-
Gebiet der Erfindung
-
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Steuergerät zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs.
-
Stand der Technik
-
Bei einem Fahrzeug mit einem Abstandsregler wird ein situationsabhängiger Sollabstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug eingestellt. Beim Heranfahren an das vorausfahrende Fahrzeug reduziert der Abstandsregler eine Motorleistung des Fahrzeugs gegenüber einem an einem Fahrpedal des Fahrzeugs abgegriffenen Fahrerwunsch eines Fahrers des Fahrzeugs, bis das Fahrzeug in dem Sollabstand mit einer Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs hinter diesem hinterher fährt. Der Abstandsregler kann z.B. durch einen Kickdown des Fahrpedals deaktiviert werden, beispielsweise um das vorausfahrende Fahrzeug zu überholen.
-
Offenbarung der Erfindung
-
Vor diesem Hintergrund werden mit dem hier vorgestellten Ansatz ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs und ein Steuergerät zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs, sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogrammprodukt und ein maschinenlesbares Speichermedium gemäß den unabhängigen Ansprüchen vorgestellt. Vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen des hier vorgestellten Ansatzes ergeben sich aus der Beschreibung und sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.
-
Vorteile der Erfindung
-
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung können in vorteilhafter Weise ermöglichen, unter bestimmten Bedingungen einen Abstandsregeltempomaten eines Fahrzeugs automatisiert zu aktivieren. Durch die Automation kann ein Fahrer des Fahrzeugs entlastet werden.
-
Es wird ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs vorgeschlagen, das dadurch gekennzeichnet ist, dass ein Wechsel von einem Abstandsregler des Fahrerassistenzsystems zu einem Abstandsregeltempomaten des Fahrerassistenzsystems in Abhängigkeit von einem durch eine Winkelstellung eines Fahrpedals des Fahrzeugs ausgedrückten Fahrerwunsch eines Fahrers des Fahrzeugs ausgeführt wird.
-
Ideen zu Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung können unter anderem als auf den nachfolgend beschriebenen Gedanken und Erkenntnissen beruhend angesehen werden.
-
Ein Fahrerassistenzsystem kann unterschiedliche Funktionsmodule umfassen. Ein Funktionsmodul kann ein Abstandsregler sein. Ein weiteres Funktionsmodul kann ein Abstandsregeltempomat sein. Der Abstandsregler kann insbesondere fahrpedalgesteuert sein. Dabei kann ein eingeregelter Abstand durch eine Winkelstellung und/oder Winkelgeschwindigkeit eines Fahrpedals beeinflusst werden.
-
Ein Fahrerwunsch eines Fahrers des Fahrzeugs wird über ein Fahrpedal des Fahrzeugs erfasst. Die Winkelstellung und/oder Winkelgeschwindigkeit des Fahrpedals repräsentieren den Fahrerwunsch.
-
Ein Abstandsregeltempomat kann einen Leistungssollwert für einen Antrieb des Fahrzeugs in Abhängigkeit von einer aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs und in Abhängigkeit von einem aktuellen Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug regeln. Das vorausfahrende Fahrzeug kann als Fremdfahrzeug bezeichnet werden.
-
Der Leistungssollwert wird von dem Abstandsregeltempomat geregelt, bis die aktuelle Geschwindigkeit eine eingestellte Sollgeschwindigkeit erreicht. Entspricht die Geschwindigkeit im Wesentlichen der Sollgeschwindigkeit, regelt der Abstandsregeltempomat den Leistungssollwert so, dass die Geschwindigkeit innerhalb eines eingestellten Geschwindigkeitstoleranzbereichs um die Sollgeschwindigkeit bleibt. Ist die Geschwindigkeit geringer als die Sollgeschwindigkeit, wird der Leistungssollwert erhöht. Ist die Geschwindigkeit größer als die Sollgeschwindigkeit, wird der Leistungssollwert verringert. Die Geschwindigkeit wird innerhalb des Geschwindigkeitstoleranzbereichs gehalten, so lange der aktuelle Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug größer als ein vorgegebener, geschwindigkeitsabhängiger Sollabstand ist. Entspricht der Abstand im Wesentlichen dem Sollabstand, wird der Leistungssollwert von dem Abstandstempomat geregelt, sodass der Abstand innerhalb eines Abstandstoleranzbereichs bleibt. Ist der Abstand größer als der Sollabstand, wird der Leistungssollwert erhöht. Ist der Abstand kleiner als der Sollabstand, wird der Leistungssollwert verringert. Verkleinert sich der Abstand schneller, als durch den reduzierten Leistungssollwert ausgeglichen werden kann, wird ein Bremssystem des Fahrzeugs aktiviert, um den Abstand wieder auf den Sollabstand zu vergrößern. Der Abstand kann durch einen geschwindigkeitsunabhängigen Zeitschlitz ausgedrückt werden, da eine pro Zeiteinheit zurückgelegte Strecke abhängig von der Geschwindigkeit ist.
-
Der Abstandsregler setzt den Fahrerwunsch in Abhängigkeit von dem aktuellen Abstand in den Leistungssollwert um. Eine Änderung des Fahrerwunschs wird dabei abhängig von dem aktuellen Abstand in eine Änderung des Leistungssollwerts umgesetzt. Je näher der aktuelle Abstand an einem Abstandszielwert ist, umso geringer wird die Änderung des Leistungssollwerts. Wenn das Fremdfahrzeug abbremst und der Abstandszielwert dadurch nicht eingehalten wird, wird der Leistungssollwert reduziert und bei Bedarf wird ein Bremssystem des Fahrzeugs angesteuert, um das Fahrzeug ebenfalls abzubremsen.
-
Der Wechsel zwischen dem fahrpedalbasierten Abstandsregler und dem Abstandsregeltempomaten kann ausgeführt werden, wenn der Fahrerwunsch länger als eine bestimmte Haltezeitdauer innerhalb eines Toleranzbereichs stabil ist. Durch den stabilen Fahrerwunsch wird ein Fahrverhalten des Fahrzeugs erreicht, das im Wesentlichen einem Fahrverhalten bei aktiviertem Abstandsregeltempomat entspricht. Dadurch kann auf den Abstandsregeltempomat gewechselt werden, ohne dass ein Ruck durch das Fahrzeug geht. Nach dem Wechsel kann der Fahrer den Fuß vom Fahrpedal nehmen und entspannt fahren.
-
Der Wechsel kann auch ausgeführt werden, wenn der Abstandsregler den Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug regelt, der Fahrerwunsch aber auch keinen weiteren Annäherungswunsch an das Fahrzeug repräsentiert. Der Fahrer fährt das Fahrzeug dann näherungsweise so, wie es der Abstandstempomat tun würde. Also kann einfach auf den Abstandsregeltempomaten gewechselt werden.
-
Der Wechsel kann ausgeführt werden, wenn eine Dynamik des Fahrerwunschs innerhalb eines Dynamiktoleranzbereichs liegt. Wenn sich der Fahrerwunsch nicht ständig ändert, fährt der Fahrer mit im Wesentlichen konstanter Geschwindigkeit. Durch den Wechsel zum Abstandsregeltempomaten kann der Fahrer den Fuß vom Fahrpedal nehmen und entspannt weiter fahren.
-
Der Wechsel kann ausgeführt werden, wenn der Fahrerwunsch innerhalb eines Toleranzbereichs um eine Stellgröße des Fahrerassistenzsystems liegt. Eine Stellgröße kann ein Ausgangssignal des Fahrerassistenzsystems sein, mit dem das Fahrzeug beziehungsweise eine Komponente des Fahrzeugs, wie sein Antrieb oder die Bremsen angesteuert werden. Der Fahrerwunsch dient ebenfalls dazu das Fahrzeug anzusteuern. Wenn der Fahrer den Fahrerwunsch so abgibt, wie das Fahrerassistenzsystem das Fahrzeug gerade steuern würde, kann ohne merklichen Übergang auf den Abstandsregeltempomaten gewechselt werden.
-
Der Wechsel kann ausgeführt werden, wenn der Fahrerwunsch innerhalb des Toleranzbereichs um den Leistungssollwert des Abstandsregeltempomaten liegt. Die Winkelstellung des Fahrpedals und der Leistungssollwert bewirken am Antrieb des Fahrzeugs das gleiche. Dadurch können beide Größen gut miteinander verglichen werden. Beispielsweise kann die Winkelstellung über einen Umrechnungsfaktor direkt in den Leistungssollwert umgerechnet werden.
-
Vor dem Wechsel kann ein Hinweis für den Fahrer bereitgestellt werden. Durch einen optischen, akustischen oder haptischen Hinweis kann der Fahrer informiert werden, dass das Fahrerassistenzsystem im Anschluss auf den Abstandsregeltempomaten wechseln wird. Dadurch weiß der Fahrer, ab wann er den Fuß vom Fahrpedal nehmen kann.
-
Der Wechsel kann ausgeführt werden, wenn nach dem Hinweis ein Bestätigungswunsch des Fahrers erkannt wird. Das Fahrerassistenzsystem kann abwarten, bis der Fahrer dem Wechsel zustimmt. Dadurch können unpassende Wechsel vermieden werden, die nur zustande gekommen sind, weil der Fahrer zufällig die Bedingungen für den Wechsel einhält.
-
Der Bestätigungswunsch kann erkannt werden, wenn nach dem Hinweis ein als Bestätigungsgeste definierter Verlauf der Winkelstellung des Fahrpedals eingelesen wird. Der Fahrer kann über das Fahrpedal bestätigen, dass er auf den Abstandsregeltempomat wechseln will. Beispielsweise kann der Fahrer langsamer als eine obere Grenzgeschwindigkeit und schneller als eine untere Grenzgeschwindigkeit den Fuß vom Fahrpedal nehmen. Ebenso kann der Fahrer beispielsweise das Fahrpedal kurz antippen und dann zügig den Fuß vom Fahrpedal nehmen. Die Bestätigungsgeste kann in Grenzen frei definiert werden. Am Ende der Geste hat der Fahrer jedoch den Fuß vom Fahrpedal genommen.
-
Das Verfahren kann beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware beispielsweise in einem Steuergerät implementiert sein.
-
Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner ein Steuergerät, das dazu ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante des hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen.
-
Das Steuergerät kann ein elektrisches Gerät mit zumindest einer Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest einer Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, und zumindest einer Schnittstelle und/oder einer Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen oder Ausgeben von Daten, die in ein Kommunikationsprotokoll eingebettet sind, sein. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein sogenannter System-ASIC oder ein Mikrocontroller zum Verarbeiten von Sensorsignalen und Ausgeben von Datensignalen in Abhängigkeit von den Sensorsignalen sein. Die Speichereinheit kann beispielsweise ein Flash-Speicher, ein EPROM oder eine magnetische Speichereinheit sein. Die Schnittstelle kann als Sensorschnittstelle zum Einlesen der Sensorsignale von einem Sensor und/oder als Aktorschnittstelle zum Ausgeben der Datensignale und/oder Steuersignale an einen Aktor ausgebildet sein. Die Kommunikationsschnittstelle kann dazu ausgebildet sein, die Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben. Die Schnittstellen können auch Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
-
Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.
-
Es wird darauf hingewiesen, dass einige der möglichen Merkmale und Vorteile der Erfindung hierin mit Bezug auf unterschiedliche Ausführungsformen beschrieben sind. Ein Fachmann erkennt, dass die Merkmale des Steuergeräts und des Verfahrens in geeigneter Weise kombiniert, angepasst oder ausgetauscht werden können, um zu weiteren Ausführungsformen der Erfindung zu gelangen.
-
Figurenliste
-
Nachfolgend werden Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung beschrieben, wobei weder die Zeichnung noch die Beschreibung als die Erfindung einschränkend auszulegen sind.
- 1 zeigt eine Darstellung eines Fahrzeugs hinter einem Fremdfahrzeug bei einem Wechsel von einem fahrpedalgesteuerten Abstandsregler zu einem Abstandsregeltempomaten gemäß einem Ausführungsbeispiel.
-
Die Figuren sind lediglich schematisch und nicht maßstabsgetreu. Gleiche Bezugszeichen bezeichnen in den Figuren gleiche oder gleichwirkende Merkmale.
-
Ausführungsformen der Erfindung
-
1 zeigt eine Darstellung eines Fahrzeugs 100 mit einem Steuergerät 102 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Im Steuergerät 102 sind ein Abstandsregeltempomat 104 und ein Abstandsregler 106 implementiert. Das Steuergerät 102 kann weitere, hier nicht beschriebene Funktionen eines Fahrerassistenzsystems 107 des Fahrzeugs 100 aufweisen.
-
Der Abstandsregeltempomat 104 ist ein Regler für einen Leistungssollwert 108 des Fahrzeugs 100. Der Leistungssollwert 108 repräsentiert eine von einem Antrieb des Fahrzeugs 100 abzugebende Leistung. Wenn der Abstandsregeltempomat 104 aktiv ist, regelt er die abgegebene Leistung in Abhängigkeit von einer aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 und eines aktuellen Abstands zwischen dem Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug 110.
-
Der Abstandsregeltempomat 104 liest dazu einen Geschwindigkeitswert 112 und einen Abstandswert 114 ein. Der Geschwindigkeitswert 112 repräsentiert die aktuelle Geschwindigkeit. Der Abstandswert 114 repräsentiert den aktuellen Abstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug 110. Der aktuelle Abstand wird durch einen Abstandssensor 116 des Fahrzeugs 100 gemessen.
-
Der Abstandsregeltempomat 104 liest ferner einen Sollgeschwindigkeitswert 118 und einen Sollabstandswert 120 ein. Der Sollgeschwindigkeitswert 118 repräsentiert eine Sollgeschwindigkeit des Fahrzeugs und kann von einem Fahrer des Fahrzeugs 100 über eine Schnittstelle 122 eingestellt werden. Der Sollabstandswert 120 repräsentiert einen Sollabstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug 114. Der Sollabstandswert 120 wird ebenso von dem Fahrer über die Schnittstelle 122 oder eine hier nicht dargestellte weitere Schnittstelle eingestellt.
-
Der Sollabstand ist geschwindigkeitsabhängig. Bei größerer Geschwindigkeit ist der Sollabstand größer, als bei kleinerer Geschwindigkeit. Daher kann der Sollabstandswert 120 als Zeitlücke eingelesen werden, die geschwindigkeitsunabhängig ist. Die Zeitlücke beschreibt eine Zeitdauer, bis das Fahrzeug 100 den gleichen Punkt überfährt, wie zuvor das vorausfahrende Fahrzeug 110.
-
Der Abstandsregeltempomat 104 erhöht den Leistungssollwert 108, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 geringer als die Sollgeschwindigkeit ist. Umgekehrt wird der Leistungssollwert 108 verringert, wenn die Geschwindigkeit größer als die Sollgeschwindigkeit ist. Zusätzlich wird der Leistungssollwert 108 verringert, wenn der Abstand kleiner als der Sollabstand ist. Dadurch sinkt die Geschwindigkeit. Solange die Geschwindigkeit kleiner als die Sollgeschwindigkeit ist, wird der Leistungssollwert 108 erhöht, wenn der Abstand größer als der Sollabstand ist.
-
Wenn der Abstand kleiner als der Sollabstand wird, beispielsweise weil das vorausfahrende Fahrzeug 110 bremst, gibt der Abstandsregeltempomat 104 einen Bremssollwert 124 für ein Bremssystem des Fahrzeugs 100 aus, um das Fahrzeug 100 abzubremsen, bis der Abstand wieder mit dem Sollabstand übereinstimmt.
-
Der Abstandsregler 106 ist ebenfalls ein Regler für den Leistungssollwert 108. Wenn der Abstandsregler 106 aktiv ist, regelt er die abgegebene Leistung in Abhängigkeit von dem Abstand und einem Fahrerwunsch 125 des Fahrers. Der Fahrerwunsch 125 wird durch einen Fahrpedalwinkel 126 eines Fahrpedals 128 des Fahrzeugs 100 repräsentiert. Der Fahrerwunsch 125 wird unter Verwendung des Abstands in den Leistungssollwert 108 umgesetzt.
-
Dazu liest der Abstandsregler 106 einen Abstandszielwert 130 ein. Der Abstandszielwert 130 repräsentiert einen Mindestabstand, der von dem Fahrer an der Schnittstelle 122 oder einer anderen nicht dargestellten Schnittstelle vorgegeben wird.
-
Der Mindestabstand ist geschwindigkeitsabhängig. Bei größerer Geschwindigkeit ist der Mindestabstand größer, als bei kleinerer Geschwindigkeit. Daher kann der Abstandszielwert 130 ebenfalls als Zeitlücke eingelesen werden, die geschwindigkeitsunabhängig ist. Der Mindestabstand kann kleiner oder gleich dem Sollabstand für den Abstandsregeltempomaten 104 sein.
-
So lange der aktuelle Abstand außerhalb eines Pufferbereichs vor dem Mindestabstand ist, wird der Fahrerwunsch 125 direkt in den Leistungssollwert 108 umgesetzt. Liegt der Abstand innerhalb des Pufferbereichs, wird der Fahrerwunsch 125 in reduzierter Form in den Leistungssollwert 108 umgesetzt. Je näher der Abstand am Mindestabstand liegt, umso weniger wird der Fahrerwunsch 125 in den Leistungssollwert 108 umgesetzt. Entspricht der Abstand dem Mindestabstand, regelt der Abstandsregler 106 den Leistungssollwert 108 so, dass der Mindestabstand nicht unterschritten wird.
-
Wenn eine Reduktion des Leistungssollwerts 108 nicht ausreicht, um den Abstandszielwert 130 zu erreichen, gibt der Abstandsregler 106 den Bremssollwert 124 für das Bremssystem des Fahrzeugs 100 aus, um das Fahrzeug 100 abzubremsen, bis der Abstand wieder mit dem Mindestabstand übereinstimmt.
-
In einem Ausführungsbeispiel kann der Fahrer den Mindestabstand beeinflussen. Wenn der Fahrer den Fahrpedalwinkel 126 erhöht, sodass er oberhalb eines Schwellwerts liegt, oder / und mit einer Winkelgeschwindigkeit verändert, die oberhalb eines Schwellenwerts liegt, wird die mit dem eingestellten Abstandszielwert 130 korrespondierende Zeitlücke verkleinert. Insbesondere wird die Zeitlücke schrittweise verkleinert. Die Zeitlücke kann minimal so klein werden, wie eine gesamte Reaktionszeit des Systems.
-
Wenn der Fahrer über das Fahrpedal 128 wieder einen reduzierten Fahrerwunsch 125 signalisiert, wird die Zeitlücke wieder vergrößert.
-
Mit anderen Worten fährt das Fahrzeug 100 hinter einem Fremdfahrzeug 110 her. Hier erfolgt ein Wechsel von dem fahrpedalgesteuerten Abstandsregler 106 zu dem Abstandsregeltempomaten 104 gemäß einem Ausführungsbeispiel.
-
Das Fahrzeug 100 weist das Fahrerassistenzsystem 107 auf, das von dem Steuergerät 102 ausgeführt beziehungsweise angesteuert wird. Das Fahrerassistenzsystem 107 kann in mehreren Modi betrieben werden. Das Fahrerassistenzsystem 107 weist zumindest den Abstandsregler 106 Modus und den Abstandsregeltempomat 104 Modus auf.
-
Im Abstandsregler 106 Modus betätigt der Fahrer des Fahrzeugs 100 das Fahrpedal 128 des Fahrzeugs 100, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 einzustellen. Die Winkelstellung 126 des Fahrpedals 128 repräsentiert dabei den Fahrerwunsch 125, also wie schnell der Fahrer fahren will. Im Abstandsregler 106 Modus wird der Fahrerwunsch 125 so lange direkt in den Leistungssollwert 108 für einen Antrieb des Fahrzeugs 100 umgesetzt, bis das Fahrzeug 100 zu dem Fremdfahrzeug 110 aufschließt. Wenn der Abstand zu dem Fremdfahrzeug 110 kleiner als der Pufferabstand ist, wird der Fahrerwunsch 125 abgeschwächt in den Leistungssollwert 108 umgesetzt, um eine Differenzgeschwindigkeit zwischen den Fahrzeugen zu reduzieren. Der Abstandsregler 106 reduziert den Leistungssollwert 108 umso stärker, je kleiner der Abstand wird. Wenn der Abstand dem Abstandszielwert 130 entspricht, wird der Leistungssollwert 108 so eingestellt, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 der Geschwindigkeit des Fremdfahrzeugs 110 entspricht.
-
Der Abstandszielwert 130 repräsentiert den Mindestabstand, der von dem Fahrer an der Schnittstelle 122 oder einer anderen nicht dargestellten Schnittstelle vorgegeben wird.
-
In einem Ausführungsbeispiel kann der Fahrer den Abstandszielwert 130 durch den Fahrerwunsch 125 beeinflussen. Wenn der Fahrer den Abstandszielwert 130 als zu groß erachtet, kann er den Fahrerwunsch 125 erhöhen, um den Abstandszielwert 130 zu verringern. Der Abstandszielwert 130 wird dabei umso kleiner, je größer der Fahrerwunsch 125 ist. Der Abstandszielwert 130 wird dabei minimal soweit verringert, dass er einem geschwindigkeitsabhängigen Mindestsicherheitsabstand entspricht.
-
Wenn der Fahrer den Fahrerwunsch 125 nach dem Einregeln des Abstands auf den Abstandszielwert 130 für eine Haltezeitdauer näherungsweise konstant lässt, wechselt das Fahrerassistenzsystem 107 den Modus. Nach dem Wechsel wird das Fahrzeug 100 unter Verwendung des Abstandsregeltempomaten 104 betrieben. Nach dem Wechsel kann der Fahrer den Fuß vom Fahrpedal 128 nehmen. Das Fahrerassistenzsystem 107 fährt dann selbstständig mit dem Abstand und/oder einer gewählten Maximalgeschwindigkeit hinter dem Fremdfahrzeug 110 her. Der Wechsel kann ebenfalls stattfinden, wenn der Fahrer dem vorausfahrenden Fremdfahrzeug 110 beim Beschleunigen und Verzögern mit einem dem Abstandszielwert 130 entsprechenden Abstand folgt.
-
In einem Ausführungsbeispiel wechselt das Fahrerassistenzsystem 107 ebenfalls den Modus von dem Abstandsregler 106 zu dem Abstandsregeltempomaten 104, wenn der Fahrer bei der Fahrt auf freier Strecke den Fahrerwunsch 125 für die Haltezeitdauer näherungsweise konstant lässt. Als Maximalgeschwindigkeit kann dann eine durch eine Geschwindigkeitsbegrenzung vorgegebene Geschwindigkeit verwendet werden. Der Wechsel kann ebenfalls erfolgen, wenn der Fahrer für die Haltezeitdauer so schnell fährt, wie die Sollgeschwindigkeit bei einem zurückliegenden Verwenden des Abstandsregeltempomaten 104.
-
In einem Ausführungsbeispiel wird vor dem Wechsel ein optischer, akustischer oder haptischer Hinweis 132 über die Schnittstelle 122 oder eine andere Schnittstelle des Fahrzeugs für den Fahrer bereitgestellt. Der Hinweis 132 kann auch über das Fahrpedal 128 bereitgestellt werden. Durch den Hinweis 132 wird der Fahrer über den bevorstehenden Wechsel informiert und kann entsprechend reagieren. Wenn der Abstandsregeltempomat 104 aktiviert ist, kann der Fahrer den Fuß vom Fahrpedal 128 nehmen.
-
In einem Ausführungsbeispiel wird mit dem Wechsel gewartet, bis der Fahrer einen Bestätigungswunsch 134 ausdrückt. Der Bestätigungswunsch 134 kann beispielsweise über die Schnittstelle 122 oder eine andere Schnittstelle des Fahrzeugs 100 eingelesen werden. Ebenso kann der Bestätigungswunsch über das Fahrpedal 128 eingelesen werden.
-
Am Fahrpedal 128 kann der Bestätigungswunsch in Form einer Bestätigungsgeste eingelesen werden. Der Fahrer kann das Fahrpedal 128 in einer vordefinierten Art und Weise betätigen und/oder loslassen. Beispielsweise kann der Fahrer das Fahrpedal 128 nach dem Hinweis 132 mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit loslassen.
-
Bei dem hier vorgestellten Ansatz werden fahrpedalbasierte Zustandsübergänge im Bereich fahrpedalbasierter Abstandsregler 106 DDA und Abstandsregeltempomat 104 ACC bzw. höher automatisierten Fahrerassistenzfunktionen vorgestellt.
-
Verschiedene Zustandsübergänge in und zwischen den Funktionen Abstandsregler 106 DDA und Abstandsregeltempomat 104 ACC werden unter Verwendung des Fahrpedalverhaltens vereinfacht. So kann eine einfache Nutzung und eine hohe Verfügbarkeit der Fahrerassistenzfunktionen bei geringer Nutzung einer Bedienerschnittstelle 122 beziehungsweise eines HMI-Elements, wie eines Lenkstockschalters erreicht werden. Eine Ablenkung des Fahrers kann reduziert und der Fahrspaß erhöht werden.
-
Für Zustandsübergänge zwischen Abstandsregeltempomat 104 ACC und Abstandsregler 106 DDA kann der Abstandsregler 106 DDA als initial aktive und komfortable Schutzfunktion beim Fahrzeugstart verwendet werden. Weiterhin kann der Abstandsregler 106 DDA als Fehler-Rückfallebene des Abstandsregeltempomaten 104 ACC und höher automatisierter Funktionen verwendet werden. Schließlich kann der Abstandsregler 106 DDA als Rückfallebene nach einer Deaktivierung des Abstandsregeltempomaten 104 per Bremseingriff verwendet werden.
-
Der Abstandsregler 106 DDA kann sich durch die Fahrerwunschinformation 125 per Fahrpedal 128 in vielen Situationen dynamisch an den Fahrer anpassen und bietet eine einfache Bedienung mit wenig Interaktion am Lenkstockschalter. Es gibt aber auch Situationen, in denen der Abstandsregeltempomat 104 ACC weiterhin einen höheren Komfort als der Abstandsregler 106 DDA bietet, da keine Fahrpedalbetätigung benötigt wird. Ist kein Zielobjekt vorhanden oder eine längere, wenig dynamische Fahrt zu erwarten, ist der Abstandsregeltempomat 104 ACC wünschenswert.
-
Um in unterschiedlichen Situationen auf die Vorteile des Abstandsregeltempomaten 104 ACC zurückgreifen zu können, wird bei dem hier vorgestellten Ansatz vom Abstandsregler 106 DDA auf den Abstandsregeltempomaten 104 ACC fahrpedalbasiert umgeschaltet.
-
Beispielsweise wird bei einer Konstantfahrt ohne Zielobjekt auf den Abstandsregeltempomaten 104 ACC umgeschaltet, wenn Das Ego-Fahrzeug 100 mit aktivem Abstandsregler 106 DDA fährt und über eine bestimmte Zeitdauer eine annähernd konstante Geschwindigkeit auf der Autobahn aufrechterhalten wird. Das Verhalten des Fahrers wird dann als Wunsch für eine Fahrt mit Abstandsregeltempomat 104 ACC interpretiert. Das Fahrerassistenzsystem 107 kann dem Fahrer eine Aktivierung des Abstandsregeltempomaten 104 ACC beispielsweise über eine Bedienerschnittstelle 122 HMI anbieten. Nimmt der Fahrer daraufhin nur langsam den Fahrpedalwunsch 125 zurück, wird der Abstandsregeltempomat 104 ACC aktiv. Bleibt der Fahrer aber weiterhin auf dem Fahrpedal 128 oder ändert den Fahrpedalwinkel 126 erkennbar, beispielsweise ein Delta-Fahrpedal (FP) größer als eine Schwelle ist oder ein Fahrpedal (FP)-Gradient größer als eine Schwelle ist, bleibt weiterhin der Abstandsregler 106 DDA aktiv.
-
Bei einer Konstantfahrt mit Zielobjekt kann auf den Abstandsregeltempomaten 104 ACC umgeschaltet werden, wenn das Ego-Fahrzeug 100 mit aktivem Abstandsregler 106 DDA fährt und sich einem langsameren Ziel-Fahrzeug auf der Autobahn annähert. Durch den Abstandsregler 106 DDA wird das Ego-Fahrzeug 100 durch das virtuelle Luftkissen auf Abstand gehalten. Bleibt der Fahrer trotz Kontakt mit dem Luftkissen auf dem Fahrpedal 128 annähernd konstant für eine bestimmte Zeit, wird dies als Wunsch für eine Folgefahrt und eine Aktivierung von des Abstandsregeltempomaten 104 ACC interpretiert. In diesem Fall kann der Abstandsregeltempomat 104 ACC unter Verwendung der Zielfahrzeuggeschwindigkeit entsprechend schnell aktiviert werden, sodass das Fahrzeugverhalten einem Andocken an das Luftkissen des Abstandsreglers 106 DDA ähnelt.
-
In einem Ausführungsbeispiel wird neben der Aktivierung des Abstandsregeltempomaten 104 ACC auch eine Follow-Funktion aktiviert. Zielgröße ist dann nicht eine Setz-Geschwindigkeit, sondern der geregelte Abstand zum Zielfahrzeug.
-
Abschließend ist darauf hinzuweisen, dass Begriffe wie „aufweisend“, „umfassend“, etc. keine anderen Elemente oder Schritte ausschließen und Begriffe wie „eine“ oder „ein“ keine Vielzahl ausschließen. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkung anzusehen.
