DE102018202483A1 - Method for operating a steering system and steering system - Google Patents

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Abstract

Ein Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems (10) eines Kraftfahrzeugs, das eine Hilfskraftlenkung (26) aufweist, insbesondere eine elektromechanische Hilfskraftlenkung, die dazu ausgebildet ist, mittels eines Hilfskraftmotors (28) einen unteren Teil des Lenksystems (10) mit einem Hilfsmoment zu beaufschlagen, wird vorgestellt. Zunächst wird eine Stellgröße (u) mittels eines Handmomentreglers ermittelt. Ferner werden ein Sollhandmoment (T), mit dem ein Lenkelement (12) des Lenksystems (10) beaufschlagt werden soll, und ein aktuelles Handmoment (T) ermittelt, das auf das Lenkelement (12) wirkt. Das ermittelte Handmoment (T) wird mit dem Sollhandmoment (T) verglichen, wobei ermittelt wird, ob das ermittelte Handmoment (T) um mehr als einen Toleranzwert (ΔT) vom Sollhandmoment (T) abweicht. Basierend auf dem Vergleich des ermittelten Handmoments (T) mit dem Sollhandmoment (T) und basierend darauf, ob das ermittelte Handmoment (T) um mehr als den Toleranzwert (ΔT) vom Sollhandmoment (T) abweicht, wird die Stellgröße (u) angepasst. Ferner werden ein Lenksystem (10) sowie ein Computerprogramm zur Durchführung des Verfahrens vorgeschlagen.A method for operating a steering system (10) of a motor vehicle having a power steering system (26), in particular an electromechanical power steering system, which is designed to apply an auxiliary torque to a lower part of the steering system (10) by means of an auxiliary power motor (28), is presented. First, a manipulated variable (u) is determined by means of a manual torque controller. Furthermore, a desired hand torque (T), with which a steering element (12) of the steering system (10) is to be acted upon, and a current manual torque (T) is determined, which acts on the steering element (12). The determined manual torque (T) is compared with the desired manual torque (T), wherein it is determined whether the determined manual torque (T) differs by more than a tolerance value (.DELTA.T) from the target manual torque (T). Based on the comparison of the determined manual torque (T) with the desired manual torque (T) and based on whether the determined manual torque (T) deviates by more than the tolerance value (ΔT) from the nominal manual torque (T), the manipulated variable (u) is adjusted. Furthermore, a steering system (10) and a computer program for carrying out the method are proposed.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems eines Kraftfahrzeugs, das eine Hilfskraftlenkung aufweist, ein solches Lenksystem für ein Kraftfahrzeug sowie ein Computerprogramm zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for operating a steering system of a motor vehicle having a power steering system, such a steering system for a motor vehicle and a computer program for carrying out the method.

Handmomentregler für Hilfskraftlenkungen von Kraftfahrzeugen sind aus dem Stand der Technik bekannt. Dabei soll je nach Fahrsituation ein gewisses Moment (Sollhandmoment) auf das Lenkrad wirken, um dem Fahrer ein gewünschtes Lenkgefühl zu vermitteln.Manual torque controllers for power steering systems of motor vehicles are known from the prior art. Depending on the driving situation, a certain moment (desired hand torque) should act on the steering wheel in order to give the driver a desired steering feel.

Bei einer Fehlfunktion des Handmomentreglers, die beispielsweise durch eine Fehlfunktion in der Hardware oder der Software eines Steuergeräts des Lenksystems verursacht wird, soll jedoch vermieden werden, dass ein für den Fahrer schwer kontrollierbares Handmoment auf das Lenkrad wirkt.In a malfunction of the hand torque controller, which is caused for example by a malfunction in the hardware or the software of a control unit of the steering system, but should be avoided that a difficult to control the driver's hand moment acts on the steering wheel.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems eines Kraftfahrzeugs, das eine Hilfskraftlenkung aufweist, sowie ein solches Lenksystem bereitzustellen, bei dem solche unerwünschten Handmomente vermieden werden. Aufgabe der Findung ist es ferner, ein Computerprogramm zur Durchführung des Verfahrens bereitzustellen.The object of the invention is therefore to provide a method for operating a steering system of a motor vehicle, which has a power steering system, as well as such a steering system, in which such unwanted manual torques are avoided. It is also an object of the invention to provide a computer program for carrying out the method.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems eines Kraftfahrzeugs, das eine Hilfskraftlenkung aufweist, insbesondere eine elektromechanische Hilfskraftlenkung, die dazu ausgebildet ist, mittels eines Hilfskraftmotors einen unteren Teil des Lenksystems mit einem Hilfsmoment zu beaufschlagen, mit den folgenden Schritten: Es wird eine Stellgröße mittels eines Handmomentreglers ermittelt. Außerdem werden ein Sollhandmoment, mit dem ein Lenkelement des Lenksystems beaufschlagt werden soll, und ein aktuelles Handmoment ermittelt, das auf das Lenkelement wirkt. Das ermittelte Handmoment wird dann mit dem Sollhandmoment verglichen, wobei ermittelt wird, ob das ermittelte Handmoment um mehr als einen Toleranzwert vom Sollhandmoment abweicht. Basierend auf dem Vergleich des ermittelten Handmoments mit dem Sollhandmoment und basierend darauf, ob das ermittelte Handmoment um mehr als den Toleranzwert vom Sollhandmoment abweicht, wird die Stellgröße des Handmomentreglers angepasst. Das erfindungsgemäße Verfahren basiert auf dem Grundgedanken, den Handmomentregler mittels einer zweiten Instanz zu überwachen, die insbesondere vom Handmomentregler unabhängig ist. Dadurch kann eine Fehlfunktion des Handmomentreglers erkannt und dessen Stellgröße entsprechend angepasst werden, sodass keine für den Fahrer schwer kontrollierbaren Handmomente am Lenkrad auftreten. Wird basierend auf dem Vergleich des ermittelten Handmoments mit dem Sollhandmoment festgestellt, dass eine Fehlfunktion des Handmomentreglers vorliegt, so wird die Stellgröße in einen sicheren Bereich gebracht, insbesondere auf null reduziert. Die Stellgröße des Handmomentreglers kann dabei eine Sollgröße für einen Hilfskraftmotorregler sein. Es handelt sich also beispielsweise um ein Sollhilfsmoment, mit dem der untere Teil des Lenksystems (wenn das Lenksystem ein Zahnstangengetriebe aufweist, ist dies die Zahnstange) beaufschlagt werden soll. Bei dem Lenkelement handelt es sich um eine Einrichtung, mittels derer der Fahrer das Kraftfahrzeug lenken kann, beispielsweise um ein Lenkrad.The object is achieved by a method for operating a steering system of a motor vehicle having a power steering system, in particular an electromechanical power steering, which is adapted to apply by means of an auxiliary motor, a lower part of the steering system with an auxiliary torque, with the following steps: It a manipulated variable is determined by means of a manual torque controller. In addition, a target hand torque to be applied to a steering element of the steering system, and a current manual torque is determined, which acts on the steering element. The determined manual torque is then compared with the desired manual torque, wherein it is determined whether the determined manual torque deviates by more than a tolerance value from the nominal manual torque. Based on the comparison of the determined manual torque with the desired manual torque and based on whether the determined manual torque deviates by more than the tolerance value from the nominal manual torque, the manipulated variable of the manual torque controller is adjusted. The method according to the invention is based on the basic idea of monitoring the manual torque controller by means of a second instance, which is independent, in particular, of the manual torque controller. As a result, a malfunction of the manual torque control can be detected and its control variable can be adjusted accordingly, so that no difficult to control the driver's hand moments occur on the steering wheel. If, based on the comparison of the determined manual torque with the reference manual torque, it is determined that a malfunction of the manual torque controller is present, the manipulated variable is brought into a safe range, in particular reduced to zero. The manipulated variable of the manual torque controller can be a desired variable for a power-assisted motor controller. So it is, for example, a target assist torque with which the lower part of the steering system (if the steering system has a rack gear, this is the rack) to be acted upon. The steering element is a device by means of which the driver can steer the motor vehicle, for example a steering wheel.

Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung wird die Stellgröße des Handmomentreglers angepasst, insbesondere reduziert, wenn das ermittelte Handmoment um mehr als den gewissen Toleranzwert vom Sollhandmoment abweicht. Anders ausgedrückt wird festgestellt, dass eine Fehlfunktion des Handmomentreglers vorliegt, wenn das ermittelte Handmoment um mehr als den gewissen Toleranzwert vom Sollhandmoment abweicht.According to one embodiment of the invention, the manipulated variable of the manual torque controller is adapted, in particular reduced, if the determined manual torque differs by more than the certain tolerance value from the nominal manual torque. In other words, it is determined that there is a malfunction of the manual torque controller if the determined manual torque deviates from the nominal manual torque by more than the certain tolerance value.

Vorzugsweise wird die Stellgröße des Handmomentreglers angepasst, insbesondere reduziert, wenn das ermittelte Handmoment durchgehend über eine gewisse Zeitspanne hinweg um mehr als den Toleranzwert vom Sollhandmoment abweicht. Die Stellgröße wird also nicht sofort angepasst, wenn das ermittelte Handmoment außerhalb eines Toleranzfeldes (Sollhandmoment ± Toleranzwert) liegt. Vielmehr wird erst eine Fehlfunktion des Handmomentreglers erkannt, wenn das ermittelte Handmoment über die gewisse Zeitspanne hinweg außerhalb des Toleranzfeldes liegt. Solche kurzfristigen Abweichungen des ermittelten Handmoments vom Toleranzfeld können bei korrekt funktionierendem Handmomentregler durch statistische Schwankungen bedingt sein. Der Einfluss solcher statistischen Schwankungen auf die Überwachung des Handmomentreglers wird dementsprechend in dieser Ausgestaltung der Erfindung reduziert.Preferably, the manipulated variable of the manual torque controller is adapted, in particular reduced, if the determined manual torque continuously deviates by more than the tolerance value from the desired manual torque over a certain period of time. The manipulated variable is therefore not adjusted immediately if the determined manual torque is outside a tolerance field (target manual torque ± tolerance value). Rather, only a malfunction of the manual torque controller is detected when the determined manual torque over the certain period of time outside the tolerance field. Such short-term deviations of the determined hand torque from the tolerance field can be caused by statistical fluctuations in correctly functioning hand torque controller. The influence of such statistical fluctuations on the monitoring of the manual torque controller is accordingly reduced in this embodiment of the invention.

Weiter bevorzugt wird eine Kontrollgröße ermittelt, indem ein Anteil des ermittelten Handmoments, der sich außerhalb eines durch das Sollhandmoment und den Toleranzwert definierten Toleranzfeldes befindet, über die Zeit integriert wird, wobei die Stellgröße des Handmomentreglers angepasst wird, insbesondere reduziert, wenn die Kontrollgröße einen gewissen Grenzwert übersteigt. Große Abweichungen vom Toleranzfeld gehen dementsprechend stärker gewichtet in die Kontrollgröße ein als kleine Abweichungen. Dadurch ist der Einfluss statistischer Schwankungen auf die Überwachungen des Handmomentreglers weiter reduziert. Es kann vorgesehen sein, dass die Kontrollgröße entsprechend dekrementiert wird, solange sich das ermittelte Handmoment innerhalb des Toleranzfeldes befindet. Beispielsweise wird die Kontrollgröße immer dann, wenn sich das ermittelte Handmoment für eine definierten Zeitraum innerhalb des Toleranzfeldes befindet, um einen definierten Wert dekrementiert, insbesondere schrittweise bis auf null.More preferably, a control variable is determined by a proportion of the determined manual torque, which is outside a tolerance field defined by the desired hand torque and the tolerance value is integrated over time, the manipulated variable of the manual torque controller is adjusted, in particular reduced if the control variable a certain Exceeds limit. Large deviations from the tolerance field are therefore weighted more heavily in the control size than small deviations. This further reduces the influence of statistical fluctuations on the monitoring of the manual torque controller. It can be provided that the control size accordingly is decremented as long as the determined manual torque is within the tolerance field. For example, whenever the determined manual torque is within the tolerance range for a defined period of time, the control variable is decremented by a defined value, in particular stepwise to zero.

Ein weiterer Aspekt sieht vor, dass der Toleranzwert abhängig von Betriebsparametern des Lenksystems und/oder des Kraftfahrzeugs bestimmt wird. Bei den Betriebsparametern handelt es sich beispielsweise um eine Position (Drehwinkel) des Lenkelements, eine Fahrzeuggeschwindigkeit, eine Lenkgeschwindigkeit und/oder eine Motormomentreduktion des Hilfskraftmotors. Dadurch wird die Überwachung des Handmomentreglers an die jeweilige Fahrsituation angepasst. Beispielsweise wird der Toleranzwert mit steigender Fahrzeuggeschwindigkeit niedriger gewählt, sodass besonders bei hohen Fahrzeuggeschwindigkeiten ein vom Fahrer unerwartetes und/oder schwer kontrollierbares Verhalten des Lenksystems zuverlässig vermieden wird.A further aspect provides that the tolerance value is determined as a function of operating parameters of the steering system and / or of the motor vehicle. The operating parameters are, for example, a position (angle of rotation) of the steering element, a vehicle speed, a steering speed and / or a motor torque reduction of the auxiliary power motor. As a result, the monitoring of the manual torque controller is adapted to the respective driving situation. For example, the tolerance value is chosen to be lower with increasing vehicle speed, so that a behavior of the steering system that is unexpected and / or difficult to control is reliably avoided, especially at high vehicle speeds.

Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung wird das Sollhandmoment auf eine andere, unabhängige Art und Weise ermittelt als ein zweites Sollhandmoment, das vom Handmomentregler zur Berechnung der Stellgröße herangezogen wird. Das zweite Sollhandmoment wird im Folgenden auch als Sollwert bezeichnet. Die Überwachung ist also komplett unabhängig vom Handmomentregler, wodurch auch systematische Fehler in Hard- und/oder Software des Handmomentreglers zuverlässig erkannt werden können.According to one embodiment of the invention, the target manual torque is determined in a different, independent manner as a second desired manual torque, which is used by the manual torque controller for calculating the manipulated variable. The second nominal manual torque is also referred to below as the nominal value. The monitoring is thus completely independent of the manual torque controller, whereby systematic errors in hardware and / or software of the manual torque controller can be reliably detected.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird das Sollhandmoment aus einer hinterlegten Sollhandmomentunterstützungskennlinie ermittelt. Insbesondere ist die Sollhandmomentunterstützungskennlinie in einem Steuergerät des Lenksystems hinterlegt. Es kann sich dabei auch um ein Kennlinienfeld handeln. Insbesondere wird das Sollhandmoment durch Addition mehrerer Kennlinien oder Kennlinienfelder ermittelt. Bei den Kennlinien und Kennlinienfeldern handelt es sich beispielsweise um eine oder mehrere der folgenden Größen: Grundunterstützung als Funktion der notwendigen Lenkkraft oder Zahnstangenkraft, Hysterese als Funktion des Lenkwinkels und Rücklaufmoment als Funktion des Lenkwinkels und/oder der Fahrzeuggeschwindigkeit. Die Kennlinienfelder können auch noch von weiteren Betriebsparametern des Lenksystems und/oder des Kraftfahrzeugs abhängen, insbesondere von der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs.According to a further embodiment of the invention, the desired manual torque is determined from a stored desired manual torque assistance characteristic. In particular, the desired manual torque assistance characteristic is stored in a control unit of the steering system. It can also be a characteristic field. In particular, the desired manual torque is determined by adding a plurality of characteristic curves or characteristic curves. The characteristic curves and characteristics fields are, for example, one or more of the following variables: basic assistance as a function of the necessary steering force or rack force, hysteresis as a function of the steering angle and return torque as a function of the steering angle and / or the vehicle speed. The characteristic curves can also depend on further operating parameters of the steering system and / or the motor vehicle, in particular on the speed of the motor vehicle.

Vorzugsweise sind die Größen, die nicht zur Ermittlung des Sollhandmoments aus einer hinterlegten Kennlinie bestimmt werden, divers implementiert. Divers implementiert bedeutet, dass diese Größen für die Überwachung des Handmomentreglers auf eine andere, unabhängige Art und Weise ermittelt werden als bei der Ermittlung des Sollwerts des Handmomentreglers. Insbesondere sind in dieser Ausgestaltung der Erfindung Kompensationsmomente (beispielsweise durch eine Dämpfung oder durch Reibung in Teilen des Lenksystems verursacht) divers implementiert. Da nicht alle Größen, die zum Sollhandmoment beitragen, divers implementiert sind, ist ein Rechenaufwand reduziert. Ferner kann dadurch die Betriebssicherheit des Verfahrens verbessert werden.Preferably, the variables that are not determined to determine the desired manual torque from a stored characteristic are implemented in various ways. Divers implemented implies that these values for monitoring the manual torque controller are determined in a different, independent way than when determining the setpoint of the manual torque controller. In particular, in this embodiment of the invention compensation moments (for example caused by damping or by friction in parts of the steering system) diversely implemented. Since not all quantities that contribute to the nominal manual torque are implemented in various ways, a computational effort is reduced. Furthermore, this can improve the reliability of the process.

Eine alternative Ausgestaltung sieht vor, dass das Sollhandmoment aus einem Sollwert des Handmomentreglers ermittelt wird. Der Sollwert setzt sich dabei aus einem vorläufig ermittelten Sollhandmoment und gegebenenfalls weiteren Momenten zusammen. Das vorläufige Sollhandmoment wird beispielsweise aus der Sollhandmomentunterstützungskennlinie (kann auch ein Kennlinienfeld sein) ermittelt. Das vorläufige Sollhandmoment kann auch, wie oben erläutert, aus mehreren Kennlinien und/oder Kennlinienfeldern ermittelt werden. Die weiteren Momente können Kompensationsmomente (beispielsweise durch eine Dämpfung oder durch Reibung in Teilen des Lenksystems verursacht) umfassen. Ferner können die weiteren Momente von Fahrerassistenzsystemen und/oder wenigstens teilweise automatisierten Fahrsystemen angeforderte Momente umfassen. Der Rechenaufwand wird dadurch weiter reduziert, da weniger Größen divers implementiert sind. Dadurch kann auch die Betriebssicherheit des Verfahrens noch weiter verbessert werden.An alternative embodiment provides that the desired manual torque is determined from a setpoint of the manual torque controller. In this case, the setpoint is composed of a provisionally determined setpoint manual torque and possibly further moments. The provisional desired manual torque is determined, for example, from the desired manual torque assistance characteristic (can also be a characteristic field). The provisional desired manual torque can also, as explained above, be determined from a plurality of characteristic curves and / or characteristic fields. The other moments may include compensation moments (caused, for example, by damping or friction in parts of the steering system). Furthermore, the further moments of driver assistance systems and / or at least partially automated driving systems may include requested moments. The computational effort is thereby further reduced because fewer sizes are implemented diversely. As a result, the reliability of the process can be further improved.

Die Aufgabe wird ferner erfindungsgemäß gelöst durch ein Lenksystem für ein Kraftfahrzeug, mit einer Hilfskraftlenkung, die insbesondere eine elektromechanische Hilfskraftlenkung ist, wobei die Hilfskraftlenkung dazu ausgebildet ist, einen unteren Teil des Lenksystems mit einem Hilfsmoment zu beaufschlagen, und einer Messeinrichtung, die dazu ausgebildet ist, ein auf ein Lenkelement des Lenksystems wirkendes Handmoment zu erfassen. Ferner weist das Lenksystem ein Steuergerät auf, das dazu ausgebildet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen. Unter „Ermitteln eines aktuellen Handmoments“ ist dabei in diesem Kontext zu verstehen, dass das aktuelle Handmoment vom Steuergerät aus Messdaten der Messeinrichtung ermittelt wird. Dies umfasst auch den Fall, dass die Messdaten lediglich vom Steuergerät empfangen werden, wenn sie das aktuelle Handmoment bereits enthalten. Insbesondere ist das Steuergerät der Hilfskraftlenkung zugeordnet und dazu ausgebildet, den Hilfskraftmotor zu regeln. Bezüglich der Vorteile wird auf die obigen Erläuterungen verwiesen.The object is further achieved according to the invention by a steering system for a motor vehicle, with a power steering system, which is in particular an electromechanical power steering system, wherein the power steering system is adapted to act on a lower part of the steering system with an auxiliary torque, and a measuring device which is adapted to detect a hand moment acting on a steering element of the steering system. Furthermore, the steering system has a control unit which is designed to carry out a method according to the invention. In this context, "determining a current manual torque" is understood to mean that the current manual torque is determined by the control unit from measurement data of the measuring device. This also includes the case that the measurement data are received only by the control unit, if they already contain the current manual torque. In particular, the control unit is associated with the power steering system and designed to control the auxiliary power motor. With regard to the advantages, reference is made to the above explanations.

Die Aufgabe wird außerdem erfindungsgemäß gelöst durch ein Computerprogramm mit Programmcodemitteln, um alle Schritte eines erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit ausgeführt wird, insbesondere einer Recheneinheit eines Steuergeräts eines erfindungsgemäßen Lenksystems. The object is also achieved according to the invention by a computer program with program code means to perform all steps of a method according to the invention, when the computer program is executed on a computer or a corresponding arithmetic unit, in particular a computing unit of a control unit of a steering system according to the invention.

Weitere Vorteile und Eigenschaften der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung und den Zeichnungen, auf die Bezug genommen wird. In diesen zeigen:

  • - 1 schematisch ein erfindungsgemäßes Lenksystem;
  • - 2 ein schematisches Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens;
  • - 3 eine Detailansicht der Handmomentregelung von 2;
  • - 4 ein beispielhaftes Diagramm eines Sollhandmoments aufgetragen gegen einen Lenkelementwinkel; und
  • - 5 ein beispielhaftes Diagramm eines ermittelten Handmoments aufgetragen gegen die Zeit.
Further advantages and features of the invention will become apparent from the following description and the drawings, to which reference is made. In these show:
  • - 1 schematically an inventive steering system;
  • - 2 a schematic flow diagram of the method according to the invention;
  • - 3 a detailed view of the manual torque control of 2 ;
  • - 4 an exemplary diagram of a target hand torque plotted against a steering element angle; and
  • - 5 an exemplary diagram of a determined hand torque plotted against time.

1 zeigt schematisch ein Lenksystem 10 eines Kraftfahrzeugs, das als elektromechanisch unterstütztes Lenksystem ausgebildet ist. 1 schematically shows a steering system 10 a motor vehicle, which is designed as an electromechanically assisted steering system.

Das Lenksystem 10 weist ein Lenkelement 12 auf, das insbesondere ein Lenkrad ist. Beaufschlagt ein Fahrer das Lenkelement 12 mit einem Drehmoment, so wird dieses über eine Lenksäule 14 und einen Torsionsstab 16 auf ein Lenkgetriebe 18 übertragen, das die Drehung des Lenkelements 12 in eine Drehung von Rädern 20 des Kraftfahrzeugs umsetzt.The steering system 10 has a steering element 12 on, which is in particular a steering wheel. Is a driver the steering element 12 with a torque, so this is about a steering column 14 and a torsion bar 16 on a steering gear 18 transmit that the rotation of the steering element 12 in a rotation of wheels 20 of the motor vehicle.

In der gezeigten Ausführungsform umfasst das Lenkgetriebe 18 eine Zahnstange 22 und ein Ritzel 24, es handelt sich also um ein Zahnstangengetriebe. Jedoch kann das Lenkgetriebe 18 alternativ auch als Kugelgewindetrieb ausgebildet sein.In the embodiment shown, the steering gear comprises 18 a rack 22 and a pinion 24 So it's a rack and pinion gearbox. However, the steering gear can 18 Alternatively, be designed as a ball screw.

Das Lenksystem 10 weist eine elektromechanische Hilfskraftlenkung 26 mit einem Hilfskraftmotor 28 auf, der dazu ausgebildet ist, einen unteren Teil des Lenksystems 10 (in der in 1 gezeigten Variante die Zahnstange 22) über ein Hilfskraftgetriebe 30 mit einem Hilfsmoment zu beaufschlagen, um den Fahrer beim Lenken des Kraftfahrzeugs zu unterstützen.The steering system 10 has an electromechanical power steering system 26 with a power engine 28 which is adapted to a lower part of the steering system 10 (in the in 1 variant shown the rack 22 ) via an auxiliary power transmission 30 to apply an auxiliary torque to assist the driver in steering the motor vehicle.

Dies geschieht beispielsweise in Abhängigkeit von einem mittels einer Messeinrichtung 32 ermittelten Drehwinkel Φ des Lenkelements 12. Es können jedoch auch weitere Betriebsparameter des Lenksystems 12 und/oder des Kraftfahrzeugs zur Ermittlung des Hilfsmoments herangezogen werden, wie unten noch näher erläutert wird. Der Drehwinkel Φ kann dabei beispielsweise direkt gemessen oder aus einer Relativverdrehung zwischen den beiden Enden des Torsionsstabs 16 und dessen Federkonstante bestimmt werden. Der ermittelte Drehwinkel Φ wird an ein Steuergerät 34 übertragen, das ein vom Hilfskraftmotor 28 benötigtes Hilfsmoment vollautomatisch einstellt. Das Steuergerät 34 kann als eine einzelne Einheit oder als funktioneller Zusammenschluss mehrerer Steuergeräteinheiten gebildet sein. Es muss sich also nicht zwingend um ein einzelnes, abgeschlossenes Bauteil handeln.This happens, for example, as a function of one by means of a measuring device 32 determined angle of rotation Φ of the steering element 12 , However, there may be other operating parameters of the steering system 12 and / or the motor vehicle are used to determine the auxiliary torque, as will be explained in more detail below. The angle of rotation Φ can for example be measured directly or from a relative rotation between the two ends of the torsion bar 16 and its spring constant are determined. The determined angle of rotation Φ is sent to a control unit 34 The one transmitted from the power engine 28 Fully automatically adjusts required auxiliary torque. The control unit 34 may be formed as a single unit or as a functional combination of multiple ECU units. It does not necessarily have to be a single, completed component.

Insbesondere ist auf dem Steuergerät 34 ein Handmomentregler integriert, der dazu ausgebildet ist, ein für den Fahrer am Lenkelement 12 spürbares Handmoment zu regeln, um dem Fahrer abhängig von der Fahrsituation ein gewisses Fahrgefühl zu vermitteln. Das am Lenkelement 12 spürbare Handmoment umfasst dabei unter anderem folgende Komponenten: ein Rückstellmoment, das aufgrund einer Verdrehung des Torsionsstabs 16 wirkt, Momente, die aufgrund der Trägheitsmomente der einzelnen Teile des Lenksystems 10 auftreten und/oder durch in den einzelnen Teilen des Lenksystems 10 wirkende Dämpfungen auftretende Momente.In particular, on the control unit 34 a hand torque controller integrated, which is designed to be one for the driver on the steering element 12 To regulate noticeable manual torque in order to give the driver a certain driving feeling, depending on the driving situation. The on the steering element 12 noticeable hand momentum includes, among other things, the following components: a restoring moment, due to a rotation of the torsion bar 16 affects moments due to the moments of inertia of each part of the steering system 10 occur and / or through in the individual parts of the steering system 10 acting damping occurring moments.

Das Steuergerät 34 steuert den Hilfskraftmotor 28 dabei derart an, dass er ein passendes Hilfsmoment auf die Zahnstange 22 erzeugt, sodass ein gewünschtes Handmoment auf das Lenkelement 12 zurückwirkt.The control unit 34 controls the power engine 28 in such a way that he has a matching auxiliary torque on the rack 22 generates, so that a desired manual torque on the steering element 12 reacts.

Das Steuergerät 34 ist ferner dazu ausgebildet, ein im Folgenden beschriebenes Verfahren zum Betreiben des Lenksystems 10 durchzuführen, dessen schematisches Ablaufdiagramm in 2 gezeigt ist.The control unit 34 is further adapted to a method described below for operating the steering system 10 to carry out its schematic flowchart in 2 is shown.

Mittels des Handmomentreglers wird zunächst eine Stellgröße u ermittelt (Schritt S1). Bei der Stellgröße u handelt es sich dabei insbesondere um eine Sollgröße für einen Hilfskraftmotorregler. Es handelt sich also beispielsweise um ein Sollhilfsmoment, mit dem der untere Teil des Lenksystems (hier die Zahnstange 22) beaufschlagt werden soll.By means of the manual torque controller, a manipulated variable u is first determined (step S1 ). The manipulated variable u is, in particular, a setpoint variable for a power-assisted motor controller. It is, for example, a desired auxiliary torque, with which the lower part of the steering system (here the rack 22 ) is to be applied.

Ein detaillierteres, schematisches Ablaufdiagramm dieses Schritts ist in 3 gezeigt. Zunächst wird dabei ein vorläufiges Sollhandmoment ermittelt (Schritt S1a), beispielsweise aus der in 4 gezeigten, exemplarischen Sollhandmomentunterstützungskennlinie. Diese ordnet einem Drehwinkel Φ des Lenkelements 12 jeweils ein Moment T, genauer gesagt ein Sollhandmoment Ts zu.A more detailed, schematic flow diagram of this step is shown in FIG 3 shown. First, a provisional desired manual torque is determined (step S1a), for example from the in 4 shown, exemplary target manual torque support characteristic. This orders a rotational angle Φ of the steering element 12 one moment each T , Specifically, a target manual torque T s .

Die Sollhandmomentunterstützungskennlinie kann dabei im Steuergerät 34 hinterlegt sein. Insbesondere handelt es sich um ein Kennlinienfeld, wobei das Sollhandmoment TS eine Funktion des Drehwinkels Φ des Lenkelements 12 sowie von weiteren Betriebsparametern des Lenksystems 10 und/oder des Kraftfahrzeugs ist, insbesondere der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs.The desired manual torque support characteristic can be in the control unit 34 be deposited. In particular, it is a characteristic field, where the target hand torque T S a function of the angle of rotation Φ of the steering element 12 as well as other operating parameters of the steering system 10 and / or of the motor vehicle, in particular the speed of the motor vehicle.

Insbesondere wird das vorläufige Sollhandmoment durch Addition mehrerer solcher Kennlinien oder Kennlinienfelder ermittelt. Bei den Kennlinien und Kennlinienfeldern handelt es sich beispielsweise um eine oder mehrere der folgenden Größen: Grundunterstützung als Funktion der notwendigen Lenkkraft oder Zahnstangenkraft, Hysterese als Funktion des Lenkwinkels Φ und Rücklaufmoment als Funktion des Lenkwinkels Φ und/oder der Fahrzeuggeschwindigkeit. Die Kennlinienfelder können auch noch von weiteren Betriebsparametern des Lenksystems 10 und/oder des Kraftfahrzeugs abhängen, insbesondere von der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs.In particular, the provisional desired manual torque is determined by adding a plurality of such characteristics or characteristic curves. The characteristic curves and characteristic fields are, for example, one or more of the following variables: basic assistance as a function of the necessary steering force or rack force, hysteresis as a function of the steering angle Φ and return torque as a function of the steering angle Φ and / or the vehicle speed. The characteristic fields can also be influenced by other operating parameters of the steering system 10 and / or of the motor vehicle, in particular the speed of the motor vehicle.

Dieses vorläufige Sollhandmoment wird dann mit weiteren Momenten überlagert (Schritt S1b), um einen Sollwert TR des Handmomentreglers zu bilden (Schritt S1c). Die weiteren Momente können Kompensationsmomente (beispielsweise durch eine Dämpfung oder durch Reibung in einem Teil des Lenksystems 10 verursacht) umfassen. Ferner können die weiteren Momente von Fahrerassistenzsystemen und/oder wenigstens teilweise automatisierten Fahrsystemen geforderte Momente umfassen.This provisional nominal manual torque is then superimposed with further moments (step S1b ) to a setpoint T R of the hand torque controller (step s1c ). The other moments can be compensation moments (for example, by damping or by friction in a part of the steering system 10 caused). Furthermore, the further moments of driver assistance systems and / or at least partially automated driving systems may include required torques.

Der Sollwert TR wird mit einem von der Messeinrichtung 32 erfassten Handmoment verglichen (Schritt S1d). Dabei handelt es sich insbesondere um das ermittelte aktuelle Handmoment TH . Basierend auf dem Vergleich wird die Stellgröße u ermittelt (Schritt S1e).The setpoint T R comes with one of the measuring device 32 detected manual moment (step S 1 d ). This is in particular the determined current hand moment T H , Based on the comparison, the manipulated variable u is determined (step S1e ).

Der oben näher erläuterte Schritt S1 bezieht sich also auf den Handmomentregler. Parallel dazu ist das Steuergerät 34 dazu eingerichtet, eine Überwachung des Handmomentreglers durchzuführen, die im Folgenden beschrieben wird.The step explained in more detail above S1 refers to the hand torque controller. Parallel to this is the control unit 34 adapted to carry out a monitoring of the manual torque controller, which is described below.

Zunächst wird ein Sollhandmoment TS ermittelt, mit dem das Lenkelement 12 beaufschlagt werden soll (Schritt S2). Dies kann auf verschiedene Arten und Weisen geschehen.First, a target hand torque T S determined with which the steering element 12 is to be applied (step S2 ). This can be done in different ways.

Gemäß einer ersten Variante wird das Sollhandmoment TS vom Handmomentregler unabhängig ermittelt, insbesondere auf eine andere Art und Weise. Genauer gesagt wird das Sollhandmoment TS also unabhängig vom Sollwert TR des Handmomentreglers ermittelt, insbesondere berechnet. Anders ausgedrückt sind alle Momente, die zum Sollhandmoment TS beitragen, divers implementiert.According to a first variant, the desired manual torque T S independently determined by the hand torque controller, in particular in a different way. More specifically, the target hand torque T S ie independent of the setpoint T R of the manual torque controller determined, in particular calculated. In other words, all moments that are the target hand torque T S contribute, diversely implemented.

Gemäß einer weiteren Variante wird das Sollhandmoment TS aus einer hinterlegten Sollhandmomentunterstützungskennlinie ermittelt, wie sie exemplarisch in 4 gezeigt ist. Das Sollhandmoment TS wird in dieser Variante also aus der gleichen Sollhandmomentunterstützungskennlinie bestimmt wie das vorläufige Sollhandmoment des Handmomentreglers.According to another variant, the desired manual torque T S determined from a stored reference manual torque support characteristic, as exemplified in 4 is shown. The target hand torque T S In this variant, therefore, it is determined from the same desired manual torque assistance characteristic as the provisional desired manual torque of the manual torque controller.

Insbesondere wird das Sollhandmoment TS durch Addition mehrerer solcher Kennlinien oder Kennlinienfelder ermittelt. Bei den Kennlinien und Kennlinienfeldern handelt es sich beispielsweise um eine oder mehrere der folgenden Größen: Grundunterstützung als Funktion der notwendigen Lenkkraft oder Zahnstangenkraft, Hysterese als Funktion des Lenkwinkels Φ und Rücklaufmoment als Funktion des Lenkwinkels Φ und/oder der Fahrzeuggeschwindigkeit. Die Kennlinienfelder können auch noch von weiteren Betriebsparametern des Lenksystems 10 und/oder des Kraftfahrzeugs abhängen, insbesondere von der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs.In particular, the target manual torque T S determined by adding several such characteristics or characteristic fields. The characteristic curves and characteristic fields are, for example, one or more of the following variables: basic assistance as a function of the necessary steering force or rack force, hysteresis as a function of the steering angle Φ and return torque as a function of the steering angle Φ and / or the vehicle speed. The characteristic fields can also be influenced by other operating parameters of the steering system 10 and / or of the motor vehicle, in particular the speed of the motor vehicle.

In dieser Variante wird ein Teil der Momente, die zum Sollhandmoment TS beitragen, divers implementiert, während die verbleibenden Momente aus den gleichen Kennlinienfeldern bestimmt werden wie das vorläufige Sollhandmoment für den Handmomentregler.In this variant, part of the moments becomes the target hand torque T S contribute, while the remaining moments from the same characteristic fields are determined as the provisional target manual torque for the torque controller.

Insbesondere sind in dieser Variante die Kompensationsmomente divers implementiert. Alternativ können die Kompensationsmomente auch nur einmal ermittelt und sowohl zur Bestimmung des Sollwerts TR als auch zur Bestimmung des Sollhandmoments TS herangezogen werden.In particular, the compensation moments are diversely implemented in this variant. Alternatively, the compensation moments can also be determined only once and both for determining the desired value T R as well as for determining the desired hand torque T S be used.

Eine alternative Variante sieht vor, dass das Sollhandmoment TS aus dem Sollwert des Handmomentreglers ermittelt wird. Genauer gesagt wird in dieser Variante das Sollhandmoment TS für die Überwachung des Handmomentreglers gleich dem Sollwert TR des Handmomentreglers gesetzt.An alternative variant provides that the desired manual torque T S is determined from the setpoint of the manual torque controller. More specifically, in this variant, the target hand torque T S for monitoring the manual torque controller equal to the setpoint T R set the manual torque controller.

Außerdem wird ein aktuelles Handmoment TH ermittelt (Schritt S3), das auf das Lenkelement 12 wirkt. Unter „ermitteln“ ist dabei zu verstehen, dass das aktuelle Handmoment TH vom Steuergerät 34 aus Messdaten der Messeinrichtung 32 bestimmt wird. Dies umfasst auch den Fall, dass die Messdaten lediglich vom Steuergerät 34 empfangen werden, wenn sie das aktuelle Handmoment TH bereits enthalten.In addition, a current hand moment T H determined (step S3 ), which is on the steering element 12 acts. By "determine" is to be understood that the current hand moment T H from the control unit 34 from measurement data of the measuring device 32 is determined. This also includes the case where the measurement data is only from the controller 34 be received when the current hand moment T H already included.

Nun wird das Sollhandmoment TS mit dem ermittelten aktuellen Handmoment TH verglichen (Schritt S4). In diesem Schritt wird überprüft, ob das ermittelte Handmoment TH um mehr als einen Toleranzwert ΔT vom Sollhandmoment TS abweicht (siehe 4). Der Toleranzwert ΔT kann dabei abhängig von Betriebsparametern des Lenksystems 10 und/oder des Kraftfahrzeugs bestimmt werden. Bei den Betriebsparametern handelt es sich beispielsweise um eine Position (Drehwinkel Φ) des Lenkelements 12, eine Fahrzeuggeschwindigkeit, eine Lenkgeschwindigkeit und/oder eine Motormomentreduktion. Vorzugsweise wird der Toleranzwert ΔT mit steigender Fahrzeuggeschwindigkeit verringert.Now, the target hand torque T S with the determined current hand moment T H compared (step S4 ). In this step, it is checked whether the detected manual torque T H by more than a tolerance value ΔT from the nominal manual torque T S deviates (see 4 ). The tolerance value ΔT can depend on operating parameters of the steering system 10 and / or of the motor vehicle. The operating parameters are, for example, a position (angle of rotation Φ) of the steering element 12 , a vehicle speed, a steering speed and / or a motor torque reduction. Preferably, the tolerance value .DELTA.T is reduced with increasing vehicle speed.

Basierend auf dem Vergleich in Schritt S4 wird nun überprüft, ob ein gewisses Vergleichskriterium erfüllt ist (Schritt S5). Hierbei gibt es wiederum verschiedene Varianten, wobei im Folgenden drei Beispiele aufgeführt werden.Based on the comparison in step S4 It is now checked whether a certain comparison criterion is met (step S5 ). Again, there are different variants, in the following three examples are listed.

Eine Variante sieht vor, dass das Vergleichskriterium erfüllt ist, wenn das ermittelte Handmoment TH um mehr als den gewissen Toleranzwert ΔT vom Sollhandmoment abweicht.A variant provides that the comparison criterion is met if the determined manual torque T H deviates more than the certain tolerance value .DELTA.T from the target manual torque.

Eine weitere Variante sieht vor, dass das Vergleichskriterium erfüllt ist, wenn das ermittelte Handmoment TH über eine gewisse Zeitspanne Δt hinweg um mehr als den Toleranzwert ΔT vom Sollhandmoment TS abweicht (siehe 5).Another variant provides that the comparison criterion is met if the determined manual torque T H over a certain period of time Δt by more than the tolerance value .DELTA.T from the target manual torque T S deviates (see 5 ).

Gemäß einer bevorzugten Variante wird eine Kontrollgröße ermittelt, indem ein Anteil des ermittelten Handmoments TH , der sich außerhalb eines durch das Sollhandmoment TS und den Toleranzwert ΔT definierten Toleranzfeldes (Toleranzfeld = Sollhandmoment ± Toleranzwert) befindet, über die Zeit integriert wird, insbesondere numerisch integriert (siehe auch 5). Das Toleranzfeld ist dabei in 5 der von den gestrichelten Linien definierte Bereich. Dementsprechend ist das Vergleichskriterium erfüllt, wenn die Kontrollgröße einen gewissen Wert übersteigt. Es kann vorgesehen sein, dass die Kontrollgröße entsprechend dekrementiert wird, wenn sich das ermittelte Handmoment innerhalb des Toleranzfeldes befindet.According to a preferred variant, a control variable is determined by a proportion of the determined manual torque T H , which is outside of one by the target hand moment T S and the tolerance value .DELTA.T defined tolerance field (tolerance field = target manual torque ± tolerance value) is integrated over the time, in particular numerically integrated (see also 5 ). The tolerance field is in 5 the area defined by the dashed lines. Accordingly, the comparison criterion is met if the control quantity exceeds a certain value. It can be provided that the control quantity is decremented accordingly if the determined manual torque is within the tolerance range.

Ist das Vergleichskriterium nicht erfüllt, so bleibt die Stellgröße u unverändert (Schritt S6). Die Stellgröße wird dann an den Hilfskraftmotorregler übergeben.If the comparison criterion is not met, the manipulated variable u remains unchanged (step S6 ). The manipulated variable is then transferred to the auxiliary motor controller.

Ist das Vergleichskriterium jedoch erfüllt, so wird von einer Fehlfunktion des Handmomentreglers ausgegangen und die Stellgröße u des Handmomentreglers wird angepasst (Schritt S7). Die angepasste Stellgröße wird dann an den Hilfskraftmotorregler übergeben. Insbesondere wird der Wert der Stellgröße u in einen in Bezug auf den Betrieb des Kraftfahrzeugs sicheren Wertebereich gebracht.However, if the comparison criterion is met, then a malfunction of the manual torque controller is assumed and the manipulated variable u of the manual torque controller is adapted (step S7 ). The adapted manipulated variable is then transferred to the auxiliary motor controller. In particular, the value of the manipulated variable u is brought into a safe value range with respect to the operation of the motor vehicle.

Handelt es sich bei der Stellgröße u um ein Sollhilfsmoment des Hilfskraftmotors 28, so wird die Stellgröße u reduziert, insbesondere auf null.Is it the manipulated variable u to a target assist torque of the auxiliary motor 28 , the manipulated variable u is reduced, in particular to zero.

Insbesondere umfasst das Steuergerät 34 eine Recheneinheit 36 und eine Speichereinheit 38. Auf der Speichereinheit 38 ist ein Computerprogramm abgespeichert. Das Computerprogramm umfasst Programmcodemittel, um alle oben beschriebenen Schritte des Verfahrens durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf der Recheneinheit 36 des Steuergeräts 34 ausgeführt wird.In particular, the control unit comprises 34 an arithmetic unit 36 and a storage unit 38 , On the storage unit 38 is a computer program stored. The computer program comprises program code means for performing all of the above-described steps of the method when the computer program is run on the computing unit 36 of the control unit 34 is performed.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010
Lenksystemsteering system
1212
Lenkelementsteering element
1414
Lenksäulesteering column
1616
Torsionsstabtorsion bar
1818
Lenkgetriebesteering gear
2020
Räderbikes
2222
Zahnstangerack
2424
Ritzelpinion
2626
elektromechanische Hilfskraftlenkungelectromechanical power steering
2828
HilfskraftmotorAssistant Motor
3030
HilfskraftgetriebeAssistant gear
3232
Messeinrichtungmeasuring device
3434
Steuergerätcontrol unit
3636
Recheneinheitcomputer unit
3838
Speichereinheitstorage unit

Claims (10)

Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems (10) eines Kraftfahrzeugs, das eine Hilfskraftlenkung (26) aufweist, insbesondere eine elektromechanische Hilfskraftlenkung, die dazu ausgebildet ist, mittels eines Hilfskraftmotors (28) einen unteren Teil des Lenksystems (10) mit einem Hilfsmoment zu beaufschlagen, mit den folgenden Schritten: - Ermitteln einer Stellgröße (u) mittels eines Handmomentreglers; - Ermitteln eines Sollhandmoments (TS), mit dem ein Lenkelement (12) des Lenksystems (10) beaufschlagt werden soll; - Ermitteln eines aktuellen Handmoments (TH), das auf das Lenkelement (12) wirkt; - Vergleichen des ermittelten Handmoments (TH) mit dem Sollhandmoment (TS), wobei ermittelt wird, ob das ermittelte Handmoment (TH) um mehr als einen Toleranzwert (ΔT) vom Sollhandmoment (TS) abweicht; und - Anpassen der Stellgröße (u) des Handmomentreglers basierend auf dem Vergleich des ermittelten Handmoments (TH) mit dem Sollhandmoment (TS) und basierend darauf, ob das ermittelte Handmoment (TH) um mehr als den Toleranzwert (ΔT) vom Sollhandmoment (TS) abweicht.Method for operating a steering system (10) of a motor vehicle having a power steering system (26), in particular an electromechanical power steering system, which is designed to apply an auxiliary torque to a lower part of the steering system (10) by means of an auxiliary power motor (28) the following steps: determining a manipulated variable (u) by means of a manual torque controller; - Determining a target hand torque (T S ), with which a steering element (12) of the steering system (10) to be acted upon; - Determining a current hand torque (T H ), which acts on the steering element (12); - Comparing the determined manual torque (T H ) with the target manual torque (T S ), wherein it is determined whether the determined manual torque (T H ) by more than a tolerance value (.DELTA.T) deviates from the target manual torque (T S ); and - adjusting the manipulated variable (u) of the manual torque controller based on the comparison of the determined manual torque (T H ) with the desired manual torque (T S ) and based on whether the determined manual torque (T H ) by more than the tolerance value (.DELTA.T) from the target manual torque (T S ) deviates. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellgröße (u) des Handmomentreglers angepasst wird, insbesondere reduziert, wenn das ermittelte Handmoment (TH) um mehr als den gewissen Toleranzwert (ΔT) vom Sollhandmoment (TS) abweicht.Method according to Claim 1 , characterized in that the manipulated variable (u) of the manual torque controller is adjusted, in particular reduced, when the determined manual torque (T H ) deviates by more than the certain tolerance value (ΔT) from the desired manual torque (T S ). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellgröße (u) des Handmomentreglers angepasst wird, insbesondere reduziert, wenn das ermittelte Handmoment (TH) durchgehend über eine gewisse Zeitspanne (Δt) hinweg um mehr als den Toleranzwert (ΔT) vom Sollhandmoment (TS) abweicht.Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that the manipulated variable (u) of the manual torque controller is adjusted, in particular reduced, if the determined manual torque (T H ) throughout a certain period of time (.DELTA.t) away by more than the tolerance value (.DELTA.T) from the target manual torque (T S ) , Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kontrollgröße ermittelt wird, indem ein Anteil des ermittelten Handmoments (TH), der sich außerhalb eines durch das Sollhandmoment (TS) und den Toleranzwert (ΔT) definierten Toleranzfeldes befindet, über die Zeit integriert wird, wobei die Stellgröße (u) des Handmomentreglers angepasst wird, insbesondere reduziert, wenn die Kontrollgröße einen gewissen Grenzwert übersteigt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a control variable is determined by a proportion of the determined manual torque (T H ), which is outside a tolerance field defined by the desired hand torque (T S ) and the tolerance value (ΔT), over the Time is integrated, wherein the manipulated variable (u) of the manual torque controller is adjusted, in particular reduced when the control size exceeds a certain limit. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Toleranzwert (ΔT) abhängig von Betriebsparametern des Lenksystems (10) und/oder des Kraftfahrzeugs bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the tolerance value (ΔT) is determined as a function of operating parameters of the steering system (10) and / or of the motor vehicle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Sollhandmoment (TS) auf eine andere, unabhängige Art und Weise ermittelt wird als ein zweites Sollhandmoment, das vom Handmomentregler zur Berechnung der Stellgröße (u) herangezogen wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the desired manual torque (T S ) is determined in a different, independent manner as a second desired manual torque, which is used by the manual torque controller for calculating the manipulated variable (u). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Sollhandmoment (TS) aus einer hinterlegten Sollhandmomentunterstützungskennlinie ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the desired manual torque (T S ) is determined from a stored desired manual torque support characteristic. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Sollhandmoment (TS) aus einem Sollwert (TR) des Handmomentreglers ermittelt wird.Method according to one of Claims 1 to 5 , characterized in that the desired manual torque (T S ) is determined from a desired value (T R ) of the manual torque controller. Lenksystem (10) für ein Kraftfahrzeug, mit einer Hilfskraftlenkung (26), die insbesondere eine elektromechanische Hilfskraftlenkung ist, wobei die Hilfskraftlenkung (26) dazu ausgebildet ist, einen unteren Teil des Lenksystems mit einem Hilfsmoment zu beaufschlagen, einer Messeinrichtung (32), die dazu ausgebildet ist, ein auf ein Lenkelement (12) des Lenksystems (10) wirkendes Handmoment (TH) zu erfassen, und einem Steuergerät (34), das dazu ausgebildet ist, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen.A steering system (10) for a motor vehicle, with a power steering system (26), which is in particular an electromechanical power steering system, wherein the power steering system (26) is adapted to act on a lower part of the steering system with an auxiliary torque, a measuring device (32) designed to detect a hand moment (T H ) acting on a steering element (12) of the steering system (10), and a control device (34) designed to carry out a method according to one of the preceding claims. Computerprogramm mit Programmcodemitteln, um alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8 durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit (36) ausgeführt wird, insbesondere einer Recheneinheit (36) eines Steuergeräts (34) eines Lenksystems (10) nach Anspruch 9.Computer program containing program code means for carrying out all the steps of a method according to one of Claims 1 to 8th perform when the computer program on a computer or a corresponding computing unit (36) is executed, in particular a computing unit (36) of a control unit (34) of a steering system (10) according to Claim 9 ,
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