DE102018210356A1 - Method for assisting a driver of a commercial vehicle when driving under a swap body and driver assistance system - Google Patents

Abstract

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Nutzfahrzeugs (2) bei einem Unterfahren einer Wechselbrücke (1), umfassend ein Heranfahren des Nutzfahrzeugs (2) an eine zum Unterfahren der Wechselbrücke (1) geeignete Ausgangsposition (13), ein Aktivieren eines Fahrerassistenzsystems zum Unterfahren der Wechselbrücke (1), ein Erfassen zumindest eines Merkmals der zu unterfahrenden Wechselbrücke (1) mittels einer Umfeldsensorik (10.1, 10.2, 10.3) des Nutzfahrzeugs (2), ein Bestimmen einer Relativpose zwischen der zu unterfahrenden Wechselbrücke (1) und dem Nutzfahrzeug (2), ein Berechnen einer Soll-Trajektorie (12) zum Unterfahren der Wechselbrücke (1) auf Basis der bestimmten Relativpose und ein Ausgeben einer Lenkanweisung an den Fahrer des Nutzfahrzeugs (2), zum Unterfahren der Wechselbrücke (1) entlang der Soll-Trajektorie (12).

The invention relates to a method for assisting a driver of a commercial vehicle (2) when driving under a swap body (1), comprising moving the commercial vehicle (2) up to a starting position (13) suitable for driving under the swap body (1) Activating a driver assistance system for driving under the swap body (1), detecting at least one feature of the swap body (1) to be driven under by means of an environment sensor system (10.1, 10.2, 10.3) of the commercial vehicle (2), determining a relative pose between the swap body (1) ) and the commercial vehicle (2), calculating a target trajectory (12) for driving under the swap body (1) based on the determined relative pose and outputting a steering instruction to the driver of the commercial vehicle (2), for driving under the swap body (1) along the target trajectory (12).

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Nutzfahrzeugs bei einem Unterfahren einer Wechselbrücke gemäß Anspruch 1 sowie ein Fahrerassistenzsystem gemäß Anspruch 10.The present invention relates to a method for assisting a driver of a commercial vehicle when driving under a swap body according to claim 1 and a driver assistance system according to claim 10.

Im Nutzfahrzeugbereich gilt das Aufnehmen einer Wechselbrücke als eines der schwierigsten Rangiermanöver. Um den Fahrer bei diesem Rangiermanöver zu unterstützen, befinden sich unter der Wechselbrücke zwei parallel nach hinten verlaufende Zentrierschienen. Als Gegenstück befinden sich auf dem Fahrzeug mehrere Zentrierrollenpaare, die in Längsrichtung auf einer Aufnahmevorrichtung angeordnet sind.In the commercial vehicle sector, picking up a swap body is one of the most difficult maneuvers. To support the driver in this maneuvering maneuver, there are two centering rails running parallel to the rear under the swap body. As a counterpart, there are several pairs of centering rollers on the vehicle, which are arranged in the longitudinal direction on a receiving device.

Der Fahrer muss in aller Regel vor dem Rangieren aus dem Fahrzeug aussteigen, anschließend optisch die Höhe des Fahrzeugs meist mittels einer Druckluftfederung so einstellen, dass die Zentrierrollen auf halber Höhe der Rollen in den Tunnel einspuren können. Dadurch ist auch bei einem leichten lateralen Versatz zur Wechselbrücke noch sichergestellt, dass das Fahrzeug korrekt unter der Wechselbrücke einspuren kann. Dennoch können hiermit nur sehr leichte Rangierfehler ausgeglichen werden.The driver usually has to get out of the vehicle before maneuvering, then visually adjust the height of the vehicle, usually using compressed air suspension, so that the centering rollers can engage in the tunnel halfway up the rollers. This ensures that even if there is a slight lateral offset to the swap body, the vehicle can correctly align under the swap body. However, only very slight maneuvering errors can be compensated for.

Während des Rangiermanövers, was in aller Regel während einer Rückwärtsfahrt erfolgt, muss der Fahrer mit dem am Heck des Fahrzeugs angeordneten Zentrierrollen in den Zentriertunnel der Wechselbrücke einspuren. Hierbei muss sowohl ein Lateralversatz zwischen den Zentrierrollen und dem Zentriertunnel als auch ein relativer Winkelfehler zwischen der Ausrichtung des Fahrzeugs und der Ausrichtung der Wechselbrücke gegen Null gehen, bevor die Zentrierrollen in den Zentriertunnel einspuren. Sollte während der rückwärtigen Anfahrt an den Zentriertunnel der Wechselbrücke der Höhenversatz zwischen dem Fahrzeugheck und dem Zentriertunnel nicht stimmen, so muss dieser durch den Fahrer nochmals nachkorrigiert werden. During the maneuvering maneuver, which usually takes place while reversing, the driver must track the centering tunnel of the swap body using the centering rollers located at the rear of the vehicle. Here, a lateral offset between the centering rollers and the centering tunnel as well as a relative angular error between the orientation of the vehicle and the orientation of the swap body must go to zero before the centering rollers engage in the centering tunnel. If the height offset between the rear of the vehicle and the centering tunnel is not correct while driving backwards to the centering tunnel of the swap body, this must be corrected again by the driver.

Ein manuell durchgeführter Rangiervorgang zum Aufnehmen einer Wechselbrücke erfordert ein hohes Maß an Konzentration und Erfahrung. Dennoch kommt es zu Rangierfehlern, die zu einer Sachbeschädigung führen, die Prozesssicherheit gefährden, den Zeitaufwand für den Rangiervorgang erhöhen und einen hohen Schulungsaufwand der Fahrer erfordern. Zum Vermeiden solcher Rangierfehler ist es bereits bekannt, den Rangiervorgang zum Aufnehmen einer Wechselbrücke mittels einer Sensorik zu unterstützen oder komplett zu automatisieren. Eine Schwierigkeit des automatisierten Rangiervorgangs liegt beispielsweise in der korrekten Detektion der Wechselbrücke.A manual maneuvering process to pick up a swap body requires a high degree of concentration and experience. Nevertheless, there are maneuvering errors that lead to property damage, endanger process reliability, increase the time required for the maneuvering process and require a high level of training for the driver. To avoid such maneuvering errors, it is already known to support the maneuvering process for picking up a swap body by means of a sensor system or to automate it completely. One problem with the automated maneuvering process, for example, is the correct detection of the swap body.

Die DE 10 2006 035 929 A1 schlägt ein automatisiertes Unterfahren einer Wechselbrücke vor.The DE 10 2006 035 929 A1 suggests automated underpassing of a swap body.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren und ein Fahrerassistenzsystem zu schaffen, mit welchem ein Fahrer eines Nutzfahrzeugs bei einem Unterfahren einer Wechselbrücke auf effiziente Art und Weise unterstützt wird.The invention is based on the object of providing a method and a driver assistance system with which a driver of a commercial vehicle is supported in an efficient manner when driving under a swap body.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 sowie durch ein Fahrerassistenzsystem gemäß Anspruch 10 gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind in den jeweiligen abhängigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by a method according to claim 1 and by a driver assistance system according to claim 10. Advantageous embodiments of the invention are specified in the respective dependent claims.

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Nutzfahrzeugs bei einem Unterfahren einer Wechselbrücke. Unter einem Unterfahren einer Wechselbrücke soll ein Positionieren zumindest eines Teils des Nutzfahrzeugs unterhalb der Wechselbrücke verstanden werden, so dass die Wechselbrücke durch das Nutzfahrzeug aufgenommen werden kann.The present invention relates to a method for assisting a driver of a commercial vehicle when driving under a swap body. Underneath a swap body is understood to mean positioning at least a part of the commercial vehicle below the swap body so that the swap body can be picked up by the commercial vehicle.

Bei einer Wechselbrücke handelt es sich um einen austauschbaren Ladungsträger, beispielsweise um einen Container, der im intermodalen Verkehr eingesetzt werden kann. Die Wechselbrücke kann ausklappbare Stützen umfassen, die ein Absetzen und Aufnehmen der Wechselbrücke vom Lastkraftwagen ohne zusätzliche Hilfsmittel ermöglichen. Wechselbrücken sind auch als Wechselbehälter, Wechselaufbau, Wechselpritsche und Wechselkoffer bekannt. Die Wechselbrücke kann einen Planenverdeck-, Tautliner-, Koffer- oder sonstigen Aufbau aufweisen.A swap body is an interchangeable load carrier, for example a container, which can be used in intermodal transport. The swap body can include fold-out supports that allow the swap body to be set down and picked up from the truck without additional aids. Swap bodies are also known as swap bodies, swap bodies, swap bodies and swap bodies. The swap body can have a tarpaulin cover, tautliner, case or other structure.

Das Nutzfahrzeug kann beispielsweise als Lastkraftwagen oder als Lastzug zum Aufnehmen von Wechselbrücken ausgebildet sein. Unter einem Lastzug wird die Kombination aus einem Lastkraftwagen und mindestens einem Anhänger zum Aufnehmen einer Wechselbrücke verstanden. Das Nutzfahrzeug umfasst eine Umfeldsensorik zum Erfassen des Fahrzeugumfelds. Die Umfeldsensorik ist ausgebildet, um Merkmale der Wechselbrücke und/oder die gesamte Wechselbrücke in der nahen Umgebung des Nutzfahrzeugs zu erfassen. Die Umfeldsensorik kann mindestens eine Kamera, ein Radar, ein LIDAR, ein Ultraschallsensor und/oder eine sonstige Einrichtung zum Erfassen eines Objekts in der Umgebung des Nutzfahrzeugs aufweisen. Beispielsweise können mit der Umfeldsensorik der Abstand und/oder die Orientierung eines Teils einer Wechselbrücke und/oder die gesamte Wechselbrücke relativ zum Nutzfahrzeug erfasst werden. Ist das Nutzfahrzeug als Lastzug ausgebildet, dann kann die Umfeldsensorik zum Erfassen des Fahrzeugumfelds sowohl an dem Nutzfahrzeug als auch an dem Anhänger angeordnet sein.The commercial vehicle can be designed, for example, as a truck or as a truck for receiving swap bodies. A truck is the combination of a truck and at least one trailer for holding a swap body. The commercial vehicle includes an environment sensor system for detecting the vehicle environment. The environment sensor system is designed to detect features of the swap body and / or the entire swap body in the vicinity of the commercial vehicle. The environment sensor system can have at least one camera, a radar, a LIDAR, an ultrasound sensor and / or another device for detecting an object in the surroundings of the commercial vehicle. For example, the distance and / or the orientation of a part of a swap body and / or the entire swap body relative to the commercial vehicle can be detected with the environment sensor system. If the commercial vehicle is designed as a truck, the environment sensor system for detecting the vehicle environment can be arranged both on the commercial vehicle and on the trailer.

Das Verfahren umfasst das Heranfahren des Nutzfahrzeugs an eine zum Unterfahren der Wechselbrücke geeignete Ausgangsposition. Unter einem Heranfahren an eine zum Unterfahren der Wechselbrücke geeignete Ausgangsposition wird eine Annäherung des Nutzfahrzeugs an die Wechselbrücke verstanden, wobei die Annäherung des Nutzfahrzeugs an die Wechselbrücke eine Annäherung hinsichtlich der Position und/oder Orientierung sein kann. Die Annäherung des Nutzfahrzeugs an die Wechselbrücke erfolgt dabei derart, dass die Wechselbrücke mittels der Umfeldsensorik erfasst werden kann. Das Heranfahren des Fahrzeugs an das Zielobjekt kann manuell durch einen Fahrzeugführer erfolgen. The method comprises moving the commercial vehicle to a starting position suitable for driving under the swap body. Approaching a starting position suitable for driving under the swap body is understood to mean an approach of the commercial vehicle to the swap body, whereby the approach of the commercial vehicle to the swap body can be an approximation with regard to position and / or orientation. The commercial vehicle approaches the swap body in such a way that the swap body can be detected by means of the environment sensors. The vehicle can be brought up to the target object manually by a vehicle driver.

Ferner umfasst das Verfahren die Aktivierung eines Fahrerassistenzsystems zum Unterfahren der Wechselbrücke. Befindet sich das Nutzfahrzeug an der zum Unterfahren der Wechselbrücke geeigneten Ausgangsposition, dann kann das Fahrerassistenzsystem zum Unterfahren der Wechselbrücke entweder automatisch oder manuell durch den Fahrer des Nutzfahrzeugs aktiviert werden. Eine automatische Aktivierung des Fahrerassistenzsystems kann beispielsweise erfolgen, wenn Merkmale einer Wechselbrücke im nahen Umfeld des Nutzfahrzeugs erfasst wurden. Eine manuelle Aktivierung des Fahrerassistenzsystems kann beispielsweise mittels eines hierfür vorgesehenen Betätigungselements oder mittels einer Spracheingabe erfolgen. Bei aktiviertem Fahrerassistenzsystem wird zumindest ein Merkmal der Wechselbrücke oder die gesamte Wechselbrücke mittels der Umfeldsensorik erfasst.The method also includes the activation of a driver assistance system for driving under the swap body. If the commercial vehicle is in the starting position suitable for driving under the swap body, the driver assistance system for driving under the swap body can be activated either automatically or manually by the driver of the commercial vehicle. The driver assistance system can be activated automatically, for example, if characteristics of a swap body in the vicinity of the commercial vehicle have been detected. The driver assistance system can be activated manually, for example, by means of an actuating element provided for this purpose or by means of voice input. When the driver assistance system is activated, at least one feature of the swap body or the entire swap body is detected by means of the environment sensor system.

Darüber hinaus umfasst das Verfahren das Bestimmen einer Relativpose zwischen der zu unterfahrenden Wechselbrücke und dem Nutzfahrzeug. Die Relativpose zwischen der zu unterfahrenden Wechselbrücke und dem Nutzfahrzeug wird auf Basis des mittels der Umfeldsensorik erfassten zumindest einen Merkmals der zu unterfahrenden Wechselbrücke bestimmt. Das Bestimmen der Relativpose zwischen der Wechselbrücke und dem Nutzfahrzeug kann erfolgen, indem mit der Umfeldsensorik die Pose der Wechselbrücke relativ zum Nutzfahrzeug erfasst wird. Alternativ oder zusätzlich kann über die Umfeldsensorik die Absolutpose der Wechselbrücke und durch Kenntnis der Absolutpose des Nutzfahrzeug die Relativpose zwischen diesem und der Wechselbrücke ermittelt werden. Unter einer Pose eines Objekts wird eine Kombination aus einer Position und einer Orientierung des Objekts verstanden. Die Pose bestimmt damit eindeutig eine Lage des Objekts im Raum. Die Pose des Nutzfahrzeugs kann mittels eines Trackingsystems ermittelt werden. Das Trackingsystem kann einen GPS-Sensor aufweisen. Ferner kann das Trackingsystem mit Sensoren zum Erfassen der Fahrzeugdynamik verbunden sein, beispielsweise mit einem Sensor zur Fahrtgeschwindigkeitserfassung und/oder einem Sensor zum Erfassen des Lenkwinkels. Mittels des Trackingsystems kann die Pose des Fahrzeugs zu jedem Zeitpunkt mit hoher Genauigkeit ermittelt werden, selbst wenn vereinzelt kein GPS-Signal empfangen wird.In addition, the method includes determining a relative pose between the swap body to be driven under and the commercial vehicle. The relative pose between the swap body to be driven under and the utility vehicle is determined on the basis of the at least one feature of the swap body to be driven under that is detected by the environment sensors. The relative pose between the swap body and the utility vehicle can be determined by detecting the pose of the swap body relative to the utility vehicle using the environment sensors. Alternatively or additionally, the absolute pose of the swap body and the relative pose between the swap body and the swap body can be determined by knowing the absolute pose of the utility vehicle. A pose of an object is understood to mean a combination of a position and an orientation of the object. The pose clearly determines a position of the object in space. The pose of the commercial vehicle can be determined using a tracking system. The tracking system can have a GPS sensor. Furthermore, the tracking system can be connected to sensors for detecting the vehicle dynamics, for example with a sensor for driving speed detection and / or a sensor for detecting the steering angle. Using the tracking system, the pose of the vehicle can be determined with high accuracy at any time, even if occasionally no GPS signal is received.

Das Verfahren umfasst ferner ein Berechnen einer Soll-Trajektorie zum Unterfahren der Wechselbrücke auf Basis der bestimmten Relativpose. Unter einer Trajektorie wird eine Bahnkurve, ein Pfad beziehungsweise ein Weg verstanden. Die Soll-Trajektorie kann auf Basis der ermittelten Relativpose zwischen dem Nutzfahrzeug und der zu unterfahrenden Wechselbrücke erstellt werden. Das Verfahren umfasst auch das Ausgeben einer Lenkanweisung an den Fahrer des Nutzfahrzeugs, zum Unterfahren der Wechselbrücke entlang der berechneten Soll-Trajektorie. Durch die an den Fahrer des Nutzfahrzeugs ausgegebene Lenkanweisung kann dieser das Nutzfahrzeug gezielt entlang der Soll-Trajektorie bewegen. Die Lenkanweisung kann hierzu neben der Lenkrichtung auch einen Hinweis über den einzustellenden Lenkeinschlag, also den Lenkwinkel umfassen.The method further comprises calculating a target trajectory for driving under the swap body on the basis of the determined relative pose. A trajectory is understood to be a path curve, a path or a path. The target trajectory can be created on the basis of the determined relative pose between the commercial vehicle and the swap body to be driven under. The method also includes issuing a steering instruction to the driver of the commercial vehicle to drive under the swap body along the calculated target trajectory. The steering instruction issued to the driver of the commercial vehicle enables the driver to move the commercial vehicle in a targeted manner along the target trajectory. In addition to the steering direction, the steering instruction can also include information about the steering angle to be set, ie the steering angle.

Durch das Verfahren der vorliegenden Erfindung kann ein Fahrer eines Nutzfahrzeugs auf effiziente und präzise Art und Weise bei einem Unterfahren einer Wechselbrücke unterstützt werden. Dadurch können Rangierfehler beim Unterfahren der Wechselbrücke, die zu einer Beschädigung der Wechselbrücke oder des Nutzfahrzeugs führen können, vermieden werden und der benötigte Zeitaufwand zum Aufnehmen der Wechselbrücke kann reduziert werden.The method of the present invention can assist a driver of a commercial vehicle in an efficient and precise manner when driving under a swap body. As a result, maneuvering errors when driving under the swap body, which can damage the swap body or the commercial vehicle, can be avoided and the time required to pick up the swap body can be reduced.

In einer bevorzugten Ausführungsform umfasst das Verfahren ferner das Darstellen eines mittels der Umfeldsensorik erfassten Fahrzeugumfelds auf einer optischen Anzeigevorrichtung sowie das Auswählen der zu unterfahrenden Wechselbrücke auf der optischen Anzeigevorrichtung durch den Fahrer des Nutzfahrzeugs. Die optische Anzeigevorrichtung kann beispielsweise als Multifunktionsanzeige ausgebildet sein. Dadurch, dass das von der Umfeldsensorik erfasste Fahrzeugumfeld auf einer optischen Anzeigevorrichtung dargestellt wird, wird dem Fahrer ermöglicht die zu unterfahrende Wechselbrücke auf der optischen Anzeigevorrichtung auszuwählen. Die optische Anzeigevorrichtung ist somit auch als Eingabegerät ausgebildet und vorzugsweise mit einem Touchscreen versehen, über welchen die Auswahl des Fahrers erkannt wird. Falls auf dem mittels der Umfeldsensorik erfassten und auf der optischen Anzeigevorrichtung dargestellten Fahrzeugumfeld mehrere Wechselbrücken oder weitere Objekte angezeigt werden, wird es dem Fahrer hierdurch ermöglicht, die zu unterfahrende Wechselbrücke als Zielobjekt gezielt auszuwählen.In a preferred embodiment, the method further comprises displaying a vehicle environment detected by the environment sensor system on an optical display device and selecting the swap body to be driven under on the optical display device by the driver of the commercial vehicle. The optical display device can be designed, for example, as a multifunction display. The fact that the vehicle surroundings detected by the environment sensors is displayed on an optical display device enables the driver to select the swap body to be driven under on the optical display device. The optical display device is thus also designed as an input device and is preferably provided with a touch screen, via which the driver's selection is recognized. If several swap bodies or other objects are displayed on the vehicle surroundings detected by means of the surroundings sensor system and displayed on the optical display device, this enables the driver to select the swap body to be driven under as the target object.

Das Verfahren kann ferner umfassen, dass die von dem Fahrer ausgewählte zu unterfahrende Wechselbrücke auf dem mittels der optischen Anzeigevorrichtung angezeigten Fahrzeugumfeld optisch hervorgehoben wird. Hierdurch kann dem Fahrer auf einfache Art und Weise angezeigt werden, ob die Auswahl der zu unterfahrenden Wechselbrücke korrekt ist, oder ob eine Fehleingabe vorliegt. Zur optischen Hervorhebung der ausgewählten Wechselbrücke kann diese auf der optischen Anzeigevorrichtung beispielsweise farblich dargestellt werden. Wird die zu unterfahrende Wechselbrücke als Zielobjekt dargestellt, dann kann diese durch Betätigen eines hierfür vorgesehenen Touchscreen-Buttons auf der Anzeigevorrichtung oder durch Betätigen eines sonstigen hierfür vorgesehenen Bedienelements durch den Fahrer bestätigt werden. Wird auf der optischen Anzeigevorrichtung hingegen nicht die gewünschte Wechselbrücke als Zielobjekt dargestellt, dann wird dem Fahrer die Möglichkeit gegeben, Auswahl des Zielobjekts entsprechend zu korrigieren. The method can further comprise that the swap body selected by the driver to be driven under is highlighted optically on the vehicle surroundings displayed by means of the optical display device. In this way, the driver can be shown in a simple manner whether the selection of the swap body to be driven under is correct or whether an incorrect entry is present. For the optical highlighting of the selected swap body, this can be shown in color on the optical display device, for example. If the swap body to be driven under is displayed as the target object, then this can be confirmed by the driver by actuating a touchscreen button provided for this purpose on the display device or by actuating another control element provided for this purpose. If, on the other hand, the desired swap body is not shown as the target object on the optical display device, the driver is given the opportunity to correct the selection of the target object accordingly.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform erfolgt die Lenkanweisung an den Fahrer über eine Signalisierungseinrichtung, welche beispielhaft als Mensch-Maschine-Schnittstelle ausgebildet ist. Die Signalisierungseinrichtung kann so ausgebildet sein, dass die Lenkanweisung dem Fahrer des Nutzfahrzeugs optisch, akustisch und/oder haptisch signalisiert wird. Der Fahrer kann vorzugsweise selbst entscheiden, über welche Art und Weise die Signalisierung der Lenkanweisung erfolgen soll. Zur Auswahl kann ein entsprechendes Betätigungselement vorgesehen sein.In a further preferred embodiment, the steering instruction to the driver takes place via a signaling device which is designed, for example, as a human-machine interface. The signaling device can be designed such that the steering instruction is signaled to the driver of the commercial vehicle optically, acoustically and / or haptically. The driver can preferably decide for himself how the steering instruction should be signaled. A corresponding actuating element can be provided for selection.

Erfolgt die Lenkanweisung mittels optischer Signalisierung, dann kann diese über die bereits vorhandene optische Anzeigevorrichtung, auf welcher auch das von der Umfeldsensorik erfasste Fahrzeugumfeld dargestellt wird, angezeigt werden. Die Lenkanweisung kann auch über eine entsprechende Anzeige auf einem weiteren Display des Nutzfahrzeugs dargestellt werden. Die optische Signalisierung der Lenkanweisung kann bildlich und/oder als Textausgabe dargestellt werden. Die optisch dargestellte Lenkanweisung kann neben der Lenkrichtung auch einen Hinweis über den einzustellenden Lenkeinschlag, also den Lenkwinkel umfassen. Es kann vorteilhaft vorgesehen sein, dass die optische Signalisierung der Lenkanweisung mittels zumindest einer in einem Armaturenbrett des Nutzfahrzeugs vorhandenen Anzeigevorrichtung erfolgt, welche bei nicht aktivierten Fahrerassistenzsystem zum Unterfahren der Wechselbrücke eine andere Funktion wahrnimmt. So kann die optische Signalisierung der Lenkanweisung beispielhaft über die in dem Armaturenbrett vorhandenen Blinker-Kontrollleuchten erfolgen. Sind die Blinker-Kontrollleuchten als Pfeilsymbole ausgebildet, dann kann über diese die Lenkanweisung an den Fahrer einfach und verständlich signalisiert werden. Ein umzusetzender Lenkeinschlag nach links kann dann mittels aufleuchten oder blinken der für ein Linksabbiegen vorgesehenen Blinker-Kontrollleuchte erfolgen, während ein umzusetzender Lenkeinschlag nach rechts mittels aufleuchten oder blinken der für ein Rechtsabbiegen vorgesehenen Blinker-Kontrollleuchte erfolgen kann. Der Grad eines geforderten Lenkeinschlags kann dem Fahrzeugführer beispielsweise über die Blinkfrequenz der Blinker-Kontrollleuchte signalisiert werden, wobei eine erhöhte Blinkfrequenz für einen größeren Lenkeinschlag stehen kann.If the steering instruction is given by means of optical signaling, then this can be displayed via the already existing optical display device, on which the vehicle surroundings detected by the surroundings sensor system are also shown. The steering instruction can also be shown on a corresponding display on a further display of the commercial vehicle. The optical signaling of the steering instruction can be represented graphically and / or as a text output. In addition to the steering direction, the optically represented steering instruction can also include information about the steering angle to be set, that is to say the steering angle. Provision can advantageously be made for the optical signaling of the steering instruction to take place by means of at least one display device which is present in a dashboard of the commercial vehicle and which performs a different function when the driver assistance system is not activated for driving under the swap body. For example, the visual signaling of the steering instructions can be carried out using the indicator indicators in the dashboard. If the turn signal indicator lights are designed as arrow symbols, then the steering instructions can be signaled to the driver in a simple and understandable manner. A steering lock to be implemented to the left can then be illuminated or blinking for the left turn signal indicator lamp, while a steering lock to the right can be illuminated or flashing for the right turn signal indicator light. The degree of a required steering angle can be signaled to the vehicle driver, for example, via the blinking frequency of the turn signal indicator light, an increased blinking frequency can mean a larger steering angle.

Erfolgt die Lenkanweisung hingegen mittels akustischer Signalisierung, dann kann diese mittels eines Signaltons oder einer Sprachausgabe erfolgen. Die Ausgabe des Signaltons bzw. der Sprachausgabe erfolgt vorzugsweise über bereits im Nutzfahrzeug vorhandene Lautsprecher.If, on the other hand, the steering instruction is given by means of acoustic signaling, this can be done by means of a signal tone or a voice output. The signal tone or the speech output is preferably output via loudspeakers already present in the commercial vehicle.

Der Signalton kann beispielsweise als Dauerton oder als mehrere kurze aufeinanderfolgende Töne, wie Pieptöne, realisiert werden. Soll gemäß der Lenkanweisung an den Fahrer eine Lenkrichtung nach links umgesetzt werden, so wird der Signalton vorzugsweise über zumindest einen sich in der linken Fahrerhaushälfte angeordneten Lautsprecher ausgegeben, wohingegen eine Lenkrichtung nach rechts über zumindest einen in der rechten Fahrerhaushälfte angeordneten Lautsprecher ausgegeben wird. Abhängig von dem einzustellenden Lenkeinschlag kann der Signalton in seiner Lautstärke veränderlich sein. So kann ein lauter Signalton ausgegeben werden, wenn durch den Fahrer ein größerer Lenkeinschlag vorgenommen werden soll. Ist hingegen nur eine kleine Lenkkorrektur notwendig um das Fahrzeug auf der Soll-Trajektorie zu fahren, kann dies dem Fahrer durch Ausgabe eines entsprechend leiseren Signaltons signalisiert werden. Wird der Signalton durch mehrere kurz aufeinanderfolgende Töne realisiert, dann kann ein zeitlicher Abstand zwischen den aufeinanderfolgenden Tönen entsprechend der umzusetzenden Lenkanweisung variiert werden. So kann der zeitliche Abstand zwischen den aufeinanderfolgenden Tönen umso kleiner sein, je größer der einzustellende Lenkeinschlag ist.The signal tone can be realized, for example, as a continuous tone or as several short successive tones, such as beep tones. If, according to the steering instruction to the driver, a steering direction to the left is to be implemented, the signal tone is preferably output via at least one loudspeaker arranged in the left half of the cab, whereas a steering direction to the right is output via at least one loudspeaker arranged in the right half of the cab. Depending on the steering angle to be adjusted, the volume of the signal tone may vary. A loud signal tone can be emitted if the driver is to make a larger steering lock. If, on the other hand, only a small steering correction is necessary to drive the vehicle on the target trajectory, this can be signaled to the driver by outputting a correspondingly quieter signal tone. If the signal tone is implemented by several short successive tones, a time interval between the successive tones can be varied in accordance with the steering instructions to be implemented. For example, the greater the steering angle to be set, the smaller the time interval between the successive tones.

Erfolgt die akustische Signalisierung der Lenkanweisung mittels Sprachausgabe, dann kann der Fahrer über eine Ausgabe des Wortes „links“ zu einer Lenkradbetätigung nach links und über eine Ausgabe des Wortes „rechts“ zu einer Lenkradbetätigung nach rechts aufgefordert werden. Auch kann über die Sprachausgabe zusätzlich zu der Lenkrichtung eine Angabe über die Größe des Lenkeinschlags bekannt gegeben werden, der notwendig ist, um das Nutzfahrzeug auf der Soll-Trajektorie zu rangieren. Die Größe des Lenkeinschlags kann dem Fahrer über eine Lenkwinkelangabe mitgeteilt werden.If the steering signal is signaled acoustically by voice output, the driver can be prompted to actuate the steering wheel to the left by outputting the word "left" and to actuate the steering wheel to the right by outputting the word "right". In addition to the steering direction, the voice output can also be used to provide information about the size of the steering angle that is necessary in order to maneuver the commercial vehicle on the desired trajectory. The size of the steering lock can be communicated to the driver via a steering angle.

Eine haptische Signalisierung der Lenkanweisung an den Fahrer kann beispielsweise mittels eines aufgebrachten Lenkimpulses oder mittels Vibrieren des Lenkrads erfolgen. Haptische Informationen können von einem Fahrer schnell wahrgenommen und verstanden werden. Auf diese Weise kann also eine besonders schnelle Reaktion des Fahrers bewirkt werden. The steering instruction can be haptically signaled to the driver, for example, by means of an applied steering pulse or by means of vibration of the steering wheel. A driver can quickly perceive and understand haptic information. In this way, a particularly quick reaction of the driver can be brought about.

Eine Lenkanweisung mittels Lenkimpuls kann als haptisches Lenkradsignal ausgegeben werden, indem das Lenkrad aus einer aktuellen Lenkradstellung heraus nach links oder nach rechts verdreht wird. Der Lenkimpuls kann mittels der Fahrzeuglenkung, welche als elektrische Lenkung ausgebildet sein kann, erzeugt werden. Der Lenkimpuls, über welchen dem Fahrer die Lenkrichtung signalisiert wird, muss nur einen kurzen Augenblick andauern, um von dem Fahrer registriert zu werden. Es ist auch möglich, dass mehrere aufeinanderfolgende Lenkimpulse erzeugt werden.A steering instruction by means of a steering pulse can be output as a haptic steering wheel signal by turning the steering wheel to the left or to the right from a current steering wheel position. The steering impulse can be generated by means of vehicle steering, which can be designed as electrical steering. The steering impulse, via which the steering direction is signaled to the driver, only has to last a short moment in order to be registered by the driver. It is also possible for several successive steering pulses to be generated.

Damit der Fahrer des Nutzfahrzeugs ein erzeugtes Vibrieren des Lenkrads einfach und richtig zuordnen kann, kann vorgesehen sein, dass das Lenkrad über den Umfang verteilt Bereiche aufweist, welche mittels haptischer Signalgeber zum Vibrieren angeregt werden können. Zur Signalisierung der Lenkanweisung an den Fahrer werden immer die bezogen auf die Lenkanweisung sinnvollen Bereiche angesteuert. So werden beispielsweise bei einer geforderten Lenkradbetätigung nach links, die sich bezogen auf die aktuelle Lenkradstellung auf der linken Lenkradhälfte befindlichen Bereiche zum Vibrieren angeregt. Bei der Auswertung welche Bereiche auf dem Lenkradumfang für die zu signalisierende Lenkanweisung anzusteuern sind, wird der aktuelle Lenkwinkel entsprechend berücksichtigt.So that the driver of the commercial vehicle can assign a generated vibration of the steering wheel easily and correctly, it can be provided that the steering wheel has areas distributed over the circumference which can be excited to vibrate by means of haptic signal transmitters. To signal the steering instruction to the driver, the areas which are meaningful in relation to the steering instruction are always activated. For example, when the steering wheel is actuated to the left, the areas located on the left steering wheel half in relation to the current steering wheel position are excited to vibrate. When evaluating which areas on the steering wheel circumference are to be activated for the steering instruction to be signaled, the current steering angle is taken into account accordingly.

Für den Fall, dass der Fahrer eine Lenkradbetätigung in die falsche Richtung ausführen möchte, kann vorgesehen sein, dass mittels der Fahrzeuglenkung ein Lenkwiderstand erzeugt wird, der die Lenkradbetätigung des Fahrers verhindert oder zumindest erschwert. Dadurch kann dem Fahrer ein versehentliches Betätigen des Lenkrads in die falsche Lenkrichtung signalisiert werden.In the event that the driver wishes to actuate the steering wheel in the wrong direction, provision can be made for a steering resistance to be generated by means of the vehicle steering, which prevents or at least makes it difficult for the driver to actuate the steering wheel. This can signal to the driver that the steering wheel has been actuated in the wrong direction.

Neben dem Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Unterfahren einer Wechselbrücke wird auch ein Fahrerassistenzsystem vorgeschlagen, welches eine Unterstützung eines Fahrers beim Unterfahren einer Wechselbrücke ermöglicht. Das Fahrerassistenzsystem umfasst eine Umfeldsensorik, die eingerichtete ist zumindest ein Merkmal der zu unterfahrenden Wechselbrücke in einer Fahrzeugumgebung zu erfassen. Hierzu kann die Umfeldsensorik mindestens eine Kamera, ein Radar, ein LIDAR, ein Ultraschallsensor und/oder eine sonstige Einrichtung aufweisen. Die mittels der Umfeldsensorik erfassten Daten des Fahrzeugumfelds, beispielsweise ein aufgenommenes Bild, werden an eine Auswerteeinheit übertragen. Die Auswerteeinheit des Fahrerassistenzsystems ist dazu eingerichtet, eine Relativpose zwischen der zu unterfahrenden Wechselbrücke und dem Nutzfahrzeug zu bestimmen und eine Soll-Trajektorie zum Unterfahren der Wechselbrücke auf Basis der bestimmten Relativpose zu berechnen. Das Fahrerassistenzsystem weist ferner eine Signalisierungseinrichtung auf, die zum Ausgeben einer Lenkanweisung an den Fahrer des Nutzfahrzeugs ausgebildet ist. Die Lenkanweisung ist dergestalt, dass der Fahrer des Nutzfahrzeugs dieses entlang der berechneten Soll-Trajektorie steuern kann. Gemäß einer vorteilhaften Ausbildung weist das Fahrerassistenzsystem ferner eine optische Anzeigevorrichtung und eine Eingabeeinheit auf. Die optische Anzeigevorrichtung kann vorzugsweise mit einem Touchscreen ausgebildet sein, wodurch Anzeigevorrichtung und Eingabeeinheit in einer Vorrichtung realisierbar sind. Die optische Anzeigevorrichtung ist zur Darstellung des mittels der Umfeldsensorik erfassten Fahrzeugumfelds ausgebildet. Mittels der Eingabeeinheit kann der Fahrer des Nutzfahrzeugs die zu unterfahrende Wechselbrücke auswählen. Durch das Ausgeben der Lenkanweisung an den Fahrer des Nutzfahrzeugs kann dieser das Nutzfahrzeug entlang der Soll-Trajektorie unter die Wechselbrücke rangieren, ohne Rangierfehler zu verursachen. Werden mehrere Wechselbrücken in der Fahrzeugumgebung erfasst, dann kann die zu unterfahrende Wechselbrücke durch den Fahrer gezielt ausgewählt werden.In addition to the method for assisting a driver when driving under a swap body, a driver assistance system is also proposed which enables a driver to assist when driving under a swap body. The driver assistance system comprises an environment sensor system, which is designed to record at least one feature of the swap body to be driven under in a vehicle environment. For this purpose, the environment sensor system can have at least one camera, a radar, a LIDAR, an ultrasonic sensor and / or another device. The data relating to the vehicle surroundings, for example a recorded image, recorded by means of the surroundings sensor system are transmitted to an evaluation unit. The evaluation unit of the driver assistance system is set up to determine a relative pose between the swap body to be driven under and the commercial vehicle and to calculate a target trajectory for driving under the swap body based on the determined relative pose. The driver assistance system also has a signaling device which is designed to output a steering instruction to the driver of the commercial vehicle. The steering instruction is such that the driver of the commercial vehicle can control it along the calculated target trajectory. According to an advantageous embodiment, the driver assistance system also has an optical display device and an input unit. The optical display device can preferably be designed with a touchscreen, as a result of which the display device and input unit can be implemented in one device. The optical display device is designed to display the vehicle surroundings detected by means of the surroundings sensor system. The driver of the commercial vehicle can use the input unit to select the swap body to be driven under. By outputting the steering instruction to the driver of the commercial vehicle, the driver can maneuver the commercial vehicle along the target trajectory under the swap body without causing maneuvering errors. If several swap bodies are detected in the vehicle environment, the swap body to be driven under can be specifically selected by the driver.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand der anliegenden Figuren näher erläutert.

• 1 zeigt Verfahrensschritte eines Verfahrens zum Unterfahren einer Wechselbrücke mit einem Nutzfahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und
• 2 zeigt eine Darstellung in Draufsicht zum Erklären der einzelnen Verfahrensschritte des Verfahrens aus 1.

The invention is explained in more detail below with reference to the attached figures.

• 1 shows method steps of a method for driving under a swap body with a commercial vehicle according to an embodiment of the present invention and
• 2 shows a top view for explaining the individual process steps of the method 1 ,

1 zeigt Verfahrensschritte eines Verfahrens zum Unterfahren einer Wechselbrücke 1 mit einem Nutzfahrzeug 2 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Die Wechselbrücke umfasst vier Stützbeine 5.1, 5.2, 5.3, 5.4, welche im ausgeklappten Zustand einen Container 3 der Wechselbrücke 1 tragen. Die ausgeklappten Stützbeine 5.1, 5.2, 5.3, 5.4 begrenzen seitlich einen Aufnahmeraum 4 der Wechselbrücke 1. Der Aufnahmeraum 4 der Wechselbrücke 1 wird nach oben hin durch den Container 3 begrenzt. Wie in 1 gezeigt, sind die vier Stützbeine 5.1, 5.2, 5.3, 5.4 in einer Draufsicht auf die Wechselbrücke 1 in einem Rechteckmuster angeordnet. 1 shows process steps of a method for driving under a swap body 1 with a commercial vehicle 2 according to an embodiment of the present invention. The swap body has four support legs 5.1 . 5.2 . 5.3 . 5.4 which, when unfolded, a container 3 the swap body 1 wear. The extended support legs 5.1 . 5.2 . 5.3 . 5.4 delimit a recording space on the side 4 the swap body 1 , The recording room 4 the swap body 1 is going up through the container 3 limited. As in 1 shown are the four support legs 5.1 . 5.2 . 5.3 . 5.4 in a top view of the swap body 1 arranged in a rectangular pattern.

Das Nutzfahrzeug 2 umfasst ein Fahrerhaus 6 und eine Aufnahmeeinrichtung 7 zum Aufnehmen der Wechselbrücke 1. Die Aufnahmeeinrichtung 7 ist in VorwärtsFahrtrichtung gesehen hinter dem Fahrerhaus 6 angeordnet und kann beispielsweise als Hubtisch ausgebildet sein. Die Aufnahmeeinrichtung 7 umfasst in dieser Ausführungsform vier Zentrierrollen 8.1, 8.2, 8.3, 8.4 zum Eingreifen in einen Zentriertunnel der Wechselbrücke 1. Der Zentriertunnel besteht beispielsweise aus zwei Führungsschienen, welche an einem Unterboden der Wechselbrücke 1 parallel versetzt zu einer Mittelebene der Wechselbrücke 1 angeordnet sind. The commercial vehicle 2 includes a cab 6 and a recording device 7 to accommodate the swap body 1 , The reception facility 7 is seen in the forward direction behind the cab 6 arranged and can for example be designed as a lifting table. The reception facility 7 comprises four centering rollers in this embodiment 8.1 . 8.2 . 8.3 . 8.4 for engaging in a centering tunnel of the swap body 1 , The centering tunnel consists, for example, of two guide rails, which are located on an underbody of the swap body 1 offset parallel to a central plane of the swap body 1 are arranged.

Zum Aufnehmen der Wechselbrücke 1 auf der Aufnahmeeinrichtung 7 wird mit dem Nutzfahrzeug 2 rückwärts in den Aufnahmeraum 4 zwischen den Stützen 5.1, 5.2 eingefahren. Dabei greifen die Zentrierrollen 8.1, 8.2, 8.3, 8.4 der Aufnahmeeinrichtung 7 in den Zentriertunnel der Wechselbrücke 1 ein. Das Nutzfahrzeug 2 umfasst ferner einen GPS-Sensor 9 zur Positionsermittlung sowie eine Umfeldsensorik 10.1, 10.2, 10.3 zur Erfassung von Objektmerkmalen im Fahrzeugumfeld. Die Umfeldsensorik weist in dieser Ausführungsform drei Kameras 10.1, 10.2, 10.3 auf. Zwei Kameras 10.1, 10.2 sind an der Rückseite des Fahrerhauses 6 oberhalb der Aufnahmeeinrichtung 7 angebracht, wobei an jeder Fahrzeugseite eine Kamera vorgesehen ist. Die Kameras 10.1, 10.2 können direkt neben dem Fahrerhaus 6, hinter dem Fahrerhaus 6, auf dem Dach oder auf einem Leiterrahmen hinter dem Fahrerhaus 6 befestigt sein. Ferner ist eine Kamera 10.3 in Querrichtung mittig am Fahrzeugheck vorgesehen. Mittels der drei Kameras 10.1, 10.2, 10.3 können Merkmale von Objekten, beispielsweise Wechselbrücken 1, in der Umgebung des Fahrzeughecks ermittelt werden.To accommodate the swap body 1 on the receiving device 7 is with the commercial vehicle 2 backwards into the recording room 4 between the supports 5.1 . 5.2 retracted. The centering rollers grip 8.1 . 8.2 . 8.3 . 8.4 the reception facility 7 into the centering tunnel of the swap body 1 on. The commercial vehicle 2 also includes a GPS sensor 9 for position determination and an environment sensor system 10.1 . 10.2 . 10.3 for recording object features in the vehicle environment. In this embodiment, the environment sensor system has three cameras 10.1 . 10.2 . 10.3 on. Two cameras 10.1 . 10.2 are at the rear of the cab 6 above the reception facility 7 attached, with a camera is provided on each side of the vehicle. The cameras 10.1 . 10.2 can be right next to the cab 6 , behind the cab 6 , on the roof or on a ladder frame behind the cab 6 be attached. There is also a camera 10.3 provided in the transverse direction in the center of the rear of the vehicle. Using the three cameras 10.1 . 10.2 . 10.3 can have features of objects, for example swap bodies 1 , around the rear of the vehicle.

Ferner umfasst das Nutzfahrzeug 2 ein Fahrerassistenzsystem, das eingerichtet ist, einen Fahrer beim Unterfahren einer Wechselbrücke 1 zu unterstützen. So kann eine Auswerteeinheit 11 des Fahrerassistenzsystems dazu eingerichtet sein, auf Basis des mittels einer Umfeldsensorik 10.1, 10.2, 10.3 erfassten zumindest einen Merkmals der zu unterfahrenden Wechselbrücke 1 die Pose der Wechselbrücke 1 zu bestimmen. Das Fahrerassistenzsystem kann ferner ein Trackingsystem umfassen, mittels dem auf Basis des GPS-Sensors 9, der Umfeldsensorik 10.1, 10.2, 10.3 und weiteren Sensoreinrichtungen die Pose des Fahrzeugs 2 im Raum und relativ zu Objekten in der Fahrzeugumgebung erfasst werden kann.The commercial vehicle also includes 2 a driver assistance system that is set up a driver when driving under a swap body 1 to support. So an evaluation unit 11 of the driver assistance system can be set up on the basis of an environment sensor system 10.1 . 10.2 . 10.3 recorded at least one feature of the swap body to be driven under 1 the pose of the swap body 1 to determine. The driver assistance system can furthermore comprise a tracking system by means of the one based on the GPS sensor 9 , the environment sensors 10.1 . 10.2 . 10.3 and other sensor devices the pose of the vehicle 2 in space and relative to objects in the vehicle environment.

In einem ersten Schritt I des Verfahrens wird das Nutzfahrzeug 2, beispielsweise manuell durch einen Fahrzeugführer, rückwärts so an eine geeignete Ausgangsposition 13 zum Unterfahren der Wechselbrücke 1 herangefahren, dass das Nutzfahrzeug vor dem Eingang des Aufnahmeraums 4 angeordnet ist und zumindest die Stützen 5.1, 5.2 mit der Umfeldsensorik 10.1, 10.2, 10.3 erfasst werden können.In a first step I of the method, the commercial vehicle 2 , for example manually by a vehicle driver, backwards to a suitable starting position 13 to drive under the swap body 1 pulled up that the commercial vehicle in front of the entrance of the recording room 4 is arranged and at least the supports 5.1 . 5.2 with the environment sensors 10.1 . 10.2 . 10.3 can be recorded.

In einem Folgeschritt II wird das Fahrerassistenzsystem zum Unterfahren der Wechselbrücke 1 aktiviert. Befindet sich das Nutzfahrzeug 2 in der Ausgangsposition 13, dann wird bei aktiviertem Fahrerassistenzsystem zumindest ein Merkmal der Wechselbrücke 1 oder die gesamte Wechselbrücke 1 mittels der Umfeldsensorik 10.1, 10.2, 10.3 erfasst. Gemäß 1 werden neben der zu unterfahrenden Wechselbrücke 1 noch zwei weitere Wechselbrücken in dem Fahrzeugumfeld mittels der Umfeldsensorik 10.1, 10.2, 10.3 erfasst.In a subsequent step II, the driver assistance system is used to drive under the swap body 1 activated. The commercial vehicle is located 2 in the starting position 13 , then at least one feature of the swap body is activated when the driver assistance system is activated 1 or the entire swap body 1 by means of the environment sensors 10.1 . 10.2 . 10.3 detected. According to 1 next to the swap body to be driven under 1 two more swap bodies in the vehicle environment using the environment sensors 10.1 . 10.2 . 10.3 detected.

Das mittels der Umfeldsensorik 10.1, 10.2, 10.3 erfasste Fahrzeugumfeld wir in einem weiteren Verfahrensschritt III dem Fahrer auf einer optischen Anzeigevorrichtung 15 im Fahrerhaus 6 angezeigt. Da gemäß dem Ausführungsbeispiel nach 1 mittels der Umfeldsensorik 10.1, 10.2, 10.3 drei Wechselbrücken im nahen Umfeld erfassten werden, werden auf der optischen Anzeigevorrichtung 15 auch die drei Wechselbrücken dargestellt. Die optische Anzeigevorrichtung 15 ist vorzugsweise zugleich als Eingabegerät ausgebildet, wodurch es dem Fahrer des Nutzfahrzeugs 2 ermöglicht wird, die gewünschte zu unterfahrende Wechselbrücke 1 als Zielobjekt auf der optischen Anzeigevorrichtung 15 auszuwählen. Die optische Anzeigevorrichtung 15 kann hierzu einen Touchscreen aufweisen. Die von dem Fahrer ausgewählte zu unterfahrende Wechselbrücke 1 kann dann auf der optischen Anzeigevorrichtung 15 optisch hervorgehoben werden. Dadurch wird dem Fahrer eine Kontrollmöglichkeit gegeben, ob tatsächlich das gewünschte Zielobjekt, also die zu unterfahrende Wechselbrücke 1, ausgewählt ist. Die Auswahl des Zielobjekts kann durch den Fahrer entweder bestätigt oder nochmals korrigiert werden.Using the environment sensors 10.1 . 10.2 . 10.3 In a further method step III, the vehicle environment is recorded to the driver on an optical display device 15 in the cab 6 displayed. Since according to the embodiment 1 by means of the environment sensors 10.1 . 10.2 . 10.3 Three swap bodies in the vicinity are detected on the optical display device 15 the three swap bodies are also shown. The optical display device 15 is preferably at the same time designed as an input device, which makes it the driver of the commercial vehicle 2 enables the desired swap body to be driven under 1 as a target on the optical display device 15 select. The optical display device 15 can have a touchscreen for this purpose. The swap body selected by the driver 1 can then on the optical display device 15 be optically highlighted. This gives the driver a possibility of checking whether the desired target object, i.e. the swap body to be driven under, is actually being used 1 is selected. The driver can either confirm or correct the selection of the target object again.

Wurde die Auswahl der Wechselbrücke 1 als Zielobjekt durch den Fahrer bestätigt, dann wird in einem Folgeschritt IV eine Relativpose zwischen der zu unterfahrenden Wechselbrücke 1 und dem Nutzfahrzeug 2 bestimmt. Die Relativpose zwischen der zu unterfahrenden Wechselbrücke 1 und dem Nutzfahrzeug 2 kann auf Basis der Pose der Wechselbrücke 1 und der Pose des Nutzfahrzeugs 2 bestimmt werden.Was the selection of the swap body 1 confirmed as the target object by the driver, then in a subsequent step IV a relative pose between the swap body to be driven under 1 and the commercial vehicle 2 certainly. The relative pose between the swap body to be driven under 1 and the commercial vehicle 2 can be based on the pose of the swap body 1 and the pose of the commercial vehicle 2 be determined.

Ausgehend von der ermittelten Relativpose wird in einem Schritt V eine Soll-Trajektorie 12 zum Einfahren in den Aufnahmeraum 4 mit dem Nutzfahrzeug 2 erstellt. Die Soll-Trajektorie 12 wird so bestimmt, dass das Nutzfahrzeug 2 rückwärts mit der Aufnahmevorrichtung 7 die Wechselbrücke 1 unterfährt. In anderen Worten wird mit der Aufnahmevorrichtung 7 in den Aufnahmeraum 4 zwischen den Stützen 5.1, 5.2 beziehungsweise 5.3, 5.4 eingefahren. Die Soll-Trajektorie 12 beginnt an der Ausgangsposition 13 und endet an einer Zielposition 14. In der Zielposition 14 befindet sich die Aufnahmeeinrichtung 7 des Nutzfahrzeugs 2 derart unter dem Container 3 der Wechselbrücke 1, dass die Wechselbrücke 1 auf der Aufnahmeeinrichtung 7 aufgenommen werden kann.Starting from the determined relative pose, a target trajectory is created in a step V. 12 for driving into the recording room 4 with the commercial vehicle 2 created. The target trajectory 12 is determined so that the commercial vehicle 2 backwards with the cradle 7 the swap body 1 moves below. In other words, with the cradle 7 in the recording room 4 between the supports 5.1 . 5.2 respectively 5.3 . 5.4 retracted. The target trajectory 12 starts at the starting position 13 and ends at a target position 14 , In the target position 14 is the receiving device 7 of the commercial vehicle 2 like that under the container 3 the swap body 1 that the swap body 1 on the receiving device 7 can be included.

In einem Schritt VI des Verfahrens wird an den Fahrer des Nutzfahrzeugs 2 eine Lenkanweisung zum Unterfahren der Wechselbrücke 1 entlang der berechneten Soll-Trajektorie 12 ausgegeben. Durch die an den Fahrer des Nutzfahrzeugs 2 ausgegebene Lenkanweisung kann dieser das Nutzfahrzeug 2 gezielt entlang der Soll-Trajektorie 12 bewegen. Die Lenkanweisung kann hierzu neben der Lenkrichtung auch einen Hinweis über den einzustellenden Lenkeinschlag, also den Lenkwinkel umfassen.In a step VI of the method, the driver of the commercial vehicle 2 a steering instruction to drive under the swap body 1 along the calculated target trajectory 12 output. Through to the driver of the commercial vehicle 2 issued steering instruction can this the commercial vehicle 2 targeted along the target trajectory 12 move. In addition to the steering direction, the steering instruction can also include information about the steering angle to be set, ie the steering angle.

Ist die Wechselbrücke 1 vollständig unterfahren worden, wird die Aufnahmeeinrichtung 7 zum Aufnehmen der Wechselbrücke 1 angehoben. Dies kann beispielsweise mittels einer Luftfederung des Nutzfahrzeugs 2 geschehen. Anschließend werden die vier Stützen 5.1, 5.2, 5.3, 5.4 der Wechselbrücke 1 eingeklappt.Is the swap body 1 has been completely underrun, the reception facility 7 to accommodate the swap body 1 raised. This can be done, for example, by means of air suspension of the commercial vehicle 2 happen. Then the four supports 5.1 . 5.2 . 5.3 . 5.4 the swap body 1 collapsed.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11

Wechselbrückeswap

22

Nutzfahrzeugcommercial vehicle

33

ContainerContainer

44

Aufnahmeraumaccommodation space

5.1, 5.2, 5.3, 5.45.1, 5.2, 5.3, 5.4

StützenSupport

66

Fahrerhausdriver's cab

77

Aufnahmeeinrichtungrecording device

8.1, 8.2, 8.3, 8.48.1, 8.2, 8.3, 8.4

Zentrierrollenflipper

99

GPS-SensorGPS sensor

10.1, 10.2, 10.310.1, 10.2, 10.3

Kamerascameras

1111

Auswerteeinheitevaluation

1212

Soll-TrajektorieNominal trajectory

1313

Ausgangspositionstarting position

1414

Zielpositiontarget position

1515

Anzeigevorrichtungdisplay device

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

• DE 102006035929 A1 [0006]DE 102006035929 A1 [0006]

Claims (12)

Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Nutzfahrzeugs (2) bei einem Unterfahren einer Wechselbrücke (1), umfassend - Heranfahren des Nutzfahrzeugs (2) an eine zum Unterfahren der Wechselbrücke (1) geeignete Ausgangsposition (13), - Aktivieren eines Fahrerassistenzsystems zum Unterfahren der Wechselbrücke (1), - Erfassen zumindest eines Merkmals der zu unterfahrenden Wechselbrücke (1) mittels einer Umfeldsensorik (10.1, 10.2, 10.3) des Nutzfahrzeugs (2), - Bestimmen einer Relativpose zwischen der zu unterfahrenden Wechselbrücke (1) und dem Nutzfahrzeug (2), - Berechnen einer Soll-Trajektorie (12) zum Unterfahren der Wechselbrücke (1) auf Basis der bestimmten Relativpose und - Ausgeben einer Lenkanweisung an den Fahrer des Nutzfahrzeugs (2), zum Unterfahren der Wechselbrücke (1) entlang der Soll-Trajektorie (12).Method for assisting a driver of a commercial vehicle (2) when driving under a swap body (1), comprising - Approaching the commercial vehicle (2) to a starting position (13) suitable for driving under the swap body (1), - Activate a driver assistance system to drive under the swap body (1), - Detecting at least one feature of the swap body (1) to be driven under by means of an environment sensor system (10.1, 10.2, 10.3) of the commercial vehicle (2), - Determining a relative pose between the swap body (1) to be driven under and the utility vehicle (2), - Calculating a target trajectory (12) for driving under the swap body (1) based on the determined relative pose and - Issuing a steering instruction to the driver of the commercial vehicle (2) to drive under the swap body (1) along the target trajectory (12). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren ferner umfasst - Darstellen eines mittels der Umfeldsensorik (10.1, 10.2, 10.3) erfassten Fahrzeugumfelds auf einer optischen Anzeigevorrichtung (15) und - Auswählen der zu unterfahrenden Wechselbrücke (1) auf der optischen Anzeigevorrichtung (15) durch den Fahrer.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the method further comprises - displaying a vehicle environment detected by means of the environment sensors (10.1, 10.2, 10.3) on an optical display device (15) and - selecting the swap body (1) to be driven under on the optical display device (15) by the Driver. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die von dem Fahrer ausgewählte zu unterfahrende Wechselbrücke (1) auf dem mittels der optischen Anzeigevorrichtung (15) angezeigten Fahrzeugumfeld optisch hervorgehoben wird.Procedure according to Claim 2 , characterized in that the swap body (1) to be driven under, selected by the driver, is optically highlighted on the vehicle surroundings displayed by means of the optical display device (15). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkanweisung dem Fahrer über eine Mensch-Maschine-Schnittstelle optisch, akustisch und/oder haptisch signalisiert wird.Procedure according to one of the Claims 1 to 3 , characterized in that the steering instruction is visually, acoustically and / or haptically signaled to the driver via a human-machine interface. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die optische Signalisierung der Lenkanweisung über die optische Anzeigevorrichtung (15) erfolgt.Procedure according to Claim 4 , characterized in that the optical signaling of the steering instruction takes place via the optical display device (15). Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die optische Signalisierung der Lenkanweisung mittels zumindest einer in einem Armaturenbrett des Nutzfahrzeugs (2) vorhandenen Anzeigevorrichtung erfolgt, welche außerhalb des aktivierten Fahrerassistenzsystems zum Unterfahren der Wechselbrücke (1) eine andere Funktion wahrnimmt.Procedure according to Claim 4 , characterized in that the optical signaling of the steering instruction takes place by means of at least one display device present in a dashboard of the commercial vehicle (2), which performs a different function outside the activated driver assistance system for driving under the swap body (1). Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die optische Signalisierung der Lenkanweisung über in dem Armaturenbrett vorhandene Blinker-Kontrollleuchten erfolgt.Procedure according to Claim 6 , characterized in that the optical signaling of the steering instruction takes place via indicator indicators present in the dashboard. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die akustische Signalisierung der Lenkanweisung mittels eines Signaltons oder einer Sprachausgabe erfolgt.Procedure according to Claim 4 , characterized in that the acoustic signaling of the steering instruction takes place by means of a signal tone or a voice output. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die haptische Signalisierung der Lenkanweisung über einen Lenkimpuls oder ein Vibrieren eines Lenkrads des Nutzfahrzeugs (2) erfolgt.Procedure according to Claim 4 , characterized in that the haptic signaling of the steering instruction takes place via a steering pulse or a vibration of a steering wheel of the commercial vehicle (2). Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers eines Nutzfahrzeugs (2) beim Unterfahren einer Wechselbrücke (1), umfassend - eine Umfeldsensorik zum Erfassen zumindest eines Merkmals der zu unterfahrenden Wechselbrücke (1), - eine Auswerteeinheit (11), die dazu eingerichtet ist, eine Relativpose zwischen der zu unterfahrenden Wechselbrücke (1) und dem Nutzfahrzeug (2) zu bestimmen und eine Soll-Trajektorie (12) zum Unterfahren der Wechselbrücke (1) auf Basis der bestimmten Relativpose zu berechnen und - eine Signalisierungseinrichtung zum Ausgeben einer Lenkanweisung an den Fahrer des Nutzfahrzeugs (2), zum Unterfahren der Wechselbrücke (1) entlang der berechneten Soll-Trajektorie (12).Driver assistance system for supporting a driver of a commercial vehicle (2) when driving under a swap body (1), comprising an environment sensor system for detecting at least one feature of the swap body (1) to be driven under, - An evaluation unit (11), which is set up to determine a relative pose between the swap body (1) to be driven under and the commercial vehicle (2) and a target trajectory (12) for driving under the swap body (1) based on the determined relative pose to calculate and - A signaling device for outputting a steering instruction to the driver of the commercial vehicle (2), for driving under the swap body (1) along the calculated target trajectory (12). Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 10, ferner umfassend - eine optische Anzeigevorrichtung (15) zur Darstellung des mittels der Umfeldsensorik (10.1, 10.2, 10.3) erfassten Fahrzeugumfelds und - eine Eingabeeinheit zur Auswahl der zu unterfahrenden Wechselbrücke (1).Driver assistance system after Claim 10 , further comprising - an optical display device (15) for displaying the vehicle surroundings detected by the environment sensors (10.1, 10.2, 10.3) and - an input unit for selecting the swap body (1) to be driven under. Nutzfahrzeug (2) mit einem Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 10 oder 11.Commercial vehicle (2) with a driver assistance system Claim 10 or 11 ,

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