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Es wird ein deckengeführtes Manipulator-System angegeben. Das deckengeführte Manipulator-System ist vorzugsweise zur automatischen Bearbeitung eines Objekts während eines Förderns des Objekts mittels zumindest einer Fördervorrichtung, insbesondere in einer Fließfertigung, eingerichtet.
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In einer Serien- oder Fließfertigung werden üblicherweise Objekte oder Werkstücke, wie beispielsweise Fahrzeugkarosserien, sukzessive durch einzelne Bearbeitungsstationen transportiert. Die Objekte werden dabei häufig einzeln, meistens kontinuierlich, von einem Arbeitssystem zum nächsten gefördert. Unter dem Begriff der Fließfertigung fällt im Sinne der vorliegenden Erfindung auch die sogenannte Taktfertigung.
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Häufig sollen Werkstücke oder Objekte im Fließbetrieb bearbeitet werden. Wenn das zu bearbeitende Objekt entlang eines feststehenden Manipulators bewegt wird, kann dieses Objekt im Fließbetrieb nur kurz durch den Manipulator bearbeitet werden, da der Manipulator üblicherweise einen begrenzten Arbeitsraum hat und das zu bearbeitende Objekt folglich nur kurz in dessen Reichweite bleibt.
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Unter Mensch-Roboter-Kollaboration (MRK) versteht man Systeme bzw. Roboter, die darauf ausgelegt sind, zusammen mit Menschen zu arbeiten. Der Roboter, bei dem es sich meist um einen sogenannten Leichtbauroboter handelt, ist anders als bei einem herkömmlichen Industrieroboter nicht mehr durch eine Schutzwand oder ein Gitter von Menschen abgeschirmt, sondern teilt sich den Arbeitsraum mit Menschen und arbeitet Hand in Hand mit diesem. Das sorgt für viele neue Anwendungsfälle, die mit herkömmlichen Industrierobotern nicht möglich sind.
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Diese MRK-fähigen Roboter arbeiten bisher in der Regel an einem bestimmten Ort und sind während ihrer Arbeit nicht mobil. Das sorgt dafür, dass ein Einsatz in der Fließmontage nicht möglich ist. Das zu bearbeitende Werkstück muss immer angehalten werden, wird bearbeitet und fährt wieder weiter, was zu einer enormen Störung des fließenden Gesamtmontageprozesses führt.
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Daneben gibt es auch bereits Konzepte, bei denen der Roboter sich aktiv mit dem bewegten Bauteil mitbewegt oder sich die Plattform, auf der dieser montiert ist, synchron zum Bauteil bewegt. Diese elektronisch gesteuerte oder geregelte Synchronisation ist technisch sehr aufwändig und zudem störanfällig, da die Geschwindigkeiten exakt gleich gesteuert werden müssen. Wenn das Werkstück beispielsweise abrupt gestoppt wird, benötigt der Roboter dafür eine Reaktionszeit und verzögert aufgrund einer anderen mechanischen oder elektronischen Trägheit evtl. nicht exakt genauso.
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Eine weitere Möglichkeit ist es, Werkstück und Roboter mechanisch zu synchronisieren, indem sie miteinander gekoppelt werden. Die Druckschrift
DE 20 2015 002 821 U1 offenbart ein Manipulator-System zur automatischen Bearbeitung eines Objekts während eines Förderns des Objekts, welches eine Transportvorrichtung und einen MRK-fähigen Gelenkarmroboter aufweist.
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Nachteilig bei den im Stand der Technik bekannten Konzepten ist, dass der Manipulator auf dem Boden geführt ist und daher die Anwendungsfreiheiten einschränkt bzw. die Person stört, welche mit dem Roboter zusammenarbeitet. Weiterhin entsteht durch die Bodenführung eine zusätzliche Gefahrenstelle im Arbeitsbereich.
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Die Druckschrift
DE 10 2008 006 170 A1 beschreibt eine Vorrichtung zur Handhabung von Werkstücken oder Werkzeugen mit einer Handlingeinrichtung und mit einem Transportsystem, mit dem die Handlingeinrichtung verfahrbar ist, wobei das Transportsystem eine Elektrohängebahn mit einem oberhalb des Bodenniveaus verlaufenden Schienensystem ist. Die Handlingeinrichtung kann einen Roboterarm mit einer Greifeinrichtung umfassen und soll insbesondere zur Bestückung einer Maschine mit einem Werkzeug bzw. einem Werkstück ausgebildet sein. Eine Bearbeitung eines sich bewegenden Werkstückes durch die Handlingeinrichtung ist dagegen nicht vorgesehen.
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Ausgehend vom Stand der Technik ist es eine zu lösende Aufgabe zumindest einiger Ausführungsformen, ein Manipulator-System anzugeben, welches in einer Fließfertigung einsetzbar ist und durch welches Einschränkungen des menschlichen Arbeitens in der Umgebung des Manipulator-Systems reduziert werden können. Weiterhin soll das Manipulator-System derart ausgebildet sein, dass auf eine technisch aufwändige elektronisch gesteuerte Regelung bzw. Synchronisation bei einem Einsatz in der Fließfertigung entfallen kann.
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Diese Aufgaben werden durch einen Gegenstand gemäß dem unabhängigen Patentanspruch gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen des Gegenstandes gehen weiterhin aus den abhängigen Patentansprüchen, der nachfolgenden Beschreibung und aus den Zeichnungen hervor.
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Manipulator-System zur automatischen Bearbeitung eines Objekts während eines Förderns des Objekts, insbesondere in einer Fließfertigung, mittels zumindest einer Fördervorrichtung. Hierbei ist unter „während eines Förderns des Objekts“ jegliche (Relativ-)Bewegung des Objekts gegenüber dem Untergrund bzw. Hintergrund zu verstehen, insbesondere eine Bewegung des Objekts gegenüber dem Untergrund auf dem das Objekt bzw. eine Halte- bzw. Transporteinrichtung des Objekts angeordnet ist. Somit soll vorzugsweise ein Manipulator-System bereitgestellt werden, mit welchem das Objekt bearbeitbar ist, während dieses, beispielsweise in der Fließfertigung, transportiert bzw. gefördert wird. Bei dem Objekt kann es sich beispielsweise um ein Fahrzeug oder um eine Fahrzeugkarosserie handeln.
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Das deckengeführte Manipulator-System weist eine Handhabungsvorrichtung auf, welche im Wesentlichen parallel zur Förderrichtung des Objekts bewegbar ist und welche eine Kopplungseinrichtung zum mechanischen Koppeln der Handhabungsvorrichtung mit dem Objekt aufweist. Weiterhin weist das Manipulator-System einen mehrachsigen Gelenkarmroboter, der mit der Handhabungsvorrichtung verbunden und durch die Handhabungsvorrichtung mitbewegbar ist, und ein deckengeführtes Transportsystem, durch das die Handhabungsvorrichtung und der damit verbundene Gelenkarmroboter vom Boden beabstandet verfahrbar sind, auf. Das deckengeführte Manipulator-System soll insbesondere derart ausgebildet sein, dass in unmittelbarer Umgebung des Gelenkarmroboters kein Bodenkontakt besteht. Beispielsweise soll in einer Umgebung von mindestens 5,0 m, bevorzugt von mindestens 10 m, um den Gelenkarmroboter herum kein unmittelbarer Bodenkontakt vorhanden sein.
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Vorzugsweise sind die Gelenke und/oder Achsen des mehrachsigen Gelenkarmroboters mit Sensoren zur Erfassung von Drehmomenten und Kräften versehen. Als Sensoren kommen bevorzugt Kraft-Momenten-Sensoren zum Einsatz, und insbesondere Sensoren, die auf Dehnungsmessstreifen basieren, die an zumindest einem Gelenk und/oder zumindest einer Achse des mehrachsigen Gelenkarmroboters bereitgestellt sind. Somit können wirkende Kräfte präzise erfasst werden. Weiter bevorzugt sind alle Achsen und/oder Gelenke des Gelenkarmroboters mit solchen Kraft-Momenten-Sensoren versehen. Auf diese Weise können die auf den Gelenkarmroboter wirkenden Kräfte sehr detailliert überwacht werden. Der Gelenkarmroboter ist somit „sensibel“, da jeder Kontakt des Gelenkarmroboters mit seiner Umgebung erkannt werden kann, und hierauf entsprechend reagiert werden kann. Somit eignet er sich vorteilhaft für den Einsatz in MRK-Umgebungen.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist das Manipulator-System derart ausgebildet, dass die Handhabungsvorrichtung und/oder der Gelenkarmroboter durch eine Kopplung der Kopplungseinrichtung mit dem Objekt ohne eigene Antriebseinheit mit dem Objekt mitbewegbar ist. Mit anderen Worten ist ein Einsatz von Antrieben zum unmittelbaren Bewegen des Transportsystems und/oder der Handhabungsvorrichtung nicht notwendig.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist das deckengeführte Transportsystem zumindest eine Schienenführung auf. Die Schienenführung verläuft vorzugsweise oberhalb des Bodenniveaus, beispielsweise unterhalb einer Deckenkonstruktion eines Gebäudes. Die Schienenführung kann insbesondere im Wesentlichen parallel zur Förderrichtung des Objekts ausgebildet sein. Vorzugsweise umfasst das Transportsystem zumindest einen Schlitten und eine Führungsschiene, wobei der Schlitten linear entlang der Führungsschiene beweglich ist. Somit kann die Handhabungsvorrichtung bzw. der Gelenkarmroboter präzise und zuverlässig mittels einfacher Mechanik entlang und parallel zu der Fließfertigung bewegt werden. Weiterhin kann das Transportsystem eine Mehrzahl von Schienenführungen bzw. eine Mehrzahl von in einer oder mehreren Führungsschienen beweglichen Schlitten aufweisen.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist die Kopplungseinrichtung eine lösbare Arretierungsvorrichtung zur Befestigung der Kopplungseinrichtung mit dem Objekt und/oder mit einem unmittelbar mit dem Objekt verbundenen Bauteil auf. Beispielsweise kann die Arretierungsvorrichtung für eine kraft- und/oder formschlüssige Verbindung mit dem Objekt und/oder dem Bauteil ausgebildet sein.
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Die Arretierungsvorrichtung kann z.B. ein Unterdrucksystem aufweisen. Dadurch kann vorteilhafterweise durch eine Vakuumlösung mittels Kraftschluss eine Befestigung der Kopplungseinrichtung mit dem Objekt bzw. Bauteil erreicht werden. Beispielsweise kann das Unterdrucksystem einen Saugnapf oder eine Mehrzahl von Saugnäpfen aufweisen, der bzw. die an einem Ende der Kopplungseinrichtung angeordnet sein kann bzw. können. Zusätzlich oder alternativ kann das Unterdrucksystem einen Vakuumschwamm aufweisen. Diese Lösung hat den Vorteil, dass sie sehr flexibel am Objekt bzw. am Fahrzeug angebracht werden kann. Der Schwamm ist dabei beispielsweise so ausgelegt, dass er nicht mit seiner kompletten Fläche auf einer ebenen Gegenfläche aufliegen muss, sondern bereits eine Teilüberdeckung für einen genügend großen Kraftschluss ausreicht.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die Arretierungsvorrichtung eine Greif- und/oder Spanneinheit, mit der eine Befestigung der Kopplungseinrichtung mit dem Objekt bzw. mit der Fahrzeugkarosserie hergestellt werden kann. Die Greif- und/oder Spanneinheit kann z.B. dramatisch ausgebildet sein.
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Weiterhin kann die Arretierungsvorrichtung derart ausgebildet sein, dass sie form- und/oder kraftschlüssig mit einer Lacktraverse, auf dem das Objekt bzw. das Fahrzeug angeordnet ist, verbunden werden kann. Das Fahrzeug bzw. die Fahrzeugkarosserie liegt gewöhnlicherweise während der Fließmontage auf zwei Lacktraversen auf. Diese können z.B. an beiden Enden oder einem in Fahrzeuglängsrichtung mittig an der Traverse angebrachten Zylinder durch verschiedene Greifmechanismen gegriffen werden und diese Griffe werden dann entweder manuell oder pneumatisch gespannt.
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Darüber hinaus kann die Arretierungsvorrichtung der Kopplungseinrichtung derart ausgebildet sein, dass sie formschlüssig an einer oder mehreren Aussparungen des Objekts bzw. der Fahrzeugkarosserie formschlüssig verbunden werden kann. Beispielsweise kann die Arretierungsvorrichtung einen Montageadapter bzw. eine Zapfenform aufweisen, welcher bzw. welche dazu ausgebildet ist, formschlüssig in eine Ausnehmung einzugreifen. Bei der Ausnehmung kann es sich z.B. um eine Wagenheberaufnahme oder um Löcher in der Motormontage handeln. Bei der Zapfenform kann es sich um einen exakt in die Ausnehmung passendes Gegenstück handeln, welches in die Ausnehmung gesteckt werden kann, wodurch eine Fixierung zwischen der Fahrzeugkarosserie und dem MRK System hergestellt werden kann.
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Durch die direkte Verbindung am Fahrzeug bzw. der fest mit dem Fahrzeug verbundenen Lacktraverse können Toleranzen auf ein Minimum reduziert werden und Fahrzeug und MRK-System bewegen sich exakt synchron. Des Weiteren entstehen aufgrund der direkten Verbindung keine Gefahren für Mensch oder Montageobjekt bei Bandstopp bzw. Ausfall (Not-Halt bzw. Störung).
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist die Kopplungseinrichtung einen Mehrgelenkarm auf, dessen Gelenke fixierbar ausgebildet sind. Dadurch lässt sich die Relativposition zwischen Handhabungsvorrichtung und dem Objekt bzw. zwischen Kopplungseinrichtung und dem Objekt zunächst leicht einstellen und dann durch ein Sperren der Gelenke fixieren.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist die Handhabungsvorrichtung und/oder das Transportsystem eine Zustelleinrichtung auf, durch welche die Handhabungsvorrichtung und/oder der Gelenkarmroboter im Wesentlichen senkrecht zur Förderrichtung des Objekts bewegbar ist. Die Zustelleinrichtung kann beispielsweise eine Schienenführung bzw. zumindest eine Schiene und einen in der Schiene beweglich geführten Schlitten umfassen. Weiterhin kann die Handhabungsvorrichtung eine Vertikalausgleichsvorrichtung aufweisen, durch welche die Kopplungseinrichtung und/oder der Gelenkarmroboter vertikal, d.h. in einer Richtung senkrecht zur Förderrichtung und senkrecht zur Verfahrrichtung der Zustelleinrichtung, verfahren werden kann.
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Vorzugsweise weist das Manipulator-System eine Steuereinheit auf, welche eingerichtet ist, den Gelenkarmroboter zu steuern. Die Steuereinheit kann beispielsweise an der Handhabungsvorrichtung angeordnet bzw. befestigt sein.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist das Manipulator-System eine deckengeführte Energie- und/oder Materialversorgungseinrichtung zur Medienversorgung der Handhabungsvorrichtung und/oder des Gelenkarmroboters auf. Weiterhin kann das Manipulator-System einen Warenträger zur Aufnahme von zu verbauende Materialien bzw. Komponenten aufweisen, welche der Gelenkarmroboter aus dem Warenträger aufnehmen kann.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann die Kopplungseinrichtung und/oder die Arretierungsvorrichtung der Kopplungseinrichtung selbsttätig eine Befestigung bzw. Arretierung bewirken, beispielsweise durch entsprechende Motoren oder anderweitige Mechanismen. Hierbei kann die Kopplungseinrichtung und/oder die Arretierungsvorrichtung eine eigene Steuerung aufweisen, oder alternativ über die Steuereinheit des Gelenkarmroboters ansteuerbar sein.
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Weiterhin kann das Manipulator-System derart automatisiert ausgebildet sein, dass die Handhabungsvorrichtung automatisch zu dem Objekt bzw. Fahrzeug geführt und mit demselben gekoppelt werden bzw. nach der Tätigkeit wieder entkoppelt und zurückgeführt werden kann. Weiterhin kann sowohl ein manueller als auch ein automatischer Betrieb möglich sein.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist das Manipulator-System eine Rückfahreinheit auf. Diese Rückfahreinheit ist dabei eingerichtet, die Handhabungsvorrichtung und/oder das Transportsystem in eine Ausgangsposition zu bewegen, wenn die lösbare Arretierungsvorrichtung gelöst ist. Wenn die Handhabungsvorrichtung an die Fließfertigung bzw. Fördervorrichtung arretiert/befestigt ist, wird die Handhabungsvorrichtung mit dem Gelenkarmroboter vorzugsweise parallel zu der Fließfertigung/Fördervorrichtung mitbewegt, da die Transportvorrichtung der Fließbewegung der Fließfertigung bzw. der Transport-/Förderrichtung der Fördervorrichtung folgt. Wenn die Arretierung gelöst ist, bewegt sich die Handhabungsvorrichtung automatisch mittels der Rückfahreinheit zurück zu der Ausgangsposition, und kann anschließend wieder an die Fließfertigung/Fördervorrichtung (mittelbar oder unmittelbar) arretieren/sich (mittelbar oder unmittelbar) an dieser befestigen. Somit kann der Bearbeitungsprozess durch den Gelenkarmroboter erneut durchgeführt werden.
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Ferner umfasst die vorliegende Erfindung eine Fließfertigungsanlage, umfassend zumindest eine Fördervorrichtung zum Fördern von Objekten in einer Fließfertigung, und ein erfindungsgemäßes Manipulator-System.
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Das hier beschriebene Manipulator-System weist eine Mehrzahl von Vorteilen gegenüber dem Stand der Technik auf. Dadurch, dass der Gelenkarmroboter sozusagen „im Raum schwebt“, ergeben sich mehr Flexibilität und weniger Einschränkung für mitarbeitende Menschen. Weiterhin ist der Gelenkarmroboter sehr flexibel und leicht rund um das Fahrzeug positioniert war, wodurch unter anderem auch Robotertätigkeiten im Fahrzeuginnenraum möglich sind. Das Manipulator-System ist für sämtliche Fließbetriebs-Fördermöglichkeiten einsetzbar. Durch die Kopplungseinrichtung bzw. durch die Arretierungsvorrichtung der Kopplungseinrichtung sind wirkungsvolle Kopplungskonzepte geben, die für eine sehr exakte Synchronisierung sorgen.
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Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausführungsformen des hier beschriebenen Manipulator-Systems ergeben sich aus den im Folgenden in Verbindung mit den 1 und 2 beschriebenen Ausführungsformen. Es zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung eines deckengeführten Manipulator-Systems gemäß einem Ausführungsbeispiel, und
- 2 eine schematische Darstellung eines deckengeführten Manipulator-Systems gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel.
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In den Ausführungsbeispielen und Figuren können gleiche oder gleich wirkende Bestandteile jeweils mit den gleichen Bezugszeichen versehen sein. Die dargestellten Elemente und deren Größenverhältnisse untereinander sind grundsätzlich nicht als maßstabsgerecht anzusehen. Vielmehr können einzelne Elemente zur besseren Darstellbarkeit und/oder zum besseren Verständnis übertrieben dick oder groß dimensioniert dargestellt sein.
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Die 1 zeigt ein deckengeführtes Manipulator-System 100 gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel. Das Manipulator-System 100 ist zur Bearbeitung eines Fahrzeugs bzw. einer Fahrzeugkarosserie während eines Förderns des Fahrzeugs bzw. der Fahrzeugkarosserie durch eine Fördervorrichtung ausgebildet.
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Das Manipulator-System 100 weist eine Handhabungsvorrichtung 1 auf. Die Handhabungsvorrichtung 1 ist parallel zur Förderrichtung des Fahrzeugs bzw. der Fahrzeugkarosserie, welche hier als x-Richtung bezeichnet ist, bewegbar und weist eine Kopplungseinrichtung 2 mit einer Arretierungsvorrichtung (nicht gezeigt) zum mechanischen Koppeln der Handhabungsvorrichtung 1 mit dem Fahrzeug bzw. der Fahrzeugkarosserie auf.
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Weiterhin weist das Manipulator-System 100 einen mehrachsigen Gelenkarmroboter 3 auf, der als Leichtbauroboter ausgebildet ist und mit der Handhabungsvorrichtung 1 über eine Roboterbefestigungseinrichtung 9, wie z.B. einen Flansch, verbunden ist sowie durch die Handhabungsvorrichtung 1 mitbewegbar ist. Der Gelenkarmroboter 3 weist mehrere Kraft-/Momentsensoren auf (nicht gezeigt), mit welchen Kräfte und Drehmomente, die auf den Gelenkarmroboter 3 wirken, präzise detektiert werden können. Die Robotersteuerung bzw. Steuereinheit des Gelenkarmroboters 3 ist an der Handhabungsvorrichtung 1 befestigt.
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Darüber hinaus weist das Manipulator-System 100 ein deckengeführtes Transportsystem 4 auf, durch welches die Handhabungsvorrichtung 1 und der damit verbundene Gelenkarmroboter 3 vom Boden beabstandet verfahrbar sind. Das Transportsystem 4 weist eine Schienenführung in x-Richtung auf, welche im gezeigten Ausführungsbeispiel 2 Schienen sowie 2 darin bewegliche Schlitten aufweist.
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Weiterhin weist das Manipulator-System 100 eine Zustelleinrichtung 5 auf, durch welche die Handhabungsvorrichtung 1 und der Gelenkarmroboter 3 senkrecht zur Förderrichtung des Objekts in y-Richtung bewegbar sind. Vorzugsweise können die Kopplungseinrichtung 2 und/oder der Gelenkarmroboter 3 durch eine Vertikalausgleichsvorrichtung in z-Richtung verfahren werden.
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Die Energie- und/oder Materialversorgung des Manipulator-Systems 100 erfolgt über die Decke. Dadurch schwebt das ganze Manipulator-System 100 frei im Raum und stört zum einen den Menschen nicht und kann sich zum anderen selbst frei bewegen, da es sich auch über der Karosserie aufhalten kann. Die zu verbauenden Materialien/Komponenten können zusätzlich mit einer Verbindung direkt an der Handhabungsvorrichtung 1 bereitgestellt werden, sodass der Gelenkarmroboter 3 die Komponenten von dort aufnehmen kann.
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Durch die Führung über ein Schienensystem an der Decke kann sich der Gelenkarmroboter 3 rund um das Fahrzeug bzw. die Fahrzeugkarosserie, insbesondere auch im Front- und Heckbereich, beliebig platzieren und auch im Fahrzeuginnenraum unergonomische Montagetätigkeiten übernehmen. Auch wenn die Kopplung bereits besteht, kann die Handhabungsvorrichtung 1 samt Gelenkarmroboter 3 oder auch nur der Gelenkarmroboter 3 noch linear bewegt werden. Die Kopplung bleibt bestehen, durch Lineareinheiten, eine 8. Achse oder ähnliches kann aber eine definierte Bewegung in y -und z-Richtung ermöglicht werden. Dadurch wird der Arbeitsraum des Leichtbauroboters vergrößert, was gerade für die Tätigkeit im Fahrzeuginnenraum ein großer Vorteil ist. Diese Aufhängung des Gelenkarmroboters 3 ist auch für Hochtakte oder Schwenktakte, d.h. für sämtliche Fließbetriebs-Fördermöglichkeiten, einsetzbar.
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In der 2 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Manipulator-Systems 100 dargestellt. In diesem Ausführungsbeispiel ist der Gelenkarmroboter 3 nicht dargestellt, sondern lediglich die Roboterbefestigungseinrichtung 9 bzw. der Roboterflansch, an welcher bzw. an welchem der Gelenkarmroboter 3 mit der Handhabungsvorrichtung 1 verbunden wird.
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Durch eine Schienenführung in x-Richtung kann die Handhabungsvorrichtung 1 im Wesentlichen parallel zur Förderrichtung des Fahrzeugs bzw. der Fahrzeugkarosserie verfahren werden. Weiterhin weist das Manipulator-System 100 eine Zustelleinrichtung 5 auf, durch welche der Gelenkarmroboter 3 in y-Richtung und in z-Richtung verfahren werden kann.
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Die Kopplungseinrichtung 2 kann eine Arretierungsvorrichtung aufweisen, welche insbesondere an einem Ende der Kopplungseinrichtung angeordnet sein kann und welche für eine kraft- und/oder formschlüssige Verbindung mit dem Fahrzeug bzw. der Fahrzeugkarosserie ausgebildet sein kann.
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Alternativ oder zusätzlich können die in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele weitere Merkmale gemäß den Ausführungsformen der allgemeinen Beschreibung aufweisen.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Handhabungsvorrichtung
- 2
- Kopplungseinrichtung
- 3
- Gelenkarmroboter
- 4
- Transportsystem
- 5
- Zustelleinrichtung
- 6
- Schienenführung in x-Richtung
- 7
- Schienenführung in y-Richtung
- 8
- Robotersteuerung
- 9
- Roboterbefestigungseinrichtung
- 100
- Manipulator-System
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 202015002821 U1 [0007]
- DE 102008006170 A1 [0009]
