DE102018200619A1 - Method for operating a brake system for a motor vehicle and brake system - Google Patents

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Aleksandar Stanojkovski
Thorsten Wickenhöfer
Jochen Müller
Tobias Franke
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Continental Teves AG and Co OHG
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Abstract

Verfahren zum Betreiben einer Bremsanlage für ein Kraftfahrzeug mit hydraulisch betätigbaren Radbremsen (108-111), einem mittels eines Bremspedals (101a) betätigbaren Hauptbremszylinder (102), wobei der Hauptbremszylinder (102) über zumindest ein elektrisch betätigbares Trennventil (123a, 123b) mit den Radbremsen (108-111) trennbar hydraulisch verbunden ist, und einer elektrisch steuerbaren Druckbereitstellungseinrichtung (105), welche eine Zylinder-Kolben-Anordnung mit zumindest einem hydraulischen Druckraum (137) umfasst, deren Kolben (136) durch einen Elektromotor (240) betätigbar ist, wobei der Kolben für einen Druckaufbau mittels des Elektromotors in eine Druckaufbaurichtung (200) verschoben wird und für einen Druckabbau mittels des Elektromotors in die der Druckaufbaurichtung entgegengesetzte Richtung verschoben wird, und wobei die Druckbereitstellungseinrichtung (105) mit den Radbremsen (108-111) hydraulisch verbunden ist, wobei eine erste Betätigungsgröße (Shz) des Hauptbremszylinders (102) erfasst wird und eine Bremspedalbetätigung überwacht wird, wobei nach einem Erkennen einer Bremspedalbetätigung (20) die Radbremsen (108-111) für eine vorbestimmte Zeitdauer (ΔT) gleichzeitig mit der elektrisch steuerbaren Druckbereitstellungseinrichtung (105) sowie dem Hauptbremszylinder (102) hydraulisch verbunden sind (11), und dass der Hauptbremszylinder (102) nach Ablauf der vorbestimmten Zeitdauer (ΔT) von den Radbremsen hydraulisch getrennt wird (12).Method for operating a brake system for a motor vehicle having hydraulically actuatable wheel brakes (108-111), a master brake cylinder (102) which can be actuated by means of a brake pedal (101a), wherein the master brake cylinder (102) is connected to at least one electrically operable isolation valve (123a, 123b) Wheel brake (108-111) separable hydraulically connected, and an electrically controllable pressure supply device (105), which comprises a cylinder-piston arrangement with at least one hydraulic pressure chamber (137), the piston (136) by an electric motor (240) is actuated wherein the piston for pressure buildup by means of the electric motor is displaced in a pressure buildup direction (200) and is displaced for pressure reduction by the electric motor in the direction opposite to the pressure buildup direction, and wherein the pressure supply means (105) with the wheel brakes (108-111) hydraulically is connected, wherein a first operation amount (Shz) of the H brake master cylinder (102) is detected and a brake pedal operation is monitored, wherein after detecting a brake pedal actuation (20) the wheel brakes (108-111) simultaneously with the electrically controllable pressure supply device (105) and the master cylinder (102) for a predetermined period of time (.DELTA.T) are hydraulically connected (11), and that the master cylinder (102) after the predetermined period of time (.DELTA.T) is hydraulically separated from the wheel brakes (12).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Bremsanlage für ein Kraftfahrzeug gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 sowie eine Bremsanlage, in der ein solches Verfahren durchgeführt wird.The invention relates to a method for operating a brake system for a motor vehicle according to the preamble of claim 1 and to a brake system in which such a method is performed.

Aus der WO 2011/029812 A1 ist eine Bremsanlage vom Typ „Brake-by-wire“ mit hydraulisch betätigbaren Radbremsen, einem bremspedalbetätigbaren Tandemhauptbremszylinder, einem Wegsimulator und einer elektrisch steuerbaren Druckbereitstellungseinrichtung bekannt. Der Hauptbremszylinder ist je Bremskreis über ein Trennventil mit den Radbremsen des Bremskreises trennbar verbunden. Die Druckbereitstellungseinrichtung ist je Bremskreis über ein Zuschaltventil mit den Radbremsen des Bremskreises verbunden. Die Simulationseinrichtung ist mit dem Hauptbremszylinder hydraulisch verbunden und mittels eines Simulatorfreigabeventils zu- und abschaltbar.From the WO 2011/029812 A1 is a brake system of the type "brake-by-wire" with hydraulically actuated wheel brakes, a brake pedal actuated tandem master cylinder, a travel simulator and an electrically controllable pressure supply device known. The master cylinder is separably connected to each brake circuit via a separating valve with the wheel brakes of the brake circuit. The pressure supply device is connected per brake circuit via a Zuschaltventil with the wheel brakes of the brake circuit. The simulation device is hydraulically connected to the master brake cylinder and can be switched on and off by means of a simulator release valve.

Aus der DE 10 2012 219 390 A1 ist eine „Brake-by-wire“-Bremsanlage mit einem einkreisigen Hauptbremszylinder, einer Simulationseinrichtung, welche mit dem Hauptbremszylinder hydraulisch verbunden und mittels eines Simulatorfreigabeventils zu- und abschaltbar ist, und einer elektrisch steuerbaren Druckbereitstellungseinrichtung bekannt. Der Hauptbremszylinder ist über ein Trennventil mit allen vier Radbremsen trennbar verbunden, die Druckbereitstellungseinrichtung ist über ein Zuschaltventil mit allen Radbremsen trennbar verbunden.From the DE 10 2012 219 390 A1 is a "brake-by-wire" -Bremsanlage with a single-circuit master cylinder, a simulation device which is hydraulically connected to the master cylinder and switched on and off by means of a Simulatorfreigabeventils, and an electrically controllable pressure supply device known. The master cylinder is separably connected via an isolating valve with all four wheel brakes, the pressure supply device is connected separable via a Zuschaltventil with all wheel brakes.

In diesen vorbekannten Bremsanlagen wird in der „Brake-by-wire“-Betriebsart, welche im fehlerfreien Zustand der Bremsanlage zur Betätigung der Radbremsen verwendet wird, bei einer Bremspedalbetätigung durch den Fahrer der Hauptbremszylinder von den Radbremsen mittels des oder der Trennventile hydraulisch getrennt und mit der Simulationseinrichtung verbunden, die Druckbereitstellungseinrichtung mit den Radbremsen verbunden und zum Aufbau eines Bremsdruckes in den Radbremsen angesteuert. Hierbei tritt eine gewisse Totzeit zwischen dem Zeitpunkt des Beginns der Bremspedalbetätigung und dem Zeitpunkt des Druckaufbaus an den Radbremsen auf. Insbesondere kann es im Falle eines hohen Antrittsgradienten am Bremspedal dazu kommen, dass Druckmittel vom Hauptbremszylinder über das noch offene Trennventil und das schon geöffnete Zuschaltventil in den Druckraum der Druckbereitstellungseinrichtung verschoben wird, so dass der Kolben der Druckbereitstellungseinrichtung sogar zurück gedrückt wird. Auch benötigt die Datenverarbeitung vom Erkennen der Bremspedalbetätigung bis zur Berechnung und Anforderung des Solldruckes für die Druckbereitstellungseinrichtung eine gewisse Zeitdauer. Diese Totzeit führt zu einem verlängerten Bremsweg, was aus Sicherheitsgründen nachteilig ist.In these prior art brake systems is in the "brake-by-wire" mode, which is used in the faultless state of the brake system for actuating the wheel brakes, hydraulically separated by a brake pedal operation by the driver of the master cylinder of the wheel brakes by means of or the separating valves and connected to the simulation device, the pressure supply device connected to the wheel brakes and driven to build up a brake pressure in the wheel brakes. In this case, a certain dead time occurs between the time of the start of the brake pedal actuation and the time of the pressure buildup on the wheel brakes. In particular, it may happen in the case of a high degree of gradient on the brake pedal that pressure medium from the master cylinder via the still open isolation valve and the already open Zuschaltventil is moved into the pressure chamber of the pressure supply device, so that the piston of the pressure supply device is even pressed back. Also, data processing from detecting the brake pedal operation to calculating and requesting the target pressure for the pressure-providing device takes a certain amount of time. This dead time leads to a prolonged braking distance, which is disadvantageous for safety reasons.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Betreiben derartiger „Brake-by-wire“-Bremsanlagen bereitzustellen, welches einen verbesserten Bremsweg erzielt.It is therefore an object of the present invention to provide a method for operating such "brake-by-wire" -Bremsanlagen, which achieves an improved braking distance.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 sowie eine Bremsanlage gemäß Anspruch 13 gelöst.This object is achieved by a method according to claim 1 and a brake system according to claim 13.

Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, dass in einer Bremsanlage mit einem Hauptbremszylinder und einer elektrisch steuerbaren Druckbereitstellungseinrichtung, welche eine Zylinder-Kolben-Anordnung mit zumindest einem hydraulischen Druckraum umfasst, deren Kolben durch einen Elektromotor betätigbar ist, wobei der Kolben für einen Druckaufbau mittels des Elektromotors in eine Druckaufbaurichtung verschoben bzw. verfahren wird und für einen Druckabbau mittels des Elektromotors in die der Druckaufbaurichtung entgegengesetzte Richtung verschoben bzw. verfahren wird, eine Bremspedalbetätigung überwacht wird, wobei nach einem Erkennen einer Bremspedalbetätigung die Radbremsen für eine vorbestimmte Zeitdauer gleichzeitig mit der elektrisch steuerbaren Druckbereitstellungseinrichtung sowie dem Hauptbremszylinder hydraulisch verbunden sind. Der Hauptbremszylinder wird nach Ablauf der Zeitdauer von den Radbremsen hydraulisch getrennt.The invention is based on the idea that in a brake system with a master cylinder and an electrically controllable pressure supply device, which comprises a cylinder-piston arrangement with at least one hydraulic pressure chamber whose piston is actuated by an electric motor, wherein the piston for a pressure build-up by means of A brake pedal operation is monitored, wherein after detecting a brake pedal operation, the wheel brakes simultaneously with the electrically controllable for a predetermined period of time simultaneously with the electric motor Pressure supply device and the master cylinder are hydraulically connected. The master cylinder is hydraulically disconnected at the end of the period of the wheel brakes.

Die Druckbereitstellungseinrichtung ist also während der vorbestimmten Zeitdauer und auch nach Ablauf der vorbestimmten Zeitdauer mit den Radbremsen hydraulisch verbunden. Der Hauptbremszylinder ist für die vorbestimmte Zeitdauer nach dem Erkennen der Bremspedalbetätigung mit den Radbremsen über das Trennventil hydraulisch verbunden und wird erst nach Ablauf der vorbestimmten Zeitdauer mittels des Trennventils von den Radbremsen hydraulisch getrennt. Das oder die Trennventile des Hauptbremszylinders werden also verzögert geschlossen. Der Hauptbremszylinder bleibt also auch nach dem Erkennen der Bremspedalbetätigung für die vorbestimmte Zeitdauer mit den Radbremsen verbunden. Die für „by-wire“-Bremsanlagen typische Trennung des Hauptbremszylinders (und damit des Fahrers) von den Radbremsen findet also erst nach Ablauf der vorbestimmten Zeitdauer, also verzögert, statt.The pressure-providing device is thus hydraulically connected to the wheel brakes during the predetermined period of time and also after the expiry of the predetermined period of time. The master brake cylinder is hydraulically connected to the wheel brakes via the isolation valve for the predetermined period of time after detection of the brake pedal operation and is hydraulically separated from the wheel brakes only after the predetermined time has elapsed by means of the isolation valve. The or the separating valves of the master cylinder are thus closed delayed. Thus, the master brake cylinder remains connected to the wheel brakes even after the brake pedal operation has been detected for the predetermined period of time. The typical for "by-wire" -Bremsanlagen separation of the master cylinder (and thus the driver) of the wheel brakes is thus only after the expiry of the predetermined period, ie delayed, instead.

Da die Radbremsen bei der Bremspedalbetätigung für die vorbestimmte Zeitdauer gleichzeitig mit der elektrisch steuerbaren Druckbereitstellungseinrichtung und dem Hauptbremszylinder hydraulisch verbunden sind, wird das durch die Bremspedalbetätigung aus dem Hauptbremszylinder verdrängte Druckmittelvolumen direkt und unmittelbar zur Betätigung der Radbremsen genutzt, zusätzlich zu dem Druckmittel, welches von der Druckbereitstellungseinrichtung bereitgestellt werden kann. Es steht also zusätzliches Druckmittel von dem Hauptbremszylinder für die Betätigung der Radbremsen zur Verfügung und das zusätzliche Druckmittel ist unverzüglich verfügbar. Durch das Offenhalten der Verbindung zwischen Hauptbremszylinder und Radbremsen (über die vorbestimmte Zeitdauer) wird also die vom Fahrer über das Bremspedal eingebrachte Pedalkraft zur Betätigung der Radbremsen genutzt.Since the wheel brakes are hydraulically connected in the brake pedal operation for the predetermined period of time simultaneously with the electrically controllable pressure supply device and the master cylinder, the displaced by the brake pedal actuation from the master cylinder pressure medium volume directly and directly to Used actuation of the wheel brakes, in addition to the pressure medium, which can be provided by the pressure supply device. Thus, it is additional pressure fluid from the master cylinder for the operation of the wheel brakes available and the additional pressure medium is available immediately. By keeping open the connection between the master cylinder and wheel brakes (over the predetermined period of time) so introduced by the driver via the brake pedal pedal force is used to actuate the wheel brakes.

Ein Vorteil der Erfindung liegt darin, dass der Bremsweg bei einer durch einen Fahrer über das Bremspedal eingeleiteten Bremsung verkürzt wird.One advantage of the invention is that the braking distance is shortened when braking is initiated by a driver via the brake pedal.

Bevorzugt ist die Druckbereitstellungseinrichtung während einer „Brake-by-wire“-Betriebsart mit den Radbremsen hydraulisch verbunden. D.h. die Druckbereitstellungseinrichtung ist in der „Brake-by-wire“-Betriebsart bereits vor dem Erkennen der Bremspedalbetätigung mit den Radbremsen hydraulisch verbunden und bleibt während der vorbestimmten Zeitdauer und auch nach der vorbestimmten Zeitdauer mit den Radbremsen verbunden.Preferably, the pressure-providing device is hydraulically connected to the wheel brakes during a "brake-by-wire" mode of operation. That the pressure-providing device is hydraulically connected to the wheel brakes in the "brake-by-wire" mode already before the brake pedal is detected and remains connected to the wheel brakes during the predetermined time period and also after the predetermined time period.

Bevorzugt ist die Druckbereitstellungseinrichtung über zumindest ein elektrisch betätigbares Zuschaltventil mit den Radbremsen trennbar hydraulisch verbunden. Besonders bevorzugt ist oder wird das Zuschaltventil bereits vor dem Erkennen einer Bremspedalbetätigung geöffnet. Das Zuschaltventil ist also während der „Brake-by-wire“-Betriebsart geöffnet.Preferably, the pressure-providing device is connected via at least one electrically actuated Zuschaltventil with the wheel brakes separable hydraulically. Particularly preferably, the sequence valve is or is already opened before the detection of a brake pedal actuation. The sequence valve is thus open during the "brake-by-wire" mode.

Bevorzugt wird eine Bremspedalbetätigung erkannt, wenn eine erste erfasste Betätigungsgröße des Hauptbremszylinders einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet.Preferably, a brake pedal operation is detected when a first detected operating amount of the master cylinder exceeds a predetermined limit.

Bei der ersten Betätigungsgröße des Hauptbremszylinders handelt es sich bevorzugt um eine Weg- oder Positionsgröße. Besonders bevorzugt handelt es sich um einen Betätigungsweg eines Hauptbremszylinderkolbens des Hauptbremszylinders.The first actuation variable of the master brake cylinder is preferably a displacement or position variable. Particularly preferred is an actuating travel of a master brake cylinder piston of the master cylinder.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird der Elektromotor der Druckbereitstellungseinrichtung unmittelbar nach dem Erkennen der Bremspedalbetätigung derart angesteuert, dass sich der Kolben der Druckbereitstellungseinrichtung in die Druckaufbaurichtung verschiebt. Der Elektromotor wird also zumindest zu Beginn der vorbestimmten Zeitdauer derart angesteuert, sich der Kolben der Druckbereitstellungseinrichtung in die Druckaufbaurichtung verschiebt. Wie sich gezeigt hat, wird durch die Kombination von (um die vorbestimmte Zeitdauer) verzögertem Trennen der Verbindung zwischen Hauptbremszylinder und Radbremsen (d.h. Nutzung der vom Fahrer eingebrachten Pedalkraft) mit unmittelbarer Vorsteuerung der Druckbereitstellungseinrichtung, so dass sich der Kolben der Druckbereitstellungseinrichtung in die Druckaufbaurichtung verschiebt, ein besonders kurzer Bremsweg erreicht.According to a preferred development of the method according to the invention, the electric motor of the pressure supply device is actuated immediately after the detection of the brake pedal actuation such that the piston of the pressure supply device shifts into the pressure buildup direction. The electric motor is thus controlled so at least at the beginning of the predetermined period of time, the piston of the pressure supply device shifts in the pressure build-up direction. As has been shown, by combining (by the predetermined period of time) delayed disconnection of the master cylinder and wheel brakes (ie, use of the pedal force introduced by the driver) with immediate feedforward control of the pressure delivery device, the piston of the pressure delivery device shifts in the pressure buildup direction , achieved a particularly short braking distance.

Die unmittelbare Ansteuerung des Elektromotors (Vorsteuerung) nach dem Erkennen der Bremspedalbetätigung wird bevorzugt nur dann durchgeführt, wenn eine bestimmte Bremspedalbetätigungsart erkannt wird. Bei der bestimmten Bremspedalbetätigungsart handelt es sich besonders bevorzugt um einen schnellen Antritt des Fahrers. Durch die Vorsteuerung der Druckbereitstellungseinrichtung wird verhindert, dass der Kolben der Druckbereitstellungseinrichtung durch die (schnelle) Bremspedalbetätigung anfänglich in Richtung entgegengesetzt zu der Druckaufbaurichtung verschoben wird. D.h. es wird verhindert, dass Druckmittel von dem Hauptbremszylinder in die Druckbereitstellungseinrichtung verschoben wird, welches damit für die Betätigung der Radbremsen nicht zur Verfügung stehen würde.The direct control of the electric motor (pilot control) after detecting the brake pedal operation is preferably carried out only when a certain type of brake pedal operation is detected. The particular type of brake pedal operation is particularly preferably a quick start of the driver. The pilot control of the pressure supply device prevents the piston of the pressure supply device from being initially displaced in the direction opposite the pressure buildup direction by the (fast) brake pedal actuation. That It is prevented that pressure medium is displaced from the master cylinder into the pressure supply device, which would therefore not be available for the actuation of the wheel brakes.

Bei der Vorsteuerung wird der Elektromotor bevorzugt derart angesteuert, dass der Elektromotor ein Motormoment erzeugt, welches im Gleichgewicht zu dem durch die Bremspedalbetätigung erzeugten Moment steht.In the precontrol, the electric motor is preferably controlled in such a way that the electric motor generates an engine torque which is in equilibrium with the torque generated by the brake pedal actuation.

Bei der Vorsteuerung wird bevorzugt eine Geschwindigkeitsregelung des Elektromotors mit Vorgabe einer Solldrehgeschwindigkeit für den Elektromotor durchgeführt. Besonders bevorzugt wird eine feste Solldrehgeschwindigkeit für den Elektromotor vorgegeben.In the pre-control, a speed control of the electric motor is preferably carried out with specification of a set rotational speed for the electric motor. Particularly preferably, a fixed target rotational speed is predetermined for the electric motor.

Alternativ wird bei der Vorsteuerung bevorzugt eine Momentenregelung des Elektromotors mit Vorgabe einer Solldrehmoments für den Elektromotor durchgeführt. Besonders bevorzugt wird ein festes Solldrehmoment für den Elektromotor vorgegeben.Alternatively, a torque control of the electric motor with specification of a setpoint torque for the electric motor is preferably carried out in the precontrol. Particularly preferably, a fixed setpoint torque is predetermined for the electric motor.

Alternativ wird bei der Vorsteuerung bevorzugt eine Druckregelung des Elektromotors mit Vorgabe eines Solldruckes für die Druckbereitstellungseinrichtung durchgeführt.Alternatively, a pressure control of the electric motor with specification of a setpoint pressure for the pressure supply device is preferably carried out in the pilot control.

Bevorzugt wird der Druck der Druckbereitstellungseinrichtung erfasst und die bestimmte Bremspedalbetätigungsart wird bevorzugt dann erkannt bzw. gilt dann als erkannt, d.h. die Vorsteuerung wird durchgeführt, wenn die zeitliche Ableitung des Drucks der Druckbereitstellungseinrichtung einen vorgegebenen Druckgradientengrenzwert überschreitet. D.h. ist liegt eine große Betätigungsgeschwindigkeit des Bremspedals vor. Solange während der vorbestimmten Zeitdauer der Hauptbremszylinder und die Druckbereitstellungseinrichtung hydraulisch miteinander verbunden sind, kann der Druck der Druckbereitstellungseinrichtung als eine Betätigungsgröße des Hauptbremszylinders verwendet werden und zur Erkennung der bestimmten Bremspedalbetätigungsart herangezogen werden.Preferably, the pressure of the pressure supply device is detected and the specific type of brake pedal operation is then preferably detected or is then recognized, ie the pilot control is performed when the time derivative of the pressure of the pressure supply device exceeds a predetermined Druckgradientengrenzwert. That is, there is a large operating speed of the brake pedal. As long as during the predetermined period of time the master cylinder and the pressure supply device hydraulically connected to each other, the pressure of the pressure supply device can be used as an operating variable of the master cylinder and used to detect the particular type of brake pedal operation.

Die bestimmte Bremspedalbetätigungsart wird alternativ oder zusätzlich bevorzugt dann erkannt, d.h. die Vorsteuerung durchgeführt, wenn die zeitliche Ableitung der ersten Betätigungsgröße einen vorgegebenen ersten Gradientengrenzwert überschreitet. D.h. ist liegt eine große Betätigungsgeschwindigkeit des Bremspedals vor.The particular type of brake pedal operation is alternatively or additionally preferably then detected, i. the feedforward control is performed when the time derivative of the first operation quantity exceeds a predetermined first gradient limit value. That is a large operating speed of the brake pedal before.

Alternativ oder zusätzlich wird bevorzugt der Druck des Hauptbremszylinders erfasst. Dieser Druck stellt eine weitere Betätigungsgröße des Hauptbremszylinders dar, welche zur Erkennung der bestimmten Bremspedalbetätigungsart herangezogen werden kann. Bevorzugt wird die bestimmte Bremspedalbetätigungsart erkannt bzw. gilt die bestimmte Bremspedalbetätigungsart als erkannt, wenn die zeitliche Ableitung des Drucks des Hauptbremszylinders einen vorgegebenen (zweiten) Druckgradientengrenzwert überschreitet. D.h. ist liegt eine große Betätigungsgeschwindigkeit des Bremspedals vor.Alternatively or additionally, the pressure of the master cylinder is preferably detected. This pressure represents a further actuation variable of the master brake cylinder, which can be used to detect the particular type of brake pedal actuation. Preferably, the particular mode of brake pedal actuation is detected or the particular type of brake pedal actuation is deemed to be detected when the time derivative of the pressure of the master cylinder exceeds a predetermined (second) pressure gradient limit. That is a large operating speed of the brake pedal before.

Bevorzugt beträgt die vorbestimmte Zeitdauer, um welche das Trennen des Hauptbremszylinders von den Radbremsen verzögert wird, zwischen 5 Millisekunden und 200 Millisekunden. Besonders bevorzugt beträgt die vorbestimmte Zeitdauer zwischen 10 Millisekunden und 50 Millisekunden.Preferably, the predetermined period of time by which the separation of the master cylinder from the wheel brakes is delayed is between 5 milliseconds and 200 milliseconds. More preferably, the predetermined period of time is between 10 milliseconds and 50 milliseconds.

Am einfachsten und damit vorteilhaft ist es, wenn die vorbestimmte Zeitdauer fest vorgegeben ist.The simplest and thus advantageous is when the predetermined period of time is fixed.

Bevorzugt wird die vorbestimmte Zeitdauer in Abhängigkeit von einem Vergleich eines Drucks des Hauptbremszylinders mit einem Druck der Druckbereitstellungseinrichtung bestimmt bzw. gewählt.Preferably, the predetermined period of time is determined or selected in dependence on a comparison of a pressure of the master brake cylinder with a pressure of the pressure supply device.

Das erfindungsgemäße Verfahren wird bevorzugt in einem fehlerfreien Zustand der Bremsanlage zur Betätigung der Radbremsen durchgeführt.The method according to the invention is preferably carried out in a fault-free condition of the brake system for actuating the wheel brakes.

Die Bremsanlage umfasst bevorzugt eine Simulationseinrichtung, welche mit dem Hauptbremszylinder hydraulisch verbunden ist, wobei die Simulationseinrichtung mittels eines Simulatorfreigabeventils zu- und abschaltbar ist. Bevorzugt wird die Simulationseinrichtung nach Ablauf der vorbestimmten Zeitdauer mittels des Simulatorfreigabeventils zugeschaltet.The brake system preferably comprises a simulation device, which is hydraulically connected to the master brake cylinder, wherein the simulation device can be switched on and off by means of a simulator release valve. Preferably, the simulation device is switched on after the predetermined period of time by means of the simulator release valve.

Bevorzugt ist die Bremsanlage in einer „Brake-by-wire“-Betriebsart sowohl vom Fahrzeugführer als auch unabhängig vom Fahrzeugführer, besonders bevorzugt im Rahmen einer autonomen Fahrfunktion, ansteuerbar. Bevorzugt wird die Bremsanlage normalerweise in der „Brake-by-wire“-Betriebsart betrieben und kann in mindestens einer Rückfallbetriebsart betrieben werden.Preferably, the brake system in a "brake-by-wire" mode of both the driver and independently of the driver, particularly preferably in the context of an autonomous driving function, controllable. Preferably, the brake system is normally operated in the "brake-by-wire" mode and can be operated in at least one fall-back mode.

Bevorzugt umfasst die Bremsanlage eine Druckmodulationseinrichtung zum Einstellen radindividueller Bremsdrücke für jede der Radbremse, welche je Radbremse ein elektrisch betätigbares Einlassventil, und vorteilhafterweise ein elektrisch betätigbares Auslassventil, umfasst.The brake system preferably comprises a pressure modulation device for setting wheel-specific brake pressures for each of the wheel brakes, which per wheel brake comprises an electrically actuated inlet valve, and advantageously an electrically actuatable outlet valve.

Die Erfindung betrifft auch eine Bremsanlage, in welcher ein erfindungsgemäßes Verfahren durchgeführt wird.The invention also relates to a brake system in which a method according to the invention is carried out.

Weitere bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung anhand von Figuren.Further preferred embodiments of the invention will become apparent from the subclaims and the following description with reference to figures.

Es zeigen schematisch

  • 1 ein Ausführungsbeispiel einer Bremsanlage zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens, und
  • 2 ein Flussdiagramm eines beispielsgemäßen Verfahrens.
It show schematically
  • 1 an embodiment of a brake system for carrying out a method according to the invention, and
  • 2 a flowchart of an exemplary method.

In 1 ist ein Ausführungsbeispiel einer Bremsanlage zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens schematisch dargestellt. Die Bremsanlage umfasst einen mittels eines Bremspedals 101a betätigbaren Hauptbremszylinder 102, eine mit dem Hauptbremszylinder 102 zusammen wirkende Simulationseinrichtung 103, einen unter Atmosphärendruck stehender Druckmittelvorratsbehälter 104, eine elektrisch steuerbare Druckbereitstellungseinrichtung 105, eine nicht näher bezeichnete elektrisch steuerbare Druckmodulationseinrichtung zum Einstellen radindividueller Bremsdrücke, welche beispielsgemäß ein Einlassventil 106a-106d und ein Auslassventil 107a-107d für jede Radbremse 108-111 umfasst, und eine elektronische Steuer- und Regeleinheit 112 zur Ansteuerung der Bremsanlage.In 1 an embodiment of a brake system for performing a method according to the invention is shown schematically. The brake system includes one by means of a brake pedal 101 actuated master cylinder 102 , one with the master cylinder 102 cooperative simulation device 103 , a pressurized medium reservoir under atmospheric pressure 104 , an electrically controllable pressure supply device 105 , an unspecified electrically controllable pressure modulation device for setting wheel-individual brake pressures, which, for example, an inlet valve 106a - 106d and an exhaust valve 107a - 107d for every wheel brake 108 - 111 includes, and an electronic control unit 112 for controlling the brake system.

Der Hauptbremszylinder 102 ist beispielsgemäß zweikreisig, d.h. mit zwei Druckräumen 117 und 118, ausgeführt, wobei jedem Druckraum 117; 118 ein Bremskreis mit zwei Radbremsen 108, 109; 110, 111 zugeordnet ist. Beispielsgemäß sind die Radbremsen 108 bzw. 109 dem linken Vorderrad FL bzw. dem rechten Hinterrad RR und die Radbremsen 110 bzw. 111 dem rechten Vorderrad FR bzw. dem linken Hinterrad RL zugeordnet (sog. Diagonalaufteilung).The master cylinder 102 is for example zweikreisig, ie with two pressure chambers 117 and 118 , running, each pressure chamber 117 ; 118 a brake circuit with two wheel brakes 108 . 109 ; 110 . 111 assigned. According to the example, the wheel brakes 108 or. 109 the left front wheel FL or the right rear wheel RR and the wheel brakes 110 or. 111 the right front wheel FR or the left rear wheel RL assigned (so-called diagonal distribution).

Die Eingangsanschlüsse der Einlassventile 106a, 106b; 106c, 106d eines Bremskreises sind über einen Bremskreisabschnitt 13a; 13b miteinander verbunden. Den Einlassventilen 106a-106d ist jeweils ein zu den Bremskreisabschnitten 13a, 13b hin öffnendes Rückschlagventil 150a-150d parallel geschaltet.The inlet connections of the inlet valves 106a . 106b ; 106c . 106d a brake circuit are via a brake circuit section 13a ; 13b connected with each other. The inlet valves 106a - 106d is one to each of the brake circuit sections 13a . 13b opening check valve 150a - 150d connected in parallel.

Die Ausgangsanschlüsse der Auslassventile 7a-7d sind über eine gemeinsame Rücklaufleitung 114b mit dem Druckmittelvorratsbehälter 104 verbunden.The outlet connections of the outlet valves 7a - 7d are via a common return line 114b with the pressure medium reservoir 104 connected.

Hauptbremszylinder 102 weist in einem Gehäuse 121 beispielsgemäß zwei hintereinander angeordnete Kolben 115, 116 auf, die Druckräume 117, 118 begrenzen. Die Druckräume 117, 118 stehen einerseits über in den Kolben 115, 116 ausgebildete radiale Bohrungen sowie entsprechende Druckausgleichsleitungen 141a, 141b mit dem Druckmittelvorratsbehälter 104 in Verbindung, wobei die Verbindungen durch eine Relativbewegung der Kolben 115, 116 im Gehäuse 121 absperrbar sind. In der Druckausgleichsleitung 141a ist eine Parallelschaltung aus einem stromlos offenen Diagnoseventil 128 und einem Rückschlagventil angeordnet. Andererseits stehen die Druckräume 117, 118 mittels jeweils einer hydraulischen Leitungen 122a, 122b mit den bereits genannten Bremskreisabschnitten 13a, 13b in Verbindung. Eine Kolbenstange 124 koppelt die Schwenkbewegung des Bremspedals 101a infolge einer Bremspedalbetätigung mit der Translationsbewegung des ersten (Hauptbremszylinder-)Kolbens 115. Der Betätigungsweg des Kolbens 115 (auch als erste Betätigungsgröße Shz bezeichnet) wird von einem vorzugsweise redundant ausgeführten Wegsensor 125 erfasst. Dadurch ist das entsprechende Kolbenwegsignal ein Maß für die Bremspedalbetätigung und repräsentiert einen Bremswunsch eines Fahrzeugführers.Master Cylinder 102 points in a housing 121 For example, two successively arranged piston 115 . 116 on, the pressure chambers 117 . 118 limit. The pressure chambers 117 . 118 on the one hand over into the piston 115 . 116 formed radial bores and corresponding pressure equalization lines 141 . 141b with the pressure medium reservoir 104 in conjunction, wherein the connections by a relative movement of the pistons 115 . 116 in the case 121 can be shut off. In the pressure compensation line 141 is a parallel connection of a normally open diagnostic valve 128 and a check valve arranged. On the other hand, there are the pressure chambers 117 . 118 by means of a hydraulic line 122a . 122b with the already mentioned brake circuit sections 13a . 13b in connection. A piston rod 124 couples the pivoting movement of the brake pedal 101 due to a brake pedal operation with the translational movement of the first (master cylinder) piston 115. The actuating travel of the piston 115 (Also referred to as the first operating variable Shz) is of a preferably redundantly designed displacement sensor 125 detected. As a result, the corresponding piston travel signal is a measure of the brake pedal actuation and represents a braking request of a vehicle driver.

In den hydraulischen Verbindungen 122a, 122b ist je ein Trennventil 123a, 123b angeordnet, mittels welchen die Druckräume 117, 118 von den Bremskreisabschnitten 113a, 113b hydraulisch trennbar sind. Durch die Trennventile 123a, 123b kann also die hydraulische Verbindung zwischen dem Hauptbremszylinder 102 und den Radbremsen 108-111 abgesperrt werden. Die Trennventile 123a, 123b sind als elektrisch betätigbare, vorzugsweise stromlos offene, 2/2-Wegeventil ausgebildet.In the hydraulic connections 122a . 122b is ever a separating valve 123a . 123b arranged, by means of which the pressure chambers 117 . 118 from the brake circuit sections 113a . 113b hydraulically separable. Through the isolation valves 123a . 123b So can the hydraulic connection between the master cylinder 102 and the wheel brakes 108 - 111 be shut off. The isolation valves 123a . 123b are designed as electrically actuated, preferably normally open, 2/2-way valve.

Ein an den Leitungsabschnitt 122b angeschlossener Drucksensor 120 erfasst den Druck Phz des Hauptbremszylinders 102, speziell den im Druckraum 118 durch ein Verschieben des zweiten Kolbens 116 aufgebauten Druck.One to the line section 122b connected pressure sensor 120 detects the pressure Phz of the master cylinder 102 , especially in the pressure room 118 by a displacement of the second piston 116 built up pressure.

Simulationseinrichtung 103 ist hydraulisch an den Hauptbremszylinder 102 angekoppelt und besteht im Wesentlichen aus einer Simulatorkammer 129, einer Simulatorfederkammer 130 sowie einem die beiden Kammern 129, 130 voneinander trennenden Simulatorkolben 131. Simulatorkolben 131 stützt sich durch ein in Simulatorfederkammer 130 angeordnetes elastisches Element (z.B. eine Feder), welches vorteilhafterweise vorgespannt ist, am Gehäuse 121 ab. Die Simulatorkammer 129 ist beispielsgemäß mittels eines elektrisch betätigbaren Simulatorfreigabeventils 132 mit dem ersten Druckraum 117 des Hauptbremszylinders 102 verbindbar. Bei Vorgabe einer Pedalkraft und aktiviertem Simulatorfreigabeventil 132 strömt Druckmittel vom Hauptbremszylinder-Druckraum 117 in die Simulatorkammer 129. Ein hydraulisch antiparallel zum Simulatorfreigabeventil 132 angeordnetes Rückschlagventil 134 ermöglicht unabhängig vom Schaltzustand des Simulatorfreigabeventils 132 ein weitgehend ungehindertes Zurückströmen des Druckmittels von der Simulatorkammer 129 zum Hauptbremszylinder-Druckraum 117.simulation device 103 is hydraulic to the master cylinder 102 coupled and consists essentially of a simulator chamber 129 , a simulator spring chamber 130 as well as one the two chambers 129 . 130 mutually separating simulator piston 131 , simulator piston 131 is supported by a simulator spring chamber 130 arranged elastic element (eg a spring), which is advantageously biased on the housing 121 from. The simulator chamber 129 is by way of example by means of an electrically actuated simulator release valve 132 with the first pressure chamber 117 of the master cylinder 102 connectable. When preset with a pedal force and activated simulator release valve 132 flows pressure medium from the master cylinder pressure chamber 117 into the simulator chamber 129 , A hydraulic antiparallel to the simulator release valve 132 arranged check valve 134 allows independent of the switching state of the simulator enable valve 132 a largely unhindered backflow of the pressure medium from the simulator chamber 129 to the master cylinder pressure chamber 117 ,

Simulationseinrichtung 3 vermittelt in der „Brake-by-wire“-Betriebsart dem Fahrzeugführer ein angenehmes Bremspedalgefühl.simulation device 3 gives the driver a pleasant brake pedal feel in the "brake-by-wire" mode.

Die elektrisch steuerbare Druckbereitstellungseinrichtung 105 ist als eine hydraulische Zylinder-Kolben-Anordnung mit einem hydraulischen Druckraum 137 ausgebildet, deren Kolben 136 von einem schematisch angedeuteten Elektromotor 240 unter Zwischenschaltung eines ebenfalls schematisch dargestellten Rotations-Translationsgetriebes betätigbar ist. Kolben 136 begrenzt den Druckraum 137. Druckraum 137 ist über eine Systemdruckleitung 138 und ein Zuschaltventil 126a bzw. 126b je Bremskreis mit den Bremskreisabschnitten 13a, 13b trennbar hydraulisch verbunden. Druckbereitstellungseinrichtung 105 ist somit mit den Radbremsen 108-111 hydraulisch verbunden.The electrically controllable pressure supply device 105 is as a hydraulic cylinder-piston assembly with a hydraulic pressure chamber 137 formed, whose pistons 136 from a schematically indicated electric motor 240 can be actuated with the interposition of a rotation-translation gear also shown schematically. piston 136 limits the pressure chamber 137 , pressure chamber 137 is via a system pressure line 138 and a connection valve 126a or. 126b each brake circuit with the brake circuit sections 13a . 13b separable hydraulically connected. Pressure supply device 105 is thus with the wheel brakes 108 - 111 hydraulically connected.

Zum Aufbau von Bremsdruck durch die Druckbereitstellungseinrichtung 105 wird Kolben 136 mittels des Elektromotors 240 in eine Druckaufbaurichtung 200 verschoben. Der durch die Kraftwirkung des Kolbens 136 auf das Druckmittel erzeugte Druck wird in die Systemdruckleitung 138 eingespeist. Zum Aufbau von Bremsdruck durch die Druckbereitstellungseinrichtung 105 wird Kolben 136 mittels des Elektromotors 240 in die der Druckaufbaurichtung entgegengesetzte Richtung verschoben.To build up brake pressure through the pressure supply device 105 becomes a piston 136 by means of the electric motor 240 in a pressure build-up direction 200 postponed. The by the force effect of the piston 136 Pressure generated on the pressure medium is in the system pressure line 138 fed. To build up brake pressure through the pressure supply device 105 becomes a piston 136 by means of the electric motor 240 shifted in the direction of pressure buildup opposite direction.

Ein an die Systemdruckleitung 138 angeschlossener, vorzugsweise redundant ausgeführter Drucksensor 119 erfasst den Druck Psys der Druckbereitstellungseinrichtung 105, speziell den im Druckraum 137 durch ein Verschieben des Kolbens 136 aufgebauten Druck.On to the system pressure line 138 connected, preferably redundant executed pressure sensor 119 detects the pressure Psys the pressure supply device 105 , especially in the pressure room 137 by moving the piston 136 built up pressure.

Zur Erfassung der Rotorlage des Elektromotors 240 ist ein lediglich schematisch angedeuteter Rotorlagensensor 144 vorgesehen.For detecting the rotor position of the electric motor 240 is a merely schematically indicated rotor position sensor 144 intended.

Ein Nachsaugen von Druckmittel in den Druckraum 137 ist durch ein Zurückfahren des Kolbens 136 bei geschlossenen Zuschaltventilen 126a, 126b möglich, indem Druckmittel aus dem Vorratsbehälter 104 über eine Verbindungsleitung 146 mit einem in Strömungsrichtung zum Druckraum 137 öffnenden Rückschlagventil 152 in den Druckraum 137 strömt. A suction of pressure medium in the pressure chamber 137 is by a return of the piston 136 with closed connection valves 126a . 126b possible by adding pressure fluid from the reservoir 104 over a connecting line 146 with a flow direction to the pressure chamber 137 opening check valve 152 in the pressure room 137 flows.

In einer bekannten Normalbetriebsart der Bremsanlage wird bei einer Bremspedalbetätigung durch den Fahrer der Hauptbremszylinder 102 durch sofortiges Schließen der Trennventile 123a, 123b von den Radbremsen 108-111 hydraulisch getrennt. Nur die Druckbereitstellungseinrichtung 105 ist oder wird über die geöffneten Zuschaltventile 126a, 126b mit den Radbremsen 108-111 hydraulisch verbunden und wird zum Aufbau eines Druckes angesteuert. So werden die Radbremsen 108-111 nur mit dem Druckmittelvolumen der Druckbereitstellungseinrichtung 105 beaufschlagt.In a known normal mode of the brake system, the master cylinder is at a brake pedal operation by the driver 102 by immediately closing the isolation valves 123a . 123b from the wheel brakes 108 - 111 hydraulically isolated. Only the pressure supply device 105 is or will be over the open breaker valves 126a . 126b with the wheel brakes 108 - 111 hydraulically connected and is driven to build up a pressure. This is how the wheel brakes become 108 - 111 only with the pressure medium volume of the pressure supply device 105 applied.

In einer bekannten Rückfallbetriebsart der Bremsanlage ist die Druckbereitstellungseinrichtung 105 über die geschlossenen Zuschaltventile 126a, 126b von den Radbremsen 108-111 hydraulisch getrennt, während nur der Hauptbremszylinder 102 über die geöffneten Trennventile 123a, 123b mit den Radbremsen 108-111 hydraulisch verbunden ist. So werden bei einer Bremspedalbetätigung die Radbremsen 108-111 nur mit dem Druckmittelvolumen des vom Fahrer betätigten Hauptbremszylinders 102 beaufschlagt.In a known fallback mode of the brake system is the pressure supply device 105 via the closed connection valves 126a . 126b from the wheel brakes 108 - 111 hydraulically disconnected while only the master cylinder 102 over the opened separating valves 123a . 123b with the wheel brakes 108 - 111 hydraulically connected. Thus, when a brake pedal operation, the wheel brakes 108 - 111 only with the pressure medium volume of the master cylinder actuated by the driver 102 applied.

In 2 ist ein schematisches Flussdiagramm eines beispielsgemäßen Verfahrens dargestellt. Gemäß des beispielsgemäßen Verfahrens zum Betreiben einer Bremsanlage bzw. der beispielsgemäßen Betriebsart werden nach einem Erkennen einer Bremspedalbetätigung in Block 10 die Radbremsen 108-111 für eine vorbestimmte Zeitdauer ΔT gleichzeitig mit der elektrisch steuerbaren Druckbereitstellungseinrichtung 105 und dem Hauptbremszylinder 102 hydraulisch verbunden (Block 11). Der Hauptbremszylinder 102 wird dann erst nach Ablauf der vorbestimmten Zeitdauer ΔT von den Radbremsen 108-111 hydraulisch getrennt (Block 12).In 2 is a schematic flow diagram of an exemplary method shown. According to the exemplary method for operating a brake system or the exemplary mode, after detecting a brake pedal operation in block 10 the wheel brakes 108 - 111 for a predetermined period of time ΔT simultaneously with the electrically controllable pressure supply device 105 and the master cylinder 102 hydraulically connected (block 11 ). The master cylinder 102 is then only after the expiration of the predetermined time .DELTA.T of the wheel brakes 108 - 111 hydraulically isolated (block 12 ).

Das Verfahren wird vorteilhafterweise im fehlerfreien Zustand der Bremsanlage zur Betätigung der Radbremsen 108-111 durchgeführt.The method is advantageously in the fault-free condition of the brake system for actuating the wheel brakes 108 - 111 carried out.

In Block 10 wird geprüft, ob die erste Betätigungsgröße Shz (beispielsgemäß der Betätigungsweg des Kolbens 115) einen vorgegebenen Grenzwert Smin überschreitet oder nicht. Überschreitet die erste Betätigungsgröße Shz den vorgegebenen Grenzwert Smin, so gilt eine Bremspedalbetätigung als erkannt (Pfeil 20) und es sind in Block 11 die Radbremsen 108-111 gleichzeitig mit der Druckbereitstellungseinrichtung 105 und dem Hauptbremszylinder 102 hydraulisch verbunden.In block 10 is checked whether the first operation amount Shz (for example, the actuating travel of the piston 115 ) exceeds a predetermined threshold Smin or not. If the first operating quantity Shz exceeds the predetermined limit value Smin, then a brake pedal actuation is recognized as being detected (arrow 20 ) and it is in block 11 the wheel brakes 108 - 111 simultaneously with the pressure delivery device 105 and the master cylinder 102 hydraulically connected.

Nach Ablauf der vorbestimmten Zeitdauer ΔT wird in Block 12 der Hauptbremszylinder 102 von den Radbremsen 108-111 hydraulisch getrennt. Hierzu werden beispielsgemäß die Trennventile 123a, 123b geschlossen.After expiration of the predetermined period of time .DELTA.T will be in block 12 the master cylinder 102 from the wheel brakes 108 - 111 hydraulically isolated. For this purpose, for example, the isolation valves 123a . 123b closed.

Die vorbestimmte Zeitdauer ΔT besitzt beispielsgemäß eine Dauer zwischen 10 Millisekunden und 50 Millisekunden. Dabei kann die vorbestimmte Zeitdauer ΔT fest vorgegeben sein oder in Abhängigkeit von einem Vergleich eines Drucks Phz des Hauptbremszylinders mit einem Druck Psys der Druckbereitstellungseinrichtung bestimmt werden.The predetermined period of time .DELTA.T has, for example, a duration between 10 milliseconds and 50 milliseconds. In this case, the predetermined period of time .DELTA.T be fixed or determined in dependence on a comparison of a pressure Phz of the master cylinder with a pressure Psys the pressure supply device.

Außerdem wird in Block 10 beispielsgemäß geprüft, ob eine bestimmte Bremspedalbetätigungsart, insbesondere eine schnelle Betätigung (schneller Antritt) des Bremspedals (also ein hoher Antrittsgradient), vorliegt oder nicht. Wenn eine bestimmte Bremspedalbetätigungsart erkannt wird (Pfeil 21), so wird in Block 30 der Elektromotor 240 unmittelbar/direkt nach bzw. mit dem Erkennen der Bremspedalbetätigung derart angesteuert, dass sich der Kolben 136 der Druckbereitstellungseinrichtung 105 in die Druckaufbaurichtung 200 verschiebt.In addition, in block 10 For example, checked whether a certain type of brake pedal operation, in particular a quick operation (rapid onset) of the brake pedal (ie, a high initial gradient), is present or not. When a specific type of brake pedal operation is detected (arrow 21 ), so in block 30 the electric motor 240 directly / directly after or with the recognition of the brake pedal actuation so controlled that the piston 136 the pressure supply device 105 in the pressure build-up direction 200 shifts.

Zur Erkennung der Bremspedalbetätigungsart in Block 10 sind verschiedene Erkennungsvarianten möglich, welche einzeln oder auch kombiniert durchgeführt werden können.To detect the brake pedal operation mode in block 10 Different detection variants are possible, which can be carried out individually or in combination.

Zum einen kann die zeitliche Ableitung des mittels Drucksensor 119 erfassten Drucks Psys der Druckbereitstellungseinrichtung 105 zur Erkennung herangezogen werden. Wenn die zeitliche Ableitung Psys des Drucks Psys einen vorgegebenen (ersten) Druckgradientengrenzwert Gmin überschreitet, so liegt ein schneller Antritt des Bremspedals vor.On the one hand, the time derivative of the pressure sensor 119 detected pressure Psys the pressure supply device 105 be used for detection. If the time derivative Psys of the pressure Psys exceeds a predetermined (first) pressure gradient limit value Gmin, the brake pedal starts up quickly.

Zum anderen kann (alleine oder in Kombination mit der Auswertung des Drucks Psys) die zeitliche Ableitung Ṡhz der ersten Betätigungsgröße Shz (entspricht der Betätigungsgeschwindigkeit) zur Erkennung herangezogen werden. Überschreitet, ggf. zusätzlich, die zeitliche Ableitung Shz einen vorgegebenen ersten Gradientengrenzwert Vmin, so liegt ein schneller Antritt des Bremspedals vor.On the other hand (alone or in combination with the evaluation of the pressure Psys) the time derivative Ṡhz of the first actuation quantity Shz (corresponding to the actuation speed) can be used for the detection. Exceeds, possibly in addition, the time derivative Shz a predetermined first gradient limit Vmin, so there is a rapid onset of the brake pedal.

Zum anderen kann (alleine oder in Kombination mit der Betätigungsgröße Shz und/oder dem Druck Psys) die zeitliche Ableitung des mittels Drucksensor 120 erfassten Drucks Phz des Hauptbremszylinders 102 zur Erkennung herangezogen werden. Wenn die zeitliche Ableitung Phz des Drucks Phz einen vorgegebenen (zweiten) Druckgradientengrenzwert überschreitet, so liegt ein schneller Antritt des Bremspedals vor.On the other hand (alone or in combination with the operating variable Shz and / or the pressure Psys) the time derivative of the pressure sensor 120 detected pressure Phz of the master cylinder 102 be used for detection. If the time derivative Phz of the pressure Phz exceeds a predetermined (second) pressure gradient limit value, the brake pedal starts up quickly.

Die kombinierte Auswertung ermöglicht eine Robustheitserhöhung bei Störanfälligkeit eines der Sensoren 119, 125 bzw. 120. The combined evaluation makes it possible to increase the robustness of susceptibility of one of the sensors 119 . 125 or. 120 ,

In Block 30 kann der Elektromotor 240 unmittelbar/direkt nach bzw. mit dem Erkennen der Bremspedalbetätigung beispielsgemäß derart angesteuert werden, dass der Elektromotor ein Motormoment erzeugt, welches im Gleichgewicht zu dem durch die Bremspedalbetätigung erzeugten Moment steht.In block 30 can the electric motor 240 be directly and / or directly after or with the detection of the brake pedal operation, for example, controlled such that the electric motor generates an engine torque which is in equilibrium with the torque generated by the brake pedal operation.

In Block 30 kann entweder eine Geschwindigkeitsregelung des Elektromotors 240 mit Vorgabe einer Solldrehgeschwindigkeit für den Elektromotor oder eine Momentenregelung des Elektromotors 240 mit Vorgabe einer Solldrehmoments für den Elektromotor oder auch eine Druckregelung des Elektromotors 240 mit Vorgabe eines Solldruckes für die Druckbereitstellungseinrichtung 105 durchgeführt werden.In block 30 can either be a speed control of the electric motor 240 with specification of a desired rotational speed for the electric motor or a torque control of the electric motor 240 with specification of a desired torque for the electric motor or a pressure control of the electric motor 240 with specification of a desired pressure for the pressure supply device 105 be performed.

Die Kombination von

  • 1) der Nutzung der Bremspedalkraft durch ein um ΔT verzögertes Trennen von Hauptbremszylinder 102 und Radbremsen 108-111 (bzw. um die Zeitdauer ΔT verzögertes Schließen der Trennventile 123a, 123b) mit
  • 2) der Vorsteuerung der Druckbereitstellungseinrichtung 105 bei Bremspedalbetätigung führt zu signifikant verkürzten Bremswegen.
The combination of
  • 1) the use of the brake pedal force by a .DELTA.T delayed separation of master cylinder 102 and wheel brakes 108 - 111 (or about the duration .DELTA.T delayed closing of the isolation valves 123a . 123b) With
  • 2) the pilot control of the pressure supply device 105 Brake pedal operation leads to significantly shortened braking distances.

Durch das verzögerte Schließen der Trennventile 123a, 123b wird Druckmittelvolumen durch die Pedalkraft von dem Hauptbremszylinder 102 zu den Radbremsen 108-111 durchgelassen. Die Verzögerungszeitdauer ΔT kann eine feste Zeit sein. Alternativ kann die Verzögerungszeitdauer ΔT von der Druckbalance zwischen Hauptbremszylinderdruck Phz und Druck der Druckbereitstellungseinrichtung Psys bestimmt werden (nur wenn der Hauptbremszylinderdruck höher ist, wird durch das Bremspedal Druck aufgebaut und das Volumen nicht durch die Druckbereitstellungseinrichtung in den Hauptbremszylinder gedrückt).Due to the delayed closing of the isolation valves 123a . 123b Pressure fluid volume is due to the pedal force of the master cylinder 102 to the wheel brakes 108 - 111 pass through. The delay time .DELTA.T can be a solid time. Alternatively, the delay time period .DELTA.T is determined by the pressure balance between master cylinder pressure Phz and pressure of the pressure-providing device Psys (only when the master cylinder pressure is higher, pressure is built up by the brake pedal, and the volume is not pushed into the master cylinder by the pressure-providing device).

Ein schneller Antritt des Bremspedals 101a wird z.B. über den (Pedal)Wegsensor 125 erkannt und die Druckbereitstellungseinrichtung 105 wird vorgesteuert. Ein schneller Antritt des Bremspedals 101a kann auch durch den Systemdrucksensor 119 erkannt werden. Die Vorsteuerung der Druckbereitstellungseinrichtung 105 kann auf diverse Arten dargestellt werden, wie z.B. eine Geschwindigkeitsregelung, ein Momentregelung oder sogar eine Druckregelung.A quick start of the brake pedal 101 eg via the (pedal) travel sensor 125 detected and the pressure-providing device 105 is piloted. A quick start of the brake pedal 101 can also by the system pressure sensor 119 be recognized. The pilot control of the pressure supply device 105 can be displayed in various ways, such as a speed control, a torque control or even a pressure control.

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Claims (14)

Verfahren zum Betreiben einer Bremsanlage für ein Kraftfahrzeug mit • hydraulisch betätigbaren Radbremsen (108-111), • einem mittels eines Bremspedals (101a) betätigbaren Hauptbremszylinder (102), wobei der Hauptbremszylinder (102) über zumindest ein elektrisch betätigbares Trennventil (123a, 123b) mit den Radbremsen (108-111) trennbar hydraulisch verbunden ist, und • einer elektrisch steuerbaren Druckbereitstellungseinrichtung (105), welche eine Zylinder-Kolben-Anordnung mit zumindest einem hydraulischen Druckraum (137) umfasst, deren Kolben (136) durch einen Elektromotor (240) betätigbar ist, wobei der Kolben für einen Druckaufbau mittels des Elektromotors in eine Druckaufbaurichtung (200) verschoben wird und für einen Druckabbau mittels des Elektromotors in die der Druckaufbaurichtung entgegengesetzte Richtung verschoben wird, und wobei die Druckbereitstellungseinrichtung (105) mit den Radbremsen (108-111) hydraulisch verbunden ist, wobei eine erste Betätigungsgröße (Shz) des Hauptbremszylinders (102) erfasst wird und eine Bremspedalbetätigung überwacht wird, dadurch gekennzeichnet, dass nach einem Erkennen einer Bremspedalbetätigung (20) die Radbremsen (108-111) für eine vorbestimmte Zeitdauer (ΔT) gleichzeitig mit der elektrisch steuerbaren Druckbereitstellungseinrichtung (105) sowie dem Hauptbremszylinder (102) hydraulisch verbunden sind (11), und dass der Hauptbremszylinder (102) nach Ablauf der vorbestimmten Zeitdauer (ΔT) von den Radbremsen hydraulisch getrennt wird (12) .Method for operating a brake system for a motor vehicle having • hydraulically actuable wheel brakes (108-111), • a master brake cylinder (102) which can be actuated by means of a brake pedal (101a), wherein the master brake cylinder (102) has at least one electrically operable isolation valve (123a, 123b) hydraulically connected to the wheel brakes (108-111), and • an electrically controllable pressure supply device (105), which comprises a cylinder-piston arrangement with at least one hydraulic pressure chamber (137), the piston (136) by an electric motor (240 ) is actuated, wherein the piston for a pressure build-up by means of the electric motor in a pressure build-up direction (200) is displaced and is displaced for a pressure reduction by means of the electric motor in the direction of pressure buildup opposite direction, and wherein the pressure supply means (105) with the wheel brakes (108- 111) is hydraulically connected, wherein a first actuating variable (Shz) of the master cylinder (102) is detected and a brake pedal operation is monitored, characterized in that after detecting a brake pedal operation (20) the wheel brakes (108-111) for a predetermined period (.DELTA.T) simultaneously with the electrically controllable pressure supply means (105 ) and the master cylinder (102) are hydraulically connected (11), and that the master cylinder (102) after the predetermined period of time (.DELTA.T) is hydraulically separated from the wheel brakes (12). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremspedalbetätigung als erkannt gilt, wenn die erste Betätigungsgröße (Shz) einen vorgegebenen Grenzwert (Smin) überschreitet.Method according to Claim 1 , characterized in that the brake pedal operation is considered to be recognized when the first operation quantity (Shz) exceeds a predetermined limit value (Smin). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Elektromotor (240) der Druckbereitstellungseinrichtung (105) unmittelbar nach dem Erkennen der Bremspedalbetätigung derart angesteuert wird (30), dass sich der Kolben (136) der Druckbereitstellungseinrichtung in die Druckaufbaurichtung (200) verschiebt.Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that the electric motor (240) of the pressure supply device (105) is controlled (30) immediately after the detection of the brake pedal operation, that the piston (136) of the pressure supply device in the pressure buildup direction (200) shifts. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Elektromotor (240) derart angesteuert wird, dass der Elektromotor ein Motormoment erzeugt, welches im Gleichgewicht zu dem durch die Bremspedalbetätigung erzeugten Moment steht.Method according to Claim 3 , characterized in that the electric motor (240) is controlled such that the electric motor generates an engine torque which is in equilibrium with the torque generated by the brake pedal operation. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Geschwindigkeitsregelung des Elektromotors (240) mit Vorgabe einer Solldrehgeschwindigkeit für den Elektromotor oder eine Momentenregelung des Elektromotors (240) mit Vorgabe einer Solldrehmoments für den Elektromotor oder eine Druckregelung des Elektromotors (240) mit Vorgabe eines Solldruckes für die Druckbereitstellungseinrichtung durchgeführt wird.Method according to Claim 3 or 4 , characterized in that a speed control of the electric motor (240) with specification of a target rotational speed for the electric motor or a torque control of the electric motor (240) with specification of a desired torque for the electric motor or a pressure control of the electric motor (240) performed with specification of a desired pressure for the pressure supply device becomes. Verfahren nach Anspruch einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Elektromotor (240) dann unmittelbar nach dem Erkennen der Bremspedalbetätigung derart angesteuert wird, dass sich der Kolben (136) der Druckbereitstellungseinrichtung (105) in die Druckaufbaurichtung (200) verschiebt, wenn eine bestimmte Bremspedalbetätigungsart erkannt wird (21).Method according to claim one of Claims 3 to 5 , characterized in that the electric motor (240) is then controlled immediately after the detection of the brake pedal operation such that the piston (136) of the pressure supply device (105) shifts in the pressure build-up direction (200) when a certain type of brake pedal operation is detected (21) , Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Druck der Druckbereitstellungseinrichtung (Psys) erfasst wird und dass die bestimmte Bremspedalbetätigungsart als erkannt gilt, wenn die zeitliche Ableitung des Drucks der Druckbereitstellungseinrichtung (Psys) einen vorgegebenen Druckgradientengrenzwert (Gmin) überschreitet.Method according to Claim 6 , characterized in that the pressure of the pressure- providing device (Psys) is detected and that the particular type of brake pedal operation is considered to be recognized when the time derivative of the pressure of the pressure- providing device (Psys) exceeds a predetermined pressure gradient limit (Gmin). Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die bestimmte Bremspedalbetätigungsart als erkannt gilt, wenn die zeitliche Ableitung der ersten Betätigungsgröße (Shz) einen vorgegebenen ersten Gradientengrenzwert (Vmin) überschreitet.Method according to Claim 6 or 7 , characterized in that the particular type of brake pedal actuation is considered to be recognized when the time derivative of the first actuation quantity (Shz) exceeds a predetermined first gradient limit value (Vmin). Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Druck des Hauptbremszylinders (Phz) erfasst wird und dass die bestimmte Bremspedalbetätigungsart als erkannt gilt, wenn die zeitliche Ableitung des Drucks des Hauptbremszylinders (Phz) einen vorgegebenen zweiten Druckgradientengrenzwert überschreitet.Method according to one of Claims 6 to 8th characterized in that the pressure of the master cylinder (Phz) is detected and that the particular type of brake pedal operation is considered to be detected when the time derivative of the pressure of the master cylinder (Phz) exceeds a predetermined second pressure gradient limit. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die vorbestimmte Zeitdauer (ΔT) zwischen 5 Millisekunden und 200 Millisekunden beträgt.Method according to one of Claims 1 to 9 , characterized in that the predetermined period of time (ΔT) is between 5 milliseconds and 200 milliseconds. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die vorbestimmte Zeitdauer (ΔT) fest vorgegeben ist.Method according to one of Claims 1 to 10 , characterized in that the predetermined period of time (ΔT) is fixed. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass ein Druck des Hauptbremszylinders (Phz) und ein Druck der Druckbereitstellungseinrichtung (Psys) erfasst werden, und dass die vorbestimmte Zeitdauer (ΔT) in Abhängigkeit von einem Vergleich eines Drucks (Phz) des Hauptbremszylinders mit einem Druck (Psys) der Druckbereitstellungseinrichtung bestimmt wird.Method according to one of Claims 1 to 10 characterized in that a pressure of the master cylinder (Phz) and a pressure of the pressure providing means (Psys) are detected, and that the predetermined period of time (ΔT) in response to a comparison of a pressure (Phz) of the master cylinder with a pressure (Psys) the Pressure supply device is determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dieses in einem fehlerfreien Zustand der Bremsanlage zur Betätigung der Radbremsen durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that this is carried out in an error-free state of the brake system for actuating the wheel brakes. Bremsanlage, in welcher ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13 durchgeführt wird. Brake system in which a method according to one of Claims 1 to 13 is carried out.
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