung 22 mit dem Auftriebskörper 17 verbunden und ist bei einem Einsatz unter Wasser verschlossen. Die Schnittstelle 21 lässt sich öffnen, um den Auftriebskörper 17 zu konfigurieren. Beispielsweise ist es möglich, dass der Auftriebskörper 17 über die Verbindung 22 Wasser aufsaugt oder dass Wasser über die Verbindung 22 aus dem Auftriebskörper 17 hinaus gesogen wird. Möglich ist auch, dass der Auftriebskörper 17 als ein Hohlraum oder eine sonstige Aussparung im massiven Körper 10 ausgestaltet ist. Über die Verbindung 22 lassen sich Partikel in den Auftriebskörper 17 einfüllen oder aus dem Auftriebskörper 17 entnehmen. The weight of the float 17 to change the buoyancy body 17 Before use, configure so that the weight of the buoyancy body causes the underwater vehicle 1 is buoyancy neutral in a certain sea area and there in a certain water depth. To change the weight of the buoyancy body is in the outer surface of the solid body 10 an externally accessible interface 21 admitted. This interface 21 is through a suitable connection 22 with the buoyancy body 17 connected and is closed when used under water. the interface 21 can be opened to the buoyancy body 17 to configure. For example, it is possible that the buoyancy body 17 about the connection 22 Water soaks up or that water over the connection 22 from the buoyancy body 17 is sucked out. It is also possible that the buoyancy body 17 as a cavity or other recess in the solid body 10 is designed. About the connection 22 particles can enter the buoyancy body 17 fill in or out of the float 17 remove.

Die Fahrtrichtung des Unterwasserfahrzeugs 1 durchs Wasser lässt sich im Ausführungsbeispiel mit Hilfe eines oberen Seitenruders 4.1 und eines unteren Seitenruders 4.2 verändern. Andere Bestandteile, um die Fahrtrichtung zu verändern, sind ebenfalls möglich. Beispielsweise lenken mehrere Motoren durch eine Vektorsteuerung das Unterwasserfahrzeug 1, ohne dass ein Ruder benötigt wird.The direction of travel of the underwater vehicle 1 through the water can be in the embodiment with the help of an upper rudder 4.1 and a lower rudder 4.2 change. Other components to change the direction of travel are also possible. For example, several motors steer the underwater vehicle using vector control 1 without the need for an oar.

Ein oberes Stellglied 9.1 vermag über eine Welle 5.1 das obere Seitenruder 4.1 relativ zum massiven Körper 10 zu drehen, ein unteres Stellglied 9.2 über eine Welle 5.2 das untere Seitenruder 4.2. Die beiden Stellglieder 9.1 und 9.2 werden ebenfalls von der Spannungsquelle 19 elektrisch versorgt. Das obere Stellglied 9.1 ist formschlüssig in eine obere quaderförmige Aussparung 6.1 im massiven Körper 10 eingelassen, das untere Stellglied 9.2 formschlüssig in eine untere quaderförmige Aussparung 6.2.An upper actuator 9.1 capable of a wave 5.1 the top rudder 4.1 relative to the massive body 10 to rotate a lower actuator 9.2 over a wave 5.2 the lower rudder 4.2 , The two actuators 9.1 and 9.2 are also from the voltage source 19 electrically supplied. The upper actuator 9.1 is form-fitting in an upper cuboid recess 6.1 in the massive body 10 embedded, the lower actuator 9.2 form-fitting in a lower cuboid recess 6.2 ,

In die obere Aussparung 6.1 ist ein oberer elektrischer Stecker 23.1 eingelassen, in die untere Aussparung 6.2 ein unterer elektrischer Stecker 23.2. Der obere Stecker 23.1 ist über eine elektrische Leitung 24.1 mit der Spannungsquelle 19 verbunden, der untere Stecker 23.2 über eine elektrische Leitung 24.2 mit der Spannungsquelle 19. Wenn das obere Stellglied 9.1 in die obere Aussparung 6.1 eingesetzt ist, so ist der obere Stecker 23.1 elektrisch mit einem korrespondierenden elektrischen Stecker (nicht gezeigt) des Stellglieds 9.1 verbunden. Dadurch ist das Stellglied 9.1 mit der Spannungsquelle 19 verbunden. Das entsprechende gilt für das untere Stellglied 9.2, wenn es in die untere Aussparung 6.2 eingelassen ist.In the upper recess 6.1 is an upper electrical connector 23.1 embedded in the lower recess 6.2 a lower electrical connector 23.2 , The top connector 23.1 is on an electrical wire 24.1 with the voltage source 19 connected, the lower connector 23.2 via an electrical line 24.2 with the voltage source 19 , If the upper actuator 9.1 in the upper recess 6.1 is inserted, so is the upper connector 23.1 electrically with a corresponding electrical connector (not shown) of the actuator 9.1 connected. This is the actuator 9.1 with the voltage source 19 connected. The same applies to the lower actuator 9.2 when it is in the lower recess 6.2 is let in.

Eine erste Unterwasser-Kamera 12.1 wird vollständig von optisch weitgehend transparenten massiven Körper 10 umgeben und ist dadurch vor Umgebungseinflüssen gut geschützt. Eine zweite Unterwasser-Kamera 12.2 wird teilweise vom massiven Körper 10 umgeben. Eine optisch transparente Scheibe vor der Linse der zweiten Unterwasser-Kamera 12.2 schließt bündig mit der äußeren Oberfläche des massiven Körpers 10 ab. Die optische Durchlässigkeit des massiven Körpers 10 beeinflusst nicht die Aufnahmen, welche die zweite Unterwasser-Kamera 12.2 erzeugt. Vorzugsweise sind beide Unterwasser-Kameras 12.1, 12.2 von einem Druckgehäuse umgeben, welches vollständig bzw. teilweise im massiven Körper 10 aufgenommen ist.A first underwater camera 12.1 is made entirely of optically largely transparent solid body 10 surrounded and is therefore well protected from environmental influences. A second underwater camera 12.2 is partly from the massive body 10 surround. An optically transparent pane in front of the lens of the second underwater camera 12.2 closes flush with the outer surface of the solid body 10 from. The optical permeability of the solid body 10 does not affect the pictures taken by the second underwater camera 12.2 generated. Both are preferably underwater cameras 12.1 . 12.2 surrounded by a pressure housing, which is completely or partially in the solid body 10 is recorded.

Die Bilder, welche die Unterwasser-Kameras 12.1 und 12.2 erzeugen, werden in einem Datenspeicher 11 abgespeichert. In diesem Datenspeicher 11 werden bevorzugt auch Messwerte von anderen Sensoren abgespeichert, beispielsweise von Sensoren für die Wassertemperatur, die Tauchtiefe, den Wasserdruck, Informationen über Schallwellen und Schallquellen u. ä. Dieser Datenspeicher 11 ist über eine Datenleitung 20.7 mit einem Datenstecker 14 verbunden. Dieser Datenstecker 14 ist in die äußere Oberfläche des massiven Körpers 10 eingelassen und ist verschlossen, während das Unterwasserfahrzeug 1 eine Fahrtaufgabe durchführt. Nach Ende der Fahrtaufgabe lässt das Unterwasserfahrzeug 1 sich aus dem Wasser holen, der Datenstecker 14 lässt sich öffnen, und die Aufnahmen von den Unterwasser-Kameras 12.1 und 12.2 und weitere Sensor-Messwerte lassen sich aus den Datenspeicher 11 auslesen. Bei diesem Auslesen lässt sich eine hohe Datenübertragungsrate erzeugen.The pictures taken by the underwater cameras 12.1 and 12.2 generate, are in a data store 11 stored. In this data store 11 Measured values from other sensors are preferably also stored, for example sensors for the water temperature, the diving depth, the water pressure, information about sound waves and sound sources and the like. This data storage 11 is over a data line 20.7 with a data connector 14 connected. This data connector 14 is in the outer surface of the massive body 10 recessed and locked while the underwater vehicle 1 performs a driving task. After the end of the task, the underwater vehicle leaves 1 get out of the water, the data connector 14 can be opened, and the recordings from the underwater cameras 12.1 and 12.2 and other sensor measurements can be taken from the data memory 11 read. With this reading, a high data transfer rate can be generated.

Eine Unterwasser-Antenne 13 wird im Ausführungsbeispiel vollständig von akustisch transparenten massiven Körper 10 umgeben. Der massive Körper 10 schützt dadurch die Unterwasser-Antenne 13 vor Umgebungseinflüssen, insbesondere vor mechanischen Einflüssen. In einer Ausgestaltung vermag die Unterwasser-Antenne 13 Signale in Form von Unterwasser-Schallwellen auszusenden und zu empfangen. Dadurch kann das getauchte Unterwasserfahrzeug 1 Daten von räumlich entfernten Wasserfahrzeugen und / oder sonstigen Plattformen empfangen und / oder an diese senden. In einer Ausgestaltung ist die Unterwasser-Antenne 13 als Schallempfänger ausgestaltet und vermag Unterwasser-Schallquellen zu lokalisieren. Möglich ist, dass eine räumlich entfernte Plattform per Unterwasser-Kommunikation drahtlos, z.B. per Unterwasser-Schallwellen, Befehle an das getauchte Unterwasserfahrzeug 1 übermittelt.An underwater antenna 13 is completely made of acoustically transparent solid body in the embodiment 10 surround. The massive body 10 protects the underwater antenna 13 from environmental influences, in particular from mechanical influences. In one embodiment, the underwater antenna can 13 To send and receive signals in the form of underwater sound waves. This allows the submersible to be submerged 1 Receive and / or send data from distant watercraft and / or other platforms. In one embodiment, the underwater antenna 13 designed as a sound receiver and able to localize underwater sound sources. It is possible for a spatially distant platform to send commands to the submersible underwater wirelessly, for example by means of underwater sound waves 1 transmitted.

In einer Ausgestaltung umfasst die Unterwasser-Antenne 13 eine Abfolge von Sendern und eine Abfolge von Empfängern. Die Sender fungieren als Schallgeber und strahlen Unterwasserschall ab. Die Empfänger empfangen den reflektierten Unterwasserschall. In one embodiment, the underwater antenna comprises 13 a sequence of transmitters and a sequence of receivers. The transmitters act as Sounders and radiate underwater sound. The receivers receive the reflected underwater sound.

Eine Auswerteeinheit der Unterwasser-Antenne 13 wertet die Laufzeiten und die Laufzeitunterschiede aus. In einer bevorzugten Ausgestaltung erstreckt sich die Abfolge von Schallgebern entlang der Längsachse des Unterwasserfahrzeugs 1 (liegt in der Zeichenebene von 1), und die Abfolge von Schallempfängern erstreckt sich entlang einer Querachse, die senkrecht auf der Längsachse steht. Die Abfolge von Schallempfängern führt bevorzugt ein Beamforming durch.An evaluation unit of the underwater antenna 13 evaluates the runtimes and the runtime differences. In a preferred embodiment, the sequence of sounders extends along the longitudinal axis of the underwater vehicle 1 (lies in the drawing plane of 1 ), and the sequence of sound receivers extends along a transverse axis that is perpendicular to the longitudinal axis. The sequence of sound receivers preferably carries out beamforming.

Im Ausführungsbeispiel umfasst das Unterwasserfahrzeug 1 eine zusätzliche Antenne 43, die bevorzugt an der Oberseite des Unterwasserfahrzeugs 1 angebracht ist und elektromagnetische Wellen zu empfangen und auszusenden vermag. Insbesondere dann, wenn das Unterwasserfahrzeug 1 aufgetaucht ist und die Überwasser-Antenne 43 daher oberhalb der Wasseroberfläche ist oder wenn das Unterwasserfahrzeug 1 außerhalb des Wassers getestet wird, kann diese Überwasser-Antenne 43 über eine Funkverbindung, z. B. per WiFi, Daten mit einer räumlich entfernten Plattform austauschen. In einer Ausgestaltung vermag ein nicht gezeigter Stellantrieb die Überwasser-Antenne 43 relativ zum massiven Körper 10 auszufahren und einzuziehen.In the exemplary embodiment, the underwater vehicle comprises 1 an additional antenna 43 , which is preferred on the top of the underwater vehicle 1 is appropriate and capable of receiving and emitting electromagnetic waves. Especially when the underwater vehicle 1 has surfaced and the above-water antenna 43 therefore above the water surface or when the underwater vehicle 1 is tested outside the water, this above-water antenna 43 over a radio link, e.g. B. via WiFi, exchange data with a distant platform. In one embodiment, an actuator, not shown, is capable of the above-water antenna 43 relative to the massive body 10 extend and retract.

Möglich ist auch, dass Aufnahmen von den Unterwasser-Kameras 12.1 und 12.2 bereits im laufenden Betrieb über die Unterwasser-Antenne 13 und / oder die weitere Antenne 43 versendet werden. Möglich ist, dass auch Messwerte von anderen Sensoren, welche an Bord des Unterwasserfahrzeugs 1 montiert sind, als Signale über die Unterwasser-Antenne 13 und / oder die weitere Antenne 43 versandt werden. Vorzugsweise wird jeder Sensor-Messwert georeferenziert, also mit der wenigstens näherungsweise bestimmten Geoposition des Unterwasserfahrzeugs 1 zum Zeitpunkt der Messung, sowie mit einem Zeitstempel versehen übersendet. In dieser Ausgestaltung stehen die Aufnahmen und weitere Messwerte bereits zur Verfügung, bevor das Unterwasserfahrzeug 1 seine Fahrtaufgabe beendet hat, und auch dann, wenn das unbemannte Unterwasserfahrzeug 1 nach dem Übersenden verloren geht.It is also possible to take pictures from the underwater cameras 12.1 and 12.2 already in operation via the underwater antenna 13 and / or the further antenna 43 be sent. It is possible that measured values from other sensors that are on board the underwater vehicle 1 are mounted as signals via the underwater antenna 13 and / or the further antenna 43 to be dispatched. Each sensor measured value is preferably georeferenced, that is to say with the at least approximately determined geoposition of the underwater vehicle 1 sent at the time of measurement, as well as provided with a time stamp. In this embodiment, the recordings and further measured values are already available before the underwater vehicle 1 has finished its driving task, and also when the unmanned underwater vehicle 1 is lost after sending.

Auf einer Platine 16 sind mehrere elektronische Bauteile 2.1, 2.2, ... montiert. Die Platine 16 steht in zwei Richtungen über die Bauteile 2.1, 2.2, ... über. Diese Bauteile 2.1, 2.2, ... können als Printed Circuit Boards (PCBs) ausgestaltet sein Mehrere Datenleitungen 20.1, 20.2, ... verbinden die elektronischen Bauteile 2.1, 2.2, ... mit weiteren Bestandteilen des Unterwasserfahrzeugs 1. Das elektronische Bauteil 2.1 ist über die beiden Datenleitungen 20.2 und 20.6 mit den beiden Unterwasser-Kameras 12.1 und 12.2 verbunden und vermag diese anzusteuern. Das elektronische Bauteil 2.2 ist über die Datenleitung 20.1 mit der Unterwasser-Antenne 13 und über die Datenleitung 20.9 mit der Überwasser-Antenne 43 verbunden. Das elektronische Bauteil 2.3 ist über die beiden Datenleitungen 20.4. und 20.5 mit den beiden Steckern 23.1 und 23.2 für die beiden Stellgliedern 9.1 und 9.2 verbunden und vermag diese Stellglieder 9.1 und 9.2 über die Datenleitungen 20.4 und 20.5 anzusteuern. Das elektronische Bauteil 2.4 ist über eine Datenleitung 20.8 mit dem Stecker 25 für den Elektromotor 3 verbunden.On a board 16 are several electronic components 2.1 . 2.2 . .. , assembled. The circuit board 16 stands over the components in two directions 2.1 . 2.2 . .. , about. These components 2.1 . 2.2 . .. , can be configured as printed circuit boards (PCBs). Multiple data lines 20.1 . 20.2 . .. , connect the electronic components 2.1 . 2.2 . .. , with other components of the underwater vehicle 1 , The electronic component 2.1 is over the two data lines 20.2 and 20.6 with the two underwater cameras 12.1 and 12.2 connected and able to control them. The electronic component 2.2 is over the data line 20.1 with the underwater antenna 13 and over the data line 20.9 with the above-water antenna 43 connected. The electronic component 2.3 is over the two data lines 20.4 , and 20.5 with the two plugs 23.1 and 23.2 for the two actuators 9.1 and 9.2 connected and capable of these actuators 9.1 and 9.2 over the data lines 20.4 and 20.5 head for. The electronic component 2.4 is over a data line 20.8 with the plug 25 for the electric motor 3 connected.

Die Platine 16 weist eine höhere Wärmeleitfähigkeit auf als der massive Körper 10. Die Bauteile 2.1 bis 2.4 sind nicht nur mechanisch, sondern auch thermisch mit der Platine 16 verbunden. Die Bauteile 2.1 bis 2.4 geben daher Wärme an die Platine 16 ab. Die flächig ausgestaltete Platine 16 gibt die aufgenommene Wärme wiederum an den massiven Körper 10 ab. Möglich ist, dass die Platine 16 in Kontakt mit dem umgebenden Wasser steht und dadurch Wärme direkt an das Wasser abgeben kann.The circuit board 16 has a higher thermal conductivity than the solid body 10 , The components 2.1 to 2.4 are not only mechanical, but also thermal with the board 16 connected. The components 2.1 to 2.4 therefore give heat to the board 16 from. The flat circuit board 16 gives the absorbed heat to the massive body 10 from. It is possible that the board 16 is in contact with the surrounding water and can thus give off heat directly to the water.

Wie in 1 zu sehen ist, umschließt der massive Körper 10 vollständig folgende Bestandteile des Unterwasserfahrzeugs 1:

• - den Auftriebskörper 17,
• - die erste Unterwasser-Kamera 12.1,
• - die Unterwasser-Antenne 13,
• - die Spannungsquelle 19,
• - die Platine 16,
• - die elektronischen Bauteile 2.1, 2.2,...,
• - die Verbindung 22,
• - die elektrischen Leitungen 18, 24.1, 24.2 und
• - die Datenleitungen 20.1, 20.2, ....

As in 1 you can see the massive body 10 completely following components of the underwater vehicle 1 :

• - the buoyancy body 17 .
• - the first underwater camera 12.1 .
• - the underwater antenna 13 .
• - the voltage source 19 .
• - the circuit board 16 .
• - the electronic components 2.1 . 2.2 , ...,
• - the connection 22 .
• - the electrical lines 18 . 24.1 . 24.2 and
• - the data lines 20.1 . 20.2 , ....

Die zweite Unterwasser-Kamera 12.2, der elektrischen Stecker 15, der Datenstecker 14 und die Schnittstelle 21 schließen bündig mit der äußeren Oberfläche des massiven Körpers 10 ab. Die Schnittstellen 15, 14, 21 sind im Betrieb verschlossen. Diese Bestandteile 12.2, 15, 14, 21 beeinflussen nicht wesentlich die dynamische Eigenschaft des getauchten Unterwasserfahrzeugs 1.The second underwater camera 12.2 , the electrical connector 15 , the data connector 14 and the interface 21 close flush with the outer surface of the massive body 10 from. The interfaces 15 . 14 . 21 are closed during operation. These components 12.2 . 15 . 14 . 21 do not significantly affect the dynamic properties of the submersible 1 ,

Das Stellglied 9.1 für das obere Seitenruder 4.1, das Stellglied 9.2 für das untere Seitenruder 4.2 sowie die Baugruppe mit dem Elektromotor 3 sind formschlüssig in jeweils einer Aussparung 6.1, 6.2, 6.4 im massiven Körper 10 aufgenommen und stehen nach außen über den massiven Körper 10 hervor.The actuator 9.1 for the upper rudder 4.1 , the actuator 9.2 for the lower rudder 4.2 as well as the assembly with the electric motor 3 are form-fitting in one recess each 6.1 . 6.2 . 6.4 in the massive body 10 recorded and stand outwards over the massive body 10 out.

Im Folgenden wird beschrieben, wie das Unterwasserfahrzeug 1 von 1 hergestellt wird. 2 zeigt beispielhaft eine Gießform 30, welche in einer ersten Ausführungsform zum Herstellen des massiven Körpers 10 verwendet wird. Die innere Kontur dieser Gießform 30 ist an die gewünschte äußere Kontur (äußere Oberfläche) des herzustellenden massiven Körpers 10 angepasst.The following describes how the underwater vehicle 1 of 1 will be produced. 2 shows an example of a mold 30 , Which in a first embodiment for producing the solid body 10 is used. The inner contour of this mold 30 is on the desired outer contour (outer surface) of the solid body to be produced 10 customized.

Der massive Körper 10 wird hergestellt, indem ein erhitztes flüssiges Umgussmaterial UM durch eine Einfüll-Öffnung 31 in die Gießform 30 eingefüllt wird und dort abkühlt und dadurch aushärtet. In der Regel zieht das Umgussmaterial UM in der Gießform 30 sich beim Aushärten zusammen. Daher ist die Gießform 30 bevorzugt etwas größer als der herzustellende massive Körper 10. Die vorgegebene Schwindmaß-Zugabe, also die Vergrößerung der Gießform 30 relativ zum herzustellenden massiven Körper 10, hängt vorzugsweise von dem Umgussmaterial UM ab.The massive body 10 is made by using a heated liquid molding material AROUND through a filling opening 31 into the mold 30 is filled and cools there and thereby hardens. As a rule, the cast material pulls AROUND in the mold 30 come together when curing. Hence the mold 30 preferably somewhat larger than the solid body to be produced 10 , The specified shrinkage allowance, i.e. the enlargement of the mold 30 relative to the massive body to be produced 10 , preferably depends on the encapsulation material AROUND from.

2 zeigt weiterhin mehrere nach innen zeigende Vorsprünge in der Gießform 30, nämlich

• - drei Vorsprünge 32.1, 32.2, 32.3, durch welche die Aussparungen 6.1, 6.2, 6.4 für die Stellglieder 9.1 und 9.2 sowie für die Baugruppe mit dem Elektromotor 3 erzeugt werden,
• - drei Vorsprünge 33.1, 33.2, 33.3, durch welche die Aussparungen für den Datenstecker 14, für den elektrischen Stecker 15 und für die Schnittstelle 21 erzeugt werden, und
• - drei Vorsprünge 34.1, 34.2, 34.3, durch welche die Aussparungen für die elektrischen Schnittstellen 23.1, 23.2 und 25 erzeugt werden.

2 also shows several inward protrusions in the mold 30 , namely

• - three tabs 32.1 . 32.2 . 32.3 through which the recesses 6.1 . 6.2 . 6.4 for the actuators 9.1 and 9.2 as well as for the assembly with the electric motor 3 be generated,
• - three tabs 33.1 . 33.2 . 33.3 through which the cutouts for the data connector 14 , for the electrical connector 15 and for the interface 21 are generated, and
• - three tabs 34.1 . 34.2 . 34.3 through which the cutouts for the electrical interfaces 23.1 . 23.2 and 25 be generated.

Das Herstellungs-Verfahren des Ausführungsbeispiels umfasst die folgenden Schritte:The manufacturing method of the embodiment includes the following steps:

Die Bauteile und Bestandteile des Unterwasserfahrzeugs 1 werden unabhängig voneinander hergestellt. Die elektronischen Bauteile 2.1, 2.2, ... werden auf die Platine 16 montiert. Außerdem werden vorab folgende drei Baugruppen hergestellt:

• - die Baugruppe mit dem oberen Seitenruder 4.1, der Welle 5.1 und dem Stellglied 9.1,
• - die Baugruppe mit dem oberen Seitenruder 4.2, der Welle 5.2 und dem Stellglied 9.2 und
• - die Baugruppe mit dem Elektromotor 3, der Welle 7 und dem Propeller 8.

The parts and components of the underwater vehicle 1 are made independently. The electronic components 2.1 . 2.2 . .. , are on the board 16 assembled. The following three assemblies are also manufactured in advance:

• - the assembly with the upper rudder 4.1 , the wave 5.1 and the actuator 9.1 .
• - the assembly with the upper rudder 4.2 , the wave 5.2 and the actuator 9.2 and
• - The assembly with the electric motor 3 , the wave 7 and the propeller 8th ,

Folgende Verbindungen werden vorab hergestellt:

• - die Verbindung zwischen dem Bauteil 2.1 und den beiden Unterwasser-Kameras 12.1 und 12.2 mit Hilfe der Datenleitungen 20.2 und 20.6,
• - die Verbindung zwischen dem Bauteil 2.2 und der Unterwasser-Antenne 13 mit Hilfe der Datenleitung 20.1,
• - die Verbindung zwischen dem Bauteil 2.2 und der Überwasser-Antenne 43 mit Hilfe der Datenleitung 20.9,
• - die Verbindung zwischen dem Bauteil 2.3 und den Steckern 23.1 und 23.2 für die Stellglieder 9.1 und 9.2 mit Hilfe der Datenleitungen 20.4 und 20.5,
• - die Verbindung zwischen dem Bauteil 2.4 und dem Stecker 25 für den Elektromotor 3 mit Hilfe der Datenleitung 20.8,
• - die Verbindung zwischen der Spannungsquelle 19 und den Stecker 25 mit Hilfe der elektrischen Leitung 26,
• - die Verbindung zwischen der Spannungsquelle 19 und dem elektrischen Stecker 15 mit Hilfe der elektrischen Leitung 18,
• - die Verbindung zwischen dem Datenspeicher 11 und dem Datenstecker 14 mit Hilfe der Datenleitung 20.7 und
• - die Verbindung zwischen dem Auftriebskörper 17 und der Schnittstelle 21 mit Hilfe der Verbindung 22.

The following connections are made in advance:

• - The connection between the component 2.1 and the two underwater cameras 12.1 and 12.2 with the help of the data lines 20.2 and 20.6 .
• - The connection between the component 2.2 and the underwater antenna 13 with the help of the data line 20.1 .
• - The connection between the component 2.2 and the above-water antenna 43 with the help of the data line 20.9 .
• - The connection between the component 2.3 and the plugs 23.1 and 23.2 for the actuators 9.1 and 9.2 with the help of the data lines 20.4 and 20.5 .
• - The connection between the component 2.4 and the plug 25 for the electric motor 3 with the help of the data line 20.8 .
• - The connection between the voltage source 19 and the plug 25 with the help of the electrical wire 26 .
• - The connection between the voltage source 19 and the electrical connector 15 with the help of the electrical wire 18 .
• - The connection between the data storage 11 and the data connector 14 with the help of the data line 20.7 and
• - The connection between the buoyancy body 17 and the interface 21 with the help of the connection 22 ,

Diejenigen Bestandteile und Bauteile, welche im fertigen Unterwasserfahrzeug 1 vollständig oder wenigstens teilweise vom massiven Körper 10 umgeben sein werden, werden in die Gießform 30 verbracht und dort von einer Fixierungs-Einrichtung (nicht gezeigt) gehalten. Die gerade beschriebenen Verbindungen sind hergestellt, wenn diese Bestandteile und Bauteile in die Gießform 30 eingebracht werden. Im Ausführungsbeispiel sind dies folgende bereits miteinander verbundenen Bestandteile und Bauteile:

• - den Auftriebskörper 17,
• - die erste Unterwasser-Kamera 12.1,
• - die zweite Unterwasser-Kamera 12.2,
• - die Unterwasser-Antenne 13,
• - die Spannungsquelle 19,
• - die Platine 16,
• - die elektronischen Bauteile 2.1, 2.2,...,
• - die Verbindung 22,
• - die elektrischen Leitungen 18, 24.1, 24.2 und
• - die Datenleitungen 20.1, 20.2, ....

Those parts and components that are in the finished underwater vehicle 1 completely or at least partially of the solid body 10 will be surrounded in the mold 30 spent and held there by a fixation device (not shown). The connections just described are made when these parts and components fit into the mold 30 be introduced. In the exemplary embodiment, these are the following components and components that are already interconnected:

• - the buoyancy body 17 .
• - the first underwater camera 12.1 .
• - the second underwater camera 12.2 .
• - the underwater antenna 13 .
• - the voltage source 19 .
• - the circuit board 16 .
• - the electronic components 2.1 . 2.2 , ...,
• - the connection 22 .
• - the electrical lines 18 . 24.1 . 24.2 and
• - the data lines 20.1 . 20.2 . .. ..

Die Schnittstelle 21 wird in den Vorsprung 33.3 eingelegt und mit der Verbindung 22 verbunden. Der Datenstecker 14 wird in den Vorsprung 33.1 eingelegt und mit der Datenleitung 20.7 verbunden. Der Stecker 15 wird in den Vorsprung 33.2 eingelegt und mit der elektrischen Leitung 18 verbunden.the interface 21 will be in the lead 33.3 inserted and with the connection 22 connected. The data connector 14 will be in the lead 33.1 inserted and with the data line 20.7 connected. The plug 15 will be in the lead 33.2 inserted and with the electrical wire 18 connected.

Der Stecker 23.1 wird in den Vorsprung 34.1 eingelegt, und die Datenleitung 24.1 wird durch die Wand des Vorsprung 34.1 hindurch geführt und mit dem Stecker 23.1 verbunden. Entsprechend werden der Stecker 23.2 in den Vorsprung 34.3 und der Stecker 25 in den Vorsprung 34.2 eingelegt und mit den entsprechenden Datenleitungen 20.5 bzw. 20.8 verbunden. The plug 23.1 will be in the lead 34.1 inserted, and the data line 24.1 is through the wall of the ledge 34.1 passed through and with the plug 23.1 connected. Accordingly, the connector 23.2 in the lead 34.3 and the plug 25 in the lead 34.2 inserted and with the corresponding data lines 20.5 respectively. 20.8 connected.

Vorzugsweise wird nunmehr ein Funktionstest durchgeführt, bei dem zunächst die Spannungsquelle 19 aufgeladen wird und anschließend alle Bestandteile und Bauteile in der Gießform 30 erprobt werden. Falls hierbei entdeckt wird, dass ein Bauteil oder Bestandteil defekt ist, so wird dieser Bestand oder dieses Bauteil ersetzt. Falls festgestellt wird, dass eine elektrische Verbindung oder Datenverbindung unterbrochen oder auf andere Weise fehlerhaft ist, so wird dieser Fehler beseitigt. Vorzugsweise wird bei dem Funktionstest die Baugruppe mit dem Seitenruder 4.1, der Welle 5.1 und dem Stellglied 9.1 mit dem Stecker 23.1 verbunden. Die Baugruppe mit dem Seitenruder 4.1, der Welle 5.1 und dem Stellglied 9.1 wird mit dem Stecker 23.2 verbunden. Die Baugruppe mit dem Elektromotor 3, der Welle 7 und dem Propeller 8 wird mit dem Stecker 25 verbunden. Die beweglichen Teile werden nach einer entsprechenden Ansteuerung bewegt.A functional test is now preferably carried out, in which the voltage source is used first 19 is charged and then all components and parts in the mold 30 be tested. If it is discovered that a component or component is defective, this component or component is replaced. If it is determined that an electrical connection or data connection is broken or otherwise faulty, this fault is eliminated. The module with the rudder is preferred in the function test 4.1 , the wave 5.1 and the actuator 9.1 with the plug 23.1 connected. The rudder assembly 4.1 , the wave 5.1 and the actuator 9.1 comes with the plug 23.2 connected. The assembly with the electric motor 3 , the wave 7 and the propeller 8th comes with the plug 25 connected. The moving parts are moved after appropriate control.

Nachdem der Funktionstest erfolgreich abgeschlossen ist, werden in einer Ausgestaltung die drei Baugruppen wieder aus der Gießform 30 entfernt. Dies erleichtert es, später die Gießform 30 zu entfernen. Außerdem kommen die Baugruppen dann nicht mit dem flüssigen Umgussmaterial in Berührung. In einer anderen Ausgestaltung werden die drei Baugruppen in der Gießform 30 belassen.After the function test has been successfully completed, the three assemblies are removed from the mold in one embodiment 30 away. This makes it easier to later mold 30 to remove. In addition, the assemblies do not come into contact with the liquid casting material. In another embodiment, the three assemblies are in the mold 30 leave.

Nunmehr wird flüssiges Umgussmaterial UM durch die Einfüll-Öffnung 31 in die Gießform 30 eingefüllt. Die Einfüll-Öffnung 31 wird geschlossen. Das eingefüllte Umgussmaterial UM härtet in der Gießform 30 aus. Nach dem Aushärten ist der massive Körper 10 aus dem Umgussmaterial UM hergestellt und nimmt in seinem Inneren die oben aufgelisteten Bestandteile und Bauteile auf.Now liquid pouring material AROUND through the filling opening 31 into the mold 30 filled. The filling opening 31 will be closed. The filled casting material AROUND hardens in the mold 30 out. After hardening is the massive body 10 from the casting material AROUND manufactured and contains the components and components listed above inside.

Nunmehr wird die Gießform 30 entfernt. In einer Ausgestaltung ist die Gießform 30 eine verlorene Form und wird zerstört. In einer anderen Ausgestaltung besteht die Gießform 30 aus wenigstens zwei Teilen, die nach dem Aushärten voneinander getrennt werden. Der massive Körper 10 lässt sich nach dem Trennen aus einem Teil der Gießform 30 entnehmen. Die Gießform 30 lässt sich dafür verwenden, ein gleichartiges weiteres Unterwasserfahrzeug herzustellenNow the casting mold 30 away. In one embodiment, the mold is 30 a lost form and is destroyed. In another embodiment, the mold is made 30 of at least two parts that are separated from each other after curing. The massive body 10 can be removed from part of the mold after separation 30 remove. The mold 30 can be used to produce another similar underwater vehicle

In dem massiven Körper 10 sind nach dem Aushärten drei Aussparungen 6.1, 6.2 und 6.4 gebildet. Die Baugruppe mit dem Seitenruder 4.1, der Welle 5.1 und dem Stellglied 9.1 wird in die Aussparung 6.1 gesetzt. Hierbei wird eine elektrische Verbindung sowie eine Datenverbindung zwischen dem Stecker 23.1 im massiven Körper 10 und einem nicht gezeigten korrespondierenden Stecker am Stellglied 9.1 hergestellt. Entsprechend wird die Baugruppe mit dem Seitenruder 4.2, der Welle 5.2 und dem Stellglied 9.2 in die Aussparung 6.2 eingesetzt. Die Baugruppe mit dem Elektromotor 3, der Welle 7 und dem Propeller 8 wird in die Aussparung 6.4 eingesetzt. Die entsprechenden elektrischen Verbindungen und Datenverbindungen werden hergestellt.In the massive body 10 are three recesses after curing 6.1 . 6.2 and 6.4 educated. The rudder assembly 4.1 , the wave 5.1 and the actuator 9.1 is in the recess 6.1 set. This is an electrical connection and a data connection between the connector 23.1 in the massive body 10 and a corresponding plug, not shown, on the actuator 9.1 manufactured. The assembly with the rudder accordingly 4.2 , the wave 5.2 and the actuator 9.2 in the recess 6.2 used. The assembly with the electric motor 3 , the wave 7 and the propeller 8th is in the recess 6.4 used. The corresponding electrical connections and data connections are established.

In 3 wird beispielhaft eine Gießform 40 gezeigt, welche in einer zweiten Ausführungsform zum Herstellen des massiven Körpers 10 verwendet wird und ebenfalls eine Einfüll-Öffnung 31 aufweist. Anstelle der Vorsprünge 32.1, 32.2, 32.3, 33.1, 33.2, 33.3, 34.1, 34.2, 34.3 werden drei größere Platzhalter-Körper 41.1, 41.2, 41.3 sowie drei kleinere Platzhalter-Körper 42.1, 42.2, 42.3 verwendet. Die Platzhalter-Körper 41.1, 41.2, 41.3, 42.1, 42.2, 42.3 sind vorzugsweise massive Objekte und werden lösbar mit der Gießform 40 verbunden, so dass sie an den Positionen sind und bleiben, die in 3 gezeigt werden. Die äußeren Abmessungen der größeren Platzhalter-Körper 41.1, 41.2, 41.3 entsprechen den Abmessungen der zu erzeugenden Aussparungen 6.1, 6.2, 6.4 für die drei Baugruppen, die äußeren Abmessungen der kleineren Platzhalter-Körper 42.1, 42.2, 42.3 den Aussparungen für den Datenstecker 14, den elektrischen Stecker 15 und die Schnittstelle 21.In 3 is an example of a mold 40 shown, which in a second embodiment for producing the solid body 10 is used and also a filler opening 31 having. Instead of the ledges 32.1 . 32.2 . 32.3 . 33.1 . 33.2 . 33.3 . 34.1 . 34.2 . 34.3 become three larger placeholder bodies 41.1 . 41.2 . 41.3 as well as three smaller placeholder bodies 42.1 . 42.2 . 42.3 used. The placeholder body 41.1 . 41.2 . 41.3 . 42.1 . 42.2 . 42.3 are preferably solid objects and become detachable with the casting mold 40 connected so that they are and stay in the positions that are in 3 to be shown. The outer dimensions of the larger placeholder bodies 41.1 . 41.2 . 41.3 correspond to the dimensions of the recesses to be created 6.1 . 6.2 . 6.4 for the three assemblies, the outer dimensions of the smaller placeholder bodies 42.1 . 42.2 . 42.3 the cutouts for the data connector 14 , the electrical connector 15 and the interface 21 ,

In dieser Ausgestaltung wird bevorzugt ebenfalls ein Funktionstest durchgeführt. Vorzugsweise werden hierbei auch die drei Baugruppen mit den übrigen Bestandteilen und Bauteilen verbunden.In this embodiment, a functional test is preferably also carried out. In this case, the three assemblies are preferably also connected to the other constituents and components.

Nachdem der Funktionstest erfolgreich durchgeführt wurde, werden die folgenden Schritte durchgeführt: Die elektrische Leitung 26 und die Datenleitung 20.8 werden lösbar mit dem größeren Platzhalter-Körper 41.2 verbunden. Die elektrische Leitung 24.1 und die Datenleitung 20.4 werden lösbar mit dem größeren Platzhalter-Körper 41.1 verbunden. Die elektrische Leitung 24.2 und die Datenleitung 20.5 werden lösbar mit dem größeren Platzhalter-Körper 41.3 verbunden. Die elektrische Leitung 18 wird lösbar mit dem kleineren Platzhalter-Körper 42.2 verbunden. Die Datenleitung 20.7 wird lösbar mit dem kleineren Platzhalter-Körper 42.1 verbunden. Die Verbindung 22 wird lösbar mit dem kleineren Platzhalter-Körper 42.3 verbunden.After the function test has been successfully carried out, the following steps are carried out: The electrical line 26 and the data line 20.8 become detachable with the larger placeholder body 41.2 connected. The electrical line 24.1 and the data line 20.4 become detachable with the larger placeholder body 41.1 connected. The electrical line 24.2 and the data line 20.5 become detachable with the larger placeholder body 41.3 connected. The electrical line 18 becomes detachable with the smaller placeholder body 42.2 connected. The data line 20.7 becomes detachable with the smaller placeholder body 42.1 connected. The connection 22 becomes detachable with the smaller placeholder body 42.3 connected.

Nunmehr wird das Umgussmaterial in die Gießform 40 eingefüllt und härtet aus. Nach dem Aushärten werden die oben beschriebenen lösbaren Verbindungen wieder gelöst. Alle sechs Platzhalter-Körper 41.1, 41.2, 41.3, 42.1, 42.2, 42.3 werden aus dem massiven Körper 10 entfernt. Dadurch entstehen im massiven Körper 10 sechs Aussparungen. In die Aussparungen 6.1, 6.2 und 6.4 werden die drei Baugruppen eingesetzt, in die übrigen drei Aussparungen der Datenstecker 14, der elektrische Stecker 15 und die Schnittstelle 21.Now the casting material is in the mold 40 filled and hardens. After curing, the releasable connections described above are released again. All six placeholder bodies 41.1 . 41.2 . 41.3 . 42.1 . 42.2 . 42.3 are out the massive body 10 away. This creates in the massive body 10 six recesses. In the recesses 6.1 . 6.2 and 6.4 the three modules are inserted into the remaining three cutouts of the data connector 14 , the electrical connector 15 and the interface 21 ,

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11

unbemanntes Unterwasserfahrzeug mit dem massiven Körper 10 unmanned underwater vehicle with the massive body 10

2.1, 2.2,2.1, 2.2,

elektronische Bauteile auf der Platine 16, vollständig vom massiven Körper 10 umgebenelectronic components on the board 16 , completely of the solid body 10 surround

33

Elektromotor, von der Spannungsquelle 19 gespeist, dreht die Welle 7, ist in der Aussparung 6.4 aufgenommenElectric motor, from the voltage source 19 fed, the shaft turns 7 , is in the recess 6.4 recorded

4.14.1

oberes Seitenruder, über die Welle 5.1 mit dem Stellglied 9.1 verbundentop rudder, over the shaft 5.1 with the actuator 9.1 connected

4.24.2

unteres Seitenruder, über die Welle 5.2 mit den Stellglied 9.2 verbundenlower rudder, over the shaft 5.2 with the actuator 9.2 connected

5.15.1

Welle, die das Stellglied 9.1 mit dem Seitenruder 4.1 verbindetShaft which is the actuator 9.1 with the rudder 4.1 combines

5.25.2

Welle, die das Stellglied 9.2 mit dem Seitenruder 4.2 verbindetShaft which is the actuator 9.2 with the rudder 4.2 combines

6.16.1

Aussparung im massiven Körper 10, nimmt das Stellglied 9.1 für das Seitenruder 4.1 aufRecess in the solid body 10 , takes the actuator 9.1 for the rudder 4.1 on

6.26.2

Aussparung im massiven Körper 10, nimmt das Stellglied 9.2 für das Seitenruder 4.2 aufRecess in the solid body 10 , takes the actuator 9.2 for the rudder 4.2 on

6.36.3

Aussparung in der Baugruppe mit dem Elektromotor 3, nimmt die Welle 7 aufRecess in the assembly with the electric motor 3 , takes the wave 7 on

77

Welle, auf welcher der Propeller 8 montiert ist, wird vom Elektromotor 3 gedrehtShaft on which the propeller 8th is mounted by the electric motor 3 turned

88th

Propeller auf der Welle 7 Propeller on the shaft 7

9.19.1

Stellglied, welches die Welle 5.1 drehtActuator, which is the shaft 5.1 rotates

9.29.2

Stellglied, welches die Welle 5.2 drehtActuator, which is the shaft 5.2 rotates

1010

massiver Körper aus Umgussmaterial, besitzt die Aussparungen 6.1, 6.2, 6.4 solid body made of cast material, has the recesses 6.1 . 6.2 . 6.4

1111

Datenspeicher für die Bilder von den Kameras 12.1 und 12.2 Data storage for the images from the cameras 12.1 and 12.2

12.112.1

Unterwasser-Kamera, vollständig vom massiven Körper 10 umgebenUnderwater camera, completely of the solid body 10 surround

12.212.2

Unterwasser-Kamera, teilweise vom massiven Körper 10 umgeben, Sichtfenster schließt bündig mit der äußeren Oberfläche des massiven Körpers 10 abUnderwater camera, partly from the solid body 10 surrounded, viewing window closes flush with the outer surface of the solid body 10 from

1313

Unterwasser-Antenne, vollständig vom massiven Körper 10 umgebenUnderwater antenna, completely of the solid body 10 surround

1414

Daten-Schnittstelle in der äußeren Oberfläche des massiven Körpers 10, über die Datenleitung 20.7 mit dem Datenspeicher 11 verbundenData interface in the outer surface of the massive body 10 , over the data line 20.7 with the data store 11 connected

1515

Stecker in der äußeren Oberfläche des massiven Körpers 10, über die elektrische Leitung 18 mit der Spannungsquelle 19 verbundenPlug in the outer surface of the solid body 10 , via the electrical line 18 with the voltage source 19 connected

1616

Platine, auf welche die elektronischen Bauteile 2.1, 2.2, ... montiert sind, vollständig vom massiven Körper 10 umgebenCircuit board on which the electronic components 2.1 . 2.2 . .. , are fully assembled from massive body 10 surround

1717

Auftriebskörper für das Unterwasserfahrzeug 1, vollständig vom massiven Körper 10 umgeben, über die Verbindung 22 mit der Schnittstelle 21 verbundenBuoyancy body for the underwater vehicle 1 , completely of the solid body 10 surrounded by the connection 22 with the interface 21 connected

1818

elektrische Leitung, welche die Spannungsquelle 19 mit dem Stecker 15 elektrisch verbindet, vollständig vom massiven Körper 10 umgebenelectrical wire which is the voltage source 19 with the plug 15 electrically connected, completely from the solid body 10 surround

1919

Spannungsquelle für den Elektromotor 3, über die elektrische Leitung 18 mit dem Stecker 15 verbunden, vollständig vom massiven Körper 10 umgebenPower source for the electric motor 3 , via the electrical line 18 with the plug 15 connected, completely from the massive body 10 surround

20.1, 20.2, ...20.1, 20.2, ...

Datenleitungen, vollständig vom massiven Körper 10 umgebenData lines, completely from the solid body 10 surround

2121

von außen zugängliche Schnittstelle, um die Konfiguration des Auftriebskörpers 17 zu verändern, ist in die äußere Oberfläche des massiven Körpers 10 eingelassenexternally accessible interface to the configuration of the buoyancy body 17 to change is in the outer surface of the massive body 10 recessed

2222

Verbindung zwischen dem Auftriebskörper 17 und der Schnittstelle 21 Connection between the buoyancy body 17 and the interface 21

23.123.1

elektrische Schnittstelle für das obere Stellglied 9.1, über die elektrische Leitung 24.1 mit der Spannungsquelle 19 und über die Datenleitung 20.4 mit dem Bauteil 2.3 verbundenelectrical interface for the upper actuator 9.1 , via the electrical line 24.1 with the voltage source 19 and over the data line 20.4 with the component 2.3 connected

23.223.2

elektrische Schnittstelle für das untere Stellglied 9.2, über die elektrische Leitung 24.2 mit der Spannungsquelle 19 und über die Datenleitung 20.5 mit dem Bauteil 2.3 verbundenelectrical interface for the lower actuator 9.2 , via the electrical line 24.2 with the voltage source 19 and over the data line 20.5 with the component 2.3 connected

24.124.1

elektrische Leitung, welche die Schnittstelle 23.1 mit der Spannungsquelle 19 verbindetelectrical wire representing the interface 23.1 with the voltage source 19 combines

24.224.2

elektrische Leitung, welche die Schnittstelle 23.2 mit der Spannungsquelle 19 verbindetelectrical wire representing the interface 23.2 with the voltage source 19 combines

2525

elektrische Schnittstelle für den Elektromotor 3, über die elektrische Leitung 26 mit der Spannungsquelle 19 und über die Datenleitung 20.8 mit dem Bauteil 2.4 verbundenelectrical interface for the electric motor 3 , via the electrical line 26 with the voltage source 19 and over the data line 20.8 with the component 2.4 connected

2626

elektrische Leitung, welche die Schnittstelle 25 mit der Spannungsquelle 19 verbindetelectrical wire representing the interface 25 with the voltage source 19 combines

3030

Gießform, in welche das Umgussmaterial UM für den massiven Körper 10 gefüllt wird, umfasst die Einfüll-Öffnung 31 sowie die nach innen zeigenden Vorsprünge 32.1, 32.2, 32.3, 33.1, 33.2, 33.3, 34.1, 34.2, 34.3Casting mold in which the casting material AROUND for the massive body 10 is filled, the filling opening includes 31 as well as the inward projections 32.1 . 32.2 . 32.3 . 33.1 . 33.2 . 33.3 . 34.1 . 34.2 , 34.3

3131

Einfüll-Öffnung zum Einfüllen von Umgussmaterial in die Gießform 30 bzw. 40Filling opening for pouring casting material into the mold 30 or 40

32.1, 32.2, 32.332.1, 32.2, 32.3

Vorsprünge in der Gießform 30, durch welche die Aussparungen 6.1, 6.2, 6.4 erzeugt werdenProjections in the mold 30 through which the recesses 6.1 . 6.2 . 6.4 be generated

33.1, 33.2, 33.333.1, 33.2, 33.3

Vorsprünge in der Gießform 30, durch welche die Aussparungen für den Datenstecker 14, den elektrischen Stecker 15 und die Schnittstelle 21 erzeugt werdenProjections in the mold 30 through which the cutouts for the data connector 14 , the electrical connector 15 and the interface 21 be generated

34.1, 34.2, 34.334.1, 34.2, 34.3

Vorsprünge in der Gießform 30, durch welche die Aussparungen für die elektrischen Schnittstellen 23.1, 23.2 und 25 erzeugt werdenProjections in the mold 30 through which the cutouts for the electrical interfaces 23.1 . 23.2 and 25 be generated

4040

Gießform, in welche das Umgussmaterial UM für den massiven Körper 10 gefüllt wird, umfasst die Einfüll-Öffnung 31 sowie die größeren Platzhalter-Körper 41.1, 41.2, 41.3 und die kleineren Platzhalter-Körper 42.1, 42.2, 42.3 Casting mold in which the casting material AROUND for the massive body 10 is filled, the filling opening includes 31 as well as the larger placeholder bodies 41.1 . 41.2 . 41.3 and the smaller placeholder bodies 42.1 . 42.2 . 42.3

41.1, 41.2, 41.341.1, 41.2, 41.3

größere Platzhalter-Körper der Gießform 40 larger placeholder body of the mold 40

42.1, 42.2, 42.342.1, 42.2, 42.3

kleinere Platzhalter-Körper der Gießform 40 smaller placeholder body of the mold 40

4343

Überwasser-Antenne für die drahtlose Kommunikation über Wasser mit Hilfe von elektromagnetischen Wellen, an der Oberseite des massiven Körpers 10 angeordnet, über die Datenleitung 20.9 mit dem Bauteil 2.2 verbundenAbove-ground antenna for wireless communication over water using electromagnetic waves, on top of the massive body 10 arranged over the data line 20.9 with the component 2.2 connected

UMAROUND

Umgussmaterial, wird durch die Einfüll-Öffnung 31 in die Gießform 30 bzw. 40 eingefülltPouring material is through the fill opening 31 into the mold 30 respectively. 40 filled

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

• DE 102009032364 B4 [0002]DE 102009032364 B4 [0002]
• US 20140272475 A1 [0003]US 20140272475 A1 [0003]

Claims (28)

Unbemanntes Unterwasserfahrzeug (1) mit - einem Fahrzeug-Körper (10), der die hydrodynamische Form des Unterwasserfahrzeugs (1) festlegt, - mindestens einem elektronischen Bauteil (2.1, 2.2, ...) und - mindestens einem weiteren Bestandteil (3, 9.1, 9.2, 11, 12.1, 12.2, 13, 17, 19), wobei der Fahrzeug-Körper (10) - das oder mindestens ein elektronisches Bauteil (2.1, 2.2, ...) vollständig umgibt und - den oder jeden weiteren Bestandteil (3, 9.1, 9.2, 11, 12.1, 12.2, 13, 17, 19) hält, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrzeug-Körper (10) einen massiven Körper (10) aus einem Umgussmaterial (UM) umfasst, wobei der massive Körper (10) - die hydrodynamische Form des Unterwasserfahrzeugs (1) festlegt, - das oder mindestens ein elektronisches Bauteil (2.1, 2.2, ...) vollständig oder wenigstens teilweise umgibt und - den oder jeden weiteren Bestandteil (3, 9.1, 9.2, 11, 12.1, 12.2, 13, 17, 19) des Unterwasserfahrzeugs (1) hält.Unmanned underwater vehicle (1) with - a vehicle body (10) that defines the hydrodynamic shape of the underwater vehicle (1), - at least one electronic component (2.1, 2.2, ...) and - at least one further component (3, 9.1 , 9.2, 11, 12.1, 12.2, 13, 17, 19), the vehicle body (10) - completely or at least surrounding an electronic component (2.1, 2.2, ...) and - the or each further component ( 3, 9.1, 9.2, 11, 12.1, 12.2, 13, 17, 19), characterized in that the vehicle body (10) comprises a solid body (10) made of a casting material (UM), the solid body ( 10) - defines the hydrodynamic shape of the underwater vehicle (1), - completely or at least partially surrounds the or at least one electronic component (2.1, 2.2, ...) and - the or each further component (3, 9.1, 9.2, 11, 12.1, 12.2, 13, 17, 19) of the underwater vehicle (1) stops. Unterwasserfahrzeug (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der oder mindestens ein weiterer Bestandteil (3, 9.1, 9.2, 11, 12.1, 12.2, 13, 17, 19) des Unterwasserfahrzeugs (1) vollständig oder wenigstens teilweise vom massiven Körper (10) umgeben ist.Underwater vehicle (1) after Claim 1 , characterized in that the or at least one further component (3, 9.1, 9.2, 11, 12.1, 12.2, 13, 17, 19) of the underwater vehicle (1) is completely or at least partially surrounded by the solid body (10). Unterwasserfahrzeug (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Unterwasserfahrzeug (1) - einen Antrieb (3, 5.1, 5.2, 7, 9.1, 9.2, 19) und - einen beweglichen Bestandteil (4.1, 4.2, 8), der relativ zum Fahrzeug-Körper (10) beweglich ist, umfasst, wobei der Antrieb (3, 5.1, 5.2, 7, 9.1, 9.2, 19) - einen Motor (3, 9.1, 9.2) und - eine Welle (5.1, 5.2, 7) umfasst, wobei der Motor (3, 9.1, 9.2) - dazu ausgestaltet ist, die Welle (5.1, 5.2, 7) drehen, und - vollständig vom massiven Körper (10) umgeben ist und wobei der beweglichen Bestandteil (4.1, 4.2, 8) - relativ zum Fahrzeug-Körper (10) beweglich ist und - vollständig oder wenigstens teilweise außerhalb des Fahrzeug-Körpers (10) angeordnet ist und wobei die Welle (5.1, 5.2, 7) - mechanisch mit dem Motor (3, 9.1, 9.2) und mit dem beweglichen Bestandteil (4.1, 4.2, 8) verbunden ist und - aus dem massiven Körper (10) heraus geführt ist.Underwater vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the underwater vehicle (1) - a drive (3, 5.1, 5.2, 7, 9.1, 9.2, 19) and - a movable component (4.1, 4.2, 8), which is movable relative to the vehicle body (10), the drive (3, 5.1, 5.2, 7, 9.1, 9.2, 19) comprising - a motor (3, 9.1, 9.2) and - a shaft (5.1, 5.2 , 7), wherein the motor (3, 9.1, 9.2) - is designed to rotate the shaft (5.1, 5.2, 7), and - is completely surrounded by the solid body (10) and wherein the movable component (4.1, 4.2, 8) - is movable relative to the vehicle body (10) and - is arranged completely or at least partially outside the vehicle body (10) and the shaft (5.1, 5.2, 7) - mechanically with the motor (3, 9.1, 9.2) and is connected to the movable component (4.1, 4.2, 8) and - is led out of the solid body (10). Unterwasserfahrzeug (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Welle (5.1, 5.2, 7) relativ zum massiven Körper (10) - sowohl um die Wellen-Längsachse drehbar - als auch in mindestens eine Richtung, die senkrecht auf der Wellen-Längsachse steht, verschwenkbar ist.Underwater vehicle (1) after Claim 1 , characterized in that the shaft (5.1, 5.2, 7) relative to the solid body (10) - both rotatable about the longitudinal axis of the shaft - and in at least one direction which is perpendicular to the longitudinal axis of the shaft, is pivotable. Unterwasserfahrzeug (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der massive Körper (10) mindestens eine Aussparung (6.1, 6.2, 6.4) aufweist, in welche der oder mindestens ein weiterer Bestandteil (9.1, 9.2, 3) des Unterwasserfahrzeugs (1) eingefügt ist.Underwater vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the solid body (10) has at least one recess (6.1, 6.2, 6.4) into which the or at least one further component (9.1, 9.2, 3) of the underwater vehicle ( 1) is inserted. Unterwasserfahrzeug (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das oder mindestens ein elektronisches Bauteil (2.1, 2.2, ...) vollständig vom massiven Körper (10) umgeben ist und mindestens eine Datenleitung (20.1, 20.2) - mit dem elektronischen Bauteil (2.1, 2.2, ...) verbunden ist und - im massiven Körper (10) angeordnet ist.Underwater vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the or at least one electronic component (2.1, 2.2, ...) is completely surrounded by the solid body (10) and at least one data line (20.1, 20.2) - with the electronic component (2.1, 2.2, ...) is connected and - is arranged in the solid body (10). Unterwasserfahrzeug (1) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der oder mindestens ein weiterer Bestandteil (3, 9.1, 9.2, 11, 12.1, 12.2, 13, 17, 19) des Unterwasserfahrzeugs (1) vollständig oder wenigstens teilweise vom massiven Körper (10) umgeben ist und die oder mindestens eine Datenleitung (20.1, 20.2,) - vom vollständig umgebenden elektronischen Bauteil (2.1, 2.2, ...) - durch den massiven Körper (10) hindurch - bis zu dem oder einem Bestandteil (3, 9.1, 9.2, 11, 12.1, 12.2, 13, 17, 19), welcher vom massiven Körper (10) umgeben ist, geführt ist.Underwater vehicle (1) after Claim 6 , characterized in that the or at least one further component (3, 9.1, 9.2, 11, 12.1, 12.2, 13, 17, 19) of the underwater vehicle (1) is completely or at least partially surrounded by the solid body (10) and the or at least one data line (20.1, 20.2,) - from the completely surrounding electronic component (2.1, 2.2, ...) - through the solid body (10) - to the or a component (3, 9.1, 9.2, 11, 12.1 , 12.2, 13, 17, 19), which is surrounded by the solid body (10). Unterwasserfahrzeug (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der oder mindestens ein weiterer Bestandteil (3, 9.1, 9.2, 11, 12.1, 12.2, 13, 17, 19) des Unterwasserfahrzeugs (1) vollständig oder wenigstens teilweise vom massiven Körper (10) umgeben ist und eine elektrische Leitung (18, 24.1, 24.2, 26) elektrisch mit diesem weiteren Bestandteil (3, 9.1, 9.2, 11, 12.1, 12.2, 13, 17, 19) verbunden ist und vollständig im Inneren des massiven Körpers (10) angeordnet ist.Underwater vehicle (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that the or at least one further component (3, 9.1, 9.2, 11, 12.1, 12.2, 13, 17, 19) of the underwater vehicle (1) completely or at least partially of the solid Body (10) is surrounded and an electrical line (18, 24.1, 24.2, 26) is electrically connected to this further component (3, 9.1, 9.2, 11, 12.1, 12.2, 13, 17, 19) and completely inside the massive body (10) is arranged. Unterwasserfahrzeug (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das oder mindestens ein elektronisches Bauteil (2.1, 2.2, ...) mechanisch und thermisch mit einer Komponente (16) verbunden ist, wobei das Bauteil (2.1, 2.2, ...) vollständig und die Komponente (16) vollständig oder wenigstens teilweise vom massiven Körper (10) umgeben ist und wobei die Komponente (16) eine höhere Wärmeleitfähigkeit als das Umgussmaterial (UM) aufweist. Underwater vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the or at least one electronic component (2.1, 2.2, ...) is mechanically and thermally connected to a component (16), the component (2.1, 2.2,. ..) completely and the component (16) is completely or at least partially surrounded by the solid body (10) and wherein the component (16) has a higher thermal conductivity than the encapsulation material (UM). Unterwasserfahrzeug (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der oder mindestens ein weiterer Bestandteil (3, 9.1, 9.2, 11, 12.1, 12.2, 13, 17, 19) des Unterwasserfahrzeugs (1) mittels eines Halteelements am massiven Körper (10) befestigt ist.Underwater vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the or at least one further component (3, 9.1, 9.2, 11, 12.1, 12.2, 13, 17, 19) of the underwater vehicle (1) by means of a holding element on the solid body (10) is attached. Unterwasserfahrzeug (1) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass eine Leitung das oder ein elektronisches Bauteil (2.1, 2.2, ...) im Inneren des massiven Körpers (10) mit dem Halteelement verbindet, wobei die Leitung vollständig im Inneren des massiven Körpers (10) angeordnet ist.Underwater vehicle (1) after Claim 10 , characterized in that a line connects the or an electronic component (2.1, 2.2, ...) inside the solid body (10) to the holding element, the line being arranged entirely inside the solid body (10). Unterwasserfahrzeug (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Unterwasserfahrzeug (1) dazu ausgestaltet ist, in mindestens zwei unterschiedlichen Konfigurationen betrieben zu werden, wobei die unterschiedlichen Konfigurationen zu unterschiedlichen Werten für das Gewicht und / oder das Volumen des Unterwasserfahrzeugs (1) führen.Underwater vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the underwater vehicle (1) is designed to be operated in at least two different configurations, the different configurations having different values for the weight and / or the volume of the underwater vehicle ( 1) lead. Unterwasserfahrzeug (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Unterwasserfahrzeug (1) - einen Wassertiefen-Sensor und - ein ansteuerbare Tauchtiefen-Veränderungs-Element umfasst, wobei der Wassertiefen-Sensor dazu ausgestaltet ist, eine mit der aktuellen Tauchtiefe des Unterwasserfahrzeugs (1) korrelierende Größe zu messen, und wobei das oder ein elektronisches Bauteil (2.1, 2.2, ...) des Unterwasserfahrzeugs (1) dazu ausgestaltet ist, das Tauchtiefen-Veränderungs-Element abhängig von einem Signal des Wassertiefen-Sensors anzusteuern.Underwater vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the underwater vehicle (1) comprises - a water depth sensor and - a controllable diving depth change element, the water depth sensor being designed to match one with the current diving depth of the To measure the correlating size of the underwater vehicle (1), and wherein the or an electronic component (2.1, 2.2, ...) of the underwater vehicle (1) is designed to control the diving depth change element as a function of a signal from the water depth sensor. Unterwasserfahrzeug (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der oder mindestens ein weiterer Bestandteil des Unterwasserfahrzeugs (1), der vom massiven Körper (10) gehalten ist, - ein Fahrtrichtungs-Veränderungs-Element (4.1, 4.2), - ein Tauchtiefen-Veränderungs-Element, - einen Antrieb (9.1, 9.2) zum Bewegen des Fahrtrichtungs-Veränderungs-Elements (4.1, 4.2) oder des Tauchtiefen- Veränderungs-Elements, - ein Antrieb (3, 7, 8) zum Bewegen des Unterwasserfahrzeugs (1) relativ zum umgebenden Wasser, - eine Energiequelle (19) für den oder einen Antrieb (9.1, 9.2), - ein Auftriebskörper (17), - eine Unterwasser-Antenne (13), - eine Kamera (12.1, 12.2), - eine Lichtquelle oder - eine Aktorik ist.Underwater vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the or at least one further component of the underwater vehicle (1), which is held by the solid body (10), - a travel direction change element (4.1, 4.2), a diving depth change element, - a drive (9.1, 9.2) for moving the direction change element (4.1, 4.2) or the diving depth change element, - a drive (3, 7, 8) for moving the underwater vehicle (1) relative to the surrounding water, - an energy source (19) for the or a drive (9.1, 9.2), - a buoyancy body (17), - an underwater antenna (13), - a camera (12.1, 12.2), - is a light source or - is an actuator. Unterwasserfahrzeug (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der oder ein weiterer Bestandteil eine Kamera (12.1, 12.2) ist, wobei das Umgussmaterial (UM) optisch durchlässig ist und wobei die Kamera (12.1, 12.2) vollständig von dem massiven Körper (10) umgeben ist.Underwater vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the or a further component is a camera (12.1, 12.2), wherein the encapsulation material (UM) is optically transparent and wherein the camera (12.1, 12.2) completely from the massive Body (10) is surrounded. Unterwasserfahrzeug (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der oder ein weiterer Bestandteil eine Unterwasser-Antenne (13) ist, welche dazu ausgestaltet ist, in Abhängigkeit von auftreffenden Schallwellen Signale zu erzeugen, wobei das Umgussmaterial (UM) akustisch durchlässig ist und wobei die Unterwasser-Antenne (13) vollständig von dem massiven Körper (10) umgeben ist.Underwater vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the or a further component is an underwater antenna (13), which is designed to generate signals as a function of incident sound waves, the encapsulation material (UM) being acoustically permeable and wherein the underwater antenna (13) is completely surrounded by the solid body (10). Unterwasserfahrzeug (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Unterwasserfahrzeug eine Baugruppe mit - einem überstehendes Element (4.1, 4.2, 8) und - einem Antrieb (3, 7, 9.1, 9.2, 19) umfasst, wobei das überstehende Element (4.1, 4.2, 8) über die Außenkontur des massiven Körpers (10) übersteht, wobei der Antrieb (3, 7, 9.1, 9.2, 19) dazu ausgestaltet ist, das überstehende Element (4.1, 4.2, 8) relativ zum massiven Körper (10) zu bewegen und wobei die Baugruppe in eine Aussparung (6.1, 6.2, 6.4) im massiven Körper (10) eingesetzt ist.Underwater vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the underwater vehicle comprises an assembly with - a protruding element (4.1, 4.2, 8) and - a drive (3, 7, 9.1, 9.2, 19), the protruding element Element (4.1, 4.2, 8) protrudes beyond the outer contour of the solid body (10), the drive (3, 7, 9.1, 9.2, 19) being designed to project the protruding element (4.1, 4.2, 8) relative to the solid Move body (10) and wherein the assembly is inserted into a recess (6.1, 6.2, 6.4) in the solid body (10). Verfahren zur Herstellung eines unbemannten Unterwasserfahrzeugs (1), wobei das Unterwasserfahrzeug (1) nach der Herstellung - einen Fahrzeug-Körper (10), der die hydrodynamische Form des Unterwasserfahrzeugs (1) festlegt, - mindestens ein elektronisches Bauteil (2.1, 2.2, ...) und - mindestens einen weiteren Bestandteil (3, 9.1, 9.2, 11, 12.1, 12.2, 13, 17, 19) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren die Schritte umfasst, dass das oder mindestens ein elektronisches Bauteil (2.1, 2.2, ...) in eine Gießform (30, 40) verbracht wird, wobei die Kontur der Gießform (30, 40) an die hydrodynamische Form des Unterwasserfahrzeugs (1) angepasst ist, die Gießform (30, 40) dergestalt mit einem in einem fluiden Zustand befindlichen Umgussmaterial (UM) gefüllt wird, dass das in die Gießform (30, 40) gefüllte Umgussmaterial (UM) das elektronische Bauteil (2.1, 2.2, ...) vollständig oder wenigstens teilweise umgibt, ein vollständiges oder wenigstens teilweises Aushärten des Umgussmaterials (UM) in der Gießform (30, 40) herbeigeführt wird, das durch das Aushärten in der Gießform (30, 40) entstandene Objekt als ein massiver Körper (10) verwendet wird, der - das oder wenigstens einen in die Gießform (30, 40) verbrachte Bauteil (2.1, 2.2, ...) vollständig umgibt, - zum Fahrzeug-Körper (10) gehört und - die hydrodynamische Form des Unterwasserfahrzeugs (1) festlegt, und der massive Körper (10) mitsamt dem umgebenen Bauteil (2.1, 2.2, ...) aus der Gießform (30, 40) entnommen wird und der oder jeder Bestandteil jeweils vor oder nach dem Füllen der Gießform (30, 40) eingefügt wird.Method for manufacturing an unmanned underwater vehicle (1), the underwater vehicle (1) after manufacture - a vehicle body (10) which defines the hydrodynamic shape of the underwater vehicle (1) - at least one electronic component (2.1, 2.2,. ..) and - comprises at least one further component (3, 9.1, 9.2, 11, 12.1, 12.2, 13, 17, 19), characterized in that the method comprises the steps that the or at least one electronic component (2.1, 2.2, ...) is placed in a casting mold (30, 40), the contour of the casting mold (30, 40) being adapted to the hydrodynamic shape of the underwater vehicle (1), the casting mold (30, 40) in such a way a pouring material (UM) which is in a fluid state is filled, that that which is filled in the casting mold (30, 40) Umgussmaterial (UM) surrounds the electronic component (2.1, 2.2, ...) completely or at least partially, a complete or at least partial curing of the Umgussmaterials (UM) in the mold (30, 40) is brought about by the curing in the Casting mold (30, 40) object created is used as a solid body (10) which - completely surrounds the or at least one component (2.1, 2.2, ...) placed in the casting mold (30, 40), - to the vehicle - Body (10) belongs and - determines the hydrodynamic shape of the underwater vehicle (1), and the solid body (10) together with the surrounding component (2.1, 2.2, ...) is removed from the casting mold (30, 40) and the or each component is inserted before or after filling the mold (30, 40). Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass für den oder mindestens einen weiteren Bestandteil (3, 11, 12.1, 12.2, 13, 17, 19) des Unterwasserfahrzeugs (1) beim Einfügen die Schritte durchgeführt werden, dass - der weitere Bestandteil (3, 11, 12.1, 12.2, 13, 17, 19) in die Gießform (30, 40) verbracht wird, bevor das Umgussmaterial (UM) in die Gießform (30, 40) gefüllt wird, - das Umgussmaterial (UM) dergestalt in die Gießform (30, 40) gefüllt wird, dass das Umgussmaterial (UM) den weiteren Bestandteil (3, 11, 12.1, 12.2, 13, 17, 19) vollständig oder wenigstens teilweise umgibt, und - nach dem Aushärten der massive Körper (10) mitsamt dem weiteren Bestandteil (3, 11, 12.1, 12.2, 13, 17, 19) aus der Gießform (30, 40) entnommen wird.Procedure according to Claim 18 , characterized in that for the or at least one further component (3, 11, 12.1, 12.2, 13, 17, 19) of the underwater vehicle (1) the steps are carried out when inserting that - the further component (3, 11, 12.1 , 12.2, 13, 17, 19) is brought into the casting mold (30, 40) before the casting material (UM) is filled into the casting mold (30, 40), - the casting material (UM) is put into the casting mold (30, 40) is filled so that the encapsulation material (UM) completely or at least partially surrounds the further component (3, 11, 12.1, 12.2, 13, 17, 19), and - after curing, the solid body (10) together with the further component (3, 11, 12.1, 12.2, 13, 17, 19) is removed from the casting mold (30, 40). Verfahren nach Anspruch 18 oder nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass für den oder mindestens einen weiteren Bestandteil (3, 9.1, 9.2, 14, 15, 21) des Unterwasserfahrzeugs (1) beim Einfügen die Schritte durchgeführt werden, dass - in die Gießform (30, 40) ein Platzhalter-Körper (41.1, 41.2, 41.3, 42.1, 42.2, 42.3) verbracht wird, bevor das Umgussmaterial in die Gießform (30, 40) gefüllt wird, - wobei der Platzhalter-Körper (41.1, 41.2, 41.3, 42.1, 42.2, 42.3) an einen Bereich der Außenkontur des Bestandteils (3, 9.1, 9.2, 14, 15, 21) angepasst ist, - das Umgussmaterial (UM) dergestalt in die Gießform (30, 40) gefüllt wird, dass das Umgussmaterial (UM) den Platzhalter-Körper (41.1, 41.2, 41.3, 42.1, 42.2, 42.3) teilweise umgibt, - nach dem Aushärten der Platzhalter-Körper (41.1, 41.2, 41.3, 42.1, 42.2, 42.3) vom massiven Körper (10) entfernt wird, so dass eine Aussparung (6.1, 6.2, 6.3) im massiven Körper (10) entsteht, und - der weitere Bestandteil (3, 9.1, 9.2, 14, 15, 21) in diese Aussparung (6.1, 6.2, 6.3) eingefügt wird.Procedure according to Claim 18 or after Claim 19 , characterized in that the steps for the or at least one further component (3, 9.1, 9.2, 14, 15, 21) of the underwater vehicle (1) are carried out when inserting that - a placeholder into the casting mold (30, 40) Body (41.1, 41.2, 41.3, 42.1, 42.2, 42.3) is brought before the casting material is filled into the casting mold (30, 40), - the placeholder body (41.1, 41.2, 41.3, 42.1, 42.2, 42.3) is adapted to an area of the outer contour of the component (3, 9.1, 9.2, 14, 15, 21), - the encapsulation material (UM) is filled into the casting mold (30, 40) in such a way that the encapsulation material (UM) Body (41.1, 41.2, 41.3, 42.1, 42.2, 42.3) partially surrounds, - after curing the placeholder body (41.1, 41.2, 41.3, 42.1, 42.2, 42.3) is removed from the solid body (10), so that a Recess (6.1, 6.2, 6.3) is created in the solid body (10), and - the further component (3, 9.1, 9.2, 14, 15, 21) in this recess (6.1, 6.2, 6. 3) is inserted. Verfahren nach einem der Ansprüche 18 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt, das Bauteil (2.1, 2.2, ...) in die Gießform (30, 40) zu verbringen, die Schritte umfasst, dass - das oder mindestens ein elektronisches Bauteil (2.1, 2.2, ...) auf einer Komponente (16) montiert wird und - die Komponente (16) mitsamt dem oder jedem Bauteil (2.1, 2.2, ...) auf der Komponente (16) in die Gießform (30, 40) verbracht wird, und die Gießform (30, 40) dergestalt mit dem Umgussmaterial gefüllt wird, dass das in die Gießform (30, 40) gefüllte Umgussmaterial (UM) die Komponente (16) mitsamt dem oder jedem Bauteil (2.1, 2.2, ...) auf der Platte (16) vollständig umgibt.Procedure according to one of the Claims 18 to 20 , characterized in that the step of placing the component (2.1, 2.2, ...) in the casting mold (30, 40) comprises the steps that - the or at least one electronic component (2.1, 2.2, ... ) is mounted on a component (16) and - the component (16) together with the or each component (2.1, 2.2, ...) on the component (16) is placed in the casting mold (30, 40), and the casting mold (30, 40) is filled with the casting material in such a way that the casting material (UM) filled in the casting mold (30, 40), the component (16) together with the or each component (2.1, 2.2, ...) on the plate ( 16) completely surrounds. Verfahren nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren die zusätzlichen Schritte umfasst, dass - der oder mindestens ein weiterer Bestandteil mechanisch mit der Platte (16) verbunden wird und - die Komponente (16) mitsamt dem oder jedem Bauteil (2.1, 2.2, ...) auf der Komponente (16) und dem oder jedem mechanisch verbundenen Bestandteil in die Gießform (30, 40) verbracht wird, und die Gießform (30, 40) dergestalt mit dem Umgussmaterial (UM) gefüllt wird, dass das in die Gießform (30, 40) gefüllte Umgussmaterial (UM) den oder jedem mechanisch verbundenen Bestandteil vollständig oder wenigstens teilweise umgibt.Procedure according to Claim 21 , characterized in that the method comprises the additional steps that - the or at least one further component is mechanically connected to the plate (16) and - the component (16) together with the or each component (2.1, 2.2, ...) is placed on the component (16) and the or each mechanically connected component in the casting mold (30, 40), and the casting mold (30, 40) is filled with the encapsulation material (UM) in such a way that the into the casting mold (30, 40) filled encapsulation material (UM) completely or at least partially surrounds the or each mechanically connected component. Verfahren nach einem der Ansprüche 18 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass das oder mindestens ein elektronisches Bauteil (2.1, 2.2, ...) zusammen mit einer zugeordneten Datenleitung (20.1, 20.2, ...) in die Gießform (30, 40) verbracht wird und die Gießform (30, 40) dergestalt mit dem Umgussmaterial (UM) gefüllt wird, dass das in die Gießform (30, 40) gefüllte Umgussmaterial (UM) das elektronische Bauteil (2.1, 2.2, ...) vollständig und die Datenleitung (20.1, 20.2, ...) wenigstens teilweise umgibt.Procedure according to one of the Claims 18 to 22 , characterized in that the or at least one electronic component (2.1, 2.2, ...) is brought into the casting mold (30, 40) together with an associated data line (20.1, 20.2, ...) and the casting mold (30, 40) is filled with the casting material (UM) in such a way that the casting material (UM) filled in the casting mold (30, 40) completely the electronic component (2.1, 2.2, ...) and the data line (20.1, 20.2, .. .) at least partially surrounds. Verfahren nach einem der Ansprüche 18 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen - dem Schritt, das elektronische Bauteil (2.1, 2.2, ...) in die Gießform (30, 40) zu verbringen, und - dem Schritt die Gießform (30, 40) mit dem Umgussmaterial (UM) zu füllen, die Schritte durchgeführt werden, dass - das oder jedes elektronische Bauteil (2.1, 2.2, ...) und der oder jeder weitere Bestandteil (3, 9.1, 9.2, 11, 12.1, 12.2, 13, 17, 19) des Unterwasserfahrzeugs (1) miteinander verbunden werden und - mindestens ein Funktionstest mit den verbundenen elektronischen Bauteilen (2.1, 2.2, ...) und Bestandteilen (3, 9.1, 9.2, 11, 12.1, 12.2, 13, 17, 19) durchgeführt wird.Procedure according to one of the Claims 18 to 23 , characterized in that between - the step of placing the electronic component (2.1, 2.2, ...) in the casting mold (30, 40), and - the step of the casting mold (30, 40) with the encapsulation material (UM) to fill, the steps are carried out that - the or each electronic component (2.1, 2.2, ...) and the or each further component (3, 9.1, 9.2, 11, 12.1, 12.2, 13, 17, 19) of the Submersible (1) are connected to each other and - at least one function test with the connected electronic components (2.1, 2.2, ...) and components (3, 9.1, 9.2, 11, 12.1, 12.2, 13, 17, 19) is carried out. Verfahren nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass vor den Funktionstest jeder weitere Bestandteil in die Gießform (30, 40) verbracht wird oder mit der Gießform (30, 40) mechanisch verbunden wird und nach dem Funktionstest mindestens jeder weitere Bestandteil (3, 9.1, 9.2), der nach der Herstellung vom massiven Körper (10) mechanisch getrennt sein soll, von der Gießform (30, 40) räumlich entfernt wird. Procedure according to Claim 24 , characterized in that each further component is placed in the casting mold (30, 40) before the function test or is mechanically connected to the casting mold (30, 40) and at least every further component (3, 9.1, 9.2) after the function test should be mechanically separated from the solid body (10) after production, is spatially removed from the casting mold (30, 40). Verfahren nach einem der Ansprüche 18 bis 25, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt, das oder mindestens ein elektronisches Bauteil (2.1, 2.2, ...) in die Gießform (30, 40) zu verbringen, die Schritte umfasst, dass - das Bauteil (2.1, 2.2, ...) an einer Fixierungs-Einrichtung befestigt wird und - die Fixierungs-Einrichtung mitsamt dem Bauteil (2.1, 2.2, ...) in die Gießform (30, 40) verbracht wird, bevor das Umgussmaterial (UM) in die Gießform (30, 40) gefüllt wird.Procedure according to one of the Claims 18 to 25 , characterized in that the step of spending the or at least one electronic component (2.1, 2.2, ...) in the casting mold (30, 40) comprises the steps that - the component (2.1, 2.2, ... ) is attached to a fixation device and - the fixation device together with the component (2.1, 2.2, ...) is brought into the casting mold (30, 40) before the encapsulation material (UM) into the casting mold (30, 40 ) is filled. Verfahren nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren die weiteren Schritte umfasst, dass - nach dem Aushärten des Umgussmaterials (UM) die Fixierungs-Einrichtung aus dem massiven Körper (10) entfernt wird und - die oder mindestens eine durch das Entfernen der Fixierungs-Einrichtung entstandene Aussparung im massiven Körper (10) gefüllt wird.Procedure according to Claim 26 , characterized in that the method comprises the further steps that - after the casting material (UM) has hardened, the fixation device is removed from the solid body (10) and - or at least one cutout created by removing the fixation device is filled in the solid body (10). Verfahren nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, dass die Fixierungs-Einrichtung sich wenigstens teilweise in dem fluiden Umgussmaterial (UM) auflöst.Procedure according to Claim 26 , characterized in that the fixing device at least partially dissolves in the fluid encapsulation material (UM).

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