DE102018130815A1 - Driver assistance system for a vehicle with a safety path for an autonomous drive and method - Google Patents

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Marvin Simchen
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrassistenzsystem (2) für ein Fahrzeug (1) mit einer ersten Fahrassistenzeinrichtung (4) zur autonomen Fahrt des Fahrzeugs (1), wobei die erste Fahrassistenzeinrichtung (4) ein erstes Steuergerät (6) aufweist, welches dazu ausgebildet ist, anhand von Sensordaten von ersten Umfeldsensoren (6) für die autonome Fahrt Fahrbefehle auszugeben, und mit einer zweiten Fahrassistenzeinrichtung (5) zur Unterstützung eines Benutzers des Fahrzeugs (1), wobei die zweite Fahrassistenzeinrichtung (5) ein zweites Steuergerät (12) aufweist, welches dazu ausgebildet ist, anhand von Sensordaten von zweiten Umfeldsensoren (13) für die Unterstützung des Benutzers Fahrbefehle für eine Längsführung und eine Querführung des Fahrzeugs (1) auszugeben, wobei das zweite Steuergerät (12) dazu ausgebildet ist, bei einem vorbestimmten Fehlerzustand der ersten Fahrassistenzeinrichtung (4) unabhängig von dem ersten Steuergerät (6) anhand der Sensordaten der zweiten Umfeldsensoren (13) Fahrbefehle zum Überführen des Fahrzeugs (1) in einen vorbestimmten sicheren Fahrzustand auszugeben.The invention relates to a driver assistance system (2) for a vehicle (1) with a first driver assistance device (4) for autonomous driving of the vehicle (1), the first driver assistance device (4) having a first control device (6) which is designed to Issue driving commands for autonomous driving using sensor data from first environment sensors (6), and with a second driver assistance device (5) to support a user of the vehicle (1), the second driver assistance device (5) having a second control device (12) which is configured to issue driving commands for longitudinal guidance and lateral guidance of the vehicle (1) based on sensor data from second environment sensors (13) for assisting the user, the second control device (12) being designed to provide the first driver assistance device with a predetermined fault condition (4) regardless of the first control device (6) based on the sensor data of the second environment sensors (13) Fahrb Issue commands for transferring the vehicle (1) into a predetermined safe driving state.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrassistenzsystem für ein Fahrzeug mit einer ersten Fahrassistenzeinrichtung für eine autonome Fahrt des Fahrzeug, wobei die erste Fahrassistenzeinrichtung ein erstes Steuergerät aufweist, welches dazu ausgebildet ist, anhand von Sensordaten von ersten Umfeldsensoren für die autonome Fahrt Fahrbefehle auszugeben. Zudem umfasst das Fahrassistenzsystem eine zweite Fahrassistenzeinrichtung zur Unterstützung eines Benutzers des Fahrzeugs, wobei die zweite Fahrassistenzeinrichtung ein zweites Steuergerät aufweist, welches dazu ausgebildet ist, anhand von Sensordaten von zweiten Umfeldsensoren für die Unterstützung des Benutzers Fahrbefehle für eine Längsführung und eine Querführung des Fahrzeugs auszugeben. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrassistenzsystems für ein Fahrzeug.The present invention relates to a driver assistance system for a vehicle with a first driver assistance device for autonomous driving of the vehicle, the first driver assistance device having a first control device, which is designed to issue driving commands based on sensor data from first environment sensors for autonomous driving. In addition, the driver assistance system comprises a second driver assistance device to support a user of the vehicle, the second driver assistance device having a second control device which is designed to issue driving commands for longitudinal guidance and lateral guidance of the vehicle based on sensor data from second environment sensors for assisting the user. In addition, the present invention relates to a method for operating a driver assistance system for a vehicle.

Das Interesse richtet sich vorliegend auf Fahrassistenzsysteme für Fahrzeuge, welche dazu dienen, einen Fahrer beziehungsweise Benutzer beim Führen des Fahrzeugs zu unterstützen. Derartige Fahrassistenzsysteme können beispielsweise mehrere Umfeldsensoren aufweisen, mit denen eine Umgebung beziehungsweise ein Umgebungsbereich des Fahrzeugs erfasst werden kann. Auf diese Weise können Objekte beziehungsweise Hindernisse in dem Umgebungsbereich des Fahrzeugs erkannt werden. Darüber hinaus sind Fahrassistenzsysteme bekannt, welche dazu dienen, den Fahrer beziehungsweise den Benutzer des Fahrzeugs bei einer Fahraufgabe zu unterstützen. Hierzu sind aus dem Stand der Technik beispielsweise Einparksysteme, Abstandsregeltempomaten, Spurhalteassistenten, Spurwechselassistenten oder dergleichen bekannt.In the present case, interest is directed to driver assistance systems for vehicles, which serve to support a driver or user when driving the vehicle. Such driver assistance systems can, for example, have a plurality of environment sensors, with which an environment or an area around the vehicle can be detected. In this way, objects or obstacles in the surrounding area of the vehicle can be recognized. In addition, driver assistance systems are known which serve to support the driver or the user of the vehicle in a driving task. For this purpose, parking systems, cruise control, lane keeping assistants, lane change assistants or the like are known from the prior art.

Darüber hinaus sind aus dem Stand der Technik Fahrassistenzsysteme bekannt, mit denen eine autonome Fahrt des Fahrzeugs ermöglicht wird. Bei dem autonomen Fahren wird zwischen unterschiedlichen Autonomiestufen unterschieden. Bei Autonomiestufen, bei denen das Fahrassistenzsystem selbst die Umgebung kontrolliert, sind entsprechende Sicherheitsvorkehrungen vorzusehen. In diesem Fall ist es nicht erforderlich, dass der Fahrer beziehungsweise der Benutzer die Umgebung überwacht. Hierbei kann es beispielsweise vorgesehen sein, dass der Benutzer bei Bedarf innerhalb einer Aufforderungszeit vom Fahrassistenzsystem aufgefordert wird, die Führung des Fahrzeugs wieder zu übernehmen. Um die Sicherheit im Betrieb eines solchen Fahrassistenzsystems zu gewährleisten, ist üblicherweise ein so genannter Backup-Pfad oder Sekundärpfad vorgesehen. Dies bedeutet, dass zusätzliche separate Hardware-Komponenten, wie beispielsweise Sensoren oder Steuergeräte vorgesehen sein können, um das Fahrassistenzsystem oder einen Teil davon redundant auszulegen. Hierfür sind aber zusätzliche Komponenten notwendig.In addition, driver assistance systems are known from the prior art, with which autonomous driving of the vehicle is made possible. In autonomous driving, a distinction is made between different levels of autonomy. Appropriate safety precautions must be taken for autonomy levels where the driver assistance system itself controls the environment. In this case, it is not necessary for the driver or the user to monitor the surroundings. In this case, it can be provided, for example, that the driver assistance system prompts the user to take over control of the vehicle again within a request time. In order to ensure the safety in the operation of such a driver assistance system, a so-called backup path or secondary path is usually provided. This means that additional separate hardware components, such as sensors or control devices, can be provided in order to redundantly design the driver assistance system or a part thereof. However, additional components are necessary for this.

Hierzu beschreibt die DE 10 2010 021 591 A1 ein Verfahren zur Steuerung eines Betriebs eines vollautomatischen, zur unabhängigen Fahrzeugführung ausgebildeten Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs. Hierbei wird mittels eines Plausibilitätsüberwachungsmoduls unter Berücksichtigung von einem Sensor und/oder Fahrzeugsystem der aktuelle Betriebszustand des Kraftfahrzeugs ermittelt. Hierbei kann es vorgesehen sein, dass wenigstens ein Sensor redundant ausgeführt wird. Falls ein Vorliegen eines Fehlerfalls erkannt wird, kann das Kraftfahrzeug in einen sicheren Zustand, insbesondere in den Stillstand, überführt werden.The DE 10 2010 021 591 A1 a method for controlling an operation of a fully automatic driver assistance system of a motor vehicle designed for independent vehicle guidance. Here, the current operating state of the motor vehicle is determined using a plausibility monitoring module, taking into account a sensor and / or vehicle system. It can be provided that at least one sensor is designed redundantly. If an error is detected, the motor vehicle can be brought into a safe state, in particular into a standstill.

Darüber hinaus beschreibt die DE 10 2014 221 682 A1 ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug vollautomatisiert geführt wird. Wenn während der vollautomatisierten Führung ein Fehler detektiert wird, wird ein sicherer Zustand aus einer Vielzahl von sicheren Zuständen abhängig von einem Parameter ausgewählt. Dabei wird das Fahrzeug vollautomatisiert in den ausgewählten sicheren Zustand geführt. Dabei kann der Parameter eine Verkehrssituation und/oder eine Sensorverfügbarkeit und/oder eine Hardwareverfügbarkeit und/oder einen Gesundheitszustand eines Fahrers des Fahrzeugs beschreiben.In addition, the DE 10 2014 221 682 A1 a method for operating a vehicle, the vehicle being guided in a fully automated manner. If an error is detected during fully automated guidance, a safe state is selected from a large number of safe states depending on a parameter. The vehicle is guided into the selected safe state fully automatically. The parameter can describe a traffic situation and / or a sensor availability and / or a hardware availability and / or a state of health of a driver of the vehicle.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie ein Fahrassistenzsystem der eingangs genannten Art, mit dem ein autonomes Fahren des Fahrzeugs ermöglicht wird, mit geringem Aufwand sicher betrieben werden kann.It is the object of the present invention to show a solution of how a driver assistance system of the type mentioned at the beginning, which enables autonomous driving of the vehicle, can be operated safely with little effort.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Fahrassistenzsystem sowie durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.According to the invention, this object is achieved by a driver assistance system and by a method having the features according to the independent claims. Advantageous developments of the present invention are specified in the dependent claims.

Ein erfindungsgemäßes Fahrassistenzsystem für ein Fahrzeug umfasst eine erste Fahrassistenzeinrichtung für eine autonome Fahrt des Fahrzeugs. Die erste Fahrassistenzeinrichtung umfasst ein erstes Steuergerät, welches dazu ausgebildet ist, anhand von Sensordaten von ersten Umfeldsensoren für die autonome Fahrt Fahrbefehle auszugeben. Darüber hinaus umfasst das Fahrassistenzsystem eine zweite Fahrassistenzeinrichtung zur Unterstützung eines Benutzers des Fahrzeugs. Die zweite Fahrassistenzeinrichtung weist ein zweites Steuergerät auf, welches dazu ausgebildet ist, anhand von Sensordaten von zweiten Umfeldsensoren für die Unterstützung des Benutzers Fahrbefehle für eine Längsführung und eine Querführung des Fahrzeugs auszugeben. Ferner ist das zweite Steuergerät dazu ausgebildet, bei einem vorbestimmten Fehlerzustand der ersten Fahrassistenzeinrichtung unabhängig von dem ersten Steuergerät anhand der Sensordaten der zweiten Umfeldsensoren Fahrbefehle zum Überführen des Fahrzeugs in einen vorbestimmten sicheren Fahrzustand auszugeben.A driver assistance system according to the invention for a vehicle comprises a first driver assistance device for autonomous driving of the vehicle. The first driver assistance device comprises a first control unit, which is designed to issue driving commands for the autonomous drive based on sensor data from first environment sensors. In addition, the driver assistance system comprises a second driver assistance device to support a user of the vehicle. The second driver assistance device has a second control unit, which is designed to issue driving commands for longitudinal guidance and transverse guidance of the vehicle on the basis of sensor data from second environment sensors for assisting the user. Furthermore, the second control device is for this configured to issue driving commands for transferring the vehicle into a predetermined safe driving state in a predetermined fault condition of the first driver assistance device, independently of the first control device, based on the sensor data of the second environment sensors.

Das Fahrassistenzsystem umfasst also die erste Fahrassistenzeinrichtung und die zweite Fahrassistenzeinrichtung. Dabei wird die erste Fahrassistenzeinrichtung dazu verwendet, eine autonome Fahrt mit dem Fahrzeug durchzuführen. Die erste Fahrassistenzeinrichtung umfasst die ersten Umfeldsensoren, mit denen eine Umgebung beziehungsweise ein Umgebungsbereich des Fahrzeugs erfasst werden kann. Mit diesen ersten Umfeldsensoren können Sensordaten bereitgestellt werden und an das erste Steuergerät übertragen werden. Dieses erste Steuergerät kann auch als Hauptsteuergerät bezeichnet werden. Auf Grundlage dieser Sensordaten können dann mittels des ersten Steuergeräts entsprechende Fahrbefehle zur Längsführung und Querführung des Fahrzeugs bestimmt werden. Diese Fahrbefehle oder Steuersignale können dann an entsprechende Aktoren zur Längsführung und Querführung ausgegeben werden, mit denen diese Fahrbefehle umgesetzt werden können. Insbesondere dient die erste Fahrassistenzeinrichtung zur vollautonomen Fahrt des Fahrzeugs. Hierbei ist insbesondere vorgesehen, dass mit der ersten Fahrassistenzeinrichtung die Umgebung beziehungsweise der Umgebungsbereich des Fahrzeugs kontrolliert wird. Insbesondere kann mittels der ersten Fahrassistenzeinrichtung eine Automatisierungsstufe bereitgestellt werden, welche auch als bedingte Automation bezeichnet werden kann. Diese bedingte Automation entspricht beispielsweise dem SAE-Level 3 gemäß der Norm SAE J3016. Hierbei ist vorgesehen, dass die fahrmodusspezifische Ausführung eines automatisierten Fahrsystems für alle Aspekte der dynamischen Fahraufgaben mit der Erwartung durchgeführt wird, dass der menschliche Benutzer auf Anfrage des Systems angemessen reagieren wird. Der Fahrer beziehungsweise der Benutzer muss in diesem Fall also die Fahrassistenzeinrichtung nicht dauerhaft überwachen. In diesem Fall führt das Fahrzeug selbstständig Funktionen wie eine Beschleunigung, ein Bremsen und ein Lenken durch. Zudem können die Funktionen, wie das Auslösen des Blinkers, ein Spurwechsel, ein Spurhalten oder dergleichen selbstständig durchgeführt werden. In diesem Fall kann sich der Benutzer anderen Dingen zuwenden, wird aber bei Bedarf innerhalb einer vorbestimmten Vorwarnzeit vom System aufgefordert, die Führung des Fahrzeugs wieder zu übernehmen.The driver assistance system thus includes the first driver assistance device and the second driver assistance device. The first driver assistance device is used to carry out an autonomous drive with the vehicle. The first driver assistance device comprises the first environment sensors, with which an environment or a surrounding area of the vehicle can be detected. With these first environment sensors, sensor data can be provided and transmitted to the first control unit. This first control device can also be referred to as the main control device. On the basis of this sensor data, corresponding driving commands for longitudinal guidance and lateral guidance of the vehicle can then be determined by means of the first control device. These travel commands or control signals can then be output to corresponding actuators for longitudinal guidance and transverse guidance, with which these travel commands can be implemented. In particular, the first driver assistance device is used for the fully autonomous driving of the vehicle. In this case, it is particularly provided that the surroundings or the surroundings of the vehicle are checked with the first driver assistance device. In particular, an automation level can be provided by means of the first driver assistance device, which can also be referred to as conditional automation. This conditional automation corresponds, for example, to SAE Level 3 in accordance with the SAE J3016 standard. It is provided here that the driving mode-specific execution of an automated driving system for all aspects of the dynamic driving tasks is carried out with the expectation that the human user will respond appropriately when requested by the system. In this case, the driver or the user does not have to monitor the driver assistance device permanently. In this case, the vehicle performs functions such as acceleration, braking and steering independently. In addition, the functions such as triggering the turn signal, changing lanes, keeping lanes or the like can be carried out independently. In this case, the user can turn to other things, but if necessary, the system prompts the system to take over control of the vehicle again within a predetermined warning time.

Die zweite Fahrassistenzeinrichtung dient dazu, den Fahrer beziehungsweise den Benutzer des Fahrzeugs beim Manövrieren des Fahrzeugs zu unterstützen. Die zweite Fahrassistenzeinrichtung weist das zweite Steuergerät auf, welches separat zu dem ersten Steuergerät ausgebildet ist. Darüber hinaus umfasst die zweite Fahrassistenzeinrichtung die zweiten Umfeldsensoren, welche ebenfalls bevorzugt separat zu den ersten Umfeldsensoren der ersten Fahrassistenzeinrichtung ausgebildet sind. Auch mit den zweiten Umfeldsensoren kann die Umgebung beziehungsweise ein Umgebungsbereich des Fahrzeugs erfasst werden und entsprechende Sensordaten bereitgestellt werden, welche den Umgebungsbereich beschreiben. Dabei können sich die zweiten Umfeldsensoren von den ersten Umfeldsensoren bezüglich eines Erfassungsbereichs und/oder eines Typs des Umfeldsensors unterscheiden. Auf Grundlage der zweiten Sensordaten der zweiten Umfeldsensoren können mit dem zweiten Steuergerät entsprechende Fahrbefehle beziehungsweise Steuersignale bestimmt werden und an Aktoren übertragen werden. Somit kann dann eine Längsführung und eine Querführung des Fahrzeugs ermöglicht werden. Die erste Fahrassistenzeinrichtung und die zweite Fahrassistenzeinrichtung unterscheiden sich also insbesondere bezüglich der durchzuführenden Fahraufgabe.The second driver assistance device serves to support the driver or the user of the vehicle when maneuvering the vehicle. The second driver assistance device has the second control device, which is designed separately from the first control device. In addition, the second driver assistance device comprises the second environment sensors, which are also preferably formed separately from the first driver sensors of the first driver assistance device. The surroundings or a surrounding area of the vehicle can also be detected with the second surrounding sensors and corresponding sensor data can be provided which describe the surrounding area. The second environment sensors can differ from the first environment sensors in terms of a detection range and / or a type of environment sensor. On the basis of the second sensor data of the second environment sensors, corresponding driving commands or control signals can be determined with the second control device and transmitted to actuators. A longitudinal guidance and a transverse guidance of the vehicle can then be made possible. The first driver assistance device and the second driver assistance device therefore differ in particular with regard to the driving task to be carried out.

Gemäß einem wesentlichen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass das zweite Steuergerät dazu ausgebildet ist, bei einem vorbestimmten Fehlerzustand der ersten Fahrassistenzeinrichtung unabhängig von dem ersten Steuergerät anhand der Sensordaten der zweiten Umfeldsensoren Fahrbefehle zum Überführen des Fahrzeugs in einen vorbestimmten sicheren Zustand auszugeben. Im Normalbetrieb der ersten Fahrassistenzeinrichtung wird das Fahrzeug vollautonom mittels der ersten Fahrassistenzeinrichtung manövriert. Hierbei wird mittels der ersten Fahrassistenzeinrichtung ein Primärpfad bereitgestellt. Wenn nun im Betrieb der ersten Fahrassistenzeinrichtung der vorbestimmte Fehlerzustand erkannt wird, ist es erforderlich, einen Sekundärpfad bereitzustellen. Dies ist dadurch begründet, dass sich der Benutzer des Fahrzeugs während des autonomen Fahrens beziehungsweise im Betrieb der ersten Fahrassistenzeinrichtung üblicherweise anderen Dingen zuwendet und nicht die Umgebung des Fahrzeugs überwacht. Hierbei ist es meist vorgesehen, dass der Benutzer erst nach einer entsprechenden Aufforderungszeit wieder die Führung des Fahrzeugs übernimmt. Diese Aufforderungszeit kann beispielsweise mehrere Sekunden betragen. Um während dieser Aufforderungszeit einen sicheren Betrieb des Fahrzeugs zu gewährleisten, wird mittels der zweiten Fahrassistenzeinrichtung ein so genannter Sekundärpfad bereitgestellt. Da der vorbestimmte Fehlerzustand der ersten Fahrassistenzeinrichtung beispielsweise beschreiben kann, dass die ersten Umfeldsensoren, das erste Steuergerät und/oder die Aktoren der ersten Fahrassistenzeinrichtung nicht funktionsfähig sind, wird der Sekundärpfad unabhängig von der ersten Fahrassistenzeinrichtung bereitgestellt. Dieser Sekundärpfad wird von dem zweiten Steuergerät dadurch realisiert, dass es die Sensordaten der zweiten Umfeldsensoren nutzt, um entsprechende Fahrbefehle zum autonomen Manövrieren des Fahrzeugs zu bestimmen. Mit andern Worten wird also die Längsführung und Querführung des Fahrzeugs von der zweiten Fahrassistenzeinrichtung übernommen. Mit der zweiten Fahrassistenzeinrichtung ist insbesondere zwar autonomes Manövrieren des Fahrzeugs möglich, aber kein Manövrieren des Fahrzeugs gemäß dem SAE-Level 3 und höher. Insbesondere stellt die zweite Fahrassistenzeinrichtung kein vollständig redundantes System der ersten Fahrassistenzeinrichtung dar.According to an essential aspect of the present invention, it is provided that the second control device is designed to issue driving commands for transferring the vehicle to a predetermined safe state independently of the first control device in the event of a predetermined fault condition of the first driver assistance device. In normal operation of the first driver assistance device, the vehicle is maneuvered fully autonomously by means of the first driver assistance device. Here, a primary path is provided by means of the first driver assistance device. If the predetermined error state is now recognized in the operation of the first driver assistance device, it is necessary to provide a secondary path. This is due to the fact that the user of the vehicle usually turns to other things during autonomous driving or during operation of the first driver assistance device and does not monitor the surroundings of the vehicle. It is usually provided that the user only takes over driving the vehicle again after a corresponding request time. This request time can be, for example, several seconds. In order to ensure safe operation of the vehicle during this request time, a so-called secondary path is provided by means of the second driver assistance device. Since the predetermined error state of the first driver assistance device can describe, for example, that the first environment sensors, the first control device and / or the actuators of the first driver assistance device are not functional, the secondary path becomes independent of the first Driver assistance device provided. This secondary path is implemented by the second control device in that it uses the sensor data of the second environment sensors to determine corresponding driving commands for autonomous maneuvering of the vehicle. In other words, the longitudinal guidance and lateral guidance of the vehicle are taken over by the second driver assistance device. With the second driver assistance device, autonomous maneuvering of the vehicle is possible in particular, but no maneuvering of the vehicle according to SAE level 3 and higher. In particular, the second driver assistance device is not a completely redundant system of the first driver assistance device.

Im Fehlerfall wird das Fahrzeug mittels der zweiten Fahrassistenzeinrichtung in den sicheren Zustand überführt. Die zweite Fahrassistenzeinrichtung kann also während der Aufforderungszeit beziehungsweise solange bis der Benutzer wieder die Führung des Fahrzeugs übernimmt das Fahrzeug autonom manövrieren. Es kann also quasi ein Notbetrieb ermöglicht werden. Da die zweite Fahrassistenzeinrichtung im Vergleich zu ersten Fahrassistenzeinrichtung üblicherweise bezüglich der Erfassung der Umgebung eingeschränkt ist, kann zum Überführen in den sicheren Zustand insbesondere die Geschwindigkeit des Fahrzeugs reduziert werden. Wenn sich das Fahrzeug auf der Autobahn befindet, kann es beispielsweise auf die rechte Spur manövriert werden. Ferner kann das Fahrzeug in einen sicheren Bereich, beispielsweise auf einen Standstreifen, einen Parkbereich oder dergleichen manövriert werden. Somit kann durchgängig ein sicherer Betrieb des Fahrzeugs gewährleistet werden.In the event of a fault, the vehicle is brought into the safe state by means of the second driver assistance device. The second driver assistance device can therefore autonomously maneuver the vehicle during the request time or until the user takes over the control of the vehicle again. Emergency operation can thus be made possible. Since the second driver assistance device is usually restricted with respect to the detection of the surroundings in comparison to the first driver assistance device, the speed of the vehicle can be reduced in particular for transferring to the safe state. If the vehicle is on the motorway, it can be maneuvered into the right lane, for example. Furthermore, the vehicle can be maneuvered into a safe area, for example onto a hard shoulder, a parking area or the like. Safe operation of the vehicle can thus be guaranteed throughout.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass Fahrassistenzsysteme beziehungsweise Fahrzeuge, bei denen ein vollautonomes Manövrieren mittels einer ersten Fahrassistenzeinrichtung ermöglicht wird, üblicherweise zusätzlich die zweite Fahrassistenzeinrichtung für weitere Fahraufgaben aufweisen. Diese zweite Fahrassistenzeinrichtung ist grundsätzlich zum autonomen Manövrieren des Fahrzeugs ausgelegt, kann aber insbesondere die Funktionen der ersten Fahrassistenzeinrichtung nicht vollständig ersetzen. Daher wird die zweite Fahrassistenzeinrichtung dazu verwendet, das Fahrzeug in einen sicheren Zustand zu überführen. Im Anschluss daran kann dann der Fahrer die Führung des Fahrzeugs selbst übernehmen. Somit kann ein sicherer Betrieb eines Fahrassistenzsystems, mit dem ein autonomes Manövrieren des Fahrzeugs ermöglicht wird, mit geringem Aufwand realisiert werden.The present invention is based on the knowledge that driver assistance systems or vehicles in which fully autonomous maneuvering is made possible by means of a first driver assistance device usually additionally have the second driver assistance device for further driving tasks. This second driver assistance device is basically designed for autonomous maneuvering of the vehicle, but in particular cannot completely replace the functions of the first driver assistance device. Therefore, the second driver assistance device is used to bring the vehicle into a safe state. The driver can then take over the control of the vehicle himself. Safe operation of a driver assistance system that enables autonomous maneuvering of the vehicle can thus be implemented with little effort.

Bevorzugt weist die erste Fahrassistenzeinrichtung eine erste elektrische Energiequelle auf und die zweite Fahrassistenzeinrichtung weist eine von der ersten elektrischen Energiequelle unabhängige, zweite elektrische Energiequelle auf. Die erste Fahrassistenzeinrichtung weist die erste elektrische Energiequelle auf, mit der die Komponenten der ersten Fahrassistenzeinrichtung mit elektrische Energie versorgt werden können. Bei der ersten elektrischen Energiequelle kann es sich beispielsweise um eine Batterie oder ein Bordnetz des Fahrzeugs handeln. Mittels der ersten elektrischen Energiequelle können beispielsweise die ersten Umfeldsensoren, das erste Steuergerät und/oder die Aktoren zur Längsführung und Querführung mit elektrischer Energie versorgt werden. Die zweite Fahrassistenzeinrichtung weist die zweite elektrische Energiequelle auf, mit der die Komponenten der zweiten Fahrassistenzeinrichtung, also die zweiten Umfeldsensoren, das zweite Steuergerät und/oder die Aktoren zur Längsführung und Querführung des Fahrzeugs, mit elektrischer Energie versorgt werden können. Diese zweite elektrische Energiequelle ist unabhängig beziehungsweise separat zur ersten elektrischen Energiequelle ausgebildet. Beispielsweise kann die zweite elektrische Energiequelle bereitgestellt werden. Insbesondere können die erste elektrische Energiequelle und die zweite elektrische Energiequelle galvanisch getrennt voneinander sein oder unterschiedlichen Stromkreisen zugeordnet sein. Durch die zusätzlich zweite elektrische Energiequelle kann der Sekundärpfad mittels der zweiten Fahrassistenzeinrichtung auch dann bereitgestellt werden, wenn beispielsweise die erste elektrische Energiequelle nicht funktionsfähig ist.The first driver assistance device preferably has a first electrical energy source and the second driver assistance device has a second electrical energy source that is independent of the first electrical energy source. The first driver assistance device has the first electrical energy source, with which the components of the first driver assistance device can be supplied with electrical energy. The first electrical energy source can be, for example, a battery or an electrical system of the vehicle. By means of the first electrical energy source, for example, the first environment sensors, the first control device and / or the actuators for longitudinal guidance and transverse guidance can be supplied with electrical energy. The second driver assistance device has the second electrical energy source, with which the components of the second driver assistance device, that is to say the second environment sensors, the second control device and / or the actuators for longitudinal guidance and lateral guidance of the vehicle, can be supplied with electrical energy. This second electrical energy source is designed independently or separately from the first electrical energy source. For example, the second electrical energy source can be provided. In particular, the first electrical energy source and the second electrical energy source can be galvanically separated from one another or assigned to different circuits. With the additional second electrical energy source, the secondary path can also be provided by means of the second driver assistance device when, for example, the first electrical energy source is not functional.

In einer weiteren Ausführungsform weist die erste Fahrassistenzeinrichtung erste Aktoren für die Längsführung und die Querführung des Fahrzeugs auf und die zweite Fahrassistenzeinrichtung weist von den ersten Aktoren unabhängige, zweite Aktoren für die Längsführung und die Querführung auf. Die erste Fahrassistenzeinrichtung und die zweite Fahrassistenzeinrichtung können also unabhängige und voneinander getrennte Aktoren für die Längsführung und die Querführung des Fahrzeugs aufweisen. Somit kann ein sicherer Betrieb des Fahrzeugs auch dann gewährleistet werden, wenn die Aktoren der ersten Fahrassistenzeinrichtung aktuell nicht funktionsfähig sind.In a further embodiment, the first driver assistance device has first actuators for the longitudinal guidance and the transverse guidance of the vehicle, and the second driver assistance device has second actuators for the longitudinal guidance and the transverse guidance which are independent of the first actuators. The first driver assistance device and the second driver assistance device can therefore have independent and separate actuators for the longitudinal guidance and the transverse guidance of the vehicle. Safe operation of the vehicle can thus be ensured even if the actuators of the first driver assistance device are currently not functional.

In einer weiteren Ausführungsform sind das erste Steuergerät und das zweite Steuergerät zur Datenübertragung miteinander verbunden. Es kann also ein entsprechender Datenbus beziehungsweise eine Datenleitung vorgesehen sein, mittels welcher das erste Steuergerät und das zweite Steuergerät miteinander verbunden sind. Somit wird es mit einem geringen Hardware-technischen Aufwand ermöglicht, dass entsprechende Signale beziehungsweise Daten von dem ersten Steuergerät zu dem zweiten Steuergerät sowie von dem zweiten Steuergerät zu dem ersten Steuergerät übertragen werden.In a further embodiment, the first control device and the second control device are connected to one another for data transmission. A corresponding data bus or a data line can therefore be provided, by means of which the first control device and the second control device are connected to one another. It is thus made possible with little hardware outlay that corresponding signals or data are transmitted from the first control unit to the second control unit and from the second control unit to the first control unit.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn das erste Steuergerät dazu ausgebildet ist, ein Funktionssignal, welches eine Funktion der ersten Fahrassistenzeinrichtung beschreibt, an das zweite Steuergerät zu übertragen. Im Normalbetrieb der ersten Fahrassistenzeinrichtung kann fortlaufend beziehungsweise zu vorbestimmten Zeitpunkten das Funktionssignal von dem ersten Steuergerät zu dem zweiten Steuergerät übertragen werden. Dieses Funktionssignal kann beispielsweise beschreiben, dass die erste Fahrassistenzeinrichtung und die einzelnen Komponenten der ersten Fahrassistenzeinrichtung funktionsfähig sind. Falls das Übertragen des Funktionssignals von dem ersten Steuergerät zu dem zweiten Steuergerät unterbleibt, kann mittels des zweiten Steuergeräts erkannt werden, dass die erste Fahrassistenzeinrichtung den Fehlerzustand aufweist. Alternativ oder zusätzlich kann es vorgesehen sein, dass das Funktionssignal einen Fehler der ersten Fahrassistenzeinrichtung beziehungsweise der Komponenten der ersten Fahrassistenzeinrichtung beschreibt. Auf diese Weise kann ein möglicher Fehlerzustand der ersten Fahrassistenzeinrichtung auf zuverlässige Weise erkannt werden.Furthermore, it is advantageous if the first control device is designed for a Transfer function signal, which describes a function of the first driver assistance device, to the second control unit. In normal operation of the first driver assistance device, the function signal can be transmitted from the first control device to the second control device continuously or at predetermined times. This function signal can, for example, describe that the first driver assistance device and the individual components of the first driver assistance device are functional. If the transmission of the function signal from the first control device to the second control device is omitted, the second control device can be used to recognize that the first driver assistance device has the fault state. Alternatively or additionally, it can be provided that the functional signal describes an error of the first driver assistance device or of the components of the first driver assistance device. In this way, a possible fault condition of the first driver assistance device can be reliably recognized.

In einer weiteren Ausführungsform ist das zweite Steuergerät dazu ausgebildet, während eines Betriebs der ersten Fahrassistenzeinrichtung die Sensorsignale der zweiten Umfeldsensoren an das erste Steuergerät zu übertragen. Im Betrieb der ersten Fahrassistenzeinrichtung werden mit den ersten Umfeldsensoren der ersten Fahrassistenzeinrichtung die Sensorsignale bereitgestellt. Durch die Datenverbindung zwischen dem ersten Steuergerät und dem zweiten Steuergerät können nun die Sensorsignale der zweiten Umfeldsensoren der zweiten Fahrassistenzeinrichtung an das erste Steuergerät übertragen werden. Es können der ersten Fahrassistenzeinrichtung zum autonomen Manövrieren sowohl Sensordaten der ersten Sensoreinrichtung als auch die Sensordaten der zweiten Sensoreinrichtung bereitgestellt werden. Dies ermöglicht eine zuverlässige Überwachung der Umgebung des Fahrzeugs beim autonomen Betrieb des Fahrzeugs.In a further embodiment, the second control device is designed to transmit the sensor signals of the second environment sensors to the first control device during operation of the first driver assistance device. In operation of the first driver assistance device, the sensor signals are provided with the first environment sensors of the first driver assistance device. The data connection between the first control unit and the second control unit can now be used to transmit the sensor signals of the second environment sensors of the second driver assistance device to the first control unit. Both the sensor data of the first sensor device and the sensor data of the second sensor device can be provided to the first driver assistance device for autonomous maneuvering. This enables reliable monitoring of the surroundings of the vehicle during autonomous operation of the vehicle.

Bei einer weiteren Ausführungsform ist das zweite Steuergerät dazu ausgebildet, während eines Betriebs der ersten Fahrassistenzeinrichtung Fahrbefehle an das erste Steuergerät zu übertragen. Im Betrieb der ersten Fahrassistenzeinrichtung können mittels des ersten Steuergeräts beziehungsweise des Hauptsteuergeräts Fahrbefehle zum autonomen Manövrieren des Fahrzeugs bestimmt werden. Diese Fahrbefehle können auf Grundlage der Sensordaten der ersten Umfeldsensoren bestimmt werden. Nun ist zusätzlich vorgesehen, dass mittels des zweiten Steuergeräts auf Grundlage der Sensordaten der zweiten Umfeldsensoren ebenfalls Fahrbefehle zum autonomen Manövrieren des Fahrzeugs bestimmt werden. Diese Fahrbefehle können dann von dem zweiten Steuergerät an das erste Steuergerät übertragen werden. Dieses erste Steuergerät kann nun die selbstbestimmten Fahrbefehle mit den Fahrbefehlen des zweiten Steuergeräts vergleichen. Somit kann eine entsprechende Plausibilisierung der Fahrbefehle des ersten Steuergeräts durchgeführt werden.In a further embodiment, the second control device is designed to transmit travel commands to the first control device during operation of the first driver assistance device. In operation of the first driver assistance device, driving commands for autonomous maneuvering of the vehicle can be determined by means of the first control device or the main control device. These travel commands can be determined on the basis of the sensor data of the first environment sensors. It is now additionally provided that driving commands for autonomous maneuvering of the vehicle are also determined by means of the second control device on the basis of the sensor data of the second environment sensors. These travel commands can then be transmitted from the second control device to the first control device. This first control device can now compare the self-determined travel commands with the travel commands of the second control device. A corresponding plausibility check of the travel commands of the first control device can thus be carried out.

Bei einer weiteren Ausführungsform unterscheidet sich ein Erfassungsbereich der ersten Umfeldsensoren von einem Erfassungsbereich der zweiten Umfeldsensoren. Beispielsweise dienen die zweiten Umfeldsensoren dazu, einen Nahbereich in der Umgebung des Fahrzeugs zu erfassen. Die zweiten Umfeldsensoren können beispielsweise als Ultraschallsensoren und/oder Kameras ausgebildet sein. Es kann auch vorgesehen sein, dass die zweiten Umfeldsensoren als Radarsensoren mit einer geringen Reichweite ausgebildet sind. Im Vergleich dazu können die ersten Umfeldsensoren dazu dienen, einen vorbestimmten Fernbereich in der Umgebung zu erfassen. Beispielsweise können die ersten Umfeldsensoren als Laserscanner, Radarsensoren mit einer hohen Reichweite oder dergleichen ausgebildet sein. Zudem können die ersten Umfeldsensoren dazu ausgebildet sein, Witterungsbedingungen in dem Umgebungsbereich des Fahrzeugs zu erfassen. Somit kann die Umgebung des Fahrzeugs insgesamt zuverlässig erfasst werden.In a further embodiment, a detection area of the first environment sensors differs from a detection area of the second environment sensors. For example, the second environment sensors are used to detect a close range in the environment of the vehicle. The second environment sensors can be designed, for example, as ultrasonic sensors and / or cameras. It can also be provided that the second environment sensors are designed as radar sensors with a short range. In comparison, the first environment sensors can be used to detect a predetermined remote area in the environment. For example, the first environment sensors can be designed as laser scanners, radar sensors with a long range or the like. In addition, the first environment sensors can be designed to detect weather conditions in the area surrounding the vehicle. The environment of the vehicle as a whole can thus be reliably detected.

Bevorzugt ist die zweite Fahrassistenzeinrichtung zum Durchführen eines Parkmanövers ausgebildet. Mit anderen Worten kann also die zweite Fahrassistenzeinrichtung als so genanntes Parkhilfesystem beziehungsweise Einparkhilfesystem ausgebildet sein. Mit den zweiten Umfeldsensoren kann beispielsweise die Umgebung des Fahrzeugs erfasst werden und somit eine Parklücke für das Fahrzeug erkannt werden. Mittels des zweiten Steuergeräts kann dann eine Trajektorie zum Einparken des Fahrzeugs in die Parklücke berechnet werden und entsprechende Fahrbefehle ausgegeben werden, um das Kraftfahrzeug entlang der berechneten Trajektorie in die Parklücke zu manövrieren. In gleicher Weise kann die zweite Fahrassistenzeinrichtung zum Ausparken eines Fahrzeugs aus einer Parklücke verwendet werden. Die erste Fahrassistenzeinrichtung ist bevorzugt zum autonomen Manövrieren beziehungsweise Fahren des Fahrzeugs gemäß dem SAE-Level 3 ausgebildet.The second driver assistance device is preferably designed to perform a parking maneuver. In other words, the second driver assistance device can be designed as a so-called parking assistance system or parking assistance system. With the second environment sensors, for example, the environment of the vehicle can be detected and thus a parking space for the vehicle can be recognized. Using the second control unit, a trajectory for parking the vehicle in the parking space can then be calculated and corresponding driving commands can be issued in order to maneuver the motor vehicle into the parking space along the calculated trajectory. In the same way, the second driver assistance device can be used to park a vehicle out of a parking space. The first driver assistance device is preferably designed for autonomous maneuvering or driving the vehicle according to SAE level 3.

Ein erfindungsgemäßes Fahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrassistenzsystem. Das Fahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Fahrzeug als Nutzfahrzeug ausgebildet ist.A vehicle according to the invention comprises a driver assistance system according to the invention. The vehicle is designed in particular as a passenger car. It can also be provided that the vehicle is designed as a commercial vehicle.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Betreiben eines Fahrassistenzsystems für ein Fahrzeug. Hierbei werden mittels eines ersten Steuergeräts einer ersten Fahrassistenzeinrichtung anhand von Sensordaten von ersten Umfeldsensoren Fahrbefehle zum autonomen Fahren des Fahrzeugs ausgeben. Mittels eines zweiten Steuergeräts einer zweiten Fahrassistenzeinrichtung werden anhand von Sensordaten von zweiten Umfeldsensoren zur Unterstützung eines Benutzers des Fahrzeugs Fahrbefehle für eine Längsführung und eine Querführung des Fahrzeugs ausgeben. Ferner ist vorgesehen, dass mittels des zweiten Steuergeräts bei einem vorbestimmten Fehler der ersten Fahrassistenzeinrichtung unabhängig von dem ersten Steuergerät anhand der Sensordaten der zweiten Umfeldsensoren Fahrbefehle zum Überführen des Fahrzeugs in einen vorbestimmten sicheren Fahrzustand ausgegeben werden. Die zweite Fahrassistenzeinrichtung beziehungsweise das zweite Steuergerät können also so erweitert werden, dass diese zusätzlich zu der eigentlichen Fahraufgabe auch den Sekundärpfad im Fehlerfall der ersten Fahrassistenzeinrichtung breitstellen können.A method according to the invention is used to operate a driver assistance system for a vehicle. Here, a first driver assistance device is used by means of a first control device Output driving commands for autonomous driving of the vehicle from sensor data from first environment sensors. Using a second control device of a second driver assistance device, driving commands for longitudinal guidance and transverse guidance of the vehicle are output on the basis of sensor data from second environment sensors to support a user of the vehicle. Furthermore, it is provided that, in the event of a predetermined fault in the first driver assistance device, the second control device is used to issue driving commands for transferring the vehicle to a predetermined safe driving state independently of the first control device based on the sensor data of the second environment sensors. The second driver assistance device or the second control device can thus be expanded such that, in addition to the actual driving task, they can also expand the secondary path in the event of a fault in the first driver assistance device.

Zur Erfindung gehört auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmmitteln, welche in einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, um das erfindungsgemäße Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor des ersten Steuergeräts und/oder des zweiten Steuergeräts abgearbeitet wird.The invention also includes a computer program product with program means which are stored in a computer-readable medium in order to carry out the method according to the invention and the advantageous refinements thereof when the computer program product is processed on a processor of the first control device and / or the second control device.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein computerlesbares Medium, in dem Programmmittel gespeichert sind, um das erfindungsgemäße Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon auszuführen, wenn die Programmmittel in einem Speicher des ersten Steuergeräts und/oder des zweiten Steuergeräts geladen und auf einem Prozessor des ersten Steuergeräts und/oder des zweiten Steuergeräts abgearbeitet werden.A further aspect of the invention relates to a computer-readable medium in which program means are stored in order to carry out the method according to the invention and the advantageous refinements thereof when the program means are loaded in a memory of the first control device and / or the second control device and on a processor of the first control device and / or the second control unit are processed.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Fahrassistenzsystem vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrzeug, für das erfindungsgemäße Verfahren, für das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt sowie für das erfindungsgemäße computerlesbare Medium.The preferred embodiments presented with reference to the driver assistance system according to the invention and their advantages apply accordingly to the vehicle according to the invention, to the method according to the invention, to the computer program product according to the invention and to the computer-readable medium according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder von diesen abweichen.Further features of the invention result from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description and the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the combination indicated in each case but also in other combinations without departing from the scope of the invention . Embodiments of the invention are thus also to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, but which emerge from the explanations explained and can be generated by separate combinations of features. Designs and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which therefore do not have all the features of an originally formulated independent claim. In addition, versions and combinations of features, in particular those explained above, are to be regarded as disclosed which go beyond or differ from the combinations of features set out in the references of the claims.

Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:

  • 1 ein Fahrzeug, welches ein Fahrassistenzsystem umfasst; und
  • 2 eine schematische Darstellung der einzelnen Komponenten einer ersten Fahrassistenzeinrichtung und einer zweiten Fahrassistenzeinrichtung des Fahrassistenzsystems.
The invention will now be explained in more detail on the basis of preferred exemplary embodiments and with reference to the attached drawings. Show:
  • 1 a vehicle that includes a driver assistance system; and
  • 2nd is a schematic representation of the individual components of a first driver assistance device and a second driver assistance device of the driver assistance system.

In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Identical or functionally identical elements are provided with the same reference symbols in the figures.

1 zeigt ein Fahrzeug 1, welches vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet ist, in einer Draufsicht. Das Fahrzeug 1 umfasst ein Fahrassistenzsystem 2, welches dazu dient, einen Fahrer beziehungsweise Benutzer des Fahrzeugs 1 beim Manövrieren des Fahrzeugs 1 zu unterstützen. 1 shows a vehicle 1 , which is designed here as a passenger car, in a plan view. The vehicle 1 includes a driver assistance system 2nd , which serves a driver or user of the vehicle 1 when maneuvering the vehicle 1 to support.

2 zeigt eine schematische Darstellung des Fahrassistenzsystems 2. Vorliegend umfasst das Fahrassistenzsystem 2 eine erste Fahrassistenzeinrichtung 4 sowie eine zweite Fahrassistenzeinrichtung 5. Die erste Fahrassistenzeinrichtung 4 dient dazu, eine autonome Fahrt mit dem Fahrzeug 1 zu ermöglichen. Insbesondere ist vorgesehen, dass mittels der ersten Fahrassistenzeinrichtung 4 eine autonome Fahrt gemäß dem SAE-Level 3 oder höher ermöglicht wird. Die erste Fahrassistenzeinrichtung 4 umfasst ein erstes Steuergerät 6 beziehungsweise ein Hauptsteuergerät. Darüber hinaus umfasst die erste Fahrassistenzeinrichtung 4 erste Umfeldsensoren 7, wobei vorliegend beispielhaft vier erste Umfeldsensoren 7 dargestellt sind. Mit den ersten Umfeldsensoren 7 kann ein Umgebungsbereich beziehungsweise eine Umgebung 3 des Fahrzeugs 1 erfasst werden. Insbesondere ist vorgesehen, dass mit den ersten Umfeldsensoren 7 ein vorbestimmter Fernbereich der Umgebung 3 erfasst werden kann. Bei den ersten Umfeldsensoren 7 kann es sich beispielsweise um Laserscanner, Lidarsensoren, Radarsensoren oder dergleichen handeln. Insbesondere können mit den ersten Umfeldsensoren 7 Objekte in der Umgebung 3 des Fahrzeugs 1 erfasst werden. Zudem können die ersten Umfeldsensoren 7 dazu ausgebildet sein, Witterungsverhältnisse in der Umgebung 3 zu erfassen. Mit den ersten Umfeldsensoren 7 können Sensordaten bereitgestellt werden und an das erste Steuergerät 6 übertragen werden. Vorliegend sind entsprechende Datenleitungen anhand der durchgezogenen Linien 10 veranschaulicht. Mit Hilfe des ersten Steuergeräts 6 können Fahrbefehle zum autonomen Manövrieren des Fahrzeugs 1 auf Grundlage der Sensordaten der ersten Umfeldsensoren 7 bestimmt werden. Um diese Fahrbefehle umzusetzen, können ein erster Aktor 8a für eine Längsführung des Fahrzeugs 1 und ein erster Aktor 8b für eine Querführung des Fahrzeugs 1 angesteuert werden. Darüber hinaus umfasst die erste Fahrassistenzeinrichtung 4 eine erste elektrische Energiequelle 9, welche vorliegend als Batterie ausgebildet ist. Mittels der ersten elektrischen Energiequelle 9 können die einzelnen Komponenten beziehungsweise das erste Steuergerät 6, die ersten Umfeldsensoren 7 sowie die ersten Aktoren 8a, 8b mit elektrischer Energie versorgt werden. Jeweilige Leitungen zur elektrischen Energieversorgung dieser Komponenten sind durch die gestrichelten Linien 11 veranschaulicht. 2nd shows a schematic representation of the driver assistance system 2nd . In the present case, the driver assistance system comprises 2nd a first driver assistance device 4th as well as a second driver assistance device 5 . The first driver assistance facility 4th serves an autonomous drive with the vehicle 1 to enable. In particular, it is provided that by means of the first driver assistance device 4th an autonomous ride according to the SAE level 3rd or higher is enabled. The first driver assistance facility 4th comprises a first control device 6 or a main control unit. In addition, the first driver assistance device includes 4th first environment sensors 7 , in the present example four first environment sensors 7 are shown. With the first environment sensors 7 can be a surrounding area or an environment 3rd of the vehicle 1 be recorded. In particular, it is provided that with the first environment sensors 7 a predetermined far range of the environment 3rd can be recorded. With the first environment sensors 7 it can be, for example, laser scanners, lidar sensors, radar sensors or the like. In particular, with the first environment sensors 7 Objects in the area 3rd of the vehicle 1 be recorded. In addition, the first environment sensors 7 be trained to weather conditions in the area 3rd capture. With the first environment sensors 7 sensor data can be provided and to the first control unit 6 be transmitted. Corresponding data lines are present based on the solid lines 10th illustrated. With the help of the first control unit 6 can use driving commands to autonomously maneuver the vehicle 1 based on the sensor data of the first environment sensors 7 be determined. A first actuator can be used to implement these travel commands 8a for longitudinal guidance of the vehicle 1 and a first actuator 8b for lateral guidance of the vehicle 1 can be controlled. In addition, the first driver assistance device includes 4th a first electrical energy source 9 , which in the present case is designed as a battery. By means of the first electrical energy source 9 can the individual components or the first control unit 6 , the first environment sensors 7 as well as the first actuators 8a , 8b be supplied with electrical energy. Respective lines for the electrical power supply of these components are shown by the dashed lines 11 illustrated.

Die zweite Fahrassistenzeinrichtung 5 des Fahrassistenzsystems 2 dient der Unterstützung des Benutzers beziehungsweise des Fahrers beim Führen des Fahrzeugs 1. Insbesondere ist die zweite Fahrassistenzeinrichtung 5 als so genanntes Parkhilfesystem ausgebildet. Mittels der zweiten Fahrassistenzeinrichtung 5 kann beispielsweise eine Parklücke für das Fahrzeug 1 erkannt werden und das Fahrzeug 1 autonom in die erkannte Parklücke manövriert werden. Die zweite Fahrassistenzeinrichtung 5 umfasst ein zweites Steuergerät 12. Darüber hinaus umfasst die zweite Fahrassistenzeinrichtung 5 zweite Umfeldsensoren 13. In dem vorliegenden Beispiel umfasst die zweite Fahrassistenzeinrichtung 5 zwanzig zweite Umfeldsensoren 13. Beispielsweise kann die zweite Fahrassistenzeinrichtung 5 als zweite Umfeldsensoren 13 zwölf Ultraschallsensoren aufweisen, von denen sechs an einem Frontbereich und sechs an einem Heckbereich des Fahrzeugs 1 angeordnet sind. Ferner kann die zweite Fahrassistenzeinrichtung 5 als zweite Umfeldsensoren vier Kameras aufweisen, welche verteilt an dem Fahrzeug 1 angeordnet sind. Außerdem kann die Fahrassistenzeinrichtung 5 als die zweiten Umfeldsensoren vier Radarsensoren aufweisen, die an den Ecken des Fahrzeugs 1 angeordnet sind. Des Weiteren umfasst die zweite Fahrassistenzeinrichtung einen zweiten Aktor 14a für eine Längsführung des Fahrzeugs 1 sowie einen zweiten Aktor 14b für eine Querführung des Fahrzeugs 1. Mittels des zweiten Steuergeräts 12 können anhand der Sensordaten der zweiten Umfeldsensoren 13 entsprechende Fahrbefehle bestimmt werden und somit die zweiten Aktoren 14a, 14b angesteuert werden.The second driver assistance facility 5 of the driver assistance system 2nd serves to support the user or driver when driving the vehicle 1 . In particular, the second driver assistance device 5 designed as a so-called parking aid system. By means of the second driver assistance device 5 can, for example, a parking space for the vehicle 1 be recognized and the vehicle 1 be maneuvered autonomously into the recognized parking space. The second driver assistance facility 5 comprises a second control device 12 . In addition, the second driver assistance device comprises 5 second environment sensors 13 . In the present example, the second driver assistance device comprises 5 twenty second environment sensors 13 . For example, the second driver assistance device 5 as second environment sensors 13 Have twelve ultrasonic sensors, six of which are located on a front area and six on a rear area of the vehicle 1 are arranged. Furthermore, the second driver assistance device 5 have four cameras as second environment sensors, which are distributed on the vehicle 1 are arranged. In addition, the driver assistance device 5 than the second environment sensors have four radar sensors located at the corners of the vehicle 1 are arranged. Furthermore, the second driver assistance device comprises a second actuator 14a for longitudinal guidance of the vehicle 1 and a second actuator 14b for lateral guidance of the vehicle 1 . Using the second control unit 12 can based on the sensor data of the second environment sensors 13 Appropriate travel commands are determined and thus the second actuators 14a , 14b can be controlled.

Während der autonomen Fahrt des Fahrzeugs 1 stellt die erste Fahrassistenzeinrichtung 4 einen Primärpfad bereit. Falls nun ein vorbestimmter Fehlerzustand erkannt wird, ist es erforderlich, einen Sekundärpfad für die autonome Fahrt des Fahrzeugs 1 vorzusehen. Dieser vorbestimmte Fehlerzustand kann beispielsweise eine fehlende Funktionsfähigkeit des ersten Steuergeräts 6, ersten Umfeldsensoren 7, der ersten Aktoren 8a, 8b sowie der ersten elektrischen Energiequelle 9 beschreiben. Bei diesem vorbestimmten Fehlerfall ist es vorgesehen, dass der Sekundärpfad mittels der zweiten Fahrassistenzeinrichtung 5 bereitgestellt wird. Hierbei können mittels des zweiten Steuergeräts 12 auf Grundlage der Sensordaten der zweiten Umfeldsensoren 13 entsprechende Fahrbefehle bestimmt werden, um das Fahrzeug 1 in einen sicheren Zustand zu überführen. Dies kann beispielsweise bedeuten, dass das Fahrzeug 1 in einem sicheren Bereich, beispielsweise auf einen Standstreifen beziehungsweise einen Parkbereich manövriert wird. Zudem kann es vorgesehen sein, dass Die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 reduziert wird und/oder gegebenenfalls ein Spurwechsel durchgeführt wird. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Fahrzeug 1 abgebremst wird.During the autonomous driving of the vehicle 1 provides the first driver assistance device 4th a primary path ready. If a predetermined fault condition is now recognized, it is necessary to have a secondary path for the autonomous driving of the vehicle 1 to provide. This predetermined error state can, for example, make the first control device inoperable 6 , first environment sensors 7 , the first actuators 8a , 8b and the first electrical energy source 9 describe. In the case of this predetermined fault, it is provided that the secondary path by means of the second driver assistance device 5 provided. Here, by means of the second control device 12 based on the sensor data of the second environment sensors 13 Appropriate driving commands are determined to the vehicle 1 to bring it into a safe state. This can mean, for example, that the vehicle 1 is maneuvered in a safe area, for example onto a hard shoulder or a parking area. It can also be provided that the speed of the vehicle 1 is reduced and / or if necessary a lane change is carried out. It can also be provided that the vehicle 1 is braked.

Die zweite Fahrassistenzeinrichtung 5 weist das zweite Steuergerät 12, die zweiten Umfeldsensoren 13 sowie die zweiten Aktoren 14a, 14b auf und ist somit unabhängig beziehungsweise getrennt von der ersten Fahrassistenzeinrichtung 4. Somit kann die zweite Fahrassistenzeinrichtung 5, die ansonsten zur Unterstützung des Benutzers beim Einparken des Fahrzeugs 1 verwendet wird, dazu verwendet werden, das Fahrzeug 1 beim Ausfall der ersten Fahrassistenzeinrichtung 4 in einen sicheren Zustand zu überführen. Hierbei ist zusätzlich vorgesehen, dass die zweite Fahrassistenzeinrichtung 5 eine zweite elektrische Energiequelle 15 aufweist, die separat zur ersten elektrischen Energiequelle 9 ausgebildet ist. Mittels der zweiten elektrischen Energiequelle 15 können das zweite Steuergerät 12 sowie die Aktoren 14a, 14b versorgt werden. Zudem kann es vorgesehen sein, dass die zweiten Umfeldsensoren 13 von der zweiten elektrischen Energiequelle 15 mit elektrischer Energie versorgt werden.The second driver assistance facility 5 has the second control unit 12 , the second environment sensors 13 as well as the second actuators 14a , 14b and is therefore independent or separate from the first driver assistance device 4th . The second driver assistance device can thus 5 , which otherwise assist the user when parking the vehicle 1 is used to be used the vehicle 1 if the first driver assistance device fails 4th to bring it into a safe state. It is additionally provided here that the second driver assistance device 5 a second source of electrical energy 15 has, which is separate from the first electrical energy source 9 is trained. By means of the second electrical energy source 15 can the second control unit 12 as well as the actuators 14a , 14b be supplied. In addition, it can be provided that the second environment sensors 13 from the second electrical energy source 15 be supplied with electrical energy.

Darüber hinaus ist eine Datenverbindung zwischen dem ersten Steuergerät 6 und dem zweiten Steuergerät 12 vorgesehen. Hierzu kann eine entsprechende Datenleitung 16 verwendet werden. Im Normalbetrieb der ersten Fahrassistenzeinrichtung 4 kann somit fortlaufend ein Funktionssignal von dem ersten Steuergerät 6 an das zweite Steuergerät 12 übertragen werden. Auf diese Weise kann mittels des zweiten Steuergeräts 12 fortlaufend die Funktionsfähigkeit der ersten Fahrassistenzeinrichtung 4 überprüft werden und somit ein möglicher Fehlerzustand erkannt werden. Zudem ist es vorgesehen, dass im Betrieb der ersten Fahrassistenzeinrichtung 4 die Sensorsignale der zweiten Umfeldsensoren 13, die dem zweiten Steuergerät 12 vorliegen, von dem zweiten Steuergerät 12 an das erste Steuergerät 6 übertragen werden. Somit können diese Sensordaten der zweiten Umfeldsensoren 13 von dem ersten Steuergerät 6 zum autonomen Fahren des Fahrzeugs 1 verwendet werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass mittels des zweiten Steuergeräts 12 Fahrbefehle zum autonomen Manövrieren des Fahrzeugs 1 auf Grundlage der Sensordaten der zweiten Umfeldsensoren 13 bestimmt werden. Diese Fahrbefehle können von dem zweiten Steuergerät 12 an das erste Steuergerät 6 übertragen werden. Mittels des ersten Steuergeräts 6 können dann die Fahrbefehle des zweiten Steuergeräts 12 mit den eigens bestimmten Fahrbefehlen verglichen werden, um einen entsprechende Plausibilisierung durchzuführen.There is also a data connection between the first control unit 6 and the second control unit 12 intended. A corresponding data line can be used for this 16 be used. In normal operation of the first driver assistance device 4th can thus continuously receive a function signal from the first control unit 6 to the second control unit 12 be transmitted. In this way, by means of the second control unit 12 continuous functionality of the first driver assistance device 4th checked and thus a possible fault condition can be recognized. It is also provided that the first driver assistance device is in operation 4th the sensor signals of the second environment sensors 13 that the second control unit 12 are present from the second control unit 12 to the first control unit 6 be transmitted. This allows sensor data from the second environment sensors 13 from the first control unit 6 for autonomous driving of the vehicle 1 be used. It can also be provided that by means of the second control device 12 Driving commands for autonomous maneuvering of the vehicle 1 based on the sensor data of the second environment sensors 13 be determined. These travel commands can be from the second control unit 12 to the first control unit 6 be transmitted. Using the first control unit 6 can then the drive commands of the second control unit 12 are compared with the specially determined driving commands in order to carry out a corresponding plausibility check.

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  • DE 102014221682 A1 [0005]DE 102014221682 A1 [0005]

Claims (12)

Fahrassistenzsystem (2) für ein Fahrzeug (1) mit einer ersten Fahrassistenzeinrichtung (4) zur autonomen Fahrt des Fahrzeugs (1), wobei die erste Fahrassistenzeinrichtung (4) ein erstes Steuergerät (6) aufweist, welches dazu ausgebildet ist, anhand von Sensordaten von ersten Umfeldsensoren (6) für die autonome Fahrt Fahrbefehle auszugeben, und mit einer zweiten Fahrassistenzeinrichtung (5) zur Unterstützung eines Benutzers des Fahrzeugs (1), wobei die zweite Fahrassistenzeinrichtung (5) ein zweites Steuergerät (12) aufweist, welches dazu ausgebildet ist, anhand von Sensordaten von zweiten Umfeldsensoren (13) für die Unterstützung des Benutzers Fahrbefehle für eine Längsführung und eine Querführung des Fahrzeugs (1) auszugeben, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Steuergerät (12) dazu ausgebildet ist, bei einem vorbestimmten Fehlerzustand der ersten Fahrassistenzeinrichtung (4) unabhängig von dem ersten Steuergerät (6) anhand der Sensordaten der zweiten Umfeldsensoren (13) Fahrbefehle zum Überführen des Fahrzeugs (1) in einen vorbestimmten sicheren Fahrzustand auszugeben.Driver assistance system (2) for a vehicle (1) with a first driver assistance device (4) for autonomous driving of the vehicle (1), the first driver assistance device (4) having a first control device (6), which is designed to use sensor data from to issue first environment sensors (6) for autonomous driving, and with a second driver assistance device (5) to support a user of the vehicle (1), the second driver assistance device (5) having a second control device (12) which is designed to Issue driving commands for longitudinal guidance and lateral guidance of the vehicle (1) on the basis of sensor data from second environment sensors (13) to support the user, characterized in that the second control device (12) is designed to, in the event of a predetermined fault condition of the first driver assistance device ( 4) independently of the first control unit (6) on the basis of the sensor data of the second environment sensors (13) to transfer the vehicle (1) into a predetermined safe driving state. Fahrassistenzsystem (2) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Fahrassistenzeinrichtung (4) eine erste elektrische Energiequelle (9) aufweist und die zweite Fahrassistenzeinrichtung (5) eine von der ersten elektrischen Energiequelle (9) unabhängige, zweite elektrische Energiequelle (15) aufweist.Driver assistance system (2) Claim 1 , characterized in that the first driver assistance device (4) has a first electrical energy source (9) and the second driver assistance device (5) has a second electrical energy source (15) which is independent of the first electrical energy source (9). Fahrassistenzsystem (2) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Fahrassistenzeinrichtung (4) erste Aktoren (8a, 8b) für die Längsführung und die Querführung des Fahrzeugs (1) aufweist und die zweite Fahrassistenzeinrichtung (5) von den ersten Aktoren (8a, 8b) unabhängige, zweite Aktoren (14a, 14b) für die Längsführung und die Querführung des Fahrzeugs (1) aufweist.Driver assistance system (2) Claim 1 or 2nd , characterized in that the first driver assistance device (4) has first actuators (8a, 8b) for the longitudinal and transverse guidance of the vehicle (1) and the second driver assistance device (5) is independent of the first actuators (8a, 8b), second actuators (14a, 14b) for the longitudinal guidance and the transverse guidance of the vehicle (1). Fahrassistenzsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Steuergerät (6) und das zweite Steuergerät (12) zur Datenübertragung miteinander verbunden sind.Driver assistance system (2) according to one of the preceding claims, characterized in that the first control unit (6) and the second control unit (12) are connected to one another for data transmission. Fahrassistenzsystem (2) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Steuergerät (6) dazu ausgebildet ist, ein Funktionssignal, welches eine Funktion der ersten Fahrassistenzeinrichtung (4) beschreibt, an das zweite Steuergerät (12) zu übertragen.Driver assistance system (2) Claim 4 , characterized in that the first control device (6) is designed to transmit a function signal, which describes a function of the first driver assistance device (4), to the second control device (12). Fahrassistenzsystem (2) nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Steuergerät (12) dazu ausgebildet ist, während eines Betriebs der ersten Fahrassistenzeinrichtung (4) die Sensorsignale der zweiten Umfeldsensoren (13) an das erste Steuergerät (6) zu übertragen.Driver assistance system (2) Claim 4 or 5 , characterized in that the second control device (12) is designed to transmit the sensor signals of the second environment sensors (13) to the first control device (6) during operation of the first driver assistance device (4). Fahrassistenzsystem (2) nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Steuergerät (12) dazu ausgebildet ist, während eines Betriebs der ersten Fahrassistenzeinrichtung (4) Fahrbefehle an das erste Steuergerät (6) zu übertragen.Driver assistance system (2) according to one of the Claims 4 to 6 , characterized in that the second control device (12) is designed to transmit travel commands to the first control device (6) during operation of the first driver assistance device (4). Fahrassistenzsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sich ein Erfassungsbereich der ersten Umfeldsensoren (7) von einem Erfassungsbereich der zweiten Umfeldsensoren (13) unterscheidet.Driver assistance system (2) according to one of the preceding claims, characterized in that a detection area of the first environment sensors (7) differs from a detection area of the second environment sensors (13). Fahrassistenzsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zweiten Umfeldsensoren (13) als Ultraschallsensoren, Kameras und/oder Radarsensoren ausgebildet sind.Driver assistance system (2) according to one of the preceding claims, characterized in that the second environment sensors (13) are designed as ultrasonic sensors, cameras and / or radar sensors. Fahrassistenzsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Fahrassistenzeinrichtung (5) zum Durchführen eines Parkmanövers des Fahrzeugs (1) ausgebildet ist.Driver assistance system (2) according to one of the preceding claims, characterized in that the second driver assistance device (5) is designed to perform a parking maneuver of the vehicle (1). Fahrassistenzsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Fahrassistenzeinrichtung (4) für die autonome Fahrt des Fahrzeugs (1) zumindest gemäß der SAE-Stufe 3 ausgebildet ist.Driver assistance system (2) according to one of the preceding claims, characterized in that the first driver assistance device (4) is designed for autonomous driving of the vehicle (1) at least according to SAE level 3. Verfahren zum Betreiben eines Fahrassistenzsystems (2) für ein Fahrzeug (1), bei welchem mittels eines ersten Steuergeräts (6) einer ersten Fahrassistenzeinrichtung (4) anhand von Sensordaten von ersten Umfeldsensoren (7) Fahrbefehle für eine autonome Fahrt des Fahrzeugs (1) ausgeben werden und mittels eines zweiten Steuergeräts (12) einer zweiten Fahrassistenzeinrichtung (5) anhand von Sensordaten von zweiten Umfeldsensoren (13) zur Unterstützung eines Benutzers des Fahrzeugs (1) Fahrbefehle für eine Längsführung und eine Querführung des Fahrzeugs (1) ausgeben werden, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des zweiten Steuergeräts (12) bei einem vorbestimmten Fehler der ersten Fahrassistenzeinrichtung (4) unabhängig von dem ersten Steuergerät (12) anhand der Sensordaten der zweiten Umfeldsensoren (13) Fahrbefehle zum Überführen des Fahrzeugs (1) in einen vorbestimmten sicheren Fahrzustand ausgegeben werden.Method for operating a driver assistance system (2) for a vehicle (1), in which, by means of a first control device (6), a first driver assistance device (4) outputs driving commands for autonomous driving of the vehicle (1) on the basis of sensor data from first environment sensors (7) are and by means of a second control device (12) a second driver assistance device (5) on the basis of sensor data from second environment sensors (13) to support a user of the vehicle (1) are issued driving commands for longitudinal guidance and transverse guidance of the vehicle (1), characterized that, by means of the second control device (12), in the event of a predetermined error in the first driver assistance device (4), independently of the first control device (12), driving commands for transferring the vehicle (1) to a predetermined safe driving state are issued based on the sensor data of the second environment sensors (13) will.
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